controlador de motor cmms-as/cmms-st/cmmd-as · descripción funcionesy puesta apunto...

Descripción

Funciones y puesta

a punto

Versión de firmware

a partir de 1.4.0.x.6

8040107

1404NH

[8034521]

Controlador de motor

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS


2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH –

Traducción del manual original

GDCP-CMMS/D-FW-ES

CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® son marcas

registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.


Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3

Contenido – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Indicaciones de seguridad 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso conforme a lo previsto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Requerimientos técnicos 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Cualificación del personal técnico 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Resumen del producto 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 18. . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 20. . . . . . . . . . . .

2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 24. .

2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





2.4 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones operativas 42. . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/

Modos de funcionamiento/Funciones operativas 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual,

modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado 43.

2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/

modo teach-in 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro 45. . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Sincronización 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.6 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante,

monitor analógico y posicionamiento continuo 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español

3 Interfaces de control 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo 48. . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada 51

3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento 52. .

3.2.4 Señales digitales de entrada 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Señales digitales de salida 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado” 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento” 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada” 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente” 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2] 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico) 67. . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave) 69. . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master) 70. . . . . . . . .

3.4.3 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) 73. . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1] 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Buses de campo compatibles 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo 75. . . . . . . . . .

3.6 Perfiles de equipos para buses de campo 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 76.

3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) 76. . . . . . . . . . . .

4 Sistema de medida 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Reglas de cálculo para el sistema de medida 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final por software 79. . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware) 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Posición final por software SLN/SLP 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5 Puesta a punto 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador de motor 80. . . . . . . . . . .

5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT) 81. . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Ayudas de FCT 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DIL 83.

5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria 85. . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) 85. . . . . . . .

5.1.9 Activar bus CAN 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN) 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware) 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Archivo de firmware 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) 88. . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S)

(Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Datos del equipo (FCT) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo

(FCT <</<=>/>> Controlador de motor) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO) 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO)

(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor) 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto del controlador de motor 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamiento 97. . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motor 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON) 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor 101. . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitales 102. . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 104. .

5.3.8 Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera 105. .

5.3.9 Ejecutar un recorrido de referencia 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción o desconexión 107. . . . .

5.4.1 Freno de sostenimiento 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Interrupción de la alimentación de la red 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación

del paso de salida (DIN4) 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5) 110

5.5 Control de nivel superior 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor 113. . . . . . . . . . . . . . .



6 Modo de posicionamiento 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Función: Regulación de posición 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Selección de frase y registros de posicionado 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de

funcionamiento 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Posicionamiento relativo 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Modo directo 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Función: Modo directo 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Parametrizar modo directo 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Modo de funcionamiento de frase individual 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual 124. . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual 126. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 138. . . . . . . . . . .


6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases 141

6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 145. . . . . . . .

6.7 Modo de posicionamiento interpolado 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 154. . . . . . . . .


6.8 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor

de final de carrera/tope 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia 163. . . . . . .

6.9 Funcionamiento por actuación secuencial 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante

el software Festo Configuration Tool (FCT) 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante

actuación secuencial+/actuación secuencial– 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial 178. . . . . . . . . . . . .



6.10 Modo de funcionamiento teach-in 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real

del actuador 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Modo de velocidad 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Función: Regulación de la corriente 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 190. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 192. . . . . . . . . . . . . .

8 Sincronización 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Función: Sincronización 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V) 196. . . . . .

8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque

de sincronización 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.5 Configurar/parametrizar sincronización 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Funciones operativas 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Función: Emulación de encoder 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoder 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Medición flotante (muestreo) 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Función: Medición flotante 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Conexión: Entrada digital 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Monitor analógico 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.1 Función: Monitor analógico 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 Conexión: Salida analógica 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógico 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



9.4 Posicionamiento continuo 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Función: Posicionamiento continuo 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.1 Función: Filtro de resonancia 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Servicio 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Funciones de protección y de servicio 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor 211. . . . . . . . . . .

10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red 211. . . . . . . . . . . . .

10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio 211. . . . . . . . .

10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salida 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.6 Supervisión de I2t 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus) 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Validación de mensajes de error 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.1 Mensajes de diagnosis 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4 Desmontaje y reparaciones 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor 217. . . . . . . . . . . . . .

A Mensajes de diagnosis 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagnosis de PROFIBUS 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Interfaz serie RS232(interfaz de diagnosis/parametrización) 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232 238. . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Órdenes generales 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) 239. . . . . . . . . . .



C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Notas sobre la presente descripciónEsta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error.

DestinatariosEsta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de

sistemas de posicionamiento.

VersionesLa presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

Controlador de motor Versión

CMMS-AS-... Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2: A partir de Rev 03

Firmware: A partir de la versión 1.4.0.2.6

Plugin FCT CMMS-AS: A partir de la versión 2.0.0.x

CMMS-ST-... Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: A partir de Rev 05


Plugin FCT CMMS-ST: A partir de la versión 2.0.0.x

CMMD-AS-... Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A: A partir de Rev 03


Plugin FCT CMMD-AS: A partir de la versión 2.0.0.x

NotaAntes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible

una nueva versión del plugin FCT o de la documentación

Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp.

Servicio de postventa

Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Identificación del productoMás informaciones sobre la placa de características y la fecha de fabricación Descripción “Montaje e

instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…



Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2

CMMS –

Interfaces

AS C4 3A G2–––

CMMS Controlador de motor, estándar

Tecnología del motorAS Sincrónico AC

Corriente nominalC4 4 A

Tensión de entrada3A 230 V AC

GeneraciónG2 2ª generación

Fig. 1 Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2

Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2

CMMS –

Interfaces

ST C8 7 G2–––

CMMS Controlador de motor, estándar

Tecnología del motorST Motor paso a paso


Tensión de entrada7 48 V DC

GeneraciónG2 2ª generación

Fig. 2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2



Código del producto CMMD-AS-C8-3A

CMMD –

Interfaces

AS C8 3A––

CMMD Controlador de motor, doble

Tecnología del motorAS Sincrónico AC


Tensión de entrada3A 230 V AC

Fig. 3 Código del producto CMMD-AS-C8-3A



DocumentaciónEncontrará más informaciones sobre los controladores de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS en la

siguiente documentación:

Documentación Tipo de equipo Índice

Montaje e

instalación

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje

– Instalación (ocupaciones deGDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS

– Instalación (ocupaciones de

clavijas)

– Mensajes de error

– Especificaciones técnicasGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST

Funciones y

puesta a punto

GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Interfaces de control

– Modos de funcionamiento/

funciones operativas

– Puesta a punto con FCT

– Mensajes de error

Función de

seguridad STO

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Técnica de seguridad funcional

GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS

g

con la función de seguridad STO

(Safe Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST

Perfil de

equipo FHPP

GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de las interfaces:

– Bus CAN (CANopen)

– Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)

– Interfaz CAMC-DN (DeviceNet)

– Control y parametrización

mediante el perfil de equipo FHPP

(perfil de Festo para manipulación

y posicionamiento) con

PROFIBUS, DeviceNet o CANopen.

Perfil de

equipo

CiA 402

GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de la interfaz:

– bus CAN (CANopen, DriveBus)

– Control y parametrización

mediante el perfil de equipo

CiA 402 (DS 402).

Ayuda del

software

Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo

Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS

y

Configuration Tool para el plugin

Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST

Tab. 1 Documentación de los controladores de motor

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)

– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Indicaciones de seguridad

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica

El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte:

– en un módulo no montado o placa ciega no montada en las posiciones de enchufe

[EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD)

– en cables no montados en los conectores [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.

El producto debe ser montado en un armario de maniobra y solo puede utilizarse

cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.

Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y

limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:

1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo

contra reconexiones.

2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar

que no hay tensión antes de acceder al controlador.

AtenciónPeligro de quemaduras por superficies calientes

Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de

> 80° C durante el funcionamiento.

• Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento.

• Tocar únicamente en estado desconectado y frío.

NotaPeligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas.

• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la

máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan

también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de

seguridad.



1.1.2 Uso conforme a lo previstoControlador de motor CMMS-AS:

El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para un servomotor trifásico de

la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop).

Controlador de motor CMMS-ST:

El controlador de motor CMMS-ST está previsto para ser utilizado como regulador para motores paso a

paso bifásicos de las series EMMS-ST/MTR-ST en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de

motor/closed loop) o en el circuito de regulación abierto (sin transmisor/open loop).

Controlador del motor CMMD-AS:El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para dos servomotores trifásicos

de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop).

Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS:Todos los controladores de motor permiten la regulación de corriente, revoluciones y posición y

contienen un control de posicionamiento con registros de posicionado guardados. El controlador de

motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra.

Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas

residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Utilización exclusivamente:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones

descritas en la documentación suministrada con el producto.

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto

Descripción “Montaje e instalación”,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...

– en el sector industrial

– en un armario de maniobra.

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los

derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:

– Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO)

Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”,

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-....



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

• Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento• Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no

permitidas, por ejemplo:

– cargas mecánicas

– temperaturas inadmisibles

– humedad

– atmósfera agresiva

• Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El

embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.El

embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.

1.2.2 Requerimientos técnicosPara el uso correcto y seguro del producto:

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las

especificaciones técnicas Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/

GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1, así como de todos los

componentes conectados. Solo si se observan los valores límite y/o los límites de carga puede

hacerse funcionar este producto siguiendo las directivas correspondientes de seguridad.

• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.3 Cualificación del personal técnicoEl producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.



1.2.4 Aplicaciones y certificacionesEl controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un

componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está dotado del

marcado CE, normas y valores de prueba Descripción “Montaje e instalación”,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1.

Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Certificaciones y declaración de conformidad de este productowww.festo.com/sp

2 Interfaces


2 Resumen del producto

2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2

2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad

X1

X5

X4

EXT

X10

X3

DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW

A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW

21

STO

3

4

5

6

7

8

Fig. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad

2 Interfaces


Interfaz Función Página

1 Controlador de motorCMMS-AS-C4-3A-G2

Interfaz digital [X1]

– Entradas digitales (DIN0…13) 52

– Salidas digitales: (DOUT 0…3) 52

Interfaz analógica [X1]

– Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67

– Salida analógica (AMON0) 68

Interfaces de sincronización [X1][X10]

– Entradas del encoder 69

– Salidas del encoder 70

– Señales incrementales

(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Señales de pulso/sentido [X10]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Señales hacia delante/hacia atrás [X10]

(CW/#CW/CCW/#CCW)

73

Interfaz CAN [X4]

– CANopen 74

– DriveBus 74

Posición de enchufe [EXT]

– Módulo de interfaz CAMC-...5 74

Interfaz RS485 [X5] 242

2 Control Equipo master

3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave

4 Sensores Interruptor de final de carrera 79

Control de secuencia (NEXT1/2) 150/

5 Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74

PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74

6 PC Equipo master, interfaz RS485

7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual 174

8 Aparato de conmutación deseguridad

Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13

Tab. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad

2 Interfaces


2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor

X9

X6

1 x 110 … 230 V AC 1

2

34

5

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

X2

9

GND8

Fig. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor

2 Interfaces



1 Alimentación de la red

2 Interruptor general

3 Fusible “Órgano de mando” Depende de la aplicación

4 Fusible “Unidad de potencia” Depende de la aplicación

5 Unidad de alimentación“Órgano de mando”

Tensión de salida: 24 V DC

6 Resistencia de frenado externa(opcional)

– Resistencia ≥ 100 Ω

– Potencia nominal ≤ 100W

– Potencia de impulso ≤ 1600W

– Tensión nominal: 400 V AC

7 Controlador de motorCMMS-AS-C4-3A-G2

Tierra de protección“ (carcasa) 13

Fuente de alimentación [X9]

– Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE)

– Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V)

– Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH)

Interfaces de motor [X6]

– Motor (U/V/W/PE)

– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)

– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)

Transmisor de motor [X2]

– Interfaz EnDat

Borne de conexión “Blindaje de cable del motor

GND” (conectado con tierra de protección“)

8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13

9 Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE)



13

Tab. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor

2 Interfaces


2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware

X5

M1

S1.8

1 2 3

456

Festo Configuration Tool (FCT)Framework/Plugin

Archivos de firmwareArchivos que escriben en el equipoEDS/GSD

Ficheros de bloque de funcionesCodeSys/Step7/RSLogix 5000

Documentación técnica

www.festo.com/sp

descarga carga

lectura escritura

Fig. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware

2 Interfaces



1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2

Interruptor DIL [S1.8]

– Activar descarga de firmware desde la

tarjeta de memoria

85

Interfaz RS232 [X5]

– Interfaz de datos online 237

Ranura para tarjetas [M1]

– Ranura para tarjeta de memoria

2 CD-ROM Incluido en el suministro

3 Internet Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81

Controlar transferencia de datos

– Archivo de firmware 88

– Datos del equipo (FCT) 91

– Datos del conjunto de parámetros

(controlador de motor)

94

5 PC Sistema operativo “Windows ...”

6 Tarjeta de memoria – Tipo de tarjeta compatible:

SD (versiones 1 y 2)

– Sistema de archivos compatible

FAT16 (máx. 2 GB)


Descargar Archivo de firmware (.S) 89

Leer archivo de parámetros (.DCO) 95

Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95

Tab. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware

2 Interfaces


2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL

1

2

3

Fig. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL

2 Interfaces



1 Indicadores LED Ready (verde) 214

Comunicación CAN (amarillo)

2 Visualizador digital de sietesegmentos

Mensajes de error/advertencia 214

Modos de funcionamiento

Bootloader

Función de seguridad

3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/MAC ID

[S1.1…7]

84

Activar descarga de firmware desde la tarjeta de

memoria [S1.8]

85

Configurar velocidad de transmisión de datos

[S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet)

85

Activar bus CAN [S1.11] 85

Activar resistencia de terminación [S1.12]

(bus CAN)

86

Tab. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL

2 Interfaces


2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2


X1

X5

X4

EXT

X10

X3

DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

21

STO

3

4

5

6

7

8




2 Interfaces



1 Controlador de motorCMMS-ST-C8-7-G2

Interfaz digital [X1]



Interfaz analógica [X1]



Interfaces de sincronización [X1][X10]




(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Señales de pulso/sentido [X10]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Señales hacia delante/hacia atrás [X10]

(CW/#CW/CCW/#CCW)

73

Interfaz CAN [X4]

– CANopen 74

– DriveBus 74

Posición de enchufe [EXT]







151

5 Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74


6 PC Equipo master, interfaz RS485




Tab. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad

2 Interfaces



X9

1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1) 1

2

34

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

24 V DC/48 V DC

5

X6

X2

9GND 8

1) Depende de la alimentación “Unidad de alimentación unidad de potencia”


2 Interfaces







5 Unidad de alimentación “Unidadde potencia”

Tensión de salida: 24/48 V DC






– Unidad de potencia: 24/48 V DC (ZK+/0 V)


Interfaces de motor [X6]

– Ramal de motor (A/#A/B/#B)



Transmisor de motor [X2]

– Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)



8 Transmisor de motor1)

(closed loop)Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 13

9 Motor paso a pasoEMMS-ST/MTR-ST

– Ramal de motor (A/#A/B/#B)



13

1) Si en el Festo Configuration Tool (FCT) se configura el motor paso a paso sin transmisor de motor, el controlador de motor funciona

automáticamente en el circuito de regulación abierto (open loop).


2 Interfaces



X5

M1

S1.8

1 2 3

456





www.festo.com/sp

descarga carga

lectura escritura


2 Interfaces






tarjeta de memoria

85

Interfaz RS232 [X5]












94





FAT16 (máx. 2 GB)






2 Interfaces



1

2

3


2 Interfaces




Comunicación BUS (amarillo)

2 Visualizador digital de siete seg-mentos



Bootloader



[S1.1…7]

84


memoria [S1.8]

85



85



(bus CAN)

86


2 Interfaces


2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A


X5

X4

DOUT_EXT1.0…7DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

21

STO

3

4

5

6

7

8

EXT1

EXT2

X3.1

X3.2

X1.1

X10.1

X1.2

X10.2

DOUT_EXT2.0…7




2 Interfaces



1 Controlador de motorCMMD-AS-C8-3A

Interfaz digital [X1.1/X1.2]



Interfaz analógica [X1.1/X1.2]



Interfaces de sincronización

[X1.1/X1.2][X10.1/X10.2]




(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Señales de pulso/sentido [X10.1/X10.2]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Señales hacia delante/hacia atrás

[X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW)

73

Interfaz CAN [X4]

– CANopen 74

– DriveBus 74

Posiciones de enchufe [EXT1/2]


– Módulo de entradas/salidas CAMC-D-...5






5 Módulo de interfaz CAMC-...Módulo de entradas/salidasCAMC-D-...

DeviceNet (CAMC-DN) 74


Entradas/salidas digitales (CAMC-D-8E8A)1) 51

6 PC Equipo master




1) Las entradas digitales no se pueden utilizar.

Tab. 2.9 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad

2 Interfaces



X9

1 x 110 … 230 V AC 1

2

34

5

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

X6.2

X2.2

9

GND8

X6.1

X2.1

9

GND8

Ramal 2

Ramal 1


2 Interfaces









6 Resistencia de frenado externa(opcional)

– Resistencia ≥ 100 Ω

– Potencia nominal ≤ 100W

– Potencia de impulso ≤ 1600W

– Tensión nominal: 400 V AC




– Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE)


– Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH)

Interfaces de motor [X6.1/X6.2]

– Motor (U/V/W/PE)



Transmisor de motor [X2.1/X2.2]

– Interfaz EnDat



8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13

9 Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE)



13


2 Interfaces



X5

M1

S1.8

1 2 3

456





www.festo.com/sp

descarga carga

lectura escritura


2 Interfaces






tarjeta de memoria

85

Interfaz RS232 [X5]












94





FAT16 (máx. 2 GB)






2 Interfaces



1

2

3


2 Interfaces




Comunicación BUS (amarillo)

2 Visualizador digital de sietesegmentos



Bootloader



[S1.1…7]

84


memoria [S1.8]

85



85



(bus CAN)

86


2 Interfaces


2.4 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funcionesoperativas

El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de lainterfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), estándisponibles distintos modos de funcionamiento y funciones operativas. Las interfaces de control estánasignadas de forma fija a las conexiones. Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientescuadros generales.

2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/Modos de funcionamiento/Funciones operativas

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

Interfaces de control

Conexiones

EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)

X5

DriveBus

DeviceNet

Sincronización1)

CiA4025)

FHPP6)

CI7)

Perfiles de equipos

Funciones operativas:– Emulación de encoder

– Medición flotante

– Monitor analógico

– Posicionamiento continuo

Tipos de funcionamiento:– Modo de posicionamiento

• Modo directo

• Modo de frase individual

• Modo de encadenamiento

de frases

• Modo de posicionamiento

interpolado

• Modo de referencia

• Funcionamiento

por actuación secuencial

• Modo teach-in

– Modo de velocidad

– Modo de fuerza/par de giro

– Sincronización

X4

X12) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)Entradas/salidas digitales

Entrada/salida analógicaX13) (CMMS)X1.1/X1.23) (CMMD)

Bus de campo

X12) (CMMS)X104) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)X10.1/X10.24) (CMMD)

Modos/funciones de funcionamiento

EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)

1) Entrada de encoder para el modo de funcionamiento

“Sincronización”

2) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V

3) Señal de entrada analógica: ±10 V,

Señal de salida analógica: +10 V

4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal High = 5 V

5) Perfil de equipo CANopen CiA 402

6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

7) Intérprete CAN

Fig. 2.13 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/

Modos de funcionamiento/Funciones operativas

2 Interfaces


2.4.2 Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual,modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado

Interfaces de control Página 48

Entradas/salidas

Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V

Entrada analógica AIN, ±10 V

Sincronización (entrada de encoder), 5 V

Bus de campo

DriveBus (Motion Control)

CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Perfil de equipo– C = CiA 402 (CANopen)

– CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO)

– F = FHPP (Festo)

C F/C F F CI


Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114Modo directo Página 117

Tarea directa F/C F F CI

Modo de funcionamiento de frase individual Página 121

selección de tareas

(registro de posicionamiento 1…63)

DIN F F F

Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Página 138


(registro de posicionado 1…7)

DIN



F F F

Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Página 154

Tarea directa C C

Tab. 2.13 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo directo, modo de frase individual, modo

de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado”

2 Interfaces


2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/modo teach-in


Entradas/salidas




Bus de campo


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485




C F/C F F CI


Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia Página 156

Tarea directa C F/C F F CI


(Registro de posicionado 0)

DIN

Operación por actuación secuencial Página 173

Tarea directa F F F

Entradas digitales DIN

Modo de funcionamiento teach-in Página 179

Tarea directa F F F



DIN

Tab. 2.14 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo de referencia/

modo de actuación secuencial/modo teach-in”

2 Interfaces


2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro


Entradas/salidas




Bus de campo


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485




C F/C F F CI


Modo de velocidad (regulación de la velocidad) Página 184Modo directo


Valor nominal analógico

Entrada analógica AIN

Modo de fuerza1)/modo de par de giro2) (regulación de corriente) Página 189Modo directo



Entrada analógica AIN

1) Solo activo en caso de configuración “Eje lineal”.

2) Solo activo en caso de configuración “Eje rotativo”.

Tab. 2.15 Cuadro general: Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro

2 Interfaces


2.4.5 Sincronización


Entradas/salidas




Bus de campo


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485




C F/C F F CI

Modo de funcionamiento

Sincronización (regulación de posición) Página 194Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)

Entradas incrementales IN

Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)



Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)



Tab. 2.16 Cuadro general: Sincronización

2 Interfaces


2.4.6 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante,monitor analógico y posicionamiento continuo


Entradas/salidas




Bus de campo


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Funciones operativas

Emulación de encoder Página 200Salidas incrementales Sí Sí No Sí Sí Sí Sí Sí

Medición flotante Página 202

Entrada digital Falso Falso No Sí Sí Sí Sí Sí

Monitor analógico (AMON0) [0…10 V] Página 204Salida analógica Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí

Posicionamiento continuo Página 207

Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí

Filtro de resonancia (solo en controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Página 209Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí

Tab. 2.17 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y

posicionamiento continuo

3 Interfaces de control



3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo

3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2

X1

X5

X4

EXT

X10

– DeviceNet3)

– PROFIBUS-DP3)

– CANopen

– DriveBus

Interfaces del bus de campo:– RS485

Interfaces digitales:– Entradas digitales DIN0…13

– Salidas digitales DOUT0…3

Interfaces de sincronización:Entrada de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N

– Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR

– Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW

Salida de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N

Interfaces analógicas:– Entradas analógicas AIN0/#AIN0

– Salida analógica AMON0

5 V2)

24 V1)

±10 V

0…10 V

1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V

2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V

3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional)

Fig. 3.1 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo



3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2

X1

X5

X4

EXT

X10

– DeviceNet3)

– PROFIBUS-DP3)

– CANopen

– DriveBus

Interfaces del bus de campo:– RS485









5 V2)

24 V1)

±10 V

0…10 V

1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V






3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A

X1.1

X5

X4

EXT2

X10.2

Interfaces del bus de campo:– DeviceNet4)

– PROFIBUS-DP4)

– RS485

– CANopen

– DriveBus









5 V2)

24 V1)

X10.1

X1.2

Interfaces digitales:– Salidas digitales EXT2-DOUT0…73)

– Salidas digitales EXT1-DOUT0…73)EXT1

±10 V

0…10 V

1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V


3) Módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A (opcional)





3.2 Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]

3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…)

Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de 14 entradas digitales (DIN0…DIN13) y 4 salidas

digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del modo de funcionamiento

seleccionado Página 52.

Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone en cada una de las conexiones [X1.1/X1.2] de 14 entradas digitales

(DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del

modo de funcionamiento seleccionado Página 52.

Opcionalmente el controlador de motor se puede ampliar con un módulo de entradas/salidas

CAMC-D-8E8A en cada una de las posiciones de enchufe EXT1/EXT2. Las salidas digitales

(EXT1-DOUT0…7) y (EXT2-DOUT0…7) se pueden configurar libremente y asignar a uno de los dos

ramales. Las 8 entradas digitales no se pueden utilizar en el controlador de motor para el

funcionamiento.

3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada

Mediante las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo” y “Bit 1 de modo” pueden seleccionarse los

siguientes modos de funcionamiento.

Modo de funcionamiento Modo Bit 1 de modo(DIN9)1)

Bit 0 de modo(DIN12)2)

Modo de funcionamiento de frase

individual/referencia

Modo 0 0 0

Operación por actuación

secuencial/funcionamiento teach-in

Modo 1 0 1

Modo de funcionamiento de

encadenamiento de frases

Modo 2 1 0

Modo de funcionamiento de

sincronización

Modo 3 1 1

1) La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.

2) La entrada digital (DIN12) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada

analógica “#AIN0”.

Tab. 3.1 Cuadro general: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de

entrada “Bit 0/1 de modo“



3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento

Nombre Pin[X1.x][X1.1.x][X1.2.x]

Modo 0Frase individual

Modo 1 Modo 2Encadenamientode frases

Modo 3SincronizaciónActuación

secuen-cial

Progra-macióntipoteach-in

24 V DC [18] Tensión de alimentación de 24 V DC (salida)1)

GND 24 V [6] Masa “DIN/DOUT”

DIN0 [19] Bit 0 de selección de frase –

DIN1 [7] Bit 1 de selección de frase –

DIN2 [20] Bit 2 de selección de frase CLK/CW_24

DIN3 [8] Bit 3 de selección de frase Pausa desecuencia defrases

DIR/CCW_24

DIN4 [21] Desbloqueo del paso de salida

DIN5 [9] Desbloqueo del regulador

DIN6 [22] Interruptor de final de carrera 0

DIN7 [10] Interruptor de final de carrera 1

DIN8 [23] Inicio deposicionamiento

– Progra-macióntipoteach-in

Arranque desecuencia defrases

Arranque desincronización

DIN92)(Muestra)

[11] Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 1

DIN10 [3] Bit 4 deselección defrase

Actuaciónsecuencial+

Bit 4 deselecciónde frase

NEXT1 –

DIN11 [16] Bit 5 deselección defrase

Actuaciónsecuencial–

Bit 5 deselecciónde frase

NEXT2 –

DIN123)(AIN0)

[2] Bit de modo0 =0 Bit de modo 0 = 1 Bit de modo0 =0 Bit de modo0 =1

DIN133)(#AIN0)

[15] Stop

DOut0 [24] Regulador preparado para funcionar

DOut1 [12] Motion Complete (MC)4) Estado deparadaalcanzado

DOut2 [25] Arranqueconfirmado4)

– Progra-macióntipoteach-in

Arranqueconfirmado4)

Positionsynchron

DOut3 [13] Fallo común4)

1) Conectada internamente con la alimentación “24 V DC” (entrada) en la conexión [X9.6].2) La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.3) Las entradas digitales (DIN12/DIN13) se utilizarán en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como

entradas analógicas (AIN0/#AIN0).4) La salida digital se puede configurar libremente (ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT)).

Tab. 3.2 Cuadro general: Entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento



Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales deentrada

El diagrama de temporización muestra la dependencia de los cuatro modos de funcionamiento “Frase

individual (modo 0)/Actuación secuencial y programación tipo teach-in (modo 1)/Encadenamiento de

frases (modo 2)/Sincronización (modo 3)” de las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo/Bit 1 de

modo”.

Bit 0 de modo(DIN12)[X1.2]


Motion Complete1)

Estado de reposo alcanzado2)

(DOUT1)[X1.12]

gulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]

Frase individual, modo 0Actuación secuencial /

programación tipo teach-in, modo1Encadenamiento de frases, modo2

Sincronización, modo3

Arranque confirmado1)

Posición síncrona2)

(DOUT2)[X1.25]

0 01 2 3 0

t1

t1

t1t1t1

Modo 0…2 Modo 3

1) Solo activo en modo 0…2

2) Solo activo en modo 3t1 ≤ 5 ms

Fig. 3.4 Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales

digitales de entrada “Bit 0/1 de modo”



3.2.4 Señales digitales de entradaLas señales digitales de entrada están asignadas de forma fija a las entradas digitales (DIN0…13).

Su función depende del modo de funcionamiento seleccionado para la interfaz de

control“Entradas/salidas digitales” Página 52.

Señal Descripción Señal

Señales generales de funcionamiento

Habilitación del paso de salida(Enable Power)(DIN4)[X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21]

– Señal high para desbloquear el paso de salida (motoralimentado) Página 103..

– Señal low para bloquear inmediatamente el paso desalida• En combinación con un aparato de conmutación

de seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 0, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....

• Diagrama de temporización funcional de laentrada Página 109.

highactiva

Habilitación del controlador(Enable Control)(DIN5)[X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9]

– Señal high para desbloquear el regulador Página 103.

– Señal low para bloquear la habilitación del regulador,provoca el frenado regulado del motor• En combinación con un aparato de conmutación

de seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 1, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....

• Diagrama de temporización funcional de laentrada Página 110.

– Señal low para validar mensajes de error Página 216.

highactiva

Parada(Stop)(DIN13)[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]

Señal low para detener el movimiento actual de formaregulada.

• En combinación con un aparato de conmutaciónde seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 2, EN 60204-1.

• Diagrama de temporización funcional para– Modo de frase individual Página 125– Modo de encadenamiento de frases

Página 143– Modo de referencia Página 161

low activa



Señal SeñalDescripción

Interruptor de final de carrera

Interruptor de final de carrera 0(Limit switch 0)(DIN6)[X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22]

Señal al alcanzar la posición de referencia/final.– Con el flanco configurado del interruptor de final de

carrera 0 se señaliza que se ha alcanzado la posiciónde referencia/final.

Configurable

Interruptor de final de carrera 1(Limit switch 1)(DIN7)[X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10]

Señal al alcanzar la posición de referencia/final.– Con el flanco configurado del interruptor de final de

carrera 1 se señaliza que se ha alcanzado la posiciónde referencia/final.

Configurable

Selección del modo de funcionamiento

Bit 0 de modo(Mode Select Bit 0)(DIN12)[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]

Señales para la selección del modo de funcionamiento Página 51.

highactiva

Bit 1 de modo(Mode Select Bit 1)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]

highactiva

Selección de frase

Bits 0…5 de selección defrase(Record Select Bit 0…5)Bits 0…2: (DIN0/…/DIN2)Bits 3…5: (DIN3/DIN10/DIN11)[X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x]

Señales para seleccionar (código binario) el registro deposicionado.– Modo de frase individual: Bits 0…5 activos

Página 123– Modo de encadenamiento de frases: Bits 0…2 activos

Página 140– Modo de referencia: Bits 0…5 activos Página 158– Modo teach-in: Bits 0…5 activos Página 181

highactiva

Modo de frase individual (modo 0)

Arranque de posicionamiento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Señal para iniciar la frase individual Página 124.– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de

frase y el control de posicionamiento interno delregulador/el actuador ejecutan los parámetros delregistro de posicionado activo.

highactiva

Funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2)

Arranque secuencia de frases(Start Record Sequence)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Señal para iniciar la secuencia de frases Página 141.– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de

frase y el control de posicionamiento interno delregulador/el actuador ejecutan los parámetros de lasecuencia de frases activa.

highactiva

Pausa secuencia de frases(Halt Record Sequence)(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]

Señal para interrumpir la secuencia de frases Página 142.– Con la señal low se detiene la secuencia de frases.– Con la señal high se reanuda la secuencia de frases

desde la posición detenida.

low activa




Control de secuencia

NEXT1(NEXT1)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]

Señales para controlar el control de secuencia.A través de la entrada configurada (NEXT1/2) se puedecontrolar la conmutación progresiva al siguiente registrode posicionado. Con el flanco configurado(ascendente/descendente) se conmuta la secuencia defrases.– Parámetro de registro de posicionado (FCT)

“Comando: NRI/NFI”:La conmutación progresiva se ejecutainmediatamente con el flanco.

– Parámetro de registro de posicionado (FCT)“Comando: NRS/NFS”:La conmutación progresiva se ejecuta con el flanco yla señal de salida “Motion Complete = high”.

Configurable

NEXT2(NEXT2)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]

Configurable

Modo de referencia (modo 0, registro de posicionado 0)

Arranque de posicionamiento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Señal para iniciar el recorrido de referencia Página 159.– Con el flanco ascendente se ejecuta el recorrido de

referencia según el método de recorrido de referenciaparametrizado.

highactiva

Funcionamiento por actuación secuencial (modo 1)

Actuación secuencial+(Jogging+)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]

Señal para controlar la marcha por actuación secuencialpositiva Página 176.– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por

actuación secuencial (velocidad lenta/actuaciónsecuencial).

– Con el flanco descendente finaliza la marcha poractuación secuencial.

highactiva

Actuación secuencial–(Jogging–)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]

Señal para controlar la marcha por actuación secuencialnegativa Página 176..– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por

actuación secuencial (velocidad lenta/actuaciónsecuencial).

– Con el flanco descendente finaliza la marcha poractuación secuencial.

highactiva




Funcionamiento teach-in (modo 1)

Programación tipo teach-in(Teach)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Señal para guardar la posición real/programada porteach-in Página 182.– Con el flanco ascendente se prepara la programación

tipo teach-in. Se evalúan la posición real del actuadory la selección de frase (bits 0…5).

– Con el flanco descendente se guarda temporalmentela posición real en el registro de posicionadoseleccionado. Solo con un flanco descendente de laseñal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] seguardan permanentemente las posicionesprogramadas por teach-in.

highactiva

Sincronización (modo 3)

Arranque de sincronización(Start Synchronisation)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Señal para iniciar la sincronización Página 198.– Con la señal high se inicia la sincronización.– Con la señal low se detiene la sincronización.

highactiva

CLK/CW_24(DIN2)[X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20]

Señales de encoder para sincronizar el controlador demotor.– CLK: Señal de pulso– CW: Señal hacia delante

Configurable

DIR/CCW_24(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]

Señales de encoder para sincronizar el controlador demotor.– DIR: Señal de sentido– CCW: Señal hacia atrás

Configurable

Medición flotante

Muestreo (Sampling)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]

Señal para guardar la posición real Página 202.– Con el flanco configurado de la señal de muestra se

guarda la posición real actual del actuador en lamemoria de muestras. La unidad de control de nivelsuperior puede consultar la última posición realguardada mediante el bus de campo activo.

Disparadorde flancoconfigurable

Tab. 3.3 Cuadro general: Señales digitales de entrada



3.2.5 Señales digitales de salidaLas señales digitales de salida se pueden asignar libremente a las salidas digitales

(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. Opcionalmente en el controlador de motor CMMD conmódulo de

entradas/salidas CAMC-D-8E8A montado es posible configurar las salidas digitales (EXT1-DOUT0…7)

oder (EXT2-DOUT0…7).

Señal Descripción Señal

En disposición de funcionamiento

Paso de salida activo(Output stage active)(configurable)

La señal es high hasta mientras se cumplen lascondiciones siguientes:– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high– no hay ningún mensaje de error– el circuito intermedio está cargado– se ha concedido el control de nivel superior

highactiva

regulador preparado parafuncionar(Controller ready foroperation)(DOUT0)[X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24]

La señal es high hasta que se cumplen todas lascondiciones siguientes:– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high– la señal de parada (DIN13) es high

Excepción (DIN13):Si se utiliza la interfaz de control “Entrada analógica”,entonces la entrada analógica #AIN0 está activa

– no hay ningún mensaje de error– el circuito intermedio está cargado– se ha concedido el control de nivel superior

highactiva

Habilitaciones

Habilitación de paso desalida concedida(Enable power granted)(configurable)

La señal comunica de vuelta el estado de la señal digitalde entrada “Habilitación del paso de salida (DIN4)”. Estaseñal no contiene el estado del paso de salida (comp. conla señal digital de salida “Paso de salida activo”).

highactiva

Arranque

Arranque confirmado(Acknowledge start)(configurable)

La señal cambia a low con el inicio de un registro deposicionado.– En el modo de frase individual la señal permanece low

hasta que la señal digital de entrada “Arranque deposicionamiento” se vuelve a retirar.

– En el modo de encadenamiento de frases la señal seretira automáticamente (aprox. 16 ms) después deactivar la señal digital de entrada “Arranquesecuencia de frases”.

low activa




Velocidad

Velocidad nominalalcanzada (Target velocityreached)(configurable)

La señal es high mientras la velocidad real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Velocidad alcanzada”) de la velocidadparametrizada (modo de posicionamiento) Página 63.

highactiva

Velocidad de comparaciónalcanzada(Declared velocity achieved)(configurable)

La señal es high mientras la velocidad real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada y de lavelocidad de comparación (mensaje: “Velocidadalcanzada”) Página 64.

highactiva

Estado de reposo alcanzado

(Standstill reached)(configurable)

La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Velocidad alcanzada”) del estado de reposo(0 mm/s) Página 65.

highactiva

Posición

Motion Complete “MC”(Motion Complete)(configurable)

La señal cambia a high cuando la posición real estádentro de la ventana de mensaje parametrizada y eltiempo de amortiguación parametrizado (mensaje“Objetivo alcanzado”) ha transcurrido Página 61.

highactiva

Posición nominal alcanzada(Target position reached)(configurable)

La señal es high mientras la posición real está dentro dela ventana de mensaje parametrizada (mensaje “Destinoalcanzado”) relativa a la posición nominal actual de lacurva de posicionamiento del control de posicionamientointerno del regulador Página 61.

highactiva

Notificación de recorridoremanente(remaining distancemessage)(configurable)

La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Recorrido remanente”) Página 66.

highactiva

Recorrido de referencia

Recorrido de referenciaejecutado (Homing modecomplete)(configurable)

CMMS-AS/CMMD-AS:– Transmisor absoluto Singleturn

(servomotor EMMS-AS-...-TS...):La señal cambia a high en cuanto ha finalizado elrecorrido de referencia sin errores.

– Transmisor absoluto Multiturn(servomotor EMMS-AS-...-TM...):La señal es high. Si el recorrido de referencia seinterrumpe a causa de un error, la señal cambia a low.

CMMS-ST– La señal cambia a high en cuanto ha finalizado el

recorrido de referencia sin errores.

highactiva




Programación tipo teach-in

Teach-in confirmado(Teach Acknowledge)(DOUT2)[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]

La señal es low mientras la señal teach-in es high.La señal cambia a high una vez transcurrido el tiempo decorrección parametrizado (en parámetros de operaciónpor actuación secuencial) Página 182.

low activa

Sincronización

Posición síncrona(Position synchron)(DOUT2)[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]

La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Ventana de seguimiento”) del valor deconsigna “Sincronización” Página 62.

highactiva


Pausa segura acitva(Safety halt active)(configurable)

La señal es mientras la señal de habilitación del paso desalida (DIN4)[X1.21] y la señal “Alimentación delexcitador, bloqueo de impulsos” (REL)[X3.2] son =0 V DC.

highactiva

Error/advertencia

Error común(Error)(configurable)

La señal cambia a low cuando está activo, como mínimo,un mensaje de error.

low activa

Mensaje de advertenciacomún(Warning)(configurable)

La señal cambia a high cuando está activo, como mínimo,un mensaje de advertencia.

highactiva

Error de seguimiento(Following error)(configurable)

La señal cambia a high en cuanto la posición real seencuentra fuera de la ventana de mensaje parametrizaday ha transcurrido el retardo de respuesta parametrizado(mensaje: Error de seguimiento) Página 62.

highactiva

I2t motor/paso de salida(I2t Motor/power stage)(configurable)

La salida es high en cuanto la carga normal del paso desalida o del motor ha sobrepasado el margen crítico Página 212.

highactiva

Señal permanente

Apagado(Off )(configurable)

La señal es permanentemente low (0 V). low

Encendido(On)(configurable)

La señal es permanentemente high (24 V). high

Tab. 3.4 Cuadro general: Señales digitales de salida



3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado”Mediante el mensaje “Destino alcanzado” se determina el recorrido de las señales digitales de salida

“Posición nominal alcanzada” y “Motion Complete (MC)”.

Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado”

Posición nominal alcanzada(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Inicio “Tiempo de amortiguación”

t1

Parámetro “Posición”

+

–

t1

Interrupción “Tiempo de amortiguación”

Tiempo de amortiguación

Motion Complete(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Δs

Ventana de mensaje “Destino alcanzado”

Arranque(DIN8)[X1.23]

Inicio “Tiempo de amortiguación”

Posición real

Posición nominal

Posición de destino

Δs = +/– … mm (eje lineal)= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana demensaje” del mensaje “Destino alcanzado”)

t1 = … ms (FCT: Dependiente del parámetro“Tiempo de amortiguación” del mensaje“Objetivo alcanzado”)

Fig. 3.5 Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado”



3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento”Mediante el mensaje “Error de seguimiento alcanzado” se determina el recorrido de las señales

digitales de salida “Error de seguimiento” y “Posición síncrona”.

Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento”Ejemplo: Mensaje “Error de seguimiento” con la reacción “Warn”. Más informaciones sobre las

reacciones Página 210.

Parámetro “Posición”

+

–

t1

Retardo de respuesta

Error de seguimiento(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Δs

Ventana de mensaje “Error de seguimiento”


Arranque “Retardo de respuesta”

Posición real

Posición nominal

Error de seguimientoMensaje 170


t2

Reacción “Warn”

Δs = +/– … mm (eje lineal)= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana demensaje” del mensaje “Error de seguimiento”)

t1 = … ms (FCT: Depende del parámetro“Retardo de respuesta” del mensaje “Errorde seguimiento”)

t2 L 5 s (tiempo tras el cual se eliminaautomáticamente el mensaje de advertencia)

Fig. 3.6 Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento”



3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada”Mediante el mensaje “Velocidad alcanzada” se determina el recorrido de las señales digitales de salida

“Velocidad nominal”, “Velocidad de comparación alcanzada” y “Estado de reposo alcanzado”.

Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida

“Velocidad nominal” de la ventana “Velocidad alcanzada”.

Parámetro “Velocidad”

+

–

Δv

Ventana de mensaje “Velocidadalcanzada”


Velocidad real

Velocidad nominal

Velocidad nominal alcanzada(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Velocidad objetivo

Δs = +/– … mm/s (eje lineal)= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)

Fig. 3.7 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada”



Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida

“Velocidad de comparación alcanzada” de la ventana “Velocidad alcanzada”.

Velocidad de comparaciónalcanzada

(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Parámetro “Velocidad decomparación alcanzada”

+

–

Δv

Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”


Velocidad real

Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)

Fig. 3.8 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada”



Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida “Estado

de reposo alcanzado” de la ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”.

Estado de parada alcanzado(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Reposo

+

–

Δv

Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”


Parámetro“Velocidad”

Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)

Fig. 3.9 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado”



3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente”A través del mensaje “Recorrido remanente” se determina el desarrollo de la señal digital de salida

“Mensaje de recorrido remanente”.

Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente”

Notificación de recorridoremanente

(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Parámetro “Posición”Δs

Ventana de mensaje “Recorrido remanente”


Posición real


Δs = +/– … mm (eje lineal) o bien= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Recorrido remanente”)

Fig. 3.10 Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente”



3.3 Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2]

3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0)

Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de una entrada analógica diferencial (AIN0/#AIN0)

y una salida analógica (AMON0).

Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone en las conexiones [X1.1/X1.2] respectivamente de una entrada

analógica diferencial (AIN0/#AIN0) y de una salida analógica (AMON0).

Cuadro general: Entrada/salida analógica

Nombre Descripción

AIN0

(DIN12)1)

[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]

Entrada analógica, diferencial

#AIN0

(DIN13)1)

[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]

+VREF

[X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4]

Tensión de referencia, 10 V DC

AGND

[X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14]

Masa analógica, potencial de referencia para

– Tensión de referencia +VREF

– Monitor analógico

– Entrada analógica

SGND

[X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1]

Blindaje “Señal analógica”

AMONO

[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]

Monitor analógico (salida)

1) Las entradas analógicas (AIN0/#AIN0) se utilizan en el modo de posicionamiento o en la sincronización (modo de funcionamiento

master) como entradas digitales (DIN12, bit 1 de modo) y (DIN13, señal de parada).

Tab. 3.5 Cuadro general: Entrada/salida analógica

3.3.2 Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico)

Función Descripción

Señal analógica positiva

(AIN0)

[X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2]

Señales analógicas diferenciales (±10 V, 12 Bit Auflösung) para

controlar el controlador de motor en los modos de funcionamiento:

– Modo de velocidad (valor nominal de revoluciones)

– Modo de fuerza/par de giro (valor nominal de par de giro)Señal analógica negativa

(#AIN0)

[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]

Tab. 3.6 Resumen de funciones: Señales analógicas de entrada (señal de valor nominal)



3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico)

Función Descripción

Señal de monitor analógico

(AMON0)

[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]

Señal de monitor configurable 0…10 V (potencial de referencia: Masa

analógica “AGND”) Página 205.

Tab. 3.7 Resumen de funciones: Señal analógica de salida (monitor analógico)



3.4 Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]

3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave)

Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones [X1/X10]. Las

señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento “Sincronización” del controlador de

motor.

Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones

[X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]. Las señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento

“Sincronización” del controlador de motor.

Están disponibles las siguientes señales de encoder:

Señales de entrada de encoder [5 V, TTL] Entrada de encoder [X10] [X10.1/X10.2]CMMS CMMD

Señales incrementales A/#A1)

B/#B1)

N/#N1)

[X10.1/6]2)

[X10.2/7]2)

[X10.3/8]2)

[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)

[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)

[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)

Señales de pulso/sentido CLK/#CLK1)

DIR/#DIR1)[X10.1/6]

[X10.2/7]

[X10.1.1/6]/[X10.2.1/6]

[X10.1.2/7]/[X10.2.2/7]

Señales hacia delante/

hacia atrás

CW/#CW1)

CCW/#CCW1)

1) Señales diferenciales conforme a RS422)

2) La entrada de encoder se utiliza en la emulación de encoder (modo de funcionamiento master) como salida de encoder.

Tab. 3.8 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada del encoder

Opcionalmente están disponibles las siguientes señales de encoder en la conexión [X1] [X1.1/X1.2]:

Señales de entrada de encoder [24 V, TTL] Entrada digital [X1] [X1.1/X1.2]CMMS CMMD

Señales de pulso/sentido CLK

DIR

[X1.20]

[X1.8]

[X1.1.20]/[X1.2.20]

[X1.1.8]/[X1.2.8]

Señales hacia delante/

hacia atrás

CW

CCW

Tab. 3.9 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada digital

Frecuencia de ciclos máx.

Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de ciclos:

Entrada digital [X1]: Máx. 20 kHz

Entrada de encoder [X10]: Máx. 150 kHz



3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master)Controlador de motor CMMS:

El controlador de motor dispone en la conexión [X10] de una salida de encoder. En la emulación de

encoder (función operativa) se generan señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a

disposición a través de la salida del encoder.

Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone de una salida de encoder en cada una de las conexiones

[X10.1/X10.2]. En la emulación de encoder (función operativa) se generan señales incrementales

(A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a disposición a través de las salidas del encoder.

Señales de salida del encoder [5 V, TTL] Salida de encoder [X10] [X10.1/X10.2]CMMS CMMD

Señales incrementales (A/#A)1)

(B/#B)1)

(N/#N)1)

[X10.1/6]2)

[X10.2/7]2)

[X10.3/8]2)

[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)

[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)

[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)

1) Señales diferenciales conforme a RS422)

2) La salida de encoder se utiliza en la sincronización (modo de funcionamiento slave) como entrada de encoder.

Tab. 3.10 Cuadro general: Interfaz de control y señales de salida de encoder



3.4.3 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)

Señal Descripción

A/B (positivo)

#A/#B (negativo)

Señales incrementales para controlar el sentido/la velocidad de giro.

– Las señales “A/#A” y las señales “B/#B” presentan

desplazamiento de fase. En el ajuste básico, sin inversión del

sentido de giro, con sentido positivo las señales A están

adelantadas en fase a las señales B en 90°. Con sentido de giro

negativo las salidas B están adelantadas en fase a las señales A en

90°. A través del desfase y el desarrollo del flanco (ascendente/

descendente) de las señales “A/#A/B/#B” el controlador de motor

puede determinar la velocidad/sentido de giro.

N (positivo)

#N (negativo)

Señales de impulso de puesta a cero para detectar una revolución.

– Las señales “N/#N” sirven como marca de referencia para una

revolución. En el modo de funcionamiento “Sincronización” se

utilizan estas señales para el conteo de las revoluciones. Con cada

paso de impulso de puesta a cero se inicia de nuevo el conteo de

las señales “A/#A/B/#B”.

Tab. 3.11 Cuadro general: Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)

Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico)

Señal incremental: A

90°

Señal incremental: #A

Señal incremental: B

Señal incremental: #B

Señal de impulso depuesta a cero: N

Señal de impulso depuesta a cero: #N

Periodo de señal

una revolución

Fig. 3.11 Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha

(ajuste básico)



3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)A través de estas señales el controlador de motor puede ser controlado por una tarjeta de control de

motor paso a paso.

Señal Descripción

CLK/#CLK Señales de pulso para controlar el número de revoluciones/

la velocidad.

DIR/#DIR Señales de sentido para controlar el sentido de giro.

– DIR = high: Sentido de giro positivo

– DIR = low: Sentido de giro negativo

Tab. 3.12 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)

Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido

Señal de pulso: CLK

Señal de pulso: #CLK

Señal de sentido: DIR

Señal de sentido: #DIR

Período de pulso

Sentido de giro “positivo” Sentido de giro “negativo”

Posicion del rotor

Fig. 3.12 Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido



3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)

Señal Descripción

CW/#CW Señales hacia delante para controlar en sentido de giro positivo.

CCW/#CCW Señales hacia atrás para controlar en sentido de giro negativo.

Tab. 3.13 Cuadro general: Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)

Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás

Señal hacia delante: CW

Señal hacia delante: #CW

Señal hacia atrás: CCW

Señal hacia atrás: #CCW

Período de pulso

Sentido de giro “positivo”

Sentido de giro “negativo”

Posicion del rotor

Fig. 3.13 Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás

Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales.

– Señales hacia delante CW/#CW“

– Señales hacia atrás CCW/#CCW



3.5 Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1]

3.5.1 Buses de campo compatibles

El controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS se puede controlar a través de distintos buses

de campo. De modo estándar se pueden activar los buses de campo “CANopen” o “DriveBus” a través

de la conexión integrada de bus CAN [X4] o el bus de campo “RS485” a través de la conexión integrada

de RS232/RS485 [X5]. Opcionalmente se pueden activar los buses de campo “PROFIBUS DP” o

“DeviceNet” a través del módulo de interfaz correspondiente en la conexión [EXT] (CMMS)/[EXT1]

(CMMD).

Para la activación del controlador de motor se puede utilizar siempre solo un bus de campo.

Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el

Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402.

Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación

en unidades específicas del usuario.

Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo

Las documentaciones del bus de campo están disponibles en los siguientes medios:

– CD-ROM del controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (incluido en el

suministro)

– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

Bus de campo Conexión Módulo deinterfaz

Perfil deequipo

Documentación

CANopen [X4] — FHPP1)

CiA 4022)GDCP-CMMS/D-C-HP-…

GDCP-CMMS/D-C-CO-…

DriveBus [X4] — CiA 4022) GDCP-CMMS/D-C-CO-…

PROFIBUS DP [Ext] (CMMS)

[Ext1] (CMMD)

CAMC-PB FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-…

DeviceNet [Ext] (CMMS)

[Ext1] (CMMD)

CAMC-DN FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-…

RS485 [X5] — CI3) Página 242

1) FHPP: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento Página 76

2) CiA 402: Perfil de equipo CiA 402 Página 76

3) CI: Intérprete CAN, perfil de equipo CiA 402

Tab. 3.14 Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo



3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campoEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la habilitación del actuador y

el movimiento a través del bus de campo.

CMMS/CMMD

9

21

22

10

24 V DC

Habilitación del regulador (DIN5)

Habilitación de paso de salida (DIN4)

Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)3)


Parada (DIN13)15

X1/X1.1/X1.2

6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V

EXT/EXT1

X4

X5

CANopen/DriveBus

RS485

PROFIBUS DP/DeviceNet1)


2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de carrera.

Fig. 3.14 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo



3.6 Perfiles de equipos para buses de campo

3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner

en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas

de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el

actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado.

En FHHP se distingue entre los modos de activación “Selección de frase” y “Modo directo”.

En la selección de frase se utilizan los registros de posicionado parametrizados en el controlador de

motor.

En el modo directo se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:

– Modo de posicionamiento (regulación de posición)

– Modo de velocidad (regulación de la velocidad)

– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)

En el modo directo es posible conmutar entre los modos de funcionamiento si es necesario.

Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo FHHP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…

3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos)

A través del perfil de equipo “CiA 402” se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:

– Modo de posicionamiento (CiA 402: Profile Position mode)

– Modo de recorrido de referencia (CiA 402: Homing mode)

– Modo de posicionamiento interpolado (CiA 402: Interpolated position mode)

– Modo de velocidad (CiA 402: Profile velocity mode)

– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (CiA 402: Profile torque mode)

La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects) y/o PDO

(Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay hasta 2 PDOs disponibles.

Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…



4 Sistema de medida

4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos

4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales

Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera”, sentido negativo

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

desplazar en sentido positivo (+)

LSN LSP

desplazar en sentido negativo (–)

M

1

2

REF Punto de referencia (Reference Point)1)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)1)

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)

SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)

LSN Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1)

LSP Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1)

TP Posición de destino (Target Position)

AP Posición real/posición actual (Actual position)1)

a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”

b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”

c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”

d Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)”

e Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)”

1 Carrera útil

2 Carrera de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por hardware)

1) Más informaciones al respecto Página 163.

Tab. 4.1 Sistema de medida para actuadores lineales

Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación

“CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda

dinámica/estática del plugin.



4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos

Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Posición actual”

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

girar en sentido

positivo (+)

girar en sentido

negativo (–)

cTP/AP

SLPSLN

LSNLSP

REF Punto de referencia (Reference Point)1)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)1)

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)

SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)

LSN Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1)

LSP Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1)

TP Posición de destino (Target Position)

AP Posición real/posición actual (Actual position)1)

a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”

b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”

c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”

d Opcional: Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)”2)

e Opcional: Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)”2)

1 Margen de posicionamiento útil

2 Margen de posicionamiento de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por

hardware)

1) Más informaciones al respecto Página 163.

2) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” no puede estar parametrizado ningún interruptor de final de carrera.

Tab. 4.2 Sistema de medida para actuadores rotativos

Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación

“CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda

dinámica/estática del plugin.



4.2 Reglas de cálculo para el sistema de medida

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b

Posición final por SW negativa SLN = AZ + d = REF + a + d

Posición final por SW positiva SLP = AZ + e = REF + a + e

Posición destino/real TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab. 4.3 Reglas de cálculo para el sistema de medida

4.3 Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final porsoftware

4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware)

En caso de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles el interruptor de final de carrera negativo

(LSN) y el interruptor de final de carrera positivo (LSP). Estos limitan el margen absoluto de carrera

útil/posicionamiento útil del actuador. Dependiendo del tipo de interruptor de final de carrera se

pueden parametrizar las funciones de conmutación “NC contacto normalmente cerrado” o “NO

contacto normalmente abierto”.

Un interruptor de final de carrera activo:Cuando se alcanza una de las posiciones del interruptor de final de carrera, el movimiento del actuador

se frena según la reacción parametrizada en la gestión de errores de FCT “PS off/Qstop/Warn” para el

mensaje “430/431” Página 210..

Después el sentido de posicionamiento del interruptor de final de carrera activo correspondiente está

bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento

del interruptor de final de carrera no activo.

Ambos interruptores de final de carrera activos:

Si ambos interruptores de final de carrera están activos simultáneamente, el actuador se frena con la

reacción parametrizada en la gestión de errores FCT “PS off/Qstop/Warn” para el mensaje “439”

(el mensaje “439” se configura a través del mensaje “430”) Página 210.

4.3.2 Posición final por software SLN/SLPEn caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los interruptores de final de

carrera (hardware) la posición final por software negativa (SLN) y la posición final por software positiva

(SLP) para la limitación de la carrera de trabajo/margen de posicionamiento de trabajo relativa al punto

cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera LSN/LSP (hardware), en este caso también

se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final por software. Adicionalmente,

antes de alcanzar la posición final por software se empieza a decelerar con la deceleración de parada

“Detector de final de carrera” para que no se sobrepase la posición final por software.

Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamiento se

encuentran entre las posiciones finales por software SLN/SLP. Si una posición está fuera de este

margen, el registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la

gestión de errores de FCT para los mensajes “400…403”.

5 Puesta a punto


5 Puesta a punto

5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador demotor

5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT)

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada enWindows para la

configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo.

– Gestión de datos/archivos a través de las interfaces de datos RS232(online) o tarjeta de memoria

• Datos del equipo: Parametrización FCT

• Archivo de firmware: Datos de firmware

• Archivo de parámetros: Archivo DCO en tarjeta de memoria

– Funcionamiento manual (p. ej. operación por actuación secuencial, etc.)

– Diagnosis

– Registro de datos de medición

– Cálculo automático de los datos del regulador para la combinación seleccionada de

motor-reductor-eje

– Ajuste de precisión mnaual de los datos del regulador

FCT consta de los siguientes componentes:

– un Framework (marco de trabajo) con gestión unificada del proyecto y de los datos para todos los

tipos de equipos compatibles

– un plugin para cada tipo de equipo (p. ej. CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS)

Los plugins son administrados e iniciados desde el Framework. Son compatibles con la ejecución de

todos los pasos necesarios para la configuración/parametrización del sistema de accionamiento y la

puesta a punto del controlador de motor. La parametrización del controlador de motor se ejecuta

offline (sin conexión RS232) en el ordenador. Esto permite la preparación de la puesta a punto real,

p. ej. en la oficina de diseño cuando se realiza la planificación del proyecto de una nueva instalación.

5 Puesta a punto


5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCTEl FCT se instala en su PC con un programa de instalación:

1. Antes de la instalación cierre todos los demás programas.

2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM.

• Si está activado Auto Run: La instalación se iniciará automáticamente.

• Si Auto Run está desactivado: Iniciar el archivo Setup.exe manualmente desde el CD-ROM.

NotaPara instalar el Framework FCT es necesario disponer del sistema operativo

“Windows 2000/2003/XP/7/8” y tener derechos de administrador de Windows.

3. Siga las instrucciones del Asistente de FCT.

NotaEl plugin FCT actual “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS“, versión 2.0.x es compatible con

todas las versiones anteriores del firmware (hasta 1.4.0.x.8).

Para versiones posteriores del controlador de motor, compruebe si existe un plugin FCT

actualizado “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS”. Si es necesario, consulte a Festo.

5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT)1. Inicie el FCT:

– haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio

– seleccione la siguiente ruta de menú de Windows:

[Inicio] [Abrir ruta del programa] [Festo Software] [Festo Configuration Tool].

2. Cree un proyecto nuevo en el FCT o abra un proyecto existente.

– [Barra de menú] [Project] (proyecto) [New] (nuevo).

– Haga doble clic en el proyecto existente en la zona de trabajo.

Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general]

(Contenido FCT general).

3. Incorpore un componente nuevo al proyecto:

Barra de menú [Component] (Componente) [Add] (Añadir) [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS].

Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general]

(Contenido FCT general).

4. Configure y parametrice los componentes del sistema de accionamiento (controlador de motor,

motor, reductor, eje, ...) y los parámetros de funcionamiento (interfaz de control, modo de

funcionamiento, gestión de errores, ...). Siga todos los demás pasos según las instrucciones de la

ayuda del plugin, capítulo “Trabajar con el plugin”:

– Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins

instalados) [Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin

o nombre del componente)].

– CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf”.

– Ayuda dinámica/estática del plugin FCT Página 82.

5 Puesta a punto


5.1.4 Ayudas de FCTEn FCT están disponibles las siguientes funciones de ayuda:

Ayuda dinámica:• Active la ayuda dinámica en la interfaz FCT [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Dynamic Help] (Ayuda

dinámica). Al hacer clic en un campo se abre siempre la ayuda dinámicamente.

1 2 3

1 Barra de menú: Ayuda (Help)2 Botón. Ayuda dinámica (Dynamic Help)

3 Ventana: Ayuda dinámica (Dynamic Help)

Fig. 5.1 Cuadro general: Ayuda dinámica en Festo Configuration Tool (FCT)

Ayuda estática:

– Haga clic en un campo de parámetro/configuración en la interfaz de FCT. Al pulsar la tecla F1 se

visualiza la ayuda estática del campo de parámetro/configuración.

– Active la ayuda estática en la interfaz de FCT:

Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados)

[Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin o nombre del

componente)].

Al hacer clic en el botón “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” se visualiza la ayuda estática.

Ayuda online (documento PDF):– Utilice el botón “Print” (Imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas

individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la

ayuda.

– Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF:

Versión impresa Directorio Archivo

Ayuda FCT

(Framework)

...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf

Ayuda del plugin

CMMS-AS

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\

Festo\CMMO-AS\V...\Help\

– CMMS-AS_de.pdf

Ayuda del plugin

CMMS-ST


Festo\CMMO-ST\V...\Help\

– CMMS-ST_de.pdf

Ayuda del plugin

CMMD-AS


Festo\CMMD-AS\V...\Help\

– CMMD-AS_de.pdf

Tab. 5.1 Cuadro general: Ayuda offline

5 Puesta a punto


5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DILLas siguientes funciones de bus de campo/firmware se pueden configurar con los interruptores DIL.

Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12]

1 S1.1…7

2 S1.8

4 S1.113 S1.9…10

5 S1.12

OnOff

Posición del interruptor

1 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID2 Activar descarga de firmware desde la tarjeta

de memoria

3 Configurar velocidad de transmisión de datos(bus CAN/DeviceNet)

4 Activar bus CAN5 Activar resistencia de terminación (bus CAN)

Fig. 5.2 Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12]

5 Puesta a punto


5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC IDCada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se

evalúa una única vez la configuración de la dirección/ID. La dirección/MAC ID se puede configurar

mediante los interruptores DIL [S1.1…7].

Bus de campo Interruptor DIL[S1.7] [S1.6] [S1.5] [S1.4] [S1.3] [S1.2] [S1.1]

Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

26= 64 25= 32 24 = 16 23= 8 22= 4 21= 2 20= 1

CANopen

Dirección CAN: 1…127 X X X X X X X

DriveBus

Dirección CAN: 2…13 – – – X X X X

PROFIBUS DP

Dirección de bus: 3…1261) X X X X X X X

DeviceNet

MAC ID: 0…63 – X X X X X X

RS485

Dirección: 0…127 X X X X X X X

Ejemplo: 57 =

(posición del interruptor)

+ 0

(OFF)

+ 32

(ON)

+ 16

(ON)

+ 8

(ON)

+ 0

(OFF)

+ 0

(OFF)

+ 1

(ON)

1) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.).

Tab. 5.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID

Observe las notas sobre parametrización de dirección/MAC ID de buses de campo

Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-...

Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-...

5 Puesta a punto


5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoriaLa descarga de firmware desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del interruptor DIL

[S1.8] Página 89.

Bootloader Interruptor DIL [S1.8]ON OFF

Descargar archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria después de

Power ON/FCT: Reiniciar controlador

Activo No activo

Tab. 5.3 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria

5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet)Cada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se

evalúa una única vez la configuración de la velocidad de transmisión de datos. La velocidad de

transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S1.9/S1.10].

Bus de campo Velocidad de transmisión/tasa de bits

Interruptor DIL

[S1.10] [S1.9]

CANopen (bus CAN)/DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) OFF OFF

250 KBit/s (250 kBaud) OFF ON

500 KBit/s (500 kBaud) ON OFF

CANopen (bus CAN) 1 MBit/s (1.000 kBaud) ON ON

Tab. 5.4 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet)

5.1.9 Activar bus CAN

La activación del bus CAN se puede configurar a través del interruptor DIL [S1.11].

Bus de campo Conexión Interruptor DIL [S1.11]ON OFF

CANopen Bus CAN Activo1) No activo

DriveBus

1) La interfaz de bus CAN se desactiva con el montaje del módulo de interfaz “CAMC-PB/PROFIBUS DP” o “CAMC-DN/DeviceNet”.

Tab. 5.5 Activar bus CAN

5 Puesta a punto


5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN)Mediante la resistencia de terminación se termina el bus CAN en los extremos. La terminación de tiene

que activarse respectivamente en los participantes finales del bus CAN.

El interruptor DIL [S1.12] se puede utilizar exclusivamente para la activación de la

resistencia de terminación “CAN-BUS”.

Bus de campo Nota Interruptor DIL

S1.12

ON OFF

CANopen (bus CAN) Resistencia de terminación

integrada (120 Ω)

Activo No activo

DriveBus (bus CAN)

Tab. 5.6 Activar resistencia de terminación (bus CAN)

En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está integrada en el módulo de interfaz

“CAMC-P”.

En DeviceNet y RS485 se puede conectar la resistencia de terminación (120 Ω)

externamente al participante final si es necesario.

5 Puesta a punto


5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware)

Software FCT

CD-ROM/www.festo.com/sp

PC Tarjeta de memoria

Descripciones deequipos (EDS/GSD) y módulosfuncionales

Festo ConfigurationTool (FCT)

Firmware

Controladorde motor

Unidad decontrol

Softwarede mando

FCT:Archivar

FCT:Extraer

M1

X1/X4/EXT

FCT:

Contro

lador>>SD

Interfaz de control/parámetros

Guardar/Ejecutar/FCT: Importar

Guardar/Ejecutar

Guardar/Ejecutar

FCT:

SD>>Contro

lador

X5

FCT: Descarga

FCT: Carga

FCT: Ajuste

Interru

ptorDILS1.8:

Posició

ndelinterru

ptor

=ON

Guardar/Ejecutar

Guardar/Ejecutar

Guardar/Ejecutar

Descargar

FCT:

Leerdesd

eSDtra

sreinicia

r

Perfil de equipo:– FHPP

– CiA402

FCT: Guardar

Copiar

Framework

Archivo plugin

Archivo defirmware

Instalación

Instalación/Actualización

Fichero dearchivo (.ZIP)

Gestión dedatos decontrol

Archivo EDS:– CANopen

– DeviceNet

– DriveBus

Archivo GSD:– PROFIBUS-DP

Archivo de módulofuncional:– CODESYS

– Step 7

– RSLogix 5000

Archivo deparámetros(.DCO)

Archi-vo defirm-ware(.S)

Archivo defirmware

Datos delequipo

FCT:

Desca

rgadesoftw

are

Fig. 5.3 Cuadro general: Interfaces de datos (parámetros/firmware)

5 Puesta a punto


5.2.1 Archivo de firmwareEl archivo de firmware contiene el firmware para el controlador de motor. El archivo de firmware se

puede actualizar online desde el PC o a través de la tarjeta de memoria.

NotaPérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor

Con la descarga del firmware se borra el conjunto de parámetros del controlador de

motor (estado “ajuste de fábrica”).

– Antes de descargar el firmware guarde los datos del equipo en el Festo

Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros del

controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria

(FCT: Controlador >> SD).

– Después de descargar el firmware cargue los datos del equipo desde el Festo

Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o el archivo de

parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de motor

(FCT: SD >> Controlador).

5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor)La descarga del archivo de firmware se puede iniciar a través de los siguientes botones.

1

CMMS/CMMD

Memoriapermanente2 Descarga de firmware

FCT

Archivo de firmwareX5

2

RS232

Festo Configuration Tool (FCT)

1 Barra de menú “Componente (Component)” 2 Descarga de firmware (Firmware Download)

Fig. 5.4 Cuadro general: Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor)

5 Puesta a punto


5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor)La descarga del archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del

interruptor DIL [S1.8]. Cuando el interruptor DIL está en la posición “ON”, con cada Power ON/reinicio

del controlador (FCT) se inicia de nuevo la descarga del firmware.

CMMS/CMMD

Memoriapermanente

Interruptor DIL [S1.8]Posición del interruptor = ON

Tarjeta de memoria

Archivo de firmware (.S)M1

Fig. 5.5 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor)

Realice los pasos siguientes para descargar el firmware de la tarjeta de memoria:1. Copie el archivo de firmware-Datei (.S) desde el PC a la tarjeta de memoria.

Nota:

– Solo es posible guardar un archivo de firmware en la tarjeta de memoria.

– En la tarjeta de memoria no puede haber subdirectorios.

Nombre de archivo EjemploLetras Formato Ampliación

Mayús./minús. 32.1 .S CMMS-AS: FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S

CMMS-ST: FW_CMMS-ST_V1p4p0p1p6.S

CMMD-AS: FW_CMMD-AS_V1p4p0p3p6.S

Tab. 5.7 Requerimientos para el nombre de archivo de firmware

2. Introduzca la tarjeta de memoria en la ranura para tarjetas [M1].

3. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “ON”.

4. Desconecte y vuelva a conectar la fuente de alimentación “Órgano de mando”.

5. Durante el proceso de carga (boot), el controlador de motor comprueba (visualizador digital de

siete segmentos: Punto encendido “.”) si hay una tarjeta de memoria insertada en la ranura para

tarjetas [M1] y si la tarjeta de memoria contiene una versión válida del firmware.

Posibles causas de error:

– La tarjeta de memoria está deteriorada

– La tarjeta de memoria no insertada.

– El archivo de firmware está dañado.

– La versión de firmware en el controlador de motor y en la tarjeta de memoria son

iguales.

Si se produce alguno de los errores mencionados, no se ejecuta la descarga del firmware

y el último firmware guardado se carga en la memoria permanente.

6. Se ejecuta la descarga del archivo de firmware (visualizador digital de siete segmentos: Punto inter-

mitente “.”) cuando la tarjeta de memoria contiene un archivo válido de firmware y dicho archivo de

firmware es de una versión de firmware distinta a la última utilizada.

5 Puesta a punto


¡Si la tarjeta de memoria contiene varios archivos de firmware, en el cargador de motor se

cargará el archivo de firmware con la fecha más actual!

Con el inicio de la descarga del firmware primero se borra el firmware en la memoria

permanente. Después de una descarga errónea o en caso de interrupción de la

alimentación durante la descarga, no hay ningún firmware en la memoria permanente.

Es necesario volver a iniciar la descarga del software..

7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente.

8. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “OFF”.

5 Puesta a punto


5.2.4 Datos del equipo (FCT)Los datos del equipo contienen todos los datos que fueron parametrizados, configurados y guardados

a través del Festo Configuration Tool (FCT).

5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo(FCT <</<=>/>> Controlador de motor)

Los datos del equipo se pueden transferir entre el FCT y el controlador de motor como se indica a

continuación:

– Descarga (>>): Desde el FCT al controlador de motor

– Carga (<<): Desde el controlador de motor al FCT

– Ajuste (<=>): Entre el FCT y el controlador de motor

NotaPérdida de los datos del equipo

En caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando” se pierden todas las

modificaciones de los datos del equipo que no estaban guardadas en la memoria

permanente.

– Guarde cada modificación de los datos del equipo en la memoria permanente del

controlador de motor (FCT: Guardar).

5 Puesta a punto


La transferencia de los datos del equipo se puede iniciar a través de los siguientes botones.

1

CMMS/CMMD

Memoriapermanente

2 Descargar

FCT

Datosdelequipo

X5

1 Cargar

3 Ajuste

4 Guardar

Memoriadetrabajo

234

RS232


1 Cargar (Upload)Los datos actuales del equipo se cargandesde el controlador de motor al FestoConfiguration Tool (FCT).

2 Descargar (Download)Los datos actuales del equipo se cargandesde el controlador de motor al FestoConfiguration Tool (FCT).

3 Ajuste (Syncronisation)Se ajustan los datos del equipo del FestoConfiguration Tool (FCT) y del controlador demotor.

4 Guardar (Store)Los datos del equipo se guardan desde lamemoria de trabajo a la memoriapermanente del controlador de motor.

Fig. 5.6 Cuadro general: Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo

(FCT <</<=>/>> Controlador de motor)

5 Puesta a punto


5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC)La transferencia de los datos del equipo se puede controlar a través de los siguientes botones.

1

PC

1 Archivar

FCT

Datos del equipo Fichero de archivo(.ZIP)


2

2 Extraer

Disco duro

1 Archivar (Archive):Los datos del equipo del Festo ConfigurationTool (FCT) se guardan como fichero dearchivo (.ZIP) en el disco duro del ordenador.

2 Extraer (Extract):El fichero de archivo (.ZIP) de los datos delequipo se carga desde el disco duro delordenador al Festo Configuration Tool (FCT).

Fig. 5.7 Cuadro general: Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC)

5 Puesta a punto


5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO)El archivo de parámetros (.DCO) contiene el conjunto de parámetros completo del controlador de

motor.

El archivo de parámetros (.DCO) se puede transferir entre la tarjeta de memoria y el controlador de

motor como se indica a continuación:

– SD>>Controlador/Después de reiniciar ... (leer): Desde la tarjeta de memoria al controlador de motor

– Controlador>>SD (escribir): Desde el controlador de motor a la tarjeta de memoria

Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros

Nombre de archivo EjemploLetras Formato Archivo Ampliación

Mayúsculas 8.3 8 dígitos1) .DCO CMMS-AS: CMMSAS01.DCO

CMMS-ST: CMMSST01.DCO

CMMD-AS: CMMDAS01.DCO

1) xxxxxxnn.DCO:

x = Las cifras 1–6 se utilizan para la denominación del archivo. Se pueden utilizar todos los signos del código ASCII.

n = Las cifras 7+8 se utilizan para el número correlativo del archivo. Éste aumenta automáticamente desde “00”.

Tab. 5.8 Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros

5 Puesta a punto


5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO)(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor)

La transferencia de un archivo de parámetros (.DCO) se puede iniciar a través de los siguientes botones

o casillas de control.

46

2

CMMS/CMMD

Memoriapermanente

3 Después de reiniciar ...

2 Tarjeta dememoria

Archivo deparámetros(.DCO) X5

6 Controlador>>SD

4 SD>>Controlador1 Guardar

Memoriade trabajo

6

1

5 SD(...)>>Controlador


3

1 Guardar (Store)En el controlador de motor el conjunto deparámetros actual se escribe y guarda en lamemoria permanente desde la memoria detrabajo.

2 Tarjeta de memoria (Memory Card)3 FCT: Leer desde SD tras reiniciar (Read from

SD after Startup):Cuando la casilla de control está activada,tras cada nuevo arranque (Power ON/FCT:Reiniciar controlador) se busca el archivo deparámetros (.DCO) en la tarjeta de memoriacon el nombre de archivo mostrado bajo“Actual” y se carga automáticamente en lamemoria de trabajo.

4 SD>>Controlador (SD>>Controller):En la tarjeta de memoria se busca el archivode parámetros (.DCO) con el nombre dearchivo mostrado bajo “Actual” y se carga enla memoria de trabajo del controlador demotor.

5 SD(más actual)>>Controlador(SD(latest)>>Controller):En la tarjeta de memoria se busca el archivode parámetros (.DCO) con la fecha másactual y se carga en la memoria de trabajodel controlador de motor.

6 Controlador>>SD:El conjunto de parámetros actual delcontrolador de motor se escribe en la tarjetade memoria como archivo de parámetros(.DCO).

Fig. 5.8 Cuadro general: Descargar/cargar archivo de parámetros (.DCO)

(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador del motor)

5 Puesta a punto


5.3 Puesta a punto del controlador de motor

5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto

Módulo CAMC y placa ciega:• Compruebe el montaje del módulo o de la placa ciega en la posición de enchufe [EXT] [EXT1/EXT2].

• Controlador de motor CMMD:

El módulo de interfaz CAMC (PROFIBUS DP/DeciveNet) solo puede estar montado en la posición de

enchufe [EXT1].

Conexiones eléctricas:• Compruebe el cableado del sistema (control/motor/transmisor de motor/interruptor de final de

carrera/alimentación de la red/aparato de conexión de seguridad, etc).

• Compruebe la ocupación de clavijas del conector [X...] y la conexión del blindaje.

• Compruebe la conexión del conductor protector (PE).

• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones eléctricas.

Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…

Interfaces del bus de campo:

• Compruebe la dirección de bus de campo/MAC ID Página 84.

• Compruebe la velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Página 85.

• Compruebe la activación de bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 85.

• Compruebe la resistencia de terminación:

– La activación de la resistencia de terminación del bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 86.

– La activación de la resistencia de terminación PROFIBUS

Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-….

– La conexión de la resistencia de terminación externa (DeviceNet/RS485)

Descripción “Montaje e instalación”,


Actualización del firmware:• Compruebe el estado de la versión del firmware Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp.

NotaAntes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible

una nueva versión del plugin FCT o de la documentación

Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp.

5 Puesta a punto


5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamientoPara poder hacer funcionar el controlador de motor de modo seguro en todos los modos de

funcionamiento, se necesitan entradas y salidas digitales.

Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento

CMMS/CMMD

9

21

24

24 V DC



Regulador listo para funcionar (DOUT 0)

Parada (DIN13)1)15

X1/X1.1/X1.2

Error común (DOUT3)2)

6

13

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)

El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.1) La entrada digital (DIN13) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada

analógica (#AIN0).

2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.

Fig. 5.9 Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento

5 Puesta a punto


5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motorEl diagrama de fases muestra las funciones básicas del controlador de motor. Hallará información

detallada sobre las funciones del regulador en los modos de funcionamiento correspondientes.

– Power ON/

– FCT: Reiniciar el

controlador

Bootloader

Inicializando

Preparado para funcionar

Validar error

Datos del equipo (FCT)Archivo de parámetros(.DCO)

Estado de error

Todos los estados

Habilitar pasode salida

Archivo de firmware

Carga previa de circuito intermedio

(CMMS-AS/CMMD-AS)

Corriente

Modo de funcionamiento del regulador

Número derevoluciones

PosiciónControladorhabilitado

Bloquear pasode salida yregulador

Fig. 5.10 Diagrama de fases del controlador de motor

5 Puesta a punto


5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON)

El controlador de motor recibe las siguientes tensiones al conectar el interruptor principal (Power ON).

El proceso de carga del controlador de motor se inicia automáticamente con Power ON.

Controlador de motor Órgano de mando Unidad funcional

CMMS-AS 24 V DC 230 V AC

CMMS-ST 24 V DC 24…48 V DC

CMMD-AS 24 V DC 230 V AC

Tab. 5.9 Cuadro general: Alimentación

AdvertenciaTensión eléctrica peligrosa

El contacto con piezas conductoras de tensión causa descargas eléctricas que pueden

provocar lesiones graves e incluso la muerte:

– con posición de enchufe abierta:

– CMMS: [EXT]

– CMMD: [EXT1/EXT2]

– con conexión o conector:

– motor [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD)

– fuente de alimentación [X9]

1. Monte el módulo que falta o la placa ciega en la posición de enchufe abierta [EXT]

(CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD).

2. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado.

AtenciónMovimientos inesperados del actuador

Si se cumplen las siguientes condiciones durante Power ON:

– habilitación del paso de salida desbloqueada

(DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]

– habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]

– valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de

campo/entrada analógica”

el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por

aplastamiento en la zona de trabajo del actuador.

• Asegúrese de que en caso de conectar la alimentación (Power ON) la habilitación del

regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] está desbloqueada (= 0 V).

5 Puesta a punto


AtenciónSuperficies calientes de la carcasa

Durante el funcionamiento la carcasa puede alcanzar temperaturas > 80° C que pueden

causar quemaduras.

1. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado.

2. Antes de tocar la carcasa compruebe la temperatura (p. ej., acercando lentamente el

dorso de la mano).

NotaTensión no permitida o sobretensión

El controlador de motor se daña cuando

1. la tensión excede el margen permitido.

– Observe el valor de tensión máximo permitido.

2. en el controlador de motor “CMMS-AS/CMMD-AS” se conecta la fase de red (L1)

antes del conductor neutro (N) en la conexión [X9].

– Utilice un interruptor principal con conductor neutro (N) anticipado.

3. en la conexión “Fuente de alimentación [X9]” los pines de la alimentación tienen

polaridad inversa.

– Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los

pins correctos en la conexión [X9].

4. las conexiones “Fuente de alimentación [X9]” y motor “Motor [X6] [X6.1/X6.2]”

están intercambiadas.

– Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los

pins correctos en la conexión [X9] y el motor en la conexión [X6] [X6.1/X6.2].

5. en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]” hay una fase de motor cortocircuitada con

el conductor PE.

– Antes de la a punto compruebe que no haya un cortocircuito de PE en las fases

de motor en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]”.

6. la puesta a tierra o el blindaje son insuficientes o no están conectados.

– Antes de la puesta en marcha compruebe la conexión de la puesta a tierra y del

blindaje.

7. se desconectan conectores enchufables durante el funcionamiento.

– No desconecte conectores enchufables durante el funcionamiento.

5 Puesta a punto


1. Bloquee la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V.

2. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON).

• CMMS-AS/CMMD-AS: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 230 V AC

• CMMS-ST: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 24…48 V AC

Si es necesario, la descarga del firmware desde la tarjeta de memoria se puede activar a

través del interruptor DIL [S1.8], posición del interruptor = ON.

Ahora el LED READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor debe estar

encendido.

Pueden aparecer los siguientes fallos:

– El visualizador digital de siete segmentos muestra un mensaje de error (secuencia de

4 cifras “E x x x”) o un mensaje de advertencia (secuencia de 5 cifras “– x x x –”)

Apéndice A, Página 218.

– LED (Ready/Bus (CMMS-ST/CMMD-AS) o CAN (CMMS-AS)) o visualizador de siete

segmentos están apagados.

Lleve a cabo los pasos siguientes:

1. Mida las tensiones en la entrada/salida de la unidad de alimentaión y del interruptor

principal.

2. Apague las fuentes de alimentación (Power OFF).

3. Espere cinco minutos hasta que se haya descargado la tensión del circuito intermedio.

4. Compruebe el cableado y la conexión de los conductores en la conexión “Fuente de

alimentación”.

5. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON).

5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor

1. Conecte el ordenador al controlador de motor.

Observe la ocupación de clavijas de las interfaces RS232 Página 235.

2. Inicie el Festo Configuration Tool (FCT).

3. Establezca en el FCT una conexión online con el controlador de motor.

Si es necesario se puede realizar la descarga del firmware online.

4. Inicie la descarga de los datos del equipo (FCT) Página 91

5 Puesta a punto


5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitalesCon la activación de la habilitación del paso de salida (DIN4) y la habilitación del regulador (DIN5), el

controlador de motor se ejecutan las indicaciones del control.


Si se cumplen las siguientes condiciones:

– activar habilitación de paso de salida (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]

– activar habilitación de regulador (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]





• Asegúrese de que no haya nadie en la zona de trabajo del actuador.

• Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de

control (control de nivel superior).

AtenciónFunción de seguridad STO (Safe Torque Off ) errónea

Si la función de seguridad se puentea en la conexión [X3][X3.1/X3.2], en caso de

emergencia el controlador de motor no se puede desconectar por medio de los

elementos de seguridad (p. ej. interruptor de PARADA DE EMERGENCIA con aparato de

conexión de seguridad) y en la zona de trabajo del actuador se pueden causar lesiones

por aplastamiento.

• Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de

desbloquear la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V).

• No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:

– circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia

en la conexión [X3][X3.1/X3.2]

– desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL

[X3.2][X3.1.2/X3.2.2] y de la habilitación de paso de salida

(DIN4)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21].

5 Puesta a punto


Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5)Ejemplo: Modo de velocidad a través de entrada analógica

Power ON

Error común(DOUT3)[X1.13]

Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]

Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]

Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]

Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]

Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]

Valor nominal de revoluciones

Valor efectivo de revoluciones

t1

t2

t2

t3

t5

t4

Paso de salida de modulaciónpor ancho de pulsos activo

(interno)

t1 L 500 ms(depende de la fase de carga (boot) y delarranque de la aplicación)

t2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 10 ms (dependie del modo de

funcionamiento y del estado del actuador)

t4 ≤ 2,5 mst5 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de

conexión parametrizado (control de freno,tiempos freno))

Fig. 5.11 Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5)

5 Puesta a punto


5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2La localización de conmutación solamente se lleva a cabo en el controlador de motor

CMMS-ST-C8-7-G2 si en el Festo Configuration Tool (FCT) se ha configurado el motor paso a paso con

transmisor de motor EMMS-ST-...-...E... (circuito de regulación cerrado/closed loop). Con la localización

de conmutación, al aplicar corriente por primera vez después de la habilitación del regulador

(DIN5 = 24 V) el motor paso a paso ejecuta un breve movimiento de giro (<3.6°) único. Al hacerlo, se

determina el desplazamiento del ángulo entre el motor y el transmisor de motor y se guarda

temporalmente en la memoria de trabajo del controlador de motor.

NotaFuncionamiento de ejes verticales

Para el funcionamiento de ejes montados verticalmente se puede utilizar como máximo

el 50 % de la masa total permitida.

Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por primeravez tras encender la alimentación (Power ON)

Localización de conmutación




Actuador listo para el desplazamiento/Activación “Actuador” acitvo

t1

Power ON

t2 t3

t1 ≤ 10 ms (depende del modo de funcionamiento y del estado del actuador)t2 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de conexión parametrizado

(control de freno, tiempos freno))t3 < 1 s

Fig. 5.12 Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por

primera vez tras encender la alimentación (Power ON)

5 Puesta a punto


5.3.8 Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera

Comprobar la activación del motorActive el controlador de motor mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration

Tools (FCT) Página 174, para comprobar el funcionamiento y el sentido de giro del motor.


– El motor no gira.

• Compruebe el cableado del motor.

• Compruebe la ocupación de clavijas en el motor y en el conector [X6] del

controlador de motor y la conexión del blindaje.

• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones

eléctricas.

• Advertencia, tensión eléctrica peligrosa.

Compruebe las tensiones del motor en la conexión [X6] del controlador de motor.


GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-….

Si el error no se subsana con las medidas descritas más arriba, sustituya el motor.

– Sentido de giro/desplazamiento incorrecto.

• Active/desactive (casilla de control) la inversión del sentido de giro

(entorno/montaje) en el Festo Configuration Tools (FCT).

Comprobar la posición y la función de conmutación del interruptor de final de carrera (solo en caso deeje limitado)

Desplace el actuador mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration Tool (FCT)

Página 174 para comprobar la función de conmutación y la posición de los interruptores de final de

carrera.


– El interruptor de final de carrera no conmuta.

• Compruebe el cableado de los interruptores de final de carrera.

• Compruebe la ocupación de clavijas en el conector [X1] del controlador de motor

y, dado el caso, en la regleta de distribución.

• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones

eléctricas.

• Compruebe la alimentación del interruptor de final de carrera.



– El interruptor de final de carrera se encuentra fuera de la carrera de trabajo del

actuador.

• Desplace el actuador a la posición deseada del interruptor de final de carrera.

• Reajuste el interruptor de final de carrera hasta que el interruptor conmute.

5 Puesta a punto


5.3.9 Ejecutar un recorrido de referenciaLa ejecución del recorrido de referencia depende de las siguientes condiciones.

1. Cuando se utiliza uno de los siguientes modos de funcionamiento para el modo de

posicionamiento:

– modo de funcionamiento directo

– modo de funcionamiento de frase individual

– modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

– modo de posicionamiento interpolado

2. Cuando se utiliza uno de los siguientes transmisores de motor:

– Transmisor absoluto Singleturn (CMMS-AS/CMMD-AS):

Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT)

– Transmisor absoluto Multiturn (CMMS-AS/CMMD-AS):

Tras la primera puesta a punto o tras sustituir el motor

– Transmisor incremental (CMMS-ST):

Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT)

3. Cuando el eje se ha parametrizado en el Festo Configuration Tool (FCT) con carrera de trabajo

limitada (lineal)/margen de posicionamiento (rotativo) limitado.

Más informaciones sobre el recorrido de referencia Página 156.

Inicie el recorrido de referencia en el Festo Configuration Tool (FCT).


1

1 Botón: “Iniciar recorrido de referencia”

5 Puesta a punto


5.4 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción odesconexión

5.4.1 Freno de sostenimientoEl freno de sostenimiento se utiliza durante el funcionamiento para mantener la posición del

actuador/motor en estado de reposo.

La función del freno de sostenimiento se puede controlar mediante los siguientes estados:

– Soltar el freno de sostenimiento:

• Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Página 103.

– Enclavar freno de sostenimiento:

• Desconectar habilitación de paso de salida (DIN4) Página 109.

• Desconectar habilitación de regulador (DIN5) Página 110.

• Interrumpir la alimentación de la red Página 108.

El freno de sostenimiento se configura en el Festo Configuration Tool (FCT) mediante la selección dle

tipo de motor. Con el freno de sostenimiento configurado se activan los tiempos de retardo en el

control de freno y se pueden parametrizar.

NotaUtilización del freno de sostenimiento

El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en

movimiento en caso de interrupción de la alimentacón o en caso de desconexión del

controlador de motor. En caso de utilizar el freno de sostenimiento indebidamente, se

orgina un desgaste mayor en las mordazas de fijación que tiene como consecuencia una

reducción del efecto de sostenimiento. Por lo tanto ya no está garantizada la función

segura de parada.

5 Puesta a punto


5.4.2 Interrupción de la alimentación de la redEl diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor en caso de una

interrupción de la alimentación de la red

Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red



Velocidad



t1

t2Error común(DOUT3)[X1.13]

Alimentación de la red


t1 = 60 ms t2 ≤ 2,5 ms

Fig. 5.13 Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red

5 Puesta a punto


5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4)El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de

desconectar la habilitación del paso de salida (DIN4). El paso de salida se bloquea inmediatamente (el

motor no recibe alimentación) en todos los modos de funcionamiento. La energía residual en la

mecánica origina movimientos descontrolados (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el

estado de reposo.

Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso desalida (DIN4)



Valor efectivo de revoluciones


Freno de sostenimiento abierto(mecánico)

t1


t3

t4

t2


t1 ≤ 5 mst2 ≤ 2,5 mst3 L 50…500 ms

t4 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo dedesconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))

Fig. 5.14 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación

del paso de salida (DIN4)

5 Puesta a punto


5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5)El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de

desconectar la habilitación del regulador (DIN5). El actuador decelera de forma regulada en todos los

modos de funcionamiento con la deceleración parametrizada “Quick Stop”. Tras alcanzar el estado de

reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se bloquea el paso

de salida (el motor no recibe alimentación).

Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación delregulador (DIN5)






t2t1

t3 t4

Valor nominal/valor efectivo de revoluciones

Estado de reposo alcanzado(DOUT… )[X1.…]

Freno de sostenimiento abierto(mecánico)

t5

t6

t1 ≤ 5 mst2 = 0 ms…10 s (FCT: Depende de la

deceleración Quick Stop parametrizada y deltiempo de supervisión Quick Stop del valorefectivo de revoluciones)

t3 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo dedesconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))

t4 ≤ 5 mst5 L 50…500 mst6 ≤ 5 ms

Fig. 5.15 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación

del regulador (DIN5)

5 Puesta a punto


5.5 Control de nivel superior

5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor

A través del control de nivel superior se determina quién puede acceder a la interfaz de control del

controlador de motor. Antes de controlar el controlador de motor es necesario tomar el control de nivel

superior. El control de nivel superior no puede ser adoptado por varias interfaces simultáneamente.

El controlador de motor se puede controlar a través de las siguientes interfaces de control:

– Entradas digitales (DIN)

– Bus de campo: (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)

– Festo Configuration Tool (FCT)

Las siguientes entradas digitales siempre están activas en todas las interfaces de control:

– Habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21]

– Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9]

– Parada (DIN13)[X1.15] (no en la interfaz de control “Entrada analógica”)


Si se cumplen las siguientes condiciones:

– habilitación del paso de salida desbloqueada

(DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]

– habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]





• Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de

control (control de nivel superior).

Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la última interfaz de control

configurada a través del Festo Configuration Tool (FCT) (ajuste por defecto: Entradas/salidas digitales).

5 Puesta a punto


Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor

CMMS/CMMDInterfaces de control


Unidad de control

Control de nivel superiorCANopenPROFIBUS DPDeviceNet

Perfil de equipo

Perfil de Festo paramanipulación yposicionamiento (FHPP)

Mando delequipo

SCON.B5.FCT/MMI

CCON.B5.Lock

RS4851)

Intérprete CAN

RS2321)

1)

Comandos CI Comandos CI

Perfil de equipo

Perfil de Festo paramanipulación yposicionamiento (FHPP)

1) Tenga en cuenta la nota sobre la interfaz: RS232 Página 238 o bien RS485 Página 242.

Fig. 5.16 Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor

5 Puesta a punto


5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motorEl diagrama de temporización muestra la concesión del control de nivel superior desde la interfaz de

control “Entradas digitales” al Festo Configuration Tool (FCT).

Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor

“Habilitación” activa

Control

Parametrización

“FCT” activo


Festo Configuration Tool (FCT),Mando del equipo

Entradas digitales (DIN)

Power ON


Parada(DIN13)[X1.15]

Controlar a través de DIN

Fig. 5.17 Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor

6 Modo de posicionamiento



6.1 Función: Regulación de posición

En el modo de posicionamiento el controlador de motor recibe el valor nominal de posicionamiento

(posición/número de registro de posicionado) a través de la interfaz de control (bus de

campo/entradas digitales).

– En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o por actuación

secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula el posicionamiento

punto a punto (curva de velocidad trapezoidal) a partir de los parámetros de posicionamiento y se

transmite como valores nominales de posición/revoluciones.

– En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento interpolada en

el interpolador y se transmite como valores nominales de posición/revoluciones.

La cascada de reguladores (controlador de posición, regulador del número de revoluciones y de

corriente) procesa la desviación entre el valor nominal y el valor efectivo y con ello regula el paso de

salida y el motor conectado.

Regulador decorriente(par de giro)

CMMS/CMMDÓrgano de mando

Regulador delnúmero derevoluciones

Controlador deposición

Unidad funcional

Etapa final

M

Motor

Transmisor del motor

Valor efectivo de posiciónValor efectivo de revoluciones

Valor efectivo de corriente

–––

+++

Valor nominal de posición

Valor nominal de númerode revoluciones

Valor nominal decorriente

Control de posicionamiento interno del regulador

Interfaces de control

Interpolador

Servopilotaje de númerode revoluciones

Fig. 6.1 Cuadro general: Regulación de posición



6.2 Selección de frase y registros de posicionado

6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado

En el controlador de motor se pueden parametrizar registros de posicionado para el control del

posicionamiento punto a punto con curva de velocidad trapezoidal. Los registros de posicionado se

seleccionan a través de la selección de frase “0…63” y se pueden controlar en el modo funcionamiento

de frase individual/encadenamiento de frases/referencia/teach-in a través de los datos de control del

bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de la selección de frase bits 0…5 de las

entradas digitales. Los registros de posicionado “0…63” están asignados de modo fijo a la selección de

frase “0…63”. El registro de posicionado “0” está reservado para el modo de funcionamiento de

referencia/recorrido de referencia. Los registros de posicionado “1…63” se pueden utilizar para el

modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/teach-in Página 116. A cada

registro de posicionado parametrizado (1…63) se le tiene que asignar un perfil (0…8) en el perfil de

registro de posicionado Página 120. A través del encadenamiento de frases se pueden enlazar

varias frases individuales de la lista de registros de posicionado para formar una secuencia de frases.

Con el comando de arranque (datos de mando o DIN8) se puede activar el registro de posicionado

seleccionado. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento

correspondiente a partir de los parámetros para el modo de funcionamiento de frase

individual/secuencia de frases/referencia.

En el Festo Configuration Tool (FCT) se puede parametrizar el modo de funcionamiento de frase

individual/encadenamiento de frases a través de los parámetros “lista de registros de

posicionado/perfiles de registros de posicionado” y el modo de referencia a través del parámetro

“recorrido de referencia”.

Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de campo o entradas digitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

Entradas digitales

Bus de campo Órgano de mando

X1X1.1X1.2

EXTEXT1

DeviceNet

Entradas

Seleccióndel registro:0…63

Registro deposicionado:0…63

Perfil deregistro deposicionado:0…7

Bit 0…5

Control deposicionamientointerno delreguladorPerfil

Fig. 6.2 Cuadro general: Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de

campo o entradas digitales



6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo defuncionamiento

La selección de la selección de frase/del registro de posicionado depende de la interfaz de control y del

modo de funcionamiento:

Interfaz de control Modo de funcionamiento

Modo de fun-

cionamiento de

frase individual

Modo de fun-

cionamiento de

encadenamiento

de frases

Funcionamiento

de referencia

Funcionamiento

teach-in

CANopen Selección de

frase/registro de

posicionado

1…63

Selección de

frase/registro de

posicionado

1…63

Selección de

frase/registro de

posicionado 0

Selección de

frase/registro de

posicionado

1…63

PROFIBUS DP

DeviceNet

Entradas digitales

Página 51

Modo 0

– Bits 1…5 de

selección de

frase

– Registro de

posicionado

1…63

Página 123

Modo 2

– Bits 1…2 de

selección de

frase

– Registro de

posicionado

1…7

Página 140

Modo 0

– Bits 1…5 de

selección de

frase

– Registro de

posición 0

Página 158

Modo 1

– Bits 1…5 de

selección de

frase

– Registro de

posicionado

1…63

Página 181

Tab. 6.1 Cuadro general: Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de

funcionamiento

6.3 Posicionamiento relativo

El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°).

En tareas de posicionamiento en las que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador

de motor redondea hacia arriba hasta el siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones

en el posicionamiento.

Ejemplo: Plato divisor

4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer

6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°).



6.4 Modo directo

6.4.1 Función: Modo directo

En el modo directo el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con curva de

velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor recibe el valor nominal de posición

cíclicamente desde el control. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo

activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). El control de posicionamiento interno del

regulador calcula la curva de posicionamiento a partir del valor nominal de posición y de los

parámetros de modo directo y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación

de posición. El control de posicionamiento interno del regulador conserva los parámetros de

posicionamiento para las demás tareas directas, siempre que no se haya ejecutado una nueva

parametrización a través del bus de campo activo. Los parámetros de posicionamiento se pueden

parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).

Activar modo directo a través de bus de campo

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP


EXTEXT1

DeviceNet

Control deposicio-namientointerno delregulador

Parámetrode posicio-namiento

Tarea directa

X5RS485

Regulaciónde posición

Fig. 6.3 Cuadro general: Activar modo directo a través de bus de campo



6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento

directo.

CMMS/CMMD

9

21

22

10

24 V DC





Parada (DIN13)1)15

X1/X1.1/X1.2

X4/X5/EXT/EXT1

...

6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V

Buses de campo

1) La entrada digital (DIN13) se puede utilizar como entrada analógica (#AIN0) en el modo de velocidad o en el modo de fuerza/par

de giro.


3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de

carrera.

Fig. 6.4 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo



6.4.3 Parametrizar modo directoLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo directo:

Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de sacudidas

El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de

sacudidas”.

t

t

a+

a–

vB

vNkv

t

sPos

ka

Arranque

Parámetro Descripción

a+ Aceleración(Acceleration)

Valor nominal para la aceleración.

a– Deceleración(Deceleration)

Valor nominal para la deceleración.

vN Velocidad(Velocity)

– Perfil de equipo FHPP:

El valor nominal se calcula mediante la multiplicación del valor base

de la velocidad vB y el valor porcentual de la velocidad kv.

– Perfil de equipo CiA 402:

Valor nominal1) para la velocidad

vB Valor base de lavelocidad(Base value ofvelocity)


Valor base para el cálculo de la velocidad vn.

kv Valor porcentual de lavelocidad


Valor porcentual1) para el cálculo de la velocidad vn.

ka Limitación de sacudidas(Smooth)

Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración

y deceleración Página 132.

Pos Posición(Position)

Valor nominal1) para la posición relativa o absoluta.

1) El valor y la unidad se predetermina en los datos cíclicos del control.

Tab. 6.2 Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de

sacudidas



NotaEl controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por

revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número

entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número

entero.

– Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los

valores de posición redondeados Página 116.



6.5 Modo de funcionamiento de frase individual

6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual

En el modo de frase individual el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con

curva de velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor puede controlarse a través del

bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 0

Página 51). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador

obtiene el parámetro “Registro de posicionado (1…63)” y “Perfil de registro de posicionado (0…7)” de

la frase individual seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de

posicionamiento a partir de los parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente

a la regulación de posición. Cada frase individual se inicia con un comando/señal de arranque propia.

Los registros de posicionado y perfiles de registro de posicionado se pueden parametrizar mediante

bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).

El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de

referencia en el modo de funcionamiento de referencia.

Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de campo/entradas digitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

Entradas digitales


X1X1.1X1.2

EXTEXT1

DeviceNet

Entradas

Selección defrase/Registro deposicionado:1…63

Bit 0…5



Fig. 6.5 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de una frase a través de bus de campo o

entradas digitales




de frase individual.

Bit 0 (DIN0) de selección de frase






Parada (DIN13)

24 V DC




Regulador preparado para funcionar (DOUT0)

Motion Complete (DOUT1)2)

Arranque confirmado (DOUT2)2)

CMMS/CMMD

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3

Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10

22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)

Bit 0 (DIN12) de modo


Arranque de posicionamiento (DIN8)

X1/X1.1/X1.2

6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)

Modo 0



Fig. 6.6 Conexión: Entradas/salidas digitales



Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la

frase individual.

Registro deposicionado

Selección de frase

Bit 5 (25)

(DIN11)

[X1.16]

[X1.1.16]

[X1.2.16]

Bit 4 (24)

(DIN10)

[X1.3]

[X1.1.3]

[X1.2.3]

Bit 3 (23)

(DIN3)

[X1.8]

[X1.1.8]

[X1.2.8]

Bit 2 (22)

(DIN2)

[X1.20]

[X1.1.20]

[X1.2.20]

Bit 1 (21)

(DIN1)

[X1.7]

[X1.1.7]

[X1.2.7]

Bit 0 (20)

(DIN0)

[X1.19]

[X1.1.19]

[X1.2.19]

1 0 0 0 0 0 1

2 0 0 0 0 1 0

3 0 0 0 0 1 1

4 0 0 0 1 0 0

…

7 0 0 0 1 1 1

8 0 0 1 0 0 0

…

15 0 0 1 1 1 1

16 0 1 0 0 0 0

…

32 1 0 0 0 0 0

…

63 1 1 1 1 1 1

Tab. 6.3 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de

selección de frase)



6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual

Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamientoEl diagrama de temporización muestra el inicio de la frase individual a través de la señal de arranque de

posicionamiento (DIN8).

Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]


Motion Complete(DOUT1)[X1.12]


Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]


Velocidad

t3

Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionado 1…63)

(DIN…)[X1.…]

t2

t3

t4

t1

t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 ms

t4 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)

Fig. 6.7 Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de

posicionamiento



Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada de la frase individual a través de la señal de

parada (DIN13).







Velocidad

t2


(DIN)[X1.…]

t1

t2

t4

t3

t5

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 ≤ 2,5 mst4 = … ms (FCT: Depende del parámetro

“Entrada de parada” en los retardos deparada)


Fig. 6.8 Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de parada



6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individualLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de frase individual:

2 3 4 5 6 8 aJ aA aB aC aD aE1 7 9

1)

…63

1) Parámetro de encadenamiento de frases: Comando/destino/entrada/tiempo/velocidad final Página 145

Parámetro Variante Página

1 Lista de registros de posicionado (Position List)

2 Número de registro de posicionado (Position List Number) 1…63 127

3 Modo (Mode) A/RA/RN 128/130

4 Posición (Position) 128

5 Perfil (Profile) 1…7 (8) 127

6 Comando (Command) END 128

7 Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles)

8 Número de perfiles de registro de posicionado(Position Profiles Number)

1…7 127

9 Velocity (velocidad) 128

aJ Aceleración (Acceleration) 128

aA Deceleración (Deceleration) 128

aB Limitación de sacudidas (Smooth) 128/131

aC Retardo de arranque (Start Delay) 133

aD Velocidad final (Final Velocity) 134

aE Condiciones de arranque (Start Condition) Ignorar (Ignore) 135

Esperar (Delay) 136

Interrumpir (Interrupt) 137

Tab. 6.4 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y

perfiles de registros de posicionado



Parámetros: Número de registro de posicionado y perfilEl diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado/perfil. A

cada registro de posicionado se le puede asignar un perfil posicionado a través del parámetro “Perfil”.

Perfil 31 2Número de registro de posicionado

Selección de frase 1…63

Entradas digitales/bus de campo

…63

1 Lista de registros de posicionado2 Perfiles de registro de posicionado

3 Número de perfiles de registro deposicionado (0…7)


Número de registro de

posicionado

(Position List Number)

Selección del registro de posicionado.

– El registro de posicionado en la frase individual se selecciona a

través de la selección de frase de la interfaz de control.

Perfil (Profile) Selección de un perfil de registro de posicionado “0...7” (tabla

“Perfiles de registro de posicionado”).

Tab. 6.5 Parámetros: Número de registro de posicionado y perfil



Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y limitación desacudidas

El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de

sacudidas”.

t

t

a+

v

a–

vN

t

sPos

ENDMod

ka

Arranque



Valor nominal para la aceleración.


Valor nominal para la deceleración.

vN Velocidad(Velocity)

Valor nominal para la velocidad

ka Limitación de sacudidas(Smooth)

Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración

y deceleración Página 132.

Pos Posición(Position)

Valor nominal para la posición relativa o absoluta.

Mod Modo(Mode)

Selección de un tipo de posicionamiento relativo o absoluto

Página 130:

A = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (puntocero del eje/del proyecto) (por defecto)

RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actualRN = Posicionamiento relativo referido a la posición nominal actual

END Comando(Command)

La frase individual finaliza al alcanzar la posición.

Tab. 6.6 Parámetros: posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y

limitación de sacudidas






entero.



Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”En caso de activación del registro de posicionamiento “FCT”, con posicionamiento relativo “RA/RN” se

ejecuta siempre solo el posicionamiento relativo “RA” (referido a la posición real actual)

página 130.

Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”

Tipo de posicionamiento Activación del registro de posicionamiento FCT

MEM FCT

Posicionamiento absoluto “A” Sí Sí

Posicionamiento relativo “RA” Sí Sí

Posicionamiento relativo “RN” Sí No

Tab. 6.7 Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”



Ejemplo para parámetro: Modo “A/RA/RN”En este ejemplo se describe la activación de un eje lineal en cuatro casos. El desarrollo de la curva de

posicionamiento depende de los parametros parametrizados “Modo: A/RA/RN” y “Condiciones de

arranque: Ignorar/Interrumpir”.

Caso Registro deposicionado

Lista de registros deposicionado

Perfil de registro deposicionado

Modo Posición ... Condiciones de arranque ...

1 1 A 150 mm ... Ignorar ...

2 1 A 150 mm ... Interrumpir ...

2 A 120 mm ... Ignorar ...


2 RN –70 mm ... Ignorar ...


2 RA –40 mm ... Ignorar ...

Tab. 6.8 Parámetro: Modo “A/RA/RN”

Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN”

150 mm (A)

–70 mm (RN)

Fall1

Posición real

50

0

100

t

S [mm]

150


Caso2 3 4:Arranque “Registro de posicionado 2” a través de lacondición de arranque “Interrumpir”

–40 mm (RA)

120 mm (A)Caso2

1 2

Caso3

Caso4

Posición nominal

Arranque “Registro deposicionado 1”

A = Posicionamiento absoluto referido a unpunto cero fijo (p. ej. punto cero delproyecto)

RA = Posicionamiento relativo referido a laposición real actual

RN = Posicionamiento relativo referido a laposición nominal actual

Fig. 6.9 Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN”



Ejemplo de parámetro: Limitación de sacudidas (filtro de sacudidas)Con la limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) se puede modificar el desarrollo de la

aceleración (a+)/deceleración (a–) parametrizada.

En caso de limitación de sacudidas “100 %” se filtran las rampas de aceleración/deceleración con el

tiempo de filtrado máximo tfi “50 ms”. El actuador se desplaza con la aceleración/deceleración filtrada

y se presentan las cargas más bajas para la mecánica del actuador. La velocidad parametrizada (vN) y la

posición se alcanzan con retardo temporal.

En caso de limitación de sacudidas “0 %”, la limitación de sacudidas está desactivada y las rampas de

aceleración/deceleración no se filtran. Aquí el actuador se desplaza con la aceleración/deceleración

parametrizada y se presentan las cargas más altas para la mecánica del actuador. La velocidad

parametrizada (vN) y la posición se alcanzan en poco tiempo.

Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas

Limitación de sacudidas [%]

Tiempo de filtrado tfi [ms]

20

80

60

40

100

10 20 30 40 50

Fig. 6.10 Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas



Diagrama de programación: Limitación de sacudidasEjemplo: Limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración ta+/tiempo de deceleración ta– = 25 ms

a+

v v

v

t t

t

t t

t

A) Limitación de sacudidas 0 %:Tiempo de filtrado tfi = 0 ms(con optimización de tiempo)

B) Limitación de sacudidas 25 %:Tiempo de filtrado tfi = 12,5 ms

C) Limitación de sacudidas 50 %:Tiempo de filtrado tfi = 25 ms

tfi

ta+

ta–

tfi

tfi

a–

a+

a–

a+

a–

D) Limitación de sacudidas 100 %:Tiempo de filtrado tfi = 50 ms

v

t

a+

a–

t

ta+

ta–

ta+ ta+

tfi tfi

tfi

ta–

tfitfi

tfi

ta–

tfi

VN VN

VN VN

1)

2)

tfi

tfi

a+ = Aceleracióna– = DeceleraciónvN =Velocidad

1) Recorrido con aceleración reducida

2) Recorrido con deceleración reducida

Fig. 6.11 Diagrama de programación: Limitación de sacudidas



Parámetro: Retardo de arranqueEl diagrama muestra la deceleración del posicionamiento punto a punto en función del parámetro

“Retardo de arranque”.

t

t

a+

v

a–

vN

t

sPos

Arranque

td

a+ = Aceleracióna– = Deceleración

vN VelocidadPos Posición


td Retardo de arranque(Start Delay)

Valor nominal para el tiempo de retardo hasta que se arranca el

registro de posicionado actual.

Tab. 6.9 Parámetro: Retardo de arranque



Parámetro: Velocidad finalEl diagrama muestra el desarrollo “Aceleración/velocidad/posición” en función del parámetro

“Velocidad final”. Están representadas las siguientes variantes:

– Velocidad final vE = 0 (ajuste por defecto, eje lineal = 0 mm/s, eje rotativo = 0 rpm)

– Velocidad final vE < Velocidad vN– Velocidad final vE =Velocidad vN– Velocidad final vE > Velocidad vN

t

t

a+

v

a–

vN

t

sPos

Arranque

vE < vNvE = 0

vE > vNvE = vN

VEmax.

vE < vN vE = 0vE > vN vE = vN

vE < vN vE = 0vE > vN vE = vN

a+ = Aceleracióna– = Deceleración

vN VelocidadPos Posición


vE Velocidad final1)

(Final Velocity)Valor nominal para la velocidad final; velocidad a la que se alcanza la

posición y continúa después el recorrido.

Para obtener tiempos cortos de aceleración/deceleración en el

siguiente registro de posicionado, la velocidad final vE se puede

parametrizar con el mismo valor que la velocidad vN del siguiente

registro de posicionado.

1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”.

Tab. 6.10 Parámetro: Velocidad final



Parámetro: Condiciones de arranqueMediante el parámetro “Condiciones de arranque” se puede configurar una de las condiciones

“Ignorar/Esperar/Interrumpir” para el arranque del nuevo registro de posicionado.

Parámetro: Condición de arranque “Ignorar”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Ignorar”.

t

t

t


Arranque de posicionamientoArranque secuencia de frases

(DIN8)[X1.23]

Posición 1

1 2



Condiciones de arranque

(Start Condition)

– Ignorar (Ignore):

Durante la ejecución del registro de posicionado actual las demás

señales de arranque no tienen efecto. El registro de posicionado

actual se desplaza hasta la posición 1 parametrizada. Después de

alcanzar la posición se puede iniciar el siguiente registro de

posicionado.

Tab. 6.11 Parámetro: Condición de arranque “Ignorar”



Parámetro: Condición de arranque “Esperar”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Esperar”.

Posición 1

t

t

t



(DIN8)[X1.23]

Arranque “Registro de posic-ionado 3” a través de la condición dearranque “Esperar”

1 2 3

Posición 3




(Start Condition)

– Esperar (Delay):

El registro de posicionado actual se desplaza hasta la posición 1

parametrizada. A continuación se inicia el siguiente registro de

posicionado. Se realiza el recorrido del último registro de

posicionado que fue activado con la señal de arranque.

Tab. 6.12 Parámetro: Condición de arranque “Esperar”



Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de

arranque: Interrumpir”.

Posición 1

t

t

t



(DIN8)[X1.23] 1 2

Posición 2

Arranque “Registro de posic-ionado 2” a través de la condición dearranque “Interrumpir”




(Start Condition)

– Interrumpir (Interrupt):

Se interrumpe el registro de posicionado actual y se inicia

inmediatamente el nuevo registro de posicionado.

Nota:

Se genera el mensaje de error “E421” cuando no se puede realizar

el desplazamiento a la nueva posición nominal desde el estado

actual del actuador (valor efectivo de posición, valor efectivo de

revoluciones), (p. ej., cuando debido a la velocidad de

posicionamiento actual no es posible desplazarse a la nueva

posición con la deceleración parametrizada).

Tab. 6.13 Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir”



6.6 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases el controlador de motor controla el

encadenamiento de varias frases individuales para formar una secuencia de frases. El controlador de

motor puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de

las entradas digitales (modo 2 Página 51). A través de la selección de frase el control de

posicionamiento interno del regulador obtiene el parámetro “Registros de posicionado (1…63)” y

“Perfiles de registro de posicionado (0…7)” de la secuencia de frases seleccionada. El control de

posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de estos

parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición.

Además del modo de funcionamiento de frase individual, en el funcionamiento de encadenamiento de

frases se pueden parametrizar las condiciones para la conmutación progresiva y el control de

secuencia.

El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de

referencia en el modo de funcionamiento de referencia y no se puede integrar en una

secuencia de frases.

Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de campo/entradasdigitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

Entradas digitales


X1X1.1X1.2

EXTEXT1

DeviceNet

Entradas

Selección defrase/registrode posicionado:1…63

Selección defrase/registrode posicionado:1…7

Control desecuencia:NEXT1/2

Secuencia defrases

Bit 0…2


Regulación deposición

Fig. 6.12 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de

bus de campo/entradas digitales




de encadenamiento de frases.


Pausa de secuencia de frases (DIN3)



NEXT2 (DIN11)

NEXT1 (DIN10)

Parada (DIN13)

24 V DC







CMMS/CMMD

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Arranque de secuencia de frases (DIN8)

X1/X1.1/X1.2


Modo 2






Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…2 de selección de frase)A través de los bits 0…2 de selección de frase se selecciona el primer registro de posicionado (1…7)

para el encadenamiento de frases.

NotaEn el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan los bits 3…5 de

selección de frase para las señales digitales de entrada “Pausa secuencia de

frases/NEXT1/NEXT2”. A través de la interfaz de control “Entradas/salidas digitales” no

es posible activar directamente los registros de posicionado 8…63. Estos registros de

posicionado solo pueden utilizarse a través del parámetro “Destino” en la secuencia de

frases.

Registro de posicionado Selección de frase1)

Bit 2 (22)

(DIN2)

[X1.20]

[X1.1.20]

[X1.2.20]

Bit 1 (21)

(DIN1)

[X1.7]

[X1.1.7]

[X1.2.7]

Bit 0 (20)

(DIN0)

[X1.19]

[X1.1.19]

[X1.2.19]

1 0 0 1

2 0 1 0

3 0 1 1

4 1 0 0

…

7 1 1 1

1) En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan las entradas digitales (DIN3/DIN10/DIN11) para las

señales digitales de entrada “Pausa secuencia de frases/NEXT1/NEXT2”.





6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases

Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia defrases

El diagrama de temporización muestra el arranque de la secuencia de frases mediante señal de

arranque de secuencia de frases (DIN8).

Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]


Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]





Velocidad(registro de posicionado 1/2/3)

t3

1


(DIN…)[X1.…]

t4

t2

t3

t4

t6

2 3

t1

t5t5

t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 mst4 L 16 mst5 ≤ 2,5 ms


Fig. 6.14 Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de

secuencia de frases



Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuenciade frases

El diagrama de temporización muestra la interrupción y la reanudación de la secuencia de frases a

través de la señal de pausa de secuencia de frases (DIN3).

Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]








t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3

t7

2 3

t6 t6

t5 t5

2 3

t4 t4

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: Depende de la rampa de

deceleración)

t6 = … ms (FCT: Depende de la rampa deaceleración)


Fig. 6.15 Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de

secuencia de frases



Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada de la secuencia de frases a través de la señal de

parada (DIN13).

t5









t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3

2 3t6

t7t4 t4

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 ms

t6 = … ms (FCT: Depende del parámetro“Entrada de parada” en los retardos deparada)


Fig. 6.16 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de parada



Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modoEl diagrama de temporización muestra la interrupción de la secuencia de frases a través de la señal de

bit 1 de modo (DIN9).





Modo, bit 1(DIN9)[X1.11]




t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3

2 3

t5



t7t6

t4 t4

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 ms

t6 = … ms (depende de cuando se alcanza laposición del registro de posicionado actual)


Fig. 6.17 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo



6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frasesLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de encadenamiento de frases:

62 3 4 5 7 8

…1…63

1

…63

Parámetro Variante Página

1 Lista de registros de posicionado (Position List)

2 Número de registro de posicionado(Position List Number)

1…63 146

3 Comando (Command) para la conmutación progresivade frases

END (Fin) 146/147

MC1) 147

STS2) 148

TIM3) 149

NRI/NFI4) 150

NRS/NFS5) 151

4 Destino (Destination) 1…63 (2) 146

5 Entrada (Input) NEXT1/NEXT2 150/151

6 Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles)

7 Tiempo (Time) 148/149

8 Velocidad final (Final Velocity) 153

1) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal Motion Complete

2) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo de reposo

3) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo

4) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT...

5) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT... y de la señal Motion Complete

Tab. 6.15 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y

perfiles de registros de posicionado



Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y DestinoEl diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado y la

conmutación progresiva de frases a través de los parámetros “Comando/Destino”.

Número de registro de posicionado

1…63

1

…63

DestinoOrden

x

1 Lista de registros de posicionado


Número de registro de

posicionado

(Position List Number)

Selección del registro de posicionado.

– El primer registro de posicionado en la secuencia de frases se

selecciona a través de la selección de frase de la interfaz de control.

Comando

(Command)

Selección del tipo de conmutación progresiva de frases en la secuencia

de frases.

Los siguientes comandos se pueden utilizar para la conmutación

progresiva de frases:

– MC (Motion Complete) Página 147

– STS (Reposo) Seite 148

– TIM (Tiempo) Página 149

– NRI/NFI (NEXT...) Página 150

– NRS/NFS (NEXT... y Motion Complete) Página 151

Con el comando “END” finaliza la secuencia de frases.

Destino

(Destination)

Selección del siguiente registro de posicionado en la secuencia de

frases.

– Como destino se pueden utilizar todos los números de registro de

posicionado.

Tab. 6.16 Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y Destino



Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END”El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: MC (señal

interna del regulador Motion complete)” y el final de una secuencia de frases a través dle parámetro

“Comando: END”.

t

Motion Complete (MC)(interno del regulador)

t

t

t


Posición


END

MC MC


Comando

(Command)

MC =Motion Complete:La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador Motion Complete = high (posición alcanzada).

END = Fin del encadenamiento de frases (secuencia de frases):La secuencia de frases finaliza al alcanzar la posición.

Tab. 6.17 Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END”



Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempoEl diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del comando “STS (reposo)” en

función del parámetro “Tiempo”.

t

Estado de reposo alcanzado(DOUT2)[X1.25]

t

tParámetro “Tiempo”

Δv

Velocidad

STS

1)

t


1) Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” Página 65.


Comando

(Command)

STS = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo enrestado de reposo.La conmutación progresiva tiene lugar cuando el actuador haalcanzado el estado de reposo y ha transcurrido el tiempoparametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionado).El cronometraje empieza cuando arranca el registro deposicionado.Nota:En este caso, reposo no significa únicamente el final del registrode posicionado/secuencia de frases, sino también eldesplazamiento a un bloque (p. ej. tope mecánico) a una posicióncualquiera.

Tiempo

(Time)

Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación

progresiva.

El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de

posicionado “Comando: STS”.

Tab. 6.18 Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempo



Parámetro: Comando “TIM” y tiempoLos diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro“Comando: TIM (tiempo)” en función del parámetro “Tiempo”. En el ejemplo se representa unaconmutación progresiva durante un posicionamiento en curso y una conmutación progresiva a tiempodespués de un posicionamiento concluido.1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento > Tiempo “TIM”.

t

t

t

Parámetro “Tiempo”

Velocidad

TIM


t


1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento < Tiempo “TIM”.

t

t

t

Parámetro “Tiempo”

Velocidad

TIM


t



Comando

(Command)

TIM = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo.La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha transcurrido eltiempo parametrizado (parámetro de perfil de registro deposicionado). El cronometraje empieza cuando arranca el registrode posicionado.

Tiempo

(Time)

Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutaciónprogresiva.El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro deposicionado “Comando: TIM”.

Tab. 6.19 Parámetro: Comando “TIM” y tiempo



Parámetro: Comando “NRI” (flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”)El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NRI”.

NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]

t

tVelocidad

NRI


Comando

(Command)

NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco ascendente (NEXT…):El registro de posicionado actual se interrumpe con el flancoascendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionado en la secuencia de frases.

Tab. 6.20 Parámetro: Comando “NRI”

Parámetro: Comando “NFI” (flanco descendente “NEXT1/NEXT2”)El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NFI”.


t

t

Comando “NFI”Velocidad

NFI


Comando

(Command)

NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco descendente (NEXT…):El registro de posicionado actual se interrumpe con el flancodescendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionado en la secuencia de frases.

Tab. 6.21 Parámetro: Comando “NFI”



Parámetro: Comando “NRS” (Motion Complete (MC) y flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”)Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NRS”.

1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT….

t



t

t

Velocidad

NRS

MC

2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT….

t



t

tVelocidad

NRS

MC


Comando

(Command)

NRS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flancoascendente (NEXT…):La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital(NEXT1/2) se detecta un flanco ascendente. El orden de lasseñales es indiferente.

Tab. 6.22 Parámetro: Comando “NRS”



Parámetro: Comando “NFS” (Motion Complete (MC) y flanco descendente “NEXT1/NEXT2”)Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NFS”.

1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT….

t



t

t

Velocidad

MC

NFS

2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT….

t



t

tVelocidad

NFS

MC


Comando

(Command)

NFS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flancodescendente (NEXT…):La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital(NEXT1/2) se detecta un flanco descendente. El orden de lasseñales es indiferente.

Tab. 6.23 Parámetro: Comando “NFS”



Parámetro: Velocidad finalEl diagrama muestra el efecto del parámetro “Velocidad final” en la conmutación progresiva de frases.

En el primer registro de posicionado los parámetros “Velocidad final vE1/Velocidad vN1“ tienen el

mismo valor.

t


t

t


END

Motion Complete (MC)(DOUT1)[X1.12]

t

t

Velocidad vN1Velocidad final vE1

Velocidad vN2

Posición 1

Posición 2

1) Velocidad final vE = Velocidad vN


vE Velocidad final1)

(Final Velocity)Valor nominal para la velocidad final a la que se alcanza la posición y

continúa después el recorrido.

1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”.

Tab. 6.24 Parámetro: Comando “Velocidad final“



6.7 Modo de posicionamiento interpolado

6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado

El Modo de posicionamiento interpolado (IP) permite la especificación de valores nominales de

posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior

especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de

tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del

controlador de posición, el controlador de motor (interpolador) interpola de forma autónoma los

valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en Fig. 6.18.

El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto

interpolation_time_period (60C2h). Los valores nominales de posición externos se

interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs.

Recomendación para una interpolación óptima de carrera:

• Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, ....

Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…

51 2

3

4

t[ms]

s[Inc]

-100

0

100

200

300

400

500

600

700

0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80

1 Ciclo de interpolación 8 ms(predeterminado por el control)

2 Especificación del valor nominal de posición3 Puntos de apoyo (en el ciclo de inter-

polación)

4 Ciclo de controlador de posición 400 μs5 Valor nominal interno del controlador de

posición en ciclo de 400 μs

Fig. 6.18 Modo de posicionamiento interpolado



Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus de campo

X4

CMMS/CMMD

CANopenBus de campo Órgano de mando

Interpolador

DriveBus

Regulación deposición

Fig. 6.19 Cuadro general: Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a

través de bus de campo

6.7.2 Conexión: Entradas/salidas digitales

El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de posicionamiento

interpolado

CMMS/CMMD

9

21

22

10

24

12

24 V DC



Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)




Parada (DIN13)15

X1/X1.1/X1.2

X4

...


CANopen/DriveBus






6.8 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia

6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia

En el modo de funcionamiento de referencia se determina el punto de referencia del sistema dereferencia de medidas a través del recorrido de referencia. El punto de referencia es el punto de baseabsoluto para el punto cero del eje o para el punto cero del proyecto del sistema de referencia demedidas. El recorrido de referencia se puede ejecutar a través del bus de campo activo(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de las entradas digitales (modo 0 Página 51). Através de la tarea directa o de la selección de frase (registro de posicionado 0) el control deposicionamiento interno del regulador obtiene los parámetros de recorrido de referencia. El control deposicionamiento interno del regulador calcula la curva de recorrido de referencia a partir de estosparámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. Losparámetros de recorrido de referencia se pueden parametrizar mediante bus de campo o FestoConfiguration Tool (FCT).Para el recorrido de referencia es necesario parametrizar los siguientes ajustes en el FestoConfiguration Tool (FCT):– Recorrido de referencia Página 163– Sistema de medida Página 77

NotaEn actuadores con transmisor absoluto Singleturn (CMMS/D-AS) o transmisorincremental (CMMS-ST), en caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando”(p. ej. en caso de fallo de la alimentación de la red) se pierden los datos dedesplazamiento “Punto de referencia del sistema de medida”.– Después de cada interrupción de la alimentación “Órgano de mando” inicie un

recorrido de referencia para ajustar el punto de referencia del sistema de referenciade medida y el punto cero del transmisor del motor.

Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradas digitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

Entradas digitales


X1X1.1X1.2

EXTEXT1

X5

DeviceNet

Entradas

DriveBus

Selección de frase/Registro deposicionado: 0

Tarea directa

Bit 0…5


Control delposic-ionamientointerno delregulador

Interruptor de finalde carrera 0/1

RS232

FCTX5

Fig. 6.21 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo yentradas digitales




de referencia.







Parada (DIN13)

24 V DC







CMMS/CMMD

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Arranque de posicionamiento (DIN8)

X1/X1.1/X1.2


Modo 0






Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (0) para el

recorrido de referencia.


Selección de frase

Bit 5 (25)

(DIN11)

[X1.16]

[X1.1.16]

[X1.2.16]

Bit 4 (24)

(DIN10)

[X1.3]

[X1.1.3]

[X1.2.3]

Bit 3 (23)

(DIN3)

[X1.8]

[X1.1.8]

[X1.2.8]

Bit 2 (22)

(DIN2)

[X1.20]

[X1.1.20]

[X1.2.20]

Bit 1 (21)

(DIN1)

[X1.7]

[X1.1.7]

[X1.2.7]

Bit 0 (20)

(DIN0)

[X1.19]

[X1.1.19]

[X1.2.19]

0 0 0 0 0 0 0





6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor de final decarrera/tope

Diagrama de temporización: Recorrido de referencia al interruptor de final de carreraEl diagrama de temporización muestra la búsqueda del interruptor de final de carrera “0” y ladeterminación de punto de referencia.Más informaciones sobre el método de referencia “Interruptor de final de carrera” Página 163.



Interruptor de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]




t1

Velocidadv+v–

Palabra de estado referenciada(FCT)

Recorrido de referencia ejecutado(DOUT…)[X1.…]

t2 t3 t2 t3

“Búsqueda” “Avance lento”

t4


3

1

2 t5

Interruptor de

final de carrera 0

detectado

Punto de referencia

detectado

t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de

aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de

deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: Depende de los parámetros

“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)

1 Ejemplo: Interruptor de final de carrera confunción de conmutación “Contactonormalmente cerrado”

2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera positivo”

3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera negativo”

Fig. 6.23 Diagrama de temporización: Iniciar recorrido de referencia al interruptor de final de carreramediante la señal de arranque de posicionamiento



Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un topeEl diagrama de temporización muestra la búsqueda del tope y el desplazamiento subsiguiente delpunto cero del eje.Más informaciones sobre el método de referencia “Tope” Página 163.






t1

t2

Tope detectado

Velocidadv+v– “Desplazamiento”

2

1



“Búsqueda”

t3 t2 t4

Punto

cero del

eje

alcanzado

t5

t1 ≤ 5 mst2 = … ms (FCT: Depende de la rampa de

aceleración)t3 = … ms (depende del umbral del par de giro

(FCT) y de las características deamortiguación del tope)

t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración)


1 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope positivo”

2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope negativo”

Fig. 6.24 Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope



Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada del recorrido de referencia a través de la señal deparada (DIN13)







t1

Velocidadv+v–



t2 t3 t2 t6

“Búsqueda” “Avance lento”

t4


3

1

2 t7

t5 Interruptor de

final de carrera 0

detectado


aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de

deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: Depende del parámetro

“Entrada de parada” en los retardos deparada)


1 Ejemplo: Tipo de interruptor de final decarrera “contacto normalmente cerrado”



Fig. 6.25 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada



Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante errorEl diagrama de referencia muestra un ejemplo de la cancelación del recorrido de referencia mediante

un error (p. ej. a causa de un error de seguimiento).








t1

t3t2

“Búsqueda”

Errores



Velocidadv+v–

3

1

2


aceleración)t3 = … ms (depende de la configuración

“Función de error” en la gestión de errores yel parámetro correspondiente en losretardos de parada)

1 Ejemplo: Tipo de interruptor de final decarrera “contacto normalmente cerrado”



Fig. 6.26 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante error



6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referenciaLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el modo de funcionamiento

de referencia (recorrido de referencia):

Ajustes Descripción

Método de referencia (Homing Method)

Destino(Destination)

Para el referenciado se pueden configurar los siguientes destinos(métodos de recorrido de referencia):– Posición actual (Actual position)

Página 166.

– Interruptor de final de carrera (Limit switch) Página 167.

– Interruptor de final de carrera con impulso de puesta a cero(Limit switch with zero pulse) Página 168.

– Tope (Block) Página 169.

– Tope con impulso de puesta a cero (Block with zero pulse) Página 170.

– Impulso de puesta a cero (Zero pulse) Página 171.

Sentido(Direction)

Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos debúsqueda:– Sentido positivo (Positive direction)– Sentido negativo (Negative direction)




Parámetros (Parameters)

Búsqueda (Search): Recorrido hacia el interruptor de final de carrera o tope

Velocidad(Velocity)

Valor nominal para el recorrido con velocidad “Búsqueda”.

Aceleración(Acceleration)

Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Búsqueda” o para ladeceleración al estado de reposo.Nota:Parametrice la deceleración lo suficientemente alta para que actuadorno sobrepase excesivamente al interruptor de final de carrera.

Avance lento (Crawl): Recorrido al punto de referencia

Velocidad(Velocity)

Valor nominal para el recorrido con velocidad “Avance lento”.Nota:Parametrice la velocidad muy baja para que el punto de referenciapueda ser detectado con precisión por el controlador de motor.


Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Avance lento” o parala deceleración al estado de reposo.

Desplazamiento(Running): Desplazamiento al punto cero del eje

Velocidad(Velocity)

Valor nominal para el recorrido con velocidad “Desplazamiento”.


Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Desplazamiento” opara la deceleración al estado de reposo.

Otros parámetros

Umbral de par de giro(Torque Threshold)

Condición previa: El método de referencia “Tope” ha sido activado.Valor umbral para el par de giro referido al par nominal con el que sedetecta el tope.

Punto cero del eje(Axis Zero Point)

Valor nominal para la distancia hasta el punto de referencia.

Opciones

Desplazamiento al puntocero del eje después delrecorrido de referencia(Go to the axis zero pointafter homing)

Si esta opción está activada, después de cada recorrido de referenciarealizado con éxito el actuador se desplaza automáticamente al puntocero del eje.

Recorrido de referencia encaso de habilitación delregulador(Homing at controllerenable)

Interfaz de control “Entradas/salidas digitales”:– El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada

flanco positivo de la señal de habilitación del regulador (DIN5)cuando la habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] es= 24 V DC.

Interfaz de control “Bus de campo”:– El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada

habilitación (datos de control) cuando la habilitación del paso desalida (DIN4)[X1.21] y la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] son= 24 V DC.




Opciones

Guardar desplazamientodel punto cero(Save Offset To Encoder)

Mediante esta opción los datos de desplazamiento del ajuste delpunto cero (sistema de medida de referencia y transmisor del motor)se guardan permanentemente en el transmisor absoluto Multiturn Página 172.

Tab. 6.26 Configurar y parametrizar recorrido de referencia



Métodos del recorrido de referenciaLa opción de selección del método de recorrido de referencia depende del eje seleccionado, de la

aplicación y de las características de la instalación.

Precisión del punto de referenciaPara aumentar la precisión absoluta de posicionamiento se puede utilizar el impulso cero

del transmisor de motor para la evaluación.

Posiciones finales por softwareLas posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de

referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia.

Posición actual (no se ejecuta ningún recorrido de referencia)

Código Descripciónhex. dec.

23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de

referencia.

2. Si un punto cero del eje está parametrizado y

la opción de FCT “Recorrido al punto cero del

eje después del recorrido de referencia” está

activada:

Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al

punto cero del eje.

+–

Tab. 6.27 Cuadro general: Posición actual



Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera


12h 18 Interruptor de final de carrera positivo1. Buscar interruptor de final de carrera en

sentido positivo1): Recorrido con velocidad

“Búsqueda” en sentido positivo hasta que se

haya detectado el interruptor de final de

carrera.

2. Buscar punto de referencia en sentido

negativo: Recorrido con velocidad “Avance

lento” en sentido negativo hasta que el

interruptor de final de carrera vuelve a

conmutar a la posición de reposo. Esta

posición se toma como punto de referencia.




activada: Recorrido con velocidad

“Desplazamiento” al punto cero del eje.

Interruptor de final decarrera positivo

+–

11h 17 Interruptor de final de carrera negativo1. Buscar interruptor de final de carrera en

sentido negativo1): Recorrido con velocidad

“Búsqueda” en sentido negativo hasta que se

haya detectado el interruptor de final de

carrera.


positivo: Recorrido con velocidad “Avance

lento” en sentido positivo hasta que el

interruptor de final de carrera vuelve a

conmutar a la posición de reposo. Esta





activada: Recorrido con velocidad

“Desplazamiento” al punto cero del eje.

Interruptor de final decarrera negativo

+–

1) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.

Tab. 6.28 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera



Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


02h 02 Interruptor de final de carrera positivo e impulsode puesta a cero1)

1. Buscar interruptor de final de carrera ensentido positivo2): Recorrido con velocidad“Búsqueda” en sentido positivo hasta que sehaya detectado el interruptor de final decarrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo: Recorrido con velocidad “Avancelento” en sentido negativo hasta que elinterruptor de final de carrera vuelve aconmutar a la posición de reposo y despuésse haya detectado el primer impulso cero.Esta posición se toma como punto dereferencia.

3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada: Recorrido con velocidad“Desplazamiento” al punto cero del eje.

Impulso cero

Interruptor de final decarrera positivo

+–

01h 01 Interruptor de final de carrera negativo e impul-so de puesta a cero1)

1. Buscar interruptor de final de carrera ensentido negativo2): Recorrido con velocidad“Búsqueda” en sentido negativo hasta que sehaya detectado el interruptor de final decarrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo: Recorrido con velocidad “Avancelento” en sentido positivo hasta que elinterruptor de final de carrera vuelve aconmutar a la posición de reposo y despuésse haya detectado el primer impulso depuesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.

3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada: Recorrido con velocidad“Desplazamiento” al punto cero del eje.

Impulso cero

Interruptor de final decarrera negativo

+–

1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.

2) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.

Tab. 6.29 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de

impulso de puesta a cero (N/#N)



Recorrido de referencia a un tope

El controlador de motor no debe regular continuamente al tope.

Recomendación: Parametrice un punto cero del eje fuera del margen de acción del tope y

la amortiguación de fin de recorrido (p. ej. ≥ 3 mm) y active la opción de FCT “Recorrido al

punto cero del eje después del recorrido de referencia”.


EEh -18 Tope positivo1)

1. Buscar tope/punto de referencia en sentido

positivo:

Recorrido con velocidad “Búsqueda” en

sentido positivo hasta que se haya detectado

el tope2). Esta posición se toma como punto

de referencia.




activada:


punto cero del eje.

+–

EFh -17 Tope negativo1)

1. Buscar tope/punto de referencia en sentido

negativo:

Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sen-

tido negativo hasta que se haya detectado el

tope2). Esta posición se toma como punto de

referencia.




activada:


punto cero del eje.

+–

1) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.

Tab. 6.30 Cuadro general: Recorrido de referencia a un tope



Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


FEh -2 Tope positivo e impulso de puesta a cero1)2)

1. Buscar tope en sentido positivo:


tido positivo hasta que se haya detectado el

tope3).


negativo:

Recorrido con velocidad “Avance lento” en

sentido negativo hasta que se haya detectado

el primer impulso de puesta a cero. Esta





activada:


punto cero del eje.

Impulso cero

+–

FFh -1 Tope negativo e impulso de puesta a cero1)2)

1. Buscar tope en sentido negativo:


tido negativo hasta que se haya detectado el

tope3).


positivo:








activada:


punto cero del eje.

Impulso cero

+–


2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.

Tab. 6.31 Cuadro general: Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)



Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


22h 34 Impulso de puesta a cero en sentido positivo1)

1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido

positivo:








activada:


punto cero del eje.

Impulso cero

+–

21h 33 Impulso de puesta a cero en sentido negativo1)

1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido

negativo:


sentido negativo hasta que se haya detectado






activada:


punto cero del eje.

Impulso cero

+–


Tab. 6.32 Cuadro general: Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)



Opción: Guardar desplazamiento del punto ceroTransmisor absoluto Multiturn

En actuadores con transmisores absolutos Multiturn solo es necesario un recorrido de referencia para

la puesta a punto, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto

cero del transmisor del motor. Estos datos de desplazamiento se pueden guardar de modo permanente

en el transmisor absoluto Multiturn mediante el comando “Guardar desplazamiento del punto cero”. En

caso de una interrupción de la alimentación los datos de desplazamiento no se pierden. Al encender la

alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto

cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor.



6.9 Funcionamiento por actuación secuencial

6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial

En el funcionamiento por actuación secuencial el actuador puede desplazarse manualmente a

cualquier posición que se encuentre dentro de los límites parametrizados (p. ej. interruptor de final de

carrera). El controlador de motor puede controlarse directamente a través del bus de campo activo

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas digitales (modo 1 Página 51) o de la interfaz

de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa del bus de campo, las

entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo

Configuration Tool (FCT) “Actuación secuencial<</Actuación secuencial>>” el control de posicionamiento

interno del regulador obtiene el sentido del desplazamiento para la operación por actuación

secuencial. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de actuación

secuencial a partir de los parámetros de actuación secuencial y transmite los valores nominales de

posición cíclicamente a la regulación de posición. En la operación por actuación secuencial el actuador

se desplaza primero a velocidad de marcha lenta. Si después de la duración de la marcha lenta el

control sigue activo, el actuador acelera a velocidad de actuación secuencial para poder recorrer

carreras grandes. El funcionamiento por actuación secuencial se abandona con el flanco descendente

de la señal de actuación secuencial.

Este modo de funcionamiento puede utilizarse en las siguientes aplicaciones:

– aproximación a posiciones programadas con teach-in

– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)

– desplazamiento manual (avance accionado manualmente)

Los parámetros de actuación secuencial se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo

Configuration Tool (FCT).

Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/FCT/entradas digitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

Entradas digitales


X1X1.1X1.2

EXTEXT1

DeviceNet

Entradas

Tarea directa

Parámetro deactuación secuencial

Actuación secuencial+Actuación secuencial–

X5RS232

FCTActuación secuencial>> (+)Actuación secuencial<< (–)



Fig. 6.27 Cuadro general: Activar operación por actuación secuencial a través de bus de camp/FCT/

entradas digitales



6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool (FCT)En la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Manual Move”

(desplazamiento manual) se puede controlar manualmente la operación por actuación secuencial

mediante los botones “Actuación secuencial << (–)/Actuación secuencial>> (+)“.

2 31

1 Mover manualmente (Manuell Move)2 <<: Actuación secuencial en sentido negativo

3 >>: Actuación secuencial en sentido positivo

Fig. 6.28 Actuación secuencial manual con el software Festo Configuration Tool (FCT)




por actuación secuencial.





Actuación secuencial– (DIN11)

Actuación secuencial+ (DIN10)

Parada (DIN13)

24 V DC






Teach-in confirmado (DOUT2)12

9

21

15

19

16

11

2

24

13

25

7

20

8

3




Bit 1 de modo (DIN9)

X1/X1.1/X1.2


Modo 1

CMMS/CMMD






6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–

Diagrama de temporización: Activar individualmente actuación secuencial+/actuación secuencial–

El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el

accionamiento por separado de actuación secuencial+/actuación secuencial–.


Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]

Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]



t1

t4 t4

t3 t3

VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–

t1

t2

t2

t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: Depende de la duración de la

marcha lenta Página 178)

t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)

Fig. 6.30 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación

secuencial+/actuación secuencial–



Diagrama de temporización: Activar simultáneamente actuación secuencial+/actuación secuencial–El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el

accionamiento simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–.

Prioridad de las señales de actuación secuencialLa señal “Actuación secuencial–” tiene una prioridad más alta que la señal “Actuación

secuencial+”. Si ambas señales están activas simultáneamente, se ejecuta la señal

“Actuación secuencial–”.


Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]

Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]


dor preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]

t1

t1

t4Velocidad

Actuación secuencial+Actuación secuencial–

t3 t3

t4

t3

t4 t4

t3

t1t2

t2

t2

t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: Depende de la duración de la

marcha lenta Página 178)

t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)

Fig. 6.31 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial con el accionamiento

simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–



6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencialEl diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial en funciónde los parámetros de actuación secuencial:

t

Actuación secuencial+/Actuación secuencial–v tc

vc

vmax

a+

a–

Ka(>0)

t


Marcha lenta (Crawling):

vc Velocidad de lamarcha lenta(Crawling Velocity)

Valor nominal para el recorrido con velocidad de marcha lenta.

tc Duración de la marchalenta(Slow Moving Time)

Valor nominal para la duración de la marcha lenta.

Parámetros de actuación secuencial (Jog Parameters)/marcha por actuación secuencial:

vmax Velocidad máx.(Max. Velocity)

Valor nominal para el recorrido con velocidad máxima.


Valor nominal para las siguientes aceleraciones:– Velocidad de marcha lenta: Aceleración hasta la velocidad de

marcha lenta.– Marcha por actuación secuencial: Aceleración hasta la velocidad

máxima.


Valor nominal para la deceleración (para marcha lenta y por actuaciónsecuencial) hasta el estado de reposo.

Marcha lenta/marcha por actuación secuencial

ka Limitación desacudidas(Smooth)

Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración ydeceleración Página 132.

Tab. 6.33 Parametrización del mando por actuación secuencial

Posición final por software:Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcan-zar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final porsoftware (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración).



6.10 Modo de funcionamiento teach-in

6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in

En el modo de funcionamiento teach-in se puede guardar la posición real del actuador en un registro de

posicionado. Antes del funcionamiento teach-in es necesario desplazar el actuador a la posición de

programación deseada (mediante actuación secuencial o manualmente). El funcionamiento teach-in

puede iniciarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las

entradas digitales (modo 1 Página 51). Mediante la tarea directa (bus de campo) o la selección de

frase (bus de campo o entradas digitales) se selecciona el registro de posicionamiento (1…63) en el

que se debe guardar la posición programada por teach-in. En caso de tarea directa el controlador de

motor obtiene el número de registro de posicionado directamente del control Descripción “Perfil de

equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…. En la selección de frase la posición teach-in se evalúa con el

flanco ascendente (datos de control o DIN8) y con el flanco descendente (datos de control o DIN8) se

guarda temporalmente la posición teach-in en el registro de posicionado seleccionado (parámetro de

registro de posicionado “Posición”). Simultáneamente empieza a transcurrir el tiempo de corrección

parametrizado, que bloquea una nueva evaluación de la selección de frase durante la memorización.

NotaLas posiciones programadas por teach-in se borran de la memoria de trabajo en caso de

interrupción de la alimentación “Órgano de mando” (p. ej. fallo de la alimentación de la

red), si no están guardadas en la memoria permanente.

– Guarde la posición teach-in, p. ej. con el flanco descendente de la señal de

habilitación de regulador (DIN5)[X1.9], en la memoria permanente.

Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas digitales

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

Entradas digitales


X1X1.1X1.2

EXTEXT1

DeviceNet

Entradas

Tarea directa Memoria:Parámetro de registrode posicionado“Posicion”Selección de frase/

Registro de posicionado:1…63

Programación tipoteach-in

Bit 0…5

Fig. 6.32 Cuadro general: Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y

entradas digitales




teach-in.







Parada (DIN13)

24 V DC






Teach-in confirmado (DOUT2)

CMMS/CMMD

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Teach-in (DIN8)

X1/X1.1/X1.2


Modo 1






Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la

posición teach-in.


Selección de frase

Bit 5 (25)

(DIN11)

[X1.16]

[X1.1.16]

[X1.2.16]

Bit 4 (24)

(DIN10)

[X1.3]

[X1.1.3]

[X1.2.3]

Bit 3 (23)

(DIN3)

[X1.8]

[X1.1.8]

[X1.2.8]

Bit 2 (22)

(DIN2)

[X1.20]

[X1.1.20]

[X1.2.20]

Bit 1 (21)

(DIN1)

[X1.7]

[X1.1.7]

[X1.2.7]

Bit 0 (20)

(DIN0)

[X1.19]

[X1.1.19]

[X1.2.19]

1 0 0 0 0 0 1

2 0 0 0 0 1 0

3 0 0 0 0 1 1

4 0 0 0 1 0 0

…

7 0 0 0 1 1 1

8 0 0 1 0 0 0

…

15 0 0 1 1 1 1

16 0 1 0 0 0 0

…

32 1 0 0 0 0 0

…

63 1 1 1 1 1 1

Tab. 6.34 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales

(bits 0...5 de selección de frase)



6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real del actuadorEl diagrama de programación muestra la selección del registro de posicionado (selección de frase) y la

memorización de la posición real actual del actuador.

Programación tipo teach-in(DIN8)[X1.23]

(depende del modo de funcionamiento)(DIN10)[X1.3]

(depende del modode funcionamiento)

(DIN11)[X1.16]


Confirmar programación tipo teach-in(DOUT2)[X1.25]

t2

Bits 0…3 de selección de frase(DIN…)[X1.…]

t1

Guardar posición real

Programación tipoteach-in

t3


Bit 4selección de frase

Bit 5selección de fraseActuación

secuencial–

Modo de funcionamiento(Modo 1) Actuación

secuencialActuaciónsecuencial


Actuaciónsecuencial–

t1 ≤ 2,5 mst2 = … ms

(FCT: Depende del tiempo de corrección)

t3 ≤ 2,5 ms

Fig. 6.34 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in



6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-inLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de funcionamiento teach-in:


Tiempo de corrección de las DINs tras el teach-in (Time To Ignore DINs After Teach).

Tiempo de corrección

(Ignore time)

Valor nominal para la duración después del flanco descendente

“Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales

“Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”.

Tab. 6.35 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in

7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro


7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/parde giro

7.1 Modo de velocidad

7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones

En el modo de velocidad el controlador de motor obtiene el valor nominal de velocidad a través de la

interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration tool (FCT)). La cascada de

reguladores (regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el “valor

nominal de revoluciones” y el “valor efectivo de revoluciones” y con ello regula el paso de salida y el

motor conectado. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad.

Regulador decorriente

Regulador delnúmero derevoluciones

Paso de salida

M

Motor


Valor efectivo develocidad


––

++

Valor nominal denúmero de revoluciones

Valor nominal decorriente

CMMS/CMMDÓrgano de mando Unidad de

potenciaInterfaz de control

Rampa de valor nominal de velocidad

Fig. 7.1 Cuadro general: Regulación del número de revoluciones



7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidadEn el modo de funcionamiento de velocidad la unidad de control de nivel superior o el Festo

Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de velocidad del actuador. El controlador de motor se

puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la

entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el

valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor nominal del

número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad en el

Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y deceleración para el

sentido positivo/negativo.

En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado.

Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

Entrada analógica

Buses de campo Órgano de mando

X1X1.1X1.2

EXTEXT1

X5

DeviceNet

Entrada

Tarea directa


Rampa de valornominal develocidad

Regulación de lavelocidad

FCTRS232

Fig. 7.2 Cuadro general: Activar modo de velocidad a través de bus de campo o entrada analógica



7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de velocidad.

24 V DC






Blindaje (SGND)




12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

Valor nominal:-10…+10 V

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6

4

Entrada analógica, diferencial (#AIN0)

Entrada analógica, diferencial (AIN0)

Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DCMasa analógica (AGND), potencial de referencia“Salida de tensión de referencia/entradas analógicas”

CMMS/CMMDX1/X1.1/X1.2



Fig. 7.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales



7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidadLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de velocidad:


Entrada analógica (Analogue Input)

Escala1)

(Scaling)

Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor

nominal analógico (±10 V) en un valor nominal de número de

revoluciones Página 188.

Desplazamiento1)

(Offset)

Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva

característica del número de revoluciones/velocidad” para el punto

cero Página 188.

Cero seguro1)

(Safe Zero)

Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la

curva característica del número de revoluciones/velocidad como

parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm) Página 188.

Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de

desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo

definido del actuador.

Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de

regulación externo, entonces como cero seguro debería

parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito

de regulación externo.

Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad

Tipo de rampa

(Ramp Type)

Selección del tipo de rampa

Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros

“Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo”

individualmente o en grupo.

Aceleración: Sentido

positivo/negativo

(Acceleration:

positive/negative

Direction)

Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de

revoluciones.

Deceleración: Sentido

positivo/negativo

(Deceleration: Positive/

negative Direction)

Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de

revoluciones.

1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de

control “Entrada analógica”.

Tab. 7.1 Parametrizar modo de velocidad



Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguroEl diagrama muestra el desarrollo de la curva de revoluciones/velocidad en función de la entrada

analógica teniendo en cuenta los parámetros “Escala/desplazamiento/cero seguro”.

-1 1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

1250

1000

500

-500

-750

-1000

[V]

Eje lineal [mm/s]

Eje rotativo [rpm]

750

2,5

1

1

3

2

1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V

3 Escala: 10 V = 1000 [mm/s][rpm]

Fig. 7.4 Curva característica del número de revoluciones/velocidad

Desplazamiento:

Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se

desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como

consecuencia de ello la curva característica del número de revoluciones/velocidad es

asimétrica.

Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.4:

– Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1250 mm/s.

– Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1250 rpm.

Cero seguro:

Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva

característica del número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen

“Cero seguro”.



7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro

7.2.1 Función: Regulación de la corriente

En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor obtiene el valor nominal de fuerza/par de giro

(valor nominal de corriente) a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo

Configuration Tool (FCT)) . El regulador de corriente procesa la desviación entre el “valor nominal de

corriente” y el “valor efectivo de corriente” y con ello regula el paso de salida y el motor conectado.

Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor

o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente,

puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor.

Regulador decorriente(par de giro)

CMMS/CMMDÓrgano de mando Unidad de

potencia

Paso de salida

M

Motor



–

+

Valor nominal de corriente

Interfaz de control

Fig. 7.5 Cuadro general: Regulación de la corriente



7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giroEn el modo de funcionamiento de fuerza/par de giro la unidad de control de nivel superior o el Festo

Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de fuerza/par de giro del actuador. El controlador de

motor se puede controlar a través del bus de campo activo

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool

(FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la

regulación de corriente (par de giro) obtiene el valor nominal de corriente.

En el modo de fuerza/par de giro no es necesario ningún referenciado.

Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo/entrada digital

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

RS232

Buses de campo Órgano de mando

X1X1.1X1.2

EXTEXT1

X5

DeviceNet

FCT

Tarea directa


Regulaciónde la corriente

Entrada

Entrada analógica

Fig. 7.6 Cuadro general: Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo o entrada

digital



7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento

de fuerza/par de giro.

Masa analógica (AGND), potencial de referencia“Salida de tensión de referencia/entradas analógicas”

24 V DC






Entrada analógica, diferencial (#AIN0)

Blindaje (SGND)




CMMS/CMMDX1/X1.1/X1.2

12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

Valor nominal:-10…+10 V

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6

4Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC

Entrada analógica, diferencial (AIN0)



Fig. 7.7 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales



7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giroLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de fuerza/par de giro:


Entrada analógica (Analogue Input)

Escala1)

(Scaling)

Valor para la escala (%) del valor nominal analógico (±10 V) en un

valor nominal de corriente (valor nominal de motor) Página 193.

Desplazamiento1)

(Offset)

Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva

característica de par de giro/fuerza” para el punto cero

Página 193.

Cero seguro1)

(Safe Zero)

Valor umbral para el margen de valor nominal analógico en el que se

evalúa la curva característica de par de giro/fuerza (0 mA)

Página 193.

Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de

desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo

definido del actuador.

Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de

regulación externo, entonces como cero seguro debería

parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito

de regulación externo.

1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control

“Entrada analógica”.

Tab. 7.2 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro



Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguroEl diagrama muestra el desarrollo de la curva del par de giro/fuerza en función de la entrada analógica

teniendo en cuenta los parámetros “Escala, desplazamiento y cero seguro”.

-1 1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

125

100

50

-50

-75

-100

[V]

[%]

75

2,5

1

1

3

2

1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V

3 Escala: 10 V = 100% (en relación a la corrien-te nominal del motor)

Fig. 7.8 Curva característica de par de giro/fuerza

Desplazamiento:

Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se

desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como

consecuencia de ello la curva característica del par de giro/fuerza es asimétrica.

Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 9.7:

– Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor.

Cero seguro:

Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva

característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”.

8 Sincronización


8 Sincronización

8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave)

8.1.1 Función: Sincronización

En la sincronización (funcionamiento slave) el controlador de motor se sincroniza con el valor nominal

de sincronización. A tal fin se pueden utilizar las señales del encoder “Señal incremental” (A/B/N), la

señal de pulso/sentido (CLK/DIR) o la señal hacia delante/hacia atrás (CW/CW)”. El controlador de

motor recibe el valor nominal de sincronización de un transmisor incremental, un control o un

controlador de motor master. El controlador de motor de puede controlar a través de la interfaz de

sincronización “Entrada de encoder [X10][X10.1/X10.2]” o de la interfaz de control “Entradas digitales

[X10][X10.1/X10.2]”. A partir del valor nominal de la señal del encoder, del número de líneas

parametrizado y del “reductor virtual” parametrizado, el controlador de motor calcula los valores

nominales de posición y los transmite cíclicamente a la regulación de posición.

Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de sin-

cronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la sin-

cronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por defecto).

Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento.

8 Sincronización


Activar sincronización mediante señal de encoder

CMMS/CMMD

Órgano de mando

X1X1.1X1.2

Señales de encoder: 24 V/HTL- CLK (DIN2)/DIR (DIN3)- CW (DIN2)/CCW (DIN3)

Entradas digitalesSalida de encoder(emulación)

ControlesControlador de motor1)

Transmisor de encoder

Equipo master Equipo slave

Entrada desincronización

X10X10.1X10.2

Señales de encoder2): 5 V/TTL- A/#A/B/#B/N/#N- CLK/#CLK/DIR/#DIR- CW/#CW/CCW/#CCW

Sincronización

(entrada de encoder)

Interfaz de control

1) Controlador de motor con salida de encoder implementada y señal incremental “A/#A/B/#B/N/#N”.

2) (Señales diferenciales conforme a RS422)

Fig. 8.1 Cuadro general: Activar sincronización mediante señal de encoder

8 Sincronización


8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V)El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de

la conexión [X10][X10.1/X10.2].

Parada (DIN13)

24 V DC






Posición nominal alcanzada (DOUT2)

CMMS/CMMD

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25





Arranque de sincronización (DIN8)

X1/X1.1/X1.2

6

X10/X10.1/X10.2

1

2

3

6

7

8

A

B

N

#A

#B

#N

CW

CCW

CLK

DIR

Señal pulso/sentido

Señal hacia delante/hacia atrás

Señal incremental


41)

5

Masa “Señal de encoder” (GND)

Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA

CarcasaBlindaje (GND)

91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)

Modo 3

#CW

#CCW

#CLK

#DIR

1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.



Fig. 8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales y entrada de sincronización (5 V)

8 Sincronización


8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V)El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de

la conexión [X1][X1.1/X1.2].

Parada (DIN13)

24 V DC






Posición nominal alcanzada (DOUT2)2)

CMMS/CMMD

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25

Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10




Arranque de sincronización (DIN)

6

X1/X1.1/X1.2

20

8

Señal pulso/sentido

Señal hacia delante/hacia atrás

CLK (DIN2)

DIR (DIN3)

CW (DIN2)

CCW (DIN3)

...


Modo 3



Fig. 8.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V)

8 Sincronización


8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque desincronización

El diagrama de temporización muestra el inicio de la sincronización mediante la señal de arranque de

sincronización (DIN8).

Arranque de sincronización(DIN8)[X1.23]


Estado de reposo alcanzado(DOUT1)[X1.12]

Bit 1 de modo1)

(DIN9)[X1.11]

Posición síncrona(DOUT2)[X1.25]


Velocidad previstaEquipo master

t1 t2

t3 t4Velocidad realEquipo slave

Bit 0 de modo1)

(DIN12)[X1.2]


t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (depende de la rampa de aceleración

del master)

t4 = … ms (dependiente de la rampa dedeceleración del master)

1) Activación del modo de funcionamiento “Sincronización”

(modo 3)

Fig. 8.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización

8 Sincronización


8.1.5 Configurar/parametrizar sincronizaciónLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para la sincronización:


Forma de la señal (Signal Form)

Forma de la señal

(Signal Form)

Seleccionar señal de encoder:

– A/#A/B/#B/N/#N: Señales incrementales con impulso de puesta a

cero

– CLK/DIR: Señal pulso/sentido

– CW/CCW: Señal hacia delante/hacia atrás

Datos del encoder (Encoder Data)

Entrada de sincronización

(Synchronisation Input)

Seleccionar entrada de sincronización:

(Solo activa con señales de encoder “CLK/DIR” y “CW/CCW”)

– Conexión [X10]: Señal de 5 V

– Conexión [X1]: Señal de 24 V (DIN2/DIN3)

Número de líneas

(Number of Increments)

Valor para el número de líneas en el ángulo de giro “90°/360°”.

Las señales de encoder se evalúan de modo distinto mediante la

evaluación de cuadratura del controlador de motor. El número de línea

“1” se refiere a los siguientes ángulos:

– Señal incremental (A/#A/B/#B): 360° (una revolución).

– Señal pulso/sentido (CLK/DIR): 90° (un cuarto de revolución)

– Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW): 90° (un cuarto de

revolución)

Reductor

(Gear)

Relación de reducción (factor de reducción) de un reductor virtual

Opciones

Ignorar impulso de puesta

a cero (Ignore Zero Pulse)

Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se utilizan para el

conteo de las revoluciones. Con esta opción se pueden suprimir fallos

por evaluación incorrecta de las señales A/#A/B/#B.

Inversión del sentido de giro

(Reversal of Rotation

Direction)

La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.

Tab. 8.1 Configurar/parametrizar sincronización

9 Funciones operativas



9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master)

9.1.1 Función: Emulación de encoder

En la emulación de encoder (funcionamiento master) el controlador de motor puede emitir su posición

real actual (posición del rotor) a través de la salida de encoder [X10] como señales incremental

(A/#A/B/#B/N/#N). Las señales incrementales pueden ser utilizada por un equipo slave conectado

como señales de sincronización. Dependiendo de la longitud de cable, a través de la salida de encoder

(interfaz de sincronización [X10]) del controlador de motor master se pueden pilotar hasta 32

controladores de motor slave.

Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de

sincronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la

sincronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por

defecto).

Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder

CMMS/CMMD

Señal de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N

Órgano de mando

X10X10.1X10.2

Emulación de encoder(funcionamiento master)

Entrada de sincronización

ControlesControlador de motor CMM...

MasterSlave

Salida de encoder

Fig. 9.1 Cuadro general: Emitir emulación de encoder mediante señales de encoder



9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 VEl esquema de conexiones muestra las salidas digitales para la emulación de encoder.

CMMS/CMMD

X10/X10.1/X10.2

1

2

3

6

7

8

Señal incremental

A

#N

B

#A

N

#B

41)

5

Masa “Señal incremental” (GND)

Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA

CajaApantallamiento (SGND)

91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)

1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.

Fig. 9.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V

9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoderLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Datos del encoder (Encoder Data)

Número de líneas

(Number of Increments)

Valor, número de líneas por revolución (360°).

El número de líneas indica la cantidad de las señales incrementales

emuladas “A/#A/B/#B” por cada revolución.

Opciones (Options)

Suprimir impulso de puesta

a cero

(Ignore Zero Pulse)

Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se transmiten a los

equipos slave.

Inversión del sentido de giro

(Reversal of Rotation

Direction)

El desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.

Tab. 9.1 Configurar/parametrizar emulación de encoder

Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el

factor 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048).



9.2 Medición flotante (muestreo)

9.2.1 Función: Medición flotante

En caso de medición flotante, en el controlador de motor se puede activar la memorización del valor

medido “Posición real” a través de la entrada de muestra rápida (DIN9)[X1.11] [X1.1.11/X1.2.11]. Con

el flanco configurado de la entrada de muestra se escribe la posición real actual del actuador en la

memoria de muestras. Una unidad de control de nivel superior puede leer la última posición real

guardada mediante el bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La última

posición real guardada se visualiza en la ventana de FCT “Salida de proyecto” en el registro online

“Manejo” en los datos dinámicos.

Activar medición flotante a través de entrada digital

La entrada de muestra (DIN9) solo está activa y es configurable en la interfaz de control

“CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485“.

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS-DP

Medición flotante


X5

EXTEXT1

DeviceNet

FCT

Memoria de muestras“Posición real”

X5RS485

X1X1.1X1.2

EntradasEntrada sample

X2

Transmisor de motorPosición real

Fig. 9.3 Controlar medición flotante a través de entrada digital



9.2.2 Conexión: Entrada digitalEl esquema de conexiones muestra la entrada digital necesaria para la medición flotante.

CMMS/CMMD

6


Entrada de muestra (DIN9)11

X51)

X4/X51)/EXT/EXT1

...


Buses de campo

X1

...

...

X2

Transmisor de motor

1) La conexión [X5] se puede utilizar para el Festo Configuration Tool (FCT) o para el bus de campo “RS485”.

Fig. 9.4 Conexión: Entrada digital



9.3 Monitor analógico

9.3.1 Función: Monitor analógico

A través del monitor analógico (AMON0)[X1.17] el controlador de motor puede poner a disposición

distintos valores nominales/efectivos, por ejemplo, de un control/un osciloscopio como señal de salida

analógica.

Emitir monitor analógico a través de salida digital

CMMS/CMMD

Salida analógica

Monitor analógico

Órgano de mando

X1X1.1X1.2

Señal de monitor:0…10 V

Valores nominales/efectivos:– Velocidad– Posición– Corriente– ….

Fig. 9.5 Cuadro general: Emitir monitor analógico a través de salida analógica

9.3.2 Conexión: Salida analógica

El esquema de conexiones muestra la salida analógica para el monitor analógico.

CMMS/CMMD

14Masa analógica “Monitor analógico” (AGND)

Monitor analógico (AMON)X1/X1.1/X1.2

17

1Apantallamiento (SGND)

Fig. 9.6 Conexión: Salida analógica



9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógicoLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el monitor analógico:


Salida analógica (Analogue Output)

Monitor analógico

(Analogue Monitor)

Como señal de monitor analógico se pueden emitir las siguientes

señales:

– Valor nominal de velocidad

– Valor efectivo de velocidad (bruto)

– Valor efectivo de velocidad (filtrado)

– Valor nominal de posición

– Valor real de posición

– Valor nominal de corriente activa

– Valor real de corriente activa

– Valor nominal de corriente reactiva

– Valor real de corriente reactiva

– Corriente de fase U

– Corriente de fase V

– Posición del rotor

– Error de seguimiento

– Tensión de paso de salida

– Valor de tensión fijo

Escala

(Scaling)

Valor para la escala del parámetro “Monitor analógico” en la señal de

salida analógica (0…10 V) Fig. 9.7.

Desplazamiento

(Offset)

Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Desplazamiento”

para la masa (AGND)[X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8.

Limitación de rebose

numérica

(Numeric Overflow

Limitation)

Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica

Fig. 9.8.

Tab. 9.2 Configurar/parametrizar monitor analógico



Monitor analógico con adaptación de desplazamientoEl diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico en función de los parámetros

“Escala/Desplazamiento”.

Como ejemplo se representa la señal de monitor analógico “Valor nominal de velocidad”.

2

2

–200–300–400

10

8

6

4

[V]

–100 200 300 400100[mm/S]

1

1 Desplazamiento = 4 V DC2 Escala: Valor nominal de velocidad = 200 mm/s

Fig. 9.7 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento

Monitor analógico con limitación de rebose numérica y adaptación de desplazamientoEl diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico con adaptación de desplazamiento y

limitación de rebose numérica activada.

2

–200–300–400

10

8

6

4

[V]

–100 200 300 400100[mm/S]

1

2

1 Desplazamiento = 4 V DC2 Limitación de rebose numérica activada

Fig. 9.8 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica



9.4 Posicionamiento continuo

9.4.1 Función: Posicionamiento continuo

Para aplicaciones como “cinta transportadora sincronizada” o “plato divisor” es posible un

posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento. En registros

de posicionamiento relativos es posible un rebose del contador de posiciones. Esto significa que el

contador de posición salta, p. ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones.




entero.





Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)Para poder utilizar la función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en

cuenta los siguientes ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT).

1. Marque el campo “Rotative

Festo Axis” (eje rotativo Festo),

“Linear User Defined Axis” (eje

lineal definido por el usuario) o

“Rotative User Defined Axis”

(eje rotativo definido por el

usuario).

2. Active el campo de control

“Unlimited” (ilimitado) para el

posicionamiento continuo.

1

2

Fig. 9.9 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)

Para el posicionamiento continuo se pueden utilizar únicamente los tipos de

posicionamiento relativos “RA/RN” (parámetro de lista de registros de posicionado

“Modo” Página 130).

En el funcionamiento por actuación secuencial se utiliza siempre la posición absoluta

mínima o máxima como destino. Por este motivo no es posible un posicionamiento

continuo.

Los interruptores de final de carrera conectados solo están activos durante el recorrido

de referencia.



9.5 Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2)

9.5.1 Función: Filtro de resonancia

El filtro de resonancia solo es efectivo en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 con circuito de

regulación cerrado (sin transmisor de motor/open loop). Las vibraciones de resonancia que se generan

en el actuador se pueden evitar con el filtro de resonancia. En el controlador de motor se pueden

parametrizar tres márgenes de la velocidad de resonancia a través de los parámetros “Velocidad” y

“Ancho de banda”. Si durante el funcionamiento el actuador alcanza el margen de velocidad de

resonancia parametrizado, dicho margen se omite.

No es posible el desplazamiento constante a las velocidades parametrizadas como

velocidad de resonancia.

10 Asistencia técnica


10 Servicio

10.1 Funciones de protección y de servicio

El controlador de motor dispone de un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto

funcionamiento del órgano de mando, la unidad de alimentación, el motor y la comunicación con el

entorno exterior. La mayoría de los errores conducen a que el órgano de mando desconecte la unidad

de potencia (paso de salida). Entonces solo se puede volver a conectar la unidad de potencia cuando

se ha eliminado el error y se ha validado.

Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes

de diagnosis.

Reacciones posibles al mensaje:

a) PS off:

La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina movimientos

descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el estado de

reposo.

b) Qstop:

Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el estado de

reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado “Quick Stop (FCT)” se

desconecta el paso de salida.

c) Warn:

Emisión de una advertencia, no hay más reacciones.

Excepciones:

Reacción al interruptor de final de carrera “Número de error: 430/431/439“: Aquí el actuador

decelera con la deceleración de parada parametrizada “Interruptor de final de carrera”.

d) Ignore:

Ninguna reacción

Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable:

– control de la temperatura del motor

– medición y supervisión de la temperatura de la unidad de potencia

– detección de interrupción/fallo de red

– detección de conexiones a tierra (PE)

– detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio

– supervisión I2t de motor y paso de salida

– detección de fallos en la alimentación interna

– supervisión del error de seguimiento

– detección de errores de inicialización

– detección de fallos en la suma de prueba en la transferencia de parámetros

– detección de errores de comunicación

– supervisión del procesador (Watchdog)

– supervisión del recorrido de referencia



10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motorEl control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como

cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del

circuito intermedio y contra la conexión a tierra (PE). Cuando el control de errores detecta

sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida, con lo que se garantiza el

anticortocircuitaje.

10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la redLa supervisión de interrupción y fallo para la tensión de la red se activa cuanto la tensión de la red

> 60 ms ha sido interrumpida.

10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio

El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio

supera el rango de tensión de funcionamiento. El control de subtensión del circuito intermedio se activa

en cuanto la tensión del circuito intermedio no alcanza el rango de tensión de funcionamiento. En caso

de sobretensión o subtensión se desconecta el paso de salida.

10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salidaLa temperatura del paso de salida se mide con un sensor de temperatura. En la gestión de errores se

puede parametrizar la reacción a los errores “Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo”

y “Sobretemperatura de paso de salida”.

10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor

Para la supervisión del motor y del transmisor de motor conectado, el controlador del motor dispone de

las siguientes funciones de protección:

Función deprotección

Descripción

Supervisión del

transmisor de

motor

Un error en el transmisor de motor provoca una desconexión del paso de salida.

En general, para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de

error y son emitidos por el controlador de motor como error común “E 08-6” o

“E 08-8”.

Medición y

supervisión de la

temperatura del

motor

El controlador de motor puede registrar y supervisar la temperatura del motor a

través de la conexión [X6].

En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción al error “Fallo de

sobretemperatura (motor)”.

Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor



10.1.6 Supervisión de I2tPara limitar la potencia disipada media en el paso de salida y en el motor, el controlador de motor

dispone de una supervisión l2t en cada uno de ellos. Dado que la potencia disipada que se da en la

electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente

que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

NotaLa supervisión I2t está concebida para el calentamiento uniforme de todas las fases de

motor. En caso de revoluciones bajas (frecuencia) se aplica corriente a las fases

individuales del motor. Como consecuencia, en las fases alimentadas puede

sobrepasarse la temperatura permitida.

– Evite las revoluciones bajas cuando el actuador debe hacerse funcionar a límite de

carga.



Diagrama de temporización: Supervisión I2tEl diagrama de temporización muestra la curva de la supervisión I2t en función de la corriente del motor

y los mensajes generados como consecuencia.

I2t

Mensaje 1902): Motor/paso de salida

t

100%

80%

t2

Mensaje 3103): Motor

Mensaje 3113): Paso de salida

0%

A

Corriente máxima

Corriente nominal

Supervisión I2t:Motor/paso de salida

Corriente del motor:

Gestión de errores:

t

t

t

t

t

Acuse de recibo de error:


1)

t1 t1

1) La corriente del motor no se limita a la corriente nominal, si

después del mensaje “310/311” la supervisión I2t ha

alcanzado el valor 0%.

2) El mensaje se ha configurado como advertencia en el

ejemplo.

3) El mensaje se ha configurado como error en el ejemplo.

t1 L 5 s (tiempo tras el cual se eliminaautomáticamente el mensaje de advertencia)

t2 ≤ 5 ms

Fig. 10.1 Diagrama de temporización: Supervisión I2t



10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus)

Los dos indicadores LED se encuentran en la parte frontal del controlador de motor.

A través de los indicadores LED se visualizan las funciones siguientes.

Elemento Color de LED Función

Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador

Verde intermitente Archivo de parámetros (xxx.DCO), se está leyendo/escribiendo

en la tarjeta de memoria

Bus1)/CAN2) Amarillo El LED está encendido cuando tiene lugar una comunicación de

bus CAN

1) Controlador de motor CMMS-AS

2) Controlador de motor CMMS-ST/CMMD-AS

Tab. 10.2 Indicadores LED

10.2.2 Visualizador digital de siete segmentosEl el visualizador digital de siete segmentos se encuentra en la parte frontal del controlador del motor.

Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento

y mensajes de error/advertencia.

Indicación1) Significado

Mensajes del Bootloader

Punto Programa de arranque (Bootloader) activo

Punto

intermitente

– El archivo de firmware se lee desde la tarjeta de memoria



Indicación1) Significado


P x x x Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x

000 – Ningún registro de posicionado activo

001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo

064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP

(modo directo)

070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–

P H x Fase de recorrido de referencia x

0 – Recorrido de búsqueda al destino primario

(detector de final de carrera o tope)

1 – Avance lento hacia el punto de referencia

2 – Recorrido hacia el punto cero del eje

Segmentos

exteriores en

rotación

Modo de velocidad (regulación de la velocidad):

La indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.

Segmento

central

Habilitación del regulador activa (motor alimentado).

I Modo de fuerza/de par de giro (regulación de corriente)


H Función de seguridad: Solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2])

Mensajes de error/advertencia

E x x y Error (E = Error)

Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)

Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice A.

– x x y – Advertencia

Número: Índice principal de dos cifras (x x), subíndice de una cifra (y).

Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice A.

1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.

Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de

siete segmentos



10.3 Validación de mensajes de error

Los mensajes de error se pueden validar mediante:

– Festo Configuration Tool (FCT)

– el bus de campo (palabra de control)

– un flanco descendente de la señal de habilitación del regulador (DIN5)

Habilitacióndel regulador(DIN5)[X1.9]

1

“Error activo”

1 ≤ 5 ms

Fig. 10.2 Diagrama de temporización: Validar error

Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias se visualizan durante aprox.

5 s y no es necesario validarlos.

10.3.1 Mensajes de diagnosis

En los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas Apéndice A.



10.4 Desmontaje y reparaciones

10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor

Guarde el conjunto de parámetros del controlador de motor antes del desmontaje.

NotaPérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor

En caso de reparación o sustitución (controlador de motor nuevo) el conjunto de

parámetros se repone al estado “ajuste de fábrica”.

– Antes de sustituir o reparar el controlador de motor guarde los datos del equipo en

el Festo Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros

del controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de

memoria (FCT: Controlador >> SD).

– Después de montar el controlador de motor nuevo o reparado cargue los datos del

equipo desde el Festo Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o

el archivo de parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de

motor (FCT: SD >> Controlador).

A Mensajes de diagnosis



A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:

Conceptos Significado

N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.

Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de

diagnosis a través de FHPP.

Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.

Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.

Causa Posibles causas del mensaje.

Medida Medida a tomar por el usuario.

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,

configurable parcialmente):

– PS off (bloquear paso de salida),

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),

– Warn (advertencia),

– Ignore (ignorar).

Tab. A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware

existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2.

En la sección A.3 hallará los códigos de error conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores

con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis.

En la sección A.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de

los mensajes de diagnosis.



A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo deerrores 01

Error interno

N.º Código Mensaje Reacción

01-0 6180h Stack overflow (error interno) PS off

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos

especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de

parámetros etc.).

Medida • Cargar un firmware autorizado.

• Póngase en contacto con el soporte técnico.

Grupo deerrores 02

Circuito intermedio


02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del

umbral parametrizado.

Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.

• Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de

alimentación o impedancia de red demasiado alta?).

• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.

• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

• Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un

procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso

menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red.

Grupo deerrores 03

Control de temperatura del motor


03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable

Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– Motor demasiado caliente.

– ¿Sensor defectuoso?

Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores

límite de corriente).

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

Aparato averiado.



Grupo deerrores 04

Control de temperatura electrónica


04-0 4210h Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Configurable

Causa El controlador de motor está sobrecalentado.– ¿El controlador de motor está sobrecargado?– ¿Indicación de temp. plausible?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre lasuperficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y lapared del fondo.

• Compruebe la configuración del actuador (por si haysobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo deerrores 05

Fuente de alimentación interna


05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.

Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.

05-1 5115h Fallo en la alimentación 24 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.

Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.

05-2 5116h Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off

Causa Solo CMMS-ST:El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.


05-2 8000h Error de alimentación del excitador/alimentación del ex-citador averiada

PS off

Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación delexcitador (Safe Torque Off )




Grupo deerrores 06

Circuito intermedio


06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

Causa – Motor averiado.– Cortocircuito en el cable.– Paso de salida averiado.

Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.

Grupo deerrores 07

Circuito intermedio


07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía defrenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?– ¿Resistencia conectada incorrectamente?– Comprobar el dimensionado (aplicación)

Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado(PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto.

• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado(interna/externa).

Grupo deerrores 08

Transductor angular


08-0 7380h Error de alimentación del transmisor PS off

Causa Solo CMMS-ST:Alimentación del transmisor fuera del margen permitido(demasiado alta/demasiado baja).

Medida • Prueba con otro encoder.• Prueba con otro cable del encoder.• Prueba con otro controlador de motor.

08-6 7386h Fallo de comunicación del transductor angular PS off

Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:Mala comunicación con los transductores angulares seriales(encoder EnDat).– ¿Transductor angular conectado?– ¿Cable del transductor angular averiado?– ¿Transductor angular averiado?

Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas?• Hacer una prueba con otro transmisor.• Comprobar cable del transductor angular.En caso de funcionamiento con cables de motor largos:• Observar las instrucciones para una instalación segura y

conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para lasupresión de interferencias a partir de 15 m de longitud decable.



Grupo deerrores 08

Transductor angular

N.º ReacciónMensajeCódigo

08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off

Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:La monitorización interna del transductor angular ha detectado unfallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicaciónserial.Posibles causas:– Número de revoluciones excedido.– Transductor angular averiado.

Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor estáaveriado. Cambiar transductor, inclusive cable del encoder.

Grupo deerrores 11

Recorrido de referencia


11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off

Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:– Cancelación del desbloqueo del regulador.– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de

carrera.– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido

de referencia).

Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.• Comprobar la disposición de los detectores.• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de

referencia si lo desea.Bloquear la entrada de parada durante elrecorrido de referencia si lo desea.

Grupo deerrores 12

CAN


12-0 8181h CAN: Error general Configurable

Causa Otro error de CAN.Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado comoerror común para todos los demás errores de CAN.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.

12-1 8181h CAN: Error de bus Off Configurable

Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando elestado de bus Off es activado mediante el control.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.



Grupo deerrores 12

CAN


12-2 8181h CAN: Error al enviar Configurable

Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).

Medida • Reiniciar el control CAN• Comprobar la configuración de CAN en el control• Comprobar el cableado

12-3 8181h CAN: Error al recibir Configurable

Causa Error al recibir un mensaje.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de

cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;resistencias de terminación correctas; apantallado del cablepuesto a tierra; todas las señales aplicadas?

12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcursodel tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.• Comprobar: ¿fallo del control?

12-5 8181h CAN: Error en el modo IPO Configurable

Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegramaSYNC o el PDO del control.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama

SYNC debe estar parametrizado).• Comprobar el cableado.

Grupo deerrores 14

Identificación del motor


14-9 6197h Error de identificación del motor PS off

Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor.

Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuitointermedio.

• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?

Grupo deerrores 16

Inicialización


16-2 6187h Error en la inicialización PS off

Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.



Grupo deerrores 16

Inicialización


16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off

Causa El software ha adoptado un estado inesperado.P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

Grupo deerrores 17

Control de error de seguimiento


17-0 8611h Control de error de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error deseguimiento.

Medida • Amplíe el margen de error.• Parametrizar una aceleración menor.• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión

I²t activada?).

Grupo deerrores 18

Control de temperatura paso de salida


18-1 4280h Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable

Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C.

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre lasuperficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y lapared del fondo.

Grupo deerrores 19

Supervisión I²T


19-0 2380h I²t al 80 % Configurable

Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor.

Medida • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura.

Grupo deerrores 21

Medición de intensidad


21-0 5210h Error de desplazamiento de medición de corriente PS off

Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de lamedición de corriente.Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.• Envíe el controlador del motor al fabricante.



Grupo deerrores 22

PROFIBUS


22-0 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off

Causa Interfaz de bus de campo averiada.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.

22-2 7500h Error de comunicación a través de PROFIBUS Configurable

Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.– Interfaz averiada.

Medida • Comprobar direccion de slave ajustada.• Compruebe el terminal de bus.• Comprobar el cableado.

Grupo deerrores 25

Firmware


25-1 6081h Firmware incorrecto PS off

Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.

Medida • Actualice el firmware.

Grupo deerrores 26

Flash de datos


26-1 5581h Error suma de prueba PS off

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.

Medida • Cargar ajustes de fábrica.• Si el error persiste, es porque el hardware está averiado.

Grupo deerrores 29

Tarjeta SD


29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable

Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.

Medida Compruebe:

• si la tarjeta SD está introducida correctamente,• si la tarjeta SD está formateada,• si la tarjeta SD introducida es compatible.

29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable

Causa – Error al inicializar.– La comunicación no es posible.

Medida • Volver a introducir la tarjeta.• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).• Si es preciso, formatear la tarjeta.



Grupo deerrores 29

Tarjeta SD


29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

Causa – Suma de prueba incorrecta.– Archivo no disponible.– Formatos de archivos incorrecto.– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.

Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.

Grupo deerrores 31

Control I²t


31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

Causa La supervisión I²t del motor se ha activado.

– Motor/mecánica bloqueada o dura.– ¿Motor subdimensionado?

Medida • Comprobar motor y mecánica.

31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado.

Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto deaccionamiento.

Grupo deerrores 32

Circuito intermedio


32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off

Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar latensión de alimentación.– El fusible puede estar averiado.– La resistencia de frenado interna está averiada.– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está

conectado

Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V)• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de

frenado interna o el fusible integrado esténaveriados. Reparación por el fabricante.

32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear elregulador

PS off

Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del reguladorestaba activa.

Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia.



Grupo deerrores 35

Parada rápida


35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off

Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.

Medida • Compruebe la parametrización.

Grupo deerrores 40

Posición final por software


40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por softwarenegativo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detectornegativo de final de carrera por software.

Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionado.

40-1 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por softwarepositivo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detectorpositivo de final de carrera por software.


40-2 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera porsoftware negativo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el detector final de carrera negativo por software.


40-3 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera porsoftware positivo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el detector final de carrera positivo por software.


Grupo deerrores 41

Programa de recorridos


41-8 6193h Error programa de recorrido comando desconocido Configurable

Causa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutaciónprogresiva de registros.


41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido.




Grupo deerrores 42

Posicionar


42-1 8681h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable

Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones deposicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite.

Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posiciónafectadas.

42-4 8600h Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable

Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.– Debe realizarse un recorrido de referencia.

Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencianecesario”.

• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar unerror del transductor angular.

42-9 6191h Error registro de datos de posición PS off

Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido odesactivado.

– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidadmáxima permitida.

– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).

Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si esnecesario, corríjalos.

Grupo deerrores 43

Error de interruptor de final de carrera


43-0 8612h Error de interruptor de final de carrera negativo Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardwarenegativo.

Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores definal de carrera.

43-1 8612h Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardwarepositivo.


43-9 8612h Error Detector de final de carrera Configurable

Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos almismo tiempo.




Grupo deerrores 45

Error STO


45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS off

Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demandade STO.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.


Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STOtodavía está solicitada.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.


Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STOya no está solicitada.

Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware delcontrolador del motor está averiado.

45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off

Causa El paso de salida ya no se desconecta hardware averiado.

Medida Reparación por el fabricante.

Grupo deerrores 64

Error DeviceNet


64-0 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off

Causa El número de nodo está duplicado.

Medida • Compruebe la configuración.

64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off

Causa Falta la tensión de bus de 24 V.

Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DCademás de al controlador de motor.



Grupo deerrores 64

Error DeviceNet



Causa – Buffer de recepción desbordado.

– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.

Medida • Reduzca la frecuencia de exploración.


Causa – Buffer de envío desbordado.

– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.• Reduzca el número de nodos.• Reduzca la frecuencia de exploración.


Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O

Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.


Causa Bus Off.

Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.


Causa Rebose en controlador CAN.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.• Reduzca el número de nodos.• Reduzca la frecuencia de exploración.

Grupo deerrores 65

Error DeviceNet


65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable

Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfazconectada.

– La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.– Error desconocido de DeviceNet.

Medida • Compruebe si la interfaz de DeviceNet está insertadacorrectamente.

• Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.

65-1 7582h Error de comunicación de DeviceNet Configurable

Causa Timeout de la conexión I/ODentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.



Grupo deerrores 70

Error modo de funcionamiento


70-2 6195h Error aritmético general PS off

Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcularcorrectamente.

Medida • Verifique el grupo de factores.

70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable

Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con elcontrolador de motor.

Medida • Comprobar la aplicación.No todos los cambios están permitidos.

Grupo deerrores 76

Error SSIO


76-0 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable

Causa Solo CMMD-AS:– Error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO.– Timeout de la transmisión.

Medida • Comprobar el cableado.• Comprobar si el blindaje del cable del motor está colocado

correctamente (problema de EMC).Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej. sino se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de losejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorareste error.

76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable

Causa Solo CMMD-AS:Error 76-0 en SSIO Partner.

Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado unerror de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2 comunica elerror 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1.Las medidas y la descripción de la reacción ante el error soniguales que las del error 76-0.

Grupo deerrores 79

Error RS232


79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable

Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232.

Medida • Comprobar el cableado.• Comprobar los datos transmitidos.



A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosisCódigo N.º N.° de bit Mensaje Reacción

2311h 31-1 19 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

2312h 31-0 18 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

2320h 06-0 13 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

2380h 19-0 25 I²t al 80 % Configurable

3210h 07-0 15 Sobretensión en circuito intermedio PS off

3220h 02-0 14 Subtensión en circuito intermedio Configurable

3280h 32-0 16 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off

3285h 32-8 17 Fallo en la alimentación de potencia durantehabilitación del regulador

PS off

4210h 04-0 3 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica depotencia

Configurable

4280h 18-1 27 Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable

4310h 03-1 2 Control de temperatura del motor Configurable

5114h 05-0 8 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

5115h 05-1 10 Fallo en la alimentación 24 V PS off

5116h 05-2 9 Error en la alimentación electrónica de 12 V PS off

5210h 21-0 12 Error de offset de medición de corriente PS off

5581h 26-1 62 Error suma de prueba PS off

6081h 25-1 11 Firmware incorrecto PS off

6180h 01-0 61 Stack overflow (error interno) PS off

6183h 16-3 60 Estado inesperado / Error de programación PS off

6187h 16-2 63 Error en la inicialización PS off

6191h 42-9 56 Error registros de datos de posición PS off

6192h 41-9 42 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

6193h 41-8 43 Error programa de recorrido comando desconocido Configurable

6195h 70-2 58 Error aritmético general PS off

6197h 14-9 39 Error de identificación del motor PS off

6199h 35-1 34 Timeout en parada rápida PS off

6380h 70-3 57 Error modo de funcionamiento Configurable

7380h 08-0 4 Error de alimentación del transmisor PS off

7386h 08-6 5 Fallo de comunicación del transductor angular PS off

7388h 08-8 6 Error interno del transductor angular PS off

7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off

22-2 53 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable



Mensajes de diagnosis

Código ReacciónMensajeN.° de bitN.º

7582h 64-0 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off

64-2 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off





65-1 52 Error Comunicación de DeviceNet Configurable

7584h 64-1 44 Error de DeviceNet general PS off

65-0 44 Error DeviceNet general Configurable

7680h 29-0 48 Ninguna SD disponible Configurable

7681h 29-1 49 Error de inicialización de SD Configurable

7682h 29-2 50 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

8000h 45-0 21 Error de alimentación del excitador PS off

45-1 21 Error de alimentación del excitador PS off

45-2 21 Error de alimentación del excitador PS off

05-2 21 Error de alimentación del excitador/alimentación delexcitador averiada

PS off

8087h 45-3 22 Error Plausibilidad DIN4 PS off

8100h 76-0 41 Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable

76-1 40 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable

8130h 12-4 23 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

8181h 12-0 54 CAN: Error general Configurable

12-1 54 CAN: Errror de bus Off Configurable

12-2 54 CAN: Error al enviar Configurable

12-3 54 CAN: Error al recibir Configurable

12-5 54 CAN: Error en modo IPO Configurable

8600h 42-4 29 Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable

8611h 17-0 28 Supervisión de errores de seguimiento Configurable

8612h 40-0 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera porsoftware negativo

Configurable

40-1 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera porsoftware positivo

Configurable

40-2 31 La posición de destino se encuentra detrás delinterruptor de final de carrera por software negativo

Configurable

40-3 31 La posición de destino se encuentra detrás del detectorde final de carrera por software positivo

Configurable

43-0 30 Error de interruptor de final de carrera negativo Configurable

43-1 30 Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable

43-9 30 Error de interruptor de final de carrera Configurable

8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable

8A81h 11-1 35 Error de recorrido de referencia PS off



A.4 Diagnosis de PROFIBUS

Mensajes de diagnosisUnit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción

00 E429 “Position dataset” 42-9 Error registros de datos deposición

PS off

01 E703 “Operating mode” 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable

02 E702 “Arithmetic error” 70-2 Error aritmético general PS off

03 E421 “Positionprecomputation”

42-1 Posicionamiento: Error en elcálculo previo

Configurable

04 E163 “Unexpected state” 16-3 Estado inesperado / Error deprogramación

PS off

05 E010 “Stack Overflow” 01-0 Stack overflow (error interno) PS off

06 E261 “Checksum error” 26-1 Error suma de prueba PS off

07 E162 “Initialisation” 16-2 Error en la inicialización PS off

08 E290 “No SD available” 29-0 Ninguna SD disponible Configurable

09 E291 “SD initialisation” 29-1 Error de inicialización de SD Configurable

10 E292 “SD parameter set” 29-2 Error de conjunto de parámetrosde SD

Configurable

13 E222 “PROFIBUScommunication”

22-2 Error de comunicación dePROFIBUS

Configurable

14 - “unknown” 12-0 CAN: Error general Configurable

12-1 CAN: Errror de bus Off Configurable

12-2 CAN: Error al enviar Configurable

12-3 CAN: Error al recibir Configurable

12-5 CAN: Error en el modo IPO Configurable

15 E790 “RS232communication error”

79-0 Error de comunicación RS232 Configurable

16 E761 “SSIO communication” 76-1 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable

17 E760 “SSIO communication” 76-0 Error de comunicación SSIO(eje 1 - eje 2)

Configurable

18 E418 “Record seq. Unknowncmd”

41-9 Error de programa de recorrido,destino del salto

Configurable

19 E419 “Record seq. Invaliddest.”

41-8 Error programa de recorridocomando desconocido

Configurable

20 “unknown” 64-1 Error de DeviceNet general PS off

64-2 Error de comunicación de DeviceNet PS off





65-0 Error DeviceNet general Configurable

65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable




Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º

23 E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Error de inicialización dePROFIBUS

PS off

26 E351 “Time out: Quick stop” 35-1 Time Out en parada rápida PS off

27 E111 “Error during homing” 11-1 Error de recorrido de referencia PS off

31 E149 “Motor identification” 14-9 Error de identificación del motor PS off

33 E190 “I2t at 80%” 19-0 I²t al 80 % Configurable

35 E181 “Outp. stage temp.5 < max.”

18-1 Temperatura etapa final 5°C pordebajo del máximo

Configurable

36 E170 “Following error” 17-0 Supervisión de errores deseguimiento

Configurable

37 E424 “Enforce homing run” 42-4 Mensaje recorrido de referencianecesario

Configurable

38 E43x “limit switches” 43-0 Error de interruptor de final decarrera negativo

Configurable

43-1 Error de interruptor de final decarrera positivo

Configurable

43-9 Error de interruptor de final decarrera

Configurable

39 E40x “Softwarelimit” 40-0 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarenegativo

Configurable

40-1 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarepositivo

Configurable

40-2 La posición de destino se encuentradetrás del interruptor de final decarrera por software negativo

Configurable

40-3 La posición de destino se encuentradetrás del detector de final decarrera por software positivo

Configurable

40 E320 “Loading time linkoverflow”

32-0 Tiempo de carga de circuitointermedio sobrepasado

PS off

41 E328 “Fail. power supplyctr.ena.”

32-8 Fallo en la alimentación de potenciapara desbloquear el regulador

PS off

42 E310 “I2t-error motor” 31-0 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

43 E311 “I2t-error controller” 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

45 E052 “Driver supply” 45-0 Error de alimentación del excitador PS off

45-1 Error de alimentación del excitador PS off

45-2 Error de alimentación del excitador PS off

05-2 Error de alimentación del excitador/alimentación del excitador averiada

PS off

46 E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off




Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º

47 E124 “Time outNodeguarding”

12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

49 E052 “12V - Internal supply” 05-2 Fallo en la alimentaciónelectrónica de 12 V

PS off

48 E050 “5V - Internal supply” 05-0 Fallo en la alimentaciónelectrónica de 5 V

PS off

50 E051 “24V - Internal supply” 05-1 Fallo en la alimentación 24 V PS off

51 E251 “Hardware error” 25-1 Firmware incorrecto PS off

52 E210 “Offset currentmetering”

21-0 Error de offset de medición decorriente

PS off

53 E060 “Overcurrent outputstage”

06-0 Sobrecorriente en el circuitointermedio/paso de salida

PS off

54 E020 “Undervoltage powerstage”

02-0 Baja tensión en el circuitointermedio

Configurable

55 E070 “Overvoltage outputstage”

07-0 Sobretensión en circuitointermedio

PS off

58 E03x “Overheating error(Motor)”

03-1 Control de temperatura del motor Configurable

59 E040 “Overtemperaturepower stage”

04-0 Temperatura excesiva /insuficiente en electrónica depotencia

Configurable

61 E086 “SINCOS-RS485communication”

08-6 Fallo de comunicación deltransductor angular

PS off

62 E088 “SINCOS track signals” 08-8 Error interno del transductorangular

PS off

60 E080 “Encoder supply” 08-0 Error de alimentación deltransmisor

PS off

B Interfaz en serie RS232


B Interfaz serie RS232(interfaz de diagnosis/parametrización)

B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232

B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232

Parámetro Significado

Velocidad de

transmisión

9,61)…115 KBit/s

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bit de parada 1

1) Ajuste de fábrica

Tab. B.1 Configuración-básica



B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa

Para poder manejar una interfaz con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se

requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):

Parámetro Valor

Control del flujo Ninguna

Emulación VT100

Configuración ASCII – Finalizar caracteres enviados con avance de línea

– Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)

– Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea

Tab. B.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa

Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una

señal de conexión a través de la interfaz en serie. Un programa receptor en el lado de control debe

procesar o bien desechar los caracteres recibidos.



B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232

Colisión con interfaz “RS485”.

Si se utiliza la interfaz “RS232”, la interfaz “RS485” puede estar activa adicionalmente através de la configuración FCT. Si se utiliza un cable en el que los pines “4” y “9” estáncontactados en ambos conectores, esto puede ocasionar el acceso simultáneo de lasinterfaces “RS232” y “RS485” en el controlador de motor.– Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que

corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS232”.





B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232

B.2.1 Órdenes generales

Orden Sintaxis Respuesta

Reiniciar el regulador de posicionamiento RESET! Ninguna (señal de conexión)

Guardar registro actual de parámetros y

de todos los registros de posición en la

memoria flash no volátil

SAVE! Done

Ajustar la velocidad de transmisión para

la comunicación en serie

BAUD9600

BAUD19200

BAUD38400

BAUD57600

BAUD115200

Comando desconocido Indistinto ERROR!

Lectura del número de la versión de

firmware.

VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS

MMMM: Versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)

SSSS: Versión secundaria: 16 bits (formato hexadecimal)

Tab. B.3 Órdenes generales

B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI)La comunicación del intérprete CAN-(CI) se basa en el Service Data Objects (SDO) del perfil de equipo

CANopen CiA 402. El controlador de motor se puede parametrizar y controlar a través de la interfaz

RS232.

Sintaxis de comandoLectura: ?XXXXYY

8 bits escritura: =XXXXYY:WW

16 bits escritura: =XXXXYY:WWWW

32 bits escritura: =XXXXYY:WWWWWWWW

Denominaciónbreve

Significado

XXXX Índice de comando

YY Subíndice de comando

WWWW Datos

Tab. B.4 Sintaxis de comandos RS232

Más informaciones sobre los objetos CAN Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, simulación de

accesos SDO”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…



Ejemplo: Controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode)A continuación se describe la secuencia principal.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador

Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de

regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por

completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

– Comando:=651010:0002Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”

2. Activación del “Profile Position Mode”

Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de

posicionamiento.

– Comando:=606000:01 Profile Position Mode3. Escribir parámetro de posición

Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de

destino. La posición de destino se escribe en “Position Units”. Esto significa que depende del CAN

Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma,

16 bits después de la coma).

– Comando:=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revolucionesMediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de

desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.

Las velocidades se escriben en “Speed Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor Group

ajustado.

El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).

– Comando:=608100:000003E8 Velocidad de desplazamiento 1000 rpmMediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,

con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN

Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.

Las velocidades se escriben en “Acceleration Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor

Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1/28 revolución/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la

coma).

– Comando:=608300:00138800 Aceleración 5000 r/min/s4. Iniciar posicionamiento

Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:

e) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 … 3 (ver arriba).

f ) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los

siguientes ajustes.

g) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la

siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).



h) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).

– Comando:=604000:001F Iniciar posicionamiento absoluto o

– Comando:=604000:005F Iniciar posicionamiento relativo5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se

pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”.

Ejemplo: “HomingMode” a través de la interfaz RS232Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede

hacerse funcionar en CAN “Homing mode”. A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificar la lógica de habilitación del regulador

2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de

regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por

completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

– Comando:=651010:00023. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”

4. Activación del “Homing Mode”

5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.

– Comando:=606000:06 HomingMode

6. Iniciar recorrido de referencia

7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.

8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 … 3.

9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.

– Comando:=604000:001F10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.

– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”.

C Interfaz en serie RS485


C Interfaz serie RS485 (interfaz de control)

C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485

C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485

Parámetro Significado

Velocidad de

transmisión

9,61)…115 KBit/s

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bit de parada 1

1) Ajustes de fábrica

Tab. C.1 Configuración básica

Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/

GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…

C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485

Colisión con interfaz “RS232”.

Siseactiva la interfaz “RS485”, la interfaz“RS232” siguepermaneciendo activa.Si seutilizaun cable en el que los pines “2” y “3” están contactados en ambos conectores, esto puedeocasionar el acceso simultáneo al controlador de motor de las interfaces “RS232” y“RS485”.– Para la comunicación “Interfaz RS485” utilice exclusivamente un cable que

corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS485”.





C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT)

1. En el árbol de proyecto marque

el botón “Application Data”

(datos de la aplicación).

2. En la zona de trabajo, pulse el

botón “Operating Mode

Settings” (selección de modo

de funcionamiento).

3. Seleccione “RS485” como

interfaz de control. (Valide la

modificación con “OK”)

4. En el árbol de proyecto marque

el botón “Digital I/O” (I/Os

digitales).

5. Desactive el campo de control

“active” (activo) en el campo

“Mode Selection Over DIN9 y

DIN12” (selección de modo

mediante DIN9 y DIN12).

6. Pulse el botón “Download”

(descarga) en la zona de trabajo

para cargar la nueva

configuración en el controlador

de motor.

7. Pulse el botón “Store” (guardar)

en la zona de trabajo para

guardar la nueva configuración

permanentemente.

8. Genere un Reset para activar la

configuración:

– FCT: Pulse el botón “Restart

Controller” (reiniciar

controlador) ([Barra de

menú] [Component]

(componente) [Restart

Controller] (reiniciar

controlador)).

– Desconecte y vuelva a

conectar la fuente de

alimentación.

1 2

7

4

5

6

3

8

Fig. C.1 Configurar interfaz RS485 en el FCT



C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485

El control del regulador de motores mediante RS485 se realiza con los mismos objetos que con RS232.

La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada

respecto a RS232.

Sintaxis:

Xtnn:HH...HH:CC

Denominaciónbreve

Significado

XT Constantes fijas

nn Número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen

(ajuste mediante interruptor DIL)

HH...HH Datos (sintaxis de comandos de RS232)

CC Suma de prueba

Tab. C.2 Sintaxis de comandos RS485

– La respuesta envía en los primeros 5 dígitos los siguientes caracteres:

“XRnn”: Con nn = número de nodo del equipo.

– Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como “Broadcast”. De este modo es

posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.

– Los comandos del tipo “=” “?” etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se

forma sin los 5 primeros caracteres.

A nivel de bytes se suman todos los caracteres por bytes para formar un número UINT8 sin tener en

cuenta el rebose.

La suma de prueba incluye todo el comando sin identificador RS485 y sin suma de prueba.

Ejemplo:

Con “XT07:=607A00:000A0000:80”

se crea la suma de prueba “80” sobre

“=607A00:000A0000:”.

– La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware solo se

envían a través del modo RS232.

Ejemplo “Profile Position Mode” mediante RS485Si el controlador de motor se hace funcionar mediante la interfaz RS485, el control puede realizarse

exactamente de la misma manera que en el funcionamiento a través de la interfaz RS232 Profile

Position Mode, página 239. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando.

El número de nodo se ajusta con el interruptor DIL.

Comando: XT07:=607A00:000A0000 Posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7



Índice

AArchivo de firmware 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo de firmware (.S) 88. . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo de parámetros (.DCO) 93. . . . . . . . . . . . .

CCertificaciones 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CiA 402 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Código del producto 10, 11. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de cortocircuito 210. . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de nivel superior 110. . . . . . . . . . . . . . . .

Control de sobrecorriente y cortocircuitos 210. .

Control de temperatura 210. . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del motor 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DDatos del equipo (FCT) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Declaración de conformidad 16. . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dirección del bus de campo 83. . . . . . . . . . . . . . .

EEmulación de encoder 199. . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFCT 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) 79. . . . . . . . . . . . .

FHPP 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Filtro de resonancia 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno de sostenimiento 106. . . . . . . . . . . . . . . . .

IIndicadores LED

– Bus 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– CAN 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ready 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de control 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de datos 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de encoder

– Entrada de encoder 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Salida de encoder 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Señales hacia delante/hacia atrás 72. . . . . . . .

CW/#CW/CCW/#CCW 72. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Señales incrementales 70. . . . . . . . . . . . . . . . .

A/#A/B/#B/N/#N 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Señales pulso/sentido 71. . . . . . . . . . . . . . . . .

CLK/#CLK/DIR/#DIR 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de sincronización 68. . . . . . . . . . . . . .

Interfaces del bus de campo 73. . . . . . . . . . . . . .

– CANopen 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– DeviceNet 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– DriveBus 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– PROFIBUS-DP 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– RS485 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces digitales 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Entradas/salidas digitales 50. . . . . . . . . . . . . .

– Señales digitales de entrada 53. . . . . . . . . . . .

– Señales digitales de salida 57. . . . . . . . . . . . . .

Interfaz analógica 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Entrada/salida analógica 66. . . . . . . . . . . . . . .

– Señal analógica de entrada 66. . . . . . . . . . . . .

– Señal analógica de salida 67. . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de final de carrera 78. . . . . . . . . . . . .

Interruptores DIL 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LLimitación de sacudidas 130. . . . . . . . . . . . . . . .

Localización de conmutación 103. . . . . . . . . . . . .

MMAC ID 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medición flotante 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensaje 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Destino alcanzado 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Error de seguimiento 61. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Recorrido remanente 65. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad alcanzada 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Mensaje de error 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Modo de funcionamiento

de fuerza/par de giro 188. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo de posicionamiento 113. . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento de referencia 155. . . . . . . . . .

Funcionamiento por actuación secuencial 172.

Funcionamiento teach-in 178. . . . . . . . . . . . . .


de encadenamiento de frases 137. . . . . . . . . .


de frase individual 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento interpolado 153. . .

Modo directo 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo de velocidad 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sincronización 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Monitor analógico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PPerfiles de equipos

– Perfil de equipo CANopen CiA 402 75. . . . . . . .

– Perfil de Festo para manipulación

y posicionamiento (FHPP) 75. . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 78. . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento relativo 115. . . . . . . . . . . . . . . .

Power ON 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RRecorrido de referencia 155. . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de posición 113. . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación 85. . . . . . . . . . . . . . .

SSD 22, 30, 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio de postventa 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– actuadores giratorios 77. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– actuadores lineales 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de I2t 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de interrupción y fallos 210. . . . . . .

Supervisión de sobretensión y subtensión 210. .

TTransmisor absoluto Multiturn 171. . . . . . . . . . . .

UUso previsto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValor de consigna analógico 66. . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión de datos 84. . . . . . . . .

Visualizador de siete segmentos 213. . . . . . . . . .

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Original: de

controlador de motor cmms-as/cmms-st/cmmd-as · descripción funcionesy puesta apunto...

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