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US 20130147666A1

1 2 ) Patent Application Publication 1 0 ) P u b . N o . : US 2 0 1 3 / 0 1 4 7 6 6 6 A 11 9 ) United S t a t e s

A be e t a l . 4 3 ) P u b . D a t e : Jun. 1 3 , 2013( 5 4 ) RADAR SYSTEM7 1 ) A p p l i c a n t : DENSO CORPORATION, a r i y a - c i t y

J P )7 2 ) I n v e n t o r s : Y o s h i h i r o A b e , K a r i y a - s h i J P ) ;A k i y o s h i M i z u t a n i , N a g o y a J P )7 3 ) A s s i g n e e : DENSO CORPORATION, a r i y a - c i t yJ P )2 1 ) A p p l . N o . : 1 3 / 7 1 1 , 9 4 3

( 2 2 ) F i l e d : D e c . 1 2 , 2 0 1 23 0 ) F o r e i g n A p p l i c a t i o n P r i o r i t y D a t aDec. 1 3 , 2 0 1 1 JP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 1 1-2 7 2 4 75

P u b l i c a t i o n C l a ss i ? c at i o n( 5 1 ) I n t . C l .G01S 3 / 0 6 ( 2 0 0 6 . 0 1 )

( 5 2 ) US. C l .CPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G01S 13/06 2 0 1 3 . 0 1 )USPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 342/451

5 7 ) ABSTRACTA a d a r s y s t e m f o r d e t e c t i n g p o s i t i o n s o f a r g e t s u s i n g a h i g hr e s o l u t i o n a l g o r i t h m i s p r e s e n t e d . The number o f i n c o r r e c tt a r g e t d e t e c t i o n s due o i n c o r r e c t e s t i m a t i o n o f t h e number fr a d a r r e ? e c t i o n s i s r e d u c e d . A w o - d i m e n s i o n a l ( a Zi m u t h a n dd i s t a n c e ) p e a k h a v i n g maximum p o W e r i s d e t e c t e d , a n d av i r t u a l beam formed c e n t e r i n g on t h a t p e a k . I f t h a t tWod i m e n s i o n a l peak s b u r i e d i n t h e v i r t u a l beam t i s assumed obe a n o i s e peak and r e m o v e d . T h i s i s r e p e a t e d f o r a l l tWod i m e n s i o n a l p e a k s , t h e r e b y r e m o v i n g n o i s e p e a k s a n d r e d u ci n g t h e number f u n n e c e s s a r y t a r g e t d e t e c t i o n s . The s y s t e mcan a l s o c o r r e c t l y d e t e c t p e a k s t h a t a r e c l o s e t o g e t h e r a t ac e r t a i n r e s o l u t i o n b u t h a v e a poWer l a r g e r t h a n t h e v i r t u a lbeam.

PERFORM F F T A N A L Y S I S

VPEAKSEXTRACT D I S T A N C E - D I R E C T I O N

VC A L C U L A T E A Z I M U T HM U S I C )

VE X T R A C T T W O - D I M E N S I O N A L P E A K SBASED ON D I S T A N C E AND A Z I M U T H

G E N E R A T E TARGET N F O R M A T I O N

V 1 5 0PERFORM P A I R MATCHING

V 160

vE N D

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P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t i o n J u n . 1 3 , 2013 S h e e t 1 0 f 4 US 2 0 1 3 / 0 1 4 7 6 6 6 A 1

2 4 2 5 2 6 a k

20 k A k S I G N A LFILTER ~ g r PROCESSOR

_ l

i T R G E TN F O R M A H U N32/ 3 0v /

ENGINE ECU F INTER-VEHICLE= * P Jii?34 U/

BRAKE ECU = < F

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3/9

P a t e n t A p p l i c a t i o n P u b l i c a t i o n J u n . 1 3 , 2013 S h e e t 2 of4

GENERATE TA RGET I N F O R M A T I O N

V 1 1 0PERFORM F F T A N A L Y S I S

V 1 2 0E X T R A C T D I S T A N C E - D I R E C T I O NP E A K S

V 1 30C A L C U L A T E A Z I M U T HM U S I C )

V 1 40E X T R A C T T W O - D I M E N S I O N A L P E A K SB A S E D ON D I S T A N C E AND Z I M U T H

V 1 50PERFORM P A I R M A T C H I N G

V 1 60

VE N D

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E 5 , 3E X T R A C T I O N O F T W O D I M E N S I O N A L P E A K S )A S E D ON D I S T A N C E AND A Z I M U T H

VEXTRACT TEMPORARY E A K S

V 220SORT TEMPORARY E A K S I ND E S O E N D I N G ORDER O F T H E I R POWER

WR E G I S T E R T E M P O R A R Y P E A K H A V I N G S23 0M A X I M U M P O W E R A sT W O ~ D I M E N S I O N A L P E A K

/NO FORM V I R T U A L BEAMSOF R E G I S T E R E D P E A K S

UNREMOVED 2

E N D

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W I D T H C O R R E S P O N D I N GTO A Z I M U T H R E S O L U T I O N

GAIN USIC SPECTRUM---- VIRTUAL BEAM

A N O I S E P E A KT W O D I M E N S I O N A L P E A KTEMPORARY E A K S

D I S T A N C ED I R E C T I O N

V I R T U A L B E A M S

C O N V E N T I O N A L RADAR E X E M P L A R Y EMBODIMENT( U S I N G M U S I C H I G HR E S O L U T I O N A L G O R I T H M ) M U S I C L V I R T U A L B E A M S )F R E Q U E N C Y 6 . 6 1 . 8

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RADAR SYSTEMCROSS-REFERENCE TO RELATED

APPLICATION[ 0 0 0 1 ] T h i s a p p l i c a t i o n i s b a s e d on and c l a i m s t h e b e n e ? to f p r i o r i t y f r o m e a r l i e r J a p a n e s e P a t e n t A p p l i c a t i o n N o .2 0 1 1 - 2 7 2 4 7 5 ? l e d D e c . 1 3 , 2 0 1 1 , t h e d e s c r i p t i o n ofWhich si n c o r p o r a t ed h e r e i n b y r e f e r e n c e .

BACKGROUND OFTHE INVENTION[ 0 0 0 2 ] 1 . T e c h n i c a l F i e l d o f t h e I n v e n t i o n[ 0 0 0 3 ] The r e s e n t i n v e n t i o n r e l a t e s t o a r a d a r s y s t e m t h a td e t e c t s t h e p o s i t i o n o f a t a r g e t u s i n g a h i g h - r e s o l u t i o n a l g or i t h m .[ 0 0 0 4 ] 2 . R e l a t e d A r t[ 0 0 0 5 ] Some t y p e s o f r a d a r s y s t e m s a r e W e l l knoWn. Onet y p e of Well-knoWn r a d a r system u s e s a r r a y a n t e n n a s composed f a p l u r a l i t y o f a n t e n n a e l e m e n t s t o d e t e c t t h e d i s t a n c et o a t a r g e t t h a t has re?ected a d i o Waves o r t h e d i r e c t i o n ofa r r i v a l o f r a d i o Waves i . e . a d i r e c ti o n i n Which t h e t a r g e t i sp r e s e n t ) .[ 0 0 0 6 ] As m e n t i o n e d i n J P - A - 2 0 0 6 - 0 4 7 2 8 2 , s o - c a l l e dh i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h ms , s u c h a s MUSIC M u l t i p l e Si g n a lC l a s s i ? c a t i o n ) , ESPRIT E s t i m a t i o n o f S i g n a l P a r a m e t e r s v i aR o t a t i o n a l I n v a r i a n c e T e c h n i q u e s ) a n d t h e l i k e , a r e W e l lknoWn a s methods o f e s t i m a t i n g t h e d i r e c t i o n o f a r r i v a l o fr a d i o W a v e s . I n a method s i n g s u c h a h i g h - r e so l u t i o n a l g or i t h m , a n a n g l e s p e c t r u m i s p r e p a r e d a c c o r d i n g t o a c o r r e l at i o n m a t r i x t h a t s h o W s c o r r e l a t i o n b e t W e e n s i g n a l s r e c e i v e dby n t e n n a e l e m e n t s a l s o r e f e r r e d t o a s c h a n n e l s ) . T h e n , i nt h e m e t h o d , t h e a n g l e s p e c t r u m i s s c a n n e d t o e s t i m a t e t h ed i r e c t i o n of r r i v a l of a d i o Waves.[ 0 0 0 7 ] I n a h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m , a n a n g l e s p e c t r u m i sp r e p a r e d i n a p r o c e s s o f c a l c u l a t i n g t h e d i r e c t i o n o f r r i v a l o fr a d i o W a v e s . S p e c i ? c al l y , i n p r e p a r i n g a n a n g l e s p e c t r u m i nt h e p r o c e s s , t h e number f r e ? e c t i o n s i s e s t i m a t e d s o t h a t t h ee s t i m a t e d number o f p e a k s i s f o r m e d . A c c o r d i n g l y , i f t h ee s t i m a t e d number o f incoming Waves s i n c o r r e c t , unnecess a r y p e a k s n o i s e p e a k s ) may b e f o r m e d t o u n n e c e s s a r i l yd e t e c t a t a r g e t t h a t i s n o t a c t u a l l y p r e s e n t ( h e r e i n a f t e r t h i sd e t e c t i o n i s r e f e r r e d to a s u n n e c e s s a r y d e t e c t i o n ) . Anunnecessary e t e c t i o n may ause unnecessary o n t r o l such si n an ACC A d a p t i v e C r u i s e C o n t r o l ) s y s t e m o f a v e h i c l e .T h e r e f o r e , t h e u n n e c e s s a r y d e t e c t i o n s have t o be reduced a sm u c h s p o s s i b l e .[ 0 0 0 8 ] W hen h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m i s u s e d , p e a k s a r ed e t e c t e d i n t h e c al c u l a t i o n W i t h u n n e c e ss a r y ?ne e s o l u t i o n .T h e r e f o r e , u s e o f a h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m r a i s e s a p r o blem f e x p o s i n g n o i s e p e a k s t h a t Would a v e b e e n b u r i e d i npeaks based on h e Waves e ? e c t e d from t a r g e t i n s o - c a l l e dBeam-former e t h o d .[ 0 0 0 9 ] On t h e o t h e r h a n d , a s d e s c r i b e d i n JP-A-2006047282 a s W e l l , s e v e r a l a t t e m p t s a r e m ade t o enhance t h ea c c u r ac y o f e s t i m a t i n g t h e number o f r e ? e c t i o n s . H o W e v e r ,c u r r e n t l y , s u ? i c i e n t l y s a t i s f a c t o r y r e s u l t s a r e n o t y e t a v a i la b l e .

SUMMARY[ 0 0 1 0 ] A c c o r d i n g l y , r e g ar d i n g a r a d a r s y s t e m f o r d e t e c t i n gt h e p o s i t i o n o f a t a r g e t u s i n g a h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m ,s u c h a r a d a r s y s t e m t h a t i s a b l e t o r e d u c e t h e o c c u r r i n g o funnecessary e t e c t i o n s of a r g e t s due o an erroneous estimat i o n o f t h e number f incoming Waves s d e s i r e d .

J u n . 1 3 , 2 0 1 3

[ 0 0 1 1 ] H e n c e p r e s e n t a p p l i c a t i o n p r e s e n t s a f o l l o W i n gr a d a r s y s t e m a s e x e m p l a r y e m b o d i m e n t , o f W h i c h i n c l u d e s : i )an l e c t r o m a g n e t i c Wave r a n s m i t t i n g means o r t r a n s m i t t i n ge l e c t r o m a g n e t i c W a v e s ; i ) a n e l e c t r o m a g n e t i c Wave e c e i v i n gmeans f o r r e c e i v i n g e l e c t r o m a g n e t i c Waves r e ? e c t e d fromt a r g e t s ; i i i ) a p o s i t i o n e s t i m a t i n g means o r e s t i m a t i n g a p o s it i o n o f e a c h t a r g e t t h a t h a s r e ? e c t e d t h e e l e c t r o m a g n e t i cW a v e s , u s i n g a t l e a s t a h i g h r e s o l u t i o n a l g o r i t h m , a c c o r d i n g t or e c e p t i o n s i g n a l s a c q u i r e d f r o m t h e e l e c t r o m a g n e t i c W a v er e c e i v i n g means; v ) a v i r t u a l beam r e a t i n g means o r c r e a ti n g v i r t u a l beams h a v i n g a p r e d e t e r m i n e d beam W i d t h c e nt e r i n g o n r e s p e c t i v e t a r g e t s p o s i t i o n s e s t i m a t e d b y t h e p o s it i o n e s t i m a t i n g m e a n s ; a n d v ) a r e m o v i n g means o r r e m o v i n gt h e t a r g e t s t h a t a r e l o c a t e d W i t h i n a r a n g e of h e r e s p e c t i v ev i r t u a l beams and r e c e i v e d poWer ith e s p e c t t o t h e r e s p e ct i v e p o s i t i o n s s m a l l e r t h a n t h e poWer f t h e r e s p e c t i v e v i r t u a lb e a m s ( T h e ? r s t a s p e c t o f t h e r a d a r s y s t e m ) .[ 0 0 1 2 ] A c c o r d i n g l y , b y means f t h e v i r t u a l b e a m , t h e ? r s ta s p e c t o f t h e r a d a r s y s t e m c a n remove t h e s m a l l poWer peakW h i c h a p p e a r s i n t h e v i c i n i t y o f t h e p e a k r e g a r d i n g a n a n g l es p e c t r u m , t h a t i s , can e c r e a s e u n n e c e s s a r y d e t e c t i o n of none x i s t e n t t a r g e t s . Hence t h e p r e s e n t r a d a r s y s t e m c a n p r e v e n tc a u s i n g u n n e c e s s a r y c o n t r o l o f t h e v e h i c l e .[ 0 0 1 3 ] I t i s p r e f e r a b l e t h a t a W i d t h o f t h e v i r t u a l beam s j u s ts e t t o a v a l u e b e i n g a b l e t o g a i n a d e s i r e d r e s o l u t i o n Thes e c o n d a s p e c t o f t h e r a d a r s y s t e m ) . A c c o r d i n g t o t h e s e c o n da s p e c t , t h e r a d a r s y s t e m c a n p r e v e n t o v e r p e r f o r m a n c e ando f f e r s a p r e f e r r e d d e t e c t i n g r e s u l t t o t h e doWnstream compon e n t f o r v e h i c l e c o n t r o l .[ 0 0 1 4 ] I t i s p r e f e r a b l e t h a t t h e r e m o v i n g means p r o c e s s e st h e e s t i m a t e d t a r g e t s i n d e s c e n d i n g o r d e r o f h e i r poWer T h et h i r d a s p e c t o f t h e r a d a r s y s t e m ) . A c c o r d i n g t o t h e t h i r da s p e c t , t h e p r o c e s s i n g l o a d o f t h e removing means c a n ber e d u c e d .[ 0 0 1 5 ] T h o u g h t h e p o s i t i o n e s t i m a t e d b y t h e e s t i m a t i n gmeans ma y b e a o n e - d i m e n s i o n a l p o s i t i o n r e p r e s e n t e d bya Z i m u t h , a t W o - d i m e n s i o n a l p o s i t i o n r e p r e s e n t e d b y b o t h d i st a n c e a n d a Z i m u t h s more r e f e r a b l e ( T h e f o u r t h a s p e c t o f t h er a d a r s y s t e m ) .

BRIEF DESCRIPTION OFTHE DRAWINGS[ 0 0 1 6 ] I n t h e a c c o m p a n y i n g d r a W i n g s :[ 0 0 1 7 ] F I G . 1 i s a b l o c k d i a g r a m i l l u s t r a t i n g a c o n ? g u r a t i o nof r a d a r s e n s o r a p p l i e d t o an ACC y s t em , a c c o r d i n g t o t h ee x em p l a r y e m b o d i m e n t ;[ 0 0 1 8 ] F I G . 2 i s a ? o W d i a g r a m i l l u s t r a t i n g a p r o c e s s i n gp e r f o r m e d by a s i g n a l p r o c e s s o r i n t h e r a d a r s e n s o r ;[ 0 0 1 9 ] F I G . 3 i s a ?oW d i a g r a m s p e c i ? c a l l y i l l u s t r a t i n g at W o - d i m e n s i o n a l p e a k e x t r a c t i o n p e r f o r m e d i n t h e p r o c e s sm g ;[ 0 0 2 0 ] F I G . 4 i s a n e x p l a n a t o r y d i a g r a m i l l u s t r a t i n g a no u t l i n e of v i r t u a l beam;[ 0 0 2 1 ] F I G . 5 s a n e x p l a n a t o r y d i a g r a m e x e m p l i f y i n g p o s it i o n s o f t e m p o r a r y p e a k s a n d g a i n d i s t r i b u t i o n o f v i r t u a lbeams on a t W o - d i m e n s i o n a l map e x p r e s s e d by i s t a n c e anda Z i m u t h ; a n d[ 0 0 2 2 ] F I G . 6 i s a t a b l e shoWing measurements o f t h ee f f e c t s of h e r a d a r s e n s o r .

DETAILED DESCRIPTION OFTHE PREFERREDEMBODIMENTS

[ 0 0 2 3 ] W i t h r e f e r e n c e t o t h e a c c o m p a n y i n g d r a W i n g s ,h e r e i n a f t e r i s d e s c r i b e d an embodiment f t h e p r e s e n t i n v e n

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t i o n . F I G . 1 i s a b l o c k d i a g r a m i l l u s t r a t i n g a c o n ? g u r at i o n o fa r a d a r s e n s o r ( c o r r e s p o n d i n g t o t h e r a d a r s y s t e m r e c i t e d i nt h e c l a i m s ) 1 a p p l i e d t o a n ACC A d a p t i v e C r u i s e C o n t r o l )s y s t e m , a c c o r d i n g t o t h e e x em p l a r y e m b o d i m e n t .[ 0 0 2 4 ] As shoWn n F I G . 1 , t h e ACC y s t e m i n c l u d e s t h er a d a r s e n s o r 1 , an e l e c t r o n i c c o n t r o l u n i t f o r i n t e r - v e h i c l ed i s t a n c e c o n t r o l ( h e r e i n a f t e r r e f e r r e d t o a s an i n t e r - v e h i c l ed i s t a n c e c o n t r o l EC ) 3 0 : h e r e i n i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c e means d i s t a n c e betWeen t h e v e h i c l e s , an e l e ct r o n i c c o n t r o lu n i t f o r e n g i n e ( h e r e i n a f t e r r e f e r r e d t o as a n e n g i n e ECU)32 and an e l e c t r o n i c c o n t r o l u n i t f o r b r a k e ( h e r e i n a f t e rr e f e r r e d t o a s a brake ECU) 3 4 . The a d a r s e n s o r 1 d e t e c t sc o n d i t i o n s ahead o f t h e v e h i c l e . The i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c ec o n t r o l ECU 0 a u t o m a t i c a l l y c o n t r o l s i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c ea c c o r d i n g to t h e c o n d i t i o n s a h e a d o f t h e v e h i c l e , Which a r ed e t e c t e d by t h e r a d a r s e n s o r 1 , and t h e c o n d i t i o n s o f t h ev e h i c l e d e t e c te d by v a r i o u s s e n s o r s , n o t s h o W n . The e n g i n eECU 2 c o n t r o l s t h e c o n d i t i o n s o f t h e e n g i n e a c c o r d i n g to am a n i p u l a t e d v a r i a b l e o f t h e a c c e l e r a t o r p e d a l o r an n s t r u c t i o nfrom t h e i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c e c o n t r o l ECU 0 . The b r a k eECU 4 c o n t r o l s t h e c o n d i t i o n s o f t h e b r a k i n g d e v i c e a c c o r di n g to t h e s t a t e o f m a n i p u l a t i o n o f t h e b r a k e p e d a l o r ani n s t r u c t i o n from t h e i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c e c o n t r o l ECU 0 .The ECUs 3 0 , 3 2 a n d 3 4 a r e e a c h m a i n l y con?gured by aWell-known i c r o c o m p u t e r and o n n e c t e d t o e a c h o t h e r v i aa n o n - v e h i c l e LAN L o c a l Area e t w o r k ) .[ 0 0 2 5 ] The a d a r s e n s o r 1 i s con?gured s a s o - c a l l e d m i ll i m e t e r - W a v e r a d a r based on an FMCW Frequency-Modul a t e d C o n t i n u o u s Wave) s y s t e m . The a d a r s e n s o r 1 t r a n s m i t sa n d r e c e i v e s f r e q u e n c y - m o d u l a t e d e l e c t r o m a g n e t i c W a v e s i na millimeter-Wave band a s radar Waves t o and from capturet a r g e t s , s u c h a s p r e c e d i n g v e h i c l e s o r r o a d s i d e o b j e c t s ( h e r ei n a f t e r r e f e r r e d t o a s c a p t u r e d t a r g e t s ) . The a d a r s e n s o r 1g e n e r a t e s i n f o r m a t i o n r e g a r d i n g t h e c a p t u r e d t a r g e t s h e r e i na f t e r r e f e r r e d to a s t a r g e t i n f o r m a t i o n ) and t r a n s m i t s t h ei n f o r m a t i o n t o t h e i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c e c o n t r o l ECU 0 .[ 0 0 2 6 ] The t a r g e t i n f o r m a t i o n a t l e a s t i n c l u d e s p o s i t i o n sd i s t a n c e a n d a Z i m u t h ) o f t h e c a p t u r e d t a r g e t s a n d r e l a t i v ev e l o c i t y o f t h e c a p t u r e d t a r g e t s W i t h r e s p e c t t o t h e v e h i c l ee q u i p p e d W i t h t h e r a d a r s y s t e m ( h e r e i n a f t e r a l s o r e f e r r e d t o a sa s y s t e m - e q u i p p e d v e h i c l e ) .[ C o n ? g u r a t i o n o f t h e R a d a r S e n s o r ][ 0 0 2 7 ] The a d a r s e n s o r 1 i s s p e c i ? c a l l y d e s c r i b e d b e l o W .The r a d a r s e n s o r 1 i n c l u d e s an o s c i l l a t o r 1 0 , a m p l i ? e r 1 2 ,d i s t r i b u t o r 1 4 , t r a n s m i s s i o n a n t e n n a 1 6 and e c e p t i o n a n t e n n aa r r a y 2 0 . The s c i l l a t o r 1 0 g e n e r a t e s h i g h - f r e q u e n c y s i g n a l so f a m i l l i m e t e r - W a v e b a n d . The h i g h - f r e q u e n c y s i g n a l s a r emodulated s o a s t o have a s e c t i o n i n Which t h e frequencyl i n e a r l y i n c r e a s e s W i t h t i m e t h i s s e c t i o n i s h e r e i n a f t e rr e f e r r e d t o a s a f r e q u e n c y - i n c r e a s e s e c t i o n ) and s e c t i o n i nW h i c h t h e f r e q u e n c y l i n e a r l y d e c r e a s e s W i t h t i m e t h i s s e c t i o ni s h e r e i n a f t e r r e f e r r e d t o a s a f r e q u e n c y - d e c r e a s e s e c t i o n ) .T h e a m p l i ? e r 1 2 a m p l i ? e s t h e h i g h - f r e q u e n c y s i g n a l s g e n e ra t e d by h e o s c i l l a t o r 1 0 . The i s t r i b u t o r 1 4 d i s t r i b u t e s poWero f t h e o u t p u t f r o m t h e a m p l i ? e r 1 2 i n t o t r a n s m i s s i o n s i g n a l sS s ) a n d l o c a l s i g n a l s L ) . The r a n s m i s s i o n a n t e n n a 1 6 r a d ia t e s r a d a r Waves a c c o r d i n g t o t h e t r a n s m i s s i o n s i g n a l s S s ) .The e c e p t i o n a n t e n n a a r r a y 20 s composed f an n number ofr e c e p t i o n a n t e n n a e l e m e n t s CH1 t o CHn) h a t r e c e i v e t h eradar Waves.[ 0 0 2 8 ] The a d a r s e n s o r 1 a l s o i n c l u d e s a r e c e p t i o n s W i t c h2 1 , a m p l i ? e r 2 2 , m i x e r 2 3 , ? l t e r 2 4 , A/D c o n v e r t e r 2 5 a n ds i g n a l p r o c e s s o r 2 6 . T h e r e c e p t i o n s W i t c h 2 1 s e q u e n t i a l l y

J u n . 1 3 , 2 0 1 3

s e l e c t s any one f t h e a n t e n n a e l e m e n t s composing h e r e c e pt i o n a n t e n n a a r r a y 2 0 t o s u p p l y r e c e p t i o n s i g n a l s S r ) f r o m t h es e l e c t e d antenna element t o a doWnstream component. Thea m p l i ? e r 2 2 a m p l i ? e s t h e r e c e p t i o n s i g n a l s S r ) s u p p l i e dfrom h e r e c e p t i o n s W i t c h 2 1 . The i x e r 2 3 m i x e s t h e r e c e pt i o n s i g n a l s S r ) a m p l i ? e d b y t h e a m p l i ? e r 2 2 W i t h t h e l o c a ls i g n a l s L ) t o g e n e r a t e b e a t s i g n a l s ( B T ) . T h e ? l t e r 2 4r e m o v e s u n n e c e s s a r y s i g n a l c o m p o n e n t s f r o m t h e b e a t s i gn a l s ( B T ) g e n e r a t e d by t h e m i x e r 2 3 . The A/D c o n v e r t e r 2 5s a m p l e s t h e o u t p u t f r o m t h e ? l t e r 2 4 a n d c o n v e r t s t h e s a m p l e do u t p u t i n t o d i g i t a l d a t a . The s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 a c t i v a t e s o rd e a c t i v a t e s t h e o s c i l l a t o r 1 0 , c o n t r o l s s a m p l i n g o f t h e b e a ts i g n a l s ( B T ) p e r f o r m e d v i a t h e A/D o n v e r t e r 2 5 , p r o c e s s e st h e sampled d a t a s o a s t o g e n e r a t e t a r g e t i n f o r m a t i o n o r t h el i k e .[ 0 0 2 9 ] H e r e i n a f t e r , t h e r e c e p t i o n s y s t e m s u s i n g t h e a n t e n n ae l e m e n t s C H 1 o CHn omposing h e r e c e p t i o n a n t e n n a a r r a y20 a r e r e f e r r e d to a s c h a n n e l s CH1 o CNn, e s p e c t i v e l y . Thes i g n a l p r o c e s s o r 2 6 , W h i c h i s m a i n l y composed o f a W e l lknoWn i c r o c o m p u t e r , i n c l u d e s a p r o c e s s i n g u n i t e . g . , DSPD i g i t a l S i g n a l P r o c e ss o r ) ) . T h e p r o c e s s i n g u n i t h a s a f u n ct i o n , f o r e x a m p l e , o f p e r f o r m i n g F a s t F o u r i e r T r a n s f o r m( E F T ) p r o c e s s i n g W i t h r e s p e c t t o d a t a a c q u i r e d v i a t h e A/Dc o n v e r t e r 2 5 .[ O p e r a t i o n o f t h e R a d a r S e n s o r ][ 0 0 3 0 ] I n t h e r a d a r s e n s o r 1 con?gured i n t h i s W a y , Whent h e o s c i l l a t o r 1 0 i s a c t i v a t e d a c c o r d i n g t o t h e i n s t r u c t i o n fromt h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 , t h e h i g h - f r e q u e n c y s i g n a l s g e n e r a t e di n t h e o s c i l l a t o r 1 0 i s t r a n s m i t t e d t o t h e a m p l i ? e r 1 2 f o ra m p l i ? c a t i o n . T h e n , t h e o u t p u t p o W e r o f t h e a m p l i ? e d h i g hf r e q u e n c y s i g n a l s i s d i s t r i b u t e d b y t h e d i s t r i b u t o r 1 4 i n t o t h et r a n s m i s s i o n s i g n a l s S s ) a n d t h e l o c a l s i g n a l s L ) . Of h e s es i g n a l s , t h e t r a n s m i s s i o n s i g n a l s ( S s ) a r e t r a n s m i t t e d a s r a d a rWaves v i a t h e transmission antenna 1 6 .[ 0 0 3 1 ] The r a d a r Waves e m i t t e d from t h e t r a n s m i s s i o na n t e n n a 1 6 and r e ? e c t e d from a t a r g e t a r e r e c e i v e d by t h er e c e p t i o n a n t e n n a e l e m e n t s c o m p o s i n g t h e r e c e p t i o n a n t e n n aa r r a y 2 0 . I n t h i s c a s e , o n l y t h e r e c e p t i o n s i g n a l s S r ) o f ar e c e p t i o n c h a n n e l C h i i I l t o n ) s e l e c t e d b y t h e r e c e p t i o ns W i t c h 2 1 a r e s u p p l i e d t o t h e a m p l i ? e r 2 2 f o r a m p l i ? c a t i o n .T h e r e c e p t i o n s i g n a l s S r ) a m p l i ? e d b y t h e a m p l i ? e r 2 2 a r es u p p l i e d t o t h e m i x e r 2 3 . T h e n , t h e m i x e r 2 3 m i x e s t h e r e c e pt i o n s i g n a l s S r ) W i t h t h e l o c a l s i g n a l s L ) f r o m t h e d i s t r i b u t o r1 4 t o g e n e r a t e t h e b e a t s i g n a l s ( B T ) , i . e . f r e q u e n c y compon e n t s e q u i v a l e n t t o t h e d i f f e r e n c e b e t W e e n t h e s i g n a l s ( S s ) a n dt h e s i g n a l s S r ) . The e a t s i g n a l s ( B T ) a r e s u b j e c t e d t o ? l t e ri n g i n t h e ? l t e r 2 4 t o remove n n e c e s s a r y s i g n a l c o m p o n e n t s .T h e n , t h e ? l t e r e d s i g n a l s a r e s a m p l e d b y t h e A/D c o n v e r t e ra n d t h e s a m p l e d s i g n a l s a s d i g i t a l d a t a a r e s u p p l i e d t o t h es i g n a l p r o c e s s o r 2 6 .[ 0 0 3 2 ] The r e c e p t i o n s W i t c h 2 1 i s e n s u r e d t o s W i t c h t h ec h a n n e l s CH1 o CHn u c h t h a t a l l of h e c h a n n e l s CH1 oCHn r e s e l e c t e d by p r e d e t e r m i n e d number f t i m e s d u r i n gone m o d u l a t i o n c y c l e o f t h e r a d a r W a v e s . F u r t h e r , t h e A / Dc o n v e r t e r 2 5 i s e n s u r e d t o p e r f o r m s a m p l i n g i n s y n c h r o n i Z at i o n W i t h t h e s W i t c h i n g t i m i n g . S p e c i ? c a l l y , d u r i n g o n em o d u l a t i o n c y c l e o f t h e r a d a r W a v e s , s a m p l e d d a t a a r e s t o r e df o r e a c h o f t h e c h a n n e l s CH1 t o CHn and f o r e a c h o f t h ef r e q u e n c y - i n c r e a s e a n d f r e q u e n c y - d e c r e a s e s e c t i o n s o f t h eradar Waves.[ M a i n P r o c e s s i n g ][ 0 0 3 3 ] T h e m a i n p r o c e s s i n g p e r f o r m e d b y t h e s i g n a l p r oc e s s o r 2 6 i s d e s cr i b e d a l o n g t h e H o w d i a g r a m i l l u s t r a t e d i n

8/13/2019 Us 20130147666

8/9

US 013/0147666 A 1

F I G . 2 . The main r o c e s s i n g i s r e p e a t e d l y s t a r t e d on h e b a s i sof one modulation cycle of the radar Waves a s one measurement y c l e .[ 0 0 3 4 ] When t h e m a i n p r o c e s s i n g i s s t a r t e d , f r e q u e n c ya n a l y s i s ( E F T p r o c e s s i n g h e r e ) i s p e r f o r m e d ? r s t , a t s t e pS 1 1 0 , f o r t h e s a m p l e d d a t a c o r r e s p o n d i n g t o o n e m o d u l a t i o nc y c l e s t o r e d d u r i n g o n e m e a s u r e m e n t c y c l e . D u r i n g t h e f r equency a n a l y s i s , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 c a l c u l a t e s a poWers p e c t r u m o f t h e b e a t s i g n a l s ( B T ) f o r e a c h o f t h e c h a n n e l sC H 1 to CHn and f o r e a c h o f t h e f r e q u e n c y - i n c r e a s e andf r e q u e n c y - d e c r e a s e s e c t i o n s o f t h e r a d a r W a v e s .[ 0 0 3 5 ] T h e n , a t s t e p S 1 2 0 , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 s e a r c h e st h r o u g h t h e poWer p e c t r u m c a l c u l a t e d a t s t e p S110 o e x t r a c tf r e q u e n c y components a s p e a k s ( h e r e i n a f t e r r e f e r r e d t o a s d i s t a n c e - d i r e c t i o n p e a k s ) . A t s t e p S 1 3 0 , t h e s i g n a l p r o c e ss o r 26 p e r f o r m s aZimuth c a l c u l a t i o n to o b t a i n d i r e c t i o n s ofa r r i v a l o f t h e r e ? e c t e d Waves t h a t have caused t h e d i s t a n c ed i r e c t i o n p e a k s e x t r a c t e d a t s t e p S 1 2 0 , f o r e a c h o f t h e f r eq u e n c i e s a n d f o r e a c h o f t h e m o d u l a t i o n s e c t i o n s o f t h e d i st an c e - d i r e c t i o n p e a k s . S p e c i ? c a l l y , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6p e r f o r m s a h i g h r e s o l u t i o n a l g o r i t h m , s u c h as MUSIC, s i n gt h e same i s t a n c e - d i r e c t i o n p e a k s s i m u l t a n e o u s l y d e t e c t e d i nt h e c h a n n e l s CH1 o CHn o o b t a i n an a n g l e s p e c t r u m .[ 0 0 3 6 ] A t s t e p S 1 4 0 , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 p e r f o r m s t W od i m e n s i o n a l p e a k e x t r a c t i o n . I n t h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a ke x t r a c t i o n , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 removes u n n e c e s s a r yn o i s e p e a k s f r o m t h e p e a k s ( t e m p o r a r y p e a k s ) W h o s e p o s it i o n s a r e t W o - d i m e n s i o n a l l y e x p r e s se d b y t h e d i s t a n c e a n da Z i m u t h o b t a i n e d t h r o u g h s t e p s S110 t o S 1 3 0 , t o e x t r a c tp e a k s b a s e d on h e Waves e ? e c t e d from h e t a r g e t ( h e r e i n a ft e r r e f e r r e d t o a s tWo-dimensional p e a k s ) .[ 0 0 3 7 ] A t s t e p S 1 5 0 , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 p e r f o r m s p a i rm a t c h i n g . I n t h e p a i r m a t c h i n g , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 comb i n e s , among t h e t W o - d i m e n si o n a l p e ak s e x t r a c t e d a t s t e pS 1 4 0 f o r e v e r y f r e q u e n c y - i n c r e a s e a n d f r e q u e n c y - d e c r e a s es e c t i o n , t h e peaks based on h e Waves e ? e c t e d from h e samet a r g e t . S p e c i ? c a l l y , t h e s i g n a l p r o c e s s o r s 2 6 c o m b i n e s t h et W o - d i m e n s i o n a l p e a k s Which o i n c i d e W i t h e a c h o t h e r i n t h es i g n a l l e v e l s o f t h e d i s t a n c e - d i r e c t i o n p e a k s a s e x t r a c t e d a ts t e p S120 and n t h e d i r e c t i o n s of r r i v a l a s c a l c u l a t e d a t s t e pS 1 3 0 .[ 0 0 3 8 ] At s t e p S 1 6 0 , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 c a l c u l a t e s ad i s t a n c e and a r e l a t i v e v e l o c i t y f o r e a c h o f t h e c o m b i n a t i o n sset at s t e p S 1 5 0 , u s i n g a Well-knoWn r o c e s s i n an FMCWr a d a r . T h e n , t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 g e n e r a t e s t a r g e t i n f o r m at i o n a c c o r d i n g t o t h e c a l c u l a t e d d i s t a n c e a n d r e l a t i v e v e l o c i t ya s W e l l a s t h e aZimuth c a l c u l a t e d a t s t e p S130 and t h e n endst h e main r o c e s s i n g . The a r g e t i n f o r m a ti o n g e n e r a te d i n t h emain p r o c e s s i n g i s t r a n s m i t t e d t o t h e i n t e r - v e h i c l e d i s t a n c ec o n t r o l ECU 0 f o r use i n ACC r t h e l i k e .[ T w o - D i m e n s i o n a l P e a k E x t r a c t i o n ][ 0 0 3 9 ] T h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a k e x t r a c t i o n i s s p e c i ? c a l l yd e s c r i b e d a l o n g t h e ?o W i a g r a m shoWn n F I G . 3 .[ 0 0 4 0 ] With t h e s t a r t o f t h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a k e x t r a ct i o n , t h e r e s u l t s o b t a i n e d a t s t e p S 1 3 0 ( a n g l e s p e c t r u mo b t a i n e d t h r o u g h MUSIC) s s u b j e c t e d t o p e a k s c a n n i n g , a ts t e p S 2 1 0 , t o t h e r e b y e x t r a c t t e m p o r a r y p e a k s a n d p r e p a r e al i s t i n d i c a t i n g t W o - d i m e n s i o n a l p o s i t i o n s a n d p o W e r s o f t h et e m p o r a r y p e a k s . T h e n u m b e r o f t e m p o r a r y p e a k s e q u a l s t ot h e number o f i n c o m i n g W a v e s , Which h a s been e s t i m a t e dd u r i n g t h e p r o c e s s o f MUSIC.[ 0 0 4 1 ] T h e n , a t s t e p S 2 2 0 , t h e t e m p o r a r y p e a k s e x t r a c t e d a ts t e p S210 a r e s o r t e d i n d e s c e n d i n g o r d e r o f t h e i r p o W e r . At

J u n . 1 3 , 2 0 1 3

s t e p S 2 3 0 , among t h e t e m p o r a r y p e a k s , t h e o n e h a v i n g amax i mu m oWer s r e g i s t e r e d a s a t W o - d i m e n s i o n a l peak n d ,a t t h e same t i m e , i s removed from t h e l i s t o f t h e t e m p o r a r yp e a k s .[ 0 0 4 2 ] At s t e p S 2 4 0 , i t i s d e t e r m i n e d Whether o r n o t a n yt e m p o r a r y p e a k s r e m a i n u n r e m o v e d . I f n o t e m p o r a r y p e a k sr e m a i n u n r e m o v e d NO t s t e p S 2 4 0 ) , t h e t W o - d i m e n s i o n a lp e a k e x t r a c t i o n i s e n d e d . On h e o t h e r h a n d , i f a n y t e m p o r a r yp e a k r e m a i n s YES t s t e p S 2 4 0 ) , c o n t r o l p r o c e e d s t o s t e pS 2 5 0 . At s t e p S 2 5 0 , v i r t u a l beams a r e c r e a t e d f o r t h e r e g i st e r e d t W o - d i m e n s i o n a l p e a k s . T h e n , a t s t e p S 2 6 0 , i t i s d e t e rmined hether r n o t t h e r e a r e any temporary peaks u r i e d i nt h e v i r t u a l b e a m s .[ 0 0 4 3 ] F I G . 4 i s a n e x p l a n a t o r y d i a g r a m i l l u s t r a t i n g a no u t l i n e o f a v i r t u a l beam. A s n d i c a t e d by t h e broken i n e i nFIG. 4, a v i r t u a l bea m s c r e a t e d s o a s t o have a bea m shape( b e a m W i d t h ) i n W h i c h g a i n i s l o W e r e d b y 6 dB t a p o s i t i o nd i s t a n c e d f r o m t h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a k t o b e p r o c e s s e d , b ya h a l f o f a t a r g e t a Z i m u t h r e s o l u t i o n ( o r d i s t a n c e r e s o l u t i o n ) .An e x p r e ss i o n b u r i e d i n a v i r t u a l beam r e f e r s t o t h er e c e i v e d poWer f t h e t e m p o r a r y peak o t b e i n g more h a n t h epoWer f t h e v i r t u a l beam t t h e p o s i t i o n . The i a g r a m o f F I G .4 i s based on n l y a r e l a t i o n s h i p With a Z i m u t h . I n t h e c a s e ofu s i n g a r e l a t i o n s h i p W i t h d i s t a n c e , t h e r a n g e o f l o W e r i n g b y 6dB s s p e c i ? e d n o t by a Z i m u t h r e s o l u t i o n b u t by a n g e r e s ol u t i o n . O t h e r W i s e , a r e l a t i o n s h i p W i t h d i s t a n c e i s t r e a t e d s i m il a r t o a r e l a t i o n s h i p W i t h a Z i m u t h .[ 0 0 4 4 ] F I G . 5 s a n e x p l a n a t o r y d i a g r a m e x e m p l i f y i n g p o s it i o n s o f t e m p o r a r y p e a k s a n d g a i n d i s t r i b u t i o n o f v i r t u a lbeams on a t W o - d i m e n s i o n a l map e x p r e s s e d by i s t a n c e anda Z i m u t h . S p e c i ? c a l l y , i n F I G . 5 , t h e p o s i t i o n s o f t e m p o r a r yp e a k s ( s h o W n b y c i r c l e d n u m e r a l s l t o 5 i n a d e s c e n d i n g o r d e rof h e poWer f t h e p e a k s ) a r e shoWn on h e tWo-dimensionalmap x p r e s s e d b y d i s t a n c e a n d a Z i m u t h . A l s o , f o r th e t e m p or a r y p e a k s h a v i n g t h e t h r e e h i g h e s t p o W e r s , t h e g a i n d i s t r i b ut i o n o f i r t u a l beams s shoWn n t h e map y g r a y s c a l e . Theg a i n d i s t r i b u t i o n o f e a c h v i r t u a l beam a p p e a r s , f o r e x a m p l e ,a s s ho W n n FIG. 5 .[ 0 0 4 5 ] I f no e m p o r a r y p e a k s a r e b u r i e d i n t h e v i r t u a l beamsNO t s t e p S 2 6 0 ) , c o n t r o l r e t u r n s t o s t e p S230 o r e p e a t s t e p s

S230 t o S 2 6 0 . I f any p e a k s a r e b u r i e d i n t h e v i r t u a l beamsYES t s t e p S 2 6 0 ) , c o n t r o l p r o c e e d s t o s t e p S 2 7 0 . A t s t e p

S 2 7 0 , t h e t e m p o r a r y p e a k s b u r i e d i n t h e v i r t u a l beams a r ed e t e r m i n e d t o b e t h e p e a k s o r i g i n a t e d f r o m n o i s e a n dr e m o v e d .[ 0 0 4 6 ] At s t e p S 2 8 0 , i t i s d e t e r m i n e d W h e t h e r o r n o t t h e r ea r e t e m p o r a r y p e a k s t h a t r e m a i n W i t h o u t b e i n g r e m o v e d . fa n y t e m p o r a r y p e a k s r e m a i n u n r e m o v e d YES t s t e p S 2 8 0 ) ,c o n t r o l r e t u r n s to s t e p S230 o r e p e a t s t e p s S230 o S 2 8 0 . I f not e m p o r a r y p e a k s r e m a i n u n r e m o v e d ( N O t s t e p S 2 8 0 ) , i . e . i fa l l o f t h e t e m p o r a r y p e a k s h a v e b e e n p r o c e s s e d , t h e t W od i m e n s i o n a l p e a k e x t r a c t i o n i s e n d e d .

A d v a n t a g e s[ 0 0 4 7 ] As d e s c r i b e d a b o v e , i n t h e r a d a r s e n s o r 1 , t h e temp o r a r y peak h a v i n g t h e max i mu m poWer s r e g i s t e r e d a s at W o - d i m e n s i o n a l p e a k . T h e n , a v i r t u a l beam s formed c e nt e r i n g o n t h e p o s i t i o n o f t h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a k . T h e n , t h et e m p o r a r y p e a k , i f t i s b u r i e d i n t h e v i r t u a l b e a m , i s removeda s a n o i s e p e a k . The same r o c e s s i s r e p e a t e d l y performed o rt h e t e m p o r a r y p e a k s r e m a i n i n g W i t h o u t b e i n g r e m o v e d ,t h e r e b y e n s u r i n g e x t r a c t i o n o f t W o - d i m e n s i o n a l p e a k s .[ 0 0 4 8 ] T h u s , t h e r a d a r s e n s o r 1 i s a b l e t o remove n o i s ep e a k s i n t h e e v e n t t h a t t h e n o i s e p e a k s a r e c a u s e d i n t h e

8/13/2019 Us 20130147666

9/9

US 013/0147666 A 1

v i c i n i t y o f t h e t W o - d i m e n s i o n a l p e a k s , a n d t h e r e b y a v o i de r r o n e o u s l y e s t i m a t i n g t h e number f r e ? e c t i o n s t o b e l a r g e rt h a n t h e a c t u a l n u m b e r . A c c o r d i n g l y , t h e r a d a r s en s o r 1 i s a b l eto p r e v e n t u n n e c e s s a r y d e t e c t i o n s .[ 0 0 4 9 ] F u r t h e r t h e r a d a r s e n s o r 1 i s a b l e to i n d i v i d u a l l y ands e p a r a t e l y d e t e c t a p e a k h a v i n g a l a r g e r poWer h a n t h a t o f t h ev i r t u a l beam, i n t h e e v e n t t h a t t h e p e a k s a r e l o c a t e d c l o s e toe a c h o t h e r W i t h r e s p e c t t o a r e q u i r e d r e s o l u t i o n .[ 0 0 5 0 ] F I G . 6 i s a t a b l e shoWing measurements o f t h ee f f e c t s o f t h e r a d a r s e n s o r 1 . S p e c i ? c a l l y , t h e t a b l e o f F I G . 6shoWs m easurements o f t h e f r e q u e n c y o f u n n e c e ss a r y d e t e ct i o n s p e r f o r m e d b y a r a d a r ( u s i n g h i g h r e s o l u t i o n a l g o r i t h m( M u s i c ) ) o f c o n v e n t i o n a l a r t and by t h e r a d a r s e n s o r 1 o f t h ep r e s e n t e m b o d i m e n t ( u s i n g c o m b i n a t i o n o f h i g h - r e s o l u t i o na l g o r i t h m and i r t u a l b e a m s ) . The measurements a r e b a s e don a s c en a r i o t h a t a c e r t a i n v e h i c l e running on t h e a d j a c e n tl a n e p a s s e s t h e s y s t e m - e q u i p p e d v e h i c l e . A s shoWn i n t h et a b l e , t h e r a d a r s e n s o r 1 o f t h e p r e s e n t embodiment a s beencon?rmed o r e d u c e t h e number of n n e c e s s a r y d e t e c t i o n s t o1 / 3 to 1 / 4 of h o s e of h e r a d a r of o n v e n t i o n a l a r t .[ 0 0 5 1 ] I n t h e p r e s e n t e m b o d i m e n t , t h e c o m p o n e n t s o t h e rt h a n t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 o f t h e r a d a r s e n s o r 1 c o r r e s p o n dt o t h e e l e c t r o m a g n e t i c t r a n s m i t t i n g / r e c e i v i n g m e a n s ; t h e s i gn a l p r o c e s s o r 26 t h a t p e r f o r m s s t e p s S120 t o S130 c o r r es p o n d s t o t h e p o s i t i o n e s t i m a t i n g m e a n s ; t h e s i g n a l p r o c e s s o r2 6 t h a t p e r f o r m s s t e p s S 2 5 0 c o r r e s p o n d s t o t h e v i r t u a l beamc r e a t i n g m e a n s ; a n d t h e s i g n a l p r o c e s s o r 2 6 t h a t p e r f o r m ss t e p s S260 t o S270 c o r r e s p o n d s t o t h e removing e a n s .[ M o d i ? c a t i o n s ][ 0 0 5 2 ] A n embodiment o f t h e p r e s e n t i n v e n t i o n h a s b e e nd e s c r i b e d s o f a r . HoWever, h e p r e s en t i n v e n t i o n i s n o t l i m i t e dt o t h e a b o v e embodiment u t ma y e implemented n v a r i o u sm o d i ? c a t i o n s i n a r a n g e n o t d e p a r t i n g from t h e s p i r i t o f t h ep r e s e n t i n v e n t i o n .[ 0 0 5 3 ] The e m b o d i m e n t d e s c r i b e d a b o v e e x e m p l i ? e s t h a tt h e r a d a r s e n s o r 1 i s a p p l i e d to an ACC y s t e m . HoWever, h i sshould not impose a l i m i t a ti o n . F u r t h e r , a s an a l t e r n a t i v e t oMUSIC s a h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m u s e d i n aZimuth e t e ct i o n i n t h e a b o v e em b o d i m e n t , ESPRIT o r o t h e r a l g o r i t h m sm a y be s e d .[ 0 0 5 4 ] I n t h e embodiment d e s c r i b e d a b o v e , v i r t u a l beamsa r e a p p l i e d to t h e t e m p o r a r y p e a k s Whose o s i t i o n s a r e tWod i m e n s i o n a l l y e x p r e s s e d b y d i s t a n c e a n d a Z i m u t h . A l t e r n at i v e to t h i s , v i r t u a l beams ma y e a p p l i e d to t h e p e a k s Whose

J u n . 1 3 , 2 0 1 3

p o s i t i o n s a r e o n e - d i m e n s i o n a l l y e x p r e s s e d i . e . , o n l y b ye i t h e r aZimuth r d i s t a n c e ) a s a r e s u l t of s i n g a h i g h - r e s o l ut i o n a l g o r i t h m .What s c l a i m e d i s :

1 . A a d a r s y s t e m c o m p r i s i n g :an e l e c t r o m a g n e t i c Wave t r a n s m i t t i n g means o r t r a n s m i tt i n g e l e c t r o m a g n e t i c W a v e s ;an e l e c t r o m a g n e t i c Wave r e c e i v i n g means f o r r e c e i v i n ge l e c t r o m a g n e t i c Waves e ? e c t e d from a r g e t s ;

a p o s i t i o n e s t i m a t i n g means f o r e s ti m a t i n g a p o s i t i o n o fe a c h t a r g e t t h a t h a s r e ? e c t e d t h e e l e c t r o m a g n e t i c W a v e s ,u s i n g a t l e a s t a h i g h - r e s o l u t i o n a l g o r i t h m , a c c o r d i n g t or e c e i v e d s i g n a l s a c q u i r e d f r o m t h e e l e c t r o m a g n e t i cWave e c e i v i n g means;

a v i r t u a l beam c r e a t i n g means f o r c r e a t i n g v i r t u a l beamsh a v i n g a p r e d e t e r m i n e d beam W i d t h c e n t e r i n g onr e s p e c t i v e t a r g e t s p o s i t i o n s e s t i m a t e d b y t h e p o s i t i o ne s t i m a t i n g m e a n s ; a n d

a removing means f o r removing t a r g e t s t h a t a r e l o c a t e dW i t h i n a range of t h e r e s p e c t i v e v i r t u a l beams and ar e c e i v e d poWer W i t h r e s p e c t t o t h e r e s p e c t i v e t a r g e t sp o s i t i o n i s s m a l l e r t h a n t h a t o f t h e r e s p e c t i v e v i r t u a lb e a m s .

2 . The a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 1 , W h e r e i n a W i d t hof h e v i r t u a l bea m s s e t t o a v a l u e corresponding o a d e s i r e dr e s o l u t i o n .

3 . The r a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 2 , W h e r e i n t h eremoving means r o c e s s e s t h e e s t i m a t e d t a r g e t s i n d e s c e n di n g o r d e r o f h e i r p o W e r .4 . The r a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 3 , W h e r e i n t h ep o s i t i o n e s t i m a t e d by h e p o s i t i o n e s t i m a t i n g means s a tWod i m e n s i o n a l p o s i t i o n W h i c h i s d e ? n e d b y b o t h a Z i m u t h a n dd i s t a n c e .

5 . The r a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 1 , W h e r e i n t h er e m o v i n g means p r o c e s s e s t a r g e t s Whose p o s i t i o n i s e s t im a t e d b y t h e p o s i t i o n e s ti m a t i n g m e a n s i n d e s c e n d i n g o r d e ro f t h e i r p o W e r .

6 . The r a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 1 , W h e r e i n t h ep o s i t i o n e s t i m a t e d by h e p o s i t i o n e s t i m a t i n g means s a tWod i m e n s i o n a l p o s i t i o n W h i c h i s d e ? n e d b y b o t h a Z i m u t h a n dd i s t a n c e .

7 . The r a d a r s y s t e m a c c o r d i n g t o c l a i m 2 , W h e r e i n t h ep o s i t i o n e s t i m a t e d by h e p o s i t i o n e s t i m a t i n g means s a tWod i m e n s i o n a l p o s i t i o n W h i c h i s d e ? n e d b y b o t h a Z i m u t h a n dd i s t a n c e .

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