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\dev\pwner
Grupo 11
Introduccion
Hardware
Software
Software del Robot
Clase Sendable
Clase Actuator
Interfaz grafica
Procesamiento deImagenes
Java Native Interface
ComunicacionPC/Robot
Problemas
Por hacer
\dev\pwnerPlotter Lego
Felipe Contreras SalinasFelipe Munoz Hernandez
Rene Tapia Pincheira
24 de mayo de 2011
\dev\pwner
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Procesamiento deImagenes
Java Native Interface
ComunicacionPC/Robot
Problemas
Por hacer
Objetivos
I Construir un robot que sea capaz de imprimir(dibujar/pintar).
I Escribir software para procesar imagenes.
I Comunicar el robot con el PC para transmitir imagenespre-procesadas.
\dev\pwner
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Problemas
Por hacer
Objetivos
I Construir un robot que sea capaz de imprimir(dibujar/pintar).
I Escribir software para procesar imagenes.
I Comunicar el robot con el PC para transmitir imagenespre-procesadas.
\dev\pwner
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Problemas
Por hacer
Objetivos
I Construir un robot que sea capaz de imprimir(dibujar/pintar).
I Escribir software para procesar imagenes.
I Comunicar el robot con el PC para transmitir imagenespre-procesadas.
\dev\pwner
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Por hacer
Objetivos
I Construir un robot que sea capaz de imprimir(dibujar/pintar).
I Escribir software para procesar imagenes.
I Comunicar el robot con el PC para transmitir imagenespre-procesadas.
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La idea basica del robot es la siguiente:
PCBrick
WebcamDisplay Sensor Motor
USB/Bluetooth
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Por hacer
Software
Sí
Datos pordefecto
Interacción conel usuario
Previsualizaciónde impresión
Procesarimagen
Inicia conecciónhacia el robot
Inicia GUI Inicia robot
Envía fin demensajes (EOM)
Espera petición
¿Quedaninstrucciones?
¿RecibeEOM?
Recupera puntosde procesamiento
Construye colade mensajes
Espera conecciónentrante
Ejecuta elmensaje
Pide masmensajes
Envía siguientemensaje
Pide unmensaje
No
NoSí
1
1
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Por hacer
1 /*Clase Sendable*/
2 package communications;
3
4 import java.io.DataInputStream;
5 import java.io.DataOutputStream;
6 import java.io.IOException;
7
8 public abstract class Sendable {
9 public int getType() {}
10 public static Sendable readSendable
11 (DataInputStream dis) throws IOException {}
12 public static void writeSendable
13 (DataOutputStream dos, Sendable sen)
14 throws IOException {}
15 public abstract Object writeTo
16 (DataOutputStream dos) throws IOException;
17 public abstract Object readFrom
18 (DataInputStream dis) throws IOException;
19 }
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Por hacer
1 public int getType() {
2 if (this instanceof Segment)
3 return 0;
4 if (this instanceof Config)
5 return 1;
6 return -1;
7 }
8
9 public static Sendable readSendable
10 (DataInputStream dis) throws IOException {
11 int kind = dis.readInt();
12 if (kind == 0)
13 return new Segment().readFrom(dis);
14 if (kind == 1)
15 return new Config().readFrom(dis);
16 throw new
17 IOException( "read unrecognized sendable" );
18 }
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Por hacer
1 public static void writeSendable
2 (DataOutputStream dos, Sendable sen)
3 throws IOException {
4 int kind = sen.getType();
5 if (kind >= 0) {
6 dos.writeInt(kind);
7 sen.writeTo(dos);
8 dos.flush();
9 } else {
10 throw new
11 IOException( "write unrecognized sendable" );
12 }
13 }
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Por hacer
1 /*Clase Actuator*/
2 package robot;
3
4 import lejos.nxt.*;
5 import communications.*;
6
7 public class Actuator {
8 /*variables NXT*/
9 /*variables de calibracion*/
10 /*variables del programa*/
11
12 public Actuator() {
13 /*aplica las variables de
14 calibracion al robot*/
15 }
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Por hacer
1 public boolean process(Sendable sendable)
2 throws Exception {
3 if (sendable instanceof Segment)
4 return processSegment((Segment) sendable);
5 else if (sendable instanceof Config)
6 return processConfig((Config) sendable);
7
8 throw new
9 Exception( "Sendable not recognized" );
10 }
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Por hacer
1 private boolean processSegment
2 (Segment segment) {
3 setPencil(-1);
4 gotoPosition(segment.getP1());
5 setPencil(+1);
6 gotoPosition(segment.getP2());
7 setPencil(-1);
8 return true;
9 }
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Por hacer
1 private boolean processConfig
2 (Config config) {
3 if (config.calibrate)
4 calibrate();
5 if (config.resetPosition)
6 resetPosition();
7 if (config.waitMaintenanceButton)
8 waitMaintenanceButton();
9 if (config.gotoPosition)
10 gotoPosition(config.position);
11 if (config.kill)
12 return false;
13 return true;
14 }
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Por hacer
1 private void stepX(int dir, int units) {
2 int total = dir * units;
3 int ncurrent = currentX + total;
4 if (ncurrent>=0 && ncurrent<=maxWidth) {
5 currentX = ncurrent;
6 rail.rotate((int)
7 (dir * units * degreesPerStepX * scaleX));
8 }
9 }
10
11 private void stepY(int dir, int units) {
12 int total = dir * units;
13 int ncurrent = currentY + total;
14 if (ncurrent>=0 && ncurrent<=maxHeight) {
15 currentY = ncurrent;
16 chasis.rotate((int)
17 (dir * units * degreesPerStepY * scaleY));
18 }
19 }
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Por hacer
1 private void setPencil(int state) {
2 if (state < 0) {
3 pencil.rotateTo(upDegree);
4 pencil.stop();
5 pencil.lock(100);
6 } else if (state == 0) {
7 pencil.stop();
8 pencil.flt();
9 } else {
10 pencil.rotateTo(downDegree);
11 pencil.stop();
12 }
13 }
14
15 /*El resto de las funciones*/
16 }
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Problemas
Por hacer
Interfaz grafica
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Por hacer
Procesamiento de imagenes
1 /*Ejemplo OpenCV*/
2 #include <cv.h>
3 #include <highgui.h>
4 using namespace cv;
5 int main(){
6 Mat img = imread( "foto.jpg" ,0), final;
7 GaussianBlur(img,final,Size(5,5),0);
8 Canny(final,final,20,40);
9 bitwise_not(final,final);
10
11 imshow( "imagen" , imagen);
12 imshow( "final" , final);
13 waitKey(0);
14 return 0;
15 }
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Imagen original Desenfoque (GaussianBlur)
Bordes detectados (Canny) Resultado (bitwise not)
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JVM
Implementación nativabar.dll | libbar.so
Clase JavaFoo.class
Código JavaFoo.java
Código C++bar.cpp
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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Por hacer
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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Por hacer
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I La interfaz prepara una lista de Sendable (variosSegment y un Config al final).
I Mientras el robot pida Sendable, el PC envıa elsiguiente elemento de la cola.
I Luego de enviar todos los Segment del dibujo, envıa unConfig.
I La interfaz muestra el progreso actual de la impresion.
I Luego de enviar la imagen completamente (toda lacola) se cierra la conexion.
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I El agarre del lapiz no es muy firme.
I A veces se desarma la estructura.
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I El agarre del lapiz no es muy firme.
I A veces se desarma la estructura.
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I El agarre del lapiz no es muy firme.
I A veces se desarma la estructura.
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Por hacer
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I Ajustar los parametros para que el robot dibuje deverdad.
I Cambiar el mecanismo de agarre del lapiz.
I Reformular el algoritmo para obtener lıneas a partir dela imagen original.
I Hacer la estructura del robot mas firme.
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Por hacer
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I Ajustar los parametros para que el robot dibuje deverdad.
I Cambiar el mecanismo de agarre del lapiz.
I Reformular el algoritmo para obtener lıneas a partir dela imagen original.
I Hacer la estructura del robot mas firme.
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Por hacer
Por hacer
I Ajustar los parametros para que el robot dibuje deverdad.
I Cambiar el mecanismo de agarre del lapiz.
I Reformular el algoritmo para obtener lıneas a partir dela imagen original.
I Hacer la estructura del robot mas firme.
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Por hacer
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I Ajustar los parametros para que el robot dibuje deverdad.
I Cambiar el mecanismo de agarre del lapiz.
I Reformular el algoritmo para obtener lıneas a partir dela imagen original.
I Hacer la estructura del robot mas firme.
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Por hacer
Por hacer
I Ajustar los parametros para que el robot dibuje deverdad.
I Cambiar el mecanismo de agarre del lapiz.
I Reformular el algoritmo para obtener lıneas a partir dela imagen original.
I Hacer la estructura del robot mas firme.