Open Source Robotics Simulation Software

S I M U N R O B O T

Daniel Fernando Jiménez TorresUniversidad Nacional de Colombia

El Trasfondo

● Difícil de Enseñar● Herramientas de alto Costo● Simulaciones Lentas● Uso Complicado

Diseño de Robots

● Necesidades.

● Limitaciones.

● Diseño Mecánico.● Análisis Estático.

● Análisis Dinámico.

● Diseño Electrónico.● Diseño Controlador.● Etapa Potencia.

● Diseño Comunicación.

● Software.● Controlador.● Interfaz de Usuario.

Descripción Estática

● Denavit – Hartenberg (Craig)

● Screws

Herramientas Actuales

● Matlab (ToolBox UN)● Importar Archivos .wrl● Hallar Jacobiano● Seguimiento de Puntos● Descripción Denavit-Hartenberg ó Screws● Setup por Cinemática Directa● Acceso a todas las propiedades de Matlab● Interacción con otros Robots● Cadenas Paralelas● Requiere Matlab

Herramientas Actuales

● SIMUNROBOT● Importar Archivos OBJ, STL● Hallar Jacobiano.● Hallar Matrices de Transformación.● Interpolación entre Puntos.● Descripción Denavit – Hartenberg● Setup por Cinemática Directa● Cinemática Inversa por el metodo de CCD● Acceso a las librerías de C++● Optimizado para Renderización de Entornos 3D

¿Open Source?

● Las Universidades Generan y Comparten Conocimiento.

● Fácil y Rápido Crecimiento.● Fácil y Rápida Adaptación.● Fácil y Rápida Difusión.● Gratis.

Software

● Problema● Objetivo● Diseño● Desarrollo

Patrones de Diseño

● Qué son?● Estándares.● Reutilización de Código.● Model View Controller Pattern.● Singleton Pattern.

Cute

● Diseñar por Widgets● Conectando Señales y Slots

XML

● Estándar● Evita Errores● Fácil de Entender.● Fácil de Expandir y Añadir nuevos Tags.

Instalación

● Tan sencillo como make, make install● .deb disponible

Uso

● Asistente Nuevo Robot● Tabla D-H● No hace falta especificar el nombre del .obj

Uso

● C.A.D.● Archivos OBJ

Uso

● Entorno Personalizable● Diferentes Vistas● Interacción Cinemática Inversa / Directa● Guardar e Interpolar posiciones

Personalización

● GPL permite modificación y distribución del nuevo código.

Posibilidades y Limites

Futuro

Futuro

● Interfaz Hardware● Interfaz de Consola● Control de Robots Complejos