table des matieres / contents / inhaltsverzeichnis
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TABLE DES MATIERES / CONTENTS / INHALTSVERZEICHNIS 1. MISE EN SERVICE ET UTILISATION 2
1.1 Consignes de sécurité 2 1.2 Généralités 3 1.3 Prescription de montage et d'utilisation 4 1.4 Installation 4 1.5 Raccordement électrique 6 1.6 Aide au diagnostic 8
2. COMMISSIONING AND USE 10 2.1 Safety 10 2.2 General 11 2.3 Instructions for commissioning and use 12 2.4 Installation 12 2.5 Electrical connection 14 2.6 Troubleshooting 16
3. AUFSTELLUNG UND BETRIEB 18 3.1 Risiken 18 3.2 Allgemeines 19 3.3 Montage 20 3.4 Inbetriebnahme 20 3.5 Elektrische AnschlĂŒsse 22 3.6 Fehlersuche 24
4. ANNEXE 1 â APPENDIX 1 - ANHANG 1 26 Fiches connecteur et cĂąbles de puissance / cables and connectors / Kabel und Stecker 26
5. ANNEXE 2 â APPENDIX 2 â ANHANG 2 29 Fiches connecteur de raccordement resolver /connector for resolver / Stecker fĂŒr Resolver 29
6. ANNEXE 3 â APPENDIX 3 â ANHANG 3 32 CaractĂ©ristiques GĂ©nĂ©rales / Characteristics / Technische Daten 32
Date de la mise en service / Start up date / Erstinbetriebnahme / Fecha de puesta en servicio : Date de livraison / Delivery date / Lieferdatum / Fecha de entrega : Type de servomoteur / Servomotor type / Servomotortyp / Tipo de servomotor :
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1. MISE EN SERVICE ET UTILISATION
1.1 Consignes de sécurité
Les servoentraĂźnements comportent deux types principaux de dangers : - Danger Ă©lectrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des piĂšces non isolĂ©es sous tension alternative ou continue. Avant lâinstallation de lâappareil, il est recommandĂ© de protĂ©ger lâaccessibilitĂ© aux piĂšces conductrices. MĂȘme aprĂšs la mise hors tension de lâarmoire Ă©lectrique, la tension peut rester prĂ©sente pendant plus dâune minute, le temps nĂ©cessaire Ă dĂ©charger les condensateurs de puisssance. Afin dâĂ©viter le contact accidentel avec des Ă©lĂ©ments sous tension, il est nĂ©cessaire dâĂ©tudier prĂ©alablement certains aspects de lâinstallation : - lâaccĂšs et la protection des cosses de raccordement, - lâexistence de conducteurs de protection et de mise Ă la terre, - lâisolation du lieu de travail (isolation des enceintes, humiditĂ© du local...).
Recommmandations générales : ⹠Vérifier le circuit de protection. ⹠Verrouiller les armoires électriques. ⹠Utiliser un matériel normalisé.
- Danger mĂ©canique Les servomoteurs sont capables dâaccĂ©lĂ©rer en quelques millisecondes. Afin dâĂ©viter tout contact de lâopĂ©rateur avec des piĂšces en rotation, il est nĂ©cessaire de protĂ©ger celles-ci Ă lâaide de capots de protection. Le processus de travail doit permettre Ă lâopĂ©rateur de sâĂ©loigner suffisamment de la zone dangereuse. Tous les travaux de montage et de mise en service doivent ĂȘtre exĂ©cutĂ©s par un personnel qualifiĂ© connaissant les rĂšgles de sĂ©curitĂ© (par exemple : NF 18 510, VDE 0105 ou CEI 0364).
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1.2 Généralités
1.2.1 Description Les servomoteurs série NX sont des servomoteurs brushless à aimants permanents, adaptés à la régulation de vitesse et aux asservissements de position. Ils sont optimisés pour fournir un couple élevé et des accélérations importantes grùce à la faible inertie de leur rotor. Les applications sont multiples et comprennent la robotique, les machines spéciales, la manutention, etc. 1.2.2 Codification Un servomoteur est défini par ses caractéristiques électriques et mécaniques, par les accessoires dont il est équipé et par une éventuelle spécificité client. Ces indications sont codifiées et rappelées dans la case « Type » de la plaque de firme pour la codification de base, et dans une autre case pour la ou les spécificités. Exemple : N X 3 1 0 E A K R 1 0 0 0
N :brushless
10 pĂŽles
00 : arbre lisse 01 : arbre claveté 10 : protection IP65
Nombre de modules
(fonction de la longueur)
X : moteurs dâaxe Ă aimants Ne Fe Bo
Type de bobinage
Taille
(fonction du diamĂštre) 1 - 2 - 3 - 4 - 6
0 : moteur de base 3 : moteur + frein 6 : moteurs NX1-NX2 avec Ă©tanchĂ©itĂ© renforcĂ©e (IP64 : 600 â IP65 : 610) 7 : moteurs NX1-NX2 avec Ă©tanchĂ©itĂ© renforcĂ©e + frein (IP64 : 700 â IP65 : 710)
Capteur A : resolver 2 pĂŽles E : resolver 10 pĂŽles
Moteurs NX1 et NX2 1 : cĂąble + connecteurs Molex 7 : cĂąble + autres connecteurs (fiche) Moteurs NX3-NX4-NX6 7 : connecteurs (embase)
Bobinage Rubrique mécanique
1.2.3 Caractéristiques électriques Les caractéristiques principales sont indiquées sur les plaques signalétiques. Les caractéristiques complÚtes sont décrites dans la documentation commerciale, disponible en français, anglais, allemand et espagnol.
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1.3 Prescription de montage et d'utilisation
1.3.1 RĂ©ception du matĂ©riel Tous les servomoteurs font lâobjet dâun contrĂŽle rigoureux en fabrication, avant lâenvoi.
âą VĂ©rifier lâĂ©tat du servomoteur en enlevant soigneusement celui-ci de son emballage ; âą VĂ©rifier Ă©galement que les donnĂ©es de la plaque signalĂ©tique sont en conformitĂ© avec
celles de lâaccusĂ© de rĂ©ception. En cas de dĂ©tĂ©rioration du matĂ©riel pendant le transport, le destinataire doit immĂ©diatement Ă©mettre des rĂ©serves auprĂšs du transporteur par lettre recommandĂ©e, sous 24 h.
Attention : lâemballage peut contenir des documents ou accessoires indispensables Ă lâutilisateur. 1.3.2 Stockage En attendant le montage, le servomoteur doit ĂȘtre entreposĂ© dans un endroit sec, sans variation brutale de tempĂ©rature pour Ă©viter la condensation. Si le servomoteur doit ĂȘtre entreposĂ© longtemps, vĂ©rifier que le bout dâarbre et la face de la bride sont bien enduits dâun produit anticorrosion. AprĂšs un stockage prolongĂ© (plus de 3 mois), faire tourner le moteur Ă faible vitesse dans les deux sens, pour homogĂ©nĂ©iser la graisse des roulements. Si le servomoteur est IP 65, mettre un peu de graisse entre le joint tournant et la bague. 1.4 Installation
1.4.1 PrĂ©paration Lâinstallation doit permettre un accĂšs Ă la connectique et la lecture de la plaque signalĂ©tique. Lâair doit pouvoir circuler autour du moteur pour assurer son refroidissement. Nettoyer lâ arbre-moteur Ă lâaide dâun chiffon imbibĂ© de white spirit, alcool, acĂ©tone, en veillant Ă ne pas introduire de produit dans le roulement. Pendant le nettoyage, le servomoteur doit ĂȘtre en position horizontale. La position du moteur en fonctionnement est indiffĂ©rente. La surface du moteur peut atteindre des tempĂ©ratures supĂ©rieures Ă 100 °C : en tenir compte.
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1.4.2 Montage mécanique La durée de vie des roulements du servomoteur dépend pour une bonne part du soin apporté à cette opération.
âą Dans le cas de servomoteur dont lâarbre comporte une clavette, sâassurer que les organes dâaccouplement ont bien Ă©tĂ© Ă©quilibrĂ©s sans clavette, le servomoteur ayant Ă©tĂ© Ă©quilibrĂ© avec sa clavette.
âą VĂ©rifier soigneusement lâalignement de lâarbre du moteur avec celui de la machine entraĂźnĂ©e, afin dâĂ©viter des vibrations, une rotation irrĂ©guliĂšre ou un
effort trop important sur lâarbre. âą Proscrire tout choc sur lâarbre et Ă©viter les montages Ă la presse qui risquent
de marquer les pistes des roulements. Si le montage Ă la presse ne peut ĂȘtre Ă©vitĂ©, il convient dâimmobiliser lâarbre en translation, cette solution est nĂ©anmoins dangereuse par les risques quâelle fait courir au resolver.
âą Pour emmancher poulies ou accessoires, utiliser le filetage du bout dâarbre selon le schĂ©ma. Il est possible de venir en appui sur lâĂ©paulement de lâarbre situĂ© devant le roulement. Dans le cas oĂč lâĂ©tanchĂ©itĂ© du palier avant est rĂ©alisĂ©e par un joint Ă lĂšvre qui frotte sur la partie tournante (version IP 65), la lubrification Ă la graisse du joint est recommandĂ©e pour prolonger sa
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durĂ©e de vie. âą Les charges (axiale et radiale) admissibles sur lâarbre sont donnĂ©es dans
les notices commerciales. âą Dans le cas dâentraĂźnement par courroie crantĂ©e, la poulie dâentraĂźnement
doit ĂȘtre fixĂ©e le plus prĂšs possible de la bride. Le diamĂštre de la poulie est Ă choisir pour que lâeffort radial ne dĂ©passe pas les limites indiquĂ©es dans le catalogue.
Une bonne approche de lâeffort radial de la poulie est donnĂ©e habituellement par la formule suivante :
310RMKFr Ă=
La tension de la courroie ne doit jamais dĂ©passer les valeurs indiquĂ©es par le constructeur. Cette tension peut ĂȘtre dĂ©terminĂ©e avec un appareil mesurant la frĂ©quence propre en flexion de la courroie. Nous ne pouvons ĂȘtre tenus comme responsable dâune fatigue de lâarbre moteur par suite dâefforts excessifs sur celui-ci. âą Dans le cas dâune association servomoteur-rĂ©ducteur, lâĂ©tanchĂ©itĂ© au lubrifiant cĂŽtĂ© moteur doit
ĂȘtre assurĂ©e par le rĂ©ducteur. Dans le cas dâun servomoteur IP 65 associĂ© Ă un rĂ©ducteur comportant sa propre Ă©tanchĂ©itĂ©, il convient dâenlever le joint dont est Ă©quipĂ© lâarbre moteur.
âą Dans le cas oĂč le rĂ©ducteur nâest pas de notre fourniture, vĂ©rifier que les contraintes du rĂ©ducteur (conditions de montage, charges sur lâarbre moteur, etc.) sont compatibles avec le servomoteur sĂ©lectionnĂ©.
Vérifier le dimensionnement du réducteur et en particulier son couple de pertes.
Fr = effort radial (N) M = couple maximal d'utilisation (N.m) R = rayon de la poulie (mm) K =1,5 avec une courroie crantée K = 2,5 avec une courroie trapézoïdale K = 3,5 avec une courroie plate
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1.5 Raccordement Ă©lectrique
Avant tout raccordement, vĂ©rifier que lâarmoire Ă©lectrique est hors tension. Ce branchement doit ĂȘtre conforme au manuel de mise en service du servoamplificateur, et les cĂąbles choisis dans la gamme que nous proposons (ou de caractĂ©ristiques Ă©quivalentes). Choisir des cĂąbles de section suffisante pour Ă©viter des chutes de tension. Si la longueur de cĂąble dĂ©passe 25 m, le montage dâun filtre en sortie du servoamplificateur peut ĂȘtre nĂ©cessaire : nous consulter. 1.5.1 Protection thermique (en option) La protection thermique (sonde PTC) montĂ©e dans le bobinage du servomoteur, permet Ă lâĂ©lectronique de dĂ©clencher Ă 150° ± 5° C. Lâalimentation de la sonde et le traitement du signal gĂ©nĂ©rĂ© sont effectuĂ©s par le DIGIVEX. La sonde PTC, appelĂ©e le plus souvent thermistance, est une rĂ©sistance rĂ©alisĂ©e Ă partir de matĂ©riaux semi-conducteur, dont la valeur de rĂ©sistance augmente de façon trĂšs importante avec la tempĂ©rature. Cette particularitĂ© permet la dĂ©tection aisĂ©e et fiable dâun seuil. La faible inertie thermique de cette sonde permet de suivre au plus prĂšs les fluctuations de tempĂ©rature du bobinage et donc dâintervenir judicieusement. 1.5.2 Frein de maintien Ă manque de courant (en option)
Dans le cas dâun servomoteur avec frein, vĂ©rifier le fonctionnement avant dâentraĂźner le moteur. Lâalimentation du frein standard est de 24 V ± 10 %, courant continu. Le frein de maintien permet lâimmobilisation sous charge du servomoteur Ă lâarrĂȘt. Il nâest pas conçu pour permettre des freinages dynamiques rĂ©pĂ©tĂ©s, le freinage dynamique doit ĂȘtre rĂ©servĂ© au cas dâarrĂȘt dâurgence.
Attention : Respecter la polarité et la tolérance en tension, et utiliser un cùble blindé. Un condensateur de 220 ”F évite un décollage du frein si la tension de 24 V est perturbée par le relayage extérieur. Vérifier la valeur de la tension aprÚs le montage de ce condensateur. Le réseau RC (220 Ω, 0,1 ”F) est nécessaire pour éliminer le parasitage produit par la bobine du frein. Pour réduire les temps de réponse du frein, placer le contacteur dans le circuit courant continu. Respecter le raccordement en tenant compte de la polarisation du frein.
+ +
-
-
220Ω œ W
0.1”F 63V
220”F 63V
24V =
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1.5.3 Raccordement des connecteurs Les raccordements des connecteurs sont décrits en annexe :
- Annexe 1 : raccordement puissance - Annexe 2 : raccordement resolver
Sens de rotation du servomoteur : En respectant le cùblage préconisé, une consigne de vitesse positive sur le servoamplificateur entraßne une rotation dans le sens horaire (vu cÎté arbre de puissance). 1.5.4 Cùbles et connecteurs de raccordement puissance Les cùbles de raccordement puissance, fournis par nos soins comportent :
⹠3 conducteurs de puissance ⹠1 conducteur de terre ⹠1 paire torsadée blindée pour la protection thermique (en option,
non disponible pour NX1 et NX2). ⹠1 paire torsadée blindée pour le frein
Tension dâutilisation : †1000 V Tension dâessais : 3000 V Tenue aux huiles : trĂšs bonne
Les fiches de connecteur et les cùbles de puissance sont décrits en Annexe 1.
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1.5.5 CĂąble et connecteur de raccordement resolver
CĂąble resolver
6 x 0,24mm2
+ 1 blindage par paire
Le cĂąble resolver doit ĂȘtre sĂ©parĂ© du cĂąble de puissance. Les cĂąbles Ă©quipĂ©s de connecteurs peuvent ĂȘtre livrĂ©s par nos soins : nous consulter. Le cĂąble est constituĂ© de 6 fils blindĂ©s par paire. Le blindage doit ĂȘtre reliĂ© Ă la terre cotĂ© servo amplificateur uniquement Le cĂąble que nous prĂ©conisons permet dâexploiter les signaux resolver jusquâĂ une distance de 50 mĂštres. Pour des distances supĂ©rieures : nous consulter. Raccordement du servoamplificateur : se conformer Ă la notice de mise en service du servoamplificateur concernĂ©.
Type : CAR 34/1 RĂ©fĂ©rence : 6537 P0001 Couleur : rouge, marquage noir Tension dâessais : 1 500 V DiamĂštre extĂ©rieur : 7,1 ± 0,2 mm Rayon de courbure dynamique : â„ 75 mm Tenue en flexion alternĂ©e (R = 75 mm) : â„ 5 millions de cycles Tenue aux huiles : TrĂšs bonne Les fiches de connecteur et les cĂąbles resolver sont dĂ©crits en Annexe 1. 1.6 Aide au diagnostic
Les servomoteurs brushless PARVEX nâont pas besoin de maintenance prĂ©ventive. Les roulements sont Ă double protection et graissĂ©s Ă vie. Nous indiquons ci-dessous quelques symptĂŽmes avec des causes possibles. Cette liste nâĂ©tant pas exhaustive, il convient donc, dans tous les cas dâanomalies de fonctionnement, de se rĂ©fĂ©rer Ă la notice de mise en service du servoamplificateur associĂ© (les indications de lâafficheur diagnostic vous aidera dans vos recherches).
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Vous constatez que le moteur ne tourne pas Ă la main :
â VĂ©rifiez quâil nây a pas de blocage mĂ©canique ou de grippage. â VĂ©rifiez lâalimentation du frein.
Vous avez des difficultés à faire démarrer le moteur ou à le faire tourner:
â ContrĂŽlez les fusibles, la tension aux bornes (la charge peut ĂȘtre excessive ou les roulements grippĂ©s), ainsi que le courant de charge.
â VĂ©rifier lâalimentation du frein (+ 24 V ± 10 %) et sa polaritĂ©. â ContrĂŽlez la protection thermique Ă©ventuelle. â VĂ©rifiez lâisolement du servomoteur (en cas de doute, effectuez la
mesure Ă froid et Ă chaud). La valeur minimale de la rĂ©sistance dâisolement mesurĂ©e sous 50V maxi courant continu est de 50 MΩ :
âą Entre la phase et la carcasse âą Entre le protecteur thermique et la carcasse âą Entre le bobinage du frein et la carcasse âą Entre les bobinages du resolver et la carcasse.
Vous découvrez que le moteur dérive :
â RĂ©glez lâoffset en face avant du servoamplificateur aprĂšs avoir mis une consigne nulle sur lâentrĂ©e vitesse.
Vous vous apercevez que le moteur sâemballe :
â VĂ©rifiez que la consigne de vitesse du servoamplificateur est Ă 0 V. â VĂ©rifiez que vous nâĂȘtes pas en rĂ©gulation de couple au lieu de
rĂ©gulation de vitesse. â ContrĂŽlez lâordre des phases du servomoteur : U, V, W
Vous décelez des vibrations :
â VĂ©rifiez les liaisons du resolver, les liaisons de masse, la mise Ă la terre, le rĂ©glage de la boucle de vitesse du servoamplificateur, et le blindage.
â ContrĂŽlez la stabilitĂ© des tensions auxiliaires.
Vous jugez que le moteur chauffe anormalement
â Il peut ĂȘtre trop chargĂ© : vĂ©rifiez le courant et le cycle de fonctionnement du servomoteur.
â Les frottements de la machine peuvent ĂȘtre trop importants : âą Testez le courant au moteur, en charge et Ă vide. âą VĂ©rifiez que le moteur ne soit pas isolĂ© thermiquement. âą VĂ©rifiez que le frein ne frotte pas lorsquâil est alimentĂ©. âą Assurez-vous du bon fonctionnement de la ventilation (lorsque
le servomoteur en est pourvu).
Vous trouvez le moteur trop bruyant :
DiffĂ©rentes raisons possibles : âą Ăquilibrage mĂ©canique non satisfaisant âą Le frein frotte : grippage mĂ©canique âą Accouplement dĂ©fectueux âą Desserrage de diffĂ©rentes piĂšces âą RĂ©glage mal adaptĂ© du servoamplificateur ou de la bouche de
position : contrĂŽlez la rotation en boucle ouverte.
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2. COMMISSIONING AND USE
2.1 Safety
Servodrives present two main types of hazard : - Electrical hazard Servoamplifiers may contain non-insulated live AC or DC components. Users are advised to guard against access to live parts before installing the equipment. Even after the electrical panel is de-energized, voltages may be present for more than a minute, until the power capacitors have had time to discharge. Specific features of the installation need to be studied to prevent any accidental contact with live components : - Connector lug protection ; - Correctly fitted protection and earthing features ; - Workplace insulation (enclosure insulation humidity, etc.).
General recommendations : âą Check the bonding circuit; âą Lock the electrical cabinets; âą Use standardised equipment. - Mechanical hazard Servomotors can accelerate in milliseconds. Moving parts must be screened off to prevent operators coming into contact with them. The working procedure must allow the operator to keep well clear of the danger area. All assembly and commissioning work must be done by qualified personnel who are familiar with the safety regulations (C18510 authorization, standard VDE 0105 or IEC 0364).
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2.2 General
2.2.1 Description NX series servomotors are brushless servomotors with permanent magnets, designed for speed and position control. These servomotors are optimized to give high torque and fast acceleration thanks to the low rotor inertia. NX servomotors have many applications including robotics, special machines, handling, etc. 2.2.2 Codification Servomotors are defined by their electrical and mechanical characteristics, the accessories they are fitted with and any special customer features. These data are codified on the nameplate for basic codification and in another box for special features. Example : N X 3 1 0 E A K R 1 0 0 0
N :brushless
10 poles
00 : smooth shaft 01 : shaft with key 10 : protection IP65
Number of modules
(depends on length)
X : axis motors with Ne Fe Bo magnets
Type of winding
Size
(depends on diameter) 1 - 2 - 3 - 4 - 6
0 : motor without option 3 : motor + brake 6 : NX1-NX2 motors with reinforced protection (IP64 : 600 â IP65 : 610) 7 : NX1-NX2 motors with reinforced protection + brake (IP64 : 700 â IP65 : 710)
Sensor A : 2 poles resolver E : 10 poles resolver
NX1 and NX2 motors 1 : cable + Molex connectors 7 : cable + other connectors (plug) NX3-NX4-NX6 motors 7 : connectors
Winding Mechanical heading
2.2.3 Electrical features The main features are indicated on identification plates. The features are described in full in the commercial documentation which is available in French, English, German and Spanish.
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2.3 Instructions for commissioning and use
2.3.1 Equipment delivery All servomotors undergo a thorough quality control procedure before dispatch :.
âą Check the condition of the servomotor by carefully removing it from its packaging ; âą Check that the information on the identification plate corresponds to your order. Check
also the accessories included in the box. If the equipment has been damaged in transit, the recipient should immediately complain to the carrier by registered letter within 24 hours.
2.3.2 Storage Before installation, the servomotor should be stored in a dry place without large temperature variations in order to prevent condensation. If it is to be stored for a long time, check that the end of the shaft and the face of the flange are always coated with an anti-corrosion product. After lengthy storage (more than 3 months) rotate the motor at low speed in the both directions to ensure even lubrication of the bearings. For IP 65 servomotors add a little grease between the turning washer and the ring. 2.4 Installation
2.4.1 Preparation The installation must allow access to network engineering and it must be possible to read the identification plate. Air must be able to circulate freely around the motor for cooling. For optimum service life, motors should be protected from liquids and dust. Clean the drive shaft using a cloth soaked in white spirit, alcohol or acetone, ensuring that no liquid enters the bearings. The servomotor should be in a horizonta position during cleaning. The servomotor position doesnât matter. The servomotor surface can reach temperatures of more than 100°C : act accordingly. Avoid to put on the servomotor materials which cannot stand high temperature.
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2.4.2 Mechanical installation The service life of the servomotor bearings depends largely on the care exercised during this operation.
âą Ensure that the coupling devices are well balanced without a key, âą as the servomotor has been balanced with the whole key (in the case of
servomotors with a key). âą Check carefully the drive shaft alignment with that of the driven machine
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âą in order to prevent vibration, irregular movement or too high loads on the shaft.
âą Avoid any impact on the shaft, mountings or machining on the shaft (holes, miling, etc.) which could destroy the bearings. If press mounting is the only solution, the shaft must not turn while mounting.
âą Use the shaft end thread for fitting pulleys or accessories as in the diagram. May rest against the shaft shoulder located in front of the bearing. Where the front bearing is sealed by a lip seal that rubs on the rotating part (IP 65 version), it is recommended to lubricate the seal for extended service life.
âą Permissible (axial and radial) loads on the shaft are given in the commercial documentation.
âą If the motor is driven by a timing belt, the drive pulley should be located as close as possible to the flange. The pulley diameter should be such that the radial force does not exceed the limits given in the catalogue. The following formula provides a good approximation to the radial force of the pulley :
310RMKFr Ă=
The belt tension must never exceed the values specified by the manufacturer. Tension can be determined with a device for measuring the natural belt frequency in deflection. We cannot be held liable for any drive shaft fatigue ensuing from excessive strain on the shaft.
âą Where a servomotor is combined with gearbox, the gearbox must ensure the motor is sealed against lubricant. If a IP 65 servomotor is associated with a gearbox which has its own seal, you must remove the seal on the motorshaft.
âą If the gearbox is not provided by us, check the gearbox stresses (installation conditions, drive shaft loads, etc.) are compatible with the servomotor selected.
Check the gearbox calculation and in particular its friction torque.
Fr = radial force (N) M = maximum torque during use (Nm) R = pulley radius (mm) K = 1.5 with a timing belt K = 2.5 with a V belt K = 3.5 with a flat belt
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2.5 Electrical connection
Before making any connections, make sure power to the electrical cabinet is off. This connection must comply with the servoamplifier installation manual, and the cables selected from the range we offer (or equivalent characteristics). Choose cables with a cross-section large enough to prevent voltage drops. If the cable is more than 25 m long, a filter may be required at the servoamplifier output : ask us for details. 2.5.1 Thermal protection (as an option)
A thermal protector (PTC sensor) fitted in the servomotor winding trips the electronic system at 150° ± 5° C. The DIGIVEX. supplies the sensor and processes the signal generated. The PTC sensor, usually known as a thermistor, is a resistor made from semi-conductor material whose resistance increases substantially with temperature. This means a limit can be easily and reliably detected. The low thermal inertia of the sensor means winding temperature variations can be monitored very closely and action taken as required. 2.5.2 Holding brake energize to release (as an option)
In a servomotor with brake, check that it works before running the motor. The standard brake has a 24 V ± 10 % DC supply. Servomotor brakes should not be used to stop the motor but to immobilize it in rotation when it is stationary. The holding brake is used for many repetitive dynamic brakings but the dynamic braking is only reserved for emergency stop.
Warning : Observe the polarity and tolerance under tension and use a shielded cable. A capacitor of 220 ”F prevents the brake disengaging if the 24 V voltage is disrupted by external relaying. Check the voltage value after fitting their capacitor. To reduce brake response time, fit the contactor into the dc circuit. Wire with regard to brake polarisation.
+ +
-
-
220Ω œ W
0.1”F 63V
220”F 63V
24V =
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2.5.3 Connecting The connections are described in the appendix:
- appendix 1 : power connection - appendix 2 : resolver connection
Rotation direction of the servomotor : In consideration with the recommended connection, a positive speed input on the servoamplifier is followed by a rotation in the clockwise direction (seen from power shaft side). 2.5.4 Power connection cables and connectors The power connection cables we provide include :
âą 3 power conductors âą 1 earth conductor âą 1 shielded twisted pair for thermal protection (as an option, not
available for NX1 and NX2). ⹠1 shielded twisted pair for the brake. Service voltage : †1000 V Test voltage : 3000 V Oil resistance : very good
One type of connexion can be provided : Metallic connector (solder- or crimp-fit contacts) â IP 67. The connector plugs and power cables are described in the Appendix 1.
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2.5.5 Cable and connector for resolver connexion
resolver Cable
6 x 0,24mm2
+ 1 shielding per pair
The resolver cable must be separated from the power cable. Cables fitted with connectors may be provided by us : ask for details. The cable is made up of 6 conductors with shielding per pair. The shielding must be earthed on the servoamplifier side only The recommended cable can use resolver signals from up to 50 m away. For greater distances ask for details. Servoamplifier connection : comply with the relevant servoamplifier installation instructions.
Type : CAR 34/1 Reference : 6537 P0001 Colour : red, black markings Test voltage : 1 500 V Outside diameter : 7,1 ± 0,2 mm Dynamic radius of curvature : ℠75 mm Alternating bending strength (R = 75 mm) : ℠5 million cycles Oil resistance : Very good The connector plugs and resolver cables are described in the appendix 2.
2.6 Troubleshooting
Brushless servomotors PARVEX donât need preventive maintenance. The bearings have a double protection and are life-greased. Certain symptoms and their possible causes are listed below. This list is not comprehensive. Whenever an operating incident occurs, consult the relevant servoamplifier installation instructions (the troubleshooting display indications will help you in your investigation).
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You note that the motor does not turn by hand
âą Check the electricity supply to the brake. âą Check there is no mechanical blockage or seizing.
You have difficulty starting the motor or making it run
âą Check the fuses, voltage at the terminals (the load may be too high or the bearings may be seized) and the load current.
⹠Check the electricity supply to the brake (+ 24 V, ± 10 %) and its polarity.
âą Check the eventual thermal protection. âą Check any heat protection. âą Check the servomotor insulation (if in doubt, measure when hot and
when cold). The minimum insulation resistance measured at 50 V DC is 50 MΩ:
- Between the phase wire and the casing - Between the thermal protector and the casing - Between the brake winding and the casing - Between the resolver windings and the casing.
You find that the motor is drifting
âą Adjust the offset on the front face of the servoamplifier after putting a â0â signal of Ref. input.
You notice that the motor is racing
âą Check that the Ref. input of the servoamplifier is â0 Vâ. âą Check you are well in speed regulation (and not in torque
regulation). âą Check the good phase order of the servomotor : U, V, W.
You notice vibrations âą Check the encoder and tachometer connections, the earth connections (carrefully) and the earthing of the earth wire, the setting of the servoamplifier speed loop, tachometer screening and filtering.
âą Check the stability of the secondary voltages.
You think the motor is becoming unusually hot
âą It may be overloaded : check the current and the operating cycle of the servomotor.
âą Friction in the machine may be too high : test the motor current with and without a load :
- Check the motor doesnât have thermal insulation. - Check the brake doesnât rub when it is energized. - Check the good functioning of the ventilation if the
servomotor has one.
You find that the motor is too noisy
Several possible explanations : âą Unsatisfactory mechanical balancing âą The brake rubs (mechanical seizing) âą Defective coupling âą Loosening of several pieces âą Poor adjustment of the servoamplifier or the position loop :
check rotation with the loop open.
NX
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3. AUFSTELLUNG UND BETRIEB
3.1 Risiken
Bei Servoantrieben bestehen hauptsĂ€chlich zwei Risiken: - GefĂ€hrdung durch Strom ServoverstĂ€rker können nichtisolierte Teile enthalten, an denen Gleich- oder Wechselspannung anliegt. Vor der Installation des GerĂ€tes empfehlen wir, leitende Teile vor unbeabsichtigter BerĂŒhrung zu schĂŒtzen. Selbst wenn der Schaltschrank bereits seit mehr als einer Minute ausgeschaltet ist, kann noch Spannung vorhanden sein, da diese Zeit zur Entladung der Leistungskondensatoren nötig ist.
Zur Vermeidung von unbeabsichtigtem Kontakt mit unter Spannung stehenden Teilen empfehlen wir, vorab bestimmte Aspekte der Anlage zu untersuchen: - den Schutz und die gute Erreichbarkeit der Kabelschuhe, - das Vorhandensein von Schutzleitern und einer Erdung, - die Isolierung des Arbeitsortes (Isolierung des Raumes, Feuchtigkeit
...).
Allgemeine Empfehlungen: âą Erdungskreis ĂŒberprĂŒfen, âą SchaltschrĂ€nke sperren, âą genormte ArbeitsgerĂ€te verwenden. - GefĂ€hrdung durch mechanische Teile Die Servomotoren können in einigen Millisekunden beschleunigen. Um jeglichen Kontakt des Bedienenden mit rotierenden Teilen zu vermeiden, mĂŒssen diese durch Schutzabdeckungen gut gesichert sein. Der Arbeitsvorgang muĂ es dem Bedienenden ermöglichen, sich ausreichend aus dem Gefahrenbereich entfernt zu halten. Jegliche Montage- und Servicearbeiten dĂŒrfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgefĂŒhrt werden, das die Sicherheitsbestimmungen (BefĂ€higung C18510, VDE-Norm 0105 oder IEC-Norm 0364) kennt.
NX
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3.2 Allgemeines
3.2.1 Beschreibung Bei den Servomotoren der Reihen NX handelt es sich um permanenterregte bĂŒrstenlose Servomotoren, die den Erfordernissen von Drehzahlregelung und Positionieraufgaben entsprechen. Dank der geringen MassentrĂ€gheit ihres Rotors liefern sie ein groĂes Drehmoment und ermöglichen schnelle Beschleunigungen. Sie finden in vielen Bereichen ihre Anwendung, wie beispielweise in der Robotik, Spezialmaschinen, Handling usw. 3.2.2 Typenbezeichnung Ein Servomotor wird durch seine elektrischen und mechanischen Kenndaten sowie durch Zubehörteile und eine eventuelle kundenspezifische Anpassung charakterisiert. Diese Angaben werden mit einem Code auf dem Typenschild in dem Feld âTypeâ (fĂŒr die Grunddaten) sowie in einem weiteren Feld fĂŒr die jeweiligen Spezifizierungen wiedergegeben. Beispiel: N X 3 1 0 E A K R 1 0 0 0
N: bĂŒrstenlos,
10polig
00 : Standardmotor 01 : Welle mit Passfeder 10 : Schutzklasse IP65
BaugröĂen-bezeichnung
(lÀngen-abhÀngig)
X : Achsmotor mit NeFeBo Magneten
Wicklungstyp
BaugröĂenbezeichnung
(durchmesserabhÀngig) 1 - 2 - 3 - 4 - 6
0 : Standardmotor 3 : Motor + Bremse 6 : NX1-NX2 Motor mit erhöhter Schutzklasse (IP64 : 600 â IP65 : 610) 7 : NX1-NX2 Motor mit erhöhter Schutzklasse + Bremse (IP64 : 700 â IP65 : 710)
Sensor A : 2 poliger Resolver E : 10 poliger Resolver
NX1 und NX2 Motor 1 : Anschlusskabel + Molex-Stecker 7 : Anschlusskabel + andere Stecker NX3-NX4-NX6 Motor 7 : Steckverbinder
Wicklungsart Anfangskennbuchstabe zur
Beschreibung der mechanischen AusfĂŒhrung
3.2.3 Elektrische Kenndaten Die elektrischen Kenndaten können vom Leistungsschild abgelesen werden. Die vollstÀndigen Angaben sind der Produktdokumentation zu entnehmen, die in Französisch, Englisch, Deutsch und Spanisch vorliegt.
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3.3 Montage
3.3.1 Empfang des Materials Alle Servomotoren werden vor dem Versand sorgfĂ€ltig ĂŒberprĂŒft.
âą PrĂŒfen Sie den einwandfreien Zustand des Servomotors, indem Sie ihn vorsichtig von seiner Verpackung befreien.
âą Die Servomotoren dĂŒrfen nicht mit Hilfe der Kabel bewegt werden. âą Vergewissern Sie sich, daĂ die Leistungsschilddaten mit den in Ihrer Bestellung
gemachten Angaben ĂŒbereinstimmen. Falls das Material wĂ€hrend des Transports beschĂ€digt worden sein sollte, muĂ dies dem Zulieferer unmittelbar innerhalb von 24 Stunden nach Erhalt per Einschreiben mitgeteilt werden.
Achtung : Die Verpckung kann wichtige Dokumente oder Zubehörteile enthalten. 3.3.2 Lagerung Wenn der Servomotor nicht sofort aufgestellt wird, muĂ er an einem trockenen Ort mit gleichbleibender Temperatur gelagert werden, um das Auftreten von Kondenswasser zu vermeiden. Bei langfristiger Lagerung ist darauf zu achten, daĂ das Wellenende und die FlanschoberflĂ€che stets vollstĂ€ndig mit einem Rostschutzmittel bedeckt sind. Nach einer Lagerung ĂŒber einen lĂ€ngeren Zeitraum hinweg (mehr als 3 Monate) den Motor bei geringer Drehzahl in beiden Richtungen drehen lassen, damit sich das Fett in den Lagern gleichmaĂĂŻg verteilt. Wenn der Servomotor die Schutzart IP 65 besitzt, sollte etwas Fett zwischen den rotierenden Dichtungsring und die Laufbuchse geschmiert werden. 3.4 Inbetriebnahme
3.4.1 Vorbereitung Die Installation muĂ so erfolgen, daĂ ein Zugriff auf die AnschluĂverdrahtung und das Ablesen des Leistungsschilds möglich ist. FĂŒr eine ausreichende KĂŒhlung muĂ der Motor so aufgestellt werden, daĂ die Luft frei um ihn zirkulieren kann. Eine optimale Lebensdauer wird nur dann erreicht, wenn der Motor vor Staub und Spritzwasser geschĂŒtzt ist. Die KabelausgĂ€nge sollten nach unten gerichtet sein, damit sich kein Staub oder Wasser in den PG-Verschraubungen sammelt. Die Motorwelle ist mit einem mit Leichtbenzin, Alkohol oder Aceton getrĂ€nkten Lappen zu reinigen, wobei darauf geachtet werden sollte, daĂ kein Reinigungsmittel in das Lager eindringt. Die Reinigung des Servomotors sollte in horizontaler Lage erfolgen. Bitte bedenken Sie, daĂ das MotorgehĂ€use Temperaturen von ĂŒber 100 °C erreichen kann.
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3.4.2 Mechanische Montage Die Lebensdauer der WĂ€lzlager hĂ€ngt wesentlich von der Sorgfalt ab, mit der diese Montage durchgefĂŒhrt wird.
âą ĂberprĂŒfen Sie bei einem Servomotor, dessen Welle eine PaĂfeder enthĂ€lt, daĂ die Ankupplungselemente ohne PaĂfeder gut ausgewuchtet sind, da der Servomotor mit PaĂfeder ausgewuchtet wurde.
âą Kontrollieren Sie sorgfĂ€ltig die Ausrichtung der Welle des Servomotors zu der Welle der Arbeitsmaschine, damit Schwingungen, Unwucht oder eine zu groĂe Beanspruchung der Welle vermieden werden.
âą Vermeiden Sie jeden StoĂ gegen die Welle und PreĂpassungen, da dadurch die Laufbahn der WĂ€lzlager beschĂ€digt werden kann. Wenn dennoch eine PreĂpassung vorgenommen werden muĂ, empfehlen wir, die Welle gegen Translationsbewegungen zu fixieren. Selbst diese Lösung kann jedoch zu FunktionsbeeintrĂ€chtigungen des Resolvers fĂŒhren.
⹠Vermeiden Sie jeden Stoà gegen die Welle, da dies die WÀlzlager, die Passungen oder die bearbeiteten FlÀchen der Welle beeintrÀchtigen könnte.
âą FĂŒr die Montage von Riemenscheiben oder Zubehörteilen ist das Gewinde am Wellenende vorgesehen (siehe Abbildung). Diese können auf die Welle bis kurz vor das Lager gesetzt werden. Wenn das A-seitige Lager durch eine Wellendichtung
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adgedichtet wird, die den drehenden Teil berĂŒhrt (Bauform IP 65), empfiehlt es sich, die Dichtung zu schmieren, um ihre Lebensdauer zu verlĂ€ngern.
âą Angaben zu den zulĂ€ssigen Radial- und Axialbelastungen der Welle finden Sie in den entsprechenden Produktkatalogen. Bei einem Antrieb ĂŒber Zahnriemen muĂ die Antriebsscheibe möglichst nahe zum Flansch befestigt werden. Ihr Querschnitt muĂ so gewĂ€hlt werden, daĂ die Radialbelastung nicht die im Katalog angegebenen Grenzwerte ĂŒberschreitet. Ein NĂ€herungswert fĂŒr die Radialbelastung der Riemenscheibe lĂ€Ăt sich am besten mit folgender Formel berechnen:
310RMKFr Ă=
Die Riemenspannung darf niemals die vom Hersteller angegebenen Werte ĂŒbersteigen. Diese Spannung kann mit Hilfe eines GerĂ€tes ermittelt werden, das die Eigenfrequenz fĂŒr die Durchbiegung des Riemens miĂt. Der Hersteller kann nicht fĂŒr ErmĂŒdungserscheinungen der Motorwelle verantwortlich gemacht werden, die durch deren Ăberbeanspruchung hervorgerufen wurden. âą Bei einer Servoantriebseinheit mit Getriebe muĂ die Abdichtung des Schmiermittels auf der Motorseite
durch das Getriebe sichergestellt sein. Bei einem Servomotor der Schutzart IP 65, der an ein Getriebe mit eigener Abdichtung angebaut wird, empfiehlt es sich, den Dichtungsring, mit dem die Motorwelle ausgestaltet ist, zu entfernen.
âą Sollte ein Getriebe eines anderen Herstellers verwendet werden, ist zu prĂŒfen, daĂ seine Charakteristika (Montagebedingungen, Belastung der Motorwelle usw.) zu dem gewĂ€hlten Servomotor passen. ĂberprĂŒfen Sie die Dimensionierung des Getriebes und vor allem sein Verlustdrehmoment.
Fr = Radialbelastung (N) M = maximales Betriebsmoment (Nm) R = Radius der Riemenscheibe (mm) K =1,5 mit Zahnriemen K = 2,5 mit Keilriemen K = 3,5 mit Flachriemen
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3.5 Elektrische AnschlĂŒsse
Vor jedem AnschluĂ ist sicherzustellen, daĂ der Schaltschrank spannungslos ist. Der AnschluĂ muĂ gemÀà den Angaben in der Inbetriebnahmeanleitung des ServoverstĂ€rkers erfolgen, und die dazu vorgesehenen Kabel sollten der von uns verwendeten QualitĂ€t entsprechen (oder zumindest sehr Ă€hnlich beschaffen sein). Der Kabelquerschnitt muĂ so gewĂ€hlt werden, daĂ es nicht zu SpannungsabfĂ€llen kommt. Wenn das Kabel lĂ€nger als 25 m ist, kann die Montage eines Filters am Ausgang des ServoverstĂ€rkers erforderlich sein. In diesem Fall bitten wir Sie, mit uns RĂŒcksprache zu nehmen. 3.5.1 Thermoschutz (auf Wunsch)
Mit Hilfe des an die Wicklung des Servomotors angeschlossenen Thermoschutzes (PTC- FĂŒhler) kann die Elektronik bei 150° ± 5° C ausgelöst werden. Die Stromversorgung des FĂŒhlers und die Verarbeitung des erzeugten Signals erfolgen durch DIGIVEX. Der PTC-FĂŒhler, zumeist Thermistor genannt, ist ein Widerstand, der aus Halbleitermaterialien besteht, deren Widerstandswert sprungartig mit der Temperatur ansteigt. Dank dieser Eigenschaft können leicht und zuverlĂ€ssig Schwellwerte festgestellt werden. Aufgrund der geringen thermischen TrĂ€gheit des FĂŒhlers lassen sich Temperaturschwankungen in der Wicklung genau verfolgen, um ein frĂŒhzeitiges Eingreifen zu ermöglichen. 3.5.2 Ruhestrombremse (auf Wunsch)
ĂberprĂŒfen Sie bei einem Servomotor mit Bremse zunĂ€chst die FunktionstĂŒchtigkeit der Bremse, bevor Sie den Servomotor in Betrieb nehmen. Die Haltebremse wird standardmĂ€Ăig von 24 V ± 10 % Gleichstrom gespeist. Mit der Haltebremse kann der Servomotor im Stillstand unter Last in seiner Position fixiert werden. Sie ist jedoch nicht fĂŒr wiederholte dynamische Bremsungen ausgelegt, die AusfĂŒhrung einer dynamischen Bremsung ist daher auf den Notfall zu begrenzen.
Achtung: PolaritĂ€t und Grenzwerte der Spannung beachten. Verwenden Sie ein abgeschirmtes Kabel. Ein Kondensator von etwa 220 ”F verhindert das LĂŒften der Bremse, wenn die 24-V-Spannung durch die externe Relaisschaltung gestört wird. ĂberprĂŒfen Sie die Spannungstoleranz nach der Montage dieses Kondensators. Zur VerkĂŒrzung der Ansprechzeiten der Bremse sollte das SchĂŒtz in den Gleichstromkreis eingebunden werden. Achten Sie bei seinem AnschluĂ auf die PolaritĂ€t der Bremse.
+ +
-
-
220Ω œ W
0.1”F 63V
220”F 63V
24V =
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3.5.3 AnschluĂ des Steckverbinders Die AnschlĂŒsse sind im Anhang beschrieben:
- ANHANG 1 : Kabel und Stecker - ANHANG 2 : Stecker fĂŒr Resolver
Drehrichtung des Servomotors: Bei korrekter Verkabelung erfolgt nach Vorgabe eines positiven Drehzahlsollwertes am ServoverstĂ€rker eine Drehung im Uhrzeigersinn (mit Blick auf die Leistungswelle). 3.5.4 Kabel und Stecker fĂŒr den LeistungsanschluĂ Die von uns fĂŒr den AnschluĂ des Leistungsteils gelieferten Kabel sind wie folgt aufgebaut:
âą 3 Adern fĂŒr die Leistung âą 1 Schutzleiter âą Ein Aderpaar verdrillt und abgeschirmt fĂŒr den Thermosensor (als
Option, nicht fĂŒr NX1 und NX2 erhĂ€ltlich). âą 1 Adernpaar, verdrillt und abgeschirmt, fĂŒr die Bremse Arbeitsspannung : †1000 V PrĂŒfspannung : 3000 V Verhalten in Ăl : sehr gut.
An Steckertypen können geliefert werden: Metallstecker (Quetsch- oder Lötkontakte) â IP 67. Die verschiedenen Stecker und Leistungskabel werden im Anhang beschrieben.
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3.5.5 Kabel und Stecker fĂŒr den ResolveranschluĂ
Resolverkabel
6 x 0,24mm2
+ Eine Abschirmung pro Paar
Wir raten Ihnen, das empfohlene Kabel zu verwenden und es getrennt von dem LeistungsanschluĂ zu verlegen. Auf Wunsch liefern wir gerne die mit Steckern versehenen Kabel. Das Kabel besteht aus 6 Leitern, die paarweise abgeschirmt sind. Die Abschirmung darf nur auf der Seite des ServoverstĂ€rkers geerdet werden. Mit dem von uns empfohlenen Kabel können Sie Resolversignale aus einer Distanz von bis zu 50 m auswerten. Bei gröĂeren Entfernungen nehmen Sie bitte RĂŒcksprache mit uns. Der AnschluĂ des ServoverstĂ€rkers sollte gemÀà der entsprechenden Inbetriebnahmeanleitung erfolgen.
Resolverkabel : CAR 34/1 Referenz : 6537 P0001 Farbe : rot, schwarze Markierung PrĂŒfspannung : 1 500 V AuĂendurchmesser : 7,1 ± 0,2 mm Dynamischer Biegeradius : â„ 75 mm Biegebeanspruchung (r = 75 mm) : â„ 5 Mio. Arbeitszyklen Verhalten in Ăl : Sehr gut 3.6 Fehlersuche
An den bĂŒrstenlosen Servomotoren von PARVEX muĂ keine PrĂ€ventivwartung vorgenommen werden. Die WĂ€lzlager sind zweifach geschĂŒtzt und lebensdauergeschmiert. Im folgenden werden einige Störungen und ihre möglichen Ursachen aufgefĂŒhrt. Da es sich nicht um eine komplette Auflistung handelt, empfiehlt es sich, bei allen auftretenden Betriebsstörungen die Inbetriebnahme des angeschlossenen ServoverstĂ€rkers zu konsultieren. Die Angaben der Fehleranzeige werden Ihnen bei der Suche nach der Störungsursache helfen.
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Der Motor lĂ€Ăt sich nicht von Hand drehen
Stromversorgung der Bremse ĂŒberprĂŒfen, die Lager können festgefressen sein.
Der Motor hat Schwierigkeiten anzulaufen oder lĂ€Ăt sich nicht drehen
PrĂŒfen Sie die Sicherungen, die Klemmenspannung (zu groĂe Last oder festgefressene Lager) sowie den Strom. ĂberprĂŒfen Sie die Spannungsversorgung der Bremse (+ 24 V, ±10%) und ihre PolaritĂ€t. ĂberprĂŒfen Sie einen eventuell vorhandenen thermischen Schutz. PrĂŒfen Sie den Isolierwiderstand des Servomotors. Im Zweifelsfall fĂŒhren Sie die Messung im kalten und im warmgelaufenen Zustand durch. Der Mindestwert des Isolierwiderstands betrĂ€gt bei 50 V Gleichstrom 50 MΩ: âą zwischen der Phase und dem GehĂ€use âą zwischen dem Thermoschutz und dem GehĂ€use âą zwischen der Wicklung der Bremse und dem GehĂ€use âą zwischen den Resolverwicklungen und dem GehĂ€use.
Der Motor schleicht Den Offset auf der Vorderseite des ServoverstÀrkers einstellen, nachdem am Drehzahleingang der Sollwert Null vorgegeben wurde.
Der Motor geht durch PrĂŒfen Sie, daĂ der Drehzahlsollwert des Servomotors auf O V steht. PrĂŒfen Sie, daĂ Sie sich nicht im Modus Drehmomentenregelung anstelle der Drehzahlregelung befinden. PrĂŒfen Sie die Phasenfolge des Servomotors : U, V, W.
Schwingungen treten auf PrĂŒfen Sie die ResolveranschlĂŒsse, die MasseanschlĂŒsse (besonders sorgfĂ€ltig) und die Erdung der Masse, die Einstellung der Drehzahl-regelung des ServoverstĂ€rkers. ĂberprĂŒfen Sie die Hilfsspannung auf StabilitĂ€t der Hilfsspannungen.
Der Motor erwĂ€rmt sich Er ist vielleicht zu stark belastet: Betriebsstrom- und -art des Servomotors prĂŒfen. Die auftretende Reibung kann zu stark sein ; testen Sie den Motorstrom bei Belastung und im Leerlauf ĂberprĂŒfen Sie, daĂ der Motor nicht thermisch isoliert ist. ĂberprĂŒfen Sie, daĂ die Bremse nicht schleift, wenn sie unter Spannung steht. ĂberprĂŒfen Sie, daĂ der LĂŒfter korrekt funktioniert (falls der Servomotor mit einem LĂŒfter ausgestattet ist).
Der Motor ist zu laut Verschiedene Ursachen sind möglich: ⹠unzureichende mechanische Auswuchtung, ⹠Die Bremse schleift : festgefressene Lager ⹠fehlerhafte Ankupplung ⹠verschiedene Teile sind gelockert, ⹠schlechte Anpassung des ServoverstÀrkers oder der
Positionierregelung: prĂŒfen Sie die Drehung bei offenem Regelkreis.
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4. ANNEXE 1 â APPENDIX 1 - ANHANG 1
Fiches connecteur et cĂąbles de puissance / cables and connectors / Kabel und Stecker
Connecteur de puissance modĂšle renforcĂ© (IP 67) sur embase Heavy-duty socket power connector (IP 67) Leistungssteckverbinder in verstĂ€rkter AusfĂŒhrung (IP 67) auf Steckbuchse
F
F
NX1 â NX2 NX3 â NX4 â NX6
RĂ©fĂ©rences â References - Bestellnummer
Intensité permanente maximale
Max. continuous rating Max. Dauerstrom
Cùble équipé avec fiche au mÚtre
Plug fitted cable by the metre Konfektioniertes Kabel mit
Stecker meterweise
â€50 m, 30°C
Fiche puissance modÚle renforcé
Heavy-duty power plug Leistungssteckverbinder in verstĂ€ker AusfĂŒhrung
Cùble polyuréthane au mÚtre Polyurethane cable by metre Polyurethankabel meterweise
(xx : longueur en mĂštre) (xx: length in metres) (xx: LĂ€nge in Meter)
8 A (NX1 â NX2) 4 A 8 A 25 A
220065R1610 220065R1610 220065R1610 220065R1611
6537P0023 6537P0019 6537P0009 6537P0010
220154R32xx 220049R49xx 220049R42xx 220049R43xx
FONCTION
FUNCTION FUNKTION
BROCHAGE FICHE PLUG PINS
KONTAKTBELEGUNG STECKER
COULEUR CABLE CABLE COLOR FARBE KABEL
FREIN + BRAKE + BREMSE +
A Vert-rouge Green-red grĂŒn-rot
FREIN - BRAKE - BREMSE -
B Vert-bleu Green-blue grĂŒn-blau
C Orange / Orange / orange PROT. THERMIQUE* THERMAL PROTECTION * THERMOSCHUTZ* D Jaune / Yellow / gelb
TERRE / EARTH / ERDE 2 Jaune-vert / Yellow-Green gelb-grĂŒn
Vue suivant FF View
Abbildung gemÀà F U2 V2 W2
1 4 3
Noir / Black / schwarz Blanc / White / weiĂ Rouge / Red / rot
* Non disponible pour NX1 â NX2, sur demande pour NX3 â NX4 â NX6 * Not available for NX1 - NX2, on request for NX3 - NX4 - NX6 * Nicht verfĂŒgbar fĂŒr NX1 - NX2 auf Antrag fĂŒr NX3 - NX4 - NX6
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Caractéristiques du cùble de puissance - Power cable characteristics - Leistungskabeldaten
Références du cùble de puissance Power cable reference
Bestellnummer Leistungskabel
Type de cĂąble Cable type Kabeltyp
DiamĂštre du cable Ă Cable Ă Kabel
Rayon de courbure minimale
Mini bending radius Min. Biegeradius
mm mm 6537P0023 6537P0019 6537P0009 6537P0010
4 x 12 + 2x 0,252 4 x 0,52 + 2(2 x 0,52) 4 x 12 + 2(2 x 0,752) 4 x 2,52 + 2(2 x 12)
8,5 9,5
11,6 13,6
85 75 85
100 Connecteur de Puissance type MOLEX (IP 40) pour NX1 et NX2 MOLEX power connector (IP 40) for NX1 and NX2 Leistungssteckverbinder in MOLEX-AusfĂŒhrung (IP 40) fĂŒr Servomotoren des Typs NX1 und NX2
F
Connecteur Puissance Power connector Leistungs-steckverbinder
Vue du connecteur MOLEX View of MOLEX connector
Abbildung des Steckverbinders MOLEX
Références des connecteurs et cùbles - Cable and connector references - Bestellnummern der Steckverbinder und Kabel
RĂFĂRENCE REFERENCE
BESTELLNUMMER
DĂSIGNATION DESIGNATION BEZEICHNUNG
220004R1000 Jeu de connecteurs MOLEX (puissance et resolver) MOLEX connector set (power and resolver) Steckverbindersatz in MOLEX-AusfĂŒhrung (Leistungsversorgung und Resolver)
220004R2000 Jeu de connecteurs MOLEX avec capot (puissance et resolver) MOLEX connector set with cover (power and resolver) Steckverbindersatz in MOLEX-AusfĂŒhrung mit GehĂ€use (Leistungsversorgung und Resolver)
6537P0023 Cùble puissance polyuréthane au mÚtre Polyurethane power cable by the metre Leistungskabel aus Polyurethan meterweise
220154R12xx Cùble équipé avec connecteur MOLEX au mÚtre (xx : longueur en mÚtre) MOLEX connector fitted cable by the metre (xx: length in metres) Konfektioniertes Kabel mit Steckverbinder MOLEX meterweise (xx: LÀnge in Meter)
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FONCTION
FUNCTION FUNKTION
BROCHAGE FICHE PLUG PINS
KONTAKTBELEGUNG STECKER
COULEUR CABLE CABLE COLOR FARBE KABEL
Phase U Phase U Phase U
U Noir Black
schwarz Phase V Phase V Phase V
V Blanc White weiĂ
Phase W Phase W Phase W
W Rouge
Red rot
Terre Earth Erde
M Jaune-Vert
Yellow-Green gelb-grĂŒn
Frein + Brake + Bremse +
F1 Vert-Rouge Green-Red
grĂŒn-rot Frein â Brake - Bremse -
F2 Vert-Bleu
Green-Blue grĂŒn-blau
Vue suivant F
F View Abbildung gemÀà F
Blindage Shielding Abschirmung
B Guipage torsadé
Twisted braid verdrillte Ummantelung
NX
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5. ANNEXE 2 â APPENDIX 2 â ANHANG 2
Fiches connecteur de raccordement resolver /connector for resolver / Stecker fĂŒr Resolver
Connecteur resolver modĂšle renforcĂ© (IP 67) Heavy-duty resolver connector (IP 67) Resolver-Steckverbinder in verstĂ€rkter AusfĂŒhrung (IP 67)
F
F
NX1, NX2 NX3, NX4, NX6
Références des connecteurs et cùbles - Cable and connector references - Bestellnummern der Steckverbinder und Kabel
RĂFĂRENCE REFERENCE
BESTELLNUMMER
DĂSIGNATION DESIGNATION BEZEICHNUNG
220065R4621 Fiche resolver modĂšle renforcĂ© (contacts Ă souder) Heavy duty resolver plug (solder-fit contacts) Resolver-Steckverbinder in verstĂ€rkter AusfĂŒhrung (Lötkontakte)
6537P0001 Cùble resolver polyuréthane au mÚtre Polyurethane resolver cable by the metre Resolverkabel aus Polyurethan meterweise
220049R61xx
Cùble resolver polyuréthane équipé avec fiche modÚle renforcé (cÎté moteur) et SUB-D 9 points (cÎté variateur DIGIVEX) Polyurethane resolver cable with heavy-duty plug fitted at the motor end and a 9-pin Sub-D plug at the DIGIVEX drive end Konfektioniertes Resolverkabel aus Polyurethan mit verstÀrktem Steckverbinder (motorseitig) und 9-poliger SUB-D-Steckbuchse (verstÀrkerseitig DIGIVEX)
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Fonction Function Funktion
Brochage connecteurConnector pins
Kontaktbelegung Steckverbinder
Couleur CĂąble Cable colour Kabelfarbe
Sinus (S2) Sine (S2) Sinus (S2)
7 Jaune Yellow gelb
Sinus (S4) Sine (S4) Sinus (S4)
8 Bleu Blue blau
Cosinus (S3) Cosine (S3) Cosinus (S3)
1 Noir Black
schwarz Cosinus (S1) Cosine (S1) Cosinus (S1)
2 Rouge
Red rot
Excitation (R1) Excitation (R1) Erregung (R1)
10 Rouge/Blanc
Red/White rot/weiĂ
Excitation (R2) Excitation (R2) Erregung (R2)
12 Noir/Blanc Black/White
schwarz/weiĂ
1
2
3
45
6
7
8 9
12 10
11
Vue suivant F
F View Abbildung gemÀà F
Blindage (B) Shielding (B) Abschirmung (B) 11
Guipage torsadé Twisted braid
verdrillte Ummantelung
Connecteur resolver type MOLEX (IP 40) pour NX1 et NX2 MOLEX resolver connector (IP 40) for NX1 and NX2 Resolver-Steckverbinder in MOLEX-AusfĂŒhrung (IP 40) fĂŒr Servomotoren des Typs NX1 und NX2
F
Vue du connecteur MOLEX View of MOLEX connector
Abbildung des Steckverbinders MOLEX
NX
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Références des connecteurs et cùbles - Cable and connector references - Bestellnummern der Steckverbinder und Kabel
RĂFĂRENCE REFERENCE
BESTELLNUMMER
DĂSIGNATION DESIGNATION BEZEICHNUNG
220004R1000 Jeu de connecteurs MOLEX (resolver et puissance) MOLEX connector set (resolver and power) Steckverbindersatz in MOLEX-AusfĂŒhrung (Resolver und Leistungsversorgung)
220004R2000 Jeu de connecteurs MOLEX avec capot (resolver et puissance) MOLEX connector set with cover (resolver and power) Steckverbindersatz in MOLEX-AusfĂŒhrung mit GehĂ€use (Resolver und Leistungsversorgung)
6537P0001 Cùble resolver polyuréthane au mÚtre Polyurethane resolver cable by the metre Resolverkabel aus Polyurethan meterweise
220154R21xx
Cùble resolver polyuréthane équipé avec fiche type MOLEX (cÎté moteur) et SUB-D 9 points (cÎté variateur DIGIVEX) (xx : longueur en mÚtre) Polyurethane resolver cable with a MOLEX plug fitted at the motor end and a 9-pin Sub-D plug at the DIGIVEX drive end (xx: length in metres) Konfektioniertes Resolverkabel aus Polyurethan mit MOLEXSteckverbinder (motorseitig) und 9-poliger SUB-D-Steckbuchse (verstÀrkerseitig DIGIVEX) (xx: LÀnge in Meter)
Fonction
Function Funktion
Brochage connecteur Connector pins
Kontaktbelegung Steckverbinder
Couleur CĂąble Cable colour Kabelfarbe
Sinus (S2) Sine (S2) Sinus (S2)
S1 Jaune Yellow gelb
Sinus (S4) Sine (S4) Sinus (S4)
S2 Bleu Blue blau
Cosinus (S3) Cosine (S3) Cosinus (S3)
S3 Noir Black
schwarz Cosinus (S1) Cosine (S1) Cosinus (S1)
S4 Rouge
Red rot
Excitation (R1) Excitation (R1) Erregung (R1)
R1 Rouge/Blanc
Red/White rot/weiĂ
Excitation (R2) Excitation (R2) Erregung (R2)
R2 Noir/Blanc Black/White
schwarz/weiĂ
Vue suivant F
F View Abbildung gemÀà F
Blindage (B) Shielding (B) Abschirmung (B)
B Guipage torsadé
Twisted braid verdrillte Ummantelung
Caractéristiques du cùble resolver - Resolver cable characteristics - Resolverkabeldaten
Références du cùble Cable reference numbers
Bestellnummer Kabel
Type de cĂąble Cable type Kabeltyp
DiamĂštre du cable Ă Cable Ă Kabel
Rayon de courbure minimale Mini bending radius
Min. Biegeradius mm mm
6537P0001 6 x 0,242
+ blindage par paire + shielding per pair
+ Beschirmen durch Paar
7,1 75
NX
PVD 3535 02/2003
32
6. ANNEXE 3 â APPENDIX 3 â ANHANG 3
Caractéristiques Générales / Characteristics / Technische Daten
Les caractĂ©ristiques ci-dessous correspondent Ă celles de nos produits standards. Dans le cas de produits spĂ©ciaux, certaines de ces caractĂ©ristiques peuvent ĂȘtre modifiĂ©es.
Characteristics of standard servomotors Technische Daten gĂŒltig fĂŒr die StandardausfĂŒhrung
Fonctionnement toutes positions Running in all positions Betrieb in allen Positionen
Roulements graissés à vie
Durée de vie : 20 000 heures
Ball bearings lubricated for life
Lifetime: 20 000 hours
Dauergeschmierte Kugellager
Lebensdauer: 20.000 Stunden
Protection CEI 529
âą NX1, NX2 : âą standard : IP 40 âą option : IP 64 ou IP 65
âą NX3, NX4, NX6: âą standard : IP 64 âą option : IP 65
Protection IEC 529
âą NX1, NX2 : âą standard : IP 40 âą optional : IP 64 or IP 65
âą NX3, NX4, NX6: âą standard : IP 64 âą optional : IP 65
Schutzart IEC 529
âą NX1, NX2 : âą standard : IP 40 âą optional : IP 64 oder IP 65
âą NX3, NX4, NX6: âą standard : IP 64 âą optional : IP 65
Bride trous lisses
Classe de précisions CEI 72
âą standard : N
âą option : R
Flange with smooth-bore holes
Precision class CEI 72
âą standard : N
âą optional : R
Flansch mit glatten Bohrungen
SchwingstÀrkestufe IEC 72
âą Standard : N
âą optional : R
Classe dâĂ©quilibrage avec clavette entiĂšre (ISO 2373)
âą standard : N
âą option : R
Balancing class with entire key
(ISO 2373)
âą standard : N
âą optional : R
Auswuchtungsklasse mit ganzer PaĂfeder (ISO 2373)
âą Standard : N
âą optional : R
Tenue diélectrique selon CEI 34-1
2 U + 1000, (minimum : 1500 V)
Insulation test (CEI 34-1)
2 U + 1000, (minimum : 1500 V)
IsolationsprĂŒfung IEC 34-1
2 U + 1000, (minimal : 1500 V)
Classe dâisolation (CEI 34-1) : F Insulation class (CEI 34-1) : F Isolierstoffklasse (IEC 34-1) : F
Protection thermique : en option Thermal protection : as an option Thermischer Schutz : optional
Frein de maintien : en option Holding brake : as an option Haltebremse : optional
Température ambiante : 40° C max.
Ambient temperature : 40° C max. Umgebungstemperatur : 40 °C
DĂ©classement de couple
de 40 à 70° C : -8 % par 10° C.
Torque underrating from
40 to 70° C : -8 % per 10° C.
Drehmomentbegrenzung von
40 bis 70 °C : -8 % pro 10 °C.
Raccordement resolver par connecteur
Resolver connection with connector ResolveranschluĂ mit Stecker
Raccordement puissance Power connection LeistungsanschluĂ
âą standard : par connecteur âą standard : with connector âą Standard : mit Stecker