upravljanje ladder logika

8/3/2019 Upravljanje Ladder Logika

1/43

Upravljanje i regulacija 1

Sve

uilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Faku

ltet

strojarstva

ibrodograd

nje

Faku

ltet

strojarstva

ibrodograd

nje

Upravljanje i regulacijaUpravljanje i regulacijaladder logika

Petarurkovi


2/43


Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Faku

ltet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Ladder logika

Ladder logika je jedna od osnovnih metoda programiranja PLC-aOsnovna zamisao je programiranje PLC-a pomou naredbi,simbola ilogike preuzetih iz relejskih krugova, a s ciljem to lakegprilagoavanja inenjera i tehniara novom okruju.

Razvojem izvornog ladder jezika,ladder logika postaje snaan i irokoprimjenjiv alat sa irokim setom naredbi. Tu se prvenstveno misli nafunkcije za manipulaciju podatkovnim skupom unutar samog kontrolera.

Uvoenjem funkcija i funkcijskih blokova, javlja se pojam poboljanog

ladder jezika (enhanced ladder language) pa se ladder jezici dostupni uPLC-u dijele u dvije grupe:

osnovni ladder jezik (basic ladder language) i

poboljani ladder jezik (enhanced ladder language)

Klasifikacija ovih dvaju jezika u odnosu na naredbe koje su dostupne, nijejednoznana i razlikuje se od proizvoaa do proizvoaa, kao i samihkorisnika PLC-a.


3/43


Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Faku

ltet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Ladder logikaLadder logika

Susree se i pojmovejezika niske razine ijezika visoke razineza osnovni i poboljani ladder jezik.

Ipak, u novije vrijeme, usvaja se podjela naredbi koje definirajuova dva jezika i to na nain da u osnovne spadaju naredbepoput:

relay contact

relay output

timer

counter

adition ...U napredne funkcije spadaju sljedee naredbe:

square root sort

PID ....


4/43Upravljanje i regulacija 4

Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Jasno je da to je vie funkcija u odreenom PLC-u dostupno, njegove sumogunosti koritenja vee.

Uobiajeno manji PLC-ovi imaju samo osnovne, uz eventualno dodatakpokoje napredne funkcije, dok vei PLC-ovi imaju vie naprednih funkcija.

Napretkom u razvoju samog softwarea i I/O hardwera poveana je raunalnasnaga malih PLC-ova te je mogue i u njih implementirati sve vie naprednihfunkcija.

Ovaj trend nainio je male PLC-ove viestruko upotrebljivijim nego ranije.



Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Format ladder dijagramaFormat ladder dijagrama

Ladder dijagram simboliki je skup naredbi, koriten za programiranje PLC-aInstrukcijski simboli povezuju se tako da tvore eljene logike krugove kojise pohranjuju u memoriju samog PLC-a.

Kako se set instrukcija u ladder dijagramu sastoji od kontaktnih simbola

(relejska logika), ponekad se instrukcije nazivaju i kontaktna simbolika(contact symbology).

Osnovni zadaci ladder dijagrama jesu upravljanje izlazima i izvoenjefunkcijskih operacija uvjetovanih ulaznim parametrima.

Za samo upravljanje, u ladder dijagramima koriste se tzv. rungovi(poprene linije u ladder djagramu).

()

Rung/Linija

ulazni uvjeti

izlazne instrukcije

Za logiki kontinuitet potrebna je neprekidnaputanja s lijeva na desno



Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Linija u ladder dijagramu je TRUE (aktivira izlaz ili instrukciju) samo akoima zadovoljen logiki kontinuitet.

Logiki kontinuitet postoji kada struja tee s lijeva na desno.

Lijeva i desna vertikalna linija u ladder dijagramu (L1 i L2) imaju korijene urelejskim krugovima i simboliziraju napajanje.

Kontinuitet

()L2L1

Nekoliko primjera razliitihzatvorenih logikih puteva

()



Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Osnovni simboli i instrukcije ladder dijagrama:

Dri izlaz u stanju OFF nakonaktivacije

Unlatch

Dri izlaz u stanju ON nakonaktivacije

Latch

Deaktivira stvarni iliunutranji izlaz

NOT Output Coil

Aktivira stvarni ili unutranjiizlaz

Output Coil

Ispituje OFF uvjet referentneadrese

Examine OFF

Ispituje ON uvjet referentneadrese

Examine ON

OpisSimbolInstrukcija

L

U

Umjesto simbola koristi se i simbol ()



Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Examine ON instrukcija

Provjerava ON (visoko stanje) referentne adrese. Ako je referentna adresa u logikomstanju 0 (OFF), procesor nee promijeniti stanje ove kontaktne naredbe pa nee bitimogue zatvoriti logiki put s lijeve na desnu stranu. Nema aktivacije izlaznihinstrukcija.

Ukoliko je stanje referentne adrese logiki 1 (ON), procesor zatvara kontaktnu naredbui omoguuje se kontinuirani logiki tok u ladder dijagramu, to ima za posljedicuaktivaciju izlaznih instrukcija.

1

LS I:1.3/5

03

5

ON(kontinuitet)

I:1.3/5

0

LS I:1.3/5

03

5

OFF(nema kontinuiteta)

I:1.3/5



Sveuilite

u

Za

grebu

Sveuilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Examine OFF instrukcija

Provjerava OFF (nisko stanje) stanje referentne adrese. Tijekom izvoenja ove naredbe,procesor provjerava stanje referentne adrese i ako adresa u logikom stanju 0, procesordri kontakt zatvorenim i omoguuje kontinuitet putanje. Ako je stanje logiki 1, kontaktse otvara i prekida se energetski tok.

1

LS I:1.3/5

035

ON(nema kontinuiteta)

I:1.3/5

0

LS I:1.3/5

03

5

OFF(kontinuitet)

I:1.3/5


10/43


Sveuilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Prikaz nekih logikih izraza u ladder dijagramu:

A AND B

000010

111

001

OBA

Logiki I (AND): A B

A OR B

A

B

Logiki ILI (OR):

000

110

111

101

OBA

A B

A B

A XOR B

Ekskluzivni ILI (XOR)

000

110

011

101

OBA


11/43


Sveuilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje


Output Coil (output energize)

Upravlja realnim izlazom (povezanim s PLC-om putem izlaznog suelja) ili unutranjimvrijednostima kao kontrolni relej. Referentna adresa je definirana unutar instrukcije.

Tijekom izvoenja ove naredbe, procesor analizira sve ulazne uvjete u odreenoj liniji.

Ukoliko nema kontinuiteta, u izlaznu tablicu upisuje se vrijednost 0 i OFF stanje outputcoil instrukcije.

Ukoliko procesor detektira kontinuitetn bilo kojeg smjera prije OTC naredbe, stavlja logiki1 na mjesto referentnog bita i definira aktivaciju, ON stanje OTC naredbe.

Na taj nain aktivira se eljeni izlaz koji mora biti povezan s referentnim bitom.

1 035

ON(output ON)

O:1.3/5 O:1.3/5

0

O:1.3/5

03

5

OFF(output OFF)

O:1.3/5


12/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Examine ON i examine OFF naredbe mogue je referencirati na adresu referentnog bita

OTC naredbe. U tom sluaju, stanje tih dviju naredbi mijenja se sa stanjem OTCreferentnog bita.

Sljedei primjer prikazuje jednostavan ladder dijagram s examine ON i examine OFFinstrukcijama koje upravljau izlazom, a vezane su uz OTC naredbu.

I1.1/5

PB1 I1.1/2 I1.1/2 I1.1/5 O2.3/5O2.3/5

O2.3/5

O2.3/5

B2.3/6

B2.3/7

LS1

Da bi se ukljuio izlaz O2.3/5, moraju biti zadovoljena dva uvjeta: PB1 pritisnut kako bi seaktivirao referentni input I1.1/2 i granina sklopka LS1 otvorena kako bi referentni inputI1.1/5 bio neaktivan, u logikom stanju 0.

Procesor ispituje input I1.1/2 na ON uvjet i input I1.1/5 na OFF uvjet te ako su oba uvjetazadovoljena, aktivira se output 02.3/5.

Uz bit O2.3/5 u logikom stanju 1, zatvara se examine ON naredba kojoj je O2.3/5referentni bit i aktivira se izlaz B2.3/6. Takoer, otvara se examine OFF naredba i izlazB2.3.7 se ne aktivira.


13/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Na kraju skena, svjetloe biti aktivno jer procesor alje 1 izlaznom modulu, koji

edrati logiki 1 sve dok postoji kontinuitet u prvoj liniji.

Outputi B2.3/6 i B2.3/7 ne upravljau realnim izlaznim ureajima jer se referencirajuna unutranje binarne tablice i ne prikazuju se u I/O tablici.


14/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


NOT Output Coil

Ova instrukcija suprotna je od instrukcije Output Coil. Ukoliko u liniji nemalogikog kontinuiteta, aktivirati e se izlazni set naredbi preko referentnog bita kojie poprimiti stanje 1.

Ukoliko logikog kontinuiteta ima, referentni bit poprima vrijednost 0 i set naredbi

se ne izvrava.Ova naredba moe biti izvor problema i nepreglednosti u programu pa se redovitozamjenjuje kombinacijom Booleanovih izraza uz izlaznu liniju.

dd l ikL dd l ik


15/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


LLatch output Coil

Instrukcija slina OTC (Output Coil) instrukciji. Razlika je u tome to OTL instrukcijaukljuuje izlazni referentni bit ako su zadovoljeni logiki uvjeti koji prethode naredbi inakon toga dri vrijednost 1 i u sluaju da logiki put vie nije zadovoljen.

Vrijednost referentnog bita ostaje 1 sve dok se njegova vrijednost ne vrati na nulapomou OTU naredbe.

Ne postoji drugi nain vraanja referentnog bita u 0.

UUnlatch Output Coil

Instrukcija koja resetira vrijednost referentnog bita na 0.

100L

10

11 100

U

L dd l ikL dd l ik


16/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Tijek izvoenja ladder dijagrama

Procesor poinje s rjeavanjem ladder dijagrama nakon to je uitao vrijednosti svihinputa i spremio ih u input tablicu.

Rjeavanje kree s gornje strane ladder dijagrama, krenuvi s prvom linijom obraujui

liniju po liniju. Kako procesor rjeava program, provjerava referentne adrese svakeprogramirane instrukcije kako bi ocijenio logiki kontinuitet unutar linije koju rjeava.

Ako izlazni uvjeti linije koju trenutno rjeava utjeu na prethodne linije, procesor senee vratiti na njih kako bi ih ponovno rijeio.

L dd l ikL dd l ik


17/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Sljedei dijagram sastoji se od 4 jednostavna linije. Zamislimo da Examine if Open

naredba 10 predstavlja tipku s kojom je izvana mogue aktivirati prvu liniju. Ako sezatvori kontakt 10, aktivira se izlaz 100, a u sljedeim linijama, kontakt 100 eaktivirati izlaz 101, kontakt 101 izlaz 102, a izlaz 102 aktivira izlaz 103.

Usprkos tomu to su povezani u razliitim linijama, svi ulazi aktiviraju se u istomtrenutku i to zato to procesor aurira izlaze tek nakon to je zavrio sa

skeniranjem.U ovom sluaju, ako bi izlazo 100-103 predstavljali kontrolne svjetiljke, sve bipoele svjetliti u istom trenutku.

Isto vrijedi i za iskljuivanje.



18/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Za

grebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Sljedea slika predstavlja isti ladder dijagram s promijenjenim rasporedom linija. Pretpostavimo da

je funkcija tipke za pokretanje ostala ista i da se aktivira prvo instrukcija 10. Ukoliko je ova tipkaaktivirana u prvom skenu, procesor treba napraviti jo 3 skena da bi aktivirao izlaz 103.

Logika je sljedea:

Prvi scan:

Aktiviran je ulaz 10, procesor ispituje instrukciju 102 i nalazi stanje OFF, izlaz 103 ostaje zbog toga

iskljuen. U drugoj liniji, kontakt 101 je OFF, izlaz 102 ostaje neaktivan. U treem rungu, kontakt100 je OFF, izlaz 102 ostaje neaktivan. U etvrtom rungu kontakt 10 je aktivan jer je aktiviran prekotastera pa se aktivira izlaz 100.

Drugi scan:

Ukoliko je taster ostao aktiviran, aktivira se izlaz 101 jer je na kraju prvog skena referentni bit izlaza100 postavljen u 1.

Program se dalje odvija istomlogikom sve dok se ne aktivirajusvi izlazi.

Ako bi se otpustila tipka 10,

iskljuivali bi se izlazi istimredoslijedom



19/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Iako se u ovom sluaju izlazi npr. kontrolne aruljice ne bi ukljuile istovremeno, to jenemogue opaziti jer je vrijeme skeniranja veoma malo. Npr za Allen BradleyMicrologix 500 PLC, vrijeme skeniranja iznosi 4 ms.

Jedini nain na koji bi se mogao promatrati tijek izvoenja programa u ovomkonkretnom sluaju je pomou tzv. single-scan operacije. Na taj nain procesor biproitao inpute, izvrio program, aurirao izlaze i stao do trenutka do kada se aktivira

sljedei single-scan.

Openito se ova operacija koristi u fazi testiranja programa.

Bitno je primijetiti da da u ladder programu, ako se eli da izlaz iz jedne linije ima

utjecaj na neku drugu liniju unutar programa, potrebno ju je u samom programupostaviti ispred te linije.



20/43


Sv

euilite

u

Za

grebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje


Primjer:

Za sustav prikazan slikom potrebno je napraviti ladder dijagram kojim e se definirati premjetanje nosaaproizvoda s trake 1 na traku 2 pomou cilindra 1, nakon to nosa proizvoda aktivira senzor 1. Program sepokree pritiskom na tipku START, a iskljuuje pritiskom na tipku STOP. Potrebno je napraviti i dijagramtoka za zadani primjer.

Transportna traka

Cilindar 1

Nosa proizvoda

Senzor 11

2

Senzor poloajaCilindra 1



21/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje


CILINDAR 1

START

STOP

A u O.P

N.P. doaona A

A izvuci

A izvuen

A uvuci

Ne

Ne

DRANJE=1

DR=1

A u O.P.

STOP

DRANJE=0

A u O.P.

Da

Da

Da

Da

Da

Ne

I/O adrese:

Ulazi:

Tipka START: I:1.67/14

Tipka STOP: I:1.67/15

A izvuen: I:1.66/0

A uvuen: I:1.66/1

Senzor 1: I:1.67/0

Izlazi:

A izvuci: O:1.2/0A uvuci O:1.2/1

Pomoni:

Dranje: B3:0/0

Ne

Da

Ne

Ne



22/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodograd

nje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje


Prikaz u ladder dijagramu

(L)

STARTI:1.60/1

DRANJEB3:0/0

STOPI:1.60/2

(U)

(L)

A UVUENI:1.66/1

A IZVUENI:1.66/0

A UVUCIO:1.2/1

A IZVUCIO:1.2/0

(U)

STOPI:1.60/2

DRANJEB3:0/0

STARTI:1.60/1

(U)

(L)

A UVUENI:1.66/1

A IZVUENI:1.66/0

A UVUCIO:1.2/1

A IZVUCIO:1.2/0

DRANJEB3:0/0

END

(L)

(U)

A UVUENI:1.66/1

A IZVUENI:1.66/0

A UVUCI

O:1.2/1

A IZVUCIO:1.2/0

DRANJEB3:0/0

NP doao na AI:1.67/0



23/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje


Timeri i Counteri

PLC timeri i counteri su interne instrukcije koje izvode funkcije istovjetne realnimhardverskim timerima i counterima.

Aktiviraju ili iskljuuju ureaje nakon to istekne odreeni vremenski interval ili kad

broja

dostigne zadanu vrijednost.Timeri i counteri spadaju u fundamentalne instrukcije ladder dijagrama, poputkontaktnih instrukcija.

Timerinstrukcija moe imati jednu vremensku bazu ili vie baza (time base, TB) koje

koristi pri odreenom mjerenju vremena. Vremenska baza (TB) predstavlja rezolucijuodnosno tonost timera. Primjerice, ukoliko timer treba mjeriti vrijeme od 10 sekundi,korisnik odabire koliko puta izabrana vremenska baza treba biti izbrojena da timerstigne do 10 sekundi. Znai da ukoliko je odabrana baza od 1 sekunde, timer broji 10puta do 10 sekundi. Za bazu od 0.1 sekunde, timer broji 100 puta. Najee koritenebaze su 0.01, 0.1 i 1 sekunda.

0.01100010 s

0.1010010 s

1.001010 s

Time base (s)Broj okidanjaMjereno vrijeme



24/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje


Timeri se koriste u sluajevima kada je potrebno dodati odreen vremenski pomak nekom

izlazu unutar programa. Primjena PLC timera je veoma esta obzirom da su oni upotpunosti zamijenili hardverske timere u automatskim upravljakim sustavima.

Timerom je na primjer mogue definirati kanjenje od 0.01 sekunde nekom izlazu. Ovakvokanjenje ponekad moe biti potrebno zbog brzine kojom PLC ukljuuje svoje izlaze, akoja je u usporedbi s tvrdo oienim relejskim sustavima,koje zamjenjuje, veoma velika.

Ovakvo malo kanjenje usporiti e odziv ostalih komponenti i osigurati ispravnu funkcijuprograma.

Takoer, treba imati na umu i da je za odvijanje veine mehanikih procesa (transporta,manipulacije i sl.) potrebno odreeno vrijeme.

Counteri se koriste za brojenje nekih dogaaja, npr. dijelova koji prolaze nekomtransportnom trakom, broja aktivacije nekog signala i slino. Counteri, kao i timeritrebaju imati dvije vrijednosti, prednamjetenu (preset) vrijednost i akumuliranu(accumulated) vrijednost. Ove se vrijednost pohranjuju u registru ili rijei unutar tablicepodataka. Preset vrijednost je broj okidanja koji mora biti dosegnut prije nego to se

timer ili counter aktiviraju. Akumulirana vrijednost je trenutni broj okidanja koja suakumulirana od aktivacije naredbe countera ili timera.

Preset vrijednost sprema se u preset registar, a akumulirane vrijednosti u regstarakumuliranih vrijednosti. Ti registri trebaju se definirati pri samom programiranjunaredbe.



25/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje


Dananji PLC-i omoguuju upotrebu vie vrsta timer instrukcija. Definicije pojedine

instrukcije mogu se razlikovati od proizvoaa do proizvoaa. Sljedea tablica prikazujepopis tipinih instrukcija:

Resetira akumuliranuvrijednost retentivnog

timera

Retentive Timer reset

Kao i TON, ali zadravaakumuliranu vrijednost

Retentive ON-Delay timer

Deaktivira izlaz nakon istekavremena uz logiku 0.

OFF-Delay De-Energizetimer

Aktivira izlaz nakon istekavremena uz logiku 0.

OFF-Delay Energize timer.

Deaktivira izlaz nakon istekaprednamjetenog vremenauz zadovoljenu logiku 1

ON-Delay De-energize timer

Aktivira izlaz nakon istekaprednamjetenog vremena ako

je zadovoljena logika 1

ON-Delay Energize Timer

FunkcijaSimbolInstrukcija

INSTRUKCIJE TIMER-a

TOF

TON

TON

TOF

RTO

RTR



26/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Ladder logikag

TONON-Delay Energize timer

Ova instrukcija omoguuje odgodu odreene akcije ili mjeri njezino vrijeme trajanja.Jednom kada linija (rung) ima zatvoren logiki put, timer poinje s brojanjem intervaladefiniranih vremenskom bazom i broji do trenutka dostizanja prednamjetene (preset)vrijednosti. U trenutku kada se ove dvije vrijednosti izjednae, timer ukljuuje svoj izlazi kontakt koji je vezan s timerom

TONON-Delay DE- Energize timer

Slina instrukcija prethodnoj, osim to je kod ove instrukcije izlaz u poetnom stanjuaktiviran, a nakon to se logiki put prije timera zatvori i dosegne preset vrijednost,

deaktivira se izlaz timera. Proizvoai PLC-a isporuuju ili jednu ili drugu funkciju,obzirom da se jedna jednostavno programira u drugu.



27/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

gg

Primjer:

Iskljuivanje motora nakon 10s rada.

] [M1

O:0/3

] [

M1O:0/3

TIMER ON DELAY

Timer T4:0

Time Base 1.0

Preset 10

Accum 0

TON

(EN)

(DN)

Stop Motor

( )O:0/3

Start

] [I:0/0

]/[T4:0/DN

Timer Done

]/[I:0/1

EN-(enable bit)-Postavlje se kada su zadovoljeni logiki uvjeti linije i ostaje aktivan sve doksu uvjeti zadovoljeni

DN-(done bit)-Postavlja se kada su zadovoljeni logiki uvjeti linije i ostaje aktivan sve dok suuvjeti linije zadovoljeni i akumulirana vrijednost je vea ili jednaka preset vrijednosti.



28/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Zagrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

gg

TOFOFF-Delay Energize timer

Ova instrukcija takoer omoguuje vremensku odgodu izvravanja odreene naredbe.Razlika u odnosu na ON-Delay Energize Timer instrukciju je u kontinuitetu logike linijekoja prethodi samom timeru. Sada timer poinje odbrojavati u trenutku kada je logikiput prekinut i broji sve do preset vrijednosti. Kada je preset vrijednost dosegnuta,aktivira se izlaz iz timera.

TOFOFF-Delay DE-Energize timer

Razlika izmeu ove i prethodne instrukcije je u tome to je u ovom sluaju izlaz upoetku aktiviran. Kada se prekine logiki kontinuitet, timer poinje s odbrojavanjem ideaktivira svoj izlaz u trenutku kada se izjednai mjerena i preset vrijednost.



29/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sv

euilite

u

Z

agrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

g

RTORetentive ON-Delay Timer

RTO naredba koristi se u sluajevima kada akumuliranu vrijednost timera trebasauvati i nakon prekidanja logikog puta koji prethodi timeru ili kada doe do prekidanapajanja. Kada linija ima zatvoren logiki put, timer poinje odbrojavati sve dotrenutka kada se izjednae preset i akumulirana trenutna vrijednost. U registar se ovavrijednost upisuje i ostaje sauvana u sluaju gubitka napajanja ili prekida logikogputa, ukoliko se to dogodi prije dostizanja preset vrijednosti. Kada se akumulirana ipreset vrijednost izjednae, timer aktivira izlaz.

Jedini nain da se akumulirana vrijednost RTO timera ponovno vrati na nulu (resetirase) je upotrebom Retentive Timer Reset naredbe.



30/43


Sv

euilite

u

Zagrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Za sustav prikazan slikom potrebno je pomou ladder dijagrama napisati program koji e izvravati sljedeufunkciju: Kada nosa proizvoda aktivira senzor 1, treba priekati 0.5 s, a zatim dati cilindru 1 impuls za

izvlaenje klipa i premjetanje nosaa na transportnu traku 2. Zatim, kada je klip izvuen, priekati 0.2 s iuvui klip u osnovni poloaj. Program se aktivira pritiskom na tipku START i izvrava se automatski sve dokga se ne iskljui pritiskom na tipku STOP.

I/O adrese:

Ulazi:

Tipka START: I:1.67/14

Tipka STOP: I:1.67/15

A izvuen: I:1.66/0

A uvuen: I:1.66/1

Senzor 1: I:1.67/0Izlazi:

A izvuci: O:1.2/0

A uvuci O:1.2/1

Pomoni:

Dranje: B3:0/0

Timer 1: T4:0

Timer 2: T4:1

Cilindar 1

Nosa proizvoda

Senzor 1



31/43


Sv

euilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

CILINDAR 1

START

STOP

A u O.P

N.P. doaona A

A izvuci

A izvuen

A uvuci

Ne

Ne

DRANJE=1

DR=1

A u O.P.

STOP

DRANJE=0

A u O.P.

Da

Da

Da

Da

Ne

TIMER .5s

0.5sDONE

TIMER .2s

0.2sDONE

Ne

Ne

Ne

Da

Da

Ne Da

Ne

Da



32/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fak

ultet

strojarstv

a

ibrodogradnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

|| || (L)

DRANJESTART STOP

|| || (U)STARTSTOP DRANJE

A IZVUEN A UVUEN|| || (U)

A IZVUCI

(L)

A UVUCI

|| || || ||(DN)

Timer T4:0

Time Base 1.0

Preset 10

Accum 0

TON

(EN)A UVUEN A IZVUEN N.P. na A DRANJE

T4:0

DN|| || (L)A IZVUCI

(U)A UVUCI

DRANJE

(DN)

Timer T4:1

Time Base 1.0

Preset 10

Accum 0

TON

(EN)

|| || ||A IZVUEN A UVUEN DRANJE

T4:1

DN|| || (U)

A IZVUCI

(L)

A UVUCI

DRANJE



33/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

COUNTERICOUNTERI

Dvije su osnovne vrste countera, oni koji broje od nule prema veim vrijednostima i onikoji od neke vrijednosti broje prema niim vrijednostima.

Resetira akumuliranevrijednosti oba countera

Counter Reset

Smanjuje akumuliranu

vrijednost registra za svakopojavljivanje referentnogdogaaja

Down Counter

Poveava akumuliranuvrijednost registra za svakopojavljivanje referentnog

dogaaja

Up Counter

FunkcijaSimbolInstrukcija

COUNTER INSTRUKCIJE

(Svrha:Dodjeljuju PLC-u svojstva hardverskih brojaa)

CTU

CTD

CTR



34/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje CTUUP-Counter

Up Counter izlazna instrukcija dodaje neku vrijednost, sa jedininim inkrementom, svaki putkada se registrira referentni dogaaj. U upravljakoj ulozi, broja ukljuuje ili iskljuuje nekiureaj nakon to akumulirana vrijednost brojaa dosegne preset vrijednost iz preset registra.

Naravno, broja moe pratiti broj nekih dijelova (npr. sklopljenih elementa, zapakiranih

proizvoda i sl.), koji prolaze nekom odreenom tokom u procesu.UP-Counter poveava akumuliranu vrijednost svaki puta kada se dogodi promjena OFFkada se dogodi promjena OFF--ONON,uzrokovana referentnim dogaajem.

Kada se izjednae akumulirana i preset vrijednost, counter ukljuuje izlaz, zavrava sbrojenjem i zatvara kontakt vezan uz referentni izlaz.

Nakon dosizanja preset vrijednosti, ovisno o kontroleru, Counter resetira vrijednostakumuliranog registra ili nastavlja dalje brojati za svaku OFF/ON promjenu. U ovom drugomsluaju, za resetiranje countera koristi se posebna, reset counter instrukcija.

CTDDown-Counter

Down Counter izlazna instrukcija smanjuje brojanu vrijednost akumuliranog registra sjedininim dekrementom svaki put kada se pojavi referentni dogaaj. U praktinoj uporabi,ova naredba koristi se u spregu s naredbom UP-Counter te se na taj nain kreira UP/DownCounter, u sluaju da oba brojaa imaju isti registar na koji se referenciraju. U UP/Downcounteru, down counter moe korigirati vrijednost up countera.



35/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje Na primjer, ako bi bilo potrebno brojati boce napunjene do vrha i up counter broji sve boce, tada

bi down counterom od ukupnog broja boca bilo mogue oduzeti 1 svaki put kada se registriraprazna ili nepotpuno napunjena boca. Ovisno o samom kontroleru, down counter e prestatibrojati kada dosegne vrijednost nula ili na nekoj drugoj definiranoj maksimalno negativnojvrijednosti.

Counter Reset

Instrukcija slui za resetiranje vrijednosti akumuliranog registra up ili down countera nanulu. Referentni registar ove naredbe mora biti isti kao akumulirani registar brojaa ija sevrijednost eli ponititi.



36/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje Primjer: Zabrana pokretanja motora nakon 10 ukljuivanja

Count Up

Counter C5:0

Preset 10

Accum 0

CTU

Stop Motor

]/[

] [

( )

Start

] [

I:0/0I:0/1

M1

O:0/3

O:0/3

] [

M1

O:0/3

]/[

C5:0/DN

(CU)

(DN)

Counter Done

Reset

] [I:0/4

(RES)C5:0



37/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje Naredbe kontrole tijeka izvoenja programa (Flow control instructions)

Ovim skupom naredbi usmjerava se tijek izvoenja programa, kao i redoslijedizvoenja naredbi, unutar ladder dijagrama. Promjene se omoguuju koritenjemnaredbi grananja i naredbi vraanja, koje se aktiviraju pojavom neke veprogramirane logike istine. Najee, skup ovih kontrolnih instrukcija tvori razliite

ograde unutar programa. Te ograde sadre skup ladder naredbi do kojih se dolazitek kada su ispunjeni neki uvjeti.

Glavni upravljaki

program

Ograeni

program

Kraj naredbekontrole toka

||

Naredba kontroletoka

Glavni upravljaki

program



38/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Zavretak ladder subroutineReturn

Oznaava odredinu linijuJMP ili GOSUB naredbe

Label

Odlazak na zadanusobroutinu

Go To Subroutine

Skok na zadanu linijuprograma

Jump to

Oznaava posljednju linijuMCR ili ZCL naredbe

END

Odreuje hoe li grupaladder linija biti vrednovana

Zone control last state

Aktivira/Deaktivira izvravanjeskupa ladder linija

Master control Relay

FunkcijaSimbolNaredba

Naredbe kontrole toka izvoenja programa(Usmjeravaju izvravanje/izraunavanje funkcija u ladder dijagramu)

END

MCR

ZCL

JMP

SBR

|LBL|

RET



39/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

Sveuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje



40/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

S

veuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje



41/43


Sveuilite

u

Z

agrebu

S

veuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fa

kultet

strojarst

va

ibrodogra

dnje



42/43


S

veuilite

u

Z

agrebu

S

veuilite

u

Z

agrebu

--

Fakultet

strojarstva

ibrodogra

dnje

Fa

kultet

strojarst

va

ibrodogra

dnje



43/43


S

veuilite

u

Z

agrebu

S

veuilite

u

Z

agrebu

--

Fa

kultet

strojarst

va

ibrodogra

dnje

Fa

kultet

strojarst

va

ibrodogra

dnje

upravljanje ladder logika

Documents