controlador de motor cmms-as/cmms-st/cmmd-as · descripción funcionesy puesta apunto...
Post on 03-Oct-2020
3 Views
Preview:
TRANSCRIPT
Descripción
Funciones y puesta
a punto
Versión de firmware
a partir de 1.4.0.x.6
8040107
1404NH
[8034521]
Controlador de motor
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH –
Traducción del manual original
GDCP-CMMS/D-FW-ES
CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® son marcas
registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3
Contenido – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Seguridad 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Indicaciones de seguridad 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Uso conforme a lo previsto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Requerimientos para el uso del producto 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Requerimientos técnicos 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Cualificación del personal técnico 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Aplicaciones y certificaciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Resumen del producto 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 18. . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 20. . . . . . . . . . . .
2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 24. .
2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 26. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 28. . . . . . . . . . . .
2.2.3 Interfaces de parámetros/firmware 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 32. .
2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 34. . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 36. . . . . . . . . . . .
2.3.3 Interfaces de parámetros/firmware 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 40. .
2.4 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones operativas 42. . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/
Modos de funcionamiento/Funciones operativas 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual,
modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado 43.
2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/
modo teach-in 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro 45. . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Sincronización 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante,
monitor analógico y posicionamiento continuo 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3 Interfaces de control 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo 48. . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada 51
3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento 52. .
3.2.4 Señales digitales de entrada 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Señales digitales de salida 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado” 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento” 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada” 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente” 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2] 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico) 67. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave) 69. . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master) 70. . . . . . . . .
3.4.3 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) 73. . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1] 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Buses de campo compatibles 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo 75. . . . . . . . . .
3.6 Perfiles de equipos para buses de campo 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 76.
3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) 76. . . . . . . . . . . .
4 Sistema de medida 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Reglas de cálculo para el sistema de medida 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final por software 79. . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware) 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Posición final por software SLN/SLP 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5
5 Puesta a punto 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador de motor 80. . . . . . . . . . .
5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT) 81. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 Ayudas de FCT 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DIL 83.
5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria 85. . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) 85. . . . . . . .
5.1.9 Activar bus CAN 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN) 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware) 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Archivo de firmware 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) 88. . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S)
(Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Datos del equipo (FCT) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo
(FCT <</<=>/>> Controlador de motor) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO) 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO)
(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor) 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Puesta a punto del controlador de motor 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamiento 97. . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motor 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON) 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor 101. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitales 102. . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 104. .
5.3.8 Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera 105. .
5.3.9 Ejecutar un recorrido de referencia 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción o desconexión 107. . . . .
5.4.1 Freno de sostenimiento 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Interrupción de la alimentación de la red 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación
del paso de salida (DIN4) 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5) 110
5.5 Control de nivel superior 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor 113. . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
6 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6 Modo de posicionamiento 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Función: Regulación de posición 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Selección de frase y registros de posicionado 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de
funcionamiento 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Posicionamiento relativo 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Modo directo 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Función: Modo directo 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Parametrizar modo directo 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Modo de funcionamiento de frase individual 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual 124. . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual 126. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 138. . . . . . . . . . .
6.6.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases 141
6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 145. . . . . . . .
6.7 Modo de posicionamiento interpolado 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 154. . . . . . . . .
6.7.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor
de final de carrera/tope 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia 163. . . . . . .
6.9 Funcionamiento por actuación secuencial 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante
el software Festo Configuration Tool (FCT) 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.3 Conexión: Entradas/salidas digitales 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante
actuación secuencial+/actuación secuencial– 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial 178. . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7
6.10 Modo de funcionamiento teach-in 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.2 Conexión: Entradas/salidas digitales 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real
del actuador 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Modo de velocidad 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Función: Regulación de la corriente 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 190. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 192. . . . . . . . . . . . . .
8 Sincronización 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Función: Sincronización 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V) 196. . . . . .
8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque
de sincronización 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Configurar/parametrizar sincronización 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Funciones operativas 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Función: Emulación de encoder 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoder 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Medición flotante (muestreo) 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Función: Medición flotante 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Conexión: Entrada digital 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Monitor analógico 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Función: Monitor analógico 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Conexión: Salida analógica 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógico 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
8 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
9.4 Posicionamiento continuo 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Función: Posicionamiento continuo 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Función: Filtro de resonancia 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Servicio 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Funciones de protección y de servicio 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor 211. . . . . . . . . . .
10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red 211. . . . . . . . . . . . .
10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio 211. . . . . . . . .
10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salida 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.6 Supervisión de I2t 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus) 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Validación de mensajes de error 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Mensajes de diagnosis 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Desmontaje y reparaciones 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor 217. . . . . . . . . . . . . .
A Mensajes de diagnosis 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Diagnosis de PROFIBUS 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Interfaz serie RS232(interfaz de diagnosis/parametrización) 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa 237. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232 238. . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Órdenes generales 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) 239. . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9
C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485 242. . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
10 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Notas sobre la presente descripciónEsta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error.
DestinatariosEsta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de
sistemas de posicionamiento.
VersionesLa presente documentación se refiere a las siguientes versiones:
Controlador de motor Versión
CMMS-AS-... Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2: A partir de Rev 03
Firmware: A partir de la versión 1.4.0.2.6
Plugin FCT CMMS-AS: A partir de la versión 2.0.0.x
CMMS-ST-... Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: A partir de Rev 05
Firmware: A partir de la versión 1.4.0.1.6
Plugin FCT CMMS-ST: A partir de la versión 2.0.0.x
CMMD-AS-... Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A: A partir de Rev 03
Firmware: A partir de la versión 1.4.0.3.6
Plugin FCT CMMD-AS: A partir de la versión 2.0.0.x
NotaAntes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible
una nueva versión del plugin FCT o de la documentación
Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp.
Servicio de postventa
Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.
Identificación del productoMás informaciones sobre la placa de características y la fecha de fabricación Descripción “Montaje e
instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 11
Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2
CMMS –
Interfaces
AS C4 3A G2–––
CMMS Controlador de motor, estándar
Tecnología del motorAS Sincrónico AC
Corriente nominalC4 4 A
Tensión de entrada3A 230 V AC
GeneraciónG2 2ª generación
Fig. 1 Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2
Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS –
Interfaces
ST C8 7 G2–––
CMMS Controlador de motor, estándar
Tecnología del motorST Motor paso a paso
Corriente nominalC8 8 A
Tensión de entrada7 48 V DC
GeneraciónG2 2ª generación
Fig. 2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
12 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Código del producto CMMD-AS-C8-3A
CMMD –
Interfaces
AS C8 3A––
CMMD Controlador de motor, doble
Tecnología del motorAS Sincrónico AC
Corriente nominalC8 8 A
Tensión de entrada3A 230 V AC
Fig. 3 Código del producto CMMD-AS-C8-3A
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 13
DocumentaciónEncontrará más informaciones sobre los controladores de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS en la
siguiente documentación:
Documentación Tipo de equipo Índice
Montaje e
instalación
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje
– Instalación (ocupaciones deGDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS
– Instalación (ocupaciones de
clavijas)
– Mensajes de error
– Especificaciones técnicasGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST
Funciones y
puesta a punto
GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Interfaces de control
– Modos de funcionamiento/
funciones operativas
– Puesta a punto con FCT
– Mensajes de error
Función de
seguridad STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Técnica de seguridad funcional
GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS
g
con la función de seguridad STO
(Safe Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST
Perfil de
equipo FHPP
GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Descripción de las interfaces:
– Bus CAN (CANopen)
– Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)
– Interfaz CAMC-DN (DeviceNet)
– Control y parametrización
mediante el perfil de equipo FHPP
(perfil de Festo para manipulación
y posicionamiento) con
PROFIBUS, DeviceNet o CANopen.
Perfil de
equipo
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Descripción de la interfaz:
– bus CAN (CANopen, DriveBus)
– Control y parametrización
mediante el perfil de equipo
CiA 402 (DS 402).
Ayuda del
software
Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo
Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS
y
Configuration Tool para el plugin
Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST
Tab. 1 Documentación de los controladores de motor
Las documentación está disponible en los siguientes medios:
– CD-ROM (incluido en el suministro)
– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
14 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1 Seguridad
1.1.1 Indicaciones de seguridad
AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte:
– en un módulo no montado o placa ciega no montada en las posiciones de enchufe
[EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD)
– en cables no montados en los conectores [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) y [X9]
– al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El producto debe ser montado en un armario de maniobra y solo puede utilizarse
cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador.
AtenciónPeligro de quemaduras por superficies calientes
Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de
> 80° C durante el funcionamiento.
• Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento.
• Tocar únicamente en estado desconectado y frío.
NotaPeligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje
• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.
• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas.
• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la
máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan
también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de
seguridad.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 15
1.1.2 Uso conforme a lo previstoControlador de motor CMMS-AS:
El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para un servomotor trifásico de
la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop).
Controlador de motor CMMS-ST:
El controlador de motor CMMS-ST está previsto para ser utilizado como regulador para motores paso a
paso bifásicos de las series EMMS-ST/MTR-ST en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de
motor/closed loop) o en el circuito de regulación abierto (sin transmisor/open loop).
Controlador del motor CMMD-AS:El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para dos servomotores trifásicos
de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop).
Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS:Todos los controladores de motor permiten la regulación de corriente, revoluciones y posición y
contienen un control de posicionamiento con registros de posicionado guardados. El controlador de
motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra.
Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas
residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.
Utilización exclusivamente:
– en perfecto estado técnico
– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones
descritas en la documentación suministrada con el producto.
– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto
Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
– en el sector industrial
– en un armario de maniobra.
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los
derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.
El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:
– Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO)
Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”,
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-....
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
16 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
1.2 Requerimientos para el uso del producto
• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo
la documentación del resto de los componentes y módulos.
• Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:
– las directivas y normas,
– las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,
– las disposiciones nacionales.
1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento• Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no
permitidas, por ejemplo:
– cargas mecánicas
– temperaturas inadmisibles
– humedad
– atmósfera agresiva
• Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El
embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.El
embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.
1.2.2 Requerimientos técnicosPara el uso correcto y seguro del producto:
• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las
especificaciones técnicas Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/
GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1, así como de todos los
componentes conectados. Solo si se observan los valores límite y/o los límites de carga puede
hacerse funcionar este producto siguiendo las directivas correspondientes de seguridad.
• Observe las advertencias y notas de esta documentación.
1.2.3 Cualificación del personal técnicoEl producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que
esté familiarizada con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica,
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y
– la documentación del producto.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 17
1.2.4 Aplicaciones y certificacionesEl controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un
componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está dotado del
marcado CE, normas y valores de prueba Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1.
Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad.
Certificaciones y declaración de conformidad de este productowww.festo.com/sp
2 Interfaces
18 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2 Resumen del producto
2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2
2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
X1
X5
X4
EXT
X10
X3
DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
21
STO
3
4
5
6
7
8
Fig. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 19
Interfaz Función Página
1 Controlador de motorCMMS-AS-C4-3A-G2
Interfaz digital [X1]
– Entradas digitales (DIN0…13) 52
– Salidas digitales: (DOUT 0…3) 52
Interfaz analógica [X1]
– Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67
– Salida analógica (AMON0) 68
Interfaces de sincronización [X1][X10]
– Entradas del encoder 69
– Salidas del encoder 70
– Señales incrementales
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Señales de pulso/sentido [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Señales hacia delante/hacia atrás [X10]
(CW/#CW/CCW/#CCW)
73
Interfaz CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Posición de enchufe [EXT]
– Módulo de interfaz CAMC-...5 74
Interfaz RS485 [X5] 242
2 Control Equipo master
3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave
4 Sensores Interruptor de final de carrera 79
Control de secuencia (NEXT1/2) 150/
5 Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74
PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
6 PC Equipo master, interfaz RS485
7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual 174
8 Aparato de conmutación deseguridad
Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13
Tab. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
20 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
X9
X6
1 x 110 … 230 V AC 1
2
34
5
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
X2
9
GND8
Fig. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 21
Interfaz Función Página
1 Alimentación de la red
2 Interruptor general
3 Fusible “Órgano de mando” Depende de la aplicación
4 Fusible “Unidad de potencia” Depende de la aplicación
5 Unidad de alimentación“Órgano de mando”
Tensión de salida: 24 V DC
6 Resistencia de frenado externa(opcional)
– Resistencia ≥ 100 Ω
– Potencia nominal ≤ 100W
– Potencia de impulso ≤ 1600W
– Tensión nominal: 400 V AC
7 Controlador de motorCMMS-AS-C4-3A-G2
Tierra de protección“ (carcasa) 13
Fuente de alimentación [X9]
– Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE)
– Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V)
– Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH)
Interfaces de motor [X6]
– Motor (U/V/W/PE)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
Transmisor de motor [X2]
– Interfaz EnDat
Borne de conexión “Blindaje de cable del motor
GND” (conectado con tierra de protección“)
8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13
9 Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
13
Tab. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
22 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)Framework/Plugin
Archivos de firmwareArchivos que escriben en el equipoEDS/GSD
Ficheros de bloque de funcionesCodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentación técnica
www.festo.com/sp
descarga carga
lectura escritura
Fig. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 23
Interfaz Función Página
1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2
Interruptor DIL [S1.8]
– Activar descarga de firmware desde la
tarjeta de memoria
85
Interfaz RS232 [X5]
– Interfaz de datos online 237
Ranura para tarjetas [M1]
– Ranura para tarjeta de memoria
2 CD-ROM Incluido en el suministro
3 Internet Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp
4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81
Controlar transferencia de datos
– Archivo de firmware 88
– Datos del equipo (FCT) 91
– Datos del conjunto de parámetros
(controlador de motor)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”
6 Tarjeta de memoria – Tipo de tarjeta compatible:
SD (versiones 1 y 2)
– Sistema de archivos compatible
FAT16 (máx. 2 GB)
Controlar transferencia de datos
Descargar Archivo de firmware (.S) 89
Leer archivo de parámetros (.DCO) 95
Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95
Tab. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
24 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
1
2
3
Fig. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 25
Interfaz Función Página
1 Indicadores LED Ready (verde) 214
Comunicación CAN (amarillo)
2 Visualizador digital de sietesegmentos
Mensajes de error/advertencia 214
Modos de funcionamiento
Bootloader
Función de seguridad
3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/MAC ID
[S1.1…7]
84
Activar descarga de firmware desde la tarjeta de
memoria [S1.8]
85
Configurar velocidad de transmisión de datos
[S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet)
85
Activar bus CAN [S1.11] 85
Activar resistencia de terminación [S1.12]
(bus CAN)
86
Tab. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
26 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2
2.2.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
X1
X5
X4
EXT
X10
X3
DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
21
STO
3
4
5
6
7
8
DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
Fig. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 27
Interfaz Función Página
1 Controlador de motorCMMS-ST-C8-7-G2
Interfaz digital [X1]
– Entradas digitales (DIN0…13) 52
– Salidas digitales: (DOUT 0…3) 52
Interfaz analógica [X1]
– Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67
– Salida analógica (AMON0) 68
Interfaces de sincronización [X1][X10]
– Entradas del encoder 69
– Salidas del encoder 70
– Señales incrementales
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Señales de pulso/sentido [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Señales hacia delante/hacia atrás [X10]
(CW/#CW/CCW/#CCW)
73
Interfaz CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Posición de enchufe [EXT]
– Módulo de interfaz CAMC-...5 74
Interfaz RS485 [X5] 242
2 Control Equipo master
3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave
4 Sensores Interruptor de final de carrera 79
Control de secuencia (NEXT1/2) 150/
151
5 Módulo de interfaz CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74
PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
6 PC Equipo master, interfaz RS485
7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual 174
8 Aparato de conmutación deseguridad
Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13
Tab. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
28 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.2.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
X9
1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1) 1
2
34
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
24 V DC/48 V DC
5
X6
X2
9GND 8
1) Depende de la alimentación “Unidad de alimentación unidad de potencia”
Fig. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 29
Interfaz Función Página
1 Alimentación de la red
2 Interruptor general
3 Fusible “Órgano de mando” Depende de la aplicación
4 Fusible “Unidad de potencia” Depende de la aplicación
5 Unidad de alimentación “Unidadde potencia”
Tensión de salida: 24/48 V DC
6 Unidad de alimentación“Órgano de mando”
Tensión de salida: 24 V DC
7 Controlador de motorCMMS-ST-C8-7-G2
Tierra de protección“ (carcasa) 13
Fuente de alimentación [X9]
– Unidad de potencia: 24/48 V DC (ZK+/0 V)
– Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V)
Interfaces de motor [X6]
– Ramal de motor (A/#A/B/#B)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
Transmisor de motor [X2]
– Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)
Borne de conexión “Blindaje de cable del motor
GND” (conectado con tierra de protección“)
8 Transmisor de motor1)
(closed loop)Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 13
9 Motor paso a pasoEMMS-ST/MTR-ST
– Ramal de motor (A/#A/B/#B)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
13
1) Si en el Festo Configuration Tool (FCT) se configura el motor paso a paso sin transmisor de motor, el controlador de motor funciona
automáticamente en el circuito de regulación abierto (open loop).
Tab. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
30 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.2.3 Interfaces de parámetros/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)Framework/Plugin
Archivos de firmwareArchivos que escriben en el equipoEDS/GSD
Ficheros de bloque de funcionesCodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentación técnica
www.festo.com/sp
descarga carga
lectura escritura
Fig. 2.7 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 31
Interfaz Función Página
1 Controlador de motorCMMS-ST-C8-7-G2
Interruptor DIL [S1.8]
– Activar descarga de firmware desde la
tarjeta de memoria
85
Interfaz RS232 [X5]
– Interfaz de datos online 237
Ranura para tarjetas [M1]
– Ranura para tarjeta de memoria
2 CD-ROM Incluido en el suministro
3 Internet Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp
4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81
Controlar transferencia de datos
– Archivo de firmware 88
– Datos del equipo (FCT) 91
– Datos del conjunto de parámetros
(controlador de motor)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”
6 Tarjeta de memoria – Tipo de tarjeta compatible:
SD (versiones 1 y 2)
– Sistema de archivos compatible
FAT16 (máx. 2 GB)
Controlar transferencia de datos
Descargar Archivo de firmware (.S) 89
Leer archivo de parámetros (.DCO) 95
Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95
Tab. 2.7 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
32 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.2.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
1
2
3
Fig. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 33
Interfaz Función Página
1 Indicadores LED Ready (verde) 214
Comunicación BUS (amarillo)
2 Visualizador digital de siete seg-mentos
Mensajes de error/advertencia 214
Modos de funcionamiento
Bootloader
Función de seguridad
3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/MAC ID
[S1.1…7]
84
Activar descarga de firmware desde la tarjeta de
memoria [S1.8]
85
Configurar velocidad de transmisión de datos
[S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet)
85
Activar bus CAN [S1.11] 85
Activar resistencia de terminación [S1.12]
(bus CAN)
86
Tab. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
34 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A
2.3.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
X5
X4
DOUT_EXT1.0…7DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
21
STO
3
4
5
6
7
8
EXT1
EXT2
X3.1
X3.2
X1.1
X10.1
X1.2
X10.2
DOUT_EXT2.0…7
DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW
Fig. 2.9 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 35
Interfaz Función Página
1 Controlador de motorCMMD-AS-C8-3A
Interfaz digital [X1.1/X1.2]
– Entradas digitales (DIN0…13) 52
– Salidas digitales: (DOUT 0…3) 52
Interfaz analógica [X1.1/X1.2]
– Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 67
– Salida analógica (AMON0) 68
Interfaces de sincronización
[X1.1/X1.2][X10.1/X10.2]
– Entradas del encoder 69
– Salidas del encoder 70
– Señales incrementales
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Señales de pulso/sentido [X10.1/X10.2]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Señales hacia delante/hacia atrás
[X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW)
73
Interfaz CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Posiciones de enchufe [EXT1/2]
– Módulo de interfaz CAMC-...5 74
– Módulo de entradas/salidas CAMC-D-...5
Interfaz RS485 [X5] 242
2 Control Equipo master
3 Controlador de motor CMM... Equipo master o slave
4 Sensores Interruptor de final de carrera 79
Control de secuencia (NEXT1/2) 150/
5 Módulo de interfaz CAMC-...Módulo de entradas/salidasCAMC-D-...
DeviceNet (CAMC-DN) 74
PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
Entradas/salidas digitales (CAMC-D-8E8A)1) 51
6 PC Equipo master
7 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual 174
8 Aparato de conmutación deseguridad
Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) 13
1) Las entradas digitales no se pueden utilizar.
Tab. 2.9 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad
2 Interfaces
36 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.3.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
X9
1 x 110 … 230 V AC 1
2
34
5
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
X6.2
X2.2
9
GND8
X6.1
X2.1
9
GND8
Ramal 2
Ramal 1
Fig. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 37
Interfaz Función Página
1 Alimentación de la red
2 Interruptor general
3 Fusible “Órgano de mando” Depende de la aplicación
4 Fusible “Unidad de potencia” Depende de la aplicación
5 Unidad de alimentación“Órgano de mando”
Tensión de salida: 24 V DC
6 Resistencia de frenado externa(opcional)
– Resistencia ≥ 100 Ω
– Potencia nominal ≤ 100W
– Potencia de impulso ≤ 1600W
– Tensión nominal: 400 V AC
7 Controlador de motorCMMD-AS-C8-3A
Tierra de protección“ (carcasa) 13
Fuente de alimentación [X9]
– Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE)
– Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V)
– Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH)
Interfaces de motor [X6.1/X6.2]
– Motor (U/V/W/PE)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
Transmisor de motor [X2.1/X2.2]
– Interfaz EnDat
Borne de conexión “Blindaje de cable del motor
GND” (conectado con tierra de protección“)
8 Transmisor de motor (closed loop) Interfaz EnDat 13
9 Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE)
– Freno de sostenimiento (BR+/BR–)
– Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–)
13
Tab. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor
2 Interfaces
38 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.3.3 Interfaces de parámetros/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)Framework/Plugin
Archivos de firmwareArchivos que escriben en el equipoEDS/GSD
Ficheros de bloque de funcionesCodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentación técnica
www.festo.com/sp
descarga carga
lectura escritura
Fig. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 39
Interfaz Función Página
1 Controlador de motorCMMD-AS-C8-3A
Interruptor DIL [S1.8]
– Activar descarga de firmware desde la
tarjeta de memoria
85
Interfaz RS232 [X5]
– Interfaz de datos online 237
Ranura para tarjetas [M1]
– Ranura para tarjeta de memoria
2 CD-ROM Incluido en el suministro
3 Internet Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp
4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrización/configuración 81
Controlar transferencia de datos
– Archivo de firmware 88
– Datos del equipo (FCT) 91
– Datos del conjunto de parámetros
(controlador de motor)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”
6 Tarjeta de memoria – Tipo de tarjeta compatible:
SD (versiones 1 y 2)
– Sistema de archivos compatible
FAT16 (máx. 2 GB)
Controlar transferencia de datos
Descargar Archivo de firmware (.S) 89
Leer archivo de parámetros (.DCO) 95
Escribir archivo de parámetros (.DCO) 95
Tab. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware
2 Interfaces
40 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.3.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
1
2
3
Fig. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 41
Interfaz Función Página
1 Indicadores LED Ready (verde) 214
Comunicación BUS (amarillo)
2 Visualizador digital de sietesegmentos
Mensajes de error/advertencia 214
Modos de funcionamiento
Bootloader
Función de seguridad
3 Interruptor DIL [S1] Configurar dirección de bus de campo/MAC ID
[S1.1…7]
84
Activar descarga de firmware desde la tarjeta de
memoria [S1.8]
85
Configurar velocidad de transmisión de datos
[S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet)
85
Activar bus CAN [S1.11] 85
Activar resistencia de terminación [S1.12]
(bus CAN)
86
Tab. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL
2 Interfaces
42 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.4 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funcionesoperativas
El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de lainterfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), estándisponibles distintos modos de funcionamiento y funciones operativas. Las interfaces de control estánasignadas de forma fija a las conexiones. Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientescuadros generales.
2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/Modos de funcionamiento/Funciones operativas
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
RS485
Interfaces de control
Conexiones
EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)
X5
DriveBus
DeviceNet
Sincronización1)
CiA4025)
FHPP6)
CI7)
Perfiles de equipos
Funciones operativas:– Emulación de encoder
– Medición flotante
– Monitor analógico
– Posicionamiento continuo
Tipos de funcionamiento:– Modo de posicionamiento
• Modo directo
• Modo de frase individual
• Modo de encadenamiento
de frases
• Modo de posicionamiento
interpolado
• Modo de referencia
• Funcionamiento
por actuación secuencial
• Modo teach-in
– Modo de velocidad
– Modo de fuerza/par de giro
– Sincronización
X4
X12) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)Entradas/salidas digitales
Entrada/salida analógicaX13) (CMMS)X1.1/X1.23) (CMMD)
Bus de campo
X12) (CMMS)X104) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)X10.1/X10.24) (CMMD)
Modos/funciones de funcionamiento
EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)
1) Entrada de encoder para el modo de funcionamiento
“Sincronización”
2) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V
3) Señal de entrada analógica: ±10 V,
Señal de salida analógica: +10 V
4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal High = 5 V
5) Perfil de equipo CANopen CiA 402
6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)
7) Intérprete CAN
Fig. 2.13 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/
Modos de funcionamiento/Funciones operativas
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 43
2.4.2 Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual,modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado
Interfaces de control Página 48
Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V
Entrada analógica AIN, ±10 V
Sincronización (entrada de encoder), 5 V
Bus de campo
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Perfil de equipo– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modos de funcionamiento
Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114Modo directo Página 117
Tarea directa F/C F F CI
Modo de funcionamiento de frase individual Página 121
selección de tareas
(registro de posicionamiento 1…63)
DIN F F F
Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Página 138
selección de tareas
(registro de posicionado 1…7)
DIN
selección de tareas
(registro de posicionamiento 1…63)
F F F
Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Página 154
Tarea directa C C
Tab. 2.13 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo directo, modo de frase individual, modo
de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado”
2 Interfaces
44 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/modo teach-in
Interfaces de control Página 48
Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V
Entrada analógica AIN, ±10 V
Sincronización (entrada de encoder), 5 V
Bus de campo
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Perfil de equipo– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modos de funcionamiento
Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia Página 156
Tarea directa C F/C F F CI
selección de tareas
(Registro de posicionado 0)
DIN
Operación por actuación secuencial Página 173
Tarea directa F F F
Entradas digitales DIN
Modo de funcionamiento teach-in Página 179
Tarea directa F F F
selección de tareas
(registro de posicionamiento 1…63)
DIN
Tab. 2.14 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo de referencia/
modo de actuación secuencial/modo teach-in”
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 45
2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro
Interfaces de control Página 48
Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V
Entrada analógica AIN, ±10 V
Sincronización (entrada de encoder), 5 V
Bus de campo
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Perfil de equipo– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modos de funcionamiento
Modo de velocidad (regulación de la velocidad) Página 184Modo directo
Tarea directa F/C F F CI
Valor nominal analógico
Entrada analógica AIN
Modo de fuerza1)/modo de par de giro2) (regulación de corriente) Página 189Modo directo
Tarea directa F/C F F CI
Valor nominal analógico
Entrada analógica AIN
1) Solo activo en caso de configuración “Eje lineal”.
2) Solo activo en caso de configuración “Eje rotativo”.
Tab. 2.15 Cuadro general: Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro
2 Interfaces
46 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
2.4.5 Sincronización
Interfaces de control Página 48
Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V
Entrada analógica AIN, ±10 V
Sincronización (entrada de encoder), 5 V
Bus de campo
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Perfil de equipo– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modo de funcionamiento
Sincronización (regulación de posición) Página 194Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)
Entradas incrementales IN
Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Entradas incrementales IN
Entradas digitales DIN
Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)
Entradas incrementales IN
Entradas digitales DIN
Tab. 2.16 Cuadro general: Sincronización
2 Interfaces
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 47
2.4.6 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante,monitor analógico y posicionamiento continuo
Interfaces de control Página 48
Entradas/salidas
Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V
Entrada analógica AIN, ±10 V
Sincronización (entrada de encoder), 5 V
Bus de campo
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Funciones operativas
Emulación de encoder Página 200Salidas incrementales Sí Sí No Sí Sí Sí Sí Sí
Medición flotante Página 202
Entrada digital Falso Falso No Sí Sí Sí Sí Sí
Monitor analógico (AMON0) [0…10 V] Página 204Salida analógica Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Posicionamiento continuo Página 207
Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Filtro de resonancia (solo en controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Página 209Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Tab. 2.17 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y
posicionamiento continuo
3 Interfaces de control
48 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3 Interfaces de control
3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo
3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2
X1
X5
X4
EXT
X10
– DeviceNet3)
– PROFIBUS-DP3)
– CANopen
– DriveBus
Interfaces del bus de campo:– RS485
Interfaces digitales:– Entradas digitales DIN0…13
– Salidas digitales DOUT0…3
Interfaces de sincronización:Entrada de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
– Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR
– Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW
Salida de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
Interfaces analógicas:– Entradas analógicas AIN0/#AIN0
– Salida analógica AMON0
5 V2)
24 V1)
±10 V
0…10 V
1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V
2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V
3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional)
Fig. 3.1 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 49
3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2
X1
X5
X4
EXT
X10
– DeviceNet3)
– PROFIBUS-DP3)
– CANopen
– DriveBus
Interfaces del bus de campo:– RS485
Interfaces digitales:– Entradas digitales DIN0…13
– Salidas digitales DOUT0…3
Interfaces de sincronización:Entrada de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
– Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR
– Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW
Salida de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
Interfaces analógicas:– Entradas analógicas AIN0/#AIN0
– Salida analógica AMON0
5 V2)
24 V1)
±10 V
0…10 V
1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V
2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V
3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional)
Fig. 3.2 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo
3 Interfaces de control
50 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A
X1.1
X5
X4
EXT2
X10.2
Interfaces del bus de campo:– DeviceNet4)
– PROFIBUS-DP4)
– RS485
– CANopen
– DriveBus
Interfaces digitales:– Entradas digitales DIN0…13
– Salidas digitales DOUT0…3
Interfaces de sincronización:Entrada de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
– Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR
– Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW
Salida de encoder:– Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N
Interfaces analógicas:– Entradas analógicas AIN0/#AIN0
– Salida analógica AMON0
5 V2)
24 V1)
X10.1
X1.2
Interfaces digitales:– Salidas digitales EXT2-DOUT0…73)
– Salidas digitales EXT1-DOUT0…73)EXT1
±10 V
0…10 V
1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V
2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V
3) Módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A (opcional)
4) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional)
Fig. 3.3 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 51
3.2 Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]
3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…)
Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de 14 entradas digitales (DIN0…DIN13) y 4 salidas
digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del modo de funcionamiento
seleccionado Página 52.
Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone en cada una de las conexiones [X1.1/X1.2] de 14 entradas digitales
(DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del
modo de funcionamiento seleccionado Página 52.
Opcionalmente el controlador de motor se puede ampliar con un módulo de entradas/salidas
CAMC-D-8E8A en cada una de las posiciones de enchufe EXT1/EXT2. Las salidas digitales
(EXT1-DOUT0…7) y (EXT2-DOUT0…7) se pueden configurar libremente y asignar a uno de los dos
ramales. Las 8 entradas digitales no se pueden utilizar en el controlador de motor para el
funcionamiento.
3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada
Mediante las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo” y “Bit 1 de modo” pueden seleccionarse los
siguientes modos de funcionamiento.
Modo de funcionamiento Modo Bit 1 de modo(DIN9)1)
Bit 0 de modo(DIN12)2)
Modo de funcionamiento de frase
individual/referencia
Modo 0 0 0
Operación por actuación
secuencial/funcionamiento teach-in
Modo 1 0 1
Modo de funcionamiento de
encadenamiento de frases
Modo 2 1 0
Modo de funcionamiento de
sincronización
Modo 3 1 1
1) La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.
2) La entrada digital (DIN12) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada
analógica “#AIN0”.
Tab. 3.1 Cuadro general: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de
entrada “Bit 0/1 de modo“
3 Interfaces de control
52 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento
Nombre Pin[X1.x][X1.1.x][X1.2.x]
Modo 0Frase individual
Modo 1 Modo 2Encadenamientode frases
Modo 3SincronizaciónActuación
secuen-cial
Progra-macióntipoteach-in
24 V DC [18] Tensión de alimentación de 24 V DC (salida)1)
GND 24 V [6] Masa “DIN/DOUT”
DIN0 [19] Bit 0 de selección de frase –
DIN1 [7] Bit 1 de selección de frase –
DIN2 [20] Bit 2 de selección de frase CLK/CW_24
DIN3 [8] Bit 3 de selección de frase Pausa desecuencia defrases
DIR/CCW_24
DIN4 [21] Desbloqueo del paso de salida
DIN5 [9] Desbloqueo del regulador
DIN6 [22] Interruptor de final de carrera 0
DIN7 [10] Interruptor de final de carrera 1
DIN8 [23] Inicio deposicionamiento
– Progra-macióntipoteach-in
Arranque desecuencia defrases
Arranque desincronización
DIN92)(Muestra)
[11] Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 1
DIN10 [3] Bit 4 deselección defrase
Actuaciónsecuencial+
Bit 4 deselecciónde frase
NEXT1 –
DIN11 [16] Bit 5 deselección defrase
Actuaciónsecuencial–
Bit 5 deselecciónde frase
NEXT2 –
DIN123)(AIN0)
[2] Bit de modo0 =0 Bit de modo 0 = 1 Bit de modo0 =0 Bit de modo0 =1
DIN133)(#AIN0)
[15] Stop
DOut0 [24] Regulador preparado para funcionar
DOut1 [12] Motion Complete (MC)4) Estado deparadaalcanzado
DOut2 [25] Arranqueconfirmado4)
– Progra-macióntipoteach-in
Arranqueconfirmado4)
Positionsynchron
DOut3 [13] Fallo común4)
1) Conectada internamente con la alimentación “24 V DC” (entrada) en la conexión [X9.6].2) La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.3) Las entradas digitales (DIN12/DIN13) se utilizarán en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como
entradas analógicas (AIN0/#AIN0).4) La salida digital se puede configurar libremente (ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT)).
Tab. 3.2 Cuadro general: Entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 53
Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales deentrada
El diagrama de temporización muestra la dependencia de los cuatro modos de funcionamiento “Frase
individual (modo 0)/Actuación secuencial y programación tipo teach-in (modo 1)/Encadenamiento de
frases (modo 2)/Sincronización (modo 3)” de las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo/Bit 1 de
modo”.
Bit 0 de modo(DIN12)[X1.2]
Bit 1 de modo(DIN9)[X1.11]
Motion Complete1)
Estado de reposo alcanzado2)
(DOUT1)[X1.12]
gulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Frase individual, modo 0Actuación secuencial /
programación tipo teach-in, modo1Encadenamiento de frases, modo2
Sincronización, modo3
Arranque confirmado1)
Posición síncrona2)
(DOUT2)[X1.25]
0 01 2 3 0
t1
t1
t1t1t1
Modo 0…2 Modo 3
1) Solo activo en modo 0…2
2) Solo activo en modo 3t1 ≤ 5 ms
Fig. 3.4 Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales
digitales de entrada “Bit 0/1 de modo”
3 Interfaces de control
54 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.2.4 Señales digitales de entradaLas señales digitales de entrada están asignadas de forma fija a las entradas digitales (DIN0…13).
Su función depende del modo de funcionamiento seleccionado para la interfaz de
control“Entradas/salidas digitales” Página 52.
Señal Descripción Señal
Señales generales de funcionamiento
Habilitación del paso de salida(Enable Power)(DIN4)[X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21]
– Señal high para desbloquear el paso de salida (motoralimentado) Página 103..
– Señal low para bloquear inmediatamente el paso desalida• En combinación con un aparato de conmutación
de seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 0, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagrama de temporización funcional de laentrada Página 109.
highactiva
Habilitación del controlador(Enable Control)(DIN5)[X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9]
– Señal high para desbloquear el regulador Página 103.
– Señal low para bloquear la habilitación del regulador,provoca el frenado regulado del motor• En combinación con un aparato de conmutación
de seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 1, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagrama de temporización funcional de laentrada Página 110.
– Señal low para validar mensajes de error Página 216.
highactiva
Parada(Stop)(DIN13)[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
Señal low para detener el movimiento actual de formaregulada.
• En combinación con un aparato de conmutaciónde seguridad externo se puede efectuar la funciónde parada de la categoría 2, EN 60204-1.
• Diagrama de temporización funcional para– Modo de frase individual Página 125– Modo de encadenamiento de frases
Página 143– Modo de referencia Página 161
low activa
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 55
Señal SeñalDescripción
Interruptor de final de carrera
Interruptor de final de carrera 0(Limit switch 0)(DIN6)[X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22]
Señal al alcanzar la posición de referencia/final.– Con el flanco configurado del interruptor de final de
carrera 0 se señaliza que se ha alcanzado la posiciónde referencia/final.
Configurable
Interruptor de final de carrera 1(Limit switch 1)(DIN7)[X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10]
Señal al alcanzar la posición de referencia/final.– Con el flanco configurado del interruptor de final de
carrera 1 se señaliza que se ha alcanzado la posiciónde referencia/final.
Configurable
Selección del modo de funcionamiento
Bit 0 de modo(Mode Select Bit 0)(DIN12)[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]
Señales para la selección del modo de funcionamiento Página 51.
highactiva
Bit 1 de modo(Mode Select Bit 1)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
highactiva
Selección de frase
Bits 0…5 de selección defrase(Record Select Bit 0…5)Bits 0…2: (DIN0/…/DIN2)Bits 3…5: (DIN3/DIN10/DIN11)[X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x]
Señales para seleccionar (código binario) el registro deposicionado.– Modo de frase individual: Bits 0…5 activos
Página 123– Modo de encadenamiento de frases: Bits 0…2 activos
Página 140– Modo de referencia: Bits 0…5 activos Página 158– Modo teach-in: Bits 0…5 activos Página 181
highactiva
Modo de frase individual (modo 0)
Arranque de posicionamiento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Señal para iniciar la frase individual Página 124.– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de
frase y el control de posicionamiento interno delregulador/el actuador ejecutan los parámetros delregistro de posicionado activo.
highactiva
Funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2)
Arranque secuencia de frases(Start Record Sequence)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Señal para iniciar la secuencia de frases Página 141.– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de
frase y el control de posicionamiento interno delregulador/el actuador ejecutan los parámetros de lasecuencia de frases activa.
highactiva
Pausa secuencia de frases(Halt Record Sequence)(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
Señal para interrumpir la secuencia de frases Página 142.– Con la señal low se detiene la secuencia de frases.– Con la señal high se reanuda la secuencia de frases
desde la posición detenida.
low activa
3 Interfaces de control
56 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Señal SeñalDescripción
Control de secuencia
NEXT1(NEXT1)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
Señales para controlar el control de secuencia.A través de la entrada configurada (NEXT1/2) se puedecontrolar la conmutación progresiva al siguiente registrode posicionado. Con el flanco configurado(ascendente/descendente) se conmuta la secuencia defrases.– Parámetro de registro de posicionado (FCT)
“Comando: NRI/NFI”:La conmutación progresiva se ejecutainmediatamente con el flanco.
– Parámetro de registro de posicionado (FCT)“Comando: NRS/NFS”:La conmutación progresiva se ejecuta con el flanco yla señal de salida “Motion Complete = high”.
Configurable
NEXT2(NEXT2)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
Configurable
Modo de referencia (modo 0, registro de posicionado 0)
Arranque de posicionamiento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Señal para iniciar el recorrido de referencia Página 159.– Con el flanco ascendente se ejecuta el recorrido de
referencia según el método de recorrido de referenciaparametrizado.
highactiva
Funcionamiento por actuación secuencial (modo 1)
Actuación secuencial+(Jogging+)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
Señal para controlar la marcha por actuación secuencialpositiva Página 176.– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por
actuación secuencial (velocidad lenta/actuaciónsecuencial).
– Con el flanco descendente finaliza la marcha poractuación secuencial.
highactiva
Actuación secuencial–(Jogging–)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
Señal para controlar la marcha por actuación secuencialnegativa Página 176..– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por
actuación secuencial (velocidad lenta/actuaciónsecuencial).
– Con el flanco descendente finaliza la marcha poractuación secuencial.
highactiva
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 57
Señal SeñalDescripción
Funcionamiento teach-in (modo 1)
Programación tipo teach-in(Teach)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Señal para guardar la posición real/programada porteach-in Página 182.– Con el flanco ascendente se prepara la programación
tipo teach-in. Se evalúan la posición real del actuadory la selección de frase (bits 0…5).
– Con el flanco descendente se guarda temporalmentela posición real en el registro de posicionadoseleccionado. Solo con un flanco descendente de laseñal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] seguardan permanentemente las posicionesprogramadas por teach-in.
highactiva
Sincronización (modo 3)
Arranque de sincronización(Start Synchronisation)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Señal para iniciar la sincronización Página 198.– Con la señal high se inicia la sincronización.– Con la señal low se detiene la sincronización.
highactiva
CLK/CW_24(DIN2)[X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20]
Señales de encoder para sincronizar el controlador demotor.– CLK: Señal de pulso– CW: Señal hacia delante
Configurable
DIR/CCW_24(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
Señales de encoder para sincronizar el controlador demotor.– DIR: Señal de sentido– CCW: Señal hacia atrás
Configurable
Medición flotante
Muestreo (Sampling)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
Señal para guardar la posición real Página 202.– Con el flanco configurado de la señal de muestra se
guarda la posición real actual del actuador en lamemoria de muestras. La unidad de control de nivelsuperior puede consultar la última posición realguardada mediante el bus de campo activo.
Disparadorde flancoconfigurable
Tab. 3.3 Cuadro general: Señales digitales de entrada
3 Interfaces de control
58 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.2.5 Señales digitales de salidaLas señales digitales de salida se pueden asignar libremente a las salidas digitales
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. Opcionalmente en el controlador de motor CMMD conmódulo de
entradas/salidas CAMC-D-8E8A montado es posible configurar las salidas digitales (EXT1-DOUT0…7)
oder (EXT2-DOUT0…7).
Señal Descripción Señal
En disposición de funcionamiento
Paso de salida activo(Output stage active)(configurable)
La señal es high hasta mientras se cumplen lascondiciones siguientes:– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high– no hay ningún mensaje de error– el circuito intermedio está cargado– se ha concedido el control de nivel superior
highactiva
regulador preparado parafuncionar(Controller ready foroperation)(DOUT0)[X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24]
La señal es high hasta que se cumplen todas lascondiciones siguientes:– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high– la señal de parada (DIN13) es high
Excepción (DIN13):Si se utiliza la interfaz de control “Entrada analógica”,entonces la entrada analógica #AIN0 está activa
– no hay ningún mensaje de error– el circuito intermedio está cargado– se ha concedido el control de nivel superior
highactiva
Habilitaciones
Habilitación de paso desalida concedida(Enable power granted)(configurable)
La señal comunica de vuelta el estado de la señal digitalde entrada “Habilitación del paso de salida (DIN4)”. Estaseñal no contiene el estado del paso de salida (comp. conla señal digital de salida “Paso de salida activo”).
highactiva
Arranque
Arranque confirmado(Acknowledge start)(configurable)
La señal cambia a low con el inicio de un registro deposicionado.– En el modo de frase individual la señal permanece low
hasta que la señal digital de entrada “Arranque deposicionamiento” se vuelve a retirar.
– En el modo de encadenamiento de frases la señal seretira automáticamente (aprox. 16 ms) después deactivar la señal digital de entrada “Arranquesecuencia de frases”.
low activa
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 59
Señal SeñalDescripción
Velocidad
Velocidad nominalalcanzada (Target velocityreached)(configurable)
La señal es high mientras la velocidad real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Velocidad alcanzada”) de la velocidadparametrizada (modo de posicionamiento) Página 63.
highactiva
Velocidad de comparaciónalcanzada(Declared velocity achieved)(configurable)
La señal es high mientras la velocidad real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada y de lavelocidad de comparación (mensaje: “Velocidadalcanzada”) Página 64.
highactiva
Estado de reposo alcanzado
(Standstill reached)(configurable)
La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Velocidad alcanzada”) del estado de reposo(0 mm/s) Página 65.
highactiva
Posición
Motion Complete “MC”(Motion Complete)(configurable)
La señal cambia a high cuando la posición real estádentro de la ventana de mensaje parametrizada y eltiempo de amortiguación parametrizado (mensaje“Objetivo alcanzado”) ha transcurrido Página 61.
highactiva
Posición nominal alcanzada(Target position reached)(configurable)
La señal es high mientras la posición real está dentro dela ventana de mensaje parametrizada (mensaje “Destinoalcanzado”) relativa a la posición nominal actual de lacurva de posicionamiento del control de posicionamientointerno del regulador Página 61.
highactiva
Notificación de recorridoremanente(remaining distancemessage)(configurable)
La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Recorrido remanente”) Página 66.
highactiva
Recorrido de referencia
Recorrido de referenciaejecutado (Homing modecomplete)(configurable)
CMMS-AS/CMMD-AS:– Transmisor absoluto Singleturn
(servomotor EMMS-AS-...-TS...):La señal cambia a high en cuanto ha finalizado elrecorrido de referencia sin errores.
– Transmisor absoluto Multiturn(servomotor EMMS-AS-...-TM...):La señal es high. Si el recorrido de referencia seinterrumpe a causa de un error, la señal cambia a low.
CMMS-ST– La señal cambia a high en cuanto ha finalizado el
recorrido de referencia sin errores.
highactiva
3 Interfaces de control
60 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Señal SeñalDescripción
Programación tipo teach-in
Teach-in confirmado(Teach Acknowledge)(DOUT2)[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]
La señal es low mientras la señal teach-in es high.La señal cambia a high una vez transcurrido el tiempo decorrección parametrizado (en parámetros de operaciónpor actuación secuencial) Página 182.
low activa
Sincronización
Posición síncrona(Position synchron)(DOUT2)[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]
La señal es high mientras la posición real se encuentradentro de la ventana de mensaje parametrizada(mensaje: “Ventana de seguimiento”) del valor deconsigna “Sincronización” Página 62.
highactiva
Función de seguridad
Pausa segura acitva(Safety halt active)(configurable)
La señal es mientras la señal de habilitación del paso desalida (DIN4)[X1.21] y la señal “Alimentación delexcitador, bloqueo de impulsos” (REL)[X3.2] son =0 V DC.
highactiva
Error/advertencia
Error común(Error)(configurable)
La señal cambia a low cuando está activo, como mínimo,un mensaje de error.
low activa
Mensaje de advertenciacomún(Warning)(configurable)
La señal cambia a high cuando está activo, como mínimo,un mensaje de advertencia.
highactiva
Error de seguimiento(Following error)(configurable)
La señal cambia a high en cuanto la posición real seencuentra fuera de la ventana de mensaje parametrizaday ha transcurrido el retardo de respuesta parametrizado(mensaje: Error de seguimiento) Página 62.
highactiva
I2t motor/paso de salida(I2t Motor/power stage)(configurable)
La salida es high en cuanto la carga normal del paso desalida o del motor ha sobrepasado el margen crítico Página 212.
highactiva
Señal permanente
Apagado(Off )(configurable)
La señal es permanentemente low (0 V). low
Encendido(On)(configurable)
La señal es permanentemente high (24 V). high
Tab. 3.4 Cuadro general: Señales digitales de salida
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 61
3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado”Mediante el mensaje “Destino alcanzado” se determina el recorrido de las señales digitales de salida
“Posición nominal alcanzada” y “Motion Complete (MC)”.
Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado”
Posición nominal alcanzada(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Inicio “Tiempo de amortiguación”
t1
Parámetro “Posición”
+
–
t1
Interrupción “Tiempo de amortiguación”
Tiempo de amortiguación
Motion Complete(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δs
Ventana de mensaje “Destino alcanzado”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Inicio “Tiempo de amortiguación”
Posición real
Posición nominal
Posición de destino
Δs = +/– … mm (eje lineal)= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana demensaje” del mensaje “Destino alcanzado”)
t1 = … ms (FCT: Dependiente del parámetro“Tiempo de amortiguación” del mensaje“Objetivo alcanzado”)
Fig. 3.5 Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado”
3 Interfaces de control
62 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento”Mediante el mensaje “Error de seguimiento alcanzado” se determina el recorrido de las señales
digitales de salida “Error de seguimiento” y “Posición síncrona”.
Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento”Ejemplo: Mensaje “Error de seguimiento” con la reacción “Warn”. Más informaciones sobre las
reacciones Página 210.
Parámetro “Posición”
+
–
t1
Retardo de respuesta
Error de seguimiento(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δs
Ventana de mensaje “Error de seguimiento”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Arranque “Retardo de respuesta”
Posición real
Posición nominal
Error de seguimientoMensaje 170
Posición de destino
t2
Reacción “Warn”
Δs = +/– … mm (eje lineal)= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana demensaje” del mensaje “Error de seguimiento”)
t1 = … ms (FCT: Depende del parámetro“Retardo de respuesta” del mensaje “Errorde seguimiento”)
t2 L 5 s (tiempo tras el cual se eliminaautomáticamente el mensaje de advertencia)
Fig. 3.6 Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento”
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 63
3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada”Mediante el mensaje “Velocidad alcanzada” se determina el recorrido de las señales digitales de salida
“Velocidad nominal”, “Velocidad de comparación alcanzada” y “Estado de reposo alcanzado”.
Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida
“Velocidad nominal” de la ventana “Velocidad alcanzada”.
Parámetro “Velocidad”
+
–
Δv
Ventana de mensaje “Velocidadalcanzada”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Velocidad real
Velocidad nominal
Velocidad nominal alcanzada(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Velocidad objetivo
Δs = +/– … mm/s (eje lineal)= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)
Fig. 3.7 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada”
3 Interfaces de control
64 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida
“Velocidad de comparación alcanzada” de la ventana “Velocidad alcanzada”.
Velocidad de comparaciónalcanzada
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Parámetro “Velocidad decomparación alcanzada”
+
–
Δv
Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Velocidad real
Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)
Fig. 3.8 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada”
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 65
Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado”El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida “Estado
de reposo alcanzado” de la ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”.
Estado de parada alcanzado(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Reposo
+
–
Δv
Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Parámetro“Velocidad”
Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien= +/– … rpm (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”)
Fig. 3.9 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado”
3 Interfaces de control
66 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente”A través del mensaje “Recorrido remanente” se determina el desarrollo de la señal digital de salida
“Mensaje de recorrido remanente”.
Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente”
Notificación de recorridoremanente
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Parámetro “Posición”Δs
Ventana de mensaje “Recorrido remanente”
Arranque(DIN8)[X1.23]
Posición real
Posición de destino
Δs = +/– … mm (eje lineal) o bien= +/– … R (eje rotativo)(FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Recorrido remanente”)
Fig. 3.10 Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente”
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 67
3.3 Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2]
3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0)
Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de una entrada analógica diferencial (AIN0/#AIN0)
y una salida analógica (AMON0).
Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone en las conexiones [X1.1/X1.2] respectivamente de una entrada
analógica diferencial (AIN0/#AIN0) y de una salida analógica (AMON0).
Cuadro general: Entrada/salida analógica
Nombre Descripción
AIN0
(DIN12)1)
[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]
Entrada analógica, diferencial
#AIN0
(DIN13)1)
[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
+VREF
[X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4]
Tensión de referencia, 10 V DC
AGND
[X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14]
Masa analógica, potencial de referencia para
– Tensión de referencia +VREF
– Monitor analógico
– Entrada analógica
SGND
[X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1]
Blindaje “Señal analógica”
AMONO
[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]
Monitor analógico (salida)
1) Las entradas analógicas (AIN0/#AIN0) se utilizan en el modo de posicionamiento o en la sincronización (modo de funcionamiento
master) como entradas digitales (DIN12, bit 1 de modo) y (DIN13, señal de parada).
Tab. 3.5 Cuadro general: Entrada/salida analógica
3.3.2 Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico)
Función Descripción
Señal analógica positiva
(AIN0)
[X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2]
Señales analógicas diferenciales (±10 V, 12 Bit Auflösung) para
controlar el controlador de motor en los modos de funcionamiento:
– Modo de velocidad (valor nominal de revoluciones)
– Modo de fuerza/par de giro (valor nominal de par de giro)Señal analógica negativa
(#AIN0)
[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
Tab. 3.6 Resumen de funciones: Señales analógicas de entrada (señal de valor nominal)
3 Interfaces de control
68 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico)
Función Descripción
Señal de monitor analógico
(AMON0)
[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]
Señal de monitor configurable 0…10 V (potencial de referencia: Masa
analógica “AGND”) Página 205.
Tab. 3.7 Resumen de funciones: Señal analógica de salida (monitor analógico)
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 69
3.4 Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]
3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave)
Controlador de motor CMMS:El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones [X1/X10]. Las
señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento “Sincronización” del controlador de
motor.
Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones
[X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]. Las señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento
“Sincronización” del controlador de motor.
Están disponibles las siguientes señales de encoder:
Señales de entrada de encoder [5 V, TTL] Entrada de encoder [X10] [X10.1/X10.2]CMMS CMMD
Señales incrementales A/#A1)
B/#B1)
N/#N1)
[X10.1/6]2)
[X10.2/7]2)
[X10.3/8]2)
[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)
[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)
[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)
Señales de pulso/sentido CLK/#CLK1)
DIR/#DIR1)[X10.1/6]
[X10.2/7]
[X10.1.1/6]/[X10.2.1/6]
[X10.1.2/7]/[X10.2.2/7]
Señales hacia delante/
hacia atrás
CW/#CW1)
CCW/#CCW1)
1) Señales diferenciales conforme a RS422)
2) La entrada de encoder se utiliza en la emulación de encoder (modo de funcionamiento master) como salida de encoder.
Tab. 3.8 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada del encoder
Opcionalmente están disponibles las siguientes señales de encoder en la conexión [X1] [X1.1/X1.2]:
Señales de entrada de encoder [24 V, TTL] Entrada digital [X1] [X1.1/X1.2]CMMS CMMD
Señales de pulso/sentido CLK
DIR
[X1.20]
[X1.8]
[X1.1.20]/[X1.2.20]
[X1.1.8]/[X1.2.8]
Señales hacia delante/
hacia atrás
CW
CCW
Tab. 3.9 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada digital
Frecuencia de ciclos máx.
Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de ciclos:
Entrada digital [X1]: Máx. 20 kHz
Entrada de encoder [X10]: Máx. 150 kHz
3 Interfaces de control
70 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master)Controlador de motor CMMS:
El controlador de motor dispone en la conexión [X10] de una salida de encoder. En la emulación de
encoder (función operativa) se generan señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a
disposición a través de la salida del encoder.
Controlador de motor CMMD:El controlador de motor dispone de una salida de encoder en cada una de las conexiones
[X10.1/X10.2]. En la emulación de encoder (función operativa) se generan señales incrementales
(A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a disposición a través de las salidas del encoder.
Señales de salida del encoder [5 V, TTL] Salida de encoder [X10] [X10.1/X10.2]CMMS CMMD
Señales incrementales (A/#A)1)
(B/#B)1)
(N/#N)1)
[X10.1/6]2)
[X10.2/7]2)
[X10.3/8]2)
[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)
[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)
[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)
1) Señales diferenciales conforme a RS422)
2) La salida de encoder se utiliza en la sincronización (modo de funcionamiento slave) como entrada de encoder.
Tab. 3.10 Cuadro general: Interfaz de control y señales de salida de encoder
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 71
3.4.3 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)
Señal Descripción
A/B (positivo)
#A/#B (negativo)
Señales incrementales para controlar el sentido/la velocidad de giro.
– Las señales “A/#A” y las señales “B/#B” presentan
desplazamiento de fase. En el ajuste básico, sin inversión del
sentido de giro, con sentido positivo las señales A están
adelantadas en fase a las señales B en 90°. Con sentido de giro
negativo las salidas B están adelantadas en fase a las señales A en
90°. A través del desfase y el desarrollo del flanco (ascendente/
descendente) de las señales “A/#A/B/#B” el controlador de motor
puede determinar la velocidad/sentido de giro.
N (positivo)
#N (negativo)
Señales de impulso de puesta a cero para detectar una revolución.
– Las señales “N/#N” sirven como marca de referencia para una
revolución. En el modo de funcionamiento “Sincronización” se
utilizan estas señales para el conteo de las revoluciones. Con cada
paso de impulso de puesta a cero se inicia de nuevo el conteo de
las señales “A/#A/B/#B”.
Tab. 3.11 Cuadro general: Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)
Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico)
Señal incremental: A
90°
Señal incremental: #A
Señal incremental: B
Señal incremental: #B
Señal de impulso depuesta a cero: N
Señal de impulso depuesta a cero: #N
Periodo de señal
una revolución
Fig. 3.11 Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha
(ajuste básico)
3 Interfaces de control
72 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)A través de estas señales el controlador de motor puede ser controlado por una tarjeta de control de
motor paso a paso.
Señal Descripción
CLK/#CLK Señales de pulso para controlar el número de revoluciones/
la velocidad.
DIR/#DIR Señales de sentido para controlar el sentido de giro.
– DIR = high: Sentido de giro positivo
– DIR = low: Sentido de giro negativo
Tab. 3.12 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido
Señal de pulso: CLK
Señal de pulso: #CLK
Señal de sentido: DIR
Señal de sentido: #DIR
Período de pulso
Sentido de giro “positivo” Sentido de giro “negativo”
Posicion del rotor
Fig. 3.12 Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 73
3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)
Señal Descripción
CW/#CW Señales hacia delante para controlar en sentido de giro positivo.
CCW/#CCW Señales hacia atrás para controlar en sentido de giro negativo.
Tab. 3.13 Cuadro general: Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)
Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás
Señal hacia delante: CW
Señal hacia delante: #CW
Señal hacia atrás: CCW
Señal hacia atrás: #CCW
Período de pulso
Sentido de giro “positivo”
Sentido de giro “negativo”
Posicion del rotor
Fig. 3.13 Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás
Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales.
– Señales hacia delante CW/#CW“
– Señales hacia atrás CCW/#CCW
3 Interfaces de control
74 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.5 Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1]
3.5.1 Buses de campo compatibles
El controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS se puede controlar a través de distintos buses
de campo. De modo estándar se pueden activar los buses de campo “CANopen” o “DriveBus” a través
de la conexión integrada de bus CAN [X4] o el bus de campo “RS485” a través de la conexión integrada
de RS232/RS485 [X5]. Opcionalmente se pueden activar los buses de campo “PROFIBUS DP” o
“DeviceNet” a través del módulo de interfaz correspondiente en la conexión [EXT] (CMMS)/[EXT1]
(CMMD).
Para la activación del controlador de motor se puede utilizar siempre solo un bus de campo.
Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el
Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402.
Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación
en unidades específicas del usuario.
Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo
Las documentaciones del bus de campo están disponibles en los siguientes medios:
– CD-ROM del controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (incluido en el
suministro)
– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp
Bus de campo Conexión Módulo deinterfaz
Perfil deequipo
Documentación
CANopen [X4] — FHPP1)
CiA 4022)GDCP-CMMS/D-C-HP-…
GDCP-CMMS/D-C-CO-…
DriveBus [X4] — CiA 4022) GDCP-CMMS/D-C-CO-…
PROFIBUS DP [Ext] (CMMS)
[Ext1] (CMMD)
CAMC-PB FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-…
DeviceNet [Ext] (CMMS)
[Ext1] (CMMD)
CAMC-DN FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-…
RS485 [X5] — CI3) Página 242
1) FHPP: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento Página 76
2) CiA 402: Perfil de equipo CiA 402 Página 76
3) CI: Intérprete CAN, perfil de equipo CiA 402
Tab. 3.14 Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo
3 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 75
3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campoEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la habilitación del actuador y
el movimiento a través del bus de campo.
CMMS/CMMD
9
21
22
10
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)3)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2)3)
Parada (DIN13)15
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V
EXT/EXT1
X4
X5
CANopen/DriveBus
RS485
PROFIBUS DP/DeviceNet1)
1) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional)
2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de carrera.
Fig. 3.14 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo
3 Interfaces de control
76 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
3.6 Perfiles de equipos para buses de campo
3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner
en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas
de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el
actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado.
En FHHP se distingue entre los modos de activación “Selección de frase” y “Modo directo”.
En la selección de frase se utilizan los registros de posicionado parametrizados en el controlador de
motor.
En el modo directo se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:
– Modo de posicionamiento (regulación de posición)
– Modo de velocidad (regulación de la velocidad)
– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)
En el modo directo es posible conmutar entre los modos de funcionamiento si es necesario.
Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo FHHP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…
3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos)
A través del perfil de equipo “CiA 402” se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:
– Modo de posicionamiento (CiA 402: Profile Position mode)
– Modo de recorrido de referencia (CiA 402: Homing mode)
– Modo de posicionamiento interpolado (CiA 402: Interpolated position mode)
– Modo de velocidad (CiA 402: Profile velocity mode)
– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (CiA 402: Profile torque mode)
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects) y/o PDO
(Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay hasta 2 PDOs disponibles.
Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…
4 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 77
4 Sistema de medida
4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos
4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales
Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera”, sentido negativo
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
desplazar en sentido positivo (+)
LSN LSP
desplazar en sentido negativo (–)
M
1
2
REF Punto de referencia (Reference Point)1)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)1)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)
SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)
LSN Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1)
LSP Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1)
TP Posición de destino (Target Position)
AP Posición real/posición actual (Actual position)1)
a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”
b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”
c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”
d Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)”
e Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)”
1 Carrera útil
2 Carrera de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por hardware)
1) Más informaciones al respecto Página 163.
Tab. 4.1 Sistema de medida para actuadores lineales
Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación
“CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda
dinámica/estática del plugin.
4 Interfaces de control
78 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos
Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Posición actual”
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
girar en sentido
positivo (+)
girar en sentido
negativo (–)
cTP/AP
SLPSLN
LSNLSP
REF Punto de referencia (Reference Point)1)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)1)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)
SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)
LSN Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1)
LSP Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1)
TP Posición de destino (Target Position)
AP Posición real/posición actual (Actual position)1)
a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”
b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”
c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”
d Opcional: Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)”2)
e Opcional: Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)”2)
1 Margen de posicionamiento útil
2 Margen de posicionamiento de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por
hardware)
1) Más informaciones al respecto Página 163.
2) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” no puede estar parametrizado ningún interruptor de final de carrera.
Tab. 4.2 Sistema de medida para actuadores rotativos
Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación
“CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda
dinámica/estática del plugin.
4 Interfaces de control
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 79
4.2 Reglas de cálculo para el sistema de medida
Punto de referencia Regla de cálculo
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b
Posición final por SW negativa SLN = AZ + d = REF + a + d
Posición final por SW positiva SLP = AZ + e = REF + a + e
Posición destino/real TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab. 4.3 Reglas de cálculo para el sistema de medida
4.3 Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final porsoftware
4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware)
En caso de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles el interruptor de final de carrera negativo
(LSN) y el interruptor de final de carrera positivo (LSP). Estos limitan el margen absoluto de carrera
útil/posicionamiento útil del actuador. Dependiendo del tipo de interruptor de final de carrera se
pueden parametrizar las funciones de conmutación “NC contacto normalmente cerrado” o “NO
contacto normalmente abierto”.
Un interruptor de final de carrera activo:Cuando se alcanza una de las posiciones del interruptor de final de carrera, el movimiento del actuador
se frena según la reacción parametrizada en la gestión de errores de FCT “PS off/Qstop/Warn” para el
mensaje “430/431” Página 210..
Después el sentido de posicionamiento del interruptor de final de carrera activo correspondiente está
bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento
del interruptor de final de carrera no activo.
Ambos interruptores de final de carrera activos:
Si ambos interruptores de final de carrera están activos simultáneamente, el actuador se frena con la
reacción parametrizada en la gestión de errores FCT “PS off/Qstop/Warn” para el mensaje “439”
(el mensaje “439” se configura a través del mensaje “430”) Página 210.
4.3.2 Posición final por software SLN/SLPEn caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los interruptores de final de
carrera (hardware) la posición final por software negativa (SLN) y la posición final por software positiva
(SLP) para la limitación de la carrera de trabajo/margen de posicionamiento de trabajo relativa al punto
cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera LSN/LSP (hardware), en este caso también
se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final por software. Adicionalmente,
antes de alcanzar la posición final por software se empieza a decelerar con la deceleración de parada
“Detector de final de carrera” para que no se sobrepase la posición final por software.
Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamiento se
encuentran entre las posiciones finales por software SLN/SLP. Si una posición está fuera de este
margen, el registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la
gestión de errores de FCT para los mensajes “400…403”.
5 Puesta a punto
80 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5 Puesta a punto
5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador demotor
5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT)
El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada enWindows para la
configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo.
– Gestión de datos/archivos a través de las interfaces de datos RS232(online) o tarjeta de memoria
• Datos del equipo: Parametrización FCT
• Archivo de firmware: Datos de firmware
• Archivo de parámetros: Archivo DCO en tarjeta de memoria
– Funcionamiento manual (p. ej. operación por actuación secuencial, etc.)
– Diagnosis
– Registro de datos de medición
– Cálculo automático de los datos del regulador para la combinación seleccionada de
motor-reductor-eje
– Ajuste de precisión mnaual de los datos del regulador
FCT consta de los siguientes componentes:
– un Framework (marco de trabajo) con gestión unificada del proyecto y de los datos para todos los
tipos de equipos compatibles
– un plugin para cada tipo de equipo (p. ej. CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS)
Los plugins son administrados e iniciados desde el Framework. Son compatibles con la ejecución de
todos los pasos necesarios para la configuración/parametrización del sistema de accionamiento y la
puesta a punto del controlador de motor. La parametrización del controlador de motor se ejecuta
offline (sin conexión RS232) en el ordenador. Esto permite la preparación de la puesta a punto real,
p. ej. en la oficina de diseño cuando se realiza la planificación del proyecto de una nueva instalación.
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 81
5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCTEl FCT se instala en su PC con un programa de instalación:
1. Antes de la instalación cierre todos los demás programas.
2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM.
• Si está activado Auto Run: La instalación se iniciará automáticamente.
• Si Auto Run está desactivado: Iniciar el archivo Setup.exe manualmente desde el CD-ROM.
NotaPara instalar el Framework FCT es necesario disponer del sistema operativo
“Windows 2000/2003/XP/7/8” y tener derechos de administrador de Windows.
3. Siga las instrucciones del Asistente de FCT.
NotaEl plugin FCT actual “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS“, versión 2.0.x es compatible con
todas las versiones anteriores del firmware (hasta 1.4.0.x.8).
Para versiones posteriores del controlador de motor, compruebe si existe un plugin FCT
actualizado “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS”. Si es necesario, consulte a Festo.
5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT)1. Inicie el FCT:
– haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio
– seleccione la siguiente ruta de menú de Windows:
[Inicio] [Abrir ruta del programa] [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
2. Cree un proyecto nuevo en el FCT o abra un proyecto existente.
– [Barra de menú] [Project] (proyecto) [New] (nuevo).
– Haga doble clic en el proyecto existente en la zona de trabajo.
Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general]
(Contenido FCT general).
3. Incorpore un componente nuevo al proyecto:
Barra de menú [Component] (Componente) [Add] (Añadir) [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS].
Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general]
(Contenido FCT general).
4. Configure y parametrice los componentes del sistema de accionamiento (controlador de motor,
motor, reductor, eje, ...) y los parámetros de funcionamiento (interfaz de control, modo de
funcionamiento, gestión de errores, ...). Siga todos los demás pasos según las instrucciones de la
ayuda del plugin, capítulo “Trabajar con el plugin”:
– Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins
instalados) [Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin
o nombre del componente)].
– CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf”.
– Ayuda dinámica/estática del plugin FCT Página 82.
5 Puesta a punto
82 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.1.4 Ayudas de FCTEn FCT están disponibles las siguientes funciones de ayuda:
Ayuda dinámica:• Active la ayuda dinámica en la interfaz FCT [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Dynamic Help] (Ayuda
dinámica). Al hacer clic en un campo se abre siempre la ayuda dinámicamente.
1 2 3
1 Barra de menú: Ayuda (Help)2 Botón. Ayuda dinámica (Dynamic Help)
3 Ventana: Ayuda dinámica (Dynamic Help)
Fig. 5.1 Cuadro general: Ayuda dinámica en Festo Configuration Tool (FCT)
Ayuda estática:
– Haga clic en un campo de parámetro/configuración en la interfaz de FCT. Al pulsar la tecla F1 se
visualiza la ayuda estática del campo de parámetro/configuración.
– Active la ayuda estática en la interfaz de FCT:
Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados)
[Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin o nombre del
componente)].
Al hacer clic en el botón “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” se visualiza la ayuda estática.
Ayuda online (documento PDF):– Utilice el botón “Print” (Imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas
individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la
ayuda.
– Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF:
Versión impresa Directorio Archivo
Ayuda FCT
(Framework)
...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf
Ayuda del plugin
CMMS-AS
...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\
Festo\CMMO-AS\V...\Help\
– CMMS-AS_de.pdf
Ayuda del plugin
CMMS-ST
...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\
Festo\CMMO-ST\V...\Help\
– CMMS-ST_de.pdf
Ayuda del plugin
CMMD-AS
...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\
Festo\CMMD-AS\V...\Help\
– CMMD-AS_de.pdf
Tab. 5.1 Cuadro general: Ayuda offline
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 83
5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DILLas siguientes funciones de bus de campo/firmware se pueden configurar con los interruptores DIL.
Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12]
1 S1.1…7
2 S1.8
4 S1.113 S1.9…10
5 S1.12
OnOff
Posición del interruptor
1 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID2 Activar descarga de firmware desde la tarjeta
de memoria
3 Configurar velocidad de transmisión de datos(bus CAN/DeviceNet)
4 Activar bus CAN5 Activar resistencia de terminación (bus CAN)
Fig. 5.2 Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12]
5 Puesta a punto
84 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC IDCada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se
evalúa una única vez la configuración de la dirección/ID. La dirección/MAC ID se puede configurar
mediante los interruptores DIL [S1.1…7].
Bus de campo Interruptor DIL[S1.7] [S1.6] [S1.5] [S1.4] [S1.3] [S1.2] [S1.1]
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
26= 64 25= 32 24 = 16 23= 8 22= 4 21= 2 20= 1
CANopen
Dirección CAN: 1…127 X X X X X X X
DriveBus
Dirección CAN: 2…13 – – – X X X X
PROFIBUS DP
Dirección de bus: 3…1261) X X X X X X X
DeviceNet
MAC ID: 0…63 – X X X X X X
RS485
Dirección: 0…127 X X X X X X X
Ejemplo: 57 =
(posición del interruptor)
+ 0
(OFF)
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+ 8
(ON)
+ 0
(OFF)
+ 0
(OFF)
+ 1
(ON)
1) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.).
Tab. 5.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID
Observe las notas sobre parametrización de dirección/MAC ID de buses de campo
Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-...
Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-...
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 85
5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoriaLa descarga de firmware desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del interruptor DIL
[S1.8] Página 89.
Bootloader Interruptor DIL [S1.8]ON OFF
Descargar archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria después de
Power ON/FCT: Reiniciar controlador
Activo No activo
Tab. 5.3 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria
5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet)Cada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se
evalúa una única vez la configuración de la velocidad de transmisión de datos. La velocidad de
transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S1.9/S1.10].
Bus de campo Velocidad de transmisión/tasa de bits
Interruptor DIL
[S1.10] [S1.9]
CANopen (bus CAN)/DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) OFF OFF
250 KBit/s (250 kBaud) OFF ON
500 KBit/s (500 kBaud) ON OFF
CANopen (bus CAN) 1 MBit/s (1.000 kBaud) ON ON
Tab. 5.4 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet)
5.1.9 Activar bus CAN
La activación del bus CAN se puede configurar a través del interruptor DIL [S1.11].
Bus de campo Conexión Interruptor DIL [S1.11]ON OFF
CANopen Bus CAN Activo1) No activo
DriveBus
1) La interfaz de bus CAN se desactiva con el montaje del módulo de interfaz “CAMC-PB/PROFIBUS DP” o “CAMC-DN/DeviceNet”.
Tab. 5.5 Activar bus CAN
5 Puesta a punto
86 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN)Mediante la resistencia de terminación se termina el bus CAN en los extremos. La terminación de tiene
que activarse respectivamente en los participantes finales del bus CAN.
El interruptor DIL [S1.12] se puede utilizar exclusivamente para la activación de la
resistencia de terminación “CAN-BUS”.
Bus de campo Nota Interruptor DIL
S1.12
ON OFF
CANopen (bus CAN) Resistencia de terminación
integrada (120 Ω)
Activo No activo
DriveBus (bus CAN)
Tab. 5.6 Activar resistencia de terminación (bus CAN)
En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está integrada en el módulo de interfaz
“CAMC-P”.
En DeviceNet y RS485 se puede conectar la resistencia de terminación (120 Ω)
externamente al participante final si es necesario.
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 87
5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware)
Software FCT
CD-ROM/www.festo.com/sp
PC Tarjeta de memoria
Descripciones deequipos (EDS/GSD) y módulosfuncionales
Festo ConfigurationTool (FCT)
Firmware
Controladorde motor
Unidad decontrol
Softwarede mando
FCT:Archivar
FCT:Extraer
M1
X1/X4/EXT
FCT:
Contro
lador>>SD
Interfaz de control/parámetros
Guardar/Ejecutar/FCT: Importar
Guardar/Ejecutar
Guardar/Ejecutar
FCT:
SD>>Contro
lador
X5
FCT: Descarga
FCT: Carga
FCT: Ajuste
Interru
ptorDILS1.8:
Posició
ndelinterru
ptor
=ON
Guardar/Ejecutar
Guardar/Ejecutar
Guardar/Ejecutar
Descargar
FCT:
Leerdesd
eSDtra
sreinicia
r
Perfil de equipo:– FHPP
– CiA402
FCT: Guardar
Copiar
Framework
Archivo plugin
Archivo defirmware
Instalación
Instalación/Actualización
Fichero dearchivo (.ZIP)
Gestión dedatos decontrol
Archivo EDS:– CANopen
– DeviceNet
– DriveBus
Archivo GSD:– PROFIBUS-DP
Archivo de módulofuncional:– CODESYS
– Step 7
– RSLogix 5000
Archivo deparámetros(.DCO)
Archi-vo defirm-ware(.S)
Archivo defirmware
Datos delequipo
FCT:
Desca
rgadesoftw
are
Fig. 5.3 Cuadro general: Interfaces de datos (parámetros/firmware)
5 Puesta a punto
88 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.2.1 Archivo de firmwareEl archivo de firmware contiene el firmware para el controlador de motor. El archivo de firmware se
puede actualizar online desde el PC o a través de la tarjeta de memoria.
NotaPérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor
Con la descarga del firmware se borra el conjunto de parámetros del controlador de
motor (estado “ajuste de fábrica”).
– Antes de descargar el firmware guarde los datos del equipo en el Festo
Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros del
controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria
(FCT: Controlador >> SD).
– Después de descargar el firmware cargue los datos del equipo desde el Festo
Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o el archivo de
parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de motor
(FCT: SD >> Controlador).
5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor)La descarga del archivo de firmware se puede iniciar a través de los siguientes botones.
1
CMMS/CMMD
Memoriapermanente2 Descarga de firmware
FCT
Archivo de firmwareX5
2
RS232
Festo Configuration Tool (FCT)
1 Barra de menú “Componente (Component)” 2 Descarga de firmware (Firmware Download)
Fig. 5.4 Cuadro general: Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor)
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 89
5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor)La descarga del archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del
interruptor DIL [S1.8]. Cuando el interruptor DIL está en la posición “ON”, con cada Power ON/reinicio
del controlador (FCT) se inicia de nuevo la descarga del firmware.
CMMS/CMMD
Memoriapermanente
Interruptor DIL [S1.8]Posición del interruptor = ON
Tarjeta de memoria
Archivo de firmware (.S)M1
Fig. 5.5 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor)
Realice los pasos siguientes para descargar el firmware de la tarjeta de memoria:1. Copie el archivo de firmware-Datei (.S) desde el PC a la tarjeta de memoria.
Nota:
– Solo es posible guardar un archivo de firmware en la tarjeta de memoria.
– En la tarjeta de memoria no puede haber subdirectorios.
Nombre de archivo EjemploLetras Formato Ampliación
Mayús./minús. 32.1 .S CMMS-AS: FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S
CMMS-ST: FW_CMMS-ST_V1p4p0p1p6.S
CMMD-AS: FW_CMMD-AS_V1p4p0p3p6.S
Tab. 5.7 Requerimientos para el nombre de archivo de firmware
2. Introduzca la tarjeta de memoria en la ranura para tarjetas [M1].
3. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “ON”.
4. Desconecte y vuelva a conectar la fuente de alimentación “Órgano de mando”.
5. Durante el proceso de carga (boot), el controlador de motor comprueba (visualizador digital de
siete segmentos: Punto encendido “.”) si hay una tarjeta de memoria insertada en la ranura para
tarjetas [M1] y si la tarjeta de memoria contiene una versión válida del firmware.
Posibles causas de error:
– La tarjeta de memoria está deteriorada
– La tarjeta de memoria no insertada.
– El archivo de firmware está dañado.
– La versión de firmware en el controlador de motor y en la tarjeta de memoria son
iguales.
Si se produce alguno de los errores mencionados, no se ejecuta la descarga del firmware
y el último firmware guardado se carga en la memoria permanente.
6. Se ejecuta la descarga del archivo de firmware (visualizador digital de siete segmentos: Punto inter-
mitente “.”) cuando la tarjeta de memoria contiene un archivo válido de firmware y dicho archivo de
firmware es de una versión de firmware distinta a la última utilizada.
5 Puesta a punto
90 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
¡Si la tarjeta de memoria contiene varios archivos de firmware, en el cargador de motor se
cargará el archivo de firmware con la fecha más actual!
Con el inicio de la descarga del firmware primero se borra el firmware en la memoria
permanente. Después de una descarga errónea o en caso de interrupción de la
alimentación durante la descarga, no hay ningún firmware en la memoria permanente.
Es necesario volver a iniciar la descarga del software..
7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente.
8. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “OFF”.
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 91
5.2.4 Datos del equipo (FCT)Los datos del equipo contienen todos los datos que fueron parametrizados, configurados y guardados
a través del Festo Configuration Tool (FCT).
5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo(FCT <</<=>/>> Controlador de motor)
Los datos del equipo se pueden transferir entre el FCT y el controlador de motor como se indica a
continuación:
– Descarga (>>): Desde el FCT al controlador de motor
– Carga (<<): Desde el controlador de motor al FCT
– Ajuste (<=>): Entre el FCT y el controlador de motor
NotaPérdida de los datos del equipo
En caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando” se pierden todas las
modificaciones de los datos del equipo que no estaban guardadas en la memoria
permanente.
– Guarde cada modificación de los datos del equipo en la memoria permanente del
controlador de motor (FCT: Guardar).
5 Puesta a punto
92 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
La transferencia de los datos del equipo se puede iniciar a través de los siguientes botones.
1
CMMS/CMMD
Memoriapermanente
2 Descargar
FCT
Datosdelequipo
X5
1 Cargar
3 Ajuste
4 Guardar
Memoriadetrabajo
234
RS232
Festo Configuration Tool (FCT)
1 Cargar (Upload)Los datos actuales del equipo se cargandesde el controlador de motor al FestoConfiguration Tool (FCT).
2 Descargar (Download)Los datos actuales del equipo se cargandesde el controlador de motor al FestoConfiguration Tool (FCT).
3 Ajuste (Syncronisation)Se ajustan los datos del equipo del FestoConfiguration Tool (FCT) y del controlador demotor.
4 Guardar (Store)Los datos del equipo se guardan desde lamemoria de trabajo a la memoriapermanente del controlador de motor.
Fig. 5.6 Cuadro general: Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo
(FCT <</<=>/>> Controlador de motor)
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 93
5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC)La transferencia de los datos del equipo se puede controlar a través de los siguientes botones.
1
PC
1 Archivar
FCT
Datos del equipo Fichero de archivo(.ZIP)
Festo Configuration Tool (FCT)
2
2 Extraer
Disco duro
1 Archivar (Archive):Los datos del equipo del Festo ConfigurationTool (FCT) se guardan como fichero dearchivo (.ZIP) en el disco duro del ordenador.
2 Extraer (Extract):El fichero de archivo (.ZIP) de los datos delequipo se carga desde el disco duro delordenador al Festo Configuration Tool (FCT).
Fig. 5.7 Cuadro general: Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC)
5 Puesta a punto
94 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO)El archivo de parámetros (.DCO) contiene el conjunto de parámetros completo del controlador de
motor.
El archivo de parámetros (.DCO) se puede transferir entre la tarjeta de memoria y el controlador de
motor como se indica a continuación:
– SD>>Controlador/Después de reiniciar ... (leer): Desde la tarjeta de memoria al controlador de motor
– Controlador>>SD (escribir): Desde el controlador de motor a la tarjeta de memoria
Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros
Nombre de archivo EjemploLetras Formato Archivo Ampliación
Mayúsculas 8.3 8 dígitos1) .DCO CMMS-AS: CMMSAS01.DCO
CMMS-ST: CMMSST01.DCO
CMMD-AS: CMMDAS01.DCO
1) xxxxxxnn.DCO:
x = Las cifras 1–6 se utilizan para la denominación del archivo. Se pueden utilizar todos los signos del código ASCII.
n = Las cifras 7+8 se utilizan para el número correlativo del archivo. Éste aumenta automáticamente desde “00”.
Tab. 5.8 Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 95
5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO)(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor)
La transferencia de un archivo de parámetros (.DCO) se puede iniciar a través de los siguientes botones
o casillas de control.
46
2
CMMS/CMMD
Memoriapermanente
3 Después de reiniciar ...
2 Tarjeta dememoria
Archivo deparámetros(.DCO) X5
6 Controlador>>SD
4 SD>>Controlador1 Guardar
Memoriade trabajo
6
1
5 SD(...)>>Controlador
Festo Configuration Tool (FCT)
3
1 Guardar (Store)En el controlador de motor el conjunto deparámetros actual se escribe y guarda en lamemoria permanente desde la memoria detrabajo.
2 Tarjeta de memoria (Memory Card)3 FCT: Leer desde SD tras reiniciar (Read from
SD after Startup):Cuando la casilla de control está activada,tras cada nuevo arranque (Power ON/FCT:Reiniciar controlador) se busca el archivo deparámetros (.DCO) en la tarjeta de memoriacon el nombre de archivo mostrado bajo“Actual” y se carga automáticamente en lamemoria de trabajo.
4 SD>>Controlador (SD>>Controller):En la tarjeta de memoria se busca el archivode parámetros (.DCO) con el nombre dearchivo mostrado bajo “Actual” y se carga enla memoria de trabajo del controlador demotor.
5 SD(más actual)>>Controlador(SD(latest)>>Controller):En la tarjeta de memoria se busca el archivode parámetros (.DCO) con la fecha másactual y se carga en la memoria de trabajodel controlador de motor.
6 Controlador>>SD:El conjunto de parámetros actual delcontrolador de motor se escribe en la tarjetade memoria como archivo de parámetros(.DCO).
Fig. 5.8 Cuadro general: Descargar/cargar archivo de parámetros (.DCO)
(Tarjeta de memoria >>/<< Controlador del motor)
5 Puesta a punto
96 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.3 Puesta a punto del controlador de motor
5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto
Módulo CAMC y placa ciega:• Compruebe el montaje del módulo o de la placa ciega en la posición de enchufe [EXT] [EXT1/EXT2].
• Controlador de motor CMMD:
El módulo de interfaz CAMC (PROFIBUS DP/DeciveNet) solo puede estar montado en la posición de
enchufe [EXT1].
Conexiones eléctricas:• Compruebe el cableado del sistema (control/motor/transmisor de motor/interruptor de final de
carrera/alimentación de la red/aparato de conexión de seguridad, etc).
• Compruebe la ocupación de clavijas del conector [X...] y la conexión del blindaje.
• Compruebe la conexión del conductor protector (PE).
• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones eléctricas.
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
Interfaces del bus de campo:
• Compruebe la dirección de bus de campo/MAC ID Página 84.
• Compruebe la velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Página 85.
• Compruebe la activación de bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 85.
• Compruebe la resistencia de terminación:
– La activación de la resistencia de terminación del bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 86.
– La activación de la resistencia de terminación PROFIBUS
Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-….
– La conexión de la resistencia de terminación externa (DeviceNet/RS485)
Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
Actualización del firmware:• Compruebe el estado de la versión del firmware Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp.
NotaAntes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible
una nueva versión del plugin FCT o de la documentación
Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp.
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 97
5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamientoPara poder hacer funcionar el controlador de motor de modo seguro en todos los modos de
funcionamiento, se necesitan entradas y salidas digitales.
Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento
CMMS/CMMD
9
21
24
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Regulador listo para funcionar (DOUT 0)
Parada (DIN13)1)15
X1/X1.1/X1.2
Error común (DOUT3)2)
6
13
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.1) La entrada digital (DIN13) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada
analógica (#AIN0).
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 5.9 Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento
5 Puesta a punto
98 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motorEl diagrama de fases muestra las funciones básicas del controlador de motor. Hallará información
detallada sobre las funciones del regulador en los modos de funcionamiento correspondientes.
– Power ON/
– FCT: Reiniciar el
controlador
Bootloader
Inicializando
Preparado para funcionar
Validar error
Datos del equipo (FCT)Archivo de parámetros(.DCO)
Estado de error
Todos los estados
Habilitar pasode salida
Archivo de firmware
Carga previa de circuito intermedio
(CMMS-AS/CMMD-AS)
Corriente
Modo de funcionamiento del regulador
Número derevoluciones
PosiciónControladorhabilitado
Bloquear pasode salida yregulador
Fig. 5.10 Diagrama de fases del controlador de motor
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 99
5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON)
El controlador de motor recibe las siguientes tensiones al conectar el interruptor principal (Power ON).
El proceso de carga del controlador de motor se inicia automáticamente con Power ON.
Controlador de motor Órgano de mando Unidad funcional
CMMS-AS 24 V DC 230 V AC
CMMS-ST 24 V DC 24…48 V DC
CMMD-AS 24 V DC 230 V AC
Tab. 5.9 Cuadro general: Alimentación
AdvertenciaTensión eléctrica peligrosa
El contacto con piezas conductoras de tensión causa descargas eléctricas que pueden
provocar lesiones graves e incluso la muerte:
– con posición de enchufe abierta:
– CMMS: [EXT]
– CMMD: [EXT1/EXT2]
– con conexión o conector:
– motor [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD)
– fuente de alimentación [X9]
1. Monte el módulo que falta o la placa ciega en la posición de enchufe abierta [EXT]
(CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD).
2. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado.
AtenciónMovimientos inesperados del actuador
Si se cumplen las siguientes condiciones durante Power ON:
– habilitación del paso de salida desbloqueada
(DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]
– habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]
– valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de
campo/entrada analógica”
el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por
aplastamiento en la zona de trabajo del actuador.
• Asegúrese de que en caso de conectar la alimentación (Power ON) la habilitación del
regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] está desbloqueada (= 0 V).
5 Puesta a punto
100 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
AtenciónSuperficies calientes de la carcasa
Durante el funcionamiento la carcasa puede alcanzar temperaturas > 80° C que pueden
causar quemaduras.
1. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado.
2. Antes de tocar la carcasa compruebe la temperatura (p. ej., acercando lentamente el
dorso de la mano).
NotaTensión no permitida o sobretensión
El controlador de motor se daña cuando
1. la tensión excede el margen permitido.
– Observe el valor de tensión máximo permitido.
2. en el controlador de motor “CMMS-AS/CMMD-AS” se conecta la fase de red (L1)
antes del conductor neutro (N) en la conexión [X9].
– Utilice un interruptor principal con conductor neutro (N) anticipado.
3. en la conexión “Fuente de alimentación [X9]” los pines de la alimentación tienen
polaridad inversa.
– Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los
pins correctos en la conexión [X9].
4. las conexiones “Fuente de alimentación [X9]” y motor “Motor [X6] [X6.1/X6.2]”
están intercambiadas.
– Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los
pins correctos en la conexión [X9] y el motor en la conexión [X6] [X6.1/X6.2].
5. en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]” hay una fase de motor cortocircuitada con
el conductor PE.
– Antes de la a punto compruebe que no haya un cortocircuito de PE en las fases
de motor en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]”.
6. la puesta a tierra o el blindaje son insuficientes o no están conectados.
– Antes de la puesta en marcha compruebe la conexión de la puesta a tierra y del
blindaje.
7. se desconectan conectores enchufables durante el funcionamiento.
– No desconecte conectores enchufables durante el funcionamiento.
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 101
1. Bloquee la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V.
2. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON).
• CMMS-AS/CMMD-AS: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 230 V AC
• CMMS-ST: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 24…48 V AC
Si es necesario, la descarga del firmware desde la tarjeta de memoria se puede activar a
través del interruptor DIL [S1.8], posición del interruptor = ON.
Ahora el LED READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor debe estar
encendido.
Pueden aparecer los siguientes fallos:
– El visualizador digital de siete segmentos muestra un mensaje de error (secuencia de
4 cifras “E x x x”) o un mensaje de advertencia (secuencia de 5 cifras “– x x x –”)
Apéndice A, Página 218.
– LED (Ready/Bus (CMMS-ST/CMMD-AS) o CAN (CMMS-AS)) o visualizador de siete
segmentos están apagados.
Lleve a cabo los pasos siguientes:
1. Mida las tensiones en la entrada/salida de la unidad de alimentaión y del interruptor
principal.
2. Apague las fuentes de alimentación (Power OFF).
3. Espere cinco minutos hasta que se haya descargado la tensión del circuito intermedio.
4. Compruebe el cableado y la conexión de los conductores en la conexión “Fuente de
alimentación”.
5. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON).
5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor
1. Conecte el ordenador al controlador de motor.
Observe la ocupación de clavijas de las interfaces RS232 Página 235.
2. Inicie el Festo Configuration Tool (FCT).
3. Establezca en el FCT una conexión online con el controlador de motor.
Si es necesario se puede realizar la descarga del firmware online.
4. Inicie la descarga de los datos del equipo (FCT) Página 91
5 Puesta a punto
102 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitalesCon la activación de la habilitación del paso de salida (DIN4) y la habilitación del regulador (DIN5), el
controlador de motor se ejecutan las indicaciones del control.
AtenciónMovimientos inesperados del actuador
Si se cumplen las siguientes condiciones:
– activar habilitación de paso de salida (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]
– activar habilitación de regulador (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]
– valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de
campo/entrada analógica”
el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por
aplastamiento en la zona de trabajo del actuador.
• Asegúrese de que no haya nadie en la zona de trabajo del actuador.
• Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de
control (control de nivel superior).
AtenciónFunción de seguridad STO (Safe Torque Off ) errónea
Si la función de seguridad se puentea en la conexión [X3][X3.1/X3.2], en caso de
emergencia el controlador de motor no se puede desconectar por medio de los
elementos de seguridad (p. ej. interruptor de PARADA DE EMERGENCIA con aparato de
conexión de seguridad) y en la zona de trabajo del actuador se pueden causar lesiones
por aplastamiento.
• Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de
desbloquear la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V).
• No está permitido puentear dispositivos de seguridad.
Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:
– circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia
en la conexión [X3][X3.1/X3.2]
– desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL
[X3.2][X3.1.2/X3.2.2] y de la habilitación de paso de salida
(DIN4)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21].
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 103
Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5)Ejemplo: Modo de velocidad a través de entrada analógica
Power ON
Error común(DOUT3)[X1.13]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Valor nominal de revoluciones
Valor efectivo de revoluciones
t1
t2
t2
t3
t5
t4
Paso de salida de modulaciónpor ancho de pulsos activo
(interno)
t1 L 500 ms(depende de la fase de carga (boot) y delarranque de la aplicación)
t2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 10 ms (dependie del modo de
funcionamiento y del estado del actuador)
t4 ≤ 2,5 mst5 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de
conexión parametrizado (control de freno,tiempos freno))
Fig. 5.11 Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5)
5 Puesta a punto
104 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2La localización de conmutación solamente se lleva a cabo en el controlador de motor
CMMS-ST-C8-7-G2 si en el Festo Configuration Tool (FCT) se ha configurado el motor paso a paso con
transmisor de motor EMMS-ST-...-...E... (circuito de regulación cerrado/closed loop). Con la localización
de conmutación, al aplicar corriente por primera vez después de la habilitación del regulador
(DIN5 = 24 V) el motor paso a paso ejecuta un breve movimiento de giro (<3.6°) único. Al hacerlo, se
determina el desplazamiento del ángulo entre el motor y el transmisor de motor y se guarda
temporalmente en la memoria de trabajo del controlador de motor.
NotaFuncionamiento de ejes verticales
Para el funcionamiento de ejes montados verticalmente se puede utilizar como máximo
el 50 % de la masa total permitida.
Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por primeravez tras encender la alimentación (Power ON)
Localización de conmutación
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Actuador listo para el desplazamiento/Activación “Actuador” acitvo
t1
Power ON
t2 t3
t1 ≤ 10 ms (depende del modo de funcionamiento y del estado del actuador)t2 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de conexión parametrizado
(control de freno, tiempos freno))t3 < 1 s
Fig. 5.12 Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por
primera vez tras encender la alimentación (Power ON)
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 105
5.3.8 Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera
Comprobar la activación del motorActive el controlador de motor mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration
Tools (FCT) Página 174, para comprobar el funcionamiento y el sentido de giro del motor.
Posibles causas de error:
– El motor no gira.
• Compruebe el cableado del motor.
• Compruebe la ocupación de clavijas en el motor y en el conector [X6] del
controlador de motor y la conexión del blindaje.
• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones
eléctricas.
• Advertencia, tensión eléctrica peligrosa.
Compruebe las tensiones del motor en la conexión [X6] del controlador de motor.
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-….
Si el error no se subsana con las medidas descritas más arriba, sustituya el motor.
– Sentido de giro/desplazamiento incorrecto.
• Active/desactive (casilla de control) la inversión del sentido de giro
(entorno/montaje) en el Festo Configuration Tools (FCT).
Comprobar la posición y la función de conmutación del interruptor de final de carrera (solo en caso deeje limitado)
Desplace el actuador mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration Tool (FCT)
Página 174 para comprobar la función de conmutación y la posición de los interruptores de final de
carrera.
Posibles causas de error:
– El interruptor de final de carrera no conmuta.
• Compruebe el cableado de los interruptores de final de carrera.
• Compruebe la ocupación de clavijas en el conector [X1] del controlador de motor
y, dado el caso, en la regleta de distribución.
• Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones
eléctricas.
• Compruebe la alimentación del interruptor de final de carrera.
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
– El interruptor de final de carrera se encuentra fuera de la carrera de trabajo del
actuador.
• Desplace el actuador a la posición deseada del interruptor de final de carrera.
• Reajuste el interruptor de final de carrera hasta que el interruptor conmute.
5 Puesta a punto
106 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.3.9 Ejecutar un recorrido de referenciaLa ejecución del recorrido de referencia depende de las siguientes condiciones.
1. Cuando se utiliza uno de los siguientes modos de funcionamiento para el modo de
posicionamiento:
– modo de funcionamiento directo
– modo de funcionamiento de frase individual
– modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
– modo de posicionamiento interpolado
2. Cuando se utiliza uno de los siguientes transmisores de motor:
– Transmisor absoluto Singleturn (CMMS-AS/CMMD-AS):
Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT)
– Transmisor absoluto Multiturn (CMMS-AS/CMMD-AS):
Tras la primera puesta a punto o tras sustituir el motor
– Transmisor incremental (CMMS-ST):
Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT)
3. Cuando el eje se ha parametrizado en el Festo Configuration Tool (FCT) con carrera de trabajo
limitada (lineal)/margen de posicionamiento (rotativo) limitado.
Más informaciones sobre el recorrido de referencia Página 156.
Inicie el recorrido de referencia en el Festo Configuration Tool (FCT).
Festo Configuration Tool (FCT)
1
1 Botón: “Iniciar recorrido de referencia”
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 107
5.4 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción odesconexión
5.4.1 Freno de sostenimientoEl freno de sostenimiento se utiliza durante el funcionamiento para mantener la posición del
actuador/motor en estado de reposo.
La función del freno de sostenimiento se puede controlar mediante los siguientes estados:
– Soltar el freno de sostenimiento:
• Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Página 103.
– Enclavar freno de sostenimiento:
• Desconectar habilitación de paso de salida (DIN4) Página 109.
• Desconectar habilitación de regulador (DIN5) Página 110.
• Interrumpir la alimentación de la red Página 108.
El freno de sostenimiento se configura en el Festo Configuration Tool (FCT) mediante la selección dle
tipo de motor. Con el freno de sostenimiento configurado se activan los tiempos de retardo en el
control de freno y se pueden parametrizar.
NotaUtilización del freno de sostenimiento
El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en
movimiento en caso de interrupción de la alimentacón o en caso de desconexión del
controlador de motor. En caso de utilizar el freno de sostenimiento indebidamente, se
orgina un desgaste mayor en las mordazas de fijación que tiene como consecuencia una
reducción del efecto de sostenimiento. Por lo tanto ya no está garantizada la función
segura de parada.
5 Puesta a punto
108 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.4.2 Interrupción de la alimentación de la redEl diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor en caso de una
interrupción de la alimentación de la red
Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Velocidad
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
t1
t2Error común(DOUT3)[X1.13]
Alimentación de la red
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
t1 = 60 ms t2 ≤ 2,5 ms
Fig. 5.13 Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 109
5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4)El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de
desconectar la habilitación del paso de salida (DIN4). El paso de salida se bloquea inmediatamente (el
motor no recibe alimentación) en todos los modos de funcionamiento. La energía residual en la
mecánica origina movimientos descontrolados (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el
estado de reposo.
Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso desalida (DIN4)
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Valor efectivo de revoluciones
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Freno de sostenimiento abierto(mecánico)
t1
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
t3
t4
t2
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 2,5 mst3 L 50…500 ms
t4 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo dedesconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))
Fig. 5.14 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación
del paso de salida (DIN4)
5 Puesta a punto
110 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5)El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de
desconectar la habilitación del regulador (DIN5). El actuador decelera de forma regulada en todos los
modos de funcionamiento con la deceleración parametrizada “Quick Stop”. Tras alcanzar el estado de
reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se bloquea el paso
de salida (el motor no recibe alimentación).
Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación delregulador (DIN5)
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.4]
t2t1
t3 t4
Valor nominal/valor efectivo de revoluciones
Estado de reposo alcanzado(DOUT… )[X1.…]
Freno de sostenimiento abierto(mecánico)
t5
t6
t1 ≤ 5 mst2 = 0 ms…10 s (FCT: Depende de la
deceleración Quick Stop parametrizada y deltiempo de supervisión Quick Stop del valorefectivo de revoluciones)
t3 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo dedesconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))
t4 ≤ 5 mst5 L 50…500 mst6 ≤ 5 ms
Fig. 5.15 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación
del regulador (DIN5)
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 111
5.5 Control de nivel superior
5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor
A través del control de nivel superior se determina quién puede acceder a la interfaz de control del
controlador de motor. Antes de controlar el controlador de motor es necesario tomar el control de nivel
superior. El control de nivel superior no puede ser adoptado por varias interfaces simultáneamente.
El controlador de motor se puede controlar a través de las siguientes interfaces de control:
– Entradas digitales (DIN)
– Bus de campo: (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)
– Festo Configuration Tool (FCT)
Las siguientes entradas digitales siempre están activas en todas las interfaces de control:
– Habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21]
– Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9]
– Parada (DIN13)[X1.15] (no en la interfaz de control “Entrada analógica”)
AtenciónMovimientos inesperados del actuador
Si se cumplen las siguientes condiciones:
– habilitación del paso de salida desbloqueada
(DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]
– habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]
– valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de
campo/entrada analógica”
el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por
aplastamiento en la zona de trabajo del actuador.
• Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de
control (control de nivel superior).
Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la última interfaz de control
configurada a través del Festo Configuration Tool (FCT) (ajuste por defecto: Entradas/salidas digitales).
5 Puesta a punto
112 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor
CMMS/CMMDInterfaces de control
Festo Configuration Tool (FCT)
Unidad de control
Control de nivel superiorCANopenPROFIBUS DPDeviceNet
Perfil de equipo
Perfil de Festo paramanipulación yposicionamiento (FHPP)
Mando delequipo
SCON.B5.FCT/MMI
CCON.B5.Lock
RS4851)
Intérprete CAN
RS2321)
1)
Comandos CI Comandos CI
Perfil de equipo
Perfil de Festo paramanipulación yposicionamiento (FHPP)
1) Tenga en cuenta la nota sobre la interfaz: RS232 Página 238 o bien RS485 Página 242.
Fig. 5.16 Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor
5 Puesta a punto
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 113
5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motorEl diagrama de temporización muestra la concesión del control de nivel superior desde la interfaz de
control “Entradas digitales” al Festo Configuration Tool (FCT).
Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor
“Habilitación” activa
Control
Parametrización
“FCT” activo
Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]
Festo Configuration Tool (FCT),Mando del equipo
Entradas digitales (DIN)
Power ON
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
Parada(DIN13)[X1.15]
Controlar a través de DIN
Fig. 5.17 Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor
6 Modo de posicionamiento
114 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6 Modo de posicionamiento
6.1 Función: Regulación de posición
En el modo de posicionamiento el controlador de motor recibe el valor nominal de posicionamiento
(posición/número de registro de posicionado) a través de la interfaz de control (bus de
campo/entradas digitales).
– En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o por actuación
secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula el posicionamiento
punto a punto (curva de velocidad trapezoidal) a partir de los parámetros de posicionamiento y se
transmite como valores nominales de posición/revoluciones.
– En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento interpolada en
el interpolador y se transmite como valores nominales de posición/revoluciones.
La cascada de reguladores (controlador de posición, regulador del número de revoluciones y de
corriente) procesa la desviación entre el valor nominal y el valor efectivo y con ello regula el paso de
salida y el motor conectado.
Regulador decorriente(par de giro)
CMMS/CMMDÓrgano de mando
Regulador delnúmero derevoluciones
Controlador deposición
Unidad funcional
Etapa final
M
Motor
Transmisor del motor
Valor efectivo de posiciónValor efectivo de revoluciones
Valor efectivo de corriente
–––
+++
Valor nominal de posición
Valor nominal de númerode revoluciones
Valor nominal decorriente
Control de posicionamiento interno del regulador
Interfaces de control
Interpolador
Servopilotaje de númerode revoluciones
Fig. 6.1 Cuadro general: Regulación de posición
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 115
6.2 Selección de frase y registros de posicionado
6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado
En el controlador de motor se pueden parametrizar registros de posicionado para el control del
posicionamiento punto a punto con curva de velocidad trapezoidal. Los registros de posicionado se
seleccionan a través de la selección de frase “0…63” y se pueden controlar en el modo funcionamiento
de frase individual/encadenamiento de frases/referencia/teach-in a través de los datos de control del
bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de la selección de frase bits 0…5 de las
entradas digitales. Los registros de posicionado “0…63” están asignados de modo fijo a la selección de
frase “0…63”. El registro de posicionado “0” está reservado para el modo de funcionamiento de
referencia/recorrido de referencia. Los registros de posicionado “1…63” se pueden utilizar para el
modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/teach-in Página 116. A cada
registro de posicionado parametrizado (1…63) se le tiene que asignar un perfil (0…8) en el perfil de
registro de posicionado Página 120. A través del encadenamiento de frases se pueden enlazar
varias frases individuales de la lista de registros de posicionado para formar una secuencia de frases.
Con el comando de arranque (datos de mando o DIN8) se puede activar el registro de posicionado
seleccionado. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento
correspondiente a partir de los parámetros para el modo de funcionamiento de frase
individual/secuencia de frases/referencia.
En el Festo Configuration Tool (FCT) se puede parametrizar el modo de funcionamiento de frase
individual/encadenamiento de frases a través de los parámetros “lista de registros de
posicionado/perfiles de registros de posicionado” y el modo de referencia a través del parámetro
“recorrido de referencia”.
Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de campo o entradas digitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
DeviceNet
Entradas
Seleccióndel registro:0…63
Registro deposicionado:0…63
Perfil deregistro deposicionado:0…7
Bit 0…5
Control deposicionamientointerno delreguladorPerfil
Fig. 6.2 Cuadro general: Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de
campo o entradas digitales
6 Modo de posicionamiento
116 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo defuncionamiento
La selección de la selección de frase/del registro de posicionado depende de la interfaz de control y del
modo de funcionamiento:
Interfaz de control Modo de funcionamiento
Modo de fun-
cionamiento de
frase individual
Modo de fun-
cionamiento de
encadenamiento
de frases
Funcionamiento
de referencia
Funcionamiento
teach-in
CANopen Selección de
frase/registro de
posicionado
1…63
Selección de
frase/registro de
posicionado
1…63
Selección de
frase/registro de
posicionado 0
Selección de
frase/registro de
posicionado
1…63
PROFIBUS DP
DeviceNet
Entradas digitales
Página 51
Modo 0
– Bits 1…5 de
selección de
frase
– Registro de
posicionado
1…63
Página 123
Modo 2
– Bits 1…2 de
selección de
frase
– Registro de
posicionado
1…7
Página 140
Modo 0
– Bits 1…5 de
selección de
frase
– Registro de
posición 0
Página 158
Modo 1
– Bits 1…5 de
selección de
frase
– Registro de
posicionado
1…63
Página 181
Tab. 6.1 Cuadro general: Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de
funcionamiento
6.3 Posicionamiento relativo
El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°).
En tareas de posicionamiento en las que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador
de motor redondea hacia arriba hasta el siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones
en el posicionamiento.
Ejemplo: Plato divisor
4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer
6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°).
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 117
6.4 Modo directo
6.4.1 Función: Modo directo
En el modo directo el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con curva de
velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor recibe el valor nominal de posición
cíclicamente desde el control. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo
activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). El control de posicionamiento interno del
regulador calcula la curva de posicionamiento a partir del valor nominal de posición y de los
parámetros de modo directo y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación
de posición. El control de posicionamiento interno del regulador conserva los parámetros de
posicionamiento para las demás tareas directas, siempre que no se haya ejecutado una nueva
parametrización a través del bus de campo activo. Los parámetros de posicionamiento se pueden
parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
Activar modo directo a través de bus de campo
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Bus de campo Órgano de mando
EXTEXT1
DeviceNet
Control deposicio-namientointerno delregulador
Parámetrode posicio-namiento
Tarea directa
X5RS485
Regulaciónde posición
Fig. 6.3 Cuadro general: Activar modo directo a través de bus de campo
6 Modo de posicionamiento
118 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
directo.
CMMS/CMMD
9
21
22
10
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)3)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2)3)
Parada (DIN13)1)15
X1/X1.1/X1.2
X4/X5/EXT/EXT1
...
6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V
Buses de campo
1) La entrada digital (DIN13) se puede utilizar como entrada analógica (#AIN0) en el modo de velocidad o en el modo de fuerza/par
de giro.
2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de
carrera.
Fig. 6.4 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 119
6.4.3 Parametrizar modo directoLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo directo:
Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de sacudidas
El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de
sacudidas”.
t
t
a+
a–
vB
vNkv
t
sPos
ka
Arranque
Parámetro Descripción
a+ Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para la aceleración.
a– Deceleración(Deceleration)
Valor nominal para la deceleración.
vN Velocidad(Velocity)
– Perfil de equipo FHPP:
El valor nominal se calcula mediante la multiplicación del valor base
de la velocidad vB y el valor porcentual de la velocidad kv.
– Perfil de equipo CiA 402:
Valor nominal1) para la velocidad
vB Valor base de lavelocidad(Base value ofvelocity)
– Perfil de equipo FHPP:
Valor base para el cálculo de la velocidad vn.
kv Valor porcentual de lavelocidad
– Perfil de equipo FHPP:
Valor porcentual1) para el cálculo de la velocidad vn.
ka Limitación de sacudidas(Smooth)
Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración
y deceleración Página 132.
Pos Posición(Position)
Valor nominal1) para la posición relativa o absoluta.
1) El valor y la unidad se predetermina en los datos cíclicos del control.
Tab. 6.2 Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de
sacudidas
6 Modo de posicionamiento
120 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
NotaEl controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por
revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número
entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número
entero.
– Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los
valores de posición redondeados Página 116.
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 121
6.5 Modo de funcionamiento de frase individual
6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual
En el modo de frase individual el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con
curva de velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor puede controlarse a través del
bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 0
Página 51). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador
obtiene el parámetro “Registro de posicionado (1…63)” y “Perfil de registro de posicionado (0…7)” de
la frase individual seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de
posicionamiento a partir de los parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente
a la regulación de posición. Cada frase individual se inicia con un comando/señal de arranque propia.
Los registros de posicionado y perfiles de registro de posicionado se pueden parametrizar mediante
bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de
referencia en el modo de funcionamiento de referencia.
Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de campo/entradas digitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
DeviceNet
Entradas
Selección defrase/Registro deposicionado:1…63
Bit 0…5
Control deposicio-namientointerno delregulador
Regulaciónde posición
Fig. 6.5 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de una frase a través de bus de campo o
entradas digitales
6 Modo de posicionamiento
122 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.5.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
de frase individual.
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de posicionamiento (DIN8)
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 0
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.6 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 123
Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la
frase individual.
Registro deposicionado
Selección de frase
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
1 0 0 0 0 0 1
2 0 0 0 0 1 0
3 0 0 0 0 1 1
4 0 0 0 1 0 0
…
7 0 0 0 1 1 1
8 0 0 1 0 0 0
…
15 0 0 1 1 1 1
16 0 1 0 0 0 0
…
32 1 0 0 0 0 0
…
63 1 1 1 1 1 1
Tab. 6.3 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de
selección de frase)
6 Modo de posicionamiento
124 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual
Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamientoEl diagrama de temporización muestra el inicio de la frase individual a través de la señal de arranque de
posicionamiento (DIN8).
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad
t3
Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionado 1…63)
(DIN…)[X1.…]
t2
t3
t4
t1
t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 ms
t4 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.7 Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de
posicionamiento
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 125
Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada de la frase individual a través de la señal de
parada (DIN13).
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad
t2
Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionado 1…63)
(DIN)[X1.…]
t1
t2
t4
t3
t5
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 ≤ 2,5 mst4 = … ms (FCT: Depende del parámetro
“Entrada de parada” en los retardos deparada)
t5 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.8 Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de parada
6 Modo de posicionamiento
126 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individualLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de frase individual:
2 3 4 5 6 8 aJ aA aB aC aD aE1 7 9
1)
…63
1) Parámetro de encadenamiento de frases: Comando/destino/entrada/tiempo/velocidad final Página 145
Parámetro Variante Página
1 Lista de registros de posicionado (Position List)
2 Número de registro de posicionado (Position List Number) 1…63 127
3 Modo (Mode) A/RA/RN 128/130
4 Posición (Position) 128
5 Perfil (Profile) 1…7 (8) 127
6 Comando (Command) END 128
7 Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles)
8 Número de perfiles de registro de posicionado(Position Profiles Number)
1…7 127
9 Velocity (velocidad) 128
aJ Aceleración (Acceleration) 128
aA Deceleración (Deceleration) 128
aB Limitación de sacudidas (Smooth) 128/131
aC Retardo de arranque (Start Delay) 133
aD Velocidad final (Final Velocity) 134
aE Condiciones de arranque (Start Condition) Ignorar (Ignore) 135
Esperar (Delay) 136
Interrumpir (Interrupt) 137
Tab. 6.4 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y
perfiles de registros de posicionado
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 127
Parámetros: Número de registro de posicionado y perfilEl diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado/perfil. A
cada registro de posicionado se le puede asignar un perfil posicionado a través del parámetro “Perfil”.
Perfil 31 2Número de registro de posicionado
Selección de frase 1…63
Entradas digitales/bus de campo
…63
1 Lista de registros de posicionado2 Perfiles de registro de posicionado
3 Número de perfiles de registro deposicionado (0…7)
Parámetro Descripción
Número de registro de
posicionado
(Position List Number)
Selección del registro de posicionado.
– El registro de posicionado en la frase individual se selecciona a
través de la selección de frase de la interfaz de control.
Perfil (Profile) Selección de un perfil de registro de posicionado “0...7” (tabla
“Perfiles de registro de posicionado”).
Tab. 6.5 Parámetros: Número de registro de posicionado y perfil
6 Modo de posicionamiento
128 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y limitación desacudidas
El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de
sacudidas”.
t
t
a+
v
a–
vN
t
sPos
ENDMod
ka
Arranque
Parámetro Descripción
a+ Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para la aceleración.
a– Deceleración(Deceleration)
Valor nominal para la deceleración.
vN Velocidad(Velocity)
Valor nominal para la velocidad
ka Limitación de sacudidas(Smooth)
Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración
y deceleración Página 132.
Pos Posición(Position)
Valor nominal para la posición relativa o absoluta.
Mod Modo(Mode)
Selección de un tipo de posicionamiento relativo o absoluto
Página 130:
A = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (puntocero del eje/del proyecto) (por defecto)
RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actualRN = Posicionamiento relativo referido a la posición nominal actual
END Comando(Command)
La frase individual finaliza al alcanzar la posición.
Tab. 6.6 Parámetros: posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y
limitación de sacudidas
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 129
NotaEl controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por
revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número
entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número
entero.
– Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los
valores de posición redondeados Página 116.
Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”En caso de activación del registro de posicionamiento “FCT”, con posicionamiento relativo “RA/RN” se
ejecuta siempre solo el posicionamiento relativo “RA” (referido a la posición real actual)
página 130.
Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”
Tipo de posicionamiento Activación del registro de posicionamiento FCT
MEM FCT
Posicionamiento absoluto “A” Sí Sí
Posicionamiento relativo “RA” Sí Sí
Posicionamiento relativo “RN” Sí No
Tab. 6.7 Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT”
6 Modo de posicionamiento
130 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Ejemplo para parámetro: Modo “A/RA/RN”En este ejemplo se describe la activación de un eje lineal en cuatro casos. El desarrollo de la curva de
posicionamiento depende de los parametros parametrizados “Modo: A/RA/RN” y “Condiciones de
arranque: Ignorar/Interrumpir”.
Caso Registro deposicionado
Lista de registros deposicionado
Perfil de registro deposicionado
Modo Posición ... Condiciones de arranque ...
1 1 A 150 mm ... Ignorar ...
2 1 A 150 mm ... Interrumpir ...
2 A 120 mm ... Ignorar ...
3 1 A 150 mm ... Interrumpir ...
2 RN –70 mm ... Ignorar ...
4 1 A 150 mm ... Interrumpir ...
2 RA –40 mm ... Ignorar ...
Tab. 6.8 Parámetro: Modo “A/RA/RN”
Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN”
150 mm (A)
–70 mm (RN)
Fall1
Posición real
50
0
100
t
S [mm]
150
Arranque(DIN8)[X1.23]
Caso2 3 4:Arranque “Registro de posicionado 2” a través de lacondición de arranque “Interrumpir”
–40 mm (RA)
120 mm (A)Caso2
1 2
Caso3
Caso4
Posición nominal
Arranque “Registro deposicionado 1”
A = Posicionamiento absoluto referido a unpunto cero fijo (p. ej. punto cero delproyecto)
RA = Posicionamiento relativo referido a laposición real actual
RN = Posicionamiento relativo referido a laposición nominal actual
Fig. 6.9 Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN”
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 131
Ejemplo de parámetro: Limitación de sacudidas (filtro de sacudidas)Con la limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) se puede modificar el desarrollo de la
aceleración (a+)/deceleración (a–) parametrizada.
En caso de limitación de sacudidas “100 %” se filtran las rampas de aceleración/deceleración con el
tiempo de filtrado máximo tfi “50 ms”. El actuador se desplaza con la aceleración/deceleración filtrada
y se presentan las cargas más bajas para la mecánica del actuador. La velocidad parametrizada (vN) y la
posición se alcanzan con retardo temporal.
En caso de limitación de sacudidas “0 %”, la limitación de sacudidas está desactivada y las rampas de
aceleración/deceleración no se filtran. Aquí el actuador se desplaza con la aceleración/deceleración
parametrizada y se presentan las cargas más altas para la mecánica del actuador. La velocidad
parametrizada (vN) y la posición se alcanzan en poco tiempo.
Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas
Limitación de sacudidas [%]
Tiempo de filtrado tfi [ms]
20
80
60
40
100
10 20 30 40 50
Fig. 6.10 Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas
6 Modo de posicionamiento
132 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de programación: Limitación de sacudidasEjemplo: Limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración ta+/tiempo de deceleración ta– = 25 ms
a+
v v
v
t t
t
t t
t
A) Limitación de sacudidas 0 %:Tiempo de filtrado tfi = 0 ms(con optimización de tiempo)
B) Limitación de sacudidas 25 %:Tiempo de filtrado tfi = 12,5 ms
C) Limitación de sacudidas 50 %:Tiempo de filtrado tfi = 25 ms
tfi
ta+
ta–
tfi
tfi
a–
a+
a–
a+
a–
D) Limitación de sacudidas 100 %:Tiempo de filtrado tfi = 50 ms
v
t
a+
a–
t
ta+
ta–
ta+ ta+
tfi tfi
tfi
ta–
tfitfi
tfi
ta–
tfi
VN VN
VN VN
1)
2)
tfi
tfi
a+ = Aceleracióna– = DeceleraciónvN =Velocidad
1) Recorrido con aceleración reducida
2) Recorrido con deceleración reducida
Fig. 6.11 Diagrama de programación: Limitación de sacudidas
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 133
Parámetro: Retardo de arranqueEl diagrama muestra la deceleración del posicionamiento punto a punto en función del parámetro
“Retardo de arranque”.
t
t
a+
v
a–
vN
t
sPos
Arranque
td
a+ = Aceleracióna– = Deceleración
vN VelocidadPos Posición
Parámetro Descripción
td Retardo de arranque(Start Delay)
Valor nominal para el tiempo de retardo hasta que se arranca el
registro de posicionado actual.
Tab. 6.9 Parámetro: Retardo de arranque
6 Modo de posicionamiento
134 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetro: Velocidad finalEl diagrama muestra el desarrollo “Aceleración/velocidad/posición” en función del parámetro
“Velocidad final”. Están representadas las siguientes variantes:
– Velocidad final vE = 0 (ajuste por defecto, eje lineal = 0 mm/s, eje rotativo = 0 rpm)
– Velocidad final vE < Velocidad vN– Velocidad final vE =Velocidad vN– Velocidad final vE > Velocidad vN
t
t
a+
v
a–
vN
t
sPos
Arranque
vE < vNvE = 0
vE > vNvE = vN
VEmax.
vE < vN vE = 0vE > vN vE = vN
vE < vN vE = 0vE > vN vE = vN
a+ = Aceleracióna– = Deceleración
vN VelocidadPos Posición
Parámetro Descripción
vE Velocidad final1)
(Final Velocity)Valor nominal para la velocidad final; velocidad a la que se alcanza la
posición y continúa después el recorrido.
Para obtener tiempos cortos de aceleración/deceleración en el
siguiente registro de posicionado, la velocidad final vE se puede
parametrizar con el mismo valor que la velocidad vN del siguiente
registro de posicionado.
1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”.
Tab. 6.10 Parámetro: Velocidad final
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 135
Parámetro: Condiciones de arranqueMediante el parámetro “Condiciones de arranque” se puede configurar una de las condiciones
“Ignorar/Esperar/Interrumpir” para el arranque del nuevo registro de posicionado.
Parámetro: Condición de arranque “Ignorar”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Ignorar”.
t
t
t
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Arranque de posicionamientoArranque secuencia de frases
(DIN8)[X1.23]
Posición 1
1 2
Arranque “Registro deposicionado 1”
Parámetro Descripción
Condiciones de arranque
(Start Condition)
– Ignorar (Ignore):
Durante la ejecución del registro de posicionado actual las demás
señales de arranque no tienen efecto. El registro de posicionado
actual se desplaza hasta la posición 1 parametrizada. Después de
alcanzar la posición se puede iniciar el siguiente registro de
posicionado.
Tab. 6.11 Parámetro: Condición de arranque “Ignorar”
6 Modo de posicionamiento
136 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetro: Condición de arranque “Esperar”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Esperar”.
Posición 1
t
t
t
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Arranque de posicionamientoArranque secuencia de frases
(DIN8)[X1.23]
Arranque “Registro de posic-ionado 3” a través de la condición dearranque “Esperar”
1 2 3
Posición 3
Arranque “Registro deposicionado 1”
Parámetro Descripción
Condiciones de arranque
(Start Condition)
– Esperar (Delay):
El registro de posicionado actual se desplaza hasta la posición 1
parametrizada. A continuación se inicia el siguiente registro de
posicionado. Se realiza el recorrido del último registro de
posicionado que fue activado con la señal de arranque.
Tab. 6.12 Parámetro: Condición de arranque “Esperar”
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 137
Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir”El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de
arranque: Interrumpir”.
Posición 1
t
t
t
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Arranque de posicionamientoArranque secuencia de frases
(DIN8)[X1.23] 1 2
Posición 2
Arranque “Registro de posic-ionado 2” a través de la condición dearranque “Interrumpir”
Arranque “Registro deposicionado 1”
Parámetro Descripción
Condiciones de arranque
(Start Condition)
– Interrumpir (Interrupt):
Se interrumpe el registro de posicionado actual y se inicia
inmediatamente el nuevo registro de posicionado.
Nota:
Se genera el mensaje de error “E421” cuando no se puede realizar
el desplazamiento a la nueva posición nominal desde el estado
actual del actuador (valor efectivo de posición, valor efectivo de
revoluciones), (p. ej., cuando debido a la velocidad de
posicionamiento actual no es posible desplazarse a la nueva
posición con la deceleración parametrizada).
Tab. 6.13 Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir”
6 Modo de posicionamiento
138 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.6 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases
En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases el controlador de motor controla el
encadenamiento de varias frases individuales para formar una secuencia de frases. El controlador de
motor puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de
las entradas digitales (modo 2 Página 51). A través de la selección de frase el control de
posicionamiento interno del regulador obtiene el parámetro “Registros de posicionado (1…63)” y
“Perfiles de registro de posicionado (0…7)” de la secuencia de frases seleccionada. El control de
posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de estos
parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición.
Además del modo de funcionamiento de frase individual, en el funcionamiento de encadenamiento de
frases se pueden parametrizar las condiciones para la conmutación progresiva y el control de
secuencia.
El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de
referencia en el modo de funcionamiento de referencia y no se puede integrar en una
secuencia de frases.
Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de campo/entradasdigitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
DeviceNet
Entradas
Selección defrase/registrode posicionado:1…63
Selección defrase/registrode posicionado:1…7
Control desecuencia:NEXT1/2
Secuencia defrases
Bit 0…2
Control deposicio-namientointerno delregulador
Regulación deposición
Fig. 6.12 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de
bus de campo/entradas digitales
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 139
6.6.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
de encadenamiento de frases.
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Pausa de secuencia de frases (DIN3)
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
NEXT2 (DIN11)
NEXT1 (DIN10)
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de secuencia de frases (DIN8)
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 2
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.13 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
140 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…2 de selección de frase)A través de los bits 0…2 de selección de frase se selecciona el primer registro de posicionado (1…7)
para el encadenamiento de frases.
NotaEn el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan los bits 3…5 de
selección de frase para las señales digitales de entrada “Pausa secuencia de
frases/NEXT1/NEXT2”. A través de la interfaz de control “Entradas/salidas digitales” no
es posible activar directamente los registros de posicionado 8…63. Estos registros de
posicionado solo pueden utilizarse a través del parámetro “Destino” en la secuencia de
frases.
Registro de posicionado Selección de frase1)
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
…
7 1 1 1
1) En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan las entradas digitales (DIN3/DIN10/DIN11) para las
señales digitales de entrada “Pausa secuencia de frases/NEXT1/NEXT2”.
Tab. 6.14 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...2 de
selección de frase)
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 141
6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases
Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia defrases
El diagrama de temporización muestra el arranque de la secuencia de frases mediante señal de
arranque de secuencia de frases (DIN8).
Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionado 1/2/3)
t3
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionado 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t4
t2
t3
t4
t6
2 3
t1
t5t5
t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 mst4 L 16 mst5 ≤ 2,5 ms
t6 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.14 Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de
secuencia de frases
6 Modo de posicionamiento
142 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuenciade frases
El diagrama de temporización muestra la interrupción y la reanudación de la secuencia de frases a
través de la señal de pausa de secuencia de frases (DIN3).
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionado 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionado 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3
t7
2 3
t6 t6
t5 t5
2 3
t4 t4
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: Depende de la rampa de
deceleración)
t6 = … ms (FCT: Depende de la rampa deaceleración)
t7 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.15 Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de
secuencia de frases
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 143
Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada de la secuencia de frases a través de la señal de
parada (DIN13).
t5
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionado 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionado 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3
2 3t6
t7t4 t4
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 ms
t6 = … ms (FCT: Depende del parámetro“Entrada de parada” en los retardos deparada)
t7 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.16 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de parada
6 Modo de posicionamiento
144 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modoEl diagrama de temporización muestra la interrupción de la secuencia de frases a través de la señal de
bit 1 de modo (DIN9).
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Modo, bit 1(DIN9)[X1.11]
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad(registro de posicionado 1/2/3)
t2
1
Bits 0…2 de selección de frase(registro de posicionado 1…7)
(DIN…)[X1.…]
t3
t1
t2
t3
2 3
t5
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Bit 0 de modo(DIN12)[X1.2]
t7t6
t4 t4
t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 ms
t6 = … ms (depende de cuando se alcanza laposición del registro de posicionado actual)
t7 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
Fig. 6.17 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 145
6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frasesLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de encadenamiento de frases:
62 3 4 5 7 8
…1…63
1
…63
Parámetro Variante Página
1 Lista de registros de posicionado (Position List)
2 Número de registro de posicionado(Position List Number)
1…63 146
3 Comando (Command) para la conmutación progresivade frases
END (Fin) 146/147
MC1) 147
STS2) 148
TIM3) 149
NRI/NFI4) 150
NRS/NFS5) 151
4 Destino (Destination) 1…63 (2) 146
5 Entrada (Input) NEXT1/NEXT2 150/151
6 Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles)
7 Tiempo (Time) 148/149
8 Velocidad final (Final Velocity) 153
1) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal Motion Complete
2) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo de reposo
3) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo
4) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT...
5) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT... y de la señal Motion Complete
Tab. 6.15 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y
perfiles de registros de posicionado
6 Modo de posicionamiento
146 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y DestinoEl diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado y la
conmutación progresiva de frases a través de los parámetros “Comando/Destino”.
Número de registro de posicionado
1…63
1
…63
DestinoOrden
x
1 Lista de registros de posicionado
Parámetro Descripción
Número de registro de
posicionado
(Position List Number)
Selección del registro de posicionado.
– El primer registro de posicionado en la secuencia de frases se
selecciona a través de la selección de frase de la interfaz de control.
Comando
(Command)
Selección del tipo de conmutación progresiva de frases en la secuencia
de frases.
Los siguientes comandos se pueden utilizar para la conmutación
progresiva de frases:
– MC (Motion Complete) Página 147
– STS (Reposo) Seite 148
– TIM (Tiempo) Página 149
– NRI/NFI (NEXT...) Página 150
– NRS/NFS (NEXT... y Motion Complete) Página 151
Con el comando “END” finaliza la secuencia de frases.
Destino
(Destination)
Selección del siguiente registro de posicionado en la secuencia de
frases.
– Como destino se pueden utilizar todos los números de registro de
posicionado.
Tab. 6.16 Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y Destino
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 147
Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END”El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: MC (señal
interna del regulador Motion complete)” y el final de una secuencia de frases a través dle parámetro
“Comando: END”.
t
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
t
t
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Posición
Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]
END
MC MC
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
MC =Motion Complete:La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador Motion Complete = high (posición alcanzada).
END = Fin del encadenamiento de frases (secuencia de frases):La secuencia de frases finaliza al alcanzar la posición.
Tab. 6.17 Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END”
6 Modo de posicionamiento
148 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempoEl diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del comando “STS (reposo)” en
función del parámetro “Tiempo”.
t
Estado de reposo alcanzado(DOUT2)[X1.25]
t
tParámetro “Tiempo”
Δv
Velocidad
STS
1)
t
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
1) Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” Página 65.
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
STS = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo enrestado de reposo.La conmutación progresiva tiene lugar cuando el actuador haalcanzado el estado de reposo y ha transcurrido el tiempoparametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionado).El cronometraje empieza cuando arranca el registro deposicionado.Nota:En este caso, reposo no significa únicamente el final del registrode posicionado/secuencia de frases, sino también eldesplazamiento a un bloque (p. ej. tope mecánico) a una posicióncualquiera.
Tiempo
(Time)
Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación
progresiva.
El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de
posicionado “Comando: STS”.
Tab. 6.18 Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempo
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 149
Parámetro: Comando “TIM” y tiempoLos diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro“Comando: TIM (tiempo)” en función del parámetro “Tiempo”. En el ejemplo se representa unaconmutación progresiva durante un posicionamiento en curso y una conmutación progresiva a tiempodespués de un posicionamiento concluido.1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento > Tiempo “TIM”.
t
t
t
Parámetro “Tiempo”
Velocidad
TIM
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento < Tiempo “TIM”.
t
t
t
Parámetro “Tiempo”
Velocidad
TIM
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
TIM = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo.La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha transcurrido eltiempo parametrizado (parámetro de perfil de registro deposicionado). El cronometraje empieza cuando arranca el registrode posicionado.
Tiempo
(Time)
Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutaciónprogresiva.El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro deposicionado “Comando: TIM”.
Tab. 6.19 Parámetro: Comando “TIM” y tiempo
6 Modo de posicionamiento
150 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetro: Comando “NRI” (flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”)El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NRI”.
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
tVelocidad
NRI
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco ascendente (NEXT…):El registro de posicionado actual se interrumpe con el flancoascendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionado en la secuencia de frases.
Tab. 6.20 Parámetro: Comando “NRI”
Parámetro: Comando “NFI” (flanco descendente “NEXT1/NEXT2”)El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NFI”.
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
t
Comando “NFI”Velocidad
NFI
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco descendente (NEXT…):El registro de posicionado actual se interrumpe con el flancodescendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionado en la secuencia de frases.
Tab. 6.21 Parámetro: Comando “NFI”
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 151
Parámetro: Comando “NRS” (Motion Complete (MC) y flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”)Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NRS”.
1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT….
t
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
t
Velocidad
NRS
MC
2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT….
t
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
tVelocidad
NRS
MC
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
NRS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flancoascendente (NEXT…):La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital(NEXT1/2) se detecta un flanco ascendente. El orden de lasseñales es indiferente.
Tab. 6.22 Parámetro: Comando “NRS”
6 Modo de posicionamiento
152 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetro: Comando “NFS” (Motion Complete (MC) y flanco descendente “NEXT1/NEXT2”)Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NFS”.
1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT….
t
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
t
Velocidad
MC
NFS
2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT….
t
NEXT1/NEXT2(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
tVelocidad
NFS
MC
Parámetro Descripción
Comando
(Command)
NFS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flancodescendente (NEXT…):La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna delregulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital(NEXT1/2) se detecta un flanco descendente. El orden de lasseñales es indiferente.
Tab. 6.23 Parámetro: Comando “NFS”
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 153
Parámetro: Velocidad finalEl diagrama muestra el efecto del parámetro “Velocidad final” en la conmutación progresiva de frases.
En el primer registro de posicionado los parámetros “Velocidad final vE1/Velocidad vN1“ tienen el
mismo valor.
t
Motion Complete (MC)(interno del regulador)
t
t
Arranque secuencia de frases(DIN8)[X1.23]
END
Motion Complete (MC)(DOUT1)[X1.12]
t
t
Velocidad vN1Velocidad final vE1
Velocidad vN2
Posición 1
Posición 2
1) Velocidad final vE = Velocidad vN
Parámetro Descripción
vE Velocidad final1)
(Final Velocity)Valor nominal para la velocidad final a la que se alcanza la posición y
continúa después el recorrido.
1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”.
Tab. 6.24 Parámetro: Comando “Velocidad final“
6 Modo de posicionamiento
154 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.7 Modo de posicionamiento interpolado
6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
El Modo de posicionamiento interpolado (IP) permite la especificación de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior
especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de
tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del
controlador de posición, el controlador de motor (interpolador) interpola de forma autónoma los
valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en Fig. 6.18.
El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto
interpolation_time_period (60C2h). Los valores nominales de posición externos se
interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs.
Recomendación para una interpolación óptima de carrera:
• Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…
51 2
3
4
t[ms]
s[Inc]
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
1 Ciclo de interpolación 8 ms(predeterminado por el control)
2 Especificación del valor nominal de posición3 Puntos de apoyo (en el ciclo de inter-
polación)
4 Ciclo de controlador de posición 400 μs5 Valor nominal interno del controlador de
posición en ciclo de 400 μs
Fig. 6.18 Modo de posicionamiento interpolado
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 155
Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus de campo
X4
CMMS/CMMD
CANopenBus de campo Órgano de mando
Interpolador
DriveBus
Regulación deposición
Fig. 6.19 Cuadro general: Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a
través de bus de campo
6.7.2 Conexión: Entradas/salidas digitales
El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de posicionamiento
interpolado
CMMS/CMMD
9
21
22
10
24
12
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Error común (DOUT3)2)
Parada (DIN13)15
X1/X1.1/X1.2
X4
...
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
CANopen/DriveBus
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.20 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
156 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.8 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia
6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia
En el modo de funcionamiento de referencia se determina el punto de referencia del sistema dereferencia de medidas a través del recorrido de referencia. El punto de referencia es el punto de baseabsoluto para el punto cero del eje o para el punto cero del proyecto del sistema de referencia demedidas. El recorrido de referencia se puede ejecutar a través del bus de campo activo(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de las entradas digitales (modo 0 Página 51). Através de la tarea directa o de la selección de frase (registro de posicionado 0) el control deposicionamiento interno del regulador obtiene los parámetros de recorrido de referencia. El control deposicionamiento interno del regulador calcula la curva de recorrido de referencia a partir de estosparámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. Losparámetros de recorrido de referencia se pueden parametrizar mediante bus de campo o FestoConfiguration Tool (FCT).Para el recorrido de referencia es necesario parametrizar los siguientes ajustes en el FestoConfiguration Tool (FCT):– Recorrido de referencia Página 163– Sistema de medida Página 77
NotaEn actuadores con transmisor absoluto Singleturn (CMMS/D-AS) o transmisorincremental (CMMS-ST), en caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando”(p. ej. en caso de fallo de la alimentación de la red) se pierden los datos dedesplazamiento “Punto de referencia del sistema de medida”.– Después de cada interrupción de la alimentación “Órgano de mando” inicie un
recorrido de referencia para ajustar el punto de referencia del sistema de referenciade medida y el punto cero del transmisor del motor.
Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradas digitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
RS485
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
X5
DeviceNet
Entradas
DriveBus
Selección de frase/Registro deposicionado: 0
Tarea directa
Bit 0…5
Regulaciónde posición
Control delposic-ionamientointerno delregulador
Interruptor de finalde carrera 0/1
RS232
FCTX5
Fig. 6.21 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo yentradas digitales
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 157
6.8.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
de referencia.
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de posicionamiento (DIN8)
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 0
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.22 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
158 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (0) para el
recorrido de referencia.
Registro deposicionado
Selección de frase
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
0 0 0 0 0 0 0
Tab. 6.25 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de
selección de frase)
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 159
6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor de final decarrera/tope
Diagrama de temporización: Recorrido de referencia al interruptor de final de carreraEl diagrama de temporización muestra la búsqueda del interruptor de final de carrera “0” y ladeterminación de punto de referencia.Más informaciones sobre el método de referencia “Interruptor de final de carrera” Página 163.
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Interruptor de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
gulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
Velocidadv+v–
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado(DOUT…)[X1.…]
t2 t3 t2 t3
“Búsqueda” “Avance lento”
t4
Interruptor de final de carrera 0(DIN6)[X1.22]
3
1
2 t5
Interruptor de
final de carrera 0
detectado
Punto de referencia
detectado
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de
deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: Depende de los parámetros
“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
1 Ejemplo: Interruptor de final de carrera confunción de conmutación “Contactonormalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera negativo”
Fig. 6.23 Diagrama de temporización: Iniciar recorrido de referencia al interruptor de final de carreramediante la señal de arranque de posicionamiento
6 Modo de posicionamiento
160 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un topeEl diagrama de temporización muestra la búsqueda del tope y el desplazamiento subsiguiente delpunto cero del eje.Más informaciones sobre el método de referencia “Tope” Página 163.
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t2
Tope detectado
Velocidadv+v– “Desplazamiento”
2
1
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado(DOUT…)[X1.…]
“Búsqueda”
t3 t2 t4
Punto
cero del
eje
alcanzado
t5
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (FCT: Depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende del umbral del par de giro
(FCT) y de las características deamortiguación del tope)
t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración)
t5 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
1 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope positivo”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope negativo”
Fig. 6.24 Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 161
Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de paradaEl diagrama de temporización muestra la parada del recorrido de referencia a través de la señal deparada (DIN13)
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Interruptor de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
gulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
Velocidadv+v–
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado(DOUT…)[X1.…]
t2 t3 t2 t6
“Búsqueda” “Avance lento”
t4
Interruptor de final de carrera 0(DIN6)[X1.22]
3
1
2 t7
t5 Interruptor de
final de carrera 0
detectado
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de
deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: Depende del parámetro
“Entrada de parada” en los retardos deparada)
t7 = … ms (FCT: Depende de los parámetros“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo”en el mensaje “Destino alcanzado”)
1 Ejemplo: Tipo de interruptor de final decarrera “contacto normalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera negativo”
Fig. 6.25 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada
6 Modo de posicionamiento
162 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante errorEl diagrama de referencia muestra un ejemplo de la cancelación del recorrido de referencia mediante
un error (p. ej. a causa de un error de seguimiento).
Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Interruptor de final de carrera 0(DIN6)[X1.22]
Interruptor de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Error común(DOUT3)[X1.13]
t1
t3t2
“Búsqueda”
Errores
Palabra de estado referenciada(FCT)
Recorrido de referencia ejecutado(DOUT…)[X1.…]
Velocidadv+v–
3
1
2
t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de
aceleración)t3 = … ms (depende de la configuración
“Función de error” en la gestión de errores yel parámetro correspondiente en losretardos de parada)
1 Ejemplo: Tipo de interruptor de final decarrera “contacto normalmente cerrado”
2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera positivo”
3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Interruptor de finalde carrera negativo”
Fig. 6.26 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante error
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 163
6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referenciaLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el modo de funcionamiento
de referencia (recorrido de referencia):
Ajustes Descripción
Método de referencia (Homing Method)
Destino(Destination)
Para el referenciado se pueden configurar los siguientes destinos(métodos de recorrido de referencia):– Posición actual (Actual position)
Página 166.
– Interruptor de final de carrera (Limit switch) Página 167.
– Interruptor de final de carrera con impulso de puesta a cero(Limit switch with zero pulse) Página 168.
– Tope (Block) Página 169.
– Tope con impulso de puesta a cero (Block with zero pulse) Página 170.
– Impulso de puesta a cero (Zero pulse) Página 171.
Sentido(Direction)
Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos debúsqueda:– Sentido positivo (Positive direction)– Sentido negativo (Negative direction)
6 Modo de posicionamiento
164 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Ajustes Descripción
Parámetros (Parameters)
Búsqueda (Search): Recorrido hacia el interruptor de final de carrera o tope
Velocidad(Velocity)
Valor nominal para el recorrido con velocidad “Búsqueda”.
Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Búsqueda” o para ladeceleración al estado de reposo.Nota:Parametrice la deceleración lo suficientemente alta para que actuadorno sobrepase excesivamente al interruptor de final de carrera.
Avance lento (Crawl): Recorrido al punto de referencia
Velocidad(Velocity)
Valor nominal para el recorrido con velocidad “Avance lento”.Nota:Parametrice la velocidad muy baja para que el punto de referenciapueda ser detectado con precisión por el controlador de motor.
Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Avance lento” o parala deceleración al estado de reposo.
Desplazamiento(Running): Desplazamiento al punto cero del eje
Velocidad(Velocity)
Valor nominal para el recorrido con velocidad “Desplazamiento”.
Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Desplazamiento” opara la deceleración al estado de reposo.
Otros parámetros
Umbral de par de giro(Torque Threshold)
Condición previa: El método de referencia “Tope” ha sido activado.Valor umbral para el par de giro referido al par nominal con el que sedetecta el tope.
Punto cero del eje(Axis Zero Point)
Valor nominal para la distancia hasta el punto de referencia.
Opciones
Desplazamiento al puntocero del eje después delrecorrido de referencia(Go to the axis zero pointafter homing)
Si esta opción está activada, después de cada recorrido de referenciarealizado con éxito el actuador se desplaza automáticamente al puntocero del eje.
Recorrido de referencia encaso de habilitación delregulador(Homing at controllerenable)
Interfaz de control “Entradas/salidas digitales”:– El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada
flanco positivo de la señal de habilitación del regulador (DIN5)cuando la habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] es= 24 V DC.
Interfaz de control “Bus de campo”:– El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada
habilitación (datos de control) cuando la habilitación del paso desalida (DIN4)[X1.21] y la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] son= 24 V DC.
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 165
Ajustes Descripción
Opciones
Guardar desplazamientodel punto cero(Save Offset To Encoder)
Mediante esta opción los datos de desplazamiento del ajuste delpunto cero (sistema de medida de referencia y transmisor del motor)se guardan permanentemente en el transmisor absoluto Multiturn Página 172.
Tab. 6.26 Configurar y parametrizar recorrido de referencia
6 Modo de posicionamiento
166 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Métodos del recorrido de referenciaLa opción de selección del método de recorrido de referencia depende del eje seleccionado, de la
aplicación y de las características de la instalación.
Precisión del punto de referenciaPara aumentar la precisión absoluta de posicionamiento se puede utilizar el impulso cero
del transmisor de motor para la evaluación.
Posiciones finales por softwareLas posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de
referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia.
Posición actual (no se ejecuta ningún recorrido de referencia)
Código Descripciónhex. dec.
23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de
referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
+–
Tab. 6.27 Cuadro general: Posición actual
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 167
Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera
Código Descripciónhex. dec.
12h 18 Interruptor de final de carrera positivo1. Buscar interruptor de final de carrera en
sentido positivo1): Recorrido con velocidad
“Búsqueda” en sentido positivo hasta que se
haya detectado el interruptor de final de
carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentido
negativo: Recorrido con velocidad “Avance
lento” en sentido negativo hasta que el
interruptor de final de carrera vuelve a
conmutar a la posición de reposo. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada: Recorrido con velocidad
“Desplazamiento” al punto cero del eje.
Interruptor de final decarrera positivo
+–
11h 17 Interruptor de final de carrera negativo1. Buscar interruptor de final de carrera en
sentido negativo1): Recorrido con velocidad
“Búsqueda” en sentido negativo hasta que se
haya detectado el interruptor de final de
carrera.
2. Buscar punto de referencia en sentido
positivo: Recorrido con velocidad “Avance
lento” en sentido positivo hasta que el
interruptor de final de carrera vuelve a
conmutar a la posición de reposo. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada: Recorrido con velocidad
“Desplazamiento” al punto cero del eje.
Interruptor de final decarrera negativo
+–
1) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.
Tab. 6.28 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera
6 Modo de posicionamiento
168 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código Descripciónhex. dec.
02h 02 Interruptor de final de carrera positivo e impulsode puesta a cero1)
1. Buscar interruptor de final de carrera ensentido positivo2): Recorrido con velocidad“Búsqueda” en sentido positivo hasta que sehaya detectado el interruptor de final decarrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo: Recorrido con velocidad “Avancelento” en sentido negativo hasta que elinterruptor de final de carrera vuelve aconmutar a la posición de reposo y despuésse haya detectado el primer impulso cero.Esta posición se toma como punto dereferencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada: Recorrido con velocidad“Desplazamiento” al punto cero del eje.
Impulso cero
Interruptor de final decarrera positivo
+–
01h 01 Interruptor de final de carrera negativo e impul-so de puesta a cero1)
1. Buscar interruptor de final de carrera ensentido negativo2): Recorrido con velocidad“Búsqueda” en sentido negativo hasta que sehaya detectado el interruptor de final decarrera.
2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo: Recorrido con velocidad “Avancelento” en sentido positivo hasta que elinterruptor de final de carrera vuelve aconmutar a la posición de reposo y despuésse haya detectado el primer impulso depuesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada: Recorrido con velocidad“Desplazamiento” al punto cero del eje.
Impulso cero
Interruptor de final decarrera negativo
+–
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
2) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.
Tab. 6.29 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de
impulso de puesta a cero (N/#N)
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 169
Recorrido de referencia a un tope
El controlador de motor no debe regular continuamente al tope.
Recomendación: Parametrice un punto cero del eje fuera del margen de acción del tope y
la amortiguación de fin de recorrido (p. ej. ≥ 3 mm) y active la opción de FCT “Recorrido al
punto cero del eje después del recorrido de referencia”.
Código Descripciónhex. dec.
EEh -18 Tope positivo1)
1. Buscar tope/punto de referencia en sentido
positivo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en
sentido positivo hasta que se haya detectado
el tope2). Esta posición se toma como punto
de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
+–
EFh -17 Tope negativo1)
1. Buscar tope/punto de referencia en sentido
negativo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sen-
tido negativo hasta que se haya detectado el
tope2). Esta posición se toma como punto de
referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
+–
1) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.
Tab. 6.30 Cuadro general: Recorrido de referencia a un tope
6 Modo de posicionamiento
170 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código Descripciónhex. dec.
FEh -2 Tope positivo e impulso de puesta a cero1)2)
1. Buscar tope en sentido positivo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sen-
tido positivo hasta que se haya detectado el
tope3).
2. Buscar punto de referencia en sentido
negativo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido negativo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
+–
FFh -1 Tope negativo e impulso de puesta a cero1)2)
1. Buscar tope en sentido negativo:
Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sen-
tido negativo hasta que se haya detectado el
tope3).
2. Buscar punto de referencia en sentido
positivo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido positivo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
+–
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.
Tab. 6.31 Cuadro general: Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 171
Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
Código Descripciónhex. dec.
22h 34 Impulso de puesta a cero en sentido positivo1)
1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido
positivo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido positivo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
+–
21h 33 Impulso de puesta a cero en sentido negativo1)
1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido
negativo:
Recorrido con velocidad “Avance lento” en
sentido negativo hasta que se haya detectado
el primer impulso de puesta a cero. Esta
posición se toma como punto de referencia.
2. Si un punto cero del eje está parametrizado y
la opción de FCT “Recorrido al punto cero del
eje después del recorrido de referencia” está
activada:
Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al
punto cero del eje.
Impulso cero
+–
1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.
Tab. 6.32 Cuadro general: Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)
6 Modo de posicionamiento
172 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Opción: Guardar desplazamiento del punto ceroTransmisor absoluto Multiturn
En actuadores con transmisores absolutos Multiturn solo es necesario un recorrido de referencia para
la puesta a punto, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto
cero del transmisor del motor. Estos datos de desplazamiento se pueden guardar de modo permanente
en el transmisor absoluto Multiturn mediante el comando “Guardar desplazamiento del punto cero”. En
caso de una interrupción de la alimentación los datos de desplazamiento no se pierden. Al encender la
alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto
cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor.
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 173
6.9 Funcionamiento por actuación secuencial
6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial
En el funcionamiento por actuación secuencial el actuador puede desplazarse manualmente a
cualquier posición que se encuentre dentro de los límites parametrizados (p. ej. interruptor de final de
carrera). El controlador de motor puede controlarse directamente a través del bus de campo activo
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas digitales (modo 1 Página 51) o de la interfaz
de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa del bus de campo, las
entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo
Configuration Tool (FCT) “Actuación secuencial<</Actuación secuencial>>” el control de posicionamiento
interno del regulador obtiene el sentido del desplazamiento para la operación por actuación
secuencial. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de actuación
secuencial a partir de los parámetros de actuación secuencial y transmite los valores nominales de
posición cíclicamente a la regulación de posición. En la operación por actuación secuencial el actuador
se desplaza primero a velocidad de marcha lenta. Si después de la duración de la marcha lenta el
control sigue activo, el actuador acelera a velocidad de actuación secuencial para poder recorrer
carreras grandes. El funcionamiento por actuación secuencial se abandona con el flanco descendente
de la señal de actuación secuencial.
Este modo de funcionamiento puede utilizarse en las siguientes aplicaciones:
– aproximación a posiciones programadas con teach-in
– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)
– desplazamiento manual (avance accionado manualmente)
Los parámetros de actuación secuencial se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo
Configuration Tool (FCT).
Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/FCT/entradas digitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
DeviceNet
Entradas
Tarea directa
Parámetro deactuación secuencial
Actuación secuencial+Actuación secuencial–
X5RS232
FCTActuación secuencial>> (+)Actuación secuencial<< (–)
Regulaciónde posición
Control deposicio-namientointerno delregulador
Fig. 6.27 Cuadro general: Activar operación por actuación secuencial a través de bus de camp/FCT/
entradas digitales
6 Modo de posicionamiento
174 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool (FCT)En la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Manual Move”
(desplazamiento manual) se puede controlar manualmente la operación por actuación secuencial
mediante los botones “Actuación secuencial << (–)/Actuación secuencial>> (+)“.
2 31
1 Mover manualmente (Manuell Move)2 <<: Actuación secuencial en sentido negativo
3 >>: Actuación secuencial en sentido positivo
Fig. 6.28 Actuación secuencial manual con el software Festo Configuration Tool (FCT)
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 175
6.9.3 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
por actuación secuencial.
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Actuación secuencial– (DIN11)
Actuación secuencial+ (DIN10)
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Teach-in confirmado (DOUT2)12
9
21
15
19
16
11
2
24
13
25
7
20
8
3
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 de modo (DIN9)
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 1
CMMS/CMMD
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.29 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
176 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–
Diagrama de temporización: Activar individualmente actuación secuencial+/actuación secuencial–
El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el
accionamiento por separado de actuación secuencial+/actuación secuencial–.
Parada(DIN13)[X1.15]
Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]
Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
t1
t4 t4
t3 t3
VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–
t1
t2
t2
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: Depende de la duración de la
marcha lenta Página 178)
t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)
Fig. 6.30 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación
secuencial+/actuación secuencial–
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 177
Diagrama de temporización: Activar simultáneamente actuación secuencial+/actuación secuencial–El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el
accionamiento simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–.
Prioridad de las señales de actuación secuencialLa señal “Actuación secuencial–” tiene una prioridad más alta que la señal “Actuación
secuencial+”. Si ambas señales están activas simultáneamente, se ejecuta la señal
“Actuación secuencial–”.
Parada(DIN13)[X1.15]
Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]
Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]
Motion Complete(DOUT1)[X1.12]
dor preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
t1
t1
t4Velocidad
Actuación secuencial+Actuación secuencial–
t3 t3
t4
t3
t4 t4
t3
t1t2
t2
t2
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: Depende de la duración de la
marcha lenta Página 178)
t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)
Fig. 6.31 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial con el accionamiento
simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–
6 Modo de posicionamiento
178 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencialEl diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial en funciónde los parámetros de actuación secuencial:
t
Actuación secuencial+/Actuación secuencial–v tc
vc
vmax
a+
a–
Ka(>0)
t
Parámetro Descripción
Marcha lenta (Crawling):
vc Velocidad de lamarcha lenta(Crawling Velocity)
Valor nominal para el recorrido con velocidad de marcha lenta.
tc Duración de la marchalenta(Slow Moving Time)
Valor nominal para la duración de la marcha lenta.
Parámetros de actuación secuencial (Jog Parameters)/marcha por actuación secuencial:
vmax Velocidad máx.(Max. Velocity)
Valor nominal para el recorrido con velocidad máxima.
a+ Aceleración(Acceleration)
Valor nominal para las siguientes aceleraciones:– Velocidad de marcha lenta: Aceleración hasta la velocidad de
marcha lenta.– Marcha por actuación secuencial: Aceleración hasta la velocidad
máxima.
a– Deceleración(Deceleration)
Valor nominal para la deceleración (para marcha lenta y por actuaciónsecuencial) hasta el estado de reposo.
Marcha lenta/marcha por actuación secuencial
ka Limitación desacudidas(Smooth)
Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración ydeceleración Página 132.
Tab. 6.33 Parametrización del mando por actuación secuencial
Posición final por software:Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcan-zar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final porsoftware (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración).
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 179
6.10 Modo de funcionamiento teach-in
6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in
En el modo de funcionamiento teach-in se puede guardar la posición real del actuador en un registro de
posicionado. Antes del funcionamiento teach-in es necesario desplazar el actuador a la posición de
programación deseada (mediante actuación secuencial o manualmente). El funcionamiento teach-in
puede iniciarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las
entradas digitales (modo 1 Página 51). Mediante la tarea directa (bus de campo) o la selección de
frase (bus de campo o entradas digitales) se selecciona el registro de posicionamiento (1…63) en el
que se debe guardar la posición programada por teach-in. En caso de tarea directa el controlador de
motor obtiene el número de registro de posicionado directamente del control Descripción “Perfil de
equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…. En la selección de frase la posición teach-in se evalúa con el
flanco ascendente (datos de control o DIN8) y con el flanco descendente (datos de control o DIN8) se
guarda temporalmente la posición teach-in en el registro de posicionado seleccionado (parámetro de
registro de posicionado “Posición”). Simultáneamente empieza a transcurrir el tiempo de corrección
parametrizado, que bloquea una nueva evaluación de la selección de frase durante la memorización.
NotaLas posiciones programadas por teach-in se borran de la memoria de trabajo en caso de
interrupción de la alimentación “Órgano de mando” (p. ej. fallo de la alimentación de la
red), si no están guardadas en la memoria permanente.
– Guarde la posición teach-in, p. ej. con el flanco descendente de la señal de
habilitación de regulador (DIN5)[X1.9], en la memoria permanente.
Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas digitales
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
Entradas digitales
Bus de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
DeviceNet
Entradas
Tarea directa Memoria:Parámetro de registrode posicionado“Posicion”Selección de frase/
Registro de posicionado:1…63
Programación tipoteach-in
Bit 0…5
Fig. 6.32 Cuadro general: Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y
entradas digitales
6 Modo de posicionamiento
180 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.10.2 Conexión: Entradas/salidas digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
teach-in.
Bit 0 (DIN0) de selección de frase
Bit 3 (DIN3) de selección de frase
Bit 1 (DIN1) de selección de frase
Bit 2 (DIN2) de selección de frase
Bit 5 (DIN11) de selección de frase
Bit 4 (DIN10) de selección de frase
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Teach-in confirmado (DOUT2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
19
16
11
2
23
24
13
25
7
20
8
3
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Teach-in (DIN8)
X1/X1.1/X1.2
6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 1
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 6.33 Conexión: Entradas/salidas digitales
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 181
Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase)Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la
posición teach-in.
Registro deposicionado
Selección de frase
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
1 0 0 0 0 0 1
2 0 0 0 0 1 0
3 0 0 0 0 1 1
4 0 0 0 1 0 0
…
7 0 0 0 1 1 1
8 0 0 1 0 0 0
…
15 0 0 1 1 1 1
16 0 1 0 0 0 0
…
32 1 0 0 0 0 0
…
63 1 1 1 1 1 1
Tab. 6.34 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales
(bits 0...5 de selección de frase)
6 Modo de posicionamiento
182 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real del actuadorEl diagrama de programación muestra la selección del registro de posicionado (selección de frase) y la
memorización de la posición real actual del actuador.
Programación tipo teach-in(DIN8)[X1.23]
(depende del modo de funcionamiento)(DIN10)[X1.3]
(depende del modode funcionamiento)
(DIN11)[X1.16]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
Confirmar programación tipo teach-in(DOUT2)[X1.25]
t2
Bits 0…3 de selección de frase(DIN…)[X1.…]
t1
Guardar posición real
Programación tipoteach-in
t3
Actuaciónsecuencial+
Bit 4selección de frase
Bit 5selección de fraseActuación
secuencial–
Modo de funcionamiento(Modo 1) Actuación
secuencialActuaciónsecuencial
Actuaciónsecuencial+
Actuaciónsecuencial–
t1 ≤ 2,5 mst2 = … ms
(FCT: Depende del tiempo de corrección)
t3 ≤ 2,5 ms
Fig. 6.34 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in
6 Modo de posicionamiento
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 183
6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-inLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de funcionamiento teach-in:
Ajustes Descripción
Tiempo de corrección de las DINs tras el teach-in (Time To Ignore DINs After Teach).
Tiempo de corrección
(Ignore time)
Valor nominal para la duración después del flanco descendente
“Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales
“Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”.
Tab. 6.35 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
184 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/parde giro
7.1 Modo de velocidad
7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones
En el modo de velocidad el controlador de motor obtiene el valor nominal de velocidad a través de la
interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration tool (FCT)). La cascada de
reguladores (regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el “valor
nominal de revoluciones” y el “valor efectivo de revoluciones” y con ello regula el paso de salida y el
motor conectado. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad.
Regulador decorriente
Regulador delnúmero derevoluciones
Paso de salida
M
Motor
Transmisor del motor
Valor efectivo develocidad
Valor efectivo de corriente
––
++
Valor nominal denúmero de revoluciones
Valor nominal decorriente
CMMS/CMMDÓrgano de mando Unidad de
potenciaInterfaz de control
Rampa de valor nominal de velocidad
Fig. 7.1 Cuadro general: Regulación del número de revoluciones
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 185
7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidadEn el modo de funcionamiento de velocidad la unidad de control de nivel superior o el Festo
Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de velocidad del actuador. El controlador de motor se
puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la
entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el
valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor nominal del
número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad en el
Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y deceleración para el
sentido positivo/negativo.
En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado.
Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
RS485
Entrada analógica
Buses de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
X5
DeviceNet
Entrada
Tarea directa
Valor nominal analógico
Rampa de valornominal develocidad
Regulación de lavelocidad
FCTRS232
Fig. 7.2 Cuadro general: Activar modo de velocidad a través de bus de campo o entrada analógica
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
186 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de velocidad.
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1)
Error común (DOUT3)2)
Blindaje (SGND)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
12
9
21
22
10
14
2
15
1
24
13
25
Valor nominal:-10…+10 V
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6
4
Entrada analógica, diferencial (#AIN0)
Entrada analógica, diferencial (AIN0)
Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DCMasa analógica (AGND), potencial de referencia“Salida de tensión de referencia/entradas analógicas”
CMMS/CMMDX1/X1.1/X1.2
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 7.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 187
7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidadLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de velocidad:
Ajustes Descripción
Entrada analógica (Analogue Input)
Escala1)
(Scaling)
Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor
nominal analógico (±10 V) en un valor nominal de número de
revoluciones Página 188.
Desplazamiento1)
(Offset)
Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva
característica del número de revoluciones/velocidad” para el punto
cero Página 188.
Cero seguro1)
(Safe Zero)
Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la
curva característica del número de revoluciones/velocidad como
parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm) Página 188.
Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de
desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo
definido del actuador.
Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de
regulación externo, entonces como cero seguro debería
parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito
de regulación externo.
Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad
Tipo de rampa
(Ramp Type)
Selección del tipo de rampa
Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros
“Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo”
individualmente o en grupo.
Aceleración: Sentido
positivo/negativo
(Acceleration:
positive/negative
Direction)
Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de
revoluciones.
Deceleración: Sentido
positivo/negativo
(Deceleration: Positive/
negative Direction)
Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de
revoluciones.
1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de
control “Entrada analógica”.
Tab. 7.1 Parametrizar modo de velocidad
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
188 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguroEl diagrama muestra el desarrollo de la curva de revoluciones/velocidad en función de la entrada
analógica teniendo en cuenta los parámetros “Escala/desplazamiento/cero seguro”.
-1 1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5
1250
1000
500
-500
-750
-1000
[V]
Eje lineal [mm/s]
Eje rotativo [rpm]
750
2,5
1
1
3
2
1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V
3 Escala: 10 V = 1000 [mm/s][rpm]
Fig. 7.4 Curva característica del número de revoluciones/velocidad
Desplazamiento:
Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se
desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como
consecuencia de ello la curva característica del número de revoluciones/velocidad es
asimétrica.
Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.4:
– Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1250 mm/s.
– Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1250 rpm.
Cero seguro:
Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva
característica del número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen
“Cero seguro”.
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 189
7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro
7.2.1 Función: Regulación de la corriente
En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor obtiene el valor nominal de fuerza/par de giro
(valor nominal de corriente) a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo
Configuration Tool (FCT)) . El regulador de corriente procesa la desviación entre el “valor nominal de
corriente” y el “valor efectivo de corriente” y con ello regula el paso de salida y el motor conectado.
Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor
o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente,
puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor.
Regulador decorriente(par de giro)
CMMS/CMMDÓrgano de mando Unidad de
potencia
Paso de salida
M
Motor
Transmisor del motor
Valor efectivo de corriente
–
+
Valor nominal de corriente
Interfaz de control
Fig. 7.5 Cuadro general: Regulación de la corriente
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
190 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giroEn el modo de funcionamiento de fuerza/par de giro la unidad de control de nivel superior o el Festo
Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de fuerza/par de giro del actuador. El controlador de
motor se puede controlar a través del bus de campo activo
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool
(FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la
regulación de corriente (par de giro) obtiene el valor nominal de corriente.
En el modo de fuerza/par de giro no es necesario ningún referenciado.
Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo/entrada digital
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
RS485
RS232
Buses de campo Órgano de mando
X1X1.1X1.2
EXTEXT1
X5
DeviceNet
FCT
Tarea directa
Valor nominal analógico
Regulaciónde la corriente
Entrada
Entrada analógica
Fig. 7.6 Cuadro general: Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo o entrada
digital
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 191
7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitalesEl esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento
de fuerza/par de giro.
Masa analógica (AGND), potencial de referencia“Salida de tensión de referencia/entradas analógicas”
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1)
Error común (DOUT3)2)
Entrada analógica, diferencial (#AIN0)
Blindaje (SGND)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Arranque confirmado (DOUT2)2)
CMMS/CMMDX1/X1.1/X1.2
12
9
21
22
10
14
2
15
1
24
13
25
Valor nominal:-10…+10 V
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6
4Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC
Entrada analógica, diferencial (AIN0)
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 7.7 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
192 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giroLos siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de fuerza/par de giro:
Ajustes Descripción
Entrada analógica (Analogue Input)
Escala1)
(Scaling)
Valor para la escala (%) del valor nominal analógico (±10 V) en un
valor nominal de corriente (valor nominal de motor) Página 193.
Desplazamiento1)
(Offset)
Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva
característica de par de giro/fuerza” para el punto cero
Página 193.
Cero seguro1)
(Safe Zero)
Valor umbral para el margen de valor nominal analógico en el que se
evalúa la curva característica de par de giro/fuerza (0 mA)
Página 193.
Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de
desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo
definido del actuador.
Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de
regulación externo, entonces como cero seguro debería
parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito
de regulación externo.
1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control
“Entrada analógica”.
Tab. 7.2 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro
7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 193
Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguroEl diagrama muestra el desarrollo de la curva del par de giro/fuerza en función de la entrada analógica
teniendo en cuenta los parámetros “Escala, desplazamiento y cero seguro”.
-1 1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5
125
100
50
-50
-75
-100
[V]
[%]
75
2,5
1
1
3
2
1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V
3 Escala: 10 V = 100% (en relación a la corrien-te nominal del motor)
Fig. 7.8 Curva característica de par de giro/fuerza
Desplazamiento:
Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se
desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como
consecuencia de ello la curva característica del par de giro/fuerza es asimétrica.
Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 9.7:
– Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor.
Cero seguro:
Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva
característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”.
8 Sincronización
194 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
8 Sincronización
8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave)
8.1.1 Función: Sincronización
En la sincronización (funcionamiento slave) el controlador de motor se sincroniza con el valor nominal
de sincronización. A tal fin se pueden utilizar las señales del encoder “Señal incremental” (A/B/N), la
señal de pulso/sentido (CLK/DIR) o la señal hacia delante/hacia atrás (CW/CW)”. El controlador de
motor recibe el valor nominal de sincronización de un transmisor incremental, un control o un
controlador de motor master. El controlador de motor de puede controlar a través de la interfaz de
sincronización “Entrada de encoder [X10][X10.1/X10.2]” o de la interfaz de control “Entradas digitales
[X10][X10.1/X10.2]”. A partir del valor nominal de la señal del encoder, del número de líneas
parametrizado y del “reductor virtual” parametrizado, el controlador de motor calcula los valores
nominales de posición y los transmite cíclicamente a la regulación de posición.
Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de sin-
cronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la sin-
cronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por defecto).
Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento.
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 195
Activar sincronización mediante señal de encoder
CMMS/CMMD
Órgano de mando
X1X1.1X1.2
Señales de encoder: 24 V/HTL- CLK (DIN2)/DIR (DIN3)- CW (DIN2)/CCW (DIN3)
Entradas digitalesSalida de encoder(emulación)
ControlesControlador de motor1)
Transmisor de encoder
Equipo master Equipo slave
Entrada desincronización
X10X10.1X10.2
Señales de encoder2): 5 V/TTL- A/#A/B/#B/N/#N- CLK/#CLK/DIR/#DIR- CW/#CW/CCW/#CCW
Sincronización
(entrada de encoder)
Interfaz de control
1) Controlador de motor con salida de encoder implementada y señal incremental “A/#A/B/#B/N/#N”.
2) (Señales diferenciales conforme a RS422)
Fig. 8.1 Cuadro general: Activar sincronización mediante señal de encoder
8 Sincronización
196 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V)El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de
la conexión [X10][X10.1/X10.2].
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)3)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)3)
Posición nominal alcanzada (DOUT2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
11
2
23
24
13
25
Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de sincronización (DIN8)
X1/X1.1/X1.2
6
X10/X10.1/X10.2
1
2
3
6
7
8
A
B
N
#A
#B
#N
CW
CCW
CLK
DIR
Señal pulso/sentido
Señal hacia delante/hacia atrás
Señal incremental
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
41)
5
Masa “Señal de encoder” (GND)
Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA
CarcasaBlindaje (GND)
91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)
Modo 3
#CW
#CCW
#CLK
#DIR
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.
2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales y entrada de sincronización (5 V)
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 197
8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V)El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de
la conexión [X1][X1.1/X1.2].
Parada (DIN13)
24 V DC
Habilitación del regulador (DIN5)
Habilitación de paso de salida (DIN4)
Error común (DOUT3)2)
Regulador preparado para funcionar (DOUT0)
Motion Complete (DOUT1)2)
Posición nominal alcanzada (DOUT2)2)
CMMS/CMMD
12
9
21
15
11
2
23
24
13
25
Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10
22Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1)
Bit 0 (DIN12) de modo
Bit 1 (DIN9) de modo
Arranque de sincronización (DIN)
6
X1/X1.1/X1.2
20
8
Señal pulso/sentido
Señal hacia delante/hacia atrás
CLK (DIN2)
DIR (DIN3)
CW (DIN2)
CCW (DIN3)
...
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Modo 3
1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.
Fig. 8.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V)
8 Sincronización
198 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque desincronización
El diagrama de temporización muestra el inicio de la sincronización mediante la señal de arranque de
sincronización (DIN8).
Arranque de sincronización(DIN8)[X1.23]
Parada(DIN13)[X1.15]
Estado de reposo alcanzado(DOUT1)[X1.12]
Bit 1 de modo1)
(DIN9)[X1.11]
Posición síncrona(DOUT2)[X1.25]
Error común(DOUT3)[X1.13]
Velocidad previstaEquipo master
t1 t2
t3 t4Velocidad realEquipo slave
Bit 0 de modo1)
(DIN12)[X1.2]
Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]
t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (depende de la rampa de aceleración
del master)
t4 = … ms (dependiente de la rampa dedeceleración del master)
1) Activación del modo de funcionamiento “Sincronización”
(modo 3)
Fig. 8.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización
8 Sincronización
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 199
8.1.5 Configurar/parametrizar sincronizaciónLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para la sincronización:
Ajustes Descripción
Forma de la señal (Signal Form)
Forma de la señal
(Signal Form)
Seleccionar señal de encoder:
– A/#A/B/#B/N/#N: Señales incrementales con impulso de puesta a
cero
– CLK/DIR: Señal pulso/sentido
– CW/CCW: Señal hacia delante/hacia atrás
Datos del encoder (Encoder Data)
Entrada de sincronización
(Synchronisation Input)
Seleccionar entrada de sincronización:
(Solo activa con señales de encoder “CLK/DIR” y “CW/CCW”)
– Conexión [X10]: Señal de 5 V
– Conexión [X1]: Señal de 24 V (DIN2/DIN3)
Número de líneas
(Number of Increments)
Valor para el número de líneas en el ángulo de giro “90°/360°”.
Las señales de encoder se evalúan de modo distinto mediante la
evaluación de cuadratura del controlador de motor. El número de línea
“1” se refiere a los siguientes ángulos:
– Señal incremental (A/#A/B/#B): 360° (una revolución).
– Señal pulso/sentido (CLK/DIR): 90° (un cuarto de revolución)
– Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW): 90° (un cuarto de
revolución)
Reductor
(Gear)
Relación de reducción (factor de reducción) de un reductor virtual
Opciones
Ignorar impulso de puesta
a cero (Ignore Zero Pulse)
Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se utilizan para el
conteo de las revoluciones. Con esta opción se pueden suprimir fallos
por evaluación incorrecta de las señales A/#A/B/#B.
Inversión del sentido de giro
(Reversal of Rotation
Direction)
La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.
Tab. 8.1 Configurar/parametrizar sincronización
9 Funciones operativas
200 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
9 Funciones operativas
9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master)
9.1.1 Función: Emulación de encoder
En la emulación de encoder (funcionamiento master) el controlador de motor puede emitir su posición
real actual (posición del rotor) a través de la salida de encoder [X10] como señales incremental
(A/#A/B/#B/N/#N). Las señales incrementales pueden ser utilizada por un equipo slave conectado
como señales de sincronización. Dependiendo de la longitud de cable, a través de la salida de encoder
(interfaz de sincronización [X10]) del controlador de motor master se pueden pilotar hasta 32
controladores de motor slave.
Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de
sincronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la
sincronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por
defecto).
Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder
CMMS/CMMD
Señal de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N
Órgano de mando
X10X10.1X10.2
Emulación de encoder(funcionamiento master)
Entrada de sincronización
ControlesControlador de motor CMM...
MasterSlave
Salida de encoder
Fig. 9.1 Cuadro general: Emitir emulación de encoder mediante señales de encoder
9 Funciones operativas
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 201
9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 VEl esquema de conexiones muestra las salidas digitales para la emulación de encoder.
CMMS/CMMD
X10/X10.1/X10.2
1
2
3
6
7
8
Señal incremental
A
#N
B
#A
N
#B
41)
5
Masa “Señal incremental” (GND)
Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA
CajaApantallamiento (SGND)
91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.
Fig. 9.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V
9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoderLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):
Ajustes Descripción
Datos del encoder (Encoder Data)
Número de líneas
(Number of Increments)
Valor, número de líneas por revolución (360°).
El número de líneas indica la cantidad de las señales incrementales
emuladas “A/#A/B/#B” por cada revolución.
Opciones (Options)
Suprimir impulso de puesta
a cero
(Ignore Zero Pulse)
Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se transmiten a los
equipos slave.
Inversión del sentido de giro
(Reversal of Rotation
Direction)
El desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.
Tab. 9.1 Configurar/parametrizar emulación de encoder
Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el
factor 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048).
9 Funciones operativas
202 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
9.2 Medición flotante (muestreo)
9.2.1 Función: Medición flotante
En caso de medición flotante, en el controlador de motor se puede activar la memorización del valor
medido “Posición real” a través de la entrada de muestra rápida (DIN9)[X1.11] [X1.1.11/X1.2.11]. Con
el flanco configurado de la entrada de muestra se escribe la posición real actual del actuador en la
memoria de muestras. Una unidad de control de nivel superior puede leer la última posición real
guardada mediante el bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La última
posición real guardada se visualiza en la ventana de FCT “Salida de proyecto” en el registro online
“Manejo” en los datos dinámicos.
Activar medición flotante a través de entrada digital
La entrada de muestra (DIN9) solo está activa y es configurable en la interfaz de control
“CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485“.
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS-DP
Medición flotante
Bus de campo Órgano de mando
X5
EXTEXT1
DeviceNet
FCT
Memoria de muestras“Posición real”
X5RS485
X1X1.1X1.2
EntradasEntrada sample
X2
Transmisor de motorPosición real
Fig. 9.3 Controlar medición flotante a través de entrada digital
9 Funciones operativas
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 203
9.2.2 Conexión: Entrada digitalEl esquema de conexiones muestra la entrada digital necesaria para la medición flotante.
CMMS/CMMD
6
Festo Configuration Tool (FCT)
Entrada de muestra (DIN9)11
X51)
X4/X51)/EXT/EXT1
...
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)
Buses de campo
X1
...
...
X2
Transmisor de motor
1) La conexión [X5] se puede utilizar para el Festo Configuration Tool (FCT) o para el bus de campo “RS485”.
Fig. 9.4 Conexión: Entrada digital
9 Funciones operativas
204 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
9.3 Monitor analógico
9.3.1 Función: Monitor analógico
A través del monitor analógico (AMON0)[X1.17] el controlador de motor puede poner a disposición
distintos valores nominales/efectivos, por ejemplo, de un control/un osciloscopio como señal de salida
analógica.
Emitir monitor analógico a través de salida digital
CMMS/CMMD
Salida analógica
Monitor analógico
Órgano de mando
X1X1.1X1.2
Señal de monitor:0…10 V
Valores nominales/efectivos:– Velocidad– Posición– Corriente– ….
Fig. 9.5 Cuadro general: Emitir monitor analógico a través de salida analógica
9.3.2 Conexión: Salida analógica
El esquema de conexiones muestra la salida analógica para el monitor analógico.
CMMS/CMMD
14Masa analógica “Monitor analógico” (AGND)
Monitor analógico (AMON)X1/X1.1/X1.2
17
1Apantallamiento (SGND)
Fig. 9.6 Conexión: Salida analógica
9 Funciones operativas
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 205
9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógicoLos siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el monitor analógico:
Ajustes Descripción
Salida analógica (Analogue Output)
Monitor analógico
(Analogue Monitor)
Como señal de monitor analógico se pueden emitir las siguientes
señales:
– Valor nominal de velocidad
– Valor efectivo de velocidad (bruto)
– Valor efectivo de velocidad (filtrado)
– Valor nominal de posición
– Valor real de posición
– Valor nominal de corriente activa
– Valor real de corriente activa
– Valor nominal de corriente reactiva
– Valor real de corriente reactiva
– Corriente de fase U
– Corriente de fase V
– Posición del rotor
– Error de seguimiento
– Tensión de paso de salida
– Valor de tensión fijo
Escala
(Scaling)
Valor para la escala del parámetro “Monitor analógico” en la señal de
salida analógica (0…10 V) Fig. 9.7.
Desplazamiento
(Offset)
Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Desplazamiento”
para la masa (AGND)[X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8.
Limitación de rebose
numérica
(Numeric Overflow
Limitation)
Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica
Fig. 9.8.
Tab. 9.2 Configurar/parametrizar monitor analógico
9 Funciones operativas
206 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Monitor analógico con adaptación de desplazamientoEl diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico en función de los parámetros
“Escala/Desplazamiento”.
Como ejemplo se representa la señal de monitor analógico “Valor nominal de velocidad”.
2
2
–200–300–400
10
8
6
4
[V]
–100 200 300 400100[mm/S]
1
1 Desplazamiento = 4 V DC2 Escala: Valor nominal de velocidad = 200 mm/s
Fig. 9.7 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento
Monitor analógico con limitación de rebose numérica y adaptación de desplazamientoEl diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico con adaptación de desplazamiento y
limitación de rebose numérica activada.
2
–200–300–400
10
8
6
4
[V]
–100 200 300 400100[mm/S]
1
2
1 Desplazamiento = 4 V DC2 Limitación de rebose numérica activada
Fig. 9.8 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica
9 Funciones operativas
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 207
9.4 Posicionamiento continuo
9.4.1 Función: Posicionamiento continuo
Para aplicaciones como “cinta transportadora sincronizada” o “plato divisor” es posible un
posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento. En registros
de posicionamiento relativos es posible un rebose del contador de posiciones. Esto significa que el
contador de posición salta, p. ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones.
NotaEl controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por
revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número
entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número
entero.
– Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los
valores de posición redondeados Página 116.
9 Funciones operativas
208 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)Para poder utilizar la función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en
cuenta los siguientes ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT).
1. Marque el campo “Rotative
Festo Axis” (eje rotativo Festo),
“Linear User Defined Axis” (eje
lineal definido por el usuario) o
“Rotative User Defined Axis”
(eje rotativo definido por el
usuario).
2. Active el campo de control
“Unlimited” (ilimitado) para el
posicionamiento continuo.
1
2
Fig. 9.9 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)
Para el posicionamiento continuo se pueden utilizar únicamente los tipos de
posicionamiento relativos “RA/RN” (parámetro de lista de registros de posicionado
“Modo” Página 130).
En el funcionamiento por actuación secuencial se utiliza siempre la posición absoluta
mínima o máxima como destino. Por este motivo no es posible un posicionamiento
continuo.
Los interruptores de final de carrera conectados solo están activos durante el recorrido
de referencia.
9 Funciones operativas
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 209
9.5 Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2)
9.5.1 Función: Filtro de resonancia
El filtro de resonancia solo es efectivo en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 con circuito de
regulación cerrado (sin transmisor de motor/open loop). Las vibraciones de resonancia que se generan
en el actuador se pueden evitar con el filtro de resonancia. En el controlador de motor se pueden
parametrizar tres márgenes de la velocidad de resonancia a través de los parámetros “Velocidad” y
“Ancho de banda”. Si durante el funcionamiento el actuador alcanza el margen de velocidad de
resonancia parametrizado, dicho margen se omite.
No es posible el desplazamiento constante a las velocidades parametrizadas como
velocidad de resonancia.
10 Asistencia técnica
210 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
10 Servicio
10.1 Funciones de protección y de servicio
El controlador de motor dispone de un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto
funcionamiento del órgano de mando, la unidad de alimentación, el motor y la comunicación con el
entorno exterior. La mayoría de los errores conducen a que el órgano de mando desconecte la unidad
de potencia (paso de salida). Entonces solo se puede volver a conectar la unidad de potencia cuando
se ha eliminado el error y se ha validado.
Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes
de diagnosis.
Reacciones posibles al mensaje:
a) PS off:
La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina movimientos
descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el estado de
reposo.
b) Qstop:
Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el estado de
reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado “Quick Stop (FCT)” se
desconecta el paso de salida.
c) Warn:
Emisión de una advertencia, no hay más reacciones.
Excepciones:
Reacción al interruptor de final de carrera “Número de error: 430/431/439“: Aquí el actuador
decelera con la deceleración de parada parametrizada “Interruptor de final de carrera”.
d) Ignore:
Ninguna reacción
Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable:
– control de la temperatura del motor
– medición y supervisión de la temperatura de la unidad de potencia
– detección de interrupción/fallo de red
– detección de conexiones a tierra (PE)
– detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio
– supervisión I2t de motor y paso de salida
– detección de fallos en la alimentación interna
– supervisión del error de seguimiento
– detección de errores de inicialización
– detección de fallos en la suma de prueba en la transferencia de parámetros
– detección de errores de comunicación
– supervisión del procesador (Watchdog)
– supervisión del recorrido de referencia
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 211
10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motorEl control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como
cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del
circuito intermedio y contra la conexión a tierra (PE). Cuando el control de errores detecta
sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida, con lo que se garantiza el
anticortocircuitaje.
10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la redLa supervisión de interrupción y fallo para la tensión de la red se activa cuanto la tensión de la red
> 60 ms ha sido interrumpida.
10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio
El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio
supera el rango de tensión de funcionamiento. El control de subtensión del circuito intermedio se activa
en cuanto la tensión del circuito intermedio no alcanza el rango de tensión de funcionamiento. En caso
de sobretensión o subtensión se desconecta el paso de salida.
10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salidaLa temperatura del paso de salida se mide con un sensor de temperatura. En la gestión de errores se
puede parametrizar la reacción a los errores “Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo”
y “Sobretemperatura de paso de salida”.
10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor
Para la supervisión del motor y del transmisor de motor conectado, el controlador del motor dispone de
las siguientes funciones de protección:
Función deprotección
Descripción
Supervisión del
transmisor de
motor
Un error en el transmisor de motor provoca una desconexión del paso de salida.
En general, para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de
error y son emitidos por el controlador de motor como error común “E 08-6” o
“E 08-8”.
Medición y
supervisión de la
temperatura del
motor
El controlador de motor puede registrar y supervisar la temperatura del motor a
través de la conexión [X6].
En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción al error “Fallo de
sobretemperatura (motor)”.
Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor
10 Asistencia técnica
212 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
10.1.6 Supervisión de I2tPara limitar la potencia disipada media en el paso de salida y en el motor, el controlador de motor
dispone de una supervisión l2t en cada uno de ellos. Dado que la potencia disipada que se da en la
electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente
que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.
NotaLa supervisión I2t está concebida para el calentamiento uniforme de todas las fases de
motor. En caso de revoluciones bajas (frecuencia) se aplica corriente a las fases
individuales del motor. Como consecuencia, en las fases alimentadas puede
sobrepasarse la temperatura permitida.
– Evite las revoluciones bajas cuando el actuador debe hacerse funcionar a límite de
carga.
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 213
Diagrama de temporización: Supervisión I2tEl diagrama de temporización muestra la curva de la supervisión I2t en función de la corriente del motor
y los mensajes generados como consecuencia.
I2t
Mensaje 1902): Motor/paso de salida
t
100%
80%
t2
Mensaje 3103): Motor
Mensaje 3113): Paso de salida
0%
A
Corriente máxima
Corriente nominal
Supervisión I2t:Motor/paso de salida
Corriente del motor:
Gestión de errores:
t
t
t
t
t
Acuse de recibo de error:
Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]
1)
t1 t1
1) La corriente del motor no se limita a la corriente nominal, si
después del mensaje “310/311” la supervisión I2t ha
alcanzado el valor 0%.
2) El mensaje se ha configurado como advertencia en el
ejemplo.
3) El mensaje se ha configurado como error en el ejemplo.
t1 L 5 s (tiempo tras el cual se eliminaautomáticamente el mensaje de advertencia)
t2 ≤ 5 ms
Fig. 10.1 Diagrama de temporización: Supervisión I2t
10 Asistencia técnica
214 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo
10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus)
Los dos indicadores LED se encuentran en la parte frontal del controlador de motor.
A través de los indicadores LED se visualizan las funciones siguientes.
Elemento Color de LED Función
Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador
Verde intermitente Archivo de parámetros (xxx.DCO), se está leyendo/escribiendo
en la tarjeta de memoria
Bus1)/CAN2) Amarillo El LED está encendido cuando tiene lugar una comunicación de
bus CAN
1) Controlador de motor CMMS-AS
2) Controlador de motor CMMS-ST/CMMD-AS
Tab. 10.2 Indicadores LED
10.2.2 Visualizador digital de siete segmentosEl el visualizador digital de siete segmentos se encuentra en la parte frontal del controlador del motor.
Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento
y mensajes de error/advertencia.
Indicación1) Significado
Mensajes del Bootloader
Punto Programa de arranque (Bootloader) activo
Punto
intermitente
– El archivo de firmware se lee desde la tarjeta de memoria
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 215
Indicación1) Significado
Modos de funcionamiento
P x x x Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x
000 – Ningún registro de posicionado activo
001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo
064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP
(modo directo)
070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–
P H x Fase de recorrido de referencia x
0 – Recorrido de búsqueda al destino primario
(detector de final de carrera o tope)
1 – Avance lento hacia el punto de referencia
2 – Recorrido hacia el punto cero del eje
Segmentos
exteriores en
rotación
Modo de velocidad (regulación de la velocidad):
La indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.
Segmento
central
Habilitación del regulador activa (motor alimentado).
I Modo de fuerza/de par de giro (regulación de corriente)
Función de seguridad
H Función de seguridad: Solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2])
Mensajes de error/advertencia
E x x y Error (E = Error)
Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)
Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice A.
– x x y – Advertencia
Número: Índice principal de dos cifras (x x), subíndice de una cifra (y).
Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice A.
1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.
Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de
siete segmentos
10 Asistencia técnica
216 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
10.3 Validación de mensajes de error
Los mensajes de error se pueden validar mediante:
– Festo Configuration Tool (FCT)
– el bus de campo (palabra de control)
– un flanco descendente de la señal de habilitación del regulador (DIN5)
Habilitacióndel regulador(DIN5)[X1.9]
1
“Error activo”
1 ≤ 5 ms
Fig. 10.2 Diagrama de temporización: Validar error
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias se visualizan durante aprox.
5 s y no es necesario validarlos.
10.3.1 Mensajes de diagnosis
En los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas Apéndice A.
10 Asistencia técnica
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 217
10.4 Desmontaje y reparaciones
10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor
Guarde el conjunto de parámetros del controlador de motor antes del desmontaje.
NotaPérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor
En caso de reparación o sustitución (controlador de motor nuevo) el conjunto de
parámetros se repone al estado “ajuste de fábrica”.
– Antes de sustituir o reparar el controlador de motor guarde los datos del equipo en
el Festo Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros
del controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de
memoria (FCT: Controlador >> SD).
– Después de montar el controlador de motor nuevo o reparado cargue los datos del
equipo desde el Festo Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o
el archivo de parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de
motor (FCT: SD >> Controlador).
A Mensajes de diagnosis
218 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
A Mensajes de diagnosis
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Conceptos Significado
N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.
Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de
diagnosis a través de FHPP.
Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
– PS off (bloquear paso de salida),
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),
– Warn (advertencia),
– Ignore (ignorar).
Tab. A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis
Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware
existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2.
En la sección A.3 hallará los códigos de error conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores
con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis.
En la sección A.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de
los mensajes de diagnosis.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 219
A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos
Grupo deerrores 01
Error interno
N.º Código Mensaje Reacción
01-0 6180h Stack overflow (error interno) PS off
Causa – ¿Firmware incorrecto?
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos
especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de
parámetros etc.).
Medida • Cargar un firmware autorizado.
• Póngase en contacto con el soporte técnico.
Grupo deerrores 02
Circuito intermedio
N.º Código Mensaje Reacción
02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del
umbral parametrizado.
Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.
• Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de
alimentación o impedancia de red demasiado alta?).
• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.
• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).
• Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un
procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso
menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red.
Grupo deerrores 03
Control de temperatura del motor
N.º Código Mensaje Reacción
03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– Motor demasiado caliente.
– ¿Sensor defectuoso?
Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:
Aparato averiado.
A Mensajes de diagnosis
220 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 04
Control de temperatura electrónica
N.º Código Mensaje Reacción
04-0 4210h Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Configurable
Causa El controlador de motor está sobrecalentado.– ¿El controlador de motor está sobrecargado?– ¿Indicación de temp. plausible?
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre lasuperficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y lapared del fondo.
• Compruebe la configuración del actuador (por si haysobrecarga en el funcionamiento permanente).
Grupo deerrores 05
Fuente de alimentación interna
N.º Código Mensaje Reacción
05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.
05-1 5115h Fallo en la alimentación 24 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.
05-2 5116h Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off
Causa Solo CMMS-ST:El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.
05-2 8000h Error de alimentación del excitador/alimentación del ex-citador averiada
PS off
Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación delexcitador (Safe Torque Off )
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna Reparación por el fabricante.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 221
Grupo deerrores 06
Circuito intermedio
N.º Código Mensaje Reacción
06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off
Causa – Motor averiado.– Cortocircuito en el cable.– Paso de salida averiado.
Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.
Grupo deerrores 07
Circuito intermedio
N.º Código Mensaje Reacción
07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía defrenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?– ¿Resistencia conectada incorrectamente?– Comprobar el dimensionado (aplicación)
Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado(PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto.
• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado(interna/externa).
Grupo deerrores 08
Transductor angular
N.º Código Mensaje Reacción
08-0 7380h Error de alimentación del transmisor PS off
Causa Solo CMMS-ST:Alimentación del transmisor fuera del margen permitido(demasiado alta/demasiado baja).
Medida • Prueba con otro encoder.• Prueba con otro cable del encoder.• Prueba con otro controlador de motor.
08-6 7386h Fallo de comunicación del transductor angular PS off
Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:Mala comunicación con los transductores angulares seriales(encoder EnDat).– ¿Transductor angular conectado?– ¿Cable del transductor angular averiado?– ¿Transductor angular averiado?
Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas?• Hacer una prueba con otro transmisor.• Comprobar cable del transductor angular.En caso de funcionamiento con cables de motor largos:• Observar las instrucciones para una instalación segura y
conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para lasupresión de interferencias a partir de 15 m de longitud decable.
A Mensajes de diagnosis
222 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 08
Transductor angular
N.º ReacciónMensajeCódigo
08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off
Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:La monitorización interna del transductor angular ha detectado unfallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicaciónserial.Posibles causas:– Número de revoluciones excedido.– Transductor angular averiado.
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor estáaveriado. Cambiar transductor, inclusive cable del encoder.
Grupo deerrores 11
Recorrido de referencia
N.º Código Mensaje Reacción
11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:– Cancelación del desbloqueo del regulador.– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de
carrera.– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido
de referencia).
Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.• Comprobar la disposición de los detectores.• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de
referencia si lo desea.Bloquear la entrada de parada durante elrecorrido de referencia si lo desea.
Grupo deerrores 12
CAN
N.º Código Mensaje Reacción
12-0 8181h CAN: Error general Configurable
Causa Otro error de CAN.Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado comoerror común para todos los demás errores de CAN.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.
12-1 8181h CAN: Error de bus Off Configurable
Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando elestado de bus Off es activado mediante el control.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 223
Grupo deerrores 12
CAN
N.º ReacciónMensajeCódigo
12-2 8181h CAN: Error al enviar Configurable
Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).
Medida • Reiniciar el control CAN• Comprobar la configuración de CAN en el control• Comprobar el cableado
12-3 8181h CAN: Error al recibir Configurable
Causa Error al recibir un mensaje.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;resistencias de terminación correctas; apantallado del cablepuesto a tierra; todas las señales aplicadas?
12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcursodel tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?
Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.• Comprobar: ¿fallo del control?
12-5 8181h CAN: Error en el modo IPO Configurable
Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegramaSYNC o el PDO del control.
Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama
SYNC debe estar parametrizado).• Comprobar el cableado.
Grupo deerrores 14
Identificación del motor
N.º Código Mensaje Reacción
14-9 6197h Error de identificación del motor PS off
Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor.
Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuitointermedio.
• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?
Grupo deerrores 16
Inicialización
N.º Código Mensaje Reacción
16-2 6187h Error en la inicialización PS off
Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
A Mensajes de diagnosis
224 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 16
Inicialización
N.º ReacciónMensajeCódigo
16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off
Causa El software ha adoptado un estado inesperado.P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
Grupo deerrores 17
Control de error de seguimiento
N.º Código Mensaje Reacción
17-0 8611h Control de error de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error deseguimiento.
Medida • Amplíe el margen de error.• Parametrizar una aceleración menor.• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión
I²t activada?).
Grupo deerrores 18
Control de temperatura paso de salida
N.º Código Mensaje Reacción
18-1 4280h Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable
Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C.
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre lasuperficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y lapared del fondo.
Grupo deerrores 19
Supervisión I²T
N.º Código Mensaje Reacción
19-0 2380h I²t al 80 % Configurable
Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor.
Medida • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura.
Grupo deerrores 21
Medición de intensidad
N.º Código Mensaje Reacción
21-0 5210h Error de desplazamiento de medición de corriente PS off
Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de lamedición de corriente.Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.• Envíe el controlador del motor al fabricante.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 225
Grupo deerrores 22
PROFIBUS
N.º Código Mensaje Reacción
22-0 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off
Causa Interfaz de bus de campo averiada.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.
22-2 7500h Error de comunicación a través de PROFIBUS Configurable
Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.– Interfaz averiada.
Medida • Comprobar direccion de slave ajustada.• Compruebe el terminal de bus.• Comprobar el cableado.
Grupo deerrores 25
Firmware
N.º Código Mensaje Reacción
25-1 6081h Firmware incorrecto PS off
Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.
Medida • Actualice el firmware.
Grupo deerrores 26
Flash de datos
N.º Código Mensaje Reacción
26-1 5581h Error suma de prueba PS off
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.
Medida • Cargar ajustes de fábrica.• Si el error persiste, es porque el hardware está averiado.
Grupo deerrores 29
Tarjeta SD
N.º Código Mensaje Reacción
29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable
Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.
Medida Compruebe:
• si la tarjeta SD está introducida correctamente,• si la tarjeta SD está formateada,• si la tarjeta SD introducida es compatible.
29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable
Causa – Error al inicializar.– La comunicación no es posible.
Medida • Volver a introducir la tarjeta.• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).• Si es preciso, formatear la tarjeta.
A Mensajes de diagnosis
226 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 29
Tarjeta SD
N.º ReacciónMensajeCódigo
29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
Causa – Suma de prueba incorrecta.– Archivo no disponible.– Formatos de archivos incorrecto.– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.
Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.
Grupo deerrores 31
Control I²t
N.º Código Mensaje Reacción
31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
Causa La supervisión I²t del motor se ha activado.
– Motor/mecánica bloqueada o dura.– ¿Motor subdimensionado?
Medida • Comprobar motor y mecánica.
31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado.
Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto deaccionamiento.
Grupo deerrores 32
Circuito intermedio
N.º Código Mensaje Reacción
32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar latensión de alimentación.– El fusible puede estar averiado.– La resistencia de frenado interna está averiada.– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está
conectado
Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V)• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de
frenado interna o el fusible integrado esténaveriados. Reparación por el fabricante.
32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear elregulador
PS off
Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del reguladorestaba activa.
Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 227
Grupo deerrores 35
Parada rápida
N.º Código Mensaje Reacción
35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off
Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.
Medida • Compruebe la parametrización.
Grupo deerrores 40
Posición final por software
N.º Código Mensaje Reacción
40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por softwarenegativo
Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detectornegativo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionado.
40-1 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por softwarepositivo
Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detectorpositivo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionado.
40-2 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera porsoftware negativo
Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el detector final de carrera negativo por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionado.
40-3 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera porsoftware positivo
Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el detector final de carrera positivo por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionado.
Grupo deerrores 41
Programa de recorridos
N.º Código Mensaje Reacción
41-8 6193h Error programa de recorrido comando desconocido Configurable
Causa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutaciónprogresiva de registros.
Medida • Compruebe la parametrización.
41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido.
Medida • Compruebe la parametrización.
A Mensajes de diagnosis
228 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 42
Posicionar
N.º Código Mensaje Reacción
42-1 8681h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable
Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones deposicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite.
Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posiciónafectadas.
42-4 8600h Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable
Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.– Debe realizarse un recorrido de referencia.
Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencianecesario”.
• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar unerror del transductor angular.
42-9 6191h Error registro de datos de posición PS off
Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido odesactivado.
– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidadmáxima permitida.
– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).
Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si esnecesario, corríjalos.
Grupo deerrores 43
Error de interruptor de final de carrera
N.º Código Mensaje Reacción
43-0 8612h Error de interruptor de final de carrera negativo Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardwarenegativo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores definal de carrera.
43-1 8612h Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardwarepositivo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores definal de carrera.
43-9 8612h Error Detector de final de carrera Configurable
Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos almismo tiempo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores definal de carrera.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 229
Grupo deerrores 45
Error STO
N.º Código Mensaje Reacción
45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demandade STO.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.
45-1 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STOtodavía está solicitada.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.
45-2 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STOya no está solicitada.
Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware delcontrolador del motor está averiado.
45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off
Causa El paso de salida ya no se desconecta hardware averiado.
Medida Reparación por el fabricante.
Grupo deerrores 64
Error DeviceNet
N.º Código Mensaje Reacción
64-0 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa El número de nodo está duplicado.
Medida • Compruebe la configuración.
64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off
Causa Falta la tensión de bus de 24 V.
Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DCademás de al controlador de motor.
A Mensajes de diagnosis
230 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Grupo deerrores 64
Error DeviceNet
N.º ReacciónMensajeCódigo
64-2 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa – Buffer de recepción desbordado.
– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.
Medida • Reduzca la frecuencia de exploración.
64-3 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa – Buffer de envío desbordado.
– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.
Medida • Aumente la velocidad de transmisión.• Reduzca el número de nodos.• Reduzca la frecuencia de exploración.
64-4 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O
Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.
64-5 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa Bus Off.
Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.
64-6 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa Rebose en controlador CAN.
Medida • Aumente la velocidad de transmisión.• Reduzca el número de nodos.• Reduzca la frecuencia de exploración.
Grupo deerrores 65
Error DeviceNet
N.º Código Mensaje Reacción
65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable
Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfazconectada.
– La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.– Error desconocido de DeviceNet.
Medida • Compruebe si la interfaz de DeviceNet está insertadacorrectamente.
• Cerciórese de que la red está conectada correctamente y nohay interferencias.
65-1 7582h Error de comunicación de DeviceNet Configurable
Causa Timeout de la conexión I/ODentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 231
Grupo deerrores 70
Error modo de funcionamiento
N.º Código Mensaje Reacción
70-2 6195h Error aritmético general PS off
Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcularcorrectamente.
Medida • Verifique el grupo de factores.
70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable
Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con elcontrolador de motor.
Medida • Comprobar la aplicación.No todos los cambios están permitidos.
Grupo deerrores 76
Error SSIO
N.º Código Mensaje Reacción
76-0 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable
Causa Solo CMMD-AS:– Error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO.– Timeout de la transmisión.
Medida • Comprobar el cableado.• Comprobar si el blindaje del cable del motor está colocado
correctamente (problema de EMC).Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej. sino se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de losejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorareste error.
76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable
Causa Solo CMMD-AS:Error 76-0 en SSIO Partner.
Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado unerror de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2 comunica elerror 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1.Las medidas y la descripción de la reacción ante el error soniguales que las del error 76-0.
Grupo deerrores 79
Error RS232
N.º Código Mensaje Reacción
79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable
Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232.
Medida • Comprobar el cableado.• Comprobar los datos transmitidos.
A Mensajes de diagnosis
232 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402
Mensajes de diagnosisCódigo N.º N.° de bit Mensaje Reacción
2311h 31-1 19 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
2312h 31-0 18 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
2320h 06-0 13 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off
2380h 19-0 25 I²t al 80 % Configurable
3210h 07-0 15 Sobretensión en circuito intermedio PS off
3220h 02-0 14 Subtensión en circuito intermedio Configurable
3280h 32-0 16 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
3285h 32-8 17 Fallo en la alimentación de potencia durantehabilitación del regulador
PS off
4210h 04-0 3 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica depotencia
Configurable
4280h 18-1 27 Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable
4310h 03-1 2 Control de temperatura del motor Configurable
5114h 05-0 8 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
5115h 05-1 10 Fallo en la alimentación 24 V PS off
5116h 05-2 9 Error en la alimentación electrónica de 12 V PS off
5210h 21-0 12 Error de offset de medición de corriente PS off
5581h 26-1 62 Error suma de prueba PS off
6081h 25-1 11 Firmware incorrecto PS off
6180h 01-0 61 Stack overflow (error interno) PS off
6183h 16-3 60 Estado inesperado / Error de programación PS off
6187h 16-2 63 Error en la inicialización PS off
6191h 42-9 56 Error registros de datos de posición PS off
6192h 41-9 42 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
6193h 41-8 43 Error programa de recorrido comando desconocido Configurable
6195h 70-2 58 Error aritmético general PS off
6197h 14-9 39 Error de identificación del motor PS off
6199h 35-1 34 Timeout en parada rápida PS off
6380h 70-3 57 Error modo de funcionamiento Configurable
7380h 08-0 4 Error de alimentación del transmisor PS off
7386h 08-6 5 Fallo de comunicación del transductor angular PS off
7388h 08-8 6 Error interno del transductor angular PS off
7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off
22-2 53 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable
7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 233
Mensajes de diagnosis
Código ReacciónMensajeN.° de bitN.º
7582h 64-0 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-2 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-3 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-4 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-5 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-6 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
65-1 52 Error Comunicación de DeviceNet Configurable
7584h 64-1 44 Error de DeviceNet general PS off
65-0 44 Error DeviceNet general Configurable
7680h 29-0 48 Ninguna SD disponible Configurable
7681h 29-1 49 Error de inicialización de SD Configurable
7682h 29-2 50 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
8000h 45-0 21 Error de alimentación del excitador PS off
45-1 21 Error de alimentación del excitador PS off
45-2 21 Error de alimentación del excitador PS off
05-2 21 Error de alimentación del excitador/alimentación delexcitador averiada
PS off
8087h 45-3 22 Error Plausibilidad DIN4 PS off
8100h 76-0 41 Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable
76-1 40 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable
8130h 12-4 23 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
8181h 12-0 54 CAN: Error general Configurable
12-1 54 CAN: Errror de bus Off Configurable
12-2 54 CAN: Error al enviar Configurable
12-3 54 CAN: Error al recibir Configurable
12-5 54 CAN: Error en modo IPO Configurable
8600h 42-4 29 Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable
8611h 17-0 28 Supervisión de errores de seguimiento Configurable
8612h 40-0 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera porsoftware negativo
Configurable
40-1 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera porsoftware positivo
Configurable
40-2 31 La posición de destino se encuentra detrás delinterruptor de final de carrera por software negativo
Configurable
40-3 31 La posición de destino se encuentra detrás del detectorde final de carrera por software positivo
Configurable
43-0 30 Error de interruptor de final de carrera negativo Configurable
43-1 30 Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable
43-9 30 Error de interruptor de final de carrera Configurable
8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable
8A81h 11-1 35 Error de recorrido de referencia PS off
A Mensajes de diagnosis
234 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
A.4 Diagnosis de PROFIBUS
Mensajes de diagnosisUnit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción
00 E429 “Position dataset” 42-9 Error registros de datos deposición
PS off
01 E703 “Operating mode” 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable
02 E702 “Arithmetic error” 70-2 Error aritmético general PS off
03 E421 “Positionprecomputation”
42-1 Posicionamiento: Error en elcálculo previo
Configurable
04 E163 “Unexpected state” 16-3 Estado inesperado / Error deprogramación
PS off
05 E010 “Stack Overflow” 01-0 Stack overflow (error interno) PS off
06 E261 “Checksum error” 26-1 Error suma de prueba PS off
07 E162 “Initialisation” 16-2 Error en la inicialización PS off
08 E290 “No SD available” 29-0 Ninguna SD disponible Configurable
09 E291 “SD initialisation” 29-1 Error de inicialización de SD Configurable
10 E292 “SD parameter set” 29-2 Error de conjunto de parámetrosde SD
Configurable
13 E222 “PROFIBUScommunication”
22-2 Error de comunicación dePROFIBUS
Configurable
14 - “unknown” 12-0 CAN: Error general Configurable
12-1 CAN: Errror de bus Off Configurable
12-2 CAN: Error al enviar Configurable
12-3 CAN: Error al recibir Configurable
12-5 CAN: Error en el modo IPO Configurable
15 E790 “RS232communication error”
79-0 Error de comunicación RS232 Configurable
16 E761 “SSIO communication” 76-1 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable
17 E760 “SSIO communication” 76-0 Error de comunicación SSIO(eje 1 - eje 2)
Configurable
18 E418 “Record seq. Unknowncmd”
41-9 Error de programa de recorrido,destino del salto
Configurable
19 E419 “Record seq. Invaliddest.”
41-8 Error programa de recorridocomando desconocido
Configurable
20 “unknown” 64-1 Error de DeviceNet general PS off
64-2 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-3 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-4 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-5 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-6 Error de comunicación de DeviceNet PS off
65-0 Error DeviceNet general Configurable
65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable
A Mensajes de diagnosis
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 235
Mensajes de diagnosis
Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º
23 E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Error de inicialización dePROFIBUS
PS off
26 E351 “Time out: Quick stop” 35-1 Time Out en parada rápida PS off
27 E111 “Error during homing” 11-1 Error de recorrido de referencia PS off
31 E149 “Motor identification” 14-9 Error de identificación del motor PS off
33 E190 “I2t at 80%” 19-0 I²t al 80 % Configurable
35 E181 “Outp. stage temp.5 < max.”
18-1 Temperatura etapa final 5°C pordebajo del máximo
Configurable
36 E170 “Following error” 17-0 Supervisión de errores deseguimiento
Configurable
37 E424 “Enforce homing run” 42-4 Mensaje recorrido de referencianecesario
Configurable
38 E43x “limit switches” 43-0 Error de interruptor de final decarrera negativo
Configurable
43-1 Error de interruptor de final decarrera positivo
Configurable
43-9 Error de interruptor de final decarrera
Configurable
39 E40x “Softwarelimit” 40-0 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarenegativo
Configurable
40-1 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarepositivo
Configurable
40-2 La posición de destino se encuentradetrás del interruptor de final decarrera por software negativo
Configurable
40-3 La posición de destino se encuentradetrás del detector de final decarrera por software positivo
Configurable
40 E320 “Loading time linkoverflow”
32-0 Tiempo de carga de circuitointermedio sobrepasado
PS off
41 E328 “Fail. power supplyctr.ena.”
32-8 Fallo en la alimentación de potenciapara desbloquear el regulador
PS off
42 E310 “I2t-error motor” 31-0 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
43 E311 “I2t-error controller” 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
45 E052 “Driver supply” 45-0 Error de alimentación del excitador PS off
45-1 Error de alimentación del excitador PS off
45-2 Error de alimentación del excitador PS off
05-2 Error de alimentación del excitador/alimentación del excitador averiada
PS off
46 E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off
A Mensajes de diagnosis
236 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Mensajes de diagnosis
Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º
47 E124 “Time outNodeguarding”
12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
49 E052 “12V - Internal supply” 05-2 Fallo en la alimentaciónelectrónica de 12 V
PS off
48 E050 “5V - Internal supply” 05-0 Fallo en la alimentaciónelectrónica de 5 V
PS off
50 E051 “24V - Internal supply” 05-1 Fallo en la alimentación 24 V PS off
51 E251 “Hardware error” 25-1 Firmware incorrecto PS off
52 E210 “Offset currentmetering”
21-0 Error de offset de medición decorriente
PS off
53 E060 “Overcurrent outputstage”
06-0 Sobrecorriente en el circuitointermedio/paso de salida
PS off
54 E020 “Undervoltage powerstage”
02-0 Baja tensión en el circuitointermedio
Configurable
55 E070 “Overvoltage outputstage”
07-0 Sobretensión en circuitointermedio
PS off
58 E03x “Overheating error(Motor)”
03-1 Control de temperatura del motor Configurable
59 E040 “Overtemperaturepower stage”
04-0 Temperatura excesiva /insuficiente en electrónica depotencia
Configurable
61 E086 “SINCOS-RS485communication”
08-6 Fallo de comunicación deltransductor angular
PS off
62 E088 “SINCOS track signals” 08-8 Error interno del transductorangular
PS off
60 E080 “Encoder supply” 08-0 Error de alimentación deltransmisor
PS off
B Interfaz en serie RS232
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 237
B Interfaz serie RS232(interfaz de diagnosis/parametrización)
B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232
B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232
Parámetro Significado
Velocidad de
transmisión
9,61)…115 KBit/s
Bits de datos 8
Paridad Ninguna
Bit de parada 1
1) Ajuste de fábrica
Tab. B.1 Configuración-básica
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa
Para poder manejar una interfaz con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se
requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):
Parámetro Valor
Control del flujo Ninguna
Emulación VT100
Configuración ASCII – Finalizar caracteres enviados con avance de línea
– Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)
– Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea
Tab. B.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa
Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una
señal de conexión a través de la interfaz en serie. Un programa receptor en el lado de control debe
procesar o bien desechar los caracteres recibidos.
B Interfaz en serie RS232
238 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232
Colisión con interfaz “RS485”.
Si se utiliza la interfaz “RS232”, la interfaz “RS485” puede estar activa adicionalmente através de la configuración FCT. Si se utiliza un cable en el que los pines “4” y “9” estáncontactados en ambos conectores, esto puede ocasionar el acceso simultáneo de lasinterfaces “RS232” y “RS485” en el controlador de motor.– Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que
corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS232”.
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
B Interfaz en serie RS232
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 239
B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232
B.2.1 Órdenes generales
Orden Sintaxis Respuesta
Reiniciar el regulador de posicionamiento RESET! Ninguna (señal de conexión)
Guardar registro actual de parámetros y
de todos los registros de posición en la
memoria flash no volátil
SAVE! Done
Ajustar la velocidad de transmisión para
la comunicación en serie
BAUD9600
BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600
BAUD115200
Comando desconocido Indistinto ERROR!
Lectura del número de la versión de
firmware.
VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS
MMMM: Versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)
SSSS: Versión secundaria: 16 bits (formato hexadecimal)
Tab. B.3 Órdenes generales
B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI)La comunicación del intérprete CAN-(CI) se basa en el Service Data Objects (SDO) del perfil de equipo
CANopen CiA 402. El controlador de motor se puede parametrizar y controlar a través de la interfaz
RS232.
Sintaxis de comandoLectura: ?XXXXYY
8 bits escritura: =XXXXYY:WW
16 bits escritura: =XXXXYY:WWWW
32 bits escritura: =XXXXYY:WWWWWWWW
Denominaciónbreve
Significado
XXXX Índice de comando
YY Subíndice de comando
WWWW Datos
Tab. B.4 Sintaxis de comandos RS232
Más informaciones sobre los objetos CAN Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, simulación de
accesos SDO”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…
B Interfaz en serie RS232
240 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Ejemplo: Controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode)A continuación se describe la secuencia principal.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”
2. Activación del “Profile Position Mode”
Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de
posicionamiento.
– Comando:=606000:01 Profile Position Mode3. Escribir parámetro de posición
Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de
destino. La posición de destino se escribe en “Position Units”. Esto significa que depende del CAN
Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma,
16 bits después de la coma).
– Comando:=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revolucionesMediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de
desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en “Speed Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor Group
ajustado.
El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).
– Comando:=608100:000003E8 Velocidad de desplazamiento 1000 rpmMediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,
con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN
Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en “Acceleration Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor
Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/28 revolución/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la
coma).
– Comando:=608300:00138800 Aceleración 5000 r/min/s4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
e) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 … 3 (ver arriba).
f ) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los
siguientes ajustes.
g) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la
siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).
B Interfaz en serie RS232
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 241
h) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).
– Comando:=604000:001F Iniciar posicionamiento absoluto o
– Comando:=604000:005F Iniciar posicionamiento relativo5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se
pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”.
Ejemplo: “HomingMode” a través de la interfaz RS232Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede
hacerse funcionar en CAN “Homing mode”. A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificar la lógica de habilitación del regulador
2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:00023. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”
4. Activación del “Homing Mode”
5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.
– Comando:=606000:06 HomingMode
6. Iniciar recorrido de referencia
7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.
8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 … 3.
9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.
– Comando:=604000:001F10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.
– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”.
C Interfaz en serie RS485
242 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
C Interfaz serie RS485 (interfaz de control)
C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485
C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485
Parámetro Significado
Velocidad de
transmisión
9,61)…115 KBit/s
Bits de datos 8
Paridad Ninguna
Bit de parada 1
1) Ajustes de fábrica
Tab. C.1 Configuración básica
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/
GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485
Colisión con interfaz “RS232”.
Siseactiva la interfaz “RS485”, la interfaz“RS232” siguepermaneciendo activa.Si seutilizaun cable en el que los pines “2” y “3” están contactados en ambos conectores, esto puedeocasionar el acceso simultáneo al controlador de motor de las interfaces “RS232” y“RS485”.– Para la comunicación “Interfaz RS485” utilice exclusivamente un cable que
corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS485”.
Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
C Interfaz en serie RS485
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 243
C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT)
1. En el árbol de proyecto marque
el botón “Application Data”
(datos de la aplicación).
2. En la zona de trabajo, pulse el
botón “Operating Mode
Settings” (selección de modo
de funcionamiento).
3. Seleccione “RS485” como
interfaz de control. (Valide la
modificación con “OK”)
4. En el árbol de proyecto marque
el botón “Digital I/O” (I/Os
digitales).
5. Desactive el campo de control
“active” (activo) en el campo
“Mode Selection Over DIN9 y
DIN12” (selección de modo
mediante DIN9 y DIN12).
6. Pulse el botón “Download”
(descarga) en la zona de trabajo
para cargar la nueva
configuración en el controlador
de motor.
7. Pulse el botón “Store” (guardar)
en la zona de trabajo para
guardar la nueva configuración
permanentemente.
8. Genere un Reset para activar la
configuración:
– FCT: Pulse el botón “Restart
Controller” (reiniciar
controlador) ([Barra de
menú] [Component]
(componente) [Restart
Controller] (reiniciar
controlador)).
– Desconecte y vuelva a
conectar la fuente de
alimentación.
1 2
7
4
5
6
3
8
Fig. C.1 Configurar interfaz RS485 en el FCT
C Interfaz en serie RS485
244 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485
El control del regulador de motores mediante RS485 se realiza con los mismos objetos que con RS232.
La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada
respecto a RS232.
Sintaxis:
Xtnn:HH...HH:CC
Denominaciónbreve
Significado
XT Constantes fijas
nn Número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen
(ajuste mediante interruptor DIL)
HH...HH Datos (sintaxis de comandos de RS232)
CC Suma de prueba
Tab. C.2 Sintaxis de comandos RS485
– La respuesta envía en los primeros 5 dígitos los siguientes caracteres:
“XRnn”: Con nn = número de nodo del equipo.
– Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como “Broadcast”. De este modo es
posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.
– Los comandos del tipo “=” “?” etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se
forma sin los 5 primeros caracteres.
A nivel de bytes se suman todos los caracteres por bytes para formar un número UINT8 sin tener en
cuenta el rebose.
La suma de prueba incluye todo el comando sin identificador RS485 y sin suma de prueba.
Ejemplo:
Con “XT07:=607A00:000A0000:80”
se crea la suma de prueba “80” sobre
“=607A00:000A0000:”.
– La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware solo se
envían a través del modo RS232.
Ejemplo “Profile Position Mode” mediante RS485Si el controlador de motor se hace funcionar mediante la interfaz RS485, el control puede realizarse
exactamente de la misma manera que en el funcionamiento a través de la interfaz RS232 Profile
Position Mode, página 239. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando.
El número de nodo se ajusta con el interruptor DIL.
Comando: XT07:=607A00:000A0000 Posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 245
Índice
AArchivo de firmware 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo de firmware (.S) 88. . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo de parámetros (.DCO) 93. . . . . . . . . . . . .
CCertificaciones 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CiA 402 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Código del producto 10, 11. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de cortocircuito 210. . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de nivel superior 110. . . . . . . . . . . . . . . .
Control de sobrecorriente y cortocircuitos 210. .
Control de temperatura 210. . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del motor 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DDatos del equipo (FCT) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaración de conformidad 16. . . . . . . . . . . . . .
Destinatarios 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dirección del bus de campo 83. . . . . . . . . . . . . . .
EEmulación de encoder 199. . . . . . . . . . . . . . . . . .
FFCT 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) 79. . . . . . . . . . . . .
FHPP 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtro de resonancia 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freno de sostenimiento 106. . . . . . . . . . . . . . . . .
IIndicadores LED
– Bus 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– CAN 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Ready 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de control 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de datos 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de encoder
– Entrada de encoder 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Salida de encoder 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Señales hacia delante/hacia atrás 72. . . . . . . .
CW/#CW/CCW/#CCW 72. . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Señales incrementales 70. . . . . . . . . . . . . . . . .
A/#A/B/#B/N/#N 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Señales pulso/sentido 71. . . . . . . . . . . . . . . . .
CLK/#CLK/DIR/#DIR 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de sincronización 68. . . . . . . . . . . . . .
Interfaces del bus de campo 73. . . . . . . . . . . . . .
– CANopen 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– DeviceNet 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– DriveBus 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PROFIBUS-DP 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– RS485 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces digitales 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Entradas/salidas digitales 50. . . . . . . . . . . . . .
– Señales digitales de entrada 53. . . . . . . . . . . .
– Señales digitales de salida 57. . . . . . . . . . . . . .
Interfaz analógica 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Entrada/salida analógica 66. . . . . . . . . . . . . . .
– Señal analógica de entrada 66. . . . . . . . . . . . .
– Señal analógica de salida 67. . . . . . . . . . . . . . .
Interruptor de final de carrera 78. . . . . . . . . . . . .
Interruptores DIL 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LLimitación de sacudidas 130. . . . . . . . . . . . . . . .
Localización de conmutación 103. . . . . . . . . . . . .
MMAC ID 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medición flotante 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensaje 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Destino alcanzado 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Error de seguimiento 61. . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Recorrido remanente 65. . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Velocidad alcanzada 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
246 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Mensaje de error 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modos de funcionamiento
– Modo de funcionamiento
de fuerza/par de giro 188. . . . . . . . . . . . . . . . .
– Modo de posicionamiento 113. . . . . . . . . . . . .
Funcionamiento de referencia 155. . . . . . . . . .
Funcionamiento por actuación secuencial 172.
Funcionamiento teach-in 178. . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento
de encadenamiento de frases 137. . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento
de frase individual 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de posicionamiento interpolado 153. . .
Modo directo 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Modo de velocidad 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sincronización 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitor analógico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PPerfiles de equipos
– Perfil de equipo CANopen CiA 402 75. . . . . . . .
– Perfil de Festo para manipulación
y posicionamiento (FHPP) 75. . . . . . . . . . . . . .
Posición final por software 78. . . . . . . . . . . . . . .
Posicionamiento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . .
Posicionamiento relativo 115. . . . . . . . . . . . . . . .
Power ON 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RRecorrido de referencia 155. . . . . . . . . . . . . . . . .
Regulación de posición 113. . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistencia de terminación 85. . . . . . . . . . . . . . .
SSD 22, 30, 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio de postventa 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– actuadores giratorios 77. . . . . . . . . . . . . . . . . .
– actuadores lineales 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisión de I2t 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisión de interrupción y fallos 210. . . . . . .
Supervisión de sobretensión y subtensión 210. .
TTransmisor absoluto Multiturn 171. . . . . . . . . . . .
UUso previsto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VValor de consigna analógico 66. . . . . . . . . . . . . .
Velocidad de transmisión de datos 84. . . . . . . . .
Visualizador de siete segmentos 213. . . . . . . . . .
Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibidala reproducción total o parcial de este documento, así como su usoindebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractoresse exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios.Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los depatentes, de modelos registrados y estéticos.
Copyright:Festo SE & Co. KGPostfach73726 EsslingenAlemania
Phone:+49 711 347-0
Fax:+49 711 347-2144
e-mail:service_international@festo.com
Internet:www.festo.com
Original: de
top related