acoplamientosminiatura sin logo tryma · g g@˝g =c˝g g?cgg @˝n =gpm =ggg g˝g pg˝m gbmg˝g m =m...
TRANSCRIPT
Acoplamientos Miniatura
�
������������
�� �������� ���������
���� �� ���� ������������� �� ���������� ������������� ��������� ��� ���� ����� �� ���������������� ����������� ��������� �� ������� ������!�� ����� ��� !�� �����������!�� ��"�����
#�$� #%# #&$� #'( #'� #�! #)! #�� #��*
���������� �� ����������������� �
������������������������������������� +
,
������#��-����
.������ ��� ���/��� ������+
����� ��� � ���� �
#0� �����+ #��
������������
�� �������� ��/��
���� ��� ���� ����� !�� ����� ��� !�� �����������!�� ������� !�� ����1������
#�2 #�2� #(� #(��
3.&
������������
�� �������� ���������
���� �� ���� ������������� �� ���������� ������������� ��������� ��� ���� ����� �� ���������������� ����������� ��������� �� ������� ������!�� ����� ��� !�� �����������!�� ��"�����
4 4 4 4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 44 4 4 4
4 4
44 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4
#�5 #�! #�!� #&� #&�� #0& #*& #*� #!0 #�$
4 4 4 44 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 44
4 44 4 4 4 44 4 4 4 4
4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 44 44 4 4 44 4
4 4
44
4
���( ��� �������� �� ����� �1����� ��� �� ���������-��� ������������������6������7�-�/�� �� ���� ���� ������� ��� ���������� ����7�8������������������������� ��������� �9���������8�����6����������������������������������������� �����.����6�������6��������7���-���� ����� ��:������ �;�9���"�7������� ��� �����������9����� ������������ �������������
���� �6�������������� �����<����6����������� ���� �����-�����7��������� ���������� ������ �������� �9���"�7�������� ��� �����9����������������9��������� ���������������������� ��.������-��� ���� ����������� ���������� �������������� ��������� <������������������/������ ������������� ���������� �������� ������������������ ����������� ����� �1�����
=
>�������� ���0��/�*��� ���
��� ��� ��
�
����
�� ��
���������� �
���������� 6=?@@�#>!>2 ��0��/���A���
B
!��
4 �� �������� ����-��� �7���-��� ��������������
4 ���� �� ���� �
4 �� ��������-��������������������� ���/�����<�������� �7�������������:��6�����
4 ������������� �� ����7�������������������
4 >���������������������� ���� ����������� ������ �
4 3 ��������������������� <��������������������7���������9������
4 0�� ���������������������������� �7����� ��� ��������
4 0�-���� ������� ������@�����CB�����������/�����
4 # ��� ������� �7���������� ������� ���� ���� ���������� �;�
#��������������!7������������� �����/#��������������!7������������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ���
!�� ����� ��� !�� ����������� !�� ��"�����
!��0�-�������� � D@EDCB
!����0�-�������� � D=�EDB�
!����0�-�������� � DFGEDCB
!���$0�-�������� � DB�EDCB
!���0�-�������� � D@EDCB
!�����0�-�������� � D=�EDB�
!�����0�-�������� � DFGEDCB
!����$0�-�������� � DB�EDCB
#����������� ��
!�� ����� ��� �����������!�� �����������������������!�� ��"�����
#�!�1�� #�!�1��� #�!�1��%#�!�1�� #�!�1��� #�!�1�� %
����������������
���� ��� ��
�����H ���� �>� ��
�����H ���������������� <���I �������� �������
4 #�!
Para Stepping Motor
F
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & � #
#�!�1 @#�!�1=�#�!�1=C#�!�1�G#�!�1�M#�!�1B�#�!�1FG#�!�1MG#�!�1CB#�!�1 @#�!�1=�#�!�1=C#�!�1�G#�!�1�M#�!�1B�#�!�1FG#�!�1MG#�!�1CB
G@ GB�M =F�G G=�N #��G
=� GM�G =@�M G��M #��M
=C GC�M �B�G GB�G #B�G
�G GN�M �C�G GB�G #B�G
�M G@�M B=�G GF�G #F�G
B� =��G F=�G GC�G #F�G
FG =N�G MC�G G@�M #M�G
MG �=�G N=�G =G�M #C�G
CB �C�G ?G�G =B�G #@�G
G@ GB�M =F�G G=�N #��G
=� GM�G =@�M G��M #��M
=C GC�M �B�G GB�G #B�G
�G GN�M �C�G GB�G #B�G
�M G@�M B=�G GF�G #F�G
B� =��G F=�G GC�G #F�G
FG =N�G MC�G G@�M #M�G
MG �=�G N=�G =G�M #C�G
CB �C�G ?G�G =B�G #@�G
GG�B
GG�M
GG�N
GG�N
G=�N
G=�N
GF�G
GN�G
=M�G
GG�B
GG�M
GG�N
GG�N
G=�N
G=�N
GF�G
GN�G
=M�G
���-� / 38���
.:������ �;
0=O 0� J! ���������*@L
#�!�1 @#�!�1 @#�!�1=�#�!�1=�#�!�1=C#�!�1=C#�!�1�G#�!�1�G#�!�1�M#�!�1�M#�!�1B�#�!�1B�#�!�1FG#�!�1FG#�!�1MG#�!�1MG#�! 1CB#�!�1CB
G��GG�G��GGG G��GGG�OGB GB�GGG�OGB�GGG
GB�GG�GB�GGG GB�GGG�O GF GF�GGG�OGF�GGG GF�MGG�OGM�GGG GF�MGG�OGM�GG GM�GG�OGM GM�GGG�OGC
GF�GG�GF�GGG GF�GGG�O GM GF�GGG�OGC�GGG GF�MGG�OGM�GGG GF�MGG�OGC�GG GM�GG�OGM GM�GGG�OGC GM�GGG�OGN
GM�GG�OG@�GGG GC�GGG�O GC GC�GGG�OGC�BMG GC�GGG�OGN�GGG GC�GGG�OG@�GG GC�BM�OG@
GM�GG�OGM�GGG GM�GGG�OGC GM�GGG�OGN�GGG GC�GGG�OGC�GGG GC�GGG�OGC�BM GC�GG�OGN GC�GGG�OG@ GC�GGG�O =G
GC�BM�OG@�GGG G@�GGG�OG@ G@�GGG�OG?�M�M G@�GGG�O=G�GGG G?�M�M�O=G�GG =G�GG�O=G
GM�GG�OGC�GGG GC�GGG�OGC GC�GGG�OGC�BMG GC�GGG�OG@�GGG GC�GGG�O=G�GG GC�BM�OG@ GC�BMG�O=G G@�GGG�OG@
G@�GG�OG?�M�M G@�GGG�O=GG @�GGG�O=��GGG G?�M�M�O=G�GGG =G�GGG�O=G�GG =G�GG�O== =G�GGG�O=� =��GGG�O=�
GC�GG�OG@�GGG GC�BMG�OG@ G@�GGG�OG@�GGG G@�GGG�OG?�M�M G@�GGG�O=G�GG G@�GG�O =� G?�M�M�O=G G?�M�M�O=�
=G�GG�O =G�GGG =G�GGG�O == =G�GGG�O=��GGG =G�GGG�O=F�GGG =��GGG�O=��GG =��GG�O =F =F�GGG�O =F =F�GGG�O =C
G@�GG�OG?�M�M G?�M�M�O=GG ?�M�M�O=��GGG =G�GGG�O =G�GGG =��GGG�O=��GG =F�GG�O =F =F�GGG�O=C =F�GGG�O =@
=M�GG�O =M�GGG =C�GGG�O =C =C�GGG�O=@�GGG =@�GGG�O=@�GGG
=��GG�O =��GGG =��GGG�O =F =F�GGG�O =F�GGG =F�GGG�O =C�GGG =M�GGG�O =M�GG =C�GG�O=C =C�GGG�O=@ =@�GGG�O =@
=F�GG�O=F�GGG =M�GGG�O =M =C�GGG�O =C�GGG =@�GGG�O =@�GGG
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �4���� �� ���:�����F����� ���6��� ��� ��������������� ��� �
!�� ����� ��� #�!�#�!
���� H��
����� ��������� ����� ���
D0=
(
�
'�D0�
(
�
&
#
���-� / 38���
#�!�1 @#�!�1=�#�!�1=C#�!�1�G#�! 1�M#�! 1B�#�! 1FG#�! 1MG#�! 1CB#�!�1 @#�!�1=�#�!�1=C#�!�1�G#�!�1�M#�!�1B�#�!�1FG#�!�1MG#�!�1CB
GF GG�= GG�� F@GGG =���O=GP@ GG�M G�=G � G�� GGG=�F
GC GG�� GG�F B�GGG @�B�O=GP@ GGBM G�=G � G�B GGGB�N
G@ GG�B GG�C �FGGG B�B�O=G N GGFN G�=G � G�F GGG@�=
=G GG�M G=�G =?GGG ?�G�O=GPN G=�G G�=G � G�F GG=F�G
=� G=�G G��G =MGGG ��C�=GPC G=NG G�=M � G�M GG�N�G
=C G��G GF�G =�GGG ?�C�=GPC G�@G G�=M � G�M GGCG�G
�G GM�G =G�G G?CGG B���=GPM GBMG G��G � G�M G=BG�G
�M =G�G �G�G GNNGG =�G�=GPF GM?G G��G � G�M G�CG�G
BM �G�G FG�G GC=GG B���=GPF G@MG G��G � G�M GF?G�G
GF GG�� GG�F F@GGG B�=�=GP@ GGMG G�=G � G�� GGGB�G
GC GG�B GG�C B�GGG ��=�=GPN GGCF G�=G � G�B GGG?�B
G@ GG�M G=�G �FGGG @�F�=GPN GG@M G�=G � G�B GG�=�G
=G G=�G G��G =?GGG ��F�=GPC G�MG G�=G � G�B GGB@�G
=� G��G GF�G =MGGG C�@�=GPC GBBG G�=M � G�F GGN=�G
=C GB�M GN�G =�GGG ��C�=GPM G@MG G�=M � G�M G=CG�G
�G G@�G =C�G G?CGG @�N�=GPM =GGG G��G � G�M GBMG�G
�M =M�G BG�G GNNGG ��N�=GPF =FGG G��G � G�M GNGG�G
BM BM�G NG�G GC=GG @�F�=GPF =@GG G��G � G�M =BGG�G
M
&��������������.:���-���
J��L
���� �����
J3K�L
����-���
J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
����������� ���� �����-��
J���P=L
# ���� ����������Q
J;/K��L
0������� �� �����-����
J3K�R���L
���� ��������������
J��L
���� �����/��������
J L
���� ��������������:��6����
J��L
�� Q
J/L
#�!1�M1 @5 =G�� ���� �38��� 0= 0�
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 #�!
D0=
(
�
'�D0�
(
�
&
#
!�� ����� ��� #�!�#�!
C
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & � 2 #
#�!�1=��#�! 1=C�#�! 1�G�#�! 1�M�#�! 1B��#�! 1FG�#�! 1MG�#�! 1CB�#�!�1=��#�!�1=C�#�!�1�G�#�!�1�M�#�!�1B��#�!�1FG�#�!�1MG�#�!�1CB�
=� GM�G =@�M G��MG GF�G #��G
=C GC�M �B�G GB��M GM�G #��M
�G GN�M �C�G GB�NM GC�M #��M
�M G@�M B=�G GF��M G?�G #B�G
B� =��G F=�G GC�GG ==�G #F�G
FG =N�G MC�G G@�MG =F�G #M�G
MG �=�G N=�G =G�MG =@�G #C�G
CB �C�G ?G�G =B�GG �F�G #@�G
=� GM�G =@�M G��MG GF�G #��G
=C GC�M �B�G GB��M GM�G #��M
�G GN�M �C�G GB�NM GC�M #��M
�M G@�M B=�G GF��M G?�G #B�G
B� =��G F=�G GC�GG ==�G #F�G
FG =N�G MC�G G@�MG =F�G #M�G
MG �=�G N=�G =G�MG =@�G #C�G
CB �C�G ?G�G =B�GG �F�G #@�G
GG�M
G=�G
G=�G
G=�M
G��M
GF�G
G@�G
=C�G
GG�M
G=�G
G=�G
G=�M
G��M
GF�G
G@�G
=C�G
���-� / 38���
�:������ �;
0=O 0�
#�!�1=��#�!�1=��#�!�1=C�#�!�1=C�#�!�1�G�#�!�1�G�#�! 1�M�#�!�1�M�#�! 1B��#�!�1B��#�! 1FG�#�!�1FG�#�! 1MG�#�!�1MG�#�! 1CB�#�!�1CB�
GF�GG�OGF�GGG GF�GO� M�GGG GF�MGG�OGM�GG GM�OGM
GF�MG�OGM�GGG GF�MO� C�GGG GM�GGG�OGM�GG GM�OGC GC�GGG�GC
GM�GGO� C�GGG GM�G�OGC�BMG GM�GGG�OGN�GG GM�G@ GC�GGG�GC GC�GGG�GC�BM GC�GG�OGN GC�OG@
GC�BM�O @�GGG G@�G� @�GGG
GM�GG�OGC�GGG GC�G� C�GGG GC�GGG�GC�BM GC�G@ GC�GGG�O=GG C�BMG�G@�GG GC�BM�O=G G@�OG@
G@�GG�OG?�M�M G@�G�O=G�GGG G?�M�M�O=G�GG =G�=G
G@�GG� @�GGG G@�G�OG?�M�M G@�GGG�=G�GG G@�O=� G?�M�M�O=GG ?�M�M�O=��GG =G�GG�=G =G�O==
=G�GG�=��GGG =G�G�O=F�GGG =��GGG�O =��GG =��O=F
G@�GG� @�GGG =��G�=��GGG =��GGG�=F�GG =F�O=F =F�GGG�=C =M�GGG�O=M�GG =C�GG�=C
=��GG�=F�GGG =F�G�=F�GGG =F�GGG�=C�GG =M�=M =C�GGG�O=C =@�GGG�=@�GG
=F�GG�=F�GGG =M�G�=M�GGG =C�GGG�=C�GG =@�=@
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
!�� �����������#�!�1�#�!1�
���� H��
����� ��������� ����� ���
0�-�������� � DFGEDCB
D0=
0=
D0�
0�-�������� � D=�EDB�
( ( (D�
�
&
2
# �
D0�
( #
D�
&
� 2 2
���-� / 38���
#�!�1=��#�!�1=C�#�!�1�G�#�!�1�M�#�!�1B��#�!�1FG�#�!�1MG�#�! 1CB�#�!�1=��#�!�1=C�#�!�1�G�#�!�1�M�#�!�1B��#�!�1FG�#�!�1MG�#�!�1CB�
GM GG�� GG�F =�GGG N�@�O=GP@ GGBM G�=G � G�B GGGB�C
GC GG�B GG�C G?MGG B�F�=GPN GGFN G�=G � G�F GGG?��
G@ GG�M G=�G GNCGG ?�=�O=GPN G=�G G�=G � G�F GG=C�G
=G G=�G G��G GC=GG ��C�=GPC G=NG G�=M � G�M GG�@�G
=F G��G GF�G GF@GG ?�N�=GPC G�@G G�=M � G�M GGCF�G
=@ GM�G =G�G GB@GG B�B�=GPM GBMG G��G � G�M G=FG�G
�� =G�G �G�G GB=GG =�G�O=GPF GM?G G��G � G�M G�NG�G
BG �G�G FG�G G�FGG B���O=GPF G@MG G��G � G�M GMBG�G
GM GG�B GG�C =�GGG ����=GPN GGCF G�=G � G�� GG=G�G
GC GG�M G=�G G?MGG ?�G�O=GPN GG@M G�=G � G�B GG�M�G
G@ G=�G G��G GNCGG ��M�=GPC G�MG G�=G � G�B GGFB�G
=G G��G GF�G GC=GG N�=�=GPC GBBG G�=M � G�F GGN@�G
=F GB�M GN�G GF@GG ��N�=GPM G@MG G�=M � G�M G=NG�G
=@ G@�G =C�G GB@GG ?�G�=GPM =GGG G��G � G�M GBNG�G
�� =M�G BG�G GB=GG ��@�=GPF =FGG G��G � G�M GNMG�G
BG BM�G NG�G G�FGG @�@�=GPF =@GG G��G � G�M =FGG�G
N
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
#�!1�M�1 @5 ?�M�M�� ���� �38��� 0= 0�
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 #�!
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
!�� �����������#�!1�
0�-�������� � DFGEDCB
D0=
0=
D0�
0�-�������� � D=�EDB�
( ( (D�
�
&
2
# �
D0�
( #
D�
&
� 2 2
@
!'(�#���������������$��� A����������� �����/#���������������$��� A����������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ��� ��� H ���� �>� ��
������H ���� �>� ��
%���)����#���* �����������������������������������
.���� �������� ��������� �������8��� ���� =GM������� ��R� ��������������������������
��������������������6������� ��� �������� �������������������� �����
4 #%#4 #&$�
4 ������� ���� �����������������1�! � ������ �������� ���������� ��� ��������
4 2����6������������
4 ���� �� ���� �
4 >���������:��7�������������������
4 �� ������� ������������ ����� ����� ������������������� �
4 >���������������������� ���� ����������� ������ �
4 3 ��������������������� �
4 , ������������������9�����9������������� �/��� �������������7��/������<� � ���������<�� ��� �<��� �������� ������6 ��������7��9��������� ����� �����������
Para Encoder
?
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & � #
#&$�1=B#&$�1=@#&$�1��#&$�1�@
=B GC =C�M B #��G
=@ G@ ���G F #��M
�� =G �N�G M #B�G
�@ =F BN�G N #F�G
G�M
=�G
=�M
��M
.:������ �;
0=K0� J! ���������*@L
F M C @ =G == =� =F
���� H��
#&$�1=B#&$�1=@#&$�1��#&$�1�@
GC G�GN G�=M =GGGG ��M�O=GPN GBG G�=M B�M G�M GG?�@
G@ G�=M G�BG =GGGG =���=GPC GFG G�=M M�G G�M G�M�G
=G G�BM G�NG =GGGG B�F�=GPC �GG G�=M F�G G�M GF@�G
=F G�CM =�BG =GGGG =�F�=GPM ?GG G�=M F�M G�M ==G�G
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ������������� ��:����������� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
#&$�1��1 C5 @�� ���� �38��� 0= 0�
D0=
(
�
D0�
(
D�
�
&
#
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 4 44 4 4
4 4 44 4 4 4 4
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
����� ��������� ����� ���
=G
!$!#���������$��� A����������� �����/#���������$��� A����������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ���
!$!�� !$!���
������� �S!�� �����������!�� �����������
.:����� ��
!�� ���������������������������� �S��� �����������
#%#1��� T
T #%#1����.:������ O .:������
.:��!���� O .:������
#%#1MC�1*1 �G5 ���� ���� �38��� 0= 0�
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
��� H�������������
������H ���� �>� ��
������� �H ���� ��� ��
4 �� �������� �6�������������� �6������������������� ������������� �
4 ������������� �� ���<�����������:��7�������������������
4 (��� �6�/������������ �6��������-��� ��� ������������������ �������� <��/������7����� ��������:��6�����
4 �� ������� ������������ �� ��������������� �
4 >���������������������� ���� ����������� ���� �
4 3 ��������������������� �7�������������������������������7� ������������9������
4 !����������� ������ ���H�1�G ��"����BGG ��
4 ( ���6�������� ��� ���-����� ���������� �;������6��������:����������� ������� ���� �
4 �������� ������������ � � ����� ������� ���:��������
�
�
Para Servomotor
==
%������������-� / 38���
J3K�L� $ ( & . � 2 #
#%#1=N�1*#%#1�M� 1*#%#1�M�1*#%#1FG�1*#%#1MC�#%#1MC�1*#%#1CB�#%#1@G�1*#%#1??�
=C�M G=F�M G?�G GB=�M G? GB�B GF�C #G��M
�F�M G�F�G =B�G GF��G =C GF�M GN�M #GB�G
�F�M G�F�G =B�G GFB�M =C GF�M GN�M #GB�G
B?�M GB?�M =C�M GCG�M �N GC�G =B�G #GM�G
MC�G GMC�G �G�G GNG�G B@ G@�G =?�G #GC�G
MC�G GMC�G �G�G GNG�G B@ GN�M =?�G #GC�G
CB�G GCC�G ���G GNN�G FN G@�M ���G #G@�G
N?�M G@��G �C�G G?��G CG =G�M �@�M #=G�G
??�G =G=�G �?�G =GG�G NC =��G BM�G #=��G
GG=
GG�
GG�
GGN
G=F
G=F
GBG
GCM
==M
���-� / 38���
.:������ �;
0=O 0�
#%#1=N�1*#%#1�M� 1*#%#1�M�1*#%#1FG�1*#%#1MC�#%#1MC�1*#%#1CB�#%#1@G�1*#%#1??�
GB�OGC# GF�OGC# GF�M�OGC# GM#�OGC GC�OGC
GC�GN# GC�OG@# GN�G�G@# G@#�G@ G@�O=G
G@�OG?# G?�O=G#
=G�O==# ==�O=�# =��G�=F# =F#�O=F =F�O=M =M�O=C =C�O=N
=��=C# =F�=C# =M�G�=C#
=M��F# =N�=?# =N�G��F# =?#�O�G �G�O�� ���O�M
�G�O�F# �F��M# �M�G��@# �@#�BG
BG�OBM# BG�F�# BM�G�BM# BM#�F�
BG�OBM# BM�BM#
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
!�� �����������#%#1�
���� H��
#%#1=N�1*#%#1�M�#%#1�M�1*#%#1FG�1*#%#1MC�#%#1MC�1*#%#1CB�#%#1@G�1*#%#1??�
GC GGG�? GG=�@ �GGGG =���=GPN GGGFGG G�=G � G�B GG=�
=G GG��G GGF�G =�GGG C�M�=GPN GGG?GG G�=G � G�M GGBG
=G GGF�G GG@�G =�GGG =�B�=GPC GG=@GG G�=G � G�F GGBC
=? G=��G G�F�G =�GGG ��?�=GPM GGC@GG G��G � G�N G=�G
BG G�G�G GFG�G =GGGG =�B�O=GPF G=@GGG G��G � G�@ G�MG
BG GBM�G GNG�G =GGGG =�F�=GPF G��GGG G��G � G�@ G�NG
BF GCG�G =�G�G G@GGG ��M�=GPF GBBGGG G��G � G�? GBNG
FB =NG�G �MG�G G@GGG N���=GPF GCBGGG G��G � =�� GCCG
MF �NG�G FGG�G G@GGG =�@�=GPB ===GGG G��G � =�� ==GG
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� �������������� ��:����������� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
D0=
D. D$D�D0�
((
&
�
2
#
4 #%#
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
����� ��������� ����� ���
=�
%������������-� / 38���
����� ��������� ����� ���
J3K�L� $ ( & . � 2 # 0B � � ! *
#%#1MC�� 1*#%#1MC��1*#%#1CB�� 1*
MC MC �G NG B@ N�M =? #C =C �G =C F =C
MC MC �G NG B@ N�M =? #C �F BG �? C �N
CB CC �� NN FN @�M �� #@ �F BG �? C �N
=F
=F
BG
���-� / 38���
.:������ �;
0=O 0�
#%#1MC�� 1*#%#1MC��1*#%#1CB�� 1*
==!�=� ==!�O=F ==!�O=M
=C!�=M =C!�O=N
=C!�O �G =C!��M
4�! � �� ��� ���� ��������� ��������� ���7�� ����� �4�! ������������ ������������:�������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ���� ��6�� ��� �������� ��� �� �
������� ��S!�� �����������#%#1��
���� H��
D0==R=G!����
'0B
'� ; D.
(
�
!
�
������� �
* &
2
D0�
(
D� D$
� #
.:������ �;
0=#������-���
! ��������J)�?L
#������-���
! ��������
==!
=C!
F
M
%�7A�7� ;
G�G=M
G�G=M
=��N
=@�B
SG�=
SG�G
SG��
SG�G
#%#1MC�� 1*#%#1MC��1*#%#1CB��
BG �G GFG =GGGG =�B�O=GPF =@GGG G��G � G�@ �MG
BG BM GNG =GGGG =�F�O=GPF ��GGG G��G � G�@ �NG
BF CG =�G G@GGG ��M�=GPF BBGGG G��G � G�? BNG
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ������������� ��:����������� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
#%#1MC��1*1 =C!5 =M�� ���� �38��� 0= 0�
������� �
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
=B
!+(#���������$��� A����������� �����/#���������$��� A����������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ���
!�� ����� ��� !�� �����������
��� H���������������� <$�I �������� �������
������H $� ����6 6����
��� H ���� �>� ��
������H ���� �>� ��
!+(
!+(�
!+(��
!+(���
#������� �����"����
!�� ����� ��� ���������������!�� �������������� �����������������������������
#�$�1�� #�$�1���#�$�1�� #�$�1���
���������������� ���$� ����6 6����
���� ��� ��������������������� ��� ��
4 #!04 #�$
Para Encoder
4 �� �������� �6�������������� �6������
4 ���� �� ���� �
4 ������������� �� ���<�����������:��7�������������������
4 (��� �6�/������������ �6��������-��� ��� ������������������ �������� <���/������7����� ��������:��6�����
4 �� ������� ������������ �� ��������������� �
4 >���������������������� ���� ����������� ���� �
4 3 ��������������������� �7�������������������������������7� ������������9������
4 ���������� ������������� ��� �������� ��� ����6 6���� ��J��� H�������������������� L�
4 # ��� �� ����� ��:�������� ������������ ���������� �;�
=F
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & . � 2 #
#�$�1=��#�$�1=C�#�$�1�G�#�$�1�M�#�$�1B��#�$�1=��#�$�1=C�#�$�1�G�#�$�1�M#�$�1B�#�$ 1=��#�$ 1=C�#�$ 1�G�#�$ 1�M�#�$ 1B��#�$�1=��#�$�1=C�#�$�1�G�#�$�1�M�#�$�1B��
=�G N�M �B�M GN�G ��MG T #��M
=CG ?�G �C�M G?�M B�GG T #B�G
�G =G�G B��G =��M B�MG T #B�G
�M =��G BC�M =M�G F�MG T #F�G
B� =B�M F��G �=�G M�MG T #F�G
=�G N�M �B�M GN�G ��MG T #��M
=CG ?�G �C�M G?�M B�GG T #B�G
�G =G�G B��G =��M B�MG T #B�G
�M =��G BC�M =M�G F�MG T #F�G
B� =B�M F��G �=�G M�MG T #F�G
=�G N�M �B�M GN�G ���M GF�G #��G
=CG ?�G �C�M G?�M B�GG GM�G #��M
�G =G�G B��G =��M B�MG GC�M #��M
�M =��G BC�M =M�G F�MG G?�G #B�G
B� =B�M F��G �=�G M�GG ==�G #F�G
=�G N�M �B�M GN�G ���M GF�G #��G
=CG ?�G �C�M G?�M B�GG GM�G #��M
�G =G�G B��G =��M B�MG GC�M #��M
�M =��G BC�M =M�G F�MG G?�G #B�G
B� =B�M F��G �=�G M�GG ==�G #F�G
G�M
G�N
G�N
=�N
=�N
G�M
G�N
G�N
=�N
=�N
G�M
=�G
=�G
=�M
��M
G�M
=�G
=�G
=�M
��M
.:������ �;
0=K0�
B F F�M M C C�BM @ ?�M�M =G =� =F
4�! � �� ��� ���� ��������� ������ ��� �J#�$1#�$�L� ����� ��� �� �������J�#�$1�<�#�$�1�L�4���� �� ����-���� �����:��F��� ���6��� ���������������� ��� �4�! ���������� ��� ��:�������� �������� �6��������������� ��� ���"@�4�! ����������� ��:���������-���� ������:�������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� �<�� �������� ��� �� �
���� H��
!�� ����� ��� #�$�#�$
D�D0�
D0=
D.( (
�
&
� #
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 44 4 44 4 44 4 4 44 4 4 4 4
4 4 44 4 44 4 44 4 4 44 4 4 4 4
����� ��������� ����� ���
=M
!�� �����������#�$�1�#�$1�
#�$�1=��#�$�1=C�#�$�1�G�#�$�1�M�#�$ 1B�#�$�1=�#�$�1=C#�$�1�G#�$�1�M#�$�1B�#�$ 1=��#�$ 1=C�#�$ 1�G�#�$ 1�M�#�$ 1B��#�$�1=��#�$�1=C�#�$�1�G�#�$�1�M�#�$�1B��
GC�BM G�B G�C B�GGG ?�G�O=GP@ G@� G�=G =�M GGF�=
G@�GG G�M =�G �FGGG B�M�=GPN ==G G�=G =�M GG?�G
=G�GG G�@ =�C =?GGG ?�?�=GPN =@G G�=M ��G G=C�G
=��GG =�B ��C =MGGG B�=�=GPC �FG G�=M ��G GB��G
=C�GG ��G F�G =�GGG ?���O=GPC BBG G��G ��G GMN�G
GC�BM G�M =�G B�GGG ��=�O=GPN =GG G�=G =�M GG?�=
G@�GG =�G ��G �FGGG @�G�O=GPN =MG G�=G =�M G�G�G
=G�GG =�M B�G =?GGG ��B�=GPC ��G G�=M ��G GBN�G
=��GG ��G F�G =MGGG N�G�=GPC BBG G�=M ��G GNB�G
=C�GG B�G C�G =�GGG ��=�=GPM F?G G��G ��G =BG�G
GM�GG G�B G�C =BGGG ?�N�=GP@ G@� G�=G =�M GGB�@
GC�BM G�M =�G G?MGG B�N�=GPN ==G G�=G =�M GG?�@
G@�GG G�@ =�C GNNGG =�G�=GPC =@G G�=M ��G G=C�G
=G�GG =�B ��C GC=GG B�=�=GPC �FG G�=M ��G GB��G
=F�GG ��G F�G GF@GG ?�C�=GPC BBG G��G ��G GM@�G
GM�GG G�M =�G =BGGG ��=�=GPN =GG G�=G =�M GG?��
GC�BM =�G ��G G?MGG @�=�=GPN =MG G�=G =�M G���G
G@�GG =�M B�G GNNGG ��B�=GPC ��G G�=M ��G GB@�G
=G�GG ��G F�G GC=GG C�?�O=GPC BBG G�=M ��G GNF�G
=F�GG B�G C�G GF@GG ��=�=GPM F?G G��G ��G =BG�G
SG�FP=��SG�FP=��SG�CP=�@SG�CP=�@SG�@P��MSG�FP=��SG�FP=��SG�CP=�@SG�CP=�@SG�@P��MSG�FP=��SG�FP=��SG�CP=�@SG�CP=�@SG�@P��MSG�FP=��SG�FP=��SG�CP=�@SG�CP=�@SG�@P��M
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� �������������� ��:����������� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
#�$1�G1 @5 =G�� ���� �38��� 0= 0�
&
D0=
D.
(
�
D�D0�
(
2
� #
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 #�$
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
=C
!%'#���������0 �����0�;����������� �����/#���������0 �����0�;����������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ���
#0&1�M�1 C5 @�� ���� �38��� 0= 0�
,����H ���� �>� �� 0�� H ���� �>� ��
��� H ������������������� <���I �������� �������
.������ �H ������������������� <���I �������� �������
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 �� �������� �6����������� ���� �
4 ����� ��������� <��������� �� ����7�������������������
4 ���� �� ���� �
4 ( ���� �� ����������� ��� ���������� ������������������ ���/�����<�������� �7����� �������:��6�����
4 >���������������������� ���� ����������� ������ �
4 3 ��������������������� �7�����������������������������������������7���������9������
4 # ��� �� ���:�������� ������� ���� ���� ���������� �;�
Para Servomotor
=N
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & . � 2 #
#0&1=?�#0&1�M�#0&1B��#0&1FG�#0&1MG�#0&1CB�
=? G@ �N G@�M ��M GC�M #��G
�M =G B= =��M B�M G?�G #��M
B� =� FG =C�G F�G ==�G #B�G
FG =F FF �=�G M�G =M�G #F�G
MG =@ MN �C�G C�G =@�G #M�G
CB �G C= BM�G N�G �F�G #C�G
GG�M
G=�G
G=�M
G��M
GN�G
=��G
���-� / 38���
.:������ �;
0=K0�
M C C�BM N @ ? ?�M�M =G == =� =F =M =C =N =@ =? �G �� �F �M �@ BG
#0&1=?�#0&1�M�#0&1B��#0&1FG�#0&1MG�#0&1CB�
���� H��
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
#0&1=?�#0&1�M�#0&1B��#0&1FG�#0&1MG�#0&1CB�
G@ GG�N G=�M =GGGG @�N�O=GPN G�GG G�=� =�M G�M G=@
=� G=�G G��G G@GGG ��N�O=GPC GFMG G�=� =�M G�M G�M
=M G��M GM�G GCGGG ?�C�=GPC ==GG G�=M =�M G�M GCG
�G GB�M GN�G GMGGG =�?�=GPM =FGG G�=M =�M G�M =GG
�M G?�G =@�G GFGGG @�=�=GPM ��GG G�=M =�M G�M �=G
BG =��M �M�G GBGGG ��=�O=GPF BGGG G�=M =�M G�M BFG
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
D0=
D.
(
�
&
D�D0�
(
2
� #
2
4 #0&
4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
����� ��������� ����� ���
=@
!,'#���������0 �����0�;����������� �����/
�� ���� "������ ������ ������#�!��� ���,����H ���� ��� �� 0�� H ���� ��� ��
��� H������������������� <��I �������� �������
.������ �H������������������� <��I �������� �������
#*&1B��1 @5 =G�� ���� �38��� 0= 0�
>�������� ���0��/�*��� ���
��� ��� ��
�
����
�� ��
���������� �
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & � = . � 2 #
#*&1B��#*&1FG�#*&1MG�#*&1CB�
B� =B�N FG �� G? =M F G@�GG #B
FG =C�M FC �@ =� �G C =G�MG #F
MG =?�F M� B? =M �M N =F�NM #M
CB ���B M@ FM =@ B� @ =N�GG #C
G=�M
G��M
GN�G
=��G
.:������ �;
0=K0�
C N @ =G == =� =F =M =C =@ =? �G �M
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
���� H��
#*&1B��#*&1FG�#*&1MG�#*&1CB�
=G G��G GF F@GG C���=GPC =GGG G�=M � G�F GF@
=F GF�G G@ B@GG =�C�=GPM =MGG G��G � G�M G@=
�G GN�M =M B=GG F�C�=GPM �GGG G��G � G�C =MG
�M =G�G �G �FGG =�=�=GPF �MGG G�BG � G�@ �BG
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
D. D0=
(
=
�
D�D0�
(
D�
2
#
=
&
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
#���������0 �����0�;����������� �����/
4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
����� ��������� ����� ���
4 �� �������� �6����������� ���� �
4 ���������������������<��������� �� ����7�������������������
4 ���� �� ���� �
4 ( ���� �� ����������� ��� ���������� ������������������ ��/�����<�������� �7����� �������:��6�����
4 >���������������������� ���� ����������� ������ �
4 3 ��������������������� �7����������������������������������������7���������9������
4 # ��� �� ���:�������� ������� ���� ���� ���������� �;�
=?
!,�#������������/���0�;����������� �����/#������������/���0�;����������� �����/
�� ���� "������ ������ ������#�!��� ���
,����H ���� ��� ��
0�� H ���� ��� ��
*��H������������������� <��I �������� �������
#*�1B��1 @5 =G�� ���� �38��� 0= 0�
>�������� ���0��/�*��� ���
��� ��� ��
�
����
�� ��
���������� �
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & � = � 2 #
#*�1B��#*�1FG�#*�1MG�#*�1CB�
B� =B�N B� �� G? F G@�GG #B
FG =C�M B@ �@ =� C =G�MG #F
MG =?�F FF B? =M N =F�NM #M
CB ���B MG FM =@ @ =N�GG #C
G=�M
G��M
GN�G
=��G
.:������ �;
0=K0�
C N @ =G == =� =F =M =C =@ =? �G �M
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
���� H��
&��������������
=G G��G GF F@GG F�M�O=GPC =BGG = G�� GB@
=F GF�G G@ B@GG =���=GPM �@GG = G�� GCC
�G GN�M =M B=GG B�N�=GPM BNGG = G�� =�G
�M =G�G �G �FGG @�F�=GPM MGGG = G�� =?G
J��L
#*�1B��#*�1FG�#*�1MG�#*�1CB�
J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J L J��L J/L
D0�
D0=
((
=
�
&
=
D� D�
#
2
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 #*&4 #*�
4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
����� ��������� ����� ���
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
4 �� �������� �6����������� ���� �4 ���������������������<��������� �� ����7�������������������4 ���� �� ���� �4 ( ���� �� ����������� ��� ���������� ������������������ ��/������7����� �������:��6�����
4 0������������ �������� �� � ���� ���� �4 >���������������������� ���� ����������� ������ �4 3 ��������������������� �7����������������������������������������7���������9������
4 # ��� �� ���:�������� ������� ���� ���� ���������� �;�
�G
!�%#���������0 �����0�;����������� �����/#���������0 �����0�;����������� �����/
�� ���� "������ ������ ������#�!��� ���,����H ���� ��� �� 0�� H ���� ��� ��
��� H������������������� <��I �������� �������
.������ �H������������������� <��I �������� �������
#!01�M1 @5 =G�� ���� �38��� 0= 0�
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & . � #
#!01�G#!01�M#!01B�
�G N�M �N�B GC B�N #B
�M N�M �N�F =G B�N #B
B� N�M �N�M =M B�N #F
G�N
G�N
=�N
.:������ �;
0=K0� J! ��������*@L
B F M C C�BM @ ?�M�M =G == =� =F
4�! � �� ��� ���� �� ������������ ��� �4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
���� H��
#!01�G#!01�M#!01B�
G@ G�M = =?GGG =���O=GPC =�G G�=G =�G G�F �=
=� =�G � =MGGG ��C�O=GPC �=G G�=M =�M G�M �N
=F ��G F =�GGG C�N�O=GPC �BG G�=M ��G G�C FB
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q# ���� ������������7��� ����������������� �6�/������������ ��:���-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J��L J/L
D0�
D0=
D.
( (
�
&
�
D�
#
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4
4 �� �������� �6����������� ���� �
4 ������������� �� ���<��� ���/�� �7�������������������
4 ���� �� ���� �
4 ( ���� �������� ��� ���������� ������������������ ��/�����<�������� �7����� �������:��6�����
4 >���������������������� ���� ����������� ������ �
4 # ��� �� ���:�������� ������� ���� ���� ���������� �;�
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����
����-���
����������� ���� �����-��
# ���� ����������Q
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����
�� Q
����� ��������� ����� ���
�=
!�-#���������'��"���!7������������� �����/#���������'��"���!7������������� �����/
�� ���� "������
������ ������#�!��� ���
!�-0�-�������� �D=CEDB�
!�-0�-�������� �DFGEDCB
!�-��0�-�������� �D=CEDB�
!�-��0�-�������� �DFGEDCB
��� H������������������� <��I �������� �������
��� H������������������� <��I �������� �������
.������ �H � �7������
>�������� ���0��/�*��� ���
��� ��� ��
�
����
�� ��
���������� �
���������� 6=??=�#>!>2 ��0��/���A���
������������ �� �������� ��������������� ������ ������ ���� ������ ���� ���������� �� �� �� ����������
�� �������� �� ������ �������� �'��"���������������������������: �������������� ����������= ���=UM <������ ����������6������������������������ ��7�� ���� ��������� �������������-���� ������� ���!��������� � ������� ���� ����� ��������( �# ��� �#'(�������������������������� ��-��� ���/�������B <��������� �� ��� ���������9������8���� � ����� ����� 7 ��3 ��� � ������/8��� ������� ����� �������������:��7������/�� ��������:����������
�� �������� �� ������ ���J����������L
!�-J� ���������L
!�� ����� ��� !�� �����������
4 #'(
4 �� �������� �6����������� �'��"���
4 (��� ������������������� �7�������� ���������������� ������������� �������� �7���/�����
4 ���/������������ ��:������� ���� �������������� �
4 ������������� �� ����7�������������������
4 �������� �6�/��������9��������������6-����� ���:��
4 .�����������������������������7���������������������������
4 !����������� ������ ���H�1�G ��"����@G ��
4 # ��� ���������� ������� ���� ���� ����������������� �;�
��
%������������-� / 38���
J3K�L� ( & . � 2 #
#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�
=C GN =@ GN�G GB�M T # B�G
�G G? �B G?�G GF�M T # F�G
�M == �@ ==�G GM�M T # M�G
B� =B BB =F�M GC�M T # C�G
FG =F B� =N�G GN�G T # C�G
MG =N B@ �B�G G@�M T # @�G
CB �= FN �@�G =G�M T #=G�G
=C =B �? GN�G GB�G GM�G # ��M
�G =F BB G?�G GB�G GC�M # ��M
�M =N B? ==�G GB�@ G?�G # B�G
B� =? FM =F�M GF�M ==�G # F�G
FG �B MG =N�G GN�G =B�G # M�G
MG �N M@ �B�G G@�G =C�G # C�G
CB BB N= �@�G =G�G �=�G # @�G
GG�N
G=�N
GF�G
GN�G
GN�G
=M�G
BG�G
G=�G
G=�G
G=�M
G��M
GF�G
G@�G
=C�G
���-� / 38���
.:������ �;
0=K0�
B F F�M M C C�BM N @ ?�M�M =G == =� =F =M =C =@ �G �M
#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�4�! � �� ��� ���� ��������� ������ ��� �J#'(L�7�� ������ ��� �� �������J#'(1�L�4�! ���������������-���� ������:��� ������ ��� ������"@�4�! ������������ ������������:����������� ������"C�7�"N�4��� �������� ���� ����� ��� <���������� ��� �� ���� ���-����� �������/8������� �4�.:��7��"������� ���-������ ����������� ��/8������� ��� ��6�� ��� �������� ��� �� �
!�� ����� ��� #'(
���� H��
#
&
�
( (D. D�D0
=
D0�
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 44 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 44 4 4 4 4
4 4 4 4 44 4 4
4 4 4 44 4 4 4 4
4 4 4 4 4 44 4 4 4
4 4 44 4 4
����� ��������� ����� ���
�B
!�� �����������#'(1�
#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�#'(1=C�#'(1�G�#'(1�M�#'(1B��#'(1FG�#'(1MG�#'(1CB�
GC�BM GG�N G=�F ?MGG B���=GPN GGB= =�G B GGN
G@�GG G=�� G��F NCGG =�G�=GPC GGCG =�M B G=F
=G�GG G��G GF�G C=GG B�G�=GPC G=FG ��G B G�N
=F�GG GF�M G?�G F@GG ?�M�=GPC G�@G ��M B GMG
=C�GG G?�G =@�G B@GG ��B�=GPM GMFG B�G B G@G
�G�GG =@�G BC�G B=GG C�N�=GPM G@�G B�M B =MG
�M�GG BC�G N��G �FGG ����=GPF =?GG F�G B BGG
GC�GG GG�N G=�F ?MGG M�@�=GPN GGB= =�G B G=�
G@�GG G=�� G��F NCGG =�M�=GPC GGCG =�M B G=?
=G�GG G��G GF�G C=GG F�F�=GPC G=FG ��G B GBC
=F�GG GF�M G?�G F@GG =�F�=GPM G�@G ��M B GC?
=C�GG G?�G =@�G B@GG F�=�=GPM GMFG B�G B =BG
�G�GG =@�G BC�G B=GG =���=GPF G@�G B�M B �BG
�M�GG BC�G N��G �FGG B�N�O=GPF =?GG F�G B FMG
&��������������
J��L J3K�L J3K�L
Q�!����������� ������ ��������#'(�����1�G ����@G ���(���������������������-��� �7������ ����������6��� ������� ���������������������������������������������������������������������������BG �<��:����������������������<���6�������������/��M�QQ�# ���� ������������7��� �������������� ��:����������� ��-��� �
J���P=L J;/K��L J3K�R���L J��L J L J/L
#'(1�G1 C5 @�� ���� �38��� 0= 0�
D0�
D� D0=
D.D. D0=
( ( #
0�-�������� � D=CEDB� 0�-�������� � DFGEDCB
(
� �
&
2 �
D0�
D�
( #
�
&
22
� ������������4 .����6������� ���� �7�� �� ���-���� ����� ��:��
4 #'(
���-� / 38���
.:���-��� ���� �����Q
����-��� Q
����������� ���� �����-��
0������� �� �����-����
���� ��������������
���� �����/��������
���� ��������������:��6����