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ULTRA シリーズ(Cat.No.1398-xxx)
プロダクトデータ
1398 ULTRA™シリーズは、1軸ディジタル位置決めサーボドライブの製品ファミリーで、幅広い用途に対応できる柔軟性と性能を発揮します。ULTRA 100, 200ディジタル・サーボ・ドライブは、汎用性が高く使いやすい製品です。Windows™ベースのULTRA Masterソフトウェアの採用により、ULTRA 100, 200ドライブのセットアップ、運転、トラブルシューティングがすぐにできます。ULTRA Plus位置決めサーボドライブは、コントロールとドライブの機能をひとつにして強力な 1 軸モーションコントローラを作り出します。グラフィカルな Windowsベースの GML™ Ultraソフトウェアを使えば、ULTRA Plusドライブのプログラム、運転、トラブルシューティングがすぐにできます。
2 ULTRA シリーズ (Cat.No.1398-xxx)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ i
Publication 1398-2.0 JA
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ULTRA 100/200ドライブ ............................................. 1ULTRA 100/200ドライブの特徴............................................ 2ULTRA 100の特徴 ....................................................... 3ULTRA 100および DeviceNet .............................................. 4ULTRA 100の仕様 ....................................................... 4
総合 ............................................................ 4コマンドソース .................................................. 4DeviceNet........................................................ 5シリアル通信ポート .............................................. 5制御ループ ...................................................... 5コネクタ ........................................................ 5環境 ............................................................ 5入力と出力 ...................................................... 6
ULTRA 200の特徴 ....................................................... 7ULTRA 200の仕様 ....................................................... 8
総合 ............................................................ 8コマンドソース .................................................. 8シリアル通信ポート .............................................. 8制御ループ ...................................................... 9入力と出力 ...................................................... 9コネクタ ........................................................ 9環境 ............................................................ 10対応するコネクタキット .......................................... 10対応するコネクタ ................................................ 10
ULTRA 100および 200相互接続図 ......................................... 12コネクタ J1：コントローラ接続 .................................... 13コネクタ J2：エンコーダ接続 ...................................... 13コネクタ J3：補助ポート接続 (ULTRA 200ドライブ ) ................. 13コネクタ J4および J5：シリアルポート接続 ......................... 13ケーブルの仕様 .................................................. 14ケーブル敷設のガイドライン ...................................... 14
システム構成のチェックリスト .......................................... 15ULTRA 100/200ドライブ (次の中から 1つを選択 ) ................... 15ULTRAシリーズモータ (次の中から 1つを選択 ) .................... 15ケーブル ........................................................ 16
1398-DDM-005, -005Xの寸法 ............................................... 181398-DDM-005-DN, -005X-DN (DeviceNet付き ULTRA 100)の寸法 .................. 191398-DDM-009, -009X, -019, -019Xの寸法 ..................................... 201398-DDM-009-DN, -009X-DN, -019-DN, -019X-DN (DeviceNet付き ULTRA 100)の寸法 ... 211398-DDM-010, -010X, -020, -020X, -030, -030Xの寸法 ............................ 221398-DDM-075, -075Xの寸法 ............................................... 231398-DDM-150, -150Xの寸法 ............................................... 24
ULTRA 100/200システムのご注文に関するガイド ....................... 25ULTRAサーボドライブと Fシリーズモータ ................................ 25ULTRAサーボドライブと Fシリーズモータ ................................ 26ULTRAサーボドライブと Fシリーズモータ ................................ 27ULTRAサーボドライブと Hシリーズモータ ................................ 28ULTRAサーボドライブと Hシリーズモータ ................................ 29ULTRAサーボドライブと Hシリーズモータ ................................ 30ULTRAサーボドライブと Hシリーズモータ ................................ 31ULTRAサーボドライブと Hシリーズモータ ................................ 32ULTRAサーボドライブと Yシリーズモータ (実効 AC115V入力電圧 ) .......... 33ULTRAサーボドライブと Yシリーズモータ (実効 AC230V入力電圧 ) .......... 34ULTRAサーボドライブと Nシリーズモータ ................................ 35
ii ULTRA シリーズ
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ULTRAサーボドライブと Nシリーズモータ ................................ 36ULTRAサーボドライブと Nシリーズモータ ................................ 37ULTRAサーボドライブと Nシリーズモータ ................................ 38ULTRAサーボドライブと Nシリーズモータ ................................ 39
ULTRA 100/200ドライブのオプションとアクセサリ ..................... 40ULTRA Master ........................................................... 40
パーソナルコンピュータの必要条件 ................................ 40DeviceNetオプション ............................................. 40ホストモード .................................................... 41ULTRA Masterのウィンドウ ....................................... 42
ACラインフィルタ ..................................................... 43TouchPad .............................................................. 43
ULTRA Plus位置決めドライブ........................................ 44ULTRA Plusの特徴 ...................................................... 45ULTRA Plusの一般仕様 .................................................. 46
制御ハードウェア ................................................ 46分解能、範囲、精度、速度 ........................................ 46シリアル I/O ..................................................... 47チューニングと補正 .............................................. 47
ULTRA Plusの仕様 1398-PDM-10, -20, -30, -75のみ ............................. 48一般 ............................................................ 481398-PDM-10, -20, -30用 ULTRA Plus外部分流抵抗器 (9101-1183)....... 48
ULTRA Plusの仕様 1398-PDM-25, -50, -100, -150のみ............................ 49一般 ............................................................ 49電源モジュール .................................................. 49オペレータターミナル ............................................ 49
ULTRA Plus位置決めモジュールのブロックダイアグラム .................... 50Ultra Plus相互接続図 .................................................... 51システム構成のチェックリスト .......................................... 52
ULTRA Plusドライブ 1(次の中から 1つを選択 ) ..................... 52電源モジュール (1398-PDM-25, -50, -100, -150を使用している場合は次の中から 1つを選択 ) ........................................... 52ULTRAシリーズモータ (次の中から 1つを選択 ) .................... 52ケーブル ........................................................ 53アクセサリ (該当するものをすべて選択 ) ........................... 54 対応するコネクタ ................................................ 54
1398-PDM-10, -20, -30の寸法............................................... 551398-PDM-75の寸法 ..................................................... 561398-PDM-25, -50, -100, -150の寸法.......................................... 57
ULTRA Plusシステムのご注文に関するガイド.......................... 58ULTRA Plusドライブと Fシリーズモータ (1398-PDM-20, -30, -75) ................ 58ULTRA Plusドライブと Fシリーズモータ (1398-PDM-20, -30, -75) ................ 59ULTRA Plusドライブと Fシリーズモータ (1398-PDM-25, -50, -100, -150) ........... 60ULTRA Plusドライブと Fシリーズモータ (1398-PDM-25, -50, -100, -150) ........... 61ULTRA Plusドライブと Hシリーズモータ (1398-PDM-10, -20, -30, -75)............. 62ULTRA Plusドライブと Hシリーズモータ (1398-PDM-10, -20, -30, -75)............. 63ULTRA Plusドライブと Hシリーズモータ (1398-PDM-10, -20, -30, -75)............. 64ULTRA Plusドライブと Hシリーズモータ (1398-PDM-25, -50, -100, -150)........... 65ULTRA Plusドライブと Hシリーズモータ (1398-PDM-25, -50, -100, -150)........... 66ULTRA Plusドライブと Nシリーズモータ (1398-PDM-20および 1398-PDM-30) ..... 67ULTRA Plusドライブと Nシリーズモータ (1398-PDM-20および 1398-PDM-30) ..... 68
ULTRA シリーズ iii
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ULTRA Plusドライブのオプションとアクセサリ........................ 69GML Ultra for Windows ..................................................... 69
パーソナルコンピュータの構成 .................................... 69GML Ultraのウィンドウ........................................... 70
欧州指令に準拠するための ULTRA Plusの必要条件 .......................... 7124Vソース型 I/O変換カード (9103-0152)およびケーブル.............. 71ACラインフィルタ ............................................... 72シールド電源ケーブル ............................................ 72
電源モジュール選定ガイドライン (1398-PSM-25, -50, -100, -150)................. 73ULTRA Plusオペレータターミナル ........................................ 74
ULTRAシリーズモータ ............................................. 75使用するモータの決定 .................................................. 75使用可能なドライブ /モータの組合せの決定 .............................. 76Fシリーズモータ ...................................................... 77
特徴 ............................................................ 77一般的なアプリケーション ........................................ 78特性 ............................................................ 78ドライブ /モータの組合せの選択................................... 78仕様 ............................................................ 79Fシリーズ標準モータの寸法....................................... 82F-4000 NEMA 56Cの寸法.......................................... 83Fシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報................... 84Fシリーズのコネクタデータ....................................... 85
Hシリーズモータ ...................................................... 86特徴 ............................................................ 86一般的なアプリケーション ........................................ 87特性 ............................................................ 87ドライブ /モータの組合せの選択................................... 87仕様 ............................................................ 88Hシリーズ標準モータの寸法 ...................................... 93H-4000 NEMA 56Cの寸法 ......................................... 95Hシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報 .................. 96Hシリーズのコネクタデータ ...................................... 97
Yシリーズモータ ...................................................... 98特徴 ............................................................ 98一般的なアプリケーション ........................................ 98ドライブ /モータの組合せの選択................................... 99仕様 ............................................................ 99Yシリーズ標準モータの寸法 ...................................... 101Yシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報 .................. 102Yシリーズのコネクタデータ ...................................... 103
Nシリーズモータ ...................................................... 104特徴 ............................................................ 104一般的なアプリケーション ........................................ 104特性 ............................................................ 105ドライブ /モータの組合せの選択................................... 105仕様 ............................................................ 105Nシリーズモータの寸法 .......................................... 110Nシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報 .................. 112
ULTRAシリーズのアクセサリ ....................................... 113TouchPad(1398-HMI-001) ................................................... 113オペレータターミナル (1398-HMI-002) ...................................... 113ACラインフィルタ (9101-1387)1398-DDM-030および 1398-PDM-30用 36A, 1φ...... 114ACラインフィルタ (9101-1388)複数ドライブ用 50A, 1φ ...................... 114ACラインフィルタ (9101-1389)1398-DDM-075および 1398-PDM-75用 36A, 3φ...... 115
iv ULTRA シリーズ
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ACラインフィルタ (9101-1390)複数ドライブ用 80A, 3φ ...................... 116ACラインフィルタ (9101-1517)1398-DDM-009, 1398-DDM-010および1398-PDM-10用 10A, 1φ .................................................. 117ACラインフィルタ (9101-1518)1398-DDM-019, 1398-DDM-020および1398-PDM-20用 23A, 1φ .................................................. 118ACラインフィルタ (9101-1575)1398-DDM-150用 50A, 3φ ....................... 119外部分流抵抗器キット (9101-1183)1398-DDM-010, -020, -030および1398-PDM-10, -20, -30用................................................... 119パッシブ分流モジュール (1398-SR9P)1398-DDM-075, 1398-DDM-150, 1398-PDM-075, 1398-PDM-150用 ........................................................ 120アクティブ外部分流モジュール (1398-SR3AF)1398-DDM-005, -005-DN, -005X, -005X-DN1398-DDM-009, -009-DN, -009X, -009X-DN1398-DDM-019, -019-DN, -019X, -019X-DN用 .... 121ブレークアウト基板 (J1)ULTRA 100/200ドライブ用 (9101-1391) ................. 121ブレークアウト基板 (J2)ULTRA 100/200ドライブ用 (9101-1392) ................. 122ULTRA Plusオプションケーブル .......................................... 122ULTRA Plusトランス (0020-5093)および電源 (9101-0120)1398-PDM-25, -50, -100, -150用 ................................ 123
ULTRA シリーズ 1
ULTRA 100/200ドライブドライブドライブドライブ
ULTRA 100ドライブと ULTRA 200ドライブは、幅広い用途に対応できる柔軟性を備えた、機能豊富な高性能ドライブです。ULTRA 100/200 ドライブは、インデキシングドライブや速度サーボドライブ、ステッパドライブ、マスタ・エンコーダ・フォロワにセットアップすることができます。DeviceNet のオプションを使用すると、遠隔操作による ULTRA 100 ドライブの運転やプログラム変更ができます。さらに、ULTRA 100/200 ドライブのホスト・コマンド・プロトコルを使用して複数のドライブをセットアップできます。ULTRA 100/200 ドライブには 7 種類の出力範囲が用意されているので、4種類の高性能ブラシレス・サーボ・モータ製品群と組合わせることができます ( 詳細は、本書 75 ページの「ULTRA シリーズモータ」の節を参照してください )。Windowsベースのインターフェイスである ULTRA Masterソフトウェアは、扱い慣れたプログラミング環境をULTRA 100/200ドライブ全機種で実現し、強力な指令ツールとなります。
回生抵抗器(必要な場合 )
ユーザ供給のコントローラ
ULTRA 100/200ドライブモジュール
TouchPad (ドライブのシリアルポートに接続 )
Windows互換パーソナルコンピュータ
(ユーザ供給 )
ULTRA Masterソフトウェア
マスタエンコーダ(ユーザ供給のオプ
ション )
F, H, Y, Nシリーズモータ
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2 ULTRA シリーズ
ULTRA 100/200ドライブの特徴ドライブの特徴ドライブの特徴ドライブの特徴
ULTRA 100/200ドライブには、次のような特徴と利点があります。
特 徴特 徴特 徴特 徴 利 点利 点利 点利 点
汎用ドライブ
• 次のような各種コマンドソースに構成可能• アナログ、位置、トルク、速度入力• 位置 (原点復帰機能を含む )、トルク、速度のプリセット• ステップと方向または時計回りと反時計回りの入力• マスタ・エンコーダ・フォロイング機能• DeviceNet (ULTRA 100のみ )• ホストコマンドによるディジタル・シリアル・コマンド
• ブラシレスモータの駆動• 豊富な小型標準ドライブと同じ特徴、ケーブル配線、性能を持つ
• イナーシャの小さい用途と中程度の用途で、長さに自由度のあるケーブル配線を使い、4種類のブラシレス・サーボ・モータと接続
セットアップとメンテナンスが容易
• Windowsベースの ULTRA Masterソフトウェアでセットアップ、トラブルシューティング、診断用のツール 1式を用意。オシロスコープもあり、アプリケーションのモニタやトラブルシューティングに利用可能
• 不揮発性のパーソナリティモジュールまたはフラッシュメモリを搭載し (ULTRA 100Xまたは ULTRA 200/200X), セットアップとチューニングのパラメータをすべて保存
• ドライブの設定とチューニングパラメータをオフラインでセットアップしてディスクに保存可能
• オプションの TouchPadを使用すると、パーソナルコンピュータ (PC)なしでも簡単にセットアップとモニタすることが可能
• DeviceNetオプション (ULTRA 100/100Xのみ )
産業界先進の性能• 先進の低速制御アルゴリズムによる優れた制御性• 400Hzまでの速度ループ帯域• 高速エンコーダ入力機能
高信頼性
• 振動、衝撃、湿度、温度のテスト済み• システムを守る内蔵保護回路を用意• カスタム ASICとインテリジェント・パワー・モジュール
(IPM)による統一性の高いハードウェア設計
世界基準
• UL®および cUL®登録済み• 低電圧指令および電磁波両立性 (EMC)指令の欧州必要条件を満たす CEマーク1
• ISO 9001認定工場で設計生産
1. EMCへの準拠には ACラインフィルタが必要です。詳細は、43 ページの「ACラインフィルタ」の節を参照してください。
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ULTRA シリーズ 3
ULTRA 100の特徴の特徴の特徴の特徴
ULTRA 100 サーボドライブは、非常に小型なサイズで柔軟性と高性能を発揮します。ULTRA 100ドライブには、次のような特徴があります。
• 単相 AC115/230V入力
• 内蔵ロジック電源 (DC12～ 24V外部 I/Oロジック電源が必要 )
• 正弦波 ACブラシレスモータの駆動能力
• 立上りエッジ速度ループ帯域、完全ディジタル電流、速度、および位
置ループの先進制御アルゴリズム
• 14ビット A/Dコンバータによる速度コマンド入力
• 電磁波両立性 (EMC)対応の内部シールド型フィルタ
• 各種アナログまたはディジタル・コマンド・インターフェイス
• インデキシング：原点復帰機能付きアブソリュート、インクリメン
タル、レジストレーション (オプション )
• DeviceNet (オプション )
• ±10Vアナログインターフェイス：位置制御、速度制御、トルク制御
• プリセット (バイナリ 1～ 8入力 )：トルク制御または速度制御
• クワッドラチュアエンコーダのディジタルインターフェイス：電子
ギヤ位置フォロワ
• ステップ /方向ディジタルインターフェイス：位置制御
• 時計回り /反時計回り (ステップアップ /ステップダウン )インターフェイス：位置制御
• 動作モードオーバライド：交互動作インターフェイス
• 専用 4点 I/O、およびユーザ選択式の光絶縁ディジタル入出力 6点(ソース型 /アクティブハイ )
• 専用入力 2点
• 専用出力 2点
• ユーザ選択式入力 4点
• ユーザ選択式出力 2点
• 外部電流制限用アナログ入力 1点
• 可変モニタリングまたはトルクシェアリング用アナログ出力 1点
• DeviceNetオプションによる無制限 I/O
• RS-232/RS-485ホスト通信用シリアルポート
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4 ULTRA シリーズ
ULTRA 100およびおよびおよびおよび DeviceNet
DeviceNetインターフェイスカードは、DeviceNetネットワークと ULTRA100ドライブをディジタルで直接結ぶオプションのカードです。
DeviceNetカードには、次のような特徴があります。
• ネットワークとモジュールの状態を示す 2色 LEDが 2個
• ノードアドレスと通信速度を設定するスイッチ 3個
• 各種メッセージプロトコル
• 明示応答 /要求メッセージ
• ポーリング I/Oコマンド /応答メッセージ
• 状態変化 /サイクルメッセージ
ULTRA 100の仕様の仕様の仕様の仕様
総合
コマンドソース
1398-DDM-
005, 005X1, 005-DN2, 005X-DN
1. Xは同ドライブのインデキシングバージョンを表します。2. DNは DeviceNetオプション付きを表します。
009, 009X1, 009-DN2, 009X-DN
019, 019X1, 019-DN2, 019X-DN
ピーク出力電流 7.5A 15A 30A
連続出力電流 2.5A 5A 10A
連続出力電力 0.5 kW 1.0 kW 2.0 kW
連続入力電流 5A 9A 18A
入力電圧 公称実効単相 AC100～ 240V (88～ 265V)
入力周波数 47～ 63 Hz
アナログ速度 /トルク入力 ±10V
プリセット8プリセット、ディジタル入力によるバイナリ選択(DeviceNetでは無制限 )
ステップおよび方向、ステップアップ /ステップダウン
最大周波数 1MHzディファレンシャルまたはシングルエンド・ライン・ドライバ
マスタ・エンコーダ ·フォロイング機能
最大ライン周波数 1MHzディファレンシャルまたはシングルエンド・ライン・ドライバ
ディジタル・シリアル・コマンドシリアルポートおよび ULTRAシリーズホスト言語使用
DeviceNetコマンド DeviceNetポート使用
インデキシングアブソリュート (原点復帰機能付き )インクリメンタルレジストレーション (高速レジストレーション付き )
! ?
J5
J2
J1
Status
Ultr
a S
erie
s
01234
56789
01234
56789
012
34 5
67
24+
HI
SHD
LO
24-
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 5
DeviceNet
シリアル通信ポート
制御ループ
コネクタ
環境
通信速度 125 kps, または 500 kps
多重ドライブアドレス指定 00～ 63 (デフォルトは 63)
電力消費量(DeviceNet電流引出し量 )
60 mA
種類 RS-232, 4線 RS-485
通信速度 1,200～ 19,200bps
多重ドライブアドレス指定 ドライブ 32 台まで1
1. ULTRA Masterソフトウェアを使用すると、ULTRA 100/200ドライブ・ホスト・コマンド・プロトコルで複数のドライブをセットアップできます
モード トルク、速度、位置の制御
種類 ループはすべてディジタル
速度ループ帯域 (最大 ) 300 Hz
位置ループ 1 ms
電流ループ 125 µs
DeviceNet 5ピンコネクタ
シリアル 9ピン D-Sub (J5)
制御およびフィードバック 20ピン (J2)および 50ピン (J1)高密度ミニ D
電源 ねじ式端子台 (TB1)
1398-DDM-
005, 005X1 ,005DN2 , 005X-DN
1. Xは同ドライブのインデキシングバージョンを表します。2. DNは DeviceNetオプション付きを表します。
009, 009X1,009DN2, 009X-DN
019, 019X1,019DN2, 019X-DN
保管温度 –40～ 70°C (–40～ 158° F)
動作温度 –5～ 55°C (23～ 131° F)
湿度 5～ 90% (結露なきこと )
高度 1500m (5000 ft)
振動 2Gのとき 10～ 2000Hz
衝撃 15G (11msec1/2正弦波 )
重量 1.68 kg (3.7 ポンド )3
3. DeviceNetオプション付きでは 0.16kg (0.35ポンド )が追加されます。
2.03 kg (4.47ポンド )3 2.0 kg (4.4ポンド )3
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6 ULTRA シリーズ
入力と出力
選択式ディジタル入力
光絶縁型、12～ 24V, アクティブハイ (H)4点
ユーザ選択項目
• アナログオーバライド • 原点定義
• ドライブモード選択 • インテグレータ禁止
• フォルトリセット • フォロワイネーブル
• 正方向回転イネーブル • モードオーバライド
• プリセット選択 • レジストレーションセンサ1
1. 高速入力としては入力 2を使用してください。
• 逆方向回転イネーブル • コマンドオフセット除去
• 原点復帰開始 • インデックス開始
選択式ディジタル出力
光絶縁型、12～ 24V, アクティブハイ (H), 短絡保護付き 2点
• 定速 • 軸原点位置
• バス通電中 • 電流制限
• フォルトディセーブル • ドライブイネーブル
• 休止中 (ドウェル ) • モーション中
• 定位置 • 登録済み
• シーケンス完了 • 位置ウィンドウ範囲内
• 速度ウィンドウ範囲内 • ゼロ速度
• 各種フォルト表示
専用ディジタル入力イネーブル、フォルトリセット(光絶縁型、12～ 24V, アクティブハイ )
専用リレー出力 レディ /フォルトなし、ブレーキ出力
アナログ入力 外部アナログ電流制限、0～ 10V, 分解能 10ビット 1点
アナログ出力 ユーザプログラム可能、±10V 1点
エンコーダ出力最大ライン周波数 1MHzディファレンシャル・ライン・ドライバ1, 1/2, 1/4, 1/8でスケーリング可能
モータフィードバック インクリメンタルエンコーダ
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ULTRA シリーズ 7
ULTRA 200の特徴の特徴の特徴の特徴
ULTRA 200 位置決めドライブは、フル装備の柔軟性と、すばらしい出力と性能を発揮します。ULTRA 200 ドライブには、次のような特徴があります。
• 単相AC115～230V入力(75Aバージョンは単相と3相、150Aバージョンは 3相のみ )
• 相間および相対接地短絡保護
• 内蔵分流抵抗
• 内蔵補助 AC入力 (パワーロジックのみ )
• 内蔵電源 (24VI/O電源含む )：外部電源は不要 (ACラインは除く )
• 正弦波 ACブラシレスモータの駆動能力
• 電源レベリングや共有電源を使うための外部 DCバスを使用可能
• リーディングエッジ速度ループ帯域、完全ディジタル電流、速度、お
よび位置ループのための先進マルチプロセッサ設計
• カスタム ASICと IPMによる大規模集積化で高性能と高信頼性を実現
• 16ビット A/Dコンバータによる精密な速度コマンド入力
• フラッシュメモリにより現場でのアップグレードが簡単
• パーソナリティモジュールにセットアップパラメータを保存し、ドラ
イブの交換が簡単
• コンポーネント数の削減による高い信頼性
• 電磁波両立性 (EMC)対応の内部シールド型フィルタ
• 専用 4点 I/O、およびユーザ選択式の光絶縁ディジタル入出力 8点 (ソース型 /アクティブハイ )
• 専用入力 2点
• 専用出力 2点
• ユーザ選択式入力 4点
• ユーザ選択式出力 4点
• 外部電流制限用アナログ入力 2点
• モニタリングまたはトルクシェアリング用アナログ出力 2点
• シリアルコネクタ 2点でRS-485のマルチドロップとホスト通信を簡素化
• 各種のアナログまたはディジタル・コマンド・インターフェイス
• インデキシング (原点復帰機能付きアブソリュート、インクリメンタル、レジストレーション )
• ±10Vアナログインターフェイス：位置制御、速度制御、トルク制御
• プリセット (バイナリ 1～ 8入力 )：トルク制御または速度制御
• カドラチャエンコーダのディジタルインターフェイス：電子ギヤ位
置フォロワ
Publication 1398-2.0 JA
8 ULTRA シリーズ
• ステップ /方向ディジタルインターフェイス：位置制御
• 時計回り /反時計回り (ステップアップ /ステップダウン )インターフェイス：位置制御
• 動作モードオーバライド：交互動作インターフェイス
• ホスト・コマンド・ディジタル・インターフェイス
ULTRA 200の仕様の仕様の仕様の仕様
総合
コマンドソース
シリアル通信ポート
1398-DDM-
010, 010X1
1. Xは同ドライブのインデキシングバージョンを表します。
020, 020X1 030, 030X1 (1φ入力φ入力φ入力φ入力 )
0750, 075X1 3φφφφ (1φφφφ)
150, 150X1 (3φ入力φ入力φ入力φ入力 )
ピーク出力電流 10A 20A 30A 75A (50A) 150A
内部連続出力電流 5A 10A 15A 35A (15A) 65A
内部連続出力電力 1.0 kW 2.0 kW 3.0 kW7.5 kW
(3.0 kW)15 kW
内部回生電力 50W 50W 50W 50W 180W
内部回生ピーク電力
4.5 kW 4.5 kW 4.5 kW 10.0 kW 18.0 kW
連続入力電流 10A 19A 28A 28A 46A
入力電圧 公称実効 AC100～ 240V (88～ 265V)
入力周波数 47～ 63Hz
アナログ速度入力 ±10V, 分解能 16ビット
プリセット 8プリセット、ディジタル入力によるバイナリ選択
ステップおよび方向、ステップアップ /ステップダウン
最大周波数 1MHzディファレンシャルまたはシングルエンド・ライン・ドライバ
マスタ・エンコーダ ·フォロイング機能
最大ライン周波数 1MHzディファレンシャルまたはシングルエンド・ライン・ドライバ
ディジタル・シリアル・コマンドシリアルポートおよび ULTRAシリーズホスト言語使用
インデキシングアブソリュート (原点復帰機能付き )インクリメンタルレジストレーション (高速レジストレーション付き )
種類 RS-232, 4線 RS-485 (マルチドロップ接続用 )
通信速度 1,200～ 19,200bps
多重ドライブアドレス指定ドライブ 32台まで。フロントパネルのロータリ式ディップスイッチを使用して 10台
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 9
制御ループ
入力と出力
コネクタ
モード トルク、速度、位置の制御
種類 ループはすべてディジタル
速度ループ帯域 (最大 ) 400 Hz
位置ループ 1 ms
電流ループ 100 µs
選択式ディジタル入力
光絶縁型、12～ 24V, アクティブハイ (H)4点
ユーザ選択項目
• アナログオーバライド • 原点定義
• ドライブモード選択 • フォルトリセット
• フォロワイネーブル • 正方向回転イネーブル
• インテグレータ禁止 • プリセット選択
• モードオーバライド • レジストレーションセンサ
• コマンドオフセット除去 • 逆方向回転イネーブル
• インデックス開始 • 原点復帰開始
選択式ディジタル出力
光絶縁型、12～ 24V, アクティブハイ (H)4点
• 定速 • 軸原点位置
• バス通電中 • 電流制限
• フォルトディセーブル • ドライブイネーブル
• 休止中 (ドウェル ) • モーション中
• 定位置 • 登録済み
• シーケンス完了 • 位置ウィンドウ範囲内
• 速度ウィンドウ範囲内 • ゼロ速度
• 各種フォルト表示
専用ディジタル入力イネーブル、フォルトリセット(光絶縁型、24V, アクティブハイ )
専用リレー出力 レディ /フォルトなし、ブレーキ出力
アナログ入力 外部アナログ電流制限、0～ 10V, 分解能 10ビット 2点
アナログ出力ユーザプログラム可能、±10V 2点分解能 8ビットおよび 12ビット
エンコーダ出力最大ライン周波数 1MHzディファレンシャル ·ライン ·ドライバ1, 1/2, 1/4, 1/8でスケーリング可能
モータフィードバック インクリメンタルエンコーダ
シリアル 9ピン D-Sub (J4および J5)
制御およびフィードバック 20ピン (J2), 26ピン (J3), 50ピン (J1)高密度ミニ D
電源 ねじ式端子台 (TB1)
Publication 1398-2.0 JA
10 ULTRA シリーズ
環境
対応するコネクタキット
対応するコネクタ
ドライブの J1, J2, J3 コネクタに対応するコネクタのクロスリファレンスです。コネクタはクリンプ (圧着 )型です。
1398-DDM-
010, 0101 X
1. Xは同ドライブのインデキシングバージョンを表します。
020, 020X1 030, 030X1 (1φ入力φ入力φ入力φ入力 )
075, 075X1 3φφφφ (1φφφφ)
150, 150X1 (3φ入力φ入力φ入力φ入力 )
保管温度 –40～ 70°C (–40～ 158°F)
動作温度 –5～ 55°C (23～ 131°F)–5～ 50°C
(23～ 122°F)
湿度 5～ 90% (結露なきこと )
高度 1500m (5000 ft)
振動 2Gのとき 10～ 2000Hz
衝撃 15G (11msec1/2正弦波 )
重量5.80 kg
(13.78ポンド )6.36 kg
(14.02ポンド )6.48 kg
(14.28ポンド )9.67 kg
(21.32ポンド )14.06 kg
(30.9ポンド )
J1 50ピンミニ D-Sub, 24～ 30AWG, はんだカップ、はめあいねじ 9101-1476
J2 20ピンミニ D-Sub, 24～ 30AWG, はんだカップ、はめあいねじ 9101-1477
J3 26ピンミニ D-Sub, 24～ 30AWG, はんだカップ、はめあいねじ 9101-1478
J5 (または J4, ULTRA 200ドライブの場合 ) 9ピン D-Sub, はんだカップ 9101-1479
オプションオプションオプションオプション J1 J2 J3 形状形状形状形状
1コネクタ AMP 2-175677-7 AMP 2-175677-2 AMP 2-175677-4
クリンプ1
バックシェル AMP 176793-7 AMP 176793-2 AMP 176793-4
2コネクタ 3M 10150-6000EC 3M 10120-6000EC 3M 10126-6000EC
クリンプバックシェル 3M 10350-A200-00 3M 10320-A200-00 3M 10326-A200-00
3コネクタ 3M 10150-3000VE 3M 10120-3000VE 3M 10126-3000VE
はんだバックシェル 3M 10350-52F0-008 3M 10320-52F0-008 3M 10326-52F0-008
1. MDRハンド・プレス・ツール・キット (3M製、パート番号 3829)を使用します。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 11
次の表でアプリケーションに必要なケーブルを決定します。ケーブルの取付け場所については、12 ページの「ULTRA 100 および 200 相互接続図」の節を参照してください。
インターフェイスケーブルインターフェイスケーブルインターフェイスケーブルインターフェイスケーブル パート番号パート番号パート番号パート番号
J1からユーザ供給コネクタへの接続 9101-1370-xxx
J1から 50ポジションのメス D-Subケーブル (長さ 1m/3フィート )への接続 9101-1369-003
J3からユーザ供給コネクタへの接続 9101-1368-xxx
J3から J3(ドライブのスレーブ化またはトルクシェアリング用 [0.3m, 1フィート ])への接続 9101-1463-002
シリアルシリアルシリアルシリアル ·インターフェイスインターフェイスインターフェイスインターフェイス ·ケーブルケーブルケーブルケーブル1
J4または J5から PC (RS-232用 9ピン D-Subコネクタ )への接続 9101-1372-xxx
J4または J5からユーザ供給コネクタへの接続 9101-1379-xxx
J4または J5から J4または J5 (RS-485マルチドロップ通信 ) (長さ 30cm/1フィート )への接続 9101-1374-001
エンコーダフィードバック用ケーブルエンコーダフィードバック用ケーブルエンコーダフィードバック用ケーブルエンコーダフィードバック用ケーブル
J2から Fまたは Hシリーズモータへの接続 9101-1366-xxx
Fまたは Hシリーズモータからユーザ供給コネクタ (ピグテール )への接続 9101-1365-xxx
J2から Yシリーズモータへの接続 9101-1375-xxx
Yシリーズモータからユーザ供給コネクタ (ピグテール )への接続 9101-1373-xxx
J2から Nシリーズモータへの接続 9101-1468-xxx
Nシリーズモータからユーザ供給コネクタ (ピグテール )への接続 9101-1469-xxx
J2から 20ポジションのメス D-Subケーブル (長さ 1m/3フィート )への接続 9101-1371-003
J2からユーザ供給コネクタ (ピグテール )への接続 9101-1380-xxx
ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板
J1から 50ピン端子台 (1m/3フィートケーブルおよび取付け金具付き )への接続 9101-1391
J2から 25ピン端子台 (1m/3フィートケーブルおよび取付け金具付き )への接続 9101-1392
モータ電源ケーブルモータ電源ケーブルモータ電源ケーブルモータ電源ケーブル
ドライブから 2000または 3000シリーズモータ (Fまたは Hシリーズ )への接続 9101-1381-xxx
ドライブから 4000シリーズモータ (Fまたは Hシリーズ )への接続 9101-1382-xxx
ドライブから 6000シリーズモータ (Fまたは Hシリーズ )への接続 9101-1383-xxx
ドライブから 8000シリーズモータ (Fまたは Hシリーズ )への接続 9101-1384-xxx
ドライブから Yシリーズモータへの接続 9101-1385-xxx
1398-DDM-150から 6300シリーズモータ (Fまたは Hシリーズ )への接続 9101-1399-xxx
ドライブから Nシリーズモータへの接続への接続 9101-1467-xxx
1. ULTRA 100ドライブに使用するシリアル・インターフェイス・ケーブルは、15m (50フィート )を超えてはなりません。
注： xxx- 最後の 3 桁で標準のケーブル長を選択します。3.0m (10 フィート ) は 010, 7.7m (25 フィート ) は 025, 15.0m (50 フィート ) は 050, 25m (75フィート )は 075, 30.3m (100フィート )は 100です。
1
2
3
4
5
Publication 1398-2.0 JA
12 ULTRA シリーズ
ULTRA 100およびおよびおよびおよび 200相互接続図相互接続図相互接続図相互接続図
J5
J2
J1
GTS
R
J1
J2
J3
J4
J5
GTS
R
1
2
3
4
5
TB1
TB1
1
2
3 4
5
4
アプリケーションに必要なケーブルは、これらの番号で判断してください。ケーブルの説明とパート番号については、11 ページの表を参照してください。
Windows互換パーソナルコンピュータ TouchPad
または
ULTRA 100
ULTRA 200
エンコーダ
ブラシレスモータ
注： J1, J2, J5は ULTRA 200と同じ
Windows互換パーソナルコンピュータ TouchPad
または
エンコーダブラシレスモータ
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 13
コネクタ J1：コントローラ接続
コネクタ J2：エンコーダ接続
コネクタ J3：補助ポート接続 (ULTRA 200ドライブ )
コネクタ J1のピン 1～ 26と同じ。
コネクタ J4および J5：シリアルポート接続
1 エンコーダ DC+5V7 14 補助チャネル A+ 27 電流制限 39 予約
2 エンコーダ COM 15 補助チャネル A– 28 アナログ COM 40 予約
3 エンコーダ DC+5V7 16 補助チャネル B+ 29 負の電流制限 41 予約
4 エンコーダ COM 17 補助チャネル B– 30 アナログ出力 1 42 選択式出力 1
5 絶縁 DC+12～ 24V 18 補助インデックス + 31 アナログ出力 21 43 選択式出力 2
6 絶縁 +12～ 24V COM 19 補助インデックス – 32 選択式入力 1 44 選択式出力 3
7 モータ出力チャネル A+ 20 ドライブイネーブル 33 選択式入力 2 45 選択式出力 4
8 モータ出力チャネル A– 21 フォルトリセット 34 選択式入力 3 46 予約
9 モータ出力チャネル B+ 22 アナログコマンド + 35 選択式入力 4 47 予約
10 モータ出力チャネル B– 23 アナログコマンド – 36 予約 48 予約
11 モータ出力インデックス + 24 ドライブレディ + 37 予約 49 ブレーキイネーブル +
12 モータ出力インデックス – 25 ドライブレディ – 38 予約 50 ブレーキイネーブル –
13 絶縁 +12～ 24V COM 26 絶縁 DC+12～ 24V
1. ULTRA 100ドライブでは予約
1 エンコーダ電源 6 エンコーダ電源検出 11モータエンコーダ入力チャネル I+
16 絶対位置
2 エンコーダ COM 7モータエンコーダ入力チャネル A+
12モータエンコーダ入力チャネル I–
17 予約
3 エンコーダ電源 8モータエンコーダ入力チャネル A–
13 ホール A 18 予約
4 エンコーダ COM 9モータエンコーダ入力チャネル B+
14 ホール B 19 過熱保護スイッチ +
5 エンコーダ電源検出 + 10モータエンコーダ入力チャネル B–
15 ホール C 20 過熱保護スイッチ –
1 RCV+ RS-485 4 XMT RS-485 6 予約 8 XMT RS-485
2 RCV– RS-232 5 COM 7 RCV– RS-485 9 予約
3 XMT RS-232
Publication 1398-2.0 JA
14 ULTRA シリーズ
ケーブルの仕様
ケーブル敷設のガイドライン
ケーブルの信頼性を維持するため、次のガイドラインに従ってください。
• ケーブルキャリヤのメーカの施工説明を必ず守ります。
• ケーブルのねじれ、曲がり、キンクは、ケーブルキャリヤに敷設する
前に取り除きます。
• ケーブル配線は施工前に少なくとも 24時間広げておき、輸送や保管に伴うストレスを和らげておくことが大切です。
• ケーブルをケーブルキャリヤに入れる際には、曲げる方向を上に向け
てキャリヤを平坦に広げ、次に実際の使用位置でケーブルに合わせてください。ケーブルはキャリヤに寝かせるようにし、ほかのケーブルに挟んだり巻き付けたりして編み込まないでください。
• ケーブル間には少なくとも 10%の隙間を設けて、ケーブルが自由に動くようにします。ケーブルの間にはセパレータを入れます。
• ケーブルはキャリヤ内で自由に動ける必要があります。ケーブルを
キャリヤに固定したりケーブル同士を固定しないでください。キャリヤの両端よりも先でケーブルをクランプします。クランプする前にキャリヤを数回動かします。
• 太いケーブルはトラックの縁側にクランプし、細いケーブルはトラッ
クの中央でクランプします。
• トラックの曲線部の外周や内周沿いは、ケーブルを強く張らないでく
ださい。
導線絶縁体 ポリ塩化ビニル (PVC)
導線サイズ
28 AWG(0.08 mm²)すずメッキ銅
9101-1372-xxx, -1374-xxx, -1379-xxxの 24AWG(0.25 mm²)
9101-1381-xxx, -1385-xxx, -1467-xxxの 16AWG(1.5 mm²)
9101-1382-xxxの 14AWG(2.5 mm²)
9101-1383-xxxの 10AWG(6 mm²)
9101-1384-xxx, 9101-1399-xxxの 8AWG(10 mm²)
編込みシートの被覆率 最低 85%
ジャケット材質 熱可塑性エラストマ：耐油、耐薬品性
モールド成形 105°C (221° F)黒色 PVC
最低曲率半径
制御ケーブル モータ電源ケーブル
J1: 171 mm (6.75インチ ) 9101-1381-xxx：最低 137 mm (5.4インチ )
J2: 130 mm (5.1インチ ) 9101-1382-xxx：最低 147 mm (5.8インチ )
J3: 130 mm (5.1インチ ) 9101-1383-xxx：最低 234 mm (9.2インチ )
9101-1384-xxx：最低 227 mm (8.9インチ )
9101-1385-xxx：最低 107 mm (4.2インチ )
9101-1399-xxx：最低 227 mm (8.9インチ )
9101-1467-xxx：最低 91 mm (3.6インチ )
曲げの規格A-B製のエンコーダフィードバック接続用ケーブルおよびモータ電源接続用ケーブルはトレー規格 (静止状態 )なので、曲げ 1回限りのアプリケーションでの使用に限ってください。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 15
システム構成のチェックリストシステム構成のチェックリストシステム構成のチェックリストシステム構成のチェックリスト
次のチェックリストを使用して、アプリケーションに適した ULTRA 100/200システムを構成してください。
ULTRA 100/200ドライブ (次の中から 1つを選択 )
ULTRAシリーズモータ (次の中から 1つを選択 )
ULTRA 100ドライブドライブドライブドライブ1
1.「ULTRA 100インストレーションマニュアル」(Pub.No.1398-5.2)を含む。
ULTRA 200ドライブドライブドライブドライブ2
2.「ULTRA 200インストレーションマニュアル」(Pub.No.1398-5.0)を含む。
1398-DDM-005, -005-DM1398-DDM-005X, -005X-DN
1398-DDM-010, -010X
1398-DDM-020, -020X
1398-DDM-009, -009-DN1398-DDM-009X, -009X-DN
1398-DDM-030, -030X
1398-DDM-075, -075X
1398-DDM-019, -019-DN1398-DDM-0019X, -0019X-DN
1398-DDM-150, -150X
Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ Yシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
F-4030-Q-H00AA H-2005-K-H00AA Y-1002-1-H00AA N-2302-1-F00AA
F-4050-Q-H00AA H-3007-N-H00AA Y-1002-2-H00AA N-2304-1-F00AA
F-4075-R-H00AA1 H-3016-N-H00AA Y-1003-1-H00AA N-3406-2-H00AA
F-6100-R-H00AA1 H-4030-M-H00AA1 Y-1003-2-H00AA N-3412-2-F00AA2
F-6200-R-H00AA1 H-4030-P-H00AA Y-2006-1-H00AA N-3412-2-H00AA1
F-6300-R-H00AA1 H-4050-P-H00AA1 Y-2006-2-H00AA N-4214-2-H00AA
H-4075-R-H00AA1 Y-2012-1-H00AA N-4220-2-H00AA
H-6100-Q-H00AA1 Y-2012-2-H00AA N-5630-2-H00AA
H-6200-Q-H00AA1 Y-3023-2-H00AA N-5637-2-H00AA
H-6300-Q-H00AA1 N-5647-2-H00AA
H-8350-S-H00AA1
H-8500-S-H00AA1
1. ULTRA 200ドライブのみ2. ULTRA 100ドライブのみ
Publication 1398-2.0 JA
16 ULTRA シリーズ
ケーブル
注：注：注：注： 後の 3 桁で標準のケーブル長を選択します。3.0m (10 フィート )は 010, 7.7m (25フィート )は 025, 15.0m (50フィート )は 050, 23m(75フィートは 075, 31m (100フィート )は 100です。
TB1からモータ電源への接続 (次の中から 1つを選択 )
J1からコントローラへの接続 (次の中から 1つを選択 )
J2からモータエンコーダへの接続 (次の中から 1つを選択 )
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1381-xxx H-2000および H-3000モータで使用する。
9101-1382-xxx F-4000および H-4000モータで使用する。
9101-1383-xxxF-6000および H-6100, H-6200モータで使用する。1398-DDM-075を伴う F-6300および H-6300で使用する。
9101-1384-xxx H-8000モータで使用する。
9101-1385-xxx Yシリーズモータで使用する。
9101-1399-xxxF-6300および H-6300モータを伴う 1398-DDM-150, -150Xで使用する。
9101-1467-xxx Nシリーズモータで使用する。
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1369-003J1から 50ポジションのメス D-Subケーブル(長さ 1m/3フィート )への接続このケーブルは 9101-1391キットに含まれる。
9101-1370-xxx 一方がばら線の J1ケーブル (レール取付け )
9101-1391J1から 50ピン端子台 (1m/3フィートケーブルおよび取付け金具付き )への接続
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1365-xxx一方がばら線の Fおよび Hシリーズモータ用コネクタケーブル
9101-1366-xxx J2からモータ (Fおよび Hシリーズモータ )への接続
9101-1371-003J2から 20ポジションのメス D-Subケーブル(長さ 1 m/3フィート )への接続このケーブルは 9101-1392キットに含まれる。
9101-1373-xxx 一方がばら線の Yシリーズモータ用コネクタケーブル
9101-1375-xxx J2からモータ (Yシリーズモータ )への接続
9101-1380-xxx J2からユーザ供給コネクタへの接続
9101-1392J2から 25ピン端子台 (1 m/3フィートケーブルおよび取付け金具付き )への接続
9101-1468-xxx J2からモータ (Nシリーズモータ )への接続
パート番号パート番号パート番号パート番号 2 説 明説 明説 明説 明
9101-1469-xxx 一方がばら線の Nシリーズモータ用コネクタケーブル
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 17
J3接続 (ULTRA 200ドライブの場合に次の中から 1つを選択 )
J4および J5接続
アクセサリ (該当するものをすべて選択 )
パート番号パート番号パート番号パート番号 2 説 明説 明説 明説 明
9101-1368-xxx J3からユーザ供給コネクタへの接続
9101-1463-002J3から J3への接続(ドライブのスレーブ化またはトルクシェアリング用 )
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1372-xxxJ4または J5から PC (RS-232用 9ピン D-Subコネクタ )への接続
9101-1374-001J5から J4 (RS-485マルチドロップ通信 ) (長さ 30 cm/1フィート )への接続
9101-1379-xxxJ4または J5からユーザ供給コネクタ (RS-232/RS-485)への接続
1398-HMI-001 J5ポジションに取付ける TouchPad
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-13871398-DDM-030, -030X, -075, -075X用 ACラインフィルタ(36A, 1φ)
9101-1388 1398-DDM-075, -075X用 ACラインフィルタ (50A, 1φ)
9101-1389 1398-DDM-075, -075X用 ACラインフィルタ (36A, 3φ)
9101-1390 1398-DDM-075, -075X用 ACラインフィルタ (80A, 3φ)
9101-1516 1398-DDM-005, -005X用 ACラインフィルタ (6A, 1φ)
9101-15171398-DDM-009, -009X, -010, -010X用 ACラインフィルタ(10A, 1φ)
9101-15181398-DDM-019, -019X, -020, -020X用 ACラインフィルタ(23A, 1φ)
9101-1575 1398-DDM-150, -150X用 ACラインフィルタ (50A, 3φ)
9101-11831398-DDM-010, -010X, -020, -020X, -030, -030X用外部回生抵抗器
Master-D-UULTRA 100/100Xおよび ULTRA 200/200X用 ULTRA Masterソフトウェア
1398-SR3AF ULTRA 100アクティブ外部分流モジュール
1398-SR9P ULTRA 200パッシブ分流モジュール
Publication 1398-2.0 JA
18 ULTRA シリーズ
1398-DDM-005, -005Xの寸法の寸法の寸法の寸法
72.60
(2.86)
2
2
198.00
(7.80)
129.00
(5.08)
27.60
(1.09)
2.40
(0.09)
! ?
65.10 (2.56)
38.10
(1.50)
18.60
(0.73)
13.30
(0.52)6.30
(0.25)
186.70
(7.35)
5.50 REF
(0.22)
J5
J2
J1
TB1
UltraSeries
M5(10 ) �
mm( )
�
TouchPad
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
�
LED
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 19
1398-DDM-005-DN, -005X-DN (DeviceNet付き付き付き付き ULTRA 100)の寸法の寸法の寸法の寸法
01
23
4 5 6
78
9
250KB
MSD
LSD
500KB
125KB
Data Rate
Can_L
V+
Can_H
Autobaud
Shield
V-
5.59(0.1875)
Module
Status
Network
Status
Node Address(00-63,PGM)
01
23
4 5 6
78
9
!
186.44
(7.34)
6.60
(0.26)
87.88
(3.46)
18.80
(0.74)
24.64
(0.97)
38.10
(1.50)
2.29
(0.090)
27.69
(1.090129.03
(5.08)
144.27
(5.68)
198.12
(7.80)
95.50
(3.76)
2
2
18.60
(0.73)
TouchPad
mm( )
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
Publication 1398-2.0 JA
20 ULTRA シリーズ
1398-DDM-009, -009X, -019, -019Xの寸法の寸法の寸法の寸法
120.90
(4.76)
2
21398-DDM-019, -019X
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
198.00
(7.80)
129.00
(5.08)
27.60
(1.09)
2.40
(0.09)
! ?
65.10 (2.56)
38.10
(1.50)
18.60
(0.73)
13.30
(0.52)6.30
(0.25)
186.70
(7.35)
5.50 REF
(0.22)
J5
J2
J1
TB1
UltraSeries
M5(10 ) �
mm( )
�
TouchPad
�
LED
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 21
1398-DDM-009-DN, -009X-DN, -019-DN, -019X-DN (DeviceNet付き付き付き付き ULTRA 100)の寸法の寸法の寸法の寸法
01
23
4 5 6
78
9
250KB
MSD
LSD
500KB
125KB
Data Rate
Can_L
V+
Can_H
Autobaud
Shield
V-
5.59(0.1875)
Module
Status
Network
Status
Node Address(00-63,PGM)
01
23
4 5 6
78
9
!
186.44
(7.34)
6.60
(0.26)
87.88
(3.46)
18.80
(0.74)
24.64
(0.97)38.10
(1.50)
2.29
(0.090)
27.69
(1.090129.03
(5.08)
144.27
(5.68)
198.12
(7.80)
120.90
(4.76)
2
2
mm( )
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
TouchPad
1398-DDM-019, -019X
Publication 1398-2.0 JA
22 ULTRA シリーズ
1398-DDM-010, -010X, -020, -020X, -030, -030Xの寸法の寸法の寸法の寸法
TB2
TB1
J1
J2
J3
J4
J5
WARNING: HIGH VOLTAGEMAY EXIST UP TO FIVE MINUTES
AFTER REMOVING POWER.
EXTE
RNAL
SHUNT
INTE
RNAL
MOTO
R10
0-24
0VAC
50/60H
z
CONTR
OLL
ERMOTO
REN
CODER
AUXILIAR
YSE
RIAL2
SERIAL1
1
2
3COM
A 2
A 1
STATUS
L2/N AUX
L1 AUX
L2/N
L1
DC BUS �
DC BUS+
T
S
R
DC BUS
104.1
(4.10)
25.4(1.00)
25.4(1.00)
26.6(1.05)
6.4
(0.25)
360.6
(14.20)349.3
(13.75)
226.8(8.93)
Ultra Series
TouchPad
M5(10 ) �
mm( )
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 23
1398-DDM-075, -075Xの寸法の寸法の寸法の寸法
TB1
TB2
J1
J2
J3
100-24
0VAC
50/60H
zMOTO
REX
TERNAL
SHUNT
INTE
RNAL
CONTR
OLL
ERMOTO
REN
CODER
AUXILIAR
Y
J4
SERIAL2
J5
SERIAL1
L2/N AUX
L1 AUX
L3
L2/N
L1
DC BUS �
DC BUS +
T
S
R
1 STATUS
A 2
COM
2
3
DC BUS
WARNING: HIGH VOLTAGEMAY EXIST UP TO EIGHT MINUTES
AFTER REMOVING POWER.
151.7(5.97)
25.4(1.00)
50.5(1.99)
7.0(0.27)
349.3(13.75)
25.4(1.00)
360.7(14.20)
A1
224.5(8.84)
Ultra Series
Publication 1398-2.0 JA
24 ULTRA シリーズ
1398-DDM-150, -150Xの寸法の寸法の寸法の寸法
TB1
TB2
J1
J2
J3
100-24
0VAC
50/60H
zMOTO
REX
TERNAL
SHUNT
INTE
RNAL
CONTR
OLL
ERMOTO
REN
CODER
AUXILIAR
Y
J4
SERIAL2
J5
SERIAL1
L2/N AUX
L1 AUX
L3
L2/N
L1
DC BUS �
DC BUS +
T
S
R
1 STATUS
A 2
COM
2
3
DC BUS
WARNING: HIGH VOLTAGEMAY EXIST UP TO EIGHT MINUTES
AFTER REMOVING POWER.
203.20(8.00)6.86
(0.27)
349.0(13.74)
360.7(14.20)
A1
224.5(8.84)
Ultra Series
31.70(1.25)
69.80(2.75)
139.7(5.50)
139.70(5.50)
31.70(1.25)
331.5(13.05)
33.02(1.30)
36.32(1.43)
26.92(1.06)
196.09(7.72)
12.95(0.51)
mm( )
1. 76.2mm(3.00 )�
2. 12.7mm(0.50 )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 25
ULTRA 100/200システムのご注文にシステムのご注文にシステムのご注文にシステムのご注文に関するガイド関するガイド関するガイド関するガイド
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
(lb-in.) 120
80
40
0
1398-DDM-019,-019x
F-4030-Q-H00AA
0 2000 4000(RPM)
(Nm)16
12
8
4
0
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4030-Q-H00AA
(lb-in.) 120
80
40
0
1398-DDM-019,-019x
F-4050-Q-H00AA
0 2000 4000
(RPM)
(Nm)16
12
8
4
0
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4050-Q-H00AA
=
(lb-in.)
0
20
40
60
80
100
1398-DDM-020,-020x
F-4030-Q-H00AA
0 2000 4000(RPM)
(Nm)
0
2
4
6
8
10
12
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4030-Q-H00AA
=
16
12
8
4
00 2000 4000
120
80
40
0
(lb-in.)
(RPM)
1398-DDM-030,-030x
F-4050-Q-H00AA
(Nm)
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4050-Q-H00AA
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
26 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
20
16
12
8
4
0
(RPM)0 1000 2000 3000
160
120
80
40
0
(lb-in.) (Nm)
1398-DDM-030,-030x
F-4075-R-H00AA
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4075-R-H00AA
18
12
6
00 1000 2000 3000
180
120
60
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
F-4075-R-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx F-4075-R-H00AA
36.2
27.1
18.1
9.0
00 1000 2000 3000
320
240
160
80
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
F-6100-R-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1383-xxx
9101-1366-xxx F-6100-R-H00AA
0
45.2
33.9
22.6
11.3
00 1000 2000 3000
400
300
200
100
1398-DDM-075,-075x
F-6200-R-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1383-xxx
9101-1366-xxx F-6200-R-H00AA
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 27
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
54.2
40.7
27.1
13.6
00 1000 2000 3000
480
360
240
120
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
F-6300-R-H00AA (3ø )
45.2
33.9
22.6
11.3
00 1000 2000 3000
400
300
200
100
0
1398-DDM-150,-150x
F-6200-R-H00AA (3ø )
(RPM)
(lb-in.) (Nm)
=
1398-DDM-150
1398-DDM-150x
9101-1399-xxx
9101-1366-xxx F-6200-R-H00AA
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1383-xxx
9101-1366-xxx F-6300-R-H00AA
=
67.8
45.2
22.6
00 1000 2000 3000
600
400
200
0
1398-DDM-150,-150x
F-6300-R-H00AA (3ø )1398-DDM-150
1398-DDM-150x
9101-1399-xxx
9101-1366-xxx F-6300-R-H00AA
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
=
Publication 1398-2.0 JA
28
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
0 2000 4000
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
24
20
16
12
8
4
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-009,-009x
H-3007-N-H00AA
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxxH-3007-N-H00AA
0 2000 4000
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
24
20
16
12
8
4
0
1398-DDM-010,-010x
H-3007-N-H00AA
=
1398-DDM-010
1398-DDM-010x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxx
H-3007-N-H00AA
0 2000 4000
2.3
1.7
1.1
0.6
0
20
15
10
5
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-009,-009x
H-2005-K-H00AA
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxxH-2005-K-H00AA
0 2000 4000
1.1
0.9
0.7
0.5
0.2
0
12
10
8
6
4
2
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-010,-010x
H-2005-K-H00AA
=
1398-DDM-010
1398-DDM-010x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxx
H-2005-K-H00AA
6000
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Cat.No.1398-xxx - February 1999
ULTRA シリーズ 29
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxx
H-3016-N-H00AA0 2000 4000
6
4
2
0
60
40
20
0
1398-DDM-020,-020x
H-3016-N-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
8
6
4
2
00 2000 4000
80
60
40
20
0
1398-DDM-020,-020x
H-4030-P-H00AA
=
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4030-P-H00AA
5
4
3
2
1
0
50
40
30
20
10
00 2000 4000
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-019,-019x
H-3016-N-H00AA
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1381-xxx
9101-1366-xxx
H-3016-N-H00AA
8
6
4
2
0
0 2000 4000
80
60
40
20
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-019,-019x
H-4030-P-H00AA
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4030-P-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
30 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
18
12
6
00 2000
180
120
60
0
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
1398-DDM-030,-030x
H-4075-R-H00AA
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4075-R-H00AA
18
12
6
0
180
120
60
00 2000 4000
1398-DDM-075,-075x
H-4050-P-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4050-P-H00AA
0 2000 4000
6
4
2
0
60
40
20
0
(Nm)(lb-in.)
1398-DDM-030,-030x
H-4030-M-H00AA
(RPM)
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4030-M-H00AA
12
8
4
0
120
80
40
0
0 2000 4000
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
1398-DDM-030,-030x
H-4050-P-H00AA
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4050-P-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 31
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1383-xxx
9101-1366-xxx
H-6200-Q-H00AA
40
30
20
10
0
400
300
200
100
00 1000 2000 3000
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
H-6200-Q-H00AA (3 )
1398-DDM-150�
1398-DDM-150x
9101-1399-xxx
9101-1366-xxx
H-6200-Q-H00AA
1398-DDM-150,-150x
H-6200-Q-H00AA (3 )
=
56.5
45.2
33.9
22.6
11.3
00 1000 2000 3000
500
400
300
200
100
0
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1382-xxx
9101-1366-xxx
H-4075-P-H00AA
24
16
8
0
0 1000 2000 3000
240
160
80
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
H-4075-P-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-075
1398-DDM-075x
9101-1383-xxx
9101-1366-xxx
H-6100-Q-H00AA
28.3
22.6
17.0
11.3
5.7
00 1000 2000 3000
300
200
100
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-075,-075x
H-6100-Q-H00AA (3ø )33.9
250
150
50
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
32 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=9101-1384-xxx
9101-1366-xxx
H-8350-Q-H00AA
1398-DDM-150�
1398-DDM-150x
67.8
45.2
22.6
0
0 1000 2000
600
400
200
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-150,-150x
H-8350-Q-H00AA (3 )
=
=9101-1384-xxx
9101-1366-xxx
H-8500-Q-H00AA
0 1000 2000
1398-DDM-150�
1398-DDM-150x
101.7
67.8
33.9
0
900
600
300
0
1398-DDM-150,-150x
H-8500-Q-H00AA (3 )
=
=9101-1399-xxx
9101-1366-xxx
H-6300-Q-H00AA
67.8
45.2
22.6
0
600
400
200
00 1000 2000 3000
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-DDM-150,-150x
H-6300-Q-H00AA (3ø )
=
1398-DDM-150�
1398-DDM-150x
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 33
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Yシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
(実効実効実効実効 AC115V入力電圧入力電圧入力電圧入力電圧 )
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
5
4
3
2
1
00 2000 4000
(lb-in.)
1398-DDM-005,-005x
Y-1002-1-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-005
1398-DDM-005x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-1002-1-H00AA
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-1003-1-H00AA
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
8
6
4
2
00 2000 4000
(lb-in.)
1398-DDM-009,-009x
Y-1003-1-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-2006-1-H00AA
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0
20
16
12
8
4
00 2000 4000
(lb-in.)
1398-DDM-019,-019x
Y-2006-1-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-2012-1-H00AA
4.0
3.0
2.0
1.0
0
40
30
20
10
00 2000 4000
1398-DDM-019,-019x
Y-2012-1-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
34 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Yシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
(実効実効実効実効 AC230V入力電圧入力電圧入力電圧入力電圧 )
0.57
0.45
0.3
0.2
0.1
0
5
4
3
2
1
00 2000 4000
(lb-in.)
1398-DDM-005,-005x
Y-1002-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-005
1398-DDM-005x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-1002-2-H00AA
=
1398-DDM-005
1398-DDM-005x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-1003-2-H00AA
0.9
0.7
0.5
0.2
0
10
8
6
4
2
00 2000 4000
(lb-in.)
1398-DDM-005,-005x
Y-1003-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-2006-2-H00AA
20
15
10
5
00 2000 4000
1.7
1.1
0.6
0
(lb-in.)
1398-DDM-009,-009x
Y-2006-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-2012-2-H00AA
40
30
20
10
00 2000 4000
3.4
2.3
1.1
0
(lb-in.)
1398-DDM-009,-009x
Y-2012-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1385-xxx
9101-1375-xxx
Y-3023-2-H00AA
80
60
40
20
00 2000 4000
6.8
4.5
2.3
0
1398-DDM-019,-019x
Y-3023-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 35
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-005
1398-DDM-005x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-2302-1-F00AA
(lb-in.)
1398-DDM-005,-005x
N-2302-1-F00AA
(RPM)
(Nm)
0
1
2
3
4
5
20000 4000 60000
0.11
0.23
0.34
0.45
0.51
=
1398-DDM-005
1398-DDM-005x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-2304-1-F00AA
1.36
1.13
0.91
0.69
0.45
0.23
0
14
12
10
8
6
4
2
00 2000 4000 6000
(lb-in.)
1398-DDM-005,-005x
N-2304-1-F00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-010
1398-DDM-010x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-2302-1-F00AA
5
4
3
2
1
00 2000 4000 6000
0.45
0.34
0.23
0.11
0
1398-DDM-010,-010x
N-2302-1-F00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
=
1398-DDM-010
1398-DDM-010x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-2304-1-F00AA
1398-DDM-010,-010x
N-2304-1-F00AA
1.36
1.13
0.91
0.69
0.45
0.23
0
12
8
4
0
0 2000 4000 6000
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
36 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-3406-2-H00AA
1.81
1.36
0.91
0.45
0
20
16
12
8
4
00 2000 4000 6000
(lb-in.)
1398-DDM-009,-009x
N-3406-2-H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-3412-2-H00AA
3.39
2.26
1.13
0
40
30
20
10
00 2000 4000 6000
(lb-in.)
1398-DDM-009,-009x
N-3412-2- H00AA
(RPM)
(Nm)
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-4214-2-H00AA
5.09
3.96
2.83
1.70
0.57
0
45
35
25
15
5
00 2000 4000
1398-DDM-009,-009x
N-4214-2-H00AA
=
1398-DDM-009
1398-DDM-009x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-2304-1-F00AA
1398-DDM-009,-009x
N-2304-1-F00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
1.36
1.13
0.91
0.69
0.45
0.23
0
12
8
4
0
0 2000 4000 6000
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 37
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5630-2-H00AA
11.3
9.04
6.78
4.52
2.26
0
100
80
60
40
20
00 2000 4000
1398-DDM-019,-019x
N-5630-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5637-2-H00AA
13.56
11.3
9.04
6.78
4.52
2.26
0
120
100
80
60
40
20
00 2000 4000
1398-DDM-019,-019x
N-5637-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5647-2-H00AA
15.82
13.56
11.3
9.04
6.78
4.52
2.26
0
140
120
100
80
60
40
20
00 1000 2000 3000
1398-DDM-019,-019x
N-5647-2-H00AA
4.52=
1398-DDM-019
1398-DDM-019x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-4220-2-H00AA
6.78
5.65
3.39
2.26
1.13
0
70
60
50
40
30
20
10
00 2000 4000
1398-DDM-019,-019x
N-4220-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
38 ULTRA シリーズ
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-3412-2-H00AA
1398-DDM-020,-020x
N-3412-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
40
30
20
10
00 2000 4000 6000
3.39
2.26
1.13
0
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
(RPM)
=
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-4214-2-H00AA
1398-DDM-020,-020x
N-4214-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
50
40
30
20
10
00 2000 4000
5.65
4.52
3.39
2.26
1.13
0
=9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-4220-2-H00AA
1398-DDM-030,-030x
N-4220-2-H00AA
60
40
20
00 2000 4000
6.78
5.65
4.52
3.39
2.26
1.13
0
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
=
1398-DDM-020
1398-DDM-020x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-3406-2-H00AA
1398-DDM-020,-020x
N-3406-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
1.81
1.36
0.91
0.45
0
20
16
12
8
4
00 2000 4000 6000
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 39
ULTRAサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブとサーボドライブと Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5637-2-H00AA
1398-DDM-030,-030x
N-5637-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
120
100
80
60
40
20
00 2000 4000
13.56
11.3
9.04
6.78
4.52
2.26
0
=
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5647-2-H00AA
1398-DDM-030,-030x
N-5647-2-H00AA160
120
80
40
00 1000 2000 3000
13.56
9.04
4.52
0
=9101-1467-xxx
9101-1468-xxx N-5630-2-H00AA
1398-DDM-030,-030x
N-5630-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
1398-DDM-030
1398-DDM-030x
100
80
60
40
20
00 2000 4000
11.3
9.04
6.78
4.52
2.26
0
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.)
Publication 1398-2.0 JA
40 ULTRA シリーズ
ULTRA 100/200ドライブのオプションドライブのオプションドライブのオプションドライブのオプションとアクセサリとアクセサリとアクセサリとアクセサリ
ULTRA Master
ULTRA Masterは、ポイント・アンド・クリックで簡単に ULTRA 100/200ドライブをカスタマイズして、アプリケーションの必要条件に合わせることができるインターフェイスです。ULTRA MasterはWindowsを搭載したパーソナルコンピュータで使用でき、サーボシステムの設定、モニタ、トラブルシューティングを行なうことができます。オンラインヘルプとすばやい立ち上げに有効なウィンドウによりセットアップ作業が簡単であると同時に、オンスクリーンのディジタルオシロスコープなどのツール類により、チューニングと診断作業を簡素化できます。ULTRA Masterはオンスクリーンのメータ群一式および各種ソフトウェアツールを備えており、デバッグや測定を迅速に行なえます。また、不揮発のメッセージバッファにエラーメッセージが格納されているので、問題を追跡する時間を節約できます。ドライブが複数のシステムの場合には、ULTRA Masterで 4線 RS-485リンク上にある全ドライブのステータスと設定の画面を同時に表示させることができます。さらに、ULTRA Master をオフラインで使用して、ドライブの設定をしたり、セットアップ内容をディスクに保存して後からドライブにダウンロードすることもできます。
パーソナルコンピュータの必要条件
ULTRA Master ソフトウェアに必要な 低限のパーソナルコンピュータ
(PC)構成は、次の通りです。
• 386ベースの IBM互換PC。ULTRA Masterのロードに必要なハードディスクの空き容量が 2Mバイトあるもの
• メモリ 低 4Mバイト
• Microsoft® Windows 3.1以上
• 3.5インチ、1.44Mバイトのフロッピー・ディスク・ドライブ
• RS-232シリアルポート
• VGAモニタ
DeviceNetオプション
DeviceNet 付きの ULTRA 100 では、ネットワークを介してドライブを遠隔操作することができます。DeviceNetは CAN (Controller Area Network)テクノロジを基本とするオープンな低コストネットワークであり、ドライブやスイッチといった個々のコンポーネントを接続できるデバイスレベルのネットワークです。DeviceNet 付きの ULTRA 100 は、汎用オブジェクトマップと UCMM (未接続メッセージマネージャ)をサポートし、複数の明示的なメッセージ接続を動的に行なうことができます。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 41
ホストモード
ULTRA 100/200 ドライブ・ホスト・コマンド・プロトコルにより、ドライブのシリアル通信インターフェイスを利用した任意のドライブ構成が実現します。この強力な機能により、一連の ASCII 文字を使用してドライブのディジタルコントロールすべてにコントローラからアクセスすることができます。このプロトコルには、通信コマンドの整合性を確認できるエラーチェック機能があります。
多軸構成の据付事例では、 大 32台までの ULTRA 100/200ドライブを 1台のホストコンピュータでアドレス指定できます。これらのドライブは、4 線 RS-485 シリアルインターフェイスを使用してホストコンピュータと通信します。このホスト・コマンド・プロトコルには特殊なドライブアドレス指定機能があり、ホストは接続しているドライブすべてと同時に通信することができます。
RS485 RS485 RS485
Publication 1398-2.0 JA
42 ULTRA シリーズ
ULTRA Masterのウィンドウ
ULTRA Masterは、プルダウンメニューから利用できる一貫して使いやすいウィンドウ 1式を備えています。これらのウィンドウの一部について次に説明します。
ウィンドウウィンドウウィンドウウィンドウ 説 明説 明説 明説 明
Drive
Drive (ドライブ )ウィンドウは、ULTRA Masterの機能を実行するためのメインウィンドウです。1台または複数のサーボシステムをビジュアル的にセットアップ、駆動、評価、診断できる、機能豊富で実用本位の使いやすい手段です。アイコンボタンは、セットアップとコントロール、ディスプレイ、診断という機能ごとに配置されています。
Drive Setup
Drive Setup (ドライブセットアップ )ウィンドウは、初期化されていないドライブに ULTRA Masterを接続すると自動的に表示されます。通常、選択が必要なパラメータは、ドライブを接続するモータのカタログ番号だけです。このダイアログボックスでは、ドライブタイプ、モータモデル、動作モード、ドライブ名、通信、エンコーダのセットアップへ簡単にアクセスできます。
Drive Parameter
Drive Parameters (ドライブパラメータ )ウィンドウでは、電流制限やフォルトのスレッショルド (しきい値 )などの共通の運転パラメータにアクセスできます。このウィンドウは、I/O Configurationウィンドウと併せて、アプリケーションにとって不可欠なドライブパラメータを定義します。Drive Parametersウィンドウでは、コマンドソース、ドライブモード、制限値を簡単に選択できます。
I/O Configration
I/O Configuration (I/O構成 )ウィンドウでは、ディジタル入力とディジタル出力に機能を割り当て、アナログ出力へ信号を経路設定します。アクティブと非アクティブのブレーキ遅延もこの画面を使用してセットします。I/O割当ては、名前ですばやくセットできます。
Tuning
すばやくセットアップするなら、ULTRA Masterには 1ボタン式のオートチューニングがあります。チューニングの重要な必要条件がある場合には、内蔵のファンクションジェネレータによって速度と位置のゲインループを手動調整できます。
Oscilloscope
ディジタルオシロスコープによりドライブパラメータのオンラインモニタができます。正 /負トリガ機能、連続トレーシング、A対Bディスプレイ、個別のチャネルスケーリングおよびオフセットといった機能があります。
注： ディジタルオシロスコープは参考としてのみ使用してください。正確な診断を要する状況に用いるオシロスコープの代用とすることは想定されていません。
Diagnostics
Diagnostics (診断 )画面では、各種の I/O状況をすばやく確認し、ディジタル出力を動作させて機能や機械の配線を確認することができます。フォルト履歴により過去の状況についてまとまった情報が得られ、フォルトチェック画面では、エラー状態のステータスを手軽に確認できます。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 43
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ
EMCへの準拠には ACラインフィルタが必要です。
TouchPad
TouchPad (パート番号 1398-HMI-001)は、ULTRA Masterのかわりとして、ドライブのセットアップやモニタを手軽に行なえるものです。TouchPadモジュールは小型で、ドライブの前面に直接差し込むようになっており、8文字のドット・マトリクス・ディスプレイと 5個のキーで多数の ULTRAMasterソフトウェアと同じ機能にアクセスできます。
TouchPad は、手軽な診断用およびモニタ用ツールとして工場フロアで利用できます。TouchPad はドライブと独立しているため複数のドライブのサポートが可能であり、電源を切った後はすばやく取付け取外しができます。
コマンドは、キーを 1 つまたは組合わせて押すことによって入力します。次の 2つの動作モードを利用できます。
• ディスプレイ (Display)モードでは、TouchPadコマンドツリーをたどって各パラメータへ行くことができます。
• 修正 (Modify)モードでは、各パラメータのモニタと変更ができます。
パラメータのほとんどは、ドライブが動作中であってもディセーブル状態であっても修正や確認ができます。詳細は、「TouchPad Card」(Pub.No.1398-5.5)を参照してください。
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明 ULTRA 100/200
9101-1516 6A, 1φ 1398-DDM-005
9101-1517 10A, 1φ 1398-DDM-009, -010
9101-1518 23A, 1φ 1398-DDM-019, -020
9101-1575 50A, 3φ 1398-DDM-150
9101-1387 36A, 1φ 1398-DDM-030
9101-1388 50A, 1φ フィルタ 1台に複数のドライブを接続1
1. 1 台のフィルタで複数のドライブを使用する場合は、ドライブの入力電流の組合せがフィルタの電流定格を越えないようにしてください。
9101-1389 36A, 3φ 1398-DDM-075
9101-1390 70A, 3φ フィルタ 1台に複数の 1398-DDM-075ドライブを接続 1
Publication 1398-2.0 JA
44 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus 位置決め位置決め位置決め位置決め
ドライブドライブドライブドライブ
ULTRA Plus ドライブは、1 つのモジュールにすべてを納めた統合型の高性能ポジショナおよびブラシレスドライブです。ULTRA PlusドライブのMicrosoft Windows ユーザインターフェイスである GML Ultra は、あらゆるサイズのドライブで扱い慣れたプログラミング環境を実現し、ユーザインターフェイスとなります。
( )
1398 ULTRA
Plus
(PDM)
Windows
GML Ultra
( )F-, H-, N-
(PSM)
only required
for
1398-PDM-25,
1398-PDM-50,
1398-PDM-100,
1398-PDM-150
ENTER
7 8 9
0
1 2 3
4 5 6
MODE CLEAR
STATUS
YES
NO
X1 X2 X3 X4
DISPLAY SYS FAULT COMM KEY
F1 F2 F3 F4
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 45
ULTRA Plusの特徴の特徴の特徴の特徴
ULTRA Plusシリーズのモータには、次のような特徴と利点があります。
特 徴特 徴特 徴特 徴 利 点利 点利 点利 点
高性能
• ブラシレスの正弦波整流• 革新的な転送時モーション・プロファイル・ジェネレータ• 高性能なマスタ /フォロワ運転• スキャン機能付きアナログおよびディジタル I/O• 4ファンクションの算術演算およびロジック機能• ハードウェアラッチ式の高速入力
簡単な据付け
• モジュール式のパッケージ• 115～ 240Vのオフライン運転• 外部トランス不要 (米国 )1
• 内蔵回生レギュレータ• 完全 DC24V光絶縁 I/O• 奥行き 30 cm (12インチ )の NEMAエンクロージャにフィット
1. ULTRA Plusドライブ 1398-PDM-25, -50, -100, -150には絶縁トランスが必要なことがあります。
迅速簡単な立上げ
• 直感的な Microsoft Windowsユーザインターフェイス• 速度および位置ループの自動チューニング• ユーザフレンドリな GML Ultraプログラミング言語• 電位差計調整不要• 転送可能なパーソナリティモジュールに保存するメニュー駆動式のユーザ設定
• オフラインでのプログラムの編集およびコンパイル作業
内蔵の柔軟性
• 速度、距離、時間、ループの各カウンタの揮発性および不揮発性変数
• 転送可能な 32Kメモリに格納された複数のアプリケーションプログラム
• S曲線、台形や複雑なモーションプロファイル• 正確なフィードレートオーバライド• 電子ギヤフォロワ機能• ステップおよび方向入力
総合的な保護と診断
• フォルト履歴• 内蔵ソリッド状態型のソフトスタート• モータおよびドライブシステムの過熱保護• 位相損失表示 (1398-PDM-25, -50, -100, -150のみ )• UL登録済み
優れたオペレータターミナル
• 明るく読みやすい 4 × 20真空蛍光ディスプレイ• 簡単にユーザセットアップ可能なアプリケーションのカスタマイズ
• 1台のオペレータターミナルから最大10台までのULTRA Plusシステムにアドレス可能
• ユーザメッセージと変数エントリのスマートディスプレイ• リアルタイムの軸ステータスモニタ
Publication 1398-2.0 JA
46 ULTRA シリーズ
ULTRA Plusの一般仕様の一般仕様の一般仕様の一般仕様
制御ハードウェア
分解能、範囲、精度、速度
マイクロプロセッサ 80C196KC
クロック 20 MHz
ハードウェアウォッチドッグ 0.016 sec
ファームウェアメモリ 96Kとテキスト用 EPROM 8K
プログラムメモリ パーソナリティモジュールの 32K
モータフィードバック インクリメンタルエンコーダ
エンコーダ入力周波数 750 kHz
パルスおよび方向入力 最大パルス入力周波数 800 kHz
アナログ I/O
12ビット DAC出力 1点
8ビット DACプログラマブルモニタ出力 1点
10ビット ADC入力 1点
ディジタル I/O17
汎用入力 16点 (ユーザ定義可能 )各入力は次の設定で使用可能
• イネーブル • 正方向回転制限
• 原点コマンド • 原点スイッチ
• ジョグ正方向回転 • ジョグ逆方向回転
• 一時停止 • 戻り
• 逆方向回転制限 • スタート
汎用出力 8点 (ユーザ定義可能 )各出力は次の設定で使用可能
• 原点位置 • エラー
• 原点シーケンス完了 • 定位置
• プログラム実行中
専用 A接点リレー 2点
• PDMイネーブル
• PDMレディ
位置
範囲 32ビット (±2,147,483,648エンコーダカウント )
再現性 ±1エンコーダカウント
速度コマンド
範囲 4,294,967,296:1
分解能 0.000229rpm (2000ラインエンコーダ )
加速度
範囲 4,294,967,296:1
分解能 0.00381回転 /sec/sec (2000ラインエンコーダ )
方式 リニアまたは S曲線
電子ギヤ 32767:1～ 1:32767(+/)
レジストレーション入力 2 (35 μsec15±μsec)
ラッチ入力 最高 1.5μsec (エンコーダ 1またはエンコーダ 2)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 47
シリアル I/O
チューニングと補正
シリアルポート 2 (またはデイジーチェイン接続で 1)
方式 RS-232C/RS-422
通信速度 1,200～ 19,200
マルチドロップ 最大 63のアドレス
位置ループ
KP 比例ゲイン
KP2 Pゾーン内の場合の比例ゲイン
Pゾーン KPZアクティブゾーン
KFF 速度フィードフォワードゲイン
KI 積分ゲイン
Iゾーン KIアクティブゾーン
速度ループ
Pゲイン 比例ゲイン
Iゲイン 積分ゲイン
Fゲイン 加速度フィードフォワードゲイン
フィルタ 好ましくない高周波をフィルタ
オートチューニングのアプリケーション
6段階、調整式
手動チューニング：
コマンドジェネレータ リアルタイム調整
Publication 1398-2.0 JA
48 ULTRA シリーズ
ULTRA Plusの仕様の仕様の仕様の仕様
1398-PDM-10, -20, -30, -75のみのみのみのみ
一般
1398-PDM-10, -20, -30用 ULTRA Plus外部回生抵抗器 (9101-1183)
1398-PDM-
10 20 30 75 (3φφφφ)
ピーク出力電流 /相 10A 20A 30A 75A
連続出力電流 /相 5A 10A 15A 35A
連続出力電力 1 kW 2 kW 3 kW 7.0 kW
実効ライン電圧入力(単相 50/60Hz)1
1. 速度対トルク曲線は、AC230V入力を表しています。電圧が下がると速度が低下します。
公称 AC115～ 240V
内部回生電力 50W (外部抵抗器オプション付き 200W) 50W
内部回生ピーク電力 4.5kW(外部抵抗器オプション付き 6.0kW) 10.0 kW
動作温度 0～ 50°C (32～ 122° F)
保管 /輸送温度 –40～ 80°C (–40～ 176° F)
相対湿度 5～ 95% (結露なきこと )
重量 5 kg (11ポンド )10 kg
(21ポンド )
連続分流電力消費量 200W
ピーク分流電力 6000W
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 49
ULTRA Plusの仕様の仕様の仕様の仕様
1398-PDM-25, -50, -100, -150のみのみのみのみ
一般
電源モジュール
オペレータターミナル
1398-PDM-
25 50 100 150
ピーク出力電流 /相 25A 50A 100A 150A
連続出力電流 /相 20A 40A 50A 65A
連続出力電力 4 kW 8 kW 10 kW 12 kW
動作温度 0～ 50°C (32～ 122° F)
保管 /輸送温度 –40～ 80°C (–40～ 176° F)
相対湿度 5～ 95% (結露なきこと )
重量 11.0 kg (24.2ポンド )
1398-PSM-50 1398-PSM-125
実効ライン電圧(3相 50/60Hz交流電圧 )
公称 AC115～ 240V
最低出力バス電圧 325VDC
連続出力電流 50A 100A
回生電力 600W 1200W
回生ピーク電力 20 kW 40 kW
動作温度 0～ 50°C (32～ 122° F)
保管 /輸送温度 –40～ 80°C (–40～ 176° F)
相対湿度 5～ 95% (結露なきこと )
重量 11.9 kg (26.2ポンド )
入力電源 15%単相 AC110/240Vまたは AC/DC24Vオプションあり
動作温度 0～ 55°C (32～ 131° F)
保管 /輸送温度 –40～ 70°C (–40～ 158° F)
相対湿度 5～ 95% (結露なきこと )
重量 3 kg (7ポンド )
密閉型フロントパネル 防滴、防塵
Publication 1398-2.0 JA
50 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus位置決めモジュールのブロックダイアグラム位置決めモジュールのブロックダイアグラム位置決めモジュールのブロックダイアグラム位置決めモジュールのブロックダイアグラム
PGEN
CGENEN
CJOGEN
PJOG PEXT
GPOS
POSN
POS3
PCMD
KI
S
IZONE
KP
S FE
KFF
VCMD
VEL1
S
LPOS
VEL2
SIAVE
ICMD
POS1
POS2
ブラシレス
モータ
フィード
レート
フィード
レート
フィード
レート
プロファイル
·ジェネレータ
·モーション
·コマンド
プロファイル
·ジェネレータ
·モーション
·
ジョグ
·モーション
·コマンド
外部位置
選択
スルー
レート
制限
電子
ギヤ比
トラッキ
ング
ギヤ入力
フィードバック
位置
補助位置
フィード
バック
オプション
ラッチ位置
Fゲイン
Pゲイン
Iゲイン
フィルタ
電流
制限
平均値
12ビット
DA
C
エンコーダ
2
ステップおよび
方向入力
位置
2
エンコーダ
2 O
UT
エンコーダ
2 IN
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 51
Ultra Plus相互接続図相互接続図相互接続図相互接続図
XMT+
RCV+RCV-XMT-
P6-7P6-8P6-9
P6-4P6-5P6-6
P6-1P6-2P6-3
200
200
4.7K
0.22
5K
10K
10K
XMT+
RCV+RCV-XMT-
P7-7P7-8P7-9
P7-4P7-5P7-6
P7-1P7-2P7-3
I-TS-TS+
B-I+
A+A-B+
P5-13P5-14P5-15
P5-10P5-11P5-12
P5-7P5-8P5-9
P5-4P5-5P5-6
P5-1P5-2P5-3
PI-
PB-PI+
PB+
PA+PA-
P4-15
P4-12P4-13P4-14
P4-11
P4-8P4-9P4-10
P4-7
P4-4P4-5P4-6
P4-3
P4-1P4-2
3.3K
31
2 3
W3
P387654321
P2
8765
1211109
4321
Output 08
Input 16
Output 07Output 06Output 05Output 04Output 03Output 02Output 01
Input 15Input 14
W4
1413
P1
8765
1211109
4321
Input 13Input 12Input 11Input 10Input 09Input 08Input 07Input 06Input 05Input 04Input 03Input 02Input 01
GT
S
R
ENTER
7 8 9
0
1 2 3
4 5 6
MODE CLEAR
STATUS
YES
NO
X1 X2 X3 X4
DISPLAY SYS FAULT COMM KEY
F1 F2 F3 F4
オペレータターミナル
GML Ultra
Microsoft Windowsパーソナルコンピュータ
ブラシレス ·サーボ ·モータ
マスタエンコーダ
シリアルポート
シリアルポート
未接続未接続未接続シールドコモン
未接続未接続未接続シールドコモン
シールドDC+5Vアナログ
DC+5V未接続コモンコモン
シールドDC+5V方向 –ステップ –ステップ +
次のようにソフトウェア設定可能a)マスタエンコーダ入力b)インデクサ (ステップおよび方向 )入力c)モータエンコーダ出力
方向 –DC+5V
コモンコモン
DC+15V8ビット DAC出力 (モニタ )12ビット DAC出力10ビット A/D入力アナログコモンリレーコモンPDMイネーブルPDMレディ A接点
(通常開 )
A接点(通常開 )
DC+15V
DC+15V
DC+15V
DC+15V
DC–15V
DC–15V
DC–15VDC–15V
DC+24V
次のようにソフトウェア設定可能a)汎用入力b)プログラム選択入力
一般的な入力
内部 24V電源
DC+24V COM
合計 500mA
1出力当たり最大 75mA
一般的な出力
DC+24Vエラー定位置原点シーケンス完了原点位置プログラム実行中汎用出力汎用出力汎用出力汎用入力汎用入力汎用入力
汎用入力割込み割込み戻り一時停止ジョグ正方向回転ジョグ逆方向回転原点コマンド原点スイッチ始動イネーブル逆方向回転制限正方向回転制限DC+24Vコモン
入力スイッチ：抵抗値は最高 3000Ω
出力負荷：抵抗値は最低 330Ω
Publication 1398-2.0 JA
52 ULTRA シリーズ
システム構成のチェックリストシステム構成のチェックリストシステム構成のチェックリストシステム構成のチェックリスト
次のチェックリストを使用して、アプリケーションに適した ULTRA Plusシステムを構成してください。
ULTRA Plusドライブ 1(次の中から 1つを選択 )
1「ULTRA Plusインストレーションマニュアル」(Pub.No.1398-5.1)を含む。
電源モジュール (1398-PDM-25, -50, -100, -150 を使用している場合は次
の中から 1つを選択 )
注：注：注：注： 電源 1 台で 大 6 台までの ULTRA Plus ドライブを使用できます。73 ページのPSMモジュール選定ガイドラインを参照してください。
ULTRAシリーズモータ (次の中から 1つを選択 )
1398-PDM-10 1398-PDM-25
1398-PDM-20 1398-PDM-50
1398-PDM-30 1398-PDM-100
1398-PDM-75 1398-PDM-150
1398-PSM-50
1398-PSM-125
Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
F-4030-Q-H00AA H-2005-K-H00AA N-3406-2-H00AA
F-4050-Q-H00AA H-3007-K-H00AA N-3412-2-H00AA
F-4075-Q-H00AA H-3016-K-H00AA N-4214-2-H00AA
F-6100-R-H00AA H-4030-K-H00AA N-4220-2-H00AA
F-6200-R-H00AA H-4030-P-H00AA N-5630-2-H00AA
F-6300-R-H00AA H-4050-P-H00AA N-5637-2-H00AA
H-4075-R-H00AA N-5647-2-H00AA
H-6100-Q-H00AA
H-6200-Q-H00AA
H-6300-Q-H00AA
H-8350-S-H00AA
H-8500-S-H00AA
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 53
ケーブル
注：注：注：注： 後の 3 桁で標準のケーブル長を選択します。3.0m (10 フィート )は 010, 7.7m (25フィート )は 025, 15.0m (50フィート )は 050, 23m(75フィート )は 075です。
TB1からモータ電源への接続 (次の中から 1つを選択 )
P4接続 (次の中から 1つを選択 )
P5接続 (次の中から 1つを選択 )
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-0250-xxxH-3000モータを伴う 1398-PDM-25, -50, -100, -150で使用する。
9101-0251-xxxH-4000および F-4000モータを伴う 1398-PDM-25, -50, -100, -150で使用する。
9101-0252-xxxH-6000および F-6000モータを伴う 1398-PDM-25, -50, -100, -150で使用する。
9101-0253-xxxH-8000モータを伴う 1398-PDM-25, -50, -100, -150で使用する。
9101-1080-xxxH-2000およびH-3000モータを伴う 1398-PDM-10, -20, -30, -75で使用する。
9101-1081-xxxH-4000および F-4000モータを伴う 1398-PDM-10, -20, -30, -75で使用する。
9101-1381-xxx1
1. EMCへの準拠に必要です。詳細は、本書 71 ページの「欧州指令に準拠するための ULTRA Plusの必要条件」の節を参照してください。
H-2000および H-3000モータで使用する。
9101-1382-xxx1 F-4000および H-4000モータで使用する。
9101-1383-xxx1 F-6000および H-6000モータで使用する。
9101-1399-xxxF-6300および H-6300モータを伴う 1398-PDM-75, -150で使用する。
9101-1467-xxx1 Nシリーズモータで使用する。
9101-2179-xxxH-6000および F-6000モータを伴う 1398-PDM-10, -20, -30, -75で使用する。
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1474-xxx P4からモータフィードバックへの接続
9101-2031-xxx P4から補助エンコーダへの接続
9101-2127-xxx マスタ /フォロワ用途での P4～ P4
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-1474-xxx P5からモータフィードバックへの接続
9101-2027-xxx P5からモータエンコーダへの接続
9101-2135-025または9101-2135-050
P5からモータエンコーダ (直角モータコネクタ )への接続
Publication 1398-2.0 JA
54 ULTRA シリーズ
P6からパーソナルコンピュータへの接続
1 P6通信ケーブルは、RS-232の場合 15.0m (50フィート )未満としてください。
P7からオペレータターミナルへの接続
1 P7通信ケーブルは、RS-232の場合 15.0m (50フィート )未満としてください。
アクセサリ (該当するものをすべて選択 )
対応するコネクタ
ドライブの P1, P2, P3コネクタに対応するコネクタのクロスリファレンスです。
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-2024-xxx P6からパーソナルコンピュータ (RS-232)への接続
1 パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-2025-xxx P7からオペレータターミナルへの接続
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明
9101-15171
1. EMCへの準拠に必要です。詳細は、本書 71 ページの「欧州指令に準拠するための ULTRA Plusの必要条件」の節を参照してください。
1398-PDM-10用 ACラインフィルタ (10A, 1φ)
9101-1518 1398-PDM-20用 ACラインフィルタ (23A, 1φ)
9101-1387 1398-PDM-30用 ACラインフィルタ (36A, 1φ)
9101-1388フィルタ 1台に複数のドライブを接続する場合の ACラインフィルタ (50A, 1φ)
9101-1389 1398-PDM-75用 ACラインフィルタ (36A, 3φ)
9101-1390フィルタ 1台に複数のドライブを接続する場合の ACラインフィルタ (80A, 3φ)
9101-1183 1398-PDM-010, -020, -030用外部回生抵抗器
9101-0152 24Vソース型 I/O変換カード
1398-HMI-002 オペレータターミナル
GML-D-U GML Ultraソフトウェア2
2.「GML Ultra Getting Started Manual」(Pub.No.1398-5.10), 「GML Ultra ユーザーズマニュアル」(Pub.No.1398-5.11), 「GML Ultra Reference Manual」(Pub.No.1398-5.12)を含む。
コネクタコネクタコネクタコネクタ タイプタイプタイプタイプ 極極極極 メーカメーカメーカメーカ カタログ番号カタログ番号カタログ番号カタログ番号
P1 BL 14 14 Weidmüller 12603.6
P2 BL 12 12 Weidmüller 12601.6
P3 BL 8 8 Weidmüller 12597.6
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 55
1398-PDM-10, -20, -30の寸法の寸法の寸法の寸法
Ultra Plus Series
P7 1
P6 2
P5 1
P4 2
P3 / I/O
P2
P1
Status
1
2
3
TB2
WARNING: High VoltageMay Exist Up To Five MinutesAfter Removing Power.
DC Bus
R
S
T
DC Bus +
DC Bus -
L1
L2/N
L1 AUX
L2 AUX
TB1
7
5
10
7
5
10
7
5
SW1
U10
111.8(4.40)
26.6(1.05)
25.4(1.0) 25.4
(1.0)
M5(10 )
14.20(360.6)
6.40.25)
349.3(13.75)
�
A
mm( )
226.8(8.93)
EEPROM
1.
50.8mm(2.00 )
2.
50.8mm(2.00 )
Publication 1398-2.0 JA
56 ULTRA シリーズ
1398-PDM-75の寸法の寸法の寸法の寸法
U10
TB1
TB2
SW1
EXTE
RNAL
SHUNT
INTE
RNAL
MOTO
R10
0-24
0VAC
50/60H
z
FINAL
INSP
ECTION
L2/N AUX
L1 AUX
L3
L2/N
10
5
1
1
1
5
5
10
L1
T
S
R
DC BUS�
DC BUS +
DC BUS
STATUS
1
2
3
WARNING: HIGH VOLTAGEMAY EXIST UP TO EIGHT MINUTES
AFTER REMOVING POWER.
P7 1
P6 2
P5 1
P4 2
P3
I/O
P2
P1
151.7(5.97)
50.5(1.99)
25.4(1.00)
7.0(0.27)
349.3(13.75)
360.7(14.20)
25.4(1.00)
224.5(8.84)
Ultra Plus Series
EEPROM
1. 50.8mm
(2.00 )
2.
13mm(0.5 )
3. 280mm(11 )
M5(10 )
mm( )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 57
1398-PDM-25, -50, -100, -150の寸法の寸法の寸法の寸法
Ultra Plus Series
P7 1
P6 2
P5 1
P4 2
P3 /I/O
P2
P1
410.2(16.15)
428.7(16.88)
11.5(0.45)
6.3(0.25)
114.3(4.50)
34.9(1.38)
34.9(1.38)
246.4(9.70)
252.2(9.93)
444.5(17.50)
A
A
1. 102mm
(4.0 )
2.
13mm(0.5 )
3. 280mm(11 )
WARNING:Do not apply power with cover removed.Do not remove cover with power applies.Dangerous voltages may exist up to 5 minutesafter removing power.
M5(10 )
mm( )
Publication 1398-2.0 JA
58 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus システムシステムシステムシステム
のご注文に関するのご注文に関するのご注文に関するのご注文に関するガイドガイドガイドガイド
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと F シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-20, -30, -75)
=
1398-PDM-30
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx F-4050-Q-H00AA
16
12
8
4
00 2000 4000
140
120
100
80
60
40
20
0
(lb-in.)
(RPM)
1398-PDM-30
F-4050-Q-H00AA
(Nm)
100
80
60
40
20
0
12
10
8
6
4
2
00 2000 4000
(lb-in.)
(RPM)
1398-PDM-20
F-4030-Q-H00AA
(Nm)
=
1398-PDM-20
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx F-4030-Q-H00AA
=
1398-PDM-30
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx F-4075-R-H00AA
20
16
12
8
4
00 1000 2000 3000
160
120
80
40
0
1398-PDM-30
F-4075-R-H00AA
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 59
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと F シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-20, -30, -75)
=
1398-PDM-75
9101-2179-xxx
9101-2027-xxx F-6100-R-H00AA
27.1
18.1
9.0
00 1000 2000 3000
320
240
160
80
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
F-6100-R-H00AA
=
1398-PDM-75
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx F-4075-R-H00AA
18
12
6
0
0 1000 2000 3000
180
120
60
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
F-4075-R-H00AA
=
1398-PDM-75
9101-2179-xxx
9101-2027-xxx F-6200-R-H00AA
33.9
22.6
11.3
00 1000 2000 3000
300
200
100
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
F-6200-R-H00AA400
=
1398-PDM-75
9101-2179-xxx
9101-2027-xxx F-6300-R-H00AA
40.7
27.1
13.6
00 1000 2000 3000
360
240
120
0
1398-PDM-75
F-6300-R-H00AA480
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
60 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと F シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-25, -50, -100, -150)
(lb-in.)
(RPM)
1398-PDM-25
F-4030-Q-H00AA
(Nm)
=
1398-PDM-25
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx F-4030-Q-H00AA
12
10
8
6
4
2
00 2000 4000
100
80
60
40
20
0
+PSM
5
=
1398-PDM-50
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx F-4050-Q-H00AA
(lb-in.)
(RPM)
1398-PDM-50
F-4050-Q-H00AA
(Nm)120
80
40
0
16
12
8
4
00 2000 4000
+PSM
8
=
1398-PDM-50
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx F-4075-R-H00AA
1398-PDM-50
F-4075-R-H00AA20
16
12
8
4
00 2000
160
120
80
40
0
+PSM
10
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 61
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと F シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-25, -50, -100, -150)
=
1398-PDM-100
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx F-6200-R-H00AA
30
25
20
15
10
5
00 1000 2000 3000
300
250
200
150
100
50
0
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-100
F-6200-R-H00AA
+PSM
20
=
1398-PDM-50
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx F-6100-R-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-50
F-6100-R-H00AA
+PSM
12
30
25
20
25
10
5
00 1000 2000 3000
300
250
200
150
100
50
0
=
1398-PDM-100
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx F-6300-R-H00AA
1398-PDM-100
F-6300-R-H00AA
+PSM
30
50
30
30
20
10
0
0 1000 2000 3000
500
400
300
200
100
0
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
62 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと H シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-10, -20, -30, -75)
(RPM)
1398-PDM-10
H-2005-K-H00AA
=
1398-PDM-10
9101-1080-xxx
9101-2027-xxx
H-2005-K-H00AA
0 2000 4000 6000
0.9
0.7
0.5
0.2
0
12
8
4
0
=
1398-PDM-10
9101-1080-xxx
9101-2027-xxx
H-3007-N-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-10
H-3007-N-H00AA
0 2000 4000
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
24
20
16
12
8
4
0
=
1398-PDM-20
9101-1080-xxx
9101-2027-xxx
H-3016-N-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-20
H-3016-N-H00AA
0 2000 4000
6
4
2
0
60
40
20
0
=
1398-PDM-20
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4030-P-H00AA
1398-PDM-20
H-4030-P-H00AA
8
6
4
2
00 2000 4000
80
60
40
20
0
10
6
2
1.4
1.1
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
(lb-in.) (Nm)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 63
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと H シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-10, -20, -30, -75)
=
1398-PDM-30
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4050-P-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-30
H-4050-P-H00AA
12
8
4
0
120
80
40
00 2000 4000
=
1398-PDM-75
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4050-P-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
H-4050-P-H00AA
18
12
6
0
180
120
60
00 2000 4000
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-30
H-4030-M-H00AA
=
1398-PDM-30
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4030-M-H00AA0 2000 4000
8
6
4
2
0
60
40
20
0
H-4030-M-H00AA
115 230 VAC RMS
=
1398-PDM-30
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4075-R-H00AA
1398-PDM-30
H-4075-R-H00AA
18
12
6
0
0 1000 2000 3000
180
120
60
0
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
64 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと H シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-10, -20, -30, -75)
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
H-4075-R-H00AA
=
1398-PDM-75
9101-1081-xxx
9101-2027-xxx
H-4075-R-H00AA
32
24
16
8
00 1000 2000 3000
240
160
80
0
=
1398-PDM-75
9101-2179-xxx
9101-2027-xxx
H-6100-Q-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-75
H-6100-Q-H00AA33.9
22.6
11.3
00 1000 2000 3000
300
200
100
0
=
1398-PDM-75
9101-2179-xxx
9101-2027-xxx
H-6200-Q-H00AA
1398-PDM-75
H-6200-Q-H00AA45.2
33.9
22.6
11.3
0
400
300
200
100
00 1000 2000 3000
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 65
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと H シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-25, -50, -100, -150)
(lb-in.)(Nm)
(RPM)
1398-PDM-25H-4030-P-H00AA
=
1398-PDM-25
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx
H-4030-P-H00AA
10
8
6
4
2
00 2000 4000
80
60
40
20
0
+PSM
5
=
1398-PDM-50
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx
H-4050-P-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-50H-4050-P-H00AA
24
20
16
12
8
4
00 2000 4000
200
150
100
50
0
+PSM
8
=
1398-PDM-50
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx
H-4075-R-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-50H-4075-R-H00AA
30
25
20
15
10
5
00 1000 2000 3000
300
240
180
120
60
0
+PSM
10
=
1398-PDM-50
9101-0251-xxx
9101-2027-xxx
H-6100-Q-H00AA
1398-PDM-50H-6100-Q-H00AA
30
25
20
15
10
5
00 1000 2000 3000
300
250
200
150
100
50
0
+PSM
12
=
1398-PDM-25
9101-0250-xxx
9101-2027-xxx
H-3016-N-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-25H-3016-N-H00AA
6
4
2
00 2000 4000
60
40
20
0
+PSM
4
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
66 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと H シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ(1398-PDM-25, -50, -100, -150)
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-100
H-6200-Q-H00AA
=
1398-PDM-100
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx
H-6200-Q-H00AA
+PSM
20
60
40
20
00 1000 2000 3000
600
500
400
300
200
100
0
=
1398-PDM-150
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx
H-6300-Q-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-150
H-6300-Q-H00AA
+PSM
30
80
60
40
20
00 1000 2000 3000
700
600
500
400
300
200
100
0
=
1398-PDM-100
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx
H-8350-S-H00AA
(lb-in.) (Nm)
(RPM)
1398-PDM-100
H-8350-S-H00AA
+PSM
45
80
60
40
20
00 1000 2000
800
600
400
200
0
=
1398-PDM-150
9101-0252-xxx
9101-2027-xxx
H-8500-S-H00AA
1398-PDM-150
H-8500-S-H00AA
+PSM
55
150
100
50
00 1000 2000
1500
1250
1000
750
500
250
0
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 67
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと N シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
(1398-PDM-20およびおよびおよびおよび 1398-PDM-30)
=9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-3406-2-H00AA
1398-PDM-20
N-3406-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
16
12
8
4
00 2000 4000 6000
1.4
0.9
0.5
0
1398-PDM-20
(RPM)
20
1.8
=9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-3412-2-H00AA
1398-PDM-20
N-3412-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
40
30
20
10
00 2000 4000 6000
3.4
2.3
1.1
0
1398-PDM-20
(RPM)
=
1398-PDM-20
9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-4214-2-H00AA
1398-PDM-20
N-4214-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
50
40
30
20
10
00 2000 4000
5.7
4.5
3.4
2.3
1.1
0
=9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-4220-2-H00AA
1398-PDM-30
N-4220-2-H00AA
60
40
20
00 2000 4000
6.8
5.7
4.5
3.4
2.3
1.1
0
1398-PDM-30
7.9
(lb-in.)
(RPM)
(Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
68 ULTRA シリーズ
ULTRA Plus ドライブとドライブとドライブとドライブと N シリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
(1398-PDM-20およびおよびおよびおよび 1398-PDM-30)
=
1398-PDM-30
9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-5637-2-H00AA
1398-PDM-30
N-5637-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
120
100
80
60
40
20
00 2000 4000
13.6
11.3
9.0
6.8
4.5
2.3
0
=
1398-PDM-30
9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-5647-2-H00AA
1398-PDM-30
N-5647-2-H00AA
(RPM)
160
120
80
40
00 1000 3000
13.6
9.0
4.5
0
=9101-1467-xxx
9101-1474-xxx N-5630-2-H00AA
1398-PDM-30
N-5630-2-H00AA
(Nm)(lb-in.)
(RPM)
1398-PDM-30
100
80
60
40
20
00 2000 4000
11.3
9.0
6.8
4.5
2.3
0
18.1
(lb-in.) (Nm)
=
=
=*
3.0m(10
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 69
ULTRA Plus ドライブドライブドライブドライブ
のオプションとのオプションとのオプションとのオプションとアクセサリアクセサリアクセサリアクセサリ
GML Ultra for Windows
GML Ultraソフトウェアで従来からのプログラミング方法は一変し、自然なオブジェクト指向環境が得られます。アイコン (つまり絵によるブロック )でモーションの各機能が表されており、自分のアプリケーションを表すアイコンをつなぎ合わせることでモーションプログラムが作成できます。アプリケーションに応じた順番でアイコンを画面上に配置し、「はんだごて」を使用して接続します。接続を切り離して修正するには「ワイヤカッター」が使用できます。モーションやプロセスの細部は、後から埋めることができます。これにより、緻密でわかりやすく、簡単にトラブルシューティングできるプログラムが完成します。
アプリケーションの基本ロジックを表す「フローチャート」図ができあがったら、「穴埋め式フォーム」の手法でそれぞれのアイコンの詳細を入力できます。アイコンにはそれぞれフォームがあり、アイコンをポイントしてクリックすると呼び出すことができます。例えば、「軸を回転させる」アイコンには、実行する動作の種類のほかに、位置、速度、加速度、減速度を入力する場所の選択肢があります。これらの細目はいつでも入力できるので、マニュアルを調べたり、専門的な構文を理解する必要性が少なくて済みます。オンラインのコンテキストヘルプも用意されているので、各アイコンの使い方がすぐに理解できます。
パーソナルコンピュータの構成
GML Ultraソフトウェアに必要な 低限のパーソナルコンピュータ(PC)構成は、次の通りです。
• 25MHzの 486級 CPU
• RAM 4Mバイト (8Mバイト以上を推奨 )
• Microsoft Windows 3.1
• MS-DOS 5.0 (6.0を推奨 )
• EGAディスプレイ (VGAまたは SVGAを推奨 )
• Windows互換のマウスおよびドライバ
• 3.5インチ高密度 (1.44Mバイト )フロッピー・ディスク・ドライブ
• シリアルポート 2点 (COM1および COM2)
Publication 1398-2.0 JA
70 ULTRA シリーズ
GML Ultraのウィンドウ
GML Ultra には、ULTRA Plus アプリケーションをすばやくプログラムできる機能が数多くあります。これらの機能の一部について次に説明します。
機 能機 能機 能機 能 説 明説 明説 明説 明
ダイアログエディタ
GML Ultraの Dialog Editor (ダイアログエディタ )ウィンドウでは、標準のモーションアイコンをすばやく組み立てて、自然でグラフィカルにアプリケーションを表現することができます。GMLダイアグラムは組立てや修正が簡単に行なえ、従来のプログラミング言語に伴う複雑な作業をしなくてもプロセスの基本ロジックを表現できます。基本ダイアグラムが完成した後は、各モーションアイコンをダブルクリックすると表示される「穴埋め式フォーム」のダイアログボックスに必要な情報を簡単に追加できます。
設定およびセットアップウィンドウ
プルダウン形式の設定およびセットアップウィンドウでは、「穴埋め式フォーム」のダイアログボックスが表示され、プリセットのデフォルト値からコントロール、ドライブ、I/Oの各パラメータのセットアップや選択ができます。調整はすべてパーソナルコンピュータでできるので、位置決めドライブモジュールの手動調整は不要です。
チューニング
ULTRA Plusには、速度ループおよび位置ループの自動クローズドループゲイン補正が用意されています。この独自のアルゴリズムにより、要求の厳しいアプリケーションでは工場出荷時のデフォルトの設定が修正されます。異なるアプリケーションの種類に応じて複数の選択肢が用意されています。
アプリケーションライブラリ
GML Ultraにはサンプルアプリケーションのダイアグラムとテンプレートのライブラリが用意されており、これをすばやく簡単に修正することでプログラミングと動作にかかる時間を短縮できます。
ヘルプ画面GML Ultraには総合的なコンテキストヘルプ画面が用意されており、プログラミングの疑問をその場で支援します。
オンラインマネージャ
Online Manager (オンラインマネージャ )ウィンドウでは、リアルタイムなタスクのモニタや制御ができ、またダイレクトコマンドやウォッチウィンドウのような GML Ultraの診断機能にアクセスできます。このウィンドウからは、軸のジョグ回転、選択した変数や I/Oの観察、フィードバックのモニタ、ステータス情報の取得など数多くの処理を行なえます。オンライントレースにより、プログラムフローの制御や観察をしてプロセスやプログラムの問題点を特定することができます。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 71
欧州指令に準拠するための欧州指令に準拠するための欧州指令に準拠するための欧州指令に準拠するための ULTRA Plusの必要条件の必要条件の必要条件の必要条件
欧州指令に準拠するためには、ULTRA Plusシステムに次のコンポーネントが含まれている必要があります。
• 24Vソース型 I/O変換カード
• ACラインフィルタ
• シールド電源ケーブル
1398-PDM-10, -20, -30, -75に関する欧州指令準拠については、「ULTRA Plusインストレーションマニュアル」(Pub.No.1398-5.1)を参照してください。
24Vソース型 I/O変換カード (9103-0152)およびケーブル
24V I/O 変換カードは、内部 16 入力と内部 16 出力をアクティブロー (L)状態からアクティブハイ (H)状態に変換します。このカードはULTRA Plusと同じエンクロージャに搭載する必要があります。このコンポーネントを追加することにより、EU ( 欧州連合 ) 低電圧指令 (LDV) に準拠することができます。
ULTRA Plus ドライブを I/O 変換カードに接続するには、オプションの次のケーブルを使用することができます。
• パート番号 44-0141-003 (3フィートケーブル )
• パート番号 44-0141-010 (10フィートケーブル )
注：注：注：注： CE準拠では、変換カードケーブルは必要ありません。
Publication 1398-2.0 JA
72 ULTRA シリーズ
ACラインフィルタ
EMCへの準拠には ACラインフィルタが必要です。
シールド電源ケーブル
EMCへの準拠にはシールド電源ケーブルが必要です。
パート番号パート番号パート番号パート番号 説 明説 明説 明説 明 ULTRA Plus
9101-1517 10A, 1φ 1398-PDM-10
9101-1518 23A, 1φ 1398-PDM-20
9101-1387 36A, 1φ 1398-PDM-30
9101-13881
1. 1 台のフィルタで複数のドライブを使用する場合は、ドライブの入力電流の組合せがフィルタの電流定格を超えないようにしてください。
50A, 1φ フィルタ 1台に複数のドライブを接続
9101-1389 36A, 3φ 1398-PDM-75
9101-13901 80A, 3φ フィルタ 1台に複数のドライブを接続
モータモータモータモータ パート番号パート番号パート番号パート番号1
1. 最後の 3桁で標準のケーブル長を選択します。3.0m (10フィート )は 010, 7.7m (25フィート )は 025,15.0m (50フィート )は 050, 23m (75フィート )は 075です。
F-4000, H-4000 9101-1382-xxx
F-6000, H-6000 9101-1383-xxx
F-2000, H-3000 9101-1381-xxx
N-Series 9101-1467-xxx
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 73
電源モジュール選定ガイドライン電源モジュール選定ガイドライン電源モジュール選定ガイドライン電源モジュール選定ガイドライン(1398-PSM-25, -50, -100, -150)
1398-PSM電源モジュールは、アプリケーションに応じた PSM定格に基づいて選択してください。1台の電源モジュールで 大 6台までの標準システムを駆動できます。電源モジュールの選択方法は次の通りです。
1. アプリケーションに適した標準システムを選択します。
2. 選択したシステムそれぞれのPSM定格を加算してPSM定格の合計を求めます。
3. 必要に応じて、アプリケーションの合計より大きい PSM モデル番号の電源モジュールを選択するか、または複数の PSMを選択します。
例えば、アプリケーションで次の装置を使用しているとします。
PSM 定格の合計は 65 です。このときアプリケーションで必要な電源モジュールは、PSM定格が 125の 1398-PSM-125です。
1398-PSM-50
50A
0.6 kW
20 kW
1398-PSM-125
100A
1.2 kW
40 kW
数 量数 量数 量数 量 モータモータモータモータ ドライブドライブドライブドライブ PSM定格定格定格定格
1 H-8350-S-H00AA 1398-PDM-100 45
1 H-6200-Q-H00AA 1398-PDM-100 20
Publication 1398-2.0 JA
74 ULTRA シリーズ
ULTRA Plusオペレータターミナルオペレータターミナルオペレータターミナルオペレータターミナル
4 × 20文字の真空蛍光ディスプレイでプログラム定義のアプリケーションメッセージ出力を表示します。また、このターミナルでアプリケーションメッセージ表示に対する数値および YES/NO による応答を入力することができます。このオプションターミナルは、オペレータインターフェイスの専門用語を特定の要求に合わせてカスタマイズできる強力なツールです。
キーキーキーキー 説 明説 明説 明説 明
ファンクションキー (F1, F2, F3, F4)
最大 24個までの工場設定済み機能の中から選択します。ファンクションキーのラベルには、特定の要求に合わせて、Jog, Run, Stop, Home, Feed Rateなどを定義できます。
固有の Xキー (X1, X2, X3, X4)
これらのキーはアプリケーションプログラムがスキャンします。アプリケーション特有の入力 /出力を求められますが、プログラム実行には割込みません。
ステータスキー
複数の工場設定済み画面をスクロールして、プログラム (Program)ステータス、I/Oステータス、位置 (Position), 速度 (Velocity)などのモニタおよびトラブルシューティング情報が得られます。
E N T E R
7 8 9
01 2 3
4 5 6
M O D E C L E A R
S T A T U S
Y E S
N O
X 1 X 2 X 3 X 4D I S P L A Y S Y S F A U L T C O M M K E Y
F 1 F 2 F 3 F 4
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 75
ULTRA シリーズシリーズシリーズシリーズ
モータモータモータモータ
使用するモータの決定使用するモータの決定使用するモータの決定使用するモータの決定
次の表を使用して必要なモータファミリーを決定してください。
モータモータモータモータ 説 明説 明説 明説 明一般的な一般的な一般的な一般的な
アプリケーションアプリケーションアプリケーションアプリケーション
Fシリーズ(77 ページ参照 )
• 中イナーシャのブラシレス・サーボ ·モータ
• 大きい負荷と一致する大きなイナーシャを発揮するフェライトマグネット
• 2種類のフレームサイズを用意 -Hシリーズと機械的に相互交換可能
• 3.5～28 Nm (31～245 lb-in.)の連続トルク• 最高 4000 rpmまでの速度• 2000ラインのインクリメンタルエンコーダが標準
• 環境コネクタ、IP65エンクロージャ規格
• 織物加工• マシンツール• 繊維用機械• カム置換え
Hシリーズ(86 ページ参照 )
• 低イナーシャのブラシレス・サーボ ·• モータ• 高加速向けの低イナーシャを発揮するネオジウム・鉄・ボロンマグネット
• 5種類のフレームサイズを用意• 0.5～50 Nm (5～450 lb-in.)の連続トルク• 最高 6000 rpmまでの速度• 2000ラインのインクリメンタルエンコーダが標準
• 環境コネクタ、IP65エンクロージャ規格
• スマートコンベヤ• 梱包機械• 材料供給• ピック・アンド・プレース (搬送 )装置
• デューティサイクルの大きいアプリケーション
Yシリーズ(98 ページ参照 )
• 小型、低イナーシャのブラシレス・サーボ ·モータ
• 高加速向けの低イナーシャを発揮する高エネルギー・ネオジウム・マグネット
• 一般的なメートル法による 3種類のフレームサイズを用意
• 0.17～ 2.5 Nm (1.5～ 22 lb-in.)の連続トルク
• 最高 4500 rpmまでの速度• 115Vまたは 230Vのどちらかの巻き線を選択可能
• IP43エンクロージャ規格
• ロボット• マテリアルハンドリング
• XYテーブル• 特殊機械• 半導体製造
Nシリーズ(104 ページ参照 )
• NEMA型ブラシレス・サーボ・モータ• 高加速向けの低イナーシャを発揮する高エネルギー・リング・マグネット・ロータ構造
• 一般的なNEMA型による4種類のフレームサイズを用意
• 0.18～ 5.9 Nm (1.6～ 52 lb-in.)の連続トルク
• 最高 6000 rpmまでの速度• 1000, 2000ラインのインクリメンタルエンコーダが標準
• 環境コネクタ、IP65エンクロージャ規格
• 織物加工• マシンツール• 繊維用機械• カム置換え• ステッパ置換え
Publication 1398-2.0 JA
76 ULTRA シリーズ
使用可能なドライブ使用可能なドライブ使用可能なドライブ使用可能なドライブ /モータの組合せの決定モータの組合せの決定モータの組合せの決定モータの組合せの決定
次の表でどのドライブでどのモータが使用できるかを判断します。
モータモータモータモータドライブドライブドライブドライブ
ULTRA 100 ULTRA 200 ULTRA Plus
Fシリーズ 〇 〇 〇
Hシリーズ 〇 〇 〇
Yシリーズ 〇 〇 適合しない
Nシリーズ 〇 〇 〇1
1. N-23xxモータを除く
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 77
Fシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
Fシリーズモータは、Hシリーズモータと機械的に相互交換が可能ですが、フェライトマグネットの採用により H シリーズファミリーのおよそ 4 倍の大きなイナーシャを発揮するので、大きな負荷イナーシャと一致します。Fシリーズは 2種類のフレームサイズを取り揃え、連続トルク能力 3.5～ 28Nm (31～ 245lb-in.), 速度は 高 4000rpmに達します。Fシリーズモータは光学式 2000 ラインのインクリメンタルエンコーダを採用していますが、5000ラインのオプションもあり、ULTRAシリーズと併せて優れた低速性能を発揮します。Fシリーズの一般的なアプリケーションには、織物加工、マシンツール、繊維用機械、カム置換えがあります。オプションのモータ・シャフト・シールを取付ければ、モータは IEC規格の IP65の必要条件に適合します。
特徴
Fシリーズモータには、次のような特徴があります。
• Hシリーズファミリーと機械的に相互交換可能なコンパクト設計
• 2種類のフレームサイズと 6種類のモデル
• 3.5～ 28Nm (31～ 245lb-in.)の連続トルク
• 高 4000rpmまでの速度
• フェライト永久マグネットのロータにより、H シリーズファミリーの約 4 倍のロータイナーシャを発揮し、大きな負荷イナーシャと一致する。
• 内蔵過熱スイッチによる過熱のインディケーション
• クワッドラチュアパルス 2000本、インデックスパルス、ドライブ用標準整流チャネルを持つモータ搭載型光エンコーダ
• 防滴MS接続部は標準ケーブルアセンブリと互換。加えて、押出し成形アルミ製ハウジングと環境コネクタにより IP65パッケージを達成 (オプションのシャフト・シール・キット追加の場合 )
• 過酷な環境ですぐに使える経済的なコンパクト設計
• オプションのスプリングセット式保持型ブレーキはDC24Vで使用可能
• スチール製インサートで軸方向に収納したフロントベアリングで高速
でも長寿命
• 振動：ピーク 2.5G 3～ 2000Hz
• 衝撃：ピーク 10.0G 6msec間
• UL認定済み
Publication 1398-2.0 JA
78 ULTRA シリーズ
一般的なアプリケーション
Fシリーズモータの一般的なアプリケーションは、次の通りです。
• 織物および薄膜加工
• マシンツール /金属切削
• 繊維用機械
• カム置換え
特性
• 高いイナーシャ一致能力
• ヘビーデューティの連続運転
• 環境に強い
ドライブ /モータの組合せの選択
次のドライブ /モータの組合せを Fシリーズモータで利用できます。
モータモータモータモータ ULTRA 100 ULTRA 200 ULTRA Plus
F-4030-Q-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-0201398-PDM-20
1398-PDM-25
F-4050-Q-H00AA 1398-DDM-0191
1. 連続電流 /トルクは 5.2Nm (46.0lb-in.)に制限されます。
1398-DDM-0301398-PDM-30
1398-PDM-50
F-4075-Q-H00AA 適合しない1398-DDM-0302
2. ピークトルクは 18.6Nm (164.6lb-in.)に制限されます。
1398-PDM-30
1398-PDM-50
1398-DDM-075 1398-PDM-75
F-6100-R-H00AA 適合しない 1398-DDM-0751398-PDM-75
1398-PDM-50
F-6200-R-H00AA 適合しない1398-DDM-075 1398-PDM-75
1398-DDM-150 1398-PDM-100
F-6300-R-H00AA 適合しない1398-DDM-075 1398-PDM-75
1398-DDM-150 1398-PDM-100
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 79
仕様
Fシリーズモータと性能データ
機械データ
サーモスタットデータ
巻き線データ
ユニットユニットユニットユニット F-4030 F-4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
ロータのイナーシャモーメントkg-m²
(lb-in.-s²)0.0010(0.009)
0.0021(0.019)
0.0032(0.029)
0.0064(0.057)
0.0107(0.095)
0.0162(0.144)
ロータのイナーシャモーメント(ブレーキモータ )
kg-m²(lb-in.-s²)
0.0011(0.010)
0.0022(0.020)
0.0033(0.030)
0.007(0.061)
0.011(0.098)
0.017(0.147)
モータの輸送時重量kg
(ポンド )11.0
(23.0)15.8
(34.8)21.5
(47.2)25.2
(55.4)33.5
(73.8)46
(101.2)
モータのネット重量kg
(ポンド )9.0
(19.6)14.1
(31.0)14.1
(42.0)22.3
(49.2)30.9
(68.2)43.2
(95.2)
ブレーキモータの輸送時重量kg
(ポンド )12.5
(27.6)17.8
(39.2)23.9
(52.6)30
(66.0)38.4
(84.4)51.4
(113.1)
ブレーキモータのネット重量kg
(ポンド )10.9
(24.0)16.0
(35.2)21.2
(46.8)27.1
(59.8)35.6
(78.4)48.0
(105.8)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kPRM)0.06(0.5)
0.10(0.94)
0.15(1.3)
0.16(1.4)
0.24(2.1)
0.37(3.3)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.063(0.56)
0.10(0.94)
0.17(1.5)
0.17(1.5)
0.24(2.1)
0.46(4.1)
定格電圧 DCまたは AC50/60Hz 0～ 250V1
1. サーモスタットは通常 DC24Vロジック信号のスイッチとして使用します。
定格電流力率 1.0のとき 2.5A力率 0.6のとき 1.6A
最大スイッチング電流 5A
接点抵抗 最大 0.10Ω未満
接点 B接点 (通常閉 )
絶縁体 Mylar Nomex, 実効 AC1500V 50/60Hzに 1分間の耐性
動作温度 (±5°C) 140°C
ユニットユニットユニットユニット F-4030 F-4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.54(4.8)
0.54(4.8)
0.73(6.5)
0.71(6.3)
0.70(6.2)
0.73(6.5)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.60(5.3)
0.60(5.3)
0.80(7.1)
0.78(6.9)
0.80(6.8)
0.81(7.1)
KE電圧定数3 V/kRPM 66 66 89 86 85 89
巻き線抵抗(25°Cのときの相間 )
Ohm 2.2 0.89 0.98 0.51 0.26 0.16
巻き線インダクタンス(相間 )
mH 6.8 3.3 3.4 3.3 1.7 1.1
熱抵抗4 °C/Watt 0.63 0.48 0.40 0.45 0.37 0.30
1. 1相当たりの正弦波電流のピーク値2. 1相当たりの方形波電流のピーク値3. 正弦波形状の相間電圧のピーク値4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、モータを 0.5 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクに取付けた場合
Publication 1398-2.0 JA
80 ULTRA シリーズ
標準的なモータの半径方向荷重力定格
各モータは、次の一般的なガイドラインに準じてほぼ大半のアプリケーションの軸方向荷重を受けることができます。これらのガイドラインはあくまでも概算としてのみ使用してください。
• モータシャフトに半径方向荷重がない場合、軸方向荷重の定格は上表
の半径方向荷重定格の 100%です。
• モータシャフトに半径方向と軸方向の両方の荷重がかかる場合、軸方
向荷重の定格は上表の半径方向荷重定格の 44%です。
ユニットユニットユニットユニット F-4030 F-4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
500rpmkg
(lbs)34.5(76)
39.9(88)
41.7(92)
72.1(159)
78.0(172)
83.0(183)
1000rpmkg
(lbs)27.2(60)
31.3(69)
33.1(73)
57.1(126)
61.7(136)
65.8(145)
2000rpmkg
(lbs)21.3(47)
24.9(55)
26.3(58)
45.4(100)
49.0(108)
52.2(115)
3000rpmkg
(lbs)18.6(41)
21.8(48)
23.1(51)
39.5(87)
42.6(94)
45.8(101)
4000rpmkg
(lbs)17.2(38)
20.0(44)
20.9(46)
適合しない 適合しない 適合しない
ULTRA 100シリーズの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
F-4030 F4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
ドライブ 1398-DDM- 019 019 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 3600 3500 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
連続ストールトルク3 ,4
3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、モータを 0.5 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクに取付けた場合4. ブレーキモータの連続ストールトルクは定格を 15%下げる。
Nm(lb-in.)
3.5(31)
5.2(46)
適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
ピークトルク5
5. システム制限
Nm(lb-in.)
11.3(100)
13.6(100)
適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 81
Fシリーズのブレーキデータ
ULTRA 200シリーズの仕様1
F-4030 F4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
ドライブ 1398-DDM- 020 030 030/075 075 075/150 075/150
最高連続運転速度2 RPM 4000 4000 3000 3000 3000 3000
連続ストールトルク3 ,4 Nm(lb-in.)
3.5(31)
6.9(61)
9.3(82)
13(115)
19.8(175)
23.7(210)
ピークトルク5 Nm(lb-in.)
9.0(80)
13.6(120)
19.2(170)
31.1(275)
39.5(350)
49.7/56.5(440/500)
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。2. AC230Vのライン電圧入力3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、モータを 0.5 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクに取付けた場合4. ブレーキモータの連続ストールトルクは定格を 15%下げる。5. システム制限
ULTRA Plusの仕様1
F-4030 F4050 F-4075 F-6100 F-6200 F-6300
ドライブ 1398-PDM- 20 30 30/75 75 75 75
最高連続運転速度2 RPM 4000 4000 3000 3000 3000 3000
連続ストールトルク3 ,4 Nm(lb-in.)
3.5(31)
6.9(61)
9.3(82)
13(115)
19.8(175)
23.7(210)
ピークトルク5 Nm(lb-in.)
9.0(80)
13.6(120)
19.2(170)
31.1(275)
39.5(350)
49.7(440)
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。2. AC230Vのライン電圧入力3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、モータを 0.5 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクに取付けた場合4. ブレーキモータの連続ストールトルクは定格を 15%下げる。5. システム制限
f-4000 F-6000
最大バックラッシュ (ブレーキ作動時 ) 44分 3 29分
保持トルク 10.2 Nm (90 lb-in.) 22.6 Nm (300 lb-in.)
DC24Vのときのコイル電流 0.88 ADC 1.13 ADC
DC90Vのときコイル電流 0.26 ADC 0.33 ADC
Publication 1398-2.0 JA
82 ULTRA シリーズ
Fシリーズ標準モータの寸法
F-6100 F6200
F-6300
2AH
BB
EP
L
S
U
XD
BF
AJ
F-4000 M6 x 1 mm x 15 mm
15 mm(0.59
F-6000 M8 x 1.25 mm x 20 mm
20 mm(0.79
AB
AK
P
BE
AB AH AJ AK BB BE BF EP LL (ブレーブレーブレーブレー
キ付きキ付きキ付きキ付き )P S U XD
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm( インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm( インチインチインチインチ )
mm × mm(インチインチインチインチ ×インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm( インチインチインチインチ )
F-4030102
(4.02)50
(1.97)145
(5.71)110
(4.33)3
(0.12)16
(0.64)10
(0.39)22.2
(0.875)194
(7.64)257
(10.12)127
(5.00)6 × 6
(0.24 × 0.24)19
(0.75)38
(1.49)
F-4050102
(4.02)50
(1.97)145
(5.71)110
(4.33)3
(0.12)16
(0.64)10
(0.39)22.2
(0.875)272
(10.71)335
(13.19)127
(5.00)6 × 6
(0.24 × 0.24)19
(0.75)38
(1.49)
F-4075102
(4.02)50
(1.97)145
(5.71)110
(4.33)3
(0.12)16
(0.64)10
(0.39)22.2
(0.875)350
(13.78)413
(16.26)127
(5.00)6 × 6
(0.24 × 0.24)19
(0.75)38
(1.49)
F-6100131
(5.16)80
(3.15)200
(7.87)114.3(4.50)
4(0.16)
19(0.75)
13(0.53)
36.5(1.438)
255(10.04)
326(12.83)
173(6.81)
10 × 8(0.39 × 0.32)
35(1.38)
60(2.36)
F-6200131
(5.16)80
(3.15)200
(7.87)114.3(4.50)
4(0.16)
19(0.75)
13(0.53)
36.5(1.438)
320(12.60)
390(15.35)
173(6.81)
10 × 8(0.39 × 0.32)
35(1.38)
60(2.36)
F-6300131
(5.16)80
(3.15)200
(7.87)114.3(4.50)
4(0.16)
19(0.75)
13(0.53)
36.5(1.438)
420(16.53)
490(19.29)
173(6.81)
10 × 8(0.39 × 0.32)
35(1.38)
60(2.36)
モータは表示の mm寸法で製造されています。表示のインチ寸法はそれに相当する mmからの変換値です。モータのさらに細部については、エンジニアリング仕様書図面を用意していますので、お申しつけください。
注： 寸法 EPはインチで製造されています。
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 83
F-4000 NEMA 56Cの寸法
L AH
BB
U
AK
A
C
D
E
F
EP45°
90°
149 mm (5.875 )
90°
(3/8 - 16)
F-4030 NEMA 56C F-4050 NEMA 56C F-4075 NEMA 56C
A 16.3 mm (0.64インチ )
AH 52 mm (2.06インチ )
AK 直径 114.3 mm (4.500インチ )
BB 3 mm (0.12インチ )
C 全奥行き 36 mm (1.41インチ )
Dモータは 36.5 mm × 22.2 mm (1.437インチ × 0.875インチ )を許容
6.3 mm (0.25インチ )シャフトシール (オプション、含まず )
Eキー付き
4.8 mm (0.1875インチ )角 × 長さ 35 mm (1.375インチ )
EP 直径 22 mm (0.875インチ )
F 直径 165 mm (6.50インチ )
L (ブレーキなし )194 mm
(7.64インチ )272 mm
(10.71インチ )350 mm
(13.78インチ )
L (ブレーキ付き )257 mm
(10.12インチ )335 mm
(13.19インチ )413 mm
(16.26インチ )
U 直径 15.9 mm (0.625インチ )
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84 ULTRA シリーズ
Fシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報
MS F
MS MS
F
F-4000 9101-0326 9101-0399F-6000 9101-0327 9101-0400
9101-0329 9101-0402
F
9101-0330 9101-0403
F-4000 0041-5060F-6000 0041-5061
AA =
AN = NEMA �
(4000 )
00 =
04 = DC24V
F = 1000
H = 2000 ( )
K = 5000*
L = 500
M = 3000
Ke
F =
F - 4 0 3 0 - Q - H 00 AA
* 5000
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ULTRA シリーズ 85
Fシリーズのコネクタデータ
モータ電源コネクタ (Fシリーズモータ全機種 )
モータ・エンコーダ・コネクタ (F-4000および F-6000モータ )
オプションのモータ・ブレーキ・コネクタ (指示子O4の付いた Fシリーズ )
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A R C T
B S D モータケース
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A A+ K DC+5V
B A– L COM
C B+ M COM
D B– N ホール B
E I+ P ホール C
F I– R TS+
G エンコーダケース S TS–
H ABS T ホール A
J DC+5V
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A BR+ B BR–
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86 ULTRA シリーズ
Hシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
Hシリーズモータは、ネオジウム・鉄・ボロンマグネットを採用して、低いイナーシャと高い加速度を発揮します。Hシリーズは 5種類のフレームサイズを取り揃え、連続トルク能力 0.5～ 50Nm (5～ 450lb-in.)、速度は高 6000rpmに達します。Hシリーズモータは光学式 2000ラインのインクリメンタルエンコーダを採用していますが、5000 ラインのオプションもあり、ULTRAシリーズと併せて優れた低速性能を発揮します。Hシリーズの一般的なアプリケーションには、スマートコンベヤ、梱包機械、材料供給、ピック・アンド・プレース (搬送 )装置、デューティサイクルの大きいアプリケーションがあります。オプションのモータ・シャフト・シールを取付ければ、モータは IEC規格の IP65の必要条件に適合します。
特徴
Hシリーズモータには、次のような特徴があります。
• F-4000およびF-6000シリーズモータと機械的に相互交換可能なコンパクト設計
• 5種類のフレームサイズと 12種類のモデル
• 0.5～ 50Nm (5～ 450lb-in.)の連続トルク
• 高 6000rpmまでの速度
• ネオジウム ·鉄 ·ボロンマグネットのロータにより、高加速向けの低イナーシャを発揮
• 内蔵過熱スイッチによる過熱のインディケーション
• クワッドラチュアパルス 2000本、インデックスパルス、台形ドライブ用標準整流チャネルを持つモータ搭載型光エンコーダ
• 防滴MS接続部は標準ケーブルアセンブリと互換。加えて、押出し成形アルミ製ハウジングと環境コネクタにより IP65パッケージを達成 (オプションのシャフト・シール・キット追加の場合 )
• 過酷な環境ですぐに使える経済的なコンパクト設計
• オプションのスプリングセット式保持型ブレーキはDC24Vで使用可能
• スチール製インサートで軸方向に収納したフロントベアリングで高速
でも長寿命
• 振動：ピーク 2.5G 30～ 2000Hz
• 衝撃：ピーク 10.0G 6msec間
• UL認定済み
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 87
一般的なアプリケーション
Hシリーズモータの一般的なアプリケーションは次の通りです。
• スマートコンベヤ
• 梱包機械
• パンチプレス /材料供給
• ロボット式ピック・アンド・プレース (搬送 )装置
• デューティサイクルの大きいアプリケーション
特性
• 高加速度と大きいピークトルク
• 高速に点と点を結ぶ位置決め
• 環境に強い
ドライブ /モータの組合せの選択
次のドライブ /モータの組合せを Hシリーズモータで利用できます。
モータモータモータモータ ULTRA 100 ULTRA 200 ULTRA Plus
H-2005-K-H00AA 1398-DDM-009 1398-DDM-010 1398-PDM-10
H-3007-N-H00AA 1398-DDM-009 1398-DDM-010 1398-PDM-10
H-3016-N-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-0201398-PDM-20
1398-PDM-25
H-4030-M-H00AA 適合しない 1398-DDM-030 1398-PDM-30
H-4030-P-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-0201398-PDM-20
1398-PDM-25
H-4050-P-H00AA 適合しない
1398-DDM-030 1398-PDM-301
1. ピークトルクは 13.5Nm (119.5lb-in.)に制限されます。
1398-DDM-0751398-PDM-75
1398-PDM-50
H-4075-R-H00AA 適合しない
1398-DDM-030 1398-PDM-302
2. ピークトルクは 19.8Nm (175.2lb-in.)に制限されます。
1398-DDM-0751398-PDM-75
1398-PDM-50
H-6100-Q-H00AA 適合しない 1398-DDM-0751398-PDM-75
1398-PDM-50
H-6200-Q-H00AA 適合しない 1398-DDM-0751398-PDM-75
1398-PDM-100
H-6300-Q-H00AA 適合しない 1398-DDM-0150 1398-PDM-150
H-8350-S-H00AA 適合しない 1398-DDM-0150 1398-PDM-100
H-8500-S-H00AA 適合しない 1398-DDM-0150 1398-PDM-150
Publication 1398-2.0 JA
88 ULTRA シリーズ
仕様
Hシリーズモータと性能データ
機械データ
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
ロータのイナーシャモーメントkg-m²
(lb-in.-s²)0.000015
(0.000013)0.000030(0.00027)
0.000080(0.00072)
0.00025(0.0022)
0.00025(0.0022)
0.00046(0.0041)
ロータのイナーシャモーメント(ブレーキモータ )
kg-m(lb-in.-s)
NA0.000038(0.00034)
0.000089(0.00079)
0.00033(0.0029)
0.00033(0.0029)
0.00054(0.0048)
モータの輸送時重量kg
(ポンド )2.7
(6.0)3.2
(7.0)4.7
(10.4)7.3
(16.1)7.3
(16.1)10.9
(24.0)
モータのネット重量kg
(ポンド )2.2
(4.9)2.6
(5.8)4.1
(9.0)6.8
(14.9)6.8
(14.9)9.7
(21.4)
ブレーキモータの輸送時重量kg
(ポンド )NA
3.8(8.4)
5.5(12.1)
9.4(20.7)
9.4(20.7)
12.7(28.0)
ブレーキモータのネット重量kg
(ポンド )NA
3.4(7.5)
4.9(10.8)
8.8(19.4)
8.8(19.4)
11.8(26.0)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kRPM)0.007(0.06)
0.010(0.09)
0.014(0.12)
0.034(0.30)
0.034(0.30)
0.045(0.40)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.014(0.12)
0.014(0.12)
0.028(0.25)
0.034(0.30)
0.034(0.30)
0.068(0.60)
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
ロータのイナーシャモーメントkg-m²
(lb-in.-s²)0.00068(0.0060)
0.0014(0.012)
0.0024(0.021)
0.0034(0.030)
0.0063(0.056)
0.0094(0.083)
ロータのイナーシャモーメント(ブレーキモータ )
kg-m(lb-in.-s)
0.00076(0.0067)
0.0017(0.015)
0.0027(0.024)
0.0037(0.033)
0.0093(0.082)
0.012(0.109)
モータの輸送時重量kg
(ポンド )14.1
(31.1)19.2
(42.3)28.6
(63.0)37.7
(83.1)46.8(103)
58.1(128)
モータのネット重量kg
(ポンド )12.9
(28.4)18.3
(40.4)27.0
(59.4)34.8
(76.8)44.1(97)
56.1(123.6)
ブレーキモータの輸送時重量kg
(ポンド )16.0
(35.3)23.8
(52.5)32.9
(72.5)42.2
(93.0)53.5(118)
64.9(143)
ブレーキモータのネット重量kg
(ポンド )14.9
(32.8)22.5
(49.5)31.6
(69.5)39.2
(86.4)50.9(112)
61.8(136)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kRPM)0.068(0.60)
0.10(0.90)
0.16(1.4)
0.19(1.7)
0.38(3.4)
0.43(3.8)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.14(1.2)
0.14(1.2)
0.24(2.1)
0.36(3.2)
0.32(2.8)
0.40(3.5)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 89
サーモスタットデータ
巻き線データ
定格電圧 DCまたは AC50/60 Hz 0～ 250V1
1. サーモスタットは通常 DC24Vロジック信号のスイッチとして使用します。
定格電流 力率 1.0時 2.5A
力率 0.6時 1.6A
最大スイッチング電流 5A
接点抵抗 最大 0.10Ω未満
接点 B接点 (通常閉 )
絶縁体Mylar Nomex, 実効AC1500V 50/60Hzに 1分間の耐性
動作温度 (±5°C) 140°C
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.13(1.2)
0.28(2.5)
0.28(2.5)
0.25(2.2)
0.50(4.4)
0.50(4.4)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.14(1.3)
0.31(2.7)
0.31(2.7)
0.27(2.4)
0.54(4.8)
0.54(4.8)
KE電圧定数3 V/kRPM 16 34 34 30 60 60
巻き線抵抗(25°Cのときの相間 )
Ohm 2.6 6.6 1.3 0.5 2.0 0.69
巻き線インダクタンス (相間 ) mH 4.1 12 3.4 1.9 9.0 3.3
熱抵抗 4 ºC/Watt 1.5 1.2 0.89 0.79 0.79 0.57
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.74(6.6)
0.68(6.0)
0.66(5.8)
0.70(6.2)
0.86(7.6)
0.92(8.2)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.81(7.2)
0.74(6.6)
0.72(6.4)
0.77(6.8)
0.94(8.3)
1.0(9.0)
KE電圧定数3 V/kRPM 90 82 80 85 104 112
巻き線抵抗(25°Cのときの相間 )
Ohm 0.90 0.49 0.18 0.12 0.13 0.10
巻き線インダクタンス (相間 ) mH 5.4 4.4 2.2 1.2 2.5 2.4
熱抵抗4 ºC/Watt 0.48 0.34 0.31 0.24 0.23 0.21
1. 1相当たりの正弦波電流のピーク値2. 1相当たりの方形波電流のピーク値3. 正弦波形状の相間電圧のピーク値4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、3007, 3016モータを 0.25 × 10 × 10インチ、4030, 4050, 4075モータを 0.5 × 12 × 12インチ、6100, 6200,
6300, 8350, 8500モータを 1 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
Publication 1398-2.0 JA
90 ULTRA シリーズ
標準的なモータの半径方向荷重力定格
各モータは、次の一般的なガイドラインに準じてほぼ大半のアプリケーションの軸方向荷重を受けることができます。これらのガイドラインはあくまでも概算としてのみ使用してください。
• モータシャフトに半径方向荷重がない場合、軸方向荷重の定格は上表
の半径方向荷重定格の 100%です。
• モータシャフトに半径方向と軸方向の両方の荷重がかかる場合、軸方
向荷重の定格は上表の半径方向荷重定格の 44%です。
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
500 RPMkg
(lbs)63.5(105)
68.0(113)
76.2(126)
102.1(169)
102.1(169)
123.8(205)
1000 RPMkg
(lbs)50.8(84)
54.4(90)
60.8(101)
91.6(152)
91.6(152)
98.9(164)
2000 RPMkg
(lbs)39.9(66)
43.1(71)
47.6(79)
72.6(120)
72.6(120)
78.0(129)
3000 RPMkg
(lbs)34.9(58)
37.6(62)
41.7(69)
63.5(105)
63.5(105)
68.0(113)
4000 RPMkg
(lbs)31.8(53)
34.0(56)
38.1(63)
57.6(95)
57.6(95)
62.1(103)
5000 RPMkg
(lbs)29.5(49)
31.8(53)
35.4(59)
適合しない
適合しない
適合しない
6000 RPMkg
(lbs)20.4(45)
適合しない
適合しない
適合しない
適合しない
適合しない
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
500 RPMkg
(lbs)129.7(215)
263.1(435)
283.5(469)
299.4(495)
299.4(495)
313.0(518)
1000 RPMkg
(lbs)104.3(173)
208.7(345)
226.8(375)
235.9(390)
238.1(394)
249.5(413)
2000 RPMkg
(lbs)82.6(137)
165.6(274)
179.2(296)
188.2(311)
188.2(311)
197.3(326)
3000 RPMkg
(lbs)71.2(118)
145.2(240)
156.5(259)
163.3(270)
適合しない
適合しない
4000 RPMkg
(lbs)65.3(108)
適合しない
適合しない
適合しない
適合しない
適合しない
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 91
ULTRA 100シリーズの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
ドライブ 1398-DDM- 009 009 019 適合しない 019 適合しない
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 6000 5000 5000 適合しない 4000 適合しない
連続ストールトルク3
3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、3007, 3016モータを 0.25 × 10 × 10インチ、4030, 4050, 4075モータを 0.5 × 12 × 12インチ、6100, 6200,6300, 8350, 8500モータを 1 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
Nm (lb-in.) 0.57 (5) 0.79 (7) 2.26 (20) 適合しない 3.39 (30) 適合しない
ピークトルク4
4. システム制限
Nm (lb-in.) 1.6 (14) 2.48 (22) 4.97 (44) 適合しない 8.25 (73) 適合しない
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
ドライブ 1398-DDM- 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
最高連続運転速度 2 RPM 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
連続ストールトルク 3 Nm (lb-in.) 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
ピークトルク 4 Nm (lb-in.) 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない 適合しない
ULTRA 200シリーズの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
ドライブ 1398-DDM- 010 010 020 030 020 030/075
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 6000 5000 5000 40003
3. AC115または 230Vのどちらかのライン電圧入力
4000 4000/4000
連続ストールトルク4
4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、3007, 3016モータを 0.25 × 10 × 10インチ、4030, 4050, 4075モータを 0.5 × 12 × 12インチ、6100, 6200,6300, 8350, 8500モータを 1 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
Nm(lb-in.)
0.57(5.0)
0.79(7.0)
2.3(20)
3.4(30)
3.4(30)
6.8(60)
ピークトルク5
5. システム制限
Nm(lb-in.)
1.2(10)
2.5(22)
5.0(44)
6.8(60)
8.3(73)
13.6/21.5(120/190)
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
ドライブ 1398-DDM- 030/075 075 075 150 150 150
最高連続運転速度 2 RPM 3000/3000 3000 3000 3000 2000 2000
連続ストールトルク 4 Nm(lb-in.)
9.9(88)
12.4(110)
21.4(190)
36.7(300)
39.5(350)
50.8(450)
ピークトルク 5 Nm(lb-in.)
20.3/30.5(180/270)
32.8(290)
40.7(360)
79.1(700)
67.8(600)
108(960)
Publication 1398-2.0 JA
92 ULTRA シリーズ
Hシリーズのブレーキデータ
ULTRA Plusの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
ユニットユニットユニットユニット H-2005 H-3007 H-3016 H-4030-M H-4030-P H-4050
ドライブ 1398-PDM- 10 10 20 30 20 30/75
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 6000 5000 5000 40003
3. AC115または 230Vのどちらかのライン電圧入力
4000 4000/4000
連続ストールトルク4
4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、3007, 3016モータを 0.25 × 10 × 10インチ、4030, 4050, 4075モータを 0.5 × 12 × 12インチ、6100, 6200,6300, 8350, 8500モータを 1 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
Nm(lb-in.)
0.57(5.0)
0.79(7.0)
2.3(20)
3.4(30)
3.4(30)
6.8(60)
ピークトルク5
5. システム制限
Nm(lb-in.)
1.2(10)
2.5(22)
5.0(44)
6.8(60)
8.3(73)
13.6/21.5(120/190)
ユニットユニットユニットユニット H-4075 H-6100 H-6200 H-6300 H-8350 H-8500
ドライブ 1398-PDM- 30/75 75 75 150 適合しない 150
最高連続運転速度 2 RPM 3000/3000 3000 3000 3000 適合しない 2000
連続ストールトルク 3 Nm(lb-in.)
9.9(88)
11.30(100)
20.9(185)
36.7(325)
適合しない50.8(450)
ピークトルク 4 Nm(lb-in.)
20.3/30.5(180/270)
25.42(225)
40.68(360)
79.1(700)
適合しない108
(960)
H-3000 H-4000 H-6000 H-8000
最大バックラッシュ (ブレーキ作動時 ) 1° 30分 44分 29分 21分
保持トルク 2.26 Nm (20 lb-in.) 10.2 Nm (90 lb-in.) 22.6 Nm (200 lb-in.) 50.8 Nm (450 lb-in.)
DC24Vのときのコイル電流 0.6 ADC 0.88 ADC 1.13 ADC 2.2 ADC
DC90Vのときのコイル電流 0.21 ADC 0.26 ADC 0.33 ADC 0.62 ADC
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 93
Hシリーズ標準モータの寸法
H-2000モータの寸法 (寸法値については 104ページ参照 )
H-3000, -4000, -6000, -8000モータの寸法(寸法値については 104ページ参照 )
ね じね じね じね じ ねじねじねじねじ /深さ深さ深さ深さ
H-2000 M3 × 0.5 mm 10 mm/0.39インチ
H-2000 M4 × 0.7 mm 10 mm/0.39インチ
H-4000 M6 × 1.0 mm 15 mm/0.59インチ
H-6000 M8 × 1.25 mm 20 mm/0.79インチ
H-8000 M8 × 1.25 mm 20 mm/0.79インチ
P
AB
AH
BBBE
EP
L
S
U
XD
AK
BF
AJ
63.5 mm
(2.50 ) SQ
2
(H-6000 H-8000 )
AB
AH
BBBE
EP
L
S
U
XD
AK
P
BF
AJ
Publication 1398-2.0 JA
94 ULTRA シリーズ
AB AH1
1. 公差は ±0.5 mm (±0.0196インチ )
AJ AK BB2
2. 公差は ±0.2 mm (±0.0079インチ )
BE BF EP LL (ブレーブレーブレーブレー
キ付きキ付きキ付きキ付き )P S U XD
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ×インチインチインチインチ)
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
H-200575
(2.95)23
(0.93)75
(2.95)603
(2.36)
3. 公差は –0.03 mm (–0.0012インチ )
2.4(0.09)
15.2(0.60)
5.8(0.23)
12(0.47)
197(7.7)
NA80
(3.15)4 × 4
(0.16 × 0.16)114
(0.43)
4. 公差は –0.01 mm (–0.0004インチ )
18(0.71)
H-300775
(2.95)30
(1.18)100
(3.94)803
(3.15)3
(0.12)10.9
(0.43)7
(0.28)15
(0.59)172
(6.77)211
(8.31)89
(3.50)5 × 5
(0.20 × 0.20)144
(0.55)20
(0.79)
H-301675
(2.95)30
(1.18)100
(3.94)803
(3.15)3
(0.12)10.9
(0.43)7
(0.28)15
(0.59)233
(8.77)262
(10.31)89
(3.50)5 × 5
(0.20 × 0.20)144
(0.55)20
(0.79)
H-403076
(3.00)50
(1.97)145
(5.71)1105
(4.33)
5. 公差は –0.035 mm (–0.0014インチ )
3(0.12)
15.5(0.61)
10(0.39)
20(0.79)
213(8.39)
266(10.47)
121(4.76)
6 × 6(0.24 × 0.24)
196
(0.75)
6. 公差は –0.013 mm (–0.0051インチ )
40(1.57)
H-405076
(3.00)50
(1.97)145
(5.71)1105
(4.33)3
(0.12)15.5
(0.61)10
(0.39)20
(0.79)264
(10.39)317
(12.48)121
(4.76)6 × 6
(0.24 × 0.24)196
(0.75)40
(1.57)
H-407576
(3.00)50
(1.97)145
(5.71)1105
(4.33)3
(0.12)15.5
(0.61)10
(0.39)20
(0.79)315
(12.40)368
(14.49)121
(4.76)6 × 6
(0.24 × 0.24)196
(0.75)40
(1.57)
H-6100101
(4.00)80
(3.15)200
(7.87)114.35
(4.50)4
(0.16)21.3
(0.84)13.5
(0.53)38
(1.50)277
(10.91)330
(12.99)178
(7.01)10 × 8
(0.39 × 0.31)357
(1.38)
7. 公差は –0.16 mm (–0.0006インチ )
60(2.36)
H-6200101
(4.00)80
(3.15)200
(7.87)114.35
(4.50)4
(0.16)21.3
(0.84)13.5
(0.53)38
(1.50)353
(13.90)406
(15.98)178
(7.01)10 × 8
(0.39 × 0.31)357
(1.38)60
(2.36)
H-6300101
(4.00)80
(3.15)200
(7.87)114.35
(4.50)4
(0.16)21.3
(0.84)13.5
(0.53)38
(1.50)429
(16.89)442
(17.40)178
(7.01)10 × 8
(0.39 × 0.31)357
(1.38)60
(2.36)
H-8350112
(4.41)85
(3.35)265
(10.43)2308
(9.06)
8. 公差は –0.46 mm (–0.0181インチ )
4(0.16)
22.4(0.88)
15(0.59)
45(1.77)
375(14.76)
478(18.82)
241(9.49)
12 × 8(0.41 × 0.31)
427
(1.65)60
(2.36)
H-8500112
(4.41)85
(3.35)265
(10.43)2308
(9.06)4
(0.16)22.4
(0.88)15
(0.59)45
(1.77)426
(16.77)529
(20.83)241
(9.49)12 × 8
(0.41 × 0.31)427
(1.65)60
(2.36)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 95
H-4000 NEMA 56Cの寸法
L
AB B
A H
C
U
E P
A K
E
FD
3 / 8 - 1 6 t h r u ( 4 ) e q . s p .9 0 ˚ a p a r t o n a 1 4 9 m m ( 5 . 8 7 5 i n . ) d i a m e t e r B . C .
H-4030 NEMA 56C H-4050 NEMA 56C H-4075 NEMA 56C
A 15.5 mm (0.61インチ )
AH 52 mm (2.06インチ )
AK 直径 114.3 mm (4.500インチ )
BB 3 mm (0.12インチ )
C 全奥行き 36 mm (1.41インチ )
Dモータは 47 mm × 20 mm (1.850インチ × 0.788インチ )を許容
7 mm (0.276インチ )シャフトシール (オプション、含まず )
Eキー付き
4.8 mm (0.1875インチ )角 × 長さ 35 mm (1.375インチ )
EP 直径 50.8 mm (2.00インチ )
F 直径 165 mm (6.50インチ )
L (ブレーキなし )213 mm
(8.39インチ )264 mm
(10.39インチ )315 mm
(12.40インチ )
L (ブレーキ付き )266 mm
(10.47インチ )317 mm
(12.48インチ )368 mm
(14.49インチ )
U 直径 15.9 mm (0.625インチ )
Publication 1398-2.0 JA
96 ULTRA シリーズ
Hシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報
H-2000, -3000 9101-0325 9101-0398
(MS3106F18-4S) (MS3108F18-4S)
H-4000 9101-0326 9101-0399
(MS3106F20-4S) (MS3108F20-4S)
H-6000 9101-0327 9101-0400
(MS3106F24-22S) (MS3108F24-22S)
H-8000 9101-0328 9101-0401
(MS3106F32-17S) (MS3108F32-17S)
AA =
AN = NEMA (4000 )
00 =
04 = DC24V
F = 1000
H = 2000 ( )
K = 5000
Ke
F =
H - 4 0 3 0 - P - H 00 AA
9101-0330 9101-0403(MS3106F12S-3S) (MS3108F12S-3S)
9101-0329 9101-0402(MS3106F20-29S) (MS3108F20-29S)
H
H-2000H-3000 0041-5065H-4000 0041-5058H-6000 0041-5059H-8000 0041-5053-005
5000
3600rpm
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 97
Hシリーズのコネクタデータ
モータ電源コネクタ (Hシリーズモータ全機種 )
モータ ·エンコーダ ·コネクタ
オプションのモータ ·ブレーキ ·コネクタ
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A R C T
B S D モータケース
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A A+ K DC+5V
B A– L COM
C B+ M COM
D B– N ホール B
E I+ P ホール C
F I– R TS+
G エンコーダケース S TS–
H ABS T ホール A
J DC+5V
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
A BR+ B BR–
Publication 1398-2.0 JA
98 ULTRA シリーズ
Yシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
Y シリーズモータは、115V または 230V のどちらかの巻き線を選ぶことができ、高エネルギー・ネオジウム・マグネットを採用して、高速加速に適した低いイナーシャを発揮します。Yシリーズは一般的なメートル法による 3 種類のフレームサイズを取り揃え、連続トルク能力 0.17 ～ 2.5Nm(1.5～ 22lb-in.)、速度は 高 4500rpmに達します。サイズに対するトルクの比率が優れているので、Yシリーズは ULTRA 100および 200ドライブと強力な組合せを構成します。Yシリーズの一般的なアプリケーションには、ロボット、マテリアルハンドリング、XYテーブル、特殊機械、半導体製造があります。IP43エンクロージャ保護が標準です。
特徴
Yシリーズモータには、次のような特徴があります。
• 115Vと 230Vの巻き線
• 一般的なメートル法取付け寸法
• 3種類のフレームサイズと 10種類のモデル
• 0.17～ 2.5Nm (1.5～ 22lb-in.)の連続トルク
• ディファレンシャル・ライン・ドライバ・データ (2000ライン )と整流信号のモータ搭載型光エンコーダ
• 低イナーシャロータ
• 高エネルギー・ネオジウム・マグネット
• 高 4500rpmまでの速度
• オプションの内蔵スプリングセット式電磁解放式DC24V保持型ブレーキ
• IP43パッケージ
• 振動：ピーク 2.5G 30～ 2000Hz
• 衝撃：ピーク 10.0G 6msec間
一般的なアプリケーション
Yシリーズモータの一般的なアプリケーションは次の通りです。
• ロボット
• マテリアルハンドリング
• 特殊機械
• 医療用および研究所用機器
• XYテーブル
• 軽量梱包装置
• 事務機
• 郵便仕分け
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 99
ドライブ /モータの組合せの選択
次のドライブ /モータの組合せを Yシリーズモータで利用できます。
仕様
Yシリーズモータと性能データ
機械データ
モータモータモータモータ ULTRA 100 ULTRA 200 ULTRA Plus
Y-1002-1-H00AA 1398-DDM-005 1398-DDM-010 適合しない
Y-1002-2-H00AA 1398-DDM-005 1398-DDM-010 適合しない
Y-1003-1-H00AA 1398-DDM-009 1398-DDM-010 適合しない
Y-1003-2-H00AA 1398-DDM-005 1398-DDM-010 適合しない
Y-2006-1-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-010 適合しない
Y-2006-2-H00AA 1398-DDM-009 1398-DDM-020 適合しない
Y-2012-1-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-020 適合しない
Y-2012-2-H00AA 1398-DDM-009 1398-DDM-010 適合しない
Y-3023-2-H00AA 1398-DDM-019 1398-DDM-020 適合しない
ユニットユニットユニットユニットY-1002-1Y-1002-2
Y-1003-1Y-1003-2
Y-2006-1Y-2006-2
Y-2012-1Y-2012-2
Y-3023-2
ロータのイナーシャモーメントkg-m²
(lb-in.-s)0.0000031(0.000027)
0.0000051(0.000045)
0.000015(0.00013)
0.000026(0.00023)
0.000064(0.00056)
ロータのイナーシャモーメント(ブレーキモータ )
kg-m²(lb-in.-s²)
0.0000039(0.000034)
0.0000059(0.000052)
0.000020(0.00018)
0.000032(0.00028)
0.000069(0.00062)
モータの輸送時重量kg
(ポンド )0.9
(2.0)1.0
(2.3)1.7
(3.8)2.3
(5.1)3.9
(8.7)
モータのネット重量kg
(ポンド )0.5
(1.1)0.7
(1.5)1.3
(2.9)1.9
(4.1)3.5
(7.8)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kRPM)0.002
(0.022)0.003(0.03)
0.009(0.08)
0.01(0.10)
0.021(0.19)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.005(0.04)
0.007(0.06)
0.022(0.20)
0.03(0.29)
0.072(0.64)
Publication 1398-2.0 JA
100 ULTRA シリーズ
巻き線データ
ユニットユニットユニットユニットY-1002- Y-1003- Y-2006- Y-2012-
Y-3023-21 2 1 2 1 2 1 2
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.08(0.73)
0.16(1.4)
0.11(1.0)
0.20(1.8)
0.10(0.95)
0.22(1.9)
0.24(2.1)
0.37(3.3)
0.33(2.9)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.09(0.8)
0.18(1.6)
0.12(1.1)
0.22(2.0)
0.12(1.1)
0.24(2.2)
0.26(2.3)
0.40(3.6)
0.36(3.2)
KE電圧定数3 V/kRPM 10 20 14 25 13 27 29 45 40
巻き線抵抗(25°Cのときの相間 )
Ohm 4.6 18.8 3.2 8.9 0.79 3.2 1.3 2.9 0.78
巻き線インダクタンス (相間 ) mH 5.5 22.3 3.8 11.5 2.7 12 5.1 12.4 6
熱抵抗4 ºC/Watt 2.3 2.3 2.2 2.2 1.3 1.3 1.3 1.3 0.85
エンコーダの分解能 P/R 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000
1. 1相当たりの正弦波電流のピーク値2. 1相当たりの方形波電流のピーク値3. 正弦波形状の相間電圧のピーク値4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、1002, 1003モータを 0.215 × 6 × 6 、2006, 2012モータを 0.250 × 8 × 8インチ、3023モータを
0.25 × 10 × 10インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
ULTRA 100シリーズの仕様1 , 2
Y-1002- Y-1003- Y-2006- Y-2012- Y-3023-2
1 2 1 2 1 2 1 2 115V 230V
ドライブ 1398-DDM- 005 005 009 005 019 009 019 009 019 019
最高連続運転速度 RPM 4500 4500 4500 4500 4500 4500 3800 4500 2500 4500
連続ストールトルク3 Nm(lb-in.)
0.17(1.5)
0.17(1.5)
0.35(3.1)
0.35(3.1)
0.69(6.1)
0.69(6.1)
1.4(12)
1.4(12)
2.5(22.5)
2.5(22.5)
ピークトルク4 Nm(lb-in.)
0.48(4.3)
0.48(4.3)
0.97(8.6)
0.97(8.6)
1.92(17)
1.92(17)
3.8(33.7)
3.8(33.7)
7.1(63)
7.1(63)
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。2. ドライブの入力電圧3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、1002, 1003モータを 0.215 × 6 × 6インチ、2006, 2012モータを 0.250 × 8 × 8インチ、3023モータを
0.25 × 10 × 10インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合4. システム制限
ULTRA 200シリーズの仕様1 , 2
Y-1002- Y-1003- Y-2006- Y-2012- Y-3023-
1 2 1 2 1 2 1 2 115V 230V
ドライブ 1398-DDM- 010 010 010 010 010 020 020 020 020 020
最高連続運転速度 RPM 4500 4500 4500 4500 4500 4500 4500 4500 2500 4500
連続ストールトルク3 Nm(lb-in.)
0.17(1.5)
0.17(1.5)
0.35(3.1)
0.35(3.1)
0.69(6.1)
0.69(6.1)
1.4(12)
1.4(12)
2.5(22.5)
2.5(22.5)
ピークトルク4 Nm(lb-in.)
0.48(4.3)
0.48(4.3)
0.97(8.6)
0.97(8.6)
1.9(16.6)
1.9(16.6)
3.4(30.0)
3.8(33.7)
6.0(53.0)
7.1(63.0)
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。2. ドライブの入力電圧3. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、1002, 1003モータを 0.215 × 6 × 6インチ、2006, 2012モータを 0.250 × 8 × 8インチ、3023モータを
0.25 × 10 × 10インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合4. システム制限
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 101
Yシリーズ標準モータの寸法
UEP
AH
BB
BE
AF
CAB
L
AB
AK
P
BF
AJ
Y-2006 M5 x 0.8 0.47 in. (12 mm)
Y-2012 M5 x 0.8 0.47 in. (12 mm)
Y-3203 M5 x 0.8 0.47 in. (12 mm)
AB AF AH AJ AK BB BE BF CAB EP LL (ブレーブレーブレーブレー
キ付きキ付きキ付きキ付き )P U
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
mm(インチインチインチインチ )
Y-100230
(1.18)NA
25(0.98)
46(1.81)
30(1.18)
2.5(0.10)
5(0.20)
4.5(0.18)
1000(39.37)
適合しない
70(2.75)
108(4.25)
40(1.58)
8(0.31)
Y-100330
(1.18)NA
25(0.98)
46(1.81)
30(1.18)
2.5(0.10)
5(0.20)
4.5(0.18)
1000(39.37)
適合しない
88(3.46)
126(4.96)
40(1.58)
8(0.31)
Y-200641
(1.61)NA
30(1.18)
70(2.75)
50(1.97)
3(0.12)
6(0.24)
5.5(0.22)
1000(39.37)
適合しない
95(3.74)
133(4.54)
60(2.36)
14(0.55)
Y-201241
(1.61)NA
30(1.18)
70(2.75)
50(1.97)
3(0.12)
6(0.24)
5.5(0.22)
1000(39.37)
適合しない
123(4.84)
161(6.34)
60(2.36)
14(0.55)
Y-302352
(2.05)35
(1.38)40
(1.57)90
(3.54)70
(2.75)3
(0.12)8
(0.31)6.5
(0.25)1000
(39.37)19
(0.75)140
(5.57)180
(7.09)80
(3.15)16
(0.63)
モータは表示の mm寸法で製造されています。表示のインチ寸法はそれに相当する mmからの変換値です。モータのさらに細部については、エンジニアリング仕様書図面を用意していますので、お申しつけください。
Publication 1398-2.0 JA
102 ULTRA シリーズ
Yシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報
Yシリーズモータのブレーキおよびシャフトの荷重データ
1. FRおよび Fは、上図のようにかかる荷重を表しています。
LR
FR
F
2LR/3 (
)
AA =
00 =
04 = DC24V
H = 2000 ( )
1 = 115 V
2 = 230 V
Y =
Y - 1002 - 2 - H 00 AA
Y
Y
9106-0066
モータモータモータモータブレーキ保持ブレーキ保持ブレーキ保持ブレーキ保持
トルクトルクトルクトルク
シャフト半径方シャフト半径方シャフト半径方シャフト半径方
向荷重向荷重向荷重向荷重 (FR)軸方向荷重軸方向荷重軸方向荷重軸方向荷重 (F) コイル電流コイル電流コイル電流コイル電流
Y-1002 0.157Nm 10kg 3kg 0.26A
Y-1003 0.32Nm 10kg 3kg 0.26A
Y-2006 0.637Nm 20kg 8kg 0.31A
Y-2012 1.27Nm 25kg 10kg 0.31A
Y-3023 2.38Nm 35kg 20kg 0.37A
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 103
Yシリーズのコネクタデータ
モータ電源コネクタ (Yシリーズモータ全機種 )
モータ・フィードバック・コネクタ (Yシリーズモータ全機種 )
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
1 相 R 6 未接続
2 相 S 7 ブレーキ +1
1. ブレーキなしモータでは未接続
3 相 T 8 未接続
4 未接続 9 ブレーキ –1
5 接地
ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号 ピ ンピ ンピ ンピ ン 信 号信 号信 号信 号
1-8 未接続 17 ホール B+
9 A+ 18 ホール B–
10 A– 19 ホール C+
11 B+ 20 ホール C–
12 B– 21 未接続
13 I+ 22 DC+5V
14 I– 23 COM
15 ホール A+ 24 エンコーダケース
16 ホール A– 25-28 未接続
Publication 1398-2.0 JA
104 ULTRA シリーズ
Nシリーズモータシリーズモータシリーズモータシリーズモータ
Nシリーズモータは、サイズに対するトルク比の優れた高エネルギー・リング・マグネット・ロータ構造を採用しています。Nシリーズは一般的なNEMA型による 4種類のフレームサイズを取り揃え、ULTRAシリーズドライブとマッチしてステッパシステムの高性能な代替となります。また、標準的な NEMA 取付けフレームなので、ギヤボックスやスプロケット、プーリとインターフェイスさせる際に優れたソリューションとなります。Nシリーズファミリーの 9種類のモータは、連続トルク能力 0.18～ 5.9Nm(1.6～ 52lb-in.)、速度は 高 6000rpmに達します。Nシリーズの一般的なアプリケーションには、織物加工、マシンツール、繊維用機械、カム置換えがあります。オプションのモータ・シャフト・シールを取付ければ、モータは IEC規格の IP65の必要条件に適合します。
特徴
Nシリーズモータには、次のような特徴があります。
• 丈夫な産業用構造
• NEMA 23, 34, 42, 56型取付けフレーム
• 0.18～ 5.9Nm (1.6～ 52lb-in.)の連続トルク
• 高 6000rpmまでの速度
• 大きいトルク対サイズ比
• 高エネルギー・リング・マグネット・ロータ
• 内蔵過熱スイッチによる過熱のインディケーション
• オプションの内蔵スプリングセット式電磁解放式DC24V保持型ブレーキ
• カドラチャパルス 2000本 (N-23xxモータは1000パルス )、インデックスパルス、ドライブ用標準整流チャネルを持つモータ搭載型光エンコーダ
• 防滴ニッケルメッキMS接続部は標準ケーブルアセンブリと互換。
• 押出し成形アルミ製ハウジングと環境コネクタにより IP65パッケージを達成 (オプションのシャフト・シール・キット追加の場合 )
一般的なアプリケーション
Nシリーズモータの一般的なアプリケーションは次の通りです。
• マシンツール
• マテリアルハンドリング
• 織物加工
• ロボット
• 梱包機械
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 105
特性
• 高性能なステッパ置換え
• NEMA取付け部による優れた機械的インターフェイス
• 環境に強い
ドライブ /モータの組合せの選択
次のドライブ /モータの組合せを Nシリーズモータで利用できます。
仕様
Nシリーズモータと性能データ
機械データ
モータモータモータモータ ULTRA 100 ULTRA 200 ULTRA Plus
N-2302-1-F00A 1398-DDM-005 1398-DDM-010 適合しない
N-2304-1-F00A 1398-DDM-005 1398-DDM-010 適合しない
N-3406-2-F00A 1398-DDM-009 1398-DDM-020 1398-PDM-20
N-3412-2-F00A 1398-DDM-009 1398-DDM-020 1398-PDM-20
N-4214-2-F00A 1398-DDM-009 1398-DDM-020 1398-PDM-20
N-4220-2-F00A 1398-DDM-019 1398-DDM-030 1398-PDM-30
N-5630-2-F00A 1398-DDM-019 1398-DDM-030 1398-PDM-30
N-5637-2-F00A 1398-DDM-019 1398-DDM-030 1398-PDM-30
N-5647-2-F00A 1398-DDM-019 1398-DDM-030 1398-PDM-30
ユニットユニットユニットユニット N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
ロータのイナーシャモーメントkg-m
(lb-in.-s)0.000009(0.00008)
0.00002(0.00016)
0.00008(0.0007)
0.00015(0.0013
0.00024(0.0021)
モータのネット重量kg(lb)
1.0(2.3)
1.5(3.4)
2.6(5.7)
3.5(7.6)
4.7(10.4)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kRPM)0.0015(0.013)
0.0021(0.019)
0.0078(0.069)
0.012(0.106)
0.013(0.113)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.012(0.11)
0.014(0.13)
0.021(0.19)
0.35(0.31)
0.043(0.38)
ユニットユニットユニットユニット N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
ロータのイナーシャモーメントkg-m
(lb-in.-s)0.00035(0.0031)
0.0009(0.008)
0.0011(0.01)
0.0015(0.013
モータのネット重量kg
(ポンド )5.9
(13.0)9.1
(20.0)11.0
(24.2)13.0
(28.7)
ダンピングNm/kRPM
(lb-in./kRPM)0.012
(0.013)0.022
(0.019)0.02
(0.069)0.028
(0.106)
摩擦トルクNm
(lb-in.)0.048
(0.406)0.078
(0.688)0.1
(0.875)0.11
(0.938)
Publication 1398-2.0 JA
106 ULTRA シリーズ
サーモスタットデータ
巻き線データ
定格電圧 DCまたは AC50/60Hz 0～ 250V1
1. サーモスタットは通常 DC15Vロジック信号のスイッチとして使用します (推奨 )。
定格電流力率 1.0のとき 3.0A力率 0.6のとき 2.0A
最大スイッチング電流 5A
接点抵抗 7 最大 0.040Ω未満
接点 9 B接点 (通常閉 )
絶縁体 11 Mylar Nomex, 実効 AC1500V 50/60Hzに 1分間の耐性
動作温度 (±5°C) 135°C
ユニットユニットユニットユニット N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.08(0.73)
0.18(1.6)
0.17(1.5)
0.34(3.0)
0.41(3.6)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.09(0.80)
0.20(1.8)
0.18(1.6)
0.37(3.3)
0.45(4.0)
KE電圧定数3 V/kRPM 10 22 21 41 49
巻き線抵抗 (25°Cのときの相間 ) Ohm 3.2 4.9 2.2 2.7 2.8
巻き線インダクタンス (相間 ) mH 4.1 8.1 6.1 8.6 11.0
熱抵抗 4 °C/Watt 3.0 2.2 1.6 1.2 1.1
ユニットユニットユニットユニット N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
正弦波 KTトルク定数(25°Cのとき )1
Nm/A(lb-in./A)
0.28(2.5)
0.38(3.4)
0.50(4.4)
0.63(5.6)
方形波 KTトルク定数(25°Cのとき )2
Nm/A(lb-in./A)
0.31(2.7)
0.42(3.7)
0.54(4.8)
0.70(6.2)
KE電圧定数3 V/kRPM 34 47 60 77
巻き線抵抗 (25°Cのときの相間 ) Ohm 0.77 0.89 1.0 1.23
巻き線インダクタンス (相間 ) mH 2.9 4.3 5.2 7.0
熱抵抗4 °C/Watt 0.83 0.81 0.76 0.70
1. 1相当たりの正弦波電流のピーク値2. 1相当たりの方形波電流のピーク値3. 正弦波形状の相間電圧のピーク値4. 巻き線温度 125°C, 周辺温度 40°Cのときに、2302, 2304モータを 0.25 × 8 × 8インチ、3406, 3412モータを 0.25 × 10 × 10インチ、
4214, 4220, 5630, 5637, 5647モータを 0.5 × 12 × 12インチのアルミ製ヒートシンクにそれぞれ取付けた場合
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 107
標準的なモータの半径方向荷重力定格
各モータは、次の一般的なガイドラインに準じてほぼ大半のアプリケーションの軸方向荷重を受けることができます。これらのガイドラインはあくまでも概算としてのみ使用してください。
• モータシャフトに半径方向荷重がない場合、軸方向荷重の定格は上表
の半径方向荷重定格の 100%です。
• モータシャフトに半径方向と軸方向の両方の荷重がかかる場合、軸方
向荷重の定格は上表の半径方向荷重定格の 44%です。
ユニットユニットユニットユニット N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
500 RPMkg
(lbs)8
(17)9
(19)47
(103)51
(113)62
(137)
1000 RPMkg
(lbs)7
(16)8
(17)37
(82)40
(82)49
(109)
2000 RPMkg
(lbs)6
(14)7
(15)29
(65)32
(65)39
(86)
3000 RPMkg
(lbs)6
(14)6
(14)26
(56)28
(56)34
(76)
4000 RPMkg
(lbs)5
(11)5
(11)23
(51)26
(51)31
(68)
5000 RPMkg
(lbs)4
(9)5
(11)22
(48)24
(53)29
(64)
6000 RPMkg
(lbs)3
(8)3
(8)20
(45)22
(49)適合しない
ユニットユニットユニットユニット N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
500 RPMkg
(lbs)66
(146)85
(188)89
(197)92
(203)
1000 RPMkg
(lbs)52
(116)67
(149)71
(156)73
(161)
2000 RPMkg
(lbs)41
(92)53
(118)56
(124)58
(128)
3000 RPMkg
(lbs)36
(80)47
(103)49
(108)51
(112)
4000 RPMkg
(lbs)33
(73)43
(94)45
(98)適合しない
5000 RPMkg
(lbs)31
(68)適合しない
適合しない
適合しない
Publication 1398-2.0 JA
108 ULTRA シリーズ
ULTRA 100シリーズの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
ドライブ 1398-DDM- 005 005/009 009 009 009
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 6000 6000 6000 5500 4500
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 0.2 (1.6)0.4/0.5
(3.5/4.4)0.8 (6.8) 1.6 (13.8) 2.0 (15.5)
ピークトルク3
3. システム制限
Nm (lb-in.) 0.5 (4.6)1.1/1.4
(10.0/13.0)2.1 (18.5) 4.1 (36.0) 5.7 (45.0)
N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
ドライブ 1398-DDM- 019 019 019 019
最高連続運転速度 2 RPM 5000 4000 4000 3000
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 2.5 (22.0) 3.4 (30.0) 4.5 (40.0) 5.9 (52.0)
ピークトルク 3 Nm (lb-in.) 7.1 (63.0) 10.7 (95.0) 13.0 (120) 17.0 (150)
ULTRA 200シリーズの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
ドライブ 1398-DDM- 010 010 020 020 020
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 6000 6000 6000 5500 4500
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 0.2 (1.7) 0.5(4.4) 0.8 (6.8) 1.6 (13.8) 2 (18)
ピークトルク3
3. システム制限
Nm (lb-in.) 0.5 (4.7) 1.4(13.0) 2.1 (18.5) 4.1 (36) 5.7 (50)
N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
ドライブ 1398-DDM- 030 030 030 030
最高連続運転速度 2 RPM 5000 4000 4000 3000
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 2.9 (26.0) 3.8 (34.0) 5.2 (46.0) 6.0 (53.0)
ピークトルク 3 Nm (lb-in.) 7.1 (63.0) 10.7 (95.0) 13.0 (120) 17.0 (150)
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 109
Nシリーズモータのシャフトの荷重データ
ULTRA Plusの仕様1
1. 周辺温度はモータの場合 0～ 40°C, ドライブの場合 0～ 50°Cです。
N-2302 N-2304 N-3406 N-3412 N-4214
ドライブ 1398-PDM- 適合しない 適合しない 20 20 20
最高連続運転速度2
2. AC230Vのライン電圧入力
RPM 適合しない 適合しない 6000 6000 5000
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 適合しない 適合しない 0.8 (6.8) 1.6 (13.8) 2 (18)
ピークトルク3
3. システム制限
Nm (lb-in.) 適合しない 適合しない 2.1 (18.5) 4.1 (36) 5.7 (50)
N-4220 N-5630 N-5637 N-5647
ドライブ 1398-PDM- 30 30 30 30
最高連続運転速度 2 RPM 5000 4000 4000 3000
連続ストールトルク 2 Nm (lb-in.) 2.9 (26.0) 3.8 (34.0) 5.2 (46.0) 6.0 (53.0)
ピークトルク 3 Nm (lb-in.) 7.1 (63.0) 10.7 (95.0) 13.0 (120) 17.0 (150)
モータモータモータモータ シャフト半径方向荷重シャフト半径方向荷重シャフト半径方向荷重シャフト半径方向荷重 (FR)
N-2300 2.26 kg (5ポンド )
N-3406 13.6 kg (30ポンド )
N-3412 15.9 kg (35ポンド )
N-4214 20.4 kg (45ポンド )
FR1
( )
Publication 1398-2.0 JA
110 ULTRA シリーズ
Nシリーズモータの寸法
荷重時のシャフト先端の遊び
N-2300モータの寸法 (寸法値については 111 ページ参照 )
N-3400, -4200, -5600モータの寸法 (寸法値については 111 ページ参照 )
先端の最大遊び先端の最大遊び先端の最大遊び先端の最大遊び (モータ全機種モータ全機種モータ全機種モータ全機種 )荷重荷重荷重荷重 kg (ポンドポンドポンドポンド )
方向方向方向方向 mm (インチインチインチインチ )
A 0.127 (0.005) 3.8 (10)
B 0.025 (0.001) 3.8 (10)
注： 先端の遊びと荷重はインチおよびポンドで測定されています。メートル法の測定値はインチおよびポンドからの近似変換です。
AB
L
BE
U
AH
BB
BJ
AJ
AKP
AB
L
BE
BB
AH
XD
S
U
AK
P
BF
AJ
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 111
AB AH1
1. 公差は ±7.6 mm (±0.3インチ )
AJ AK BB BE BF L PS
(幅幅幅幅 × 奥行き奥行き奥行き奥行き )2
2. 公差は幅 –0.05 mm (–0.002インチ )、奥行き –0.36 mm (–0.014インチ )
U3
3. 公差は直径 –0.13 mm (–0.005インチ )
XD4
4. 公差は +1.5 mm (+0.06インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm(インチ )
mm × mm(インチ ×インチ )
mmインチ
mmインチ
N-230269
(2.71)21
(0.81)67
(2.625)385
(1.50)
5. 公差は –0.05 mm (–0.002インチ )
2(0.09)
7(0.275)
5(0.205)
118(4.64)
58(2.27)
NA6
(0.25)NA
N-230469
(2.71)21
(0.81)67
(2.625)385
(1.50)2
(0.09)7
(0.275)5
(0.205)156
(6.14)58
(2.27)NA
6(0.25)
NA
N-340664
(2.53)30
(1.19)98
(3.875)736
(2.878)
6. 公差は –0.15 mm (–0.006インチ )
3(0.12)
8(0.315)
6(0.220)
147(5.8)
88(3.48)
3 × 2(0.127 × 0.085)
13(0.50)
20(0.79)
N-341264
(2.53)30
(1.19)98
(3.875)736
(2.878)3
(0.12)8
(0.315)6
(0.220)173(6.8)
88(3.48)
3 × 2(0.127 × 0.085)
13(0.50)
20(0.79)
N-421463
(2.48)35
(1.38)126
(4.95)567
(2.187)
7. 公差は直径 –0.025 mm (–0.001インチ )
3(0.12)
10(0.394)
7(0.280)
174(6.8)
102(4.00)
5 × 3(0.189 × 0.108)
16(0.625)
25(1.00)
N-422063
(2.48)35
(1.38)126
(4.95)567
(2.187)3
(0.12)10
(0.394)7
(0.280)200
(7.87)102
(4.00)5 × 3
(0.189 × 0.108)16
(0.625)25
(1.00)
N-563076
(2.99)50
(1.97)149
(5.875)1148
(4.50)
8. 公差は直径 –0.076 mm (–0.003インチ )
注： NEMAモータはインチ寸法で製造されています。mm寸法はインチからの近似変換です。モータの細部が示されたエンジニアリング仕様書を用意していますので、お申しつけください。
3(0.12)
12(0.472)
9.5 (0.375)in UNC
199(7.845)
127(5.00)
5 × 3(0.189 × 0.121)
19(0.75)
40(1.57)
N-563776
(2.99)50
(1.97)149
(5.875)1148
(4.50)3
(0.12)12
(0.472)
9.5 (0.375)in UNC
225(8.845)
127(5.00)
5 × 3(0.189 × 0.121)
19(0.75)
40(1.57)
N-564776
(2.99)50
(1.97)149
(5.875)1148
(4.50)3
(0.12)12
(0.472)
9.5 (0.375)in UNC
250(9.845)
127(5.00)
5 × 3(0.189 × 0.121)
19(0.75)
40(1.57)
Publication 1398-2.0 JA
112 ULTRA シリーズ
Nシリーズモータとコネクタのご注文に関する情報
MS
9101-1557
MS
9101-1558
AA =
00 =
04 = DC24V (
)
F = 1000 (2300 )
H = 2000 ( )
K = 5000
1 = 115 V
2 = 230 V
NEMA
N - 4 2 1 4 - 2 - H 00 AA
N = NEMA N
N-2300 0041-5068
N-3400 0041-5069
N-4200 0041-5070
N-5600 0041-5071
MS3116F14-5S KPT08F14-5S
MS3126F14-5S KPSE08F14-5S
MS3116F14-19S KPT08F14-19S
MS3126F14-19S KPSE08F14-19S
5000
3600rpm
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 113
ULTRA シリーズのシリーズのシリーズのシリーズの
アクセサリアクセサリアクセサリアクセサリ
TouchPad(1398-HMI-001)
オペレータターミナルオペレータターミナルオペレータターミナルオペレータターミナル (1398-HMI-002)
50.8(2.00)
57.2(2.25)
27.7(1.09)
mm ( )
COM 1
L1L2/NPE
ENTER
7 8 9
0
1 2 3
4 5 6
MODE CLEAR
STATUS
YES
NO
X1 X2 X3 X4
DISPLAY SYS FAULT COMM KEY
F1 F2 F3 F4 mm ( )
#10 std x 0.50
( )
266.7
(10.50)254.00
(10.00)
6.4
(0.25)
6.4
(0.25)
139.7
(5.50)
15.7
(0.62)81.3
(3.20)
127.0
(5.00)
152.4
(6.00)
254.0 (10.00)
243.8 (9.60)
5.1
(0.20)
129.5
(5.10)
139.7
(5.50)
3.0 (0.12)
0.203 (0.008)
5.1
(0.20)
Publication 1398-2.0 JA
114 ULTRA シリーズ
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1387)1398-DDM-030およびおよびおよびおよび 1398-PDM-30用用用用 36A, 1φφφφ
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1388)複数ドライブ用複数ドライブ用複数ドライブ用複数ドライブ用 50A, 1φφφφ
101.00(3.98)
20.00(0.78)
80.00(3.15)
R = 3.00 (0.12) = 12.00 (0.47)
12.00(0.47)
SCALE 2:1
86.00(3.39)
60.00(2.36)
120.00(4.73)
M6 x 12
20.00(0.79)
55.00(2.17)
M6
174.00(6.86)
104.00(4.10)
22.00(0.87)
mm ( )
101.00
(3.98)
20.00(0.78)
80.00(3.15)
R = 3.00 (0.12) = 12.00 (0.47)
12.00(0.47)
SCALE 2:1
86.00(3.39)
60.00(2.36)
M6 x 12
20.00(0.79)
55.00(2.17)
120.00(4.73)
M6104.00(4.10)
174.00(6.86)
22.00(0.87)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 115
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1389)1398-DDM-075およびおよびおよびおよび 1398-PDM-75用用用用 36A, 3φφφφ
110.00(4.33)
230.00(9.06)
147.00(5.79)
55.00(2.17)
14.00(0.55)
113.00(4.45)
22.00(0.87)
128.00
(5.04)
120.00
(4.73)
(L1)
(L2)
(L3)
(E)
(L1')
(L2')
(L3')
R = 3.00 (0.12) = 12.00 (0.47)
12.00
(0.47)
Scale 2:1
M6
25.00(0.98)
25.00(0.98) 25.00
(0.98)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
116 ULTRA シリーズ
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1390)複数ドライブ用複数ドライブ用複数ドライブ用複数ドライブ用 80A, 3φφφφ
150.00(5.91)
238.00(9.38)
186.00(7.33)
85.00(3.35)
152.00(5.99)
29.00(1.14)
167.00
(6.58)
120.00
(4.73)
(L1)
(L2)
(L3)
(E)
(L1')
(L2')
(L3')
R = 3.00 (0.12) = 12.00 (0.47)
12.00
(0.47)
M8
40.00(1.58)
40.00(1.58) 40.00
(1.58)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 117
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1517)1398-DDM-009, 1398-DDM-010およびおよびおよびおよび 1398-PDM-10用用用用 10A, 1φφφφ
40(1.58)
145(5.71)
20(0.79)
104(4.10)
192(7.56)
214(8.43)
11
(0.43)
5
F7192(7.56)
11
(0.43)
16
(0.63)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
118 ULTRA シリーズ
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1518)1398-DDM-019, 1398-DDM-020およびおよびおよびおよび 1398-PDM-20用用用用 23A, 1φφφφ
204(8.04)
47(1.85)
11(0.43) 192
(7.56)5 (.20)
164
(6.46)
20 (0.79)
214(8.43)
19 (0.75)
11(0.43) 192
(7.56)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 119
ACラインフィルタラインフィルタラインフィルタラインフィルタ (9101-1575)1398-DDM-150用用用用 50A, 3φφφφ
外部回生抵抗器外部回生抵抗器外部回生抵抗器外部回生抵抗器 (9101-1183)1398-DDM-010, -020, -030およびおよびおよびおよび 1398-PDM-10, -20, -30用用用用
110.00(4.33)
230.00(9.06)
147.00(5.79)
55.00(2.17)
14.00(0.55)
113.00(4.45)
22.00(0.87)
128.00
(5.04)
120.00
(4.73)
(L1)
(L2)
(L3)
(E)
(L1')
(L2')
(L3')
R = 3.00 (0.12) = 12.00 (0.47)
12.00
(0.47)
Scale 2:1
M6
25.00(0.98)
25.00(0.98) 25.00
(0.98)
mm ( )
#10 (M5)
77.5 (3.05)
50.8(2.00)
25.4(1.00)
12.7(0.50)
6.3(0.25)
120.6(4.75)
132(5.20)
218.4(8.60)
101.6(4.00) mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
120 ULTRA シリーズ
パッシブ回生モジュールパッシブ回生モジュールパッシブ回生モジュールパッシブ回生モジュール (1398-SR9P)1398-DDM-075, 1398-DDM-150, 1398-PDM-075, 1398-PDM-150用用用用����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 121
アクティブ外部回生モジュールアクティブ外部回生モジュールアクティブ外部回生モジュールアクティブ外部回生モジュール (1398-SR3AF)1398-DDM-005, -005-DN, -005X, -005X-DN1398-DDM-009, -009-DN, -009X, -009X-DN1398-DDM-019, -019-DN, -019X, -019X-DN用用用用
ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板 (J1)ULTRA 100/200ドライブ用ドライブ用ドライブ用ドライブ用(9101-1391)
Alle
n B
rad
ley
Ult
ra S
erie
s
6.30
(0.25)
186.70
(7.35)
65.10(2.56)
38.10(1.50)
18.60(0.73)
13.30
(0.52) M5(10 )
1.
2.
3. 5.0 cm (2.0 )
136.90(5.390)
96.98(1.954)
87.12(3.430)
69.85(2.750)
mm ( )
Publication 1398-2.0 JA
122 ULTRA シリーズ
ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板ブレークアウト基板 (J2)ULTRA 100/200 ドライブ用ドライブ用ドライブ用ドライブ用(9101-1392)
ULTRA Plusオプションケーブルオプションケーブルオプションケーブルオプションケーブル
81.03(3.190)
96.98(1.954)
87.12(3.430)
69.85(2.750)
mm ( )
P4
P5
P6
P7
9101-2025-xxx
9101-2031-xxx*
9101-2031-xxx*
9101-2127-002
P7
(1)
P6
(9 )
9101-2024-xxx
P5
P4
/
P4 P4
*
3.0m(10
(1)P6 P7
RS-232 15.0(50 )
P3
P2
P1
TB1
Publication 1398-2.0 JA
ULTRA シリーズ 123
ULTRA Plusトランストランストランストランス (0020-5093)および電源および電源および電源および電源 (9101-0120)1398-PDM-25, -50, -100, -150用用用用
ULTRA PLUS /
3
9101-0120
P9(4)
0020-5093
2m (6 ) 4
Publication 1398-2.0 JA
124 ULTRA シリーズ
Publication 1398-2.0 JA
Allen-Bradley, a Rockwell Automation Business, has been helping its customers improve productivity and quality for more than 90 years. We design, manufacture and support a broad range of automation products worldwide. They include logic processors, power and motion control devices, operator interfaces, sensors and a variety of software. Rockwell is one of the world’s leading technology companies.
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Publication Number 1398-2.0JA – February 1999
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