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DeviceNet para controladores de motor CMMP�
Descripción DeviceNet CMMP�
Descripción 557 351 es 0708NH [723 764]
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 3
Edición___ _______________________________________________ es 0708NH
Denominación _____________________________ P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES
Nº de artículo _______________________________________________ 557 351
(Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008)
Internet: http://www.festo.com
E-mail: [email protected]
Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.
4 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
Lista de revisiones
Autor:
Nombre del manual: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES
Nombre del archivo: P_BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES.doc
Lugar de almacenamiento del archivo:
Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación
001 Redacción 0708NH 25.02.2008
Marca registrada
DeviceNet™ es una marca registrada de ODVA.
ÍNDICE
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 5
ÍNDICE
1. Datos generales ...................................................................................................... 7
1.1 Documentación ..................................................................................................... 7
1.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)...................................................... 7
1.3 Intercambio de datos en DeviceNet ....................................................................... 8
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............... 9
2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................... 9
2.2 Indicaciones generales ........................................................................................ 10
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 12
2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 12
2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 12
2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ........ 14
2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 17
2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica ............................................................................................... 19
2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 19
2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 20
2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21
3. Montaje e instalación ........................................................................................... 22
3.1 Montaje ............................................................................................................... 22
3.2 Instalación ........................................................................................................... 22
4. Activación y configuración de DeviceNet .............................................................. 24
4.1 Ajuste de la MAC-ID ............................................................................................. 24
4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión ................................................................. 24
5. Cuadro general ...................................................................................................... 25
5.1 Cuadro general DeviceNet ................................................................................... 25
5.2 Conexión I/O ....................................................................................................... 25
5.3 Explicit Messaging ............................................................................................... 26
5.4 Hoja de datos electrónica (EDS) .......................................................................... 26
6. Configuración en la red DeviceNet ........................................................................ 27
7. Parámetros ............................................................................................................ 28
7.1 Device Data Object .............................................................................................. 28
7.2 Process Data Object ............................................................................................ 28
7.3 Project Data Object .............................................................................................. 29
íNDICE
6 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
7.4 Jog Mode Object .................................................................................................. 30
7.5 Direct Mode Position Object ................................................................................ 30
7.6 Direct Mode Torque Object .................................................................................. 30
7.7 Direct Mode Speed Object ................................................................................... 31
7.8 Axis Parameter Object ......................................................................................... 31
7.9 Homing Object ..................................................................................................... 32
7.10 Controller Parameters Object .............................................................................. 32
7.11 Electronical Identification Plate Object ................................................................ 33
7.12 Stand Still Object ................................................................................................. 33
7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object ................................................... 33
7.14 Error Record List Object ....................................................................................... 34
7.15 Warning Record List Object ................................................................................. 34
7.16 Recordlist Object ................................................................................................. 35
8. LED de estado de módulo/red .............................................................................. 36
9. Códigos de error DeviceNet .................................................................................. 37
1. Datos generales
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 7
1. Datos generales
1.1 Documentación
La presente documentación describe la conexión al bus de campo del controlador de mo-tor CMMP en una red DeviceNet. Describe la activación del DeviceNet y presenta el proto-colo de aplicación FHPP de DeviceNet. Para una descripción más detallada de los paráme-tros FHPP consulte la documentación de FHPP.
La presente documentación está dirigida a personas que ya están familiarizadas con esta
serie de controladores de motor y con el protocolo DeviceNet. La documentación contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.
1.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Además, define ampliamente lo siguiente para el usuario: modos de funcionamiento,
estructura de datos I/O, objetos de parámetro, control de la secuencia.
Comunicación en bus de campo
Selección de registro Modo directo Canal de
parámetros
1 Modo Posición Velocidad Libre acceso a
todos los pará-
metros
de lectura y escri-
tura
2
….
n
Tab. 1.1: El principio FHPP
1. Datos generales
8 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
1.3 Intercambio de datos en DeviceNet
DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Ven-
dor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de DeviceNet y define el intercambio de:
mensajes explícitos con prioridad baja, p.ej. para configuración o diagnosis, mensajes I/O, p.ej. datos de proceso de tiempo crítico.
Importante
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especifi-cación DeviceNet / CIP en
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 9
2. Instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos
2.1 Símbolos utilizados
Información
Informaciones importantes
Importante
Indicaciones importantes
Atención
La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.
Advertencia
La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.
Advertencia
¡PELIGRO!
La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.
Advertencia
¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!
Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-sión peligrosa que puede causar la muerte.
Accesorios
Medio ambiente
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
10 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
2.2 Indicaciones generales
La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruccio-
nes.
Importante
Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 9 y el capítulo 2. Instrucciones de seguridad para ac-cionamientos y controles eléctricos.
Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.
Para un funcionamiento correcto y seguro del servorregulador de accionamiento, es indis-pensable que el transporte, el almacenamiento, el montaje, la planificación del proyecto y la instalación se hagan adecuada y correctamente y observando las medidas de emergen-cia, prevención de riesgos y protección y que el manejo y el mantenimiento se realicen con gran cuidado.
Importante
El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:
Personal formado y cualificado
en este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio produc-to, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conoci-mientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspon-dientes a la actividad que desarrolla:
- Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/ sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identifica-ción según las prescripciones de trabajo.
- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-miento y uso de equipo de seguridad adecuado.
- Formación en primeros auxilios.
Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instala-ción para evitar daños personales y/o materiales:
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 11
Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.
No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregula-dor de accionamiento de motor antes de haber leído detenida-mente todas las instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos en el presente manual.
Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el regulador de servoaccionamiento.
Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el regulador de servoaccionamiento diríjase al representante comer-cial correspondiente.
Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación requerida a la persona responsable del funcionamiento seguro del regulador de servoaccionamiento.
En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión del regulador de servoaccionamiento deben entregarse estas instrucciones
de seguridad junto con el dispositivo.
Por motivos de seguridad y de garantía no está permitido que la empresa explotadora de la instalación abra el regulador de servo-accionamiento.
Para el funcionamiento sin fallos del regulador de servoacciona- miento es requisito imprescindible que la planificación sea absolu-tamente profesional.
Advertencia
¡PELIGRO!
El manejo inadecuado del regulador de servoaccionamiento y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, des-cargas eléctricas e incluso la muerte.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
12 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!
¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos que ocasionan riesgos!
¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!
2.4 Instrucciones de seguridad
2.4.1 Instrucciones generales de seguridad
Advertencia
El regulador de servoaccionamiento cumple el grado de protección IP20 así como el nivel de contaminación 1.
Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de pro-tección y al nivel de contaminación mencionados.
Advertencia
Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto permitidos por el fabricante.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 13
Advertencia
Los reguladores de servoaccionamiento deben conectarse a la red según las normas NE y VDE de modo que puedan desconec-
tarse de la red con medios de desconexión adecuados (p.ej. in-terruptor general, disyuntor, etc.).
El regulador de servoaccionamiento se puede proteger con un un interruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Current protective Device (dispositivo protector de corriente resi-dual) de 300 mA.
Advertencia
Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse con-tactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.
Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p.ej. la conexión de contactores y relés con ele-mentos RC o diodos.
Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vi-gentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.
Advertencia
Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.
No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escri-to.
Advertencia
El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el regu-lador de servoaccionamiento, que deben respetarse en cual-quier caso.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
14 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
Advertencia
¡PELIGRO!
Deben observarse las normas generales de establecimiento y
seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e interna-cionales).
La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.
Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:
VDE 0100 Normativa para la instalación de equipos de alta
tensión con tensión nominal de hasta 1000 V
EN 60204-1 Equipo eléctrico de las máquinas
EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia
EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos,
principios generales para el diseño.
EN 1050 Seguridad de las máquinas. Principios para la eva-luación del riesgo.
EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una
puesta en marcha intempestiva.
EN 954-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la se-guridad.
2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento
Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, NE e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y na-cionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instala-ción o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regu-laciones.
Advertencia
El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del regulador de servoaccionamiento deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléc-tricos.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 15
Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:
Advertencia
Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje.
Advertencia
El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.
Advertencia
El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor ge-neral y debe asegurarse contra una reconexión; debe esperarse a que el circuito intermedio esté descargado - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza - durante largas interrupciones del funcionamiento.
Advertencia
Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloqueada y el circuito intermedio está descargado.
Advertencia
La resistencia de frenado externa o interna conduce tensión de cir-cuito intermedio durante el funcionamiento, y después de desco-nectar el regulador de servoaccionamiento aún puede conducir tensión durante unos 5 minutos; dicha tensión puede causar la muerte o lesiones graves al entrar en contacto con ella.
Advertencia
El montaje debe realizarse cuidadosamente. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el funcionamiento del accionamiento, no caigan virutas de tala-drado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el regulador de servoaccionamiento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
16 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación exter-na del regulador (24 V) esté desconectada.
El circuito intermedio o la tensión de red siempre se deben desco-nectar antes que la alimentación de 24 V del regulador.
Advertencia
Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desco-nectada y bloqueada.
Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.
Están excluidos los accionamientos con función de seguridad "Pa-rada segura" según EN 954-1 KAT 3.
Advertencia
La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de giro in-correcto.
Advertencia
Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.
El usuario es el responsable de poner la instalación en un esta-do seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.
Advertencia
¡PELIGRO!
El regulador del servoaccionamiento y en particular la resistencia de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas ele-vadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 17
2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas
Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones
superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el fun-cionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.
Advertencia
¡Alta tensión eléctrica!
¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de des-cargas eléctricas!
Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguri-dad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.
Advertencia
Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cu-
biertas y dispositivos de protección previstas para evitar el con-tacto.
En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protec-ción contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p. ej. un armario de distribución.
¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3!
Advertencia
El conductor de protección del equipo eléctrico y de los disposi-tivos debe conectarse siempre de forma fija a la red de alimen-tación.
¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es supe-rior a 3,5 mA!
Advertencia
Cumplir en toda la extensión la sección transversal de cobre mínima especificada en la norma NE 60617 para la conexión de
conductores de protección.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
18 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
Advertencia
Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y en-sayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los
dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.
En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que cau-san descargas eléctricas.
Advertencia
Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.
Advertencia
Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-
te de alimentación Asegurar contra reconexiones.
Advertencia
Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a ais-lamiento y medidas de protección.
Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-bles y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.
Advertencia
El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida de circuito intermedio según NE 60204-1 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la conexión en para-lelo de varios reguladores de servoaccionamiento en el circuito intermedio o en una resistencia de frenado no conectada, la des-carga rápida puede no ser efectiva. Después de la desconexión los reguladores de servoaccionamiento pueden estar bajo tensión pe-ligrosa hasta 5 minutos (carga residual del condensador).
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 19
2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica
Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en el regulador de servoac-cionamiento son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:
Estándares - Internacional: IEC 60364-4-41
- Países europeos en la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).
Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las ten-siones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transforma-
dores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.
2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos
El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peli-grosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:
Causas - alambrado o cableado incorrecto o defectuoso
- errores en el manejo de los componentes
- errores en los transmisores de valores medidos y de señales
- componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC
- errores en el software en el sistema de control de nivel superior.
Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.
Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funciona-
miento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
20 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos que ocasionan riesgos!
¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!
Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante con-troles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específi-cas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguri-dad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcio-namiento.
2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡Riesgo de quemaduras!
¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!
Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.
¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado-res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 21
2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje
En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-
zas y componentes pueden causar lesiones.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!
¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!
Son aplicables las medidas de seguridad generales:
Advertencia
Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.
Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte. Tomar las precauciones necesarias para prevenir inmovilizacio-
nes y aplastamientos. Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herra-
mientas especiales siempre que se haya prescrito. Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correc-
tamente. Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados
(por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección).
No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue-
lo para evitar el riesgo de resbalar.
22 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
3. Montaje e instalación
3.1 Montaje
Atención
Antes del montaje de un módulo adicional debe desconectarse el controlador de motor de todas las líneas conductoras de corriente. Después de desconectar la tensión de funcionamiento debe espe-rarse un minuto para que se descarguen por completo las capaci-dades del controlador de motor.
Atención
Debe asegurarse que durante la manipulación del módulo adicional se tomen las medidas necesarias para la protección contra ESD (descarga electrostática).
Desatornillar la chapa frontal sobre el compartimento del módulo Ext1 o Ext2 del controla-dor de motor con un destornillador adecuado. Introducir el módulo adicional en el compar-timento abierto del módulo de manera que la pletina se desplace en las guías laterales del compartimento. Empujarlo hasta el tope. A continuación atornillar la placa frontal del
módulo adicional con el tornillo de estrella en la caja del controlador de motor. Debe ase-gurarse que la placa frontal enrase con la parte frontal para que también tenga contacto conductor con la caja.
3.2 Instalación
1 Pin 5: V+
2 Pin 4: CAN_H
3 Pin 3: Drain/Shield
4 Pin 2: CAN_L
5 Pin 1: V-
6 MNS LED
Fig. 3.1: Asignación de pines del módulo DeviceNet
1
2
3
4
5
6
3. Montaje e instalación
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 23
En los controladores de motor CMMP-AS el interface DeviceNet es un módulo adicional opcional. Conforme a la especificación DeviceNet, en la placa frontal hay un Open Connec-tor accesible con 5 conexiones. Un LED de dos colores indica informaciones sobre el dis-positivo y el estado de la comunicación. Es un LED combinado de estado de módulo/red
(MSN ).
Junto a los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de red, deben conectarse 24 V DC a V+ y 0V DC a V- para alimentar el Transceiver CAN-Transceiver.
Con el contacto Drain/Shield se conecta el apantallamiento de cable.
Para conectar correctamente el interface DeviceNet a la red, consulte el detallado "Manual de planificación e instalación" ("Planning and Installation Manual") en la página web de ODVA.
http://www.odva.org
En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red.
Para obtener resultados óptimos recomendamos utilizar componentes prefabricados.
24 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
4. Activación y configuración de DeviceNet El módulo DeviceNet introducido será reconocido automáticamente después de encender el controlador de motor.
A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC-ID inequívoca.
4.1 Ajuste de la MAC-ID
El ajuste de la MAC-ID se realiza en el programa FCT en la ventana “Operation Parameters”
(Parámetros de funcionamiento):
La velocidad de transmisión y la MAC-ID se ajustan en esta ventana.
Importante
Si se ajusta una MAC-ID superior a 63, se ajusta automáticamente la MAC-ID 63.
4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión
La velocidad de transmisión se ajusta en el programa FCT también en la ventana “Opeara-
tion Parameters” (Parámetros de funcionamiento).
La velocidad de transmisión posible depende del cable utilizado y de la capacidad del con-trol de nivel superior. Cuando DeviceNet aún está activo, la velocidad de transmisión se-leccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra también la veloci-dad de transmisión actual en la herramienta de puesta a punto.
Después de ajustar la MAC-ID y la velocidad de transmisión se puede activar la comunica-ción DeviceNet. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Todos los parámetros serán válidos sólo cuando la comunicación DeviceNet haya sido desactivada y se haya vuelto a activar de nuevo.
Tenga en cuenta que la activación de la comunicación DeviceNet sólo está disponible des-pués de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset.
5. Cuadro general
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 25
5. Cuadro general
5.1 Cuadro general DeviceNet
DeviceNet es una red orientada a la máquina que proporciona conexiones entre dispositi-vos industriales sencillos (sensores, actuadores) y dispositivos de nivel superior (regula-dores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y divide todos los aspectos comunes de CIP con adaptaciones para adaptar el tamaño de marco de los mensajes al de DeviceNet. Fig. 5.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica.
Fig. 5.1: Red DeviceNet
DeviceNet ofrece: una solución económica para redes en el nivel de dispositivos acceso a informaciones en dispositivos en nivel bajo posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer.
Los dos objetivos principales de DeviceNet son: transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con dispositivos del
nivel inferior (conexión I/O). transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el sis-
tema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).
5.2 Conexión I/O
DeviceNet™ define algunos tipos de conexiones I/O. Actualmente sólo se soporta
Poll Command/Response Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía periódicamente datos de 16 bytes al slave y éste responde también con 16 bytes.
El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicación FHPP. Para información más detallada consulte el manual de FHPP.
26 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
5.3 Explicit Messaging
El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y confi-gurar un sistema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O.
Las conexiones Explicit Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error.
Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son abrir conexión Explicit Messaging, cerrar conexión Explicit Messaging, Get Single Attribute (leer parámetro), Get Single Attribute (guardar parámetro).
5.4 Hoja de datos electrónica (EDS)
Para permitir una puesta a punto rápida y sencilla las habilidades del interface DeviceNet del controlador de motor están descritas en un archivo EDS. La utilización de una herra-mienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El archivo EDS para DeviceNet está incluido en el CD suministrado con el producto. La ver-sión más reciente se puede descargar de nuestra página (www.festo.com/download).
6. Configuración en la red DeviceNet
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 27
6. Configuración en la red DeviceNet El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indica-ciones del fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador
de motor.
28 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
7. Parámetros Este capítulo sólo describe el modelo de objeto DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Para una descripción más
detallada de los parámetros FHPP consulte el manual de FHPP.
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet.
Tipo Marcado No marcado
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 7.1: Tipos de datos
7.1 Device Data Object
Este objeto suministra información para la identificación de un dispositivo.
Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Versión Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT
Firmware version 2 101,1 UINT
Version FHPP 3 102,1 UINT
Identificación Project identifier 7 113,1 UDINT
Serial number controller 8 114,1 UDINT
Manufacturer device name 9 120,1 SHORT_STRING
User device name 10 121,1 SHORT_STRING
Drive manufacturer 11 122,1 SHORT_STRING
http address manufacturer 12 123,1 SHORT_STRING
Festo order number 13 124,1 SHORT_STRING
I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT
Tab. 7.2: Device Data Object
7.2 Process Data Object
Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden controlar los Inputs y Outputs digitales.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Posición Position: Actual value 1 300,1 DINT
Position: Setpoint 2 300,2 DINT
Position: Actual deviation 3 300,3 DINT
7. Parámetros
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 29
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Par Torque: Actual value 4 301,1 DINT
Torque: Setpoint 5 301,2 DINT
Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT
Entradas y salidas
digitales
Dig. Inputs: DIN0 … 7 10 303,1 USINT
Dig. Inputs: DIN8 … 11 11 303,2 USINT
Dig. Outputs: DOUT0 … 3 14 304,1 USINT
Velocidad Velocity: Actual value 24 310,1 DINT
Velocity: Demand value 25 310,2 DINT
Velocity: Actual deviation 26 310,3 DINT
Control de registro Demand record number 32 400,1 USINT
Actual record number 33 400,2 USINT
Record status byte 34 400,3 USINT
Contador de tiempo
de funcionamiento
Operating hour meter 35 305,3 UDINT
Tab. 7.3: Process Data Object
7.3 Project Data Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los dispositivos de una máquina.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Varios Project zero point 1 500,1 DINT
Negative position limit 2 501,1 DINT
Positive position limit 3 501,2 DINT
Max. speed 4 502,1 UDINT
Max. acceleration 5 503,1 UDINT
Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT
Teach target 20 520,1 USINT
Tab. 7.4: Project Data Object
30 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
7.4 Jog Mode Object
Este objeto suministra información sobre la operación por actuación secuencial.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Jog mode Jog mode Speed slow 30 530,1 DINT
Jog mode Speed fast 31 531,1 DINT
Jog mode Acceleration 32 532,1 UDINT
Jog mode Deceleration 33 533,1 UDINT
Jog mode Time for phase 1 33 534,1 UDINT
Tab. 7.5: Jog Mode Object
7.5 Direct Mode Position Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de posición.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Direct mode
position
Direct mode pos: Base speed 40 540,1 DINT
Direct mode pos: Acceleration 41 541,1 UDINT
Direct mode pos: Deceleration 42 542,1 UDINT
Direct mode pos: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT
Tab. 7.6: Direct Mode Position Object
7.6 Direct Mode Torque Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de par.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Direct mode torque Direct mode torque: Base torque ramp 32 550,1 UDINT
Direct mode torque: Force target window 34 552,1 UINT
Direct mode torque: Time window 35 553,1 UINT
Direct mode torque: Speed limit 36 554,1 UDINT
Tab. 7.7: Direct Mode Torque Object
7. Parámetros
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 31
7.7 Direct Mode Speed Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de velocidad.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Direct mode speed Direct mode speed: Base speed ramp 60 560,1 UDINT
Direct mode speed: Velocity window 61 561,1 UINT
Direct mode speed: Velocity window time 62 562,1 UINT
Direct mode speed: Velocity threshold 63 563,1 UINT
Direct mode speed: Velocity threshold time 64 564,1 UINT
Direct mode speed: Torque limit 65 565,1 UDINT
Tab. 7.8: Direct Mode Speed Object
7.8 Axis Parameter Object
Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parámetros para un único dispositi-vo de una máquina.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Mecánica Polarity 1 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT
Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT
Axis parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT
Axis parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT
Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT
Tab. 7.9: Axis Parameter Object
32 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
7.9 Homing Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Homing Offset axis zero point 20 1010,1 DINT
Homing Method 21 1011,1 SINT
Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT
Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT
Homing Required 25 1014,1 USINT
Homing max. torque 26 1015,1 USINT
Tab. 7.10: Homing Object
7.10 Controller Parameters Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Parámetros del
controlador
Halt option code 30 1020,1 UINT
Position window 32 1022,1 UDINT
Position window time 33 1023,1 UINT
Gain position controller 34 1024,18 UINT
Gain speed controller 35 1024,19 UINT
Time speed controller 36 1024,20 UINT
Gain current controller 37 1024,21 UINT
Time current controller "µs" 38 1024,22 UINT
Save position 39 1024,32 UINT
Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT
I²t time motor 45 1025,3 UINT
Power stage temperature 49 1026,1 UDINT
Max. power stage temperature 50 1026,2 UDINT
Nominal motor current 51 1026,3 UDINT
Current limit (per mille nominal motor current) 52 1026,4 UDINT
Controller serial number 55 1026,7 UDINT
Tab. 7.11: Controller Parameters Object
7. Parámetros
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 33
7.11 Electronical Identification Plate Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de características electró-
nica.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Datos placa de
características
Max. current 64 1034,1 UINT
Motor rated current 65 1035,1 UDINT
Motor rated torque 66 1036,1 UDINT
Torque constant 67 1037,1 UDINT
Tab. 7.12: Electronical Identification Plate Object
7.12 Stand Still Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisión de detención.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Supervisión de
detención
Position demand value 68 1040,1 DINT
Position actual value 69 1041,1 DINT
Following error window 70 1042,1 UDINT
Following error timeout 71 1043,1 UINT
Tab. 7.13: Stand Still Object
7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la memoria de diagnosis.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Fallo Error buffer: Incoming/outgoing error 1 204,1 USINT
Error buffer: Resolution time stamp 2 204,2 USINT
Error buffer: Number of entries 4 204,4 USINT
Advertencias Warning buffer: Incoming/outgoing warning 5 214,1 USINT
Warning buffer: Resolution time stamp 6 214,2 USINT
Warning buffer: Number of entries 8 214,4 USINT
Tab. 7.14: Fault Buffer Administration Parameters Object
34 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
7.14 Error Record List Object
Este objeto representa la memoria de errores. Para cada subíndice (x) de 1 a 32 está dis-
ponible un grupo de objetos propio.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Memoria de
diagnosis
Diagnosis 1 200,x USINT
Error number 2 201,x UINT
Time stamp "s" 3 202,x UDINT
Additional information 4 203,x UDINT
Tab. 7.15: Error Record List Object
7.15 Warning Record List Object
Este objeto representa la memoria de advertencias. Para cada subíndice (x) de 1 a 32 está disponible un grupo de objetos propio.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Memoria de
advertencias
Diagnosis 1 210,x USINT
Warning number 2 211,x UINT
Time stamp "s" 3 212,x UDINT
Additional information 4 213,x UDINT
Tab. 7.16: Warning Record List Object
7. Parámetros
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 35
7.16 Recordlist Object
Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar automáticamente y también se pueden conectar unos con otros. Para cada
subíndice (x) de 1 a 250 está disponible un grupo de objetos propio.
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Datos de registro Record Control Byte1 1 401,x USINT
Record Control Byte2 2 402,x USINT
Setpoint 4 404,x DINT
Preselection value 5 405,x DINT
Velocity 6 406,x UDINT
Acceleration 7 407,x UDINT
Deceleration 8 408,x UDINT
Speed limit (in torque control) 12 412,x UDINT
Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT
Tolerance time 15 415,x UDINT
Following Position "ms" 16 416,x USINT
Tab. 7.17: Recordlist Object
36 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH
8. LED de estado de módulo/red El LED combinado de estado de módulo y de red suministra información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación.
El LED está Estado Indica:
Apagado El dispositivo no está en línea El dispositivo aún no ha concluido la inicialización o
no tiene alimentación de corriente.
Intermitente
en verde
Listo para funcionar y en línea,
no conectado
o bien
en línea y requiere puesta en mar-
cha.
El dispositivo funciona en un estado normal y esta en
línea, sin conexión establecida.
Verde Listo para funcionar y en línea,
conectado
El dispositivo funciona en un estado normal y esta en
línea, con conexiones establecidas.
Intermitente
rojo-verde
Fallo de comunicación y ha recibido
un Identify Comm Fault Request
El dispositivo ha determinado un error de acceso a la
red y está en el estado "Communication Faultet".
El dispositivo ha recibido y aceptado un 'Identify
Communication Faulted Request'
Funcionamiento normal durante la puesta en marcha.
Intermitente
en rojo
Error mínimo
o
conexión interrumpida (Time-Out)
Error eliminable y/o como mínimo una conexión I/O
se encuentra en estado de Time-Out.
Rojo Error crítico
o
error crítico de conexión
El dispositivo tiene un error no eliminable.
El dispositivo ha determinado un error que imposibili-
ta una comunicación en la red
(p.ej. Bus-Off, MAC-ID doble).
Tab. 8.1: LED de estado
9. Códigos de error DeviceNet
Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 37
9. Códigos de error DeviceNet Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet.
Código Nombre Descripción Acción
64-0 DeviceNet:
Duplicate MAC-ID
El Duplicate MAC-ID Check ha
encontrado dos nodos con la
misma MAC-ID.
Modifique la MAC-ID de un nodo con un
valor no utilizado.
64-1 DeviceNet:
Bus power lost
El modulo DeviceNet no se ali-
menta con 24 V DC.
E módulo DeviceNet debe conectarse a
24 V DC además de al controlador de
motor.
64-2 DeviceNet:
RX queue overrun
Demasiados mensajes recibidos
en poco tiempo.
Reduzca la frecuencia de exploración.
64-3 DeviceNet:
TX queue overrun
No hay espacio suficiente en el
bus CAN para enviar mensajes.
Aumente la velocidad de transmisión,
reduzca el número de nodos o reduzca
la frecuencia de exploración.
64-4 DeviceNet:
IO send error
Error al enviar datos I/O Asegúrese de que la red está conectada
correctamente y no está perturbada.
64-5 DeviceNet:
Bus Off
El regulador CAN es BUS OFF Asegúrese de que la red está conectada
correctamente y no está perturbada.
64-6 DeviceNet:
CAN controller
overrun
El regulador CAN tiene un des-
bordamiento.
Aumente la velocidad de transmisión,
reduzca el número de nodos o reduzca
la frecuencia de exploración.
65-0 DeviceNet active,
but no module
La comunicación DeviceNet está
activada en el registro de pará-
metros del controlador de motor,
pero no hay ningún módulo dis-
ponible.
Desactive la comunicación DeviceNet o
cierre un módulo.
65-1 DeviceNet: Time-
out I/0 connection
Interrupción de una conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha
recibido ningún mensaje I/O.
Tab. 9.1: Códigos de error de DeviceNet
Los siguientes errores afectan a FHPP, sin embargo también pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet. Para más detalles consulte la documentación de FHPP.
Código Nombre Descripción Acción
70-1 FHPP:
Math error
Valor excedido/insuficiente o división entre
cero durante el cálculo de datos cíclicos.
Verifique los datos cíclicos
y/o el grupo de factores.
70-2 FHPP:
Factor Group invalid
El cálculo del grupo de factores da valores
internos no válidos.
Verifique el grupo de facto-
res.
70-3 FHPP:
Operation mode
change failure
El cambio del modo de funcionamiento
actual al modo deseado no está permitido.
Verifique la aplicación.
Es posible que no todos los
cambios estén permitidos.
Tab. 9.2: Códigos de error FHPP