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PANTERAS Team #2283 http://panteras.up.edu.mx

© FIRST 2010 FIRST Robotics Competition Manual, Section 7 - The Game, Rev

EL JUEGO

Tabla de Contenidos 7 EL JUEGO ..........................................................................................................................................2 7.1 DESCRIPCIÓN GENERAL ..............................................................................................................2 7.1.1 Forma de Juego...............................................................................................................................2 7.2 DEFINICIONES................................................................................................................................3 7.3 REGLAS...........................................................................................................................................4 7.3.1 Seguridad ........................................................................................................................................4 7.3.2 Periodos de Juego...........................................................................................................................4 7.3.3 Puntuación.......................................................................................................................................4 7.3.4 ¿Cómo jugar? ..................................................................................................................................5 7.3.5 Operaciones para el robot ...............................................................................................................7 7.3.6 Acciones de los miembros del equipo ...........................................................................................10 7.3.7 Instrucciones del árbitro.................................................................................................................11

Sección 7



7 EL JUEGO

7.1 DESCRIPCIÓN GENERAL Breakaway es un juego realizado en un campo (ver ilustración de abajo). Dos alianzas, una roja y una azul, compuestas de tres equipos de FRC cada una, compiten en cada partido. El objetivo del juego es acumular el mayor número de puntos posibles y mayor que tu oponente, lanzando los balones hacia el gol, escalando la torre o plataforma de la alianza, o levantando a otro robot de la alianza del suelo del juego.

Nota: Las ilustraciones de esta sección del manual son únicamente para tener una visión general y comprender el juego. Por favor, básese en las imágenes oficiales para tener las dimensiones exactas y los detalles de construcción.

7.1.1 Forma de Juego Un partido tiene una duración de 2 minutos 15 segundos. Al comienzo del partido, se inicia con un periodo autónomo donde los robots son controlados por comandos pre-programados. El periodo autónomo es seguido de un periodo teleoperado, donde los conductores toman control del robot. Los robots continúan jugando hasta que el teleoperado termine.



7.2 DEFINICIONES ALIANZA: Un grupo de tres equipos de FRC que trabajan juntos durante un partido para jugar Breakaway contra la alianza oponente. Las alianzas son identificadas durante cada partido por los colores asignados. Rojo o azul.

ACARREAR: tener posesión de un balón que no está en contacto con el campo.

ELEVADO: Un robot que está completamente arriba de la plataforma y en contacto con la torre se considera como elevado.

FINAL: Los últimos 20 segundos del partido.

PARTIDO: Una parte del juego en el que las alianzas deben completar los objetivos del juego Breakaway durante la competencia.

PENALTY: Quitar un punto a la alianza cuando se presente una violación a las reglas identificado por el árbitro.

POSESIÓN: Controlar la posición y movimiento del balón. Un balón debe ser considerado como en posesión si cuando el robot cambia de posición y/o orientación (ejemplo: retrocede o da vuelta), el balón se mantiene en la misma posición relativa al robot.

TARJETA ROJA: Una indicación de descalificación del equipo.

ANOTAR: Un balón es anotado cuando pasa por el contador de golas.

SUSPENDIDO: Un robot que está únicamente en contacto con un robot elevado y/o con otro robot suspendido, se considera suspendido.

EQUIPO: Cuatro representantes de un equipo FRC registrado que interactúan con su robot y con los miembros de la alianza para jugar Breakaway. Las posiciones en el equipo incluyen:

COACH: Un estudiante o mentor adulto designado como el entrenador del equipo y asesor durante el partido y identificado como la persona que lleva puesto el botón o pin de “COACH”. Hay un coach por equipo.

CONDUCTOR: Un estudiante de preparatoria miembro del equipo, responsable de controlar y operar el robot. Hay dos conductores por equipo.

JUGADOR HUMANO: Un estudiante de preparatoria, responsable de regresar propiamente todos los balones a la arena de juego. Hay un jugador humano por equipo. El jugador humano es el único miembro del equipo que puede manejar el tridente.

TARJETA AMARILLA: Una penalización por tener a un robot atroz o mal comportamiento por parte de un miembro del equipo en la zona de juego.

Notas, precauciones e información importante aparece en cajas azules. Estas notas están para proveer información adicional a una regla o información que puede servir para poder entender e interpretar una regla y/o posibles “practicas útiles” para su uso cuando son implementadas en sistemas afectador por una regla. Estas notas no son parte de las reglas formales, y no traen consigo la importancia de una regla (si hay algún conflicto entre una regla y una nota, la regla se aplica). Aunque es recomendable que ponga especial atención a su contenido.



7.3 REGLAS 7.3.1 Seguridad

<S01> Operación y Diseño seguros –Si en cualquier momento, el diseño del robot o su operación se considera inseguro, el robot se deshabilitará por el resto del Partido. Si la causa fue el diseño del robot, el árbitro tiene la opción de no dejar pasar el robot al área de juego hasta que su diseño sea corregido. Un ejemplo de operación insegura sería si el robot está moviéndose descontroladamente y no puede ser detenido por los Conductores.

<S02> Seguridad de los miembros del equipo – Por razones de seguridad personal, el contacto a los robots y la entrada al área de juego están prohibidas durante un partido.

a. Los miembros del equipo no deben de tener contacto directo con ningún robot durante el partido. Violación: Penalty y des-habilitación.

b. Los miembros del equipo no deben extender ninguna parte del cuerpo dentro del área de competencia en ningún momento durante el partido. Violación: Penalty.

<S03> E-Stop – Un botón de emergencia está situado en cada estación de jugador de cada equipo. En caso de presionar el botón, el robot del equipo se deshabilitará por el resto del partido. Los botones de E-Stop están puestos por si, en caso de un

<S04> Robots permitidos – Cualquier robot usado durante el partido debe coincidir con todas las reglas del robot (como se define en la sección 8). Violación: Penalty y Tarjeta Amarilla potencial.

7.3.2 Periodos de Juego

<G02> PERIODO AUTONOMO – El periodo autónomo tiene una duración de 15 segundos al inicio del partido. No está permitido el control del robot mediante el conductor. Durante este periodo, los robots deberán funcionar a base de los sensores y los comandos pre-programados al sistema de controles a bordo. Todas la reglas de seguridad del robot son aplicables durante el periodo autónomo. El periodo autónomo termina cuando el reloj de la zona de juego muestra cero segundos restantes del periodo.

<G03> PERIODO TELEOPERADO – El periodo teleoperado tiene una duración de 2 minutos y es inmediatamente continuado después de el periodo autónomo. El inicio del periodo teleoperado, los controles de la consola del operador son prendidos y los conductores toman remotamente el control de su robot. El periodo teleoperado termina cuando el reloj de la zona de juego muestra cero segundos restantes. Éste es también el fin del partido.

7.3.3 Puntuación

<G04> ANOTAR – La puntuación de la alianza es determinada por una combinación de la cantidad de balones anotados en la portería de la alianza durante el partido, y el numero de robot en los siguientes estados en la conclusión del partido:

a. Cada balón anotado tiene valor de 1 punto y

b. Cada robot elevado tiene valor de 2 puntos, o cada robot suspendido tiene valor de 3 puntos.



<G05> Determinación del puntaje - el puntaje será determinado después de que todos los objetos de la zona de juego, al momento que el reloj marque cero segundos, estén en reposo, o 10 segundos después de que el reloj marque cero segundos, lo que pase primero. El puntaje final del partido es el total de puntos asignados en la regla <G04> menos los Penaltis asignados.

<G06> Puntaje mínimo – El puntaje mínimo son cero puntos.

7.3.4 ¿Cómo jugar?

7.3.4.1 Condiciones iniciales

<G07> Posiciones iniciales del equipo – Antes del partido, todos los jugadores deberán de estar colocados detrás de la línea de salida y mirando su estación de jugador.

<G08> Posiciones de inicio del robot – Antes del partido, cada equipo negocia con su alianza para seleccionar qué robot estará colocado en cada una de las tres áreas de la alianza.

Cada robot de la alianza debe de estar colocado en una de las siguientes posiciones iniciales:

• En la zona alejada y en contacto con la pared de la estación de la alianza y/o rampa.

• En el medio campo y en contacto con el Bump más alejado.

• En la zona cercana y en contacto con el Bump mas cercano.

<G09> Posiciones iniciales de los balones – Antes del partido, cada alianza es proveída con 6 balones que son colocados en el campo. Los balones deben ser colocados en una zona de la cuadrícula de salida antes de que el partido inicie. Cuando el campo es visto desde la estación de la alianza, los balones deben de estar colocados del lado derecho de la línea central, con un balón en la zona cercana, dos balones en el medio campo y tres en la zona alejada. Los balones no deben de estar en contacto con el robot al inicio del partido.

Nota: Las posiciones de los robots y los balones son demostrativas, no autoritarias.



<G10> Tamaño del robot – Antes del partido, cada robot no debe exceder de la configuración normal máxima de peso o volumen especificados en la regla <R10>. El árbitro puede llamar a una inspección para cerciorarse de que el robot está dentro de los parámetros de medida y pedo antes de empezar el partido. Violación (para robots antes de que inicie el partido): Prohibición para participar en el partido.

<G11> Sistemas para alinear el robot – Herramientas para alinear el robot (plantillas, cintas métricas, apuntadores láser, etc.) que no son parte del robot, no pueden ser utilizados para ayudar a posicionar el robot. Violación: Equipos que utilicen métodos de posicionamiento tendrán su robot posicionado aleatoriamente por el árbitro.

<G12> Equipamiento del campo – Además de los balones y los robots competidores, ningún objeto debe estar en el campo. Violación: Penalty y Tarjeta Amarilla.

7.3.4.2 Penaltis

<G13> Causar Penaltis – Las acciones de una alianza no deben causar que la otra alianza cometa un penalty. Cualquier violación a las reglas cometida por el equipo perjudicado debe ser excluida sin penalty.

<G14> Penaltis de Alianza – A menos de que sea notado, los penaltis asignados por el árbitro son considerados para toda la alianza.

7.3.4.3 Tomando los Balones

<G15> Manejo del Balón – Los balones deben ser portados por cualquier miembro del equipo únicamente cuando están en el corral o la estación aliada. Los balones no deben ser tomados mientras no salgan del contador de goles y estén en el corral. Violación: Penalty.

<G16> Regreso de balones – Los jugadores humanos deben poner los balones en el regreso de balones con el tridente. No hay otra manera en que los equipos puedan regresar la pelotas al campo. Violación: Dos Penaltis y una tarjeta amarilla.

<G17> Tiempo para regresar los balones – Los balones deben ser regresados al campo en un periodo de tiempo, para no atrasar el juego, calculado con el siguiente algoritmo:

Texpire

= Tscore

- [11 + (4 * n)]

• donde T expire

, es el tiempo del partido, en segundos, asignado a cada balón individual, que a su tiempo, el sistema de administración del campo asigna automáticamente un Penalty si un balón no es pasado por el contador de balones regresados.

• Tscore

en el tiempo que queda del partido, en segundos, en el reloj del campo cuando el balón entra en el contador de balones.

• n es el número de balones que han pasado por el contador de balones de la alianza y que no han pasado por el contador de balones regresados.

Violación: Un Penalty inicial más un penalty adicional por cada dos segundos que el balón no es regresado.



<G18> Balones fuera del campo del juego – Balones que dejen el campo o se dañan en el regreso de balones, serán reemplazados en el momento mas próximo y seguro. Los balones que sean regresados, se pondrán en el aproximado centro del campo.

<G19> Balones fuera del campo del juego (Acciones intencionales) – Los balones no pueden ser sacados del campo intencionalmente. Violación: Penalty y Tarjeta Amarilla.

7.3.5 Operaciones del robot

7.3.5.1 Robot fuera del campo de juego

<G20> Robot fuera del campo de juego – Los robots no deben tocar nada fuera del campo de juego durante el periodo teleoperado. Violación: Des-habilitación.

<G21> Periodo de Gracia durante el autónomo – Si un robot inintencionadamente toca cualquier superficie fuera del campo durante el periodo autónomo, éste tendrá 10 segundos de “periodo de gracia” para recuperarse y volver al campo al inicio del periodo teleoperado. Si el robot no es capaz de recuperarse durante el periodo de gracia, éste será des-habilitado el resto del partido. Si en algún momento el árbitro determina que se puede recuperar la situación constituido por operaciones inseguras, la regla <S01> va a tener precedencia. No será asignado ningún Penalty.

<G22> Rango del Robot – Los robots deben mantenerse dentro del perímetro del campo y sus zonas asimétricas en todo momento durante el partido. Violación: Penalty y Des-habilitación.

<G23> ALLIANCE WALL – Los robots no deben extenderse más allá de la pared de la alianza. Violación: Penalty y Des-habilitación.

7.3.5.2 Acciones del robot

<G24> Interacción con el campo de juego – Con excepción del retorno de balones y las barras para el retorno, los robots pueden empujar o impulsarse de cualquiera de los elementos del campo, siempre y cuando no haya daños o destrucción al material. Con excepción de la torre, los robots no pueden trepar, colgarse, escalar o tomarse de ninguna estructura en el campo. Violación: Una advertencia será dada cuando el robot viole esta regla. Si el árbitro determina que el equipo no está tomando en cuenta la advertencia, su robot será des-habilitado por el resto del partido.

<G25> Enredo entre el robot y el campo - Los robots que se enreden en los elementos de ARENA no se liberarán hasta después de que el partido haya terminado. No hay Penalty.

<G26> Daños al campo – Los robots no deben hacer daño al campo de juego ni a los balones. Para los robots que violen esta regla, el equipo será requerido que repare su robot (como eliminar puntas afiladas, retirando el mecanismo que esta dañando, etc.) antes de que el robot sea admitido en próximos partidos. Violación: Des-habilitación potencial si el árbitro determina que puede ocurrir un daño próximo.

En general, esto significa que el equipo tiene 11 segundos para regresar un balón al campo una vez es anotado y un adicional de 4 segundos por cada balón sucesivo en la estación de la alianza, hasta que los balones son regresados al campo. Una vez que los balones son regresados al campo el proceso comienza otra vez. Una explicación mas extensa (en inglés) está en el documento “Delay of Game Managment Algorithm (DOGMA)” en línea: http://www.usfirst.org/roboticsprograms/frc/content.aspx?id=452.



<G27> Robots des-habilitados y Penaltis – Si un robot se vuelve incapacitado (se voltea y no puede ponerse en posición adecuada o si la batería falla, etc.) Lo puedes des-habilitar presionando el botón E-Stop en la estación de jugador correspóndete. Dichos robots ya no pueden caer en penaltis posteriores.

<G28> Movimiento del robot en periodo autónomo – Durante el periodo autónomo, el robot no puede cruzar completamente la línea central. Violación: Dos penaltis; más dos adicionales y una tarjeta amarilla si se hace contacto con otro robot o balón al cruzar la línea central y dos penaltis adicionales si se vuelve a hacer contacto con otro robot o balón.

<G29> Restricciones del robot defensa – Solo un robot de la alianza contraria es admitido en la zona oponente. Un robot es considerado en esta zona si alguna parte del robot está en contacto con la alfombra verde de la zona. Violación: Penalty, tarjeta roja si al acción no es enmendada.

<G30> Volumen del robot – Durante un partido, ninguna parte del robot está permitido que se extienda afuera de la protección vertical del marco del perímetro excepto:

a. Volumen de la interacción con el robot – Solamente para los propósitos de interacción con balones, los mecanismos que están debajo de la zona de bumpers, no deben extenderse hasta el perímetro del Jumper por más de dos segundos. Después de regresar al perímetro, dichos mecanismos no deben extenderse por un periodo de dos segundos mínimo.

b. Volumen del robot durante el periodo de volteo – Los robots que se necesiten voltear o voltear a algún robot de la alianza a su posición normal, pueden extenderse hasta su configuración final; únicamente cuando ejecuten el volteo. Robots que estén excediendo su configuración normal, no deben de interactuar activamente con balones y robots.

c. Volumen del robot al contacto con la torre – Durante el partido, los robots en contacto con la torre de su alianza pueden extenderse más allá del volumen máximo de la configuración normal pero no mayor al de la configuración final.

d. Volumen final del robot – Durante el final, los robotes pueden extender hasta los límites del volumen máximo de la Configuración Final.

e. Los bumpers se pueden extender más allá del perímetro del marco como está definido el la regla <R07>.

Violación: Penalty y tarjeta amarilla.

<G31> Protección del sistema de regreso y las barras de balones – Los robots no deben de tener contacto con las barras del regreso de balones (cinta negra). Violación: Penalty por contacto inadvertido; tarjeta roja por contacto obvio intencional o contacto dañino.

<G32> Protección del robot durante el volteo – Antes del final, los robots tratando de voltearse o voltear a alguien de la alianza, tendrán 10 segundos de “periodo de gracia” por cada robot volteado, en el que no podrán tener contacto con un robot oponente. Esta protección continúa por 10 segundos o cuando los robots voleados consigan voltearse, lo que ocurra primero. Violación: Penalty por contacto inadvertido; tarjeta roja por contacto obvio intencional o contacto dañino.

<G33> Limitaciones del robot durante el volteo – Durante el “periodo de gracia” descrito en la regla <G32> los robots protegidos no deben de tener contacto activo con balones o robots oponentes. Violación: Penalty.

<G34> Protección del robot durante el periodo final – Durante el final, los robots que estén en contacto con su torre o con un robot elevado de su alianza, no deben de tener contacto con ningún oponente. Violación: Penalty por contacto inadvertido; tarjeta roja por contacto obvio intencional.



<G35> Protección de la torre durante el periodo final – Durante el final, los robots no deben hacer contacto con la torre del oponente. Violación: Penalty por contacto inadvertido; tarjeta roja por contacto obvio intencional o contacto dañino.

<G36> Interacción robot a robot – Estrategias basadas en el daño, la destrucción, volteo u otra acción que perjudique a otro equipo, son en contra del espíritu FIRST y, por lo tanto, no son admitidos. Violación: Tarjeta amarilla.

<G37> Contacto permitido de robot a robot - Breakaway es un juego altamente interactivo. Construcción robusta es recomendada para el robot en esta competencia de altas velocidades. Los robots deben ser diseñados para sobrevivir al contacto que pueda ocurrir, durante la competencia. Contacto apropiado está admitido dentro de los siguientes lineamientos por lo que no habrá penalty asignado.

a. Choques a alta velocidad están tomados en consideración y esperados a ocurrir durante la competencia.

b. Contacto incidental, tanto dentro como fuera de la zona de bumpers, está esperado y generalmente aceptado.

c. Contacto fuera del área de bumpers está esperado como parte del juego dentro de los siguientes casos:

I. Para robots en la rampa o bumps.

II. Para robots que han sido volteados y no consiguen llegar a su posición normal.

III. Para robots que estén excediendo de la configuración normal al estarse volteando o al voltear a un miembro de la alianza como está permitido en la regla <G30> y han excedido después de los 10 segundos del periodo de gracia permitido en la regla <G32> o han completado el proceso de volteo.

IV. Para robots que han excedido de su configuración normal al interactuar con el balón como se estipula en la regla <G30-a>.

V. Para robots en proceso de ser elevados o suspendidos antes del final.

<G38> Contacto prohibido entre robots – Excepto lo permitido en la regla <G37>, el contacto es prohibido bajo las siguientes condiciones:

a. Contacto agresivo o intencional afuera de la zona de bumpers. Violación: Penalty; mas una tarjeta roja si la ofensa es particularmente peligrosa, o si resulta en un daño sustancial a otro robot.

b. Un robot no debe de tomarse y/o escalar sobre un robot de la alianza enemiga intencionalmente. Atentados obvios para hacer lo mencionado serán considerado como intento de daño a un robot contrario. Violación: penalty y tarjeta roja.

<G39> Empujar - Un robot no debe empujar a otro robot por mas de 5 segundos (no tome en cuenta el movimiento de otro robot que esté en contacto con un elemento del campo, barrera o portería). Si un robot está siendo empujado por más de cinco segundos, el equipo que está empujado será sancionado por el réferi pidiéndoles que se retiren del robot que esté siendo empujado y alejarse cuando menos seis pies. Una vez que el robot que empuja se ha alejado seis pies por tres segundos, posiblemente atente otra vez contra su oponente, si lo logra, el contador de cinco segundos comenzará de nuevo. Violación: Un penalty por cada violación.

Los robots deben ser diseñados para soportar a un contacto esperado fuera de la zona del bumper. Por ejemplo: Los diseños del robot deben anticipar el escenario de un robot saliendo de un bumper o aterrizando en un robot en la alfombra verde.



<G40> Si un robot se atora o rompe a otro – Los robots no deben de atorarse o romper a otros robots. El equipo necesitará reparar las zonas rotas o posiblemente atoradas, antes que el robot sea admitido en los siguientes partidos. Violación: Des-habilitación si se daña o causa una situación peligrosa, o si el atasque ocurre muy seguido más una tarjeta si el robot intencionalmente te atora o rompe a otro.

<G41> Desatar mecanismos - Los robots no deben intencionalmente, desatar o dejar mecanismos en el campo. Violación: Penalty por cada incidente y tarjeta roja potencial si al desatar intencionalmente un mecanismo se impide que se juegue el partido.

<G42> Retraso en el reseteo del campo - Los robots atentan a desprender piezas de la torre, plataforma o un robot de la alianza sin energía después del partido. Violación: tarjeta amarillo.

7.3.5.3 Manipulación de balones por parte del robot

<G43> Posesión del balón por parte del robot – Los robots solo pueden poseer un balón al mismo tiempo. Violación: Penalty.

<G44> Acarreado de balones – Los robots no deben de acarrear balones. Violación: 2 Penaltis por cada balón acarreado.

<G45> Control de balón activo - Los robots no deben controlar la dirección del balón con mecanismos activos arriba de la zona de Bunkers. Violación: Penalty.

<G46> Restricción de la penetración del balón – El balón no debe de extenderse más de tres pulgadas dentro del marco del perímetro como definido en la regla <R19>. Violación: Penalty para una infracción básica más una tarjeta amarilla si no se intenta remediarlo inmediatamente.

<G47> Interferencia en el regreso de balones - Los robots no deben interferir con balones que estén tocando el regreso de balones, Violación: Dos penaltis por balón afectado. Violación: Dos penaltis por balón afectado.

7.3.6 Acciones de los miembros del equipo

<G48> Los miembros del equipo en el campo – Cada alianza debe tener no más de cuatro miembros designados de cada uno de los tres equipos participantes durante cada partido. Violación: cualquier integrante extra de la alianza debe abandonar el campo para que el partido pueda proseguir.

Es importante diseñar tu robot para que sea imposible que acarree un balón. Intencional o de forma no intencional.

Un balón bajo un robot, es considerado posesionado, intencional o no intencionalmente, hasta que sea dejado. Los equipos deben construir y manejar con esto en mente.

Es importante diseñar tu robot para que sea imposible que acarree un balón. Intencional o de forma no intencional.



<G49> Posiciones del equipo durante el período autónomo – Durante el período autónomo, los miembros del equipo deben estar detrás de la línea de comienzo en la zona de su alianza. Los jugadores humanos son admitidos en el corral para regresar los balones. Todos los dispositivos de control deben estar desconectados del control del operador y mantenerse desconectados hasta después del período autónomo. Violación: Un penalty por cada violación (estar fuera del área designada, o cruzar la línea de salida). Excepciones serán admitidas en casos que inculquen la seguridad del personal o de la consola del operador.

<G50> Posiciones del equipo durante el período teleoperado - Durante el período teleoperador, los conductores, coaches y jugadores humanos pueden andar dondequiera de la estación de la alianza pero se deben de mantener dentro del perímetro de la estación de la alianza, pero se deben de mantener dentro del perímetro de la estación de la alianza y no estar en un área no designada. Violación: Un penalty por cada violación. Excepciones serán admitidas en casos que inculquen la seguridad personal o de la consola del operador.

<G51> Conductores operando robots - Durante un partido, la consola del operador debe ser operada sólo por el conductor. Violación: Des-habilitación y tarjeta roja.

<G52> Comportamiento profesional y de respeto – Las competencias FIRST promueven el comportamiento de respeto y profesionalidad. Mientras estén en el campo, incluyendo antes y después del partido, los miembros del equipo deben ser civiles ente el personal de la competencia, otros equipos y personal del evento. Violación: Tarjeta roja potencial. Los equipos no pueden recibir penaltis por acciones fuera del campo, sin embargo, persona designado del evento los tendrán en cuenta por sus acciones fuera del campo.

7.3.7 INTERACCIONES CON EL ÁRBITRO

<G53> Discusiones con el arbitro - Cualquier discusión acerca de la marcación, reglas, puntuación y penalizaciones deben ser entre un estudiante de preparatoria que sea miembro del equipo y el arbitro encargado.

<G54> Fuentes de Información - Cuando el arbitro haga una marcación pude recibir información de otra fuente particularmente de comité de diseño de el juego, personal de FIRST, de el Staff que puedan estar presentes durante el evento. La decisión de el arbitro es definitiva como lo plantea la regla <T03>.

Traducido por:

Oscar Fonseca

Emilio Espíndola

Antonio Mazín

Edición en español:

PANTERAS FRC # 2283

Universidad Panamericana

Mexico City, Mexico

Los jugadores humanos deben regresar los balones durante el período autónomo, como está detallado en la regla <G27>.

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