WeyelfeThe fish of the future

Integrantes:D.E. EspinosaJ.G. Matamala

J.P. RojasK.R. Pichara

R.I. Rodríguez

Presentación 2 Construcción

Recuerdo

• A modo de recordatorio, el proyecto en cuestión consiste en la fabricación de un pez robótico operado con servomotores, los cuales accionarán la cola del pez para que éste pueda nadar en el agua.

Materiales y CotizacionPRODUCTO CANTIDAD PRECIO UNITARIO (CL$/U) PRECIO TOTAL (CL$) VENDEDOR

Arduino Uno-R3 1 16000 $ 16.000,00 OLIMEX

Servo Principal 1 7021 $ 7.021,00 OLIMEX

XBEE Explorer USB 1 16011 $ 16.011,00 OLIMEX

XBEE Shield 1 14637 $ 14.637,00 OLIMEX

XBEE 2MW Wire Antenna 2 20528 $ 41.056,00 OLIMEX

Pack de Jumpers 1 5296 $ 5.296,00 OLIMEX

Cable USB 1 2321 $ 2.321,00 OLIMEX

Protoboard 1 9300 $ 9.300,00 OLIMEX

Baterías 3 10500 $ 31.500,00

Filamento ABS 1,75 MM, 1Kg 2 32428 $ 64.856,00 OLIMEX

Caucho-Silicona Dow Corning® BX3-8001 1 21990 $ 21.990,00 Plastiquimica

Catalizador Silastic® 81-VF NW 1 12870 $ 12.870,00 Plastiquimica

Gelatina Original KNOX sin sabor (para Ballistic Gel) 2 2490 $ 4.980,00 Supermercado Jumbo

Tubo de Silicona Liquida Trasparente Sika 300ml 2 2390 $ 4.780,00 Easy

Cable acero galvanizado 6*7 + FC 3/32’’. 1,3 490 $ 637,00 Easy

Retazo Acero Inoxidable 300x300x1 mm 0,72 4120 $ 2.967,00 ACERMET

Cámara Espía 1 18390 $ 18.390,00 Evolta

TOTAL PROVISORIO $ 274.612,00

Procesos de Manufactura

• Cuerpo: Estudio con Gel Balístico• Molde Cuerpo: En estudio• Cabeza: ABS-Impresión 3D• Aleta caudal y laterales: ABS-Impresión

3D• Placa Ovalo: Mecanizado (Aluminio), o

impresión 3D (ABS)• Empernado y pegado de piezas

Rediseño del cuerpo

Cola

Algo de optimización

• Cuerpo de Weyelfe

Algo de optimización

• Análisis de vibraciones en ANSYS

Algo de optimización

• Resultados

4.00E+05 5.00E+05 6.00E+05 7.00E+05 8.00E+05 9.00E+05 1.00E+06 1.10E+060

1

2

3

4

5

6

f(x) = 1.10749609943536E-18 x³ − 3.425257695321E-12 x² + 6.01632442674147E-06 x + 1.11377151706436R² = 0.999981723850474

Módulo de Young [Pa]

Fre

cuen

cia

ob

ten

ida

[Hz]

Algo de optimización

• Resultados

4.00E+05 5.00E+05 6.00E+05 7.00E+05 8.00E+05 9.00E+05 1.00E+06 1.10E+060

1

2

3

4

5

6

f(x) = 1.10749609943536E-18 x³ − 3.425257695321E-12 x² + 6.01632442674147E-06 x + 1.11377151706436R² = 0.999981723850474

Módulo de Young [Pa]

Fre

cuen

cia

ob

ten

ida

[Hz]

Materiales y Herramientas Finales

• Batería:

Hangar han7020 Aeropack receiver 700mAh FUT J square

Voltaje: 4.8 – 6 V

Dimensiones: 2 x 2 x 6 [cm]

Procesos de Manufactura

• Diagrama del Circuito:

Materiales y Herramientas Finales

• Arduino Uno:

Voltaje: 5V

Corriente: 40 mA

Entrada Digitales: 14

Entrada PWM: 6

Materiales y Herramientas Finales

• XBee (transmisión inalámbrica)

Alcance: 100 mt. en línea visual

Consumo: < 50 mA transmisión < 10 mA sleep

Configuración desde PC

Materiales y Herramientas Finales

• XBee Explorer USB

Modulo interfaz entre Xbee y PC.

Control mediante software X-CTU

Materiales y Herramientas Finales

• XBee ShieldModulo interfaz entre Xbee

y placa Arduino uno

Materiales y Herramientas Finales

• Servo-Motor:

Voltaje: 4,8-6 V

Velocidad: 0,18 sec/60º

Torque: >3,5 kg*cm

Materiales y Herramientas Finales

• Cámara:

Lapiz Espia MicroSD 4GB Recargable

Video 1280 x 960 HD

Fotos 3264 x 2448

Peso: 30 gr

2. Fabricación

2.1 Procesos de Manufactura

2.2 Estudio de Costos y presupuesto

2.2.1 Costos de Materiales

2.2.2 Costos Manufactura

2.2.3 Compra de Materiales

2.2.4 Presupuesto Total

2.3 Revisión de procesos de Diseño: Detalles

2.4 Entrega PreInforme de Fabricación

2.5 Fabricación: Primera Fase

2.5.1 Circuitería y Robotica

2.5.2 Estructura externa

2.6 Recopilación Imágenes y Videos de Procesos

2.7 Informe Avance 2: Fabricación (NC 2)

2.8 Fabricación: Segunda Fase

2.8.1 Circuitería y Robotica

2.8.2 Estructura externa

3. Ejecución

3.1 Utilización Sistema Mecánico y Circuitos

3.2 Pruebas y Ensayos

3.2.1 Prueba Sistema Mecánico

3.2.2 Prueba Sistema Eléctrico

3.2.3 Prueba Otros Sistemas

3.2.4 Prueba Prototipo

3.3 Mediciones

3.3.1 Mediciones Sistema Mecánico

3.3.2 Mediciones Sistema Eléctrico

3.3.3 Mediciones Otros Sistemas

3.4 Recopilación Imágenes y Videos de Procesos

3.5 Informe Avance 2: Pruebas (NC 3)

Labor/Semana (4) 1-7 8-14 15-21 22-28 29-5 6-12 13-19 20-2 3-9 10-16 17-23 24-30

Carta Gantt Proyecto "Mechanic Fish"

Abril Mayo Junio

Cosas por hacer

• Evaluar nuevo diseño para la cola.• Impresión de los componentes

estructurales.• Programación y ensamble del sistema de

movimiento y transmisión inalámbrica.• Realizar pruebas sistema de flotabilidad.• Iniciar fase de ensamble.