宇樹科技(Unitree)は未来の多様な可能性を探求し、科学技術の進歩こそが人類の本当の意味での自由をもたらすと信じています。動力機械は人々に過酷な肉体労働から解放し、電子情報技術は人々が遠く離れて手軽に触れることができる便利さを持つことができます。

宇樹科技は「未来をもっと良くする」という理念を持って、四足歩行ロボットの先端術開発に力を入れ、新しい電気技術、制御技術を使って、機械に命を与えることに力を入れています。2016年の創業から現在に至るまで、取引先は国内外に広がっています。

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robotics

Unitree宇樹科技

ROBOT PLATFORM

四足歩行ロボット

LAIKAGO四足歩行ロボット開発版-技術パラメータ LAIKAGO QUADRUPED DEVELOPMENT EDITION-TECHNICAL PARAMETERS

四足歩行ロボットプラットフォームの整機パラメータ／PARAMETERS OF FOUR-LEGGED

0℃～40℃　　　

支持

12

約150 W~200 W

備え付け

備え付け

支持

支持

支持

支持

支持

支持

支持

製品重量(電池付き)

長さ幅高さ(スタンディング時)

長さ幅高さ(折畳輸送モード)

負荷能力

最大走行速度

逆さ角度

電池重量

平地走行の航続時間

バッテリー容量

最大充電電流

単品モータ-ー重量

整機自由度(電機数) 　

足端力センサー解像度

足端力センサー次元数

足端力センサー数

約22 kg

0.55 x 0.35 x 0.6 m 　　　

0.56 x 0.35 x 0.31 m

≧10 kg

1.4 m/s (リフティング可)

≥22°

4.4 kg

≧5 h

使用環境温度

ROS OS（操作システム）

整機自由度(電機数)

平地走行消費電力

ロボットUbuntu（リアルタイム）

片脚は冷却システム有り

ゼロパワー制御モード(ボディ追従モード)

無線ハードウェア急停止機能

ロボットは2つの電源で出力可能

手真似認識

地図構築

ナビゲータ計画

自主位置決め

OENスイッチでスタート

OENスイッチでダンス

支持

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Unitree宇樹科技

支持

13000 mAH x 51.8V

10 A（充電満量約1.3時間）

約840ｇ

12

約20ｇ

1

4

ALIENGO四足歩行ロボットサイズ図 (単位：ミリ)

動力ユニット

強力な動力リチウム電池、大容量で航続。

大パワー質量密度、大トルク質量密度、モーターハウジング一体化、コンパクト惑星ホイール減速機、

高解像度磁気エンコーダ、二重温度センサー。

3次元環境を構築し、全体位置決め、　

地図ループ検出、 ダイナミック障害物

感知、人体姿勢認識と追跡を実現。

リアルタイム状態表示、故障灯言語指示。

足を踏むすべての瞬間を高精度で正確に捉えます。

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Unitree宇樹科技 03

robotics

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Unitree宇樹科技

robotics

ディープラーニング-3 Dマップリアルタイムマップ作成

動態障害物感知

ロボットが動態障害物に遭遇した場合，現

在の一定範囲内の地図データを更新し，動

態障害物が地図上に残っている「運動偽

跡」を破棄します。

3次元環境構築

ロボットは運動中に，視覚センサー(カ

メラ)を用いて周辺環境の色や奥行き

情報を取得し，特定の視覚アルゴリズ

ムにより物体の立体3次元空間情報を

再構成します。

確率地図

ロボットは移動中に視覚センサーを使っ

て (カメラ)周囲の環境を検知し，障害物

データをフィードバックしてoctomap地図

(確率地図)を構築します。

全体的な位置.

ロボットが地図を作成する過程で，ロボッ

トの全体的および局部的なリアルタイム

位置決め機能を実行し，地図表示モジュ

ールがリアルタイムでカメラの視野に追従

するとともに，地図はリアルタイムの拡大，

縮小，移動および任意の回転などの操作

をサポートします。

ループバック検出

ロボットは、広範囲のシーンで高いループ精度

を維持することができ、一定範囲内で高い位置

決め精度を維持することができ、かつ、一定の

振動幅内で安定を保つことができ、ドリフトがな

く、失われないようにすることができます。

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Unitree宇樹科技 robotics

Unitree宇樹科技

ロボットの人体姿勢認識と追跡

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robotics

人体姿勢識別と人体追跡

Human Posture Recognition And Human Tracking

人体姿勢認識

カラーカメラは，ロボットの視点範囲内の人物情報を取得し，ネットワークモデルを深く学習するこ

とにより，人物の特定の姿勢を認識し，ヒューマンインタラクションをうまく行うことができます。　　

ロボットは，起立，スクワット，前進，後退，捻転など，人体の姿勢に応じた特定の動作やそれに

応じた運動を行います。

標的人物追跡

ロボットの視点シーンに1つまたは複数の人物が存在する場合，ある人は特定の姿勢(たとえば，

左手を上げる)によってロボットにロックを行うことを知らせることができ，ロボットはターゲットの　

骨格情報や特徴情報を識別することでロックを行うことができます。ターゲットロック後，ロボット

はターゲット人物の動きに追従し，運動中でもロボットはターゲット人物の姿勢をリアルタイムに

認識することができ，たとえばターゲット人物は右手を上げることでロボットのロックを解除するこ

とができます。非ロック状態にあるロボットは，追跡機能をシーン中の任意の人によって再起動

することができます。

人体骨格感知

ロボットは，視点シーンの色情報からシーン中の人体の2次元骨格情報を分析し，視点シーンの

奥行き情報と合わせて，ロボットの視点シーンにおける特定の人物の3次元骨格情報を分析し，

3次元スケルトン情報を用いてターゲット人物の動き情報を推定することができます。

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Unitree宇樹科技

シミュレーションおよびSDK開発

シミュレーション：Ubuntu+Gazebo8オリジナル級

ハードウェアインターフェースをサポートし、効率的

に開発

SDK開発 API ROS Kinet ic

高層制御：立ちモード、走行モード

ボトム制御：.モーター三段階制御：トルクモード、速度モードと位置モード

保護モード：転倒保護、失連保護

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Unitree宇樹科技

デモンストレーション

応用分野：

科学研究や教育. 　　ゲーム セキュリティ 探査救助 デリバリー 付き添い看護

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株式会社ロジアスジャパン

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