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Primeiros Passos na Programacao STEP7 1

Primeiros Passos na Programa~ioSTEP7Urn ernpreendimento Bairros Projetos dldattcos.

Elaborado Pelo engenheiro e professorRoberto Bairros dos Santos.

Esta obra aborda assuntos referentes a crtacao de um projeto de programacaopara CLPSiemens da linha S7300, abrangendo assuntos como: Criacao de um programaem Step 7.Configural,;ao do hardware, elaboracao da tabela de sfmbolos, transferencla doprogram a para 0 CLP, modos de salvar 0 programa, lendo 0 programa do CLP, como

montar um programa em lmguagem Ladder, como monitorar um programa.

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Primeiros Passos na Programacao STEP7 2iNDICE:

1 Introducao: 31.1 Geral: 3

2 Iniciando urn projeto novo: 42.1 Acionando 0New Project Wizard 42.2 Declarando a CPU: 52.3 Dec1arando os blocos de programacao: 62.4 Nomeando urn projeto: 7

3 Estrutura do gerenciador de projetos: 83.1 Geral: 8

4 Configurando 0 hardware: 94.1 Geral: 94.2 Abrindo ajanela de configuracao do hardware: 104.3 Jane1a de configuracao do hardware: 10

5 Selecionando os modules de expansao: 115.1 Selecionando modules de expansao digital: 126 Inserindo urn programa: 13

6.1 Abrindo 0bloco de programacao OB 1: 136.2 Janela de Programacao: 14

7 Programando com sfmbolos: 177.1 Geral: 177.2 Endereco Absoluto: 177.3 Criando uma tabela de Sfrnbolos: 187.4 Janela de Programacao: 207.5 Transferindo 0programa do PC para 0CLP: 257.6 Transferindo 0programa do CLP para 0PC: 267.7 Apagando a Memoria do CLP: 277.8 Monitorando 0programa: 277.9 Testando 0 programa atraves da Tabela de Variaveis: 28

7.9.1 Criando uma Tabela de Variaveis: 287.9.2 Modificando a Variavel: 30

7.10 Usando 0 Banco de Diagnosticos de Falhas: 31

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1 IntroduQio:

1.1 Geral:Vamos apresentar os principais procedimentos para criar urn projeto de controle

de maqumas usando eLP da linha SIEMENS S7-300.A Imguagem de programacao da SIEMENS para esta linha e chamada de STEP7.Urn projeto consiste em duas grandes fases:A espectflcacao do hardware instalado na maquma.A especiflcacao das rotinas para controlar esta maquina,A sequencia normal de elaboracao de urn projeto e especificar primeiro 0

hardware, depois 0 programa com as rotinas, mas e possivel especificar primeiro 0programa e depois 0 hardware.o software de programacao da SIEMENS e baseado em objetos como 0WINDOWS,o que torna 0 aplicativo bastante simples para quem ja conhece 0WINDOWS.

r i aS IMA TIC M a na ge r

Para chamar 0 programa selecione 0 leone:Na tela doWINDOWS.Urn programa montado com 0 STEP7 tern uma estrutura orientada a objetos, cada

objeto possui uma funcao especifica. Assim temos objetos que tratam da comuntcacaoseja com uma rede do ttpo INTERNETou rede industrial do ttpo PROFIBUS. Outro objetotrata do hardware, nele 0 programador ira declarar a conflguracao do seu hardware.Outro, ainda trata da programacao, nele 0 programador vai montar 0 seu programa naforma de blocos de rotinas.Ate mesmo a programacao e estruturado, 0 programador deve dividir 0 programatotal, complexo, em pequenas partes mais simples, urn bloco principal chamado OBI, iracontrolar 0 fluxo de tarefas do seu programa.

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2 Iniciando um projeto novo:

2.1 Acionando 0New Project WizardApos abrir 0 programa a primeira vez, a maneira mais pratica de montar urn

programa consiste em usar a opcao: NewProject Wizard.o programador pode abrir 0 New Project Wizard a qualquer momento, para istoselecione no menu File>NewProject Wizard.

Qpen ...Open Version 1 Proiec] .. .

ou-o

Trabalhe no Wizard de forma semelhante a instalacao de urn programa, leia asinstrucoes na parte superior, selecione as altemativas e acione a tecla Next.

IN e xt " t o c re a te _ yo u r p ro je ct s te p -b y- st ep

I STEP 7Wizard: 'New Project'Y ou ca n cre ate S TE P 7 p ro je cts q uick ly a nd e as ily u sin gthe STEP 7 Wizard. You can then star t programmingi m m ed ia t el _y .C li ck one o f th e f ol lowin g opti ons :

" Ma ke " t o c re at e y ou r p ro je ct a cc or di ng t o th e p re vi ew .

~~J'k. I r !: lexl> 1 Make

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2.2 Declarando a CPU:Na pnmeira tela do Wizard 0 programador deve declarar 0 tipo CPU, escolha

aquela que estiver instalada no seu hardware, no nos so exemplo Escolha a CPU314. Comesta acao 0 programa ajusta suas rotmas para as caracteristtcas da CPU314. Ma1stardeo programador tera de completar a declaracao do restante do seu hardware, comom6dulos de expans6es dlgttais, analogtcos, contadores etc... Quando 0 programadorposiciona 0 cursor sobre 0 codigo de uma CPU, aparece a sua caracteristica na janelama1s abaixo, 0 endereco da interface MPI (Mult Point Interface), este endereco deve serusado em trabalhes de rede e na comuntcacao com interfaces homem maquma (IHM).

STEP 7 Wizard: "New Project" lE IIIWhich CPU are you using in your project? 2(4)CPU I C PU T yp e 1 O rd er N o FCPU3121FM 6E S 7 3 12-':AC02M80

CPU313 6ES73H1AD03M80Di.iEI 6ES73141AE04M80CPU3141FM 6E S 7 3145AE 0 3M8 0CPU315 6ES7315-1AF03-MBOCPU315-2 DP 6ES7315-2AF03-MBO . . .

_CPUname:MP I _Qddr es s

~CPU314(1)24 K B work m em ory; 0 .3 m s/l 000i ns tr u ct io n s; M P I c onnect io n ; mu l ti -t ie rc on fi gu ra ti on u p to 3 2 m o du le s, F ir mwar e

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2.3 Declarandoos blocos de programaQio:o programador deve escolher nesta fase 0 Blocos de Organtzacao OB, estes

blocos sao responsavets pela organtzacao do seu programa, pelo menos 0 bloco OBI, deveser selecionado, pois nele devera ser montado 0 programa principal da maquma, Sempreque 0 CLP for ligado as Instrucoes contidas no OBI sao as primeiras a serem analisadas.o programador deve iniciar a tmplementacao do seu programa pelo OBI.

oWhich blocks do ~ou want to add? 3(4)5TEP 7 'Wizard: "New Project" If 3

B locb: Syrnbo l ic NameC yc le E xecutionT im e o f D a~ In te rru pt 0T im e o f D a~ In te rru pt 1T im e o f D a~ In ter rupt 2T im e o f D a~ In ter rupt 3

r

~w . Selec t 6 1 1Language for Selec ted B locks~~ ; : : :: : : :: : ; :: : : :: ; ; :: : : :: ; ; :: : : :: ; ; :: : : :: ;~

H e lp o nb _B

t: B D

Os outros blocos sao usados em programas mais complexos, a serem analisadosmais tarde.

Alem dos blocos do tipo OB existem outros, que funcionam como sub-rotinas, quepoderao ser chamadas de dentro do OBI ou de dentro de outros blocos, assim 0programador estrutura 0 seu programa complexo em pequenas sub-rotinas queexecutam funcoes mais simples. Os blocos mais usados sao: Blocos de funcao FB e Fe.

Aqui 0 programador pode selecionar 0 tipo de linguagem de CLP que sera usado:STL lista de mstrucoes, LAD linguagem de rele, FDB blocos de tnstrucoes, se 0programador quiser trocar a ltnguagem mais tarde tambem e possfvel.

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2.4 Nomeando um projeto:Finalmente 0 programador deve colocar urn nome no seu projeto.Antes selecione Make para concluir a abertura e inictalizacao de urn novo projeto,

o programador deve especificar urn nome ao seu projeto, este nome devera ser diferentedaquele contido na lista, se houver. Caso queira iniciar urn novo projeto com 0 mesmonome de urn que esteja na lista, primeiro 0 programador deve usar 0 Explorer doWindows para apagar ou renomear 0 projeto existente.

Ao terminar a tnictahzacao de urn novo programa 0 STEP7 cria urn arquivo dotipo *.S7P e mais uma sene de arquivos e pastas necessaries para 0 gerenciamento doseu projeto, Todos estes arquivos sao guardados em uma pasta com 0 nome do projeto,primeiramente na pasta interna no diret6rio do STEP7.

Mais tarde 0 programador podera especificar urn outro caminho usando 0menuFile>Save as! Devemos salientar que a pasta original do STEP7 e a mais segura,

iI ~ What do you want to cal l your project?STEP 7 Wrzard "New Protect" 134(4)~ E ro iect n ame : TesteI Existingprojects: ',==============~~

Ch ec k ' yo ur n ew p ro je c t i n t he p re vi ew .C li ck " Ma ke " to c re ate th e p ro je ct w it h th e d is ple ye dst ructu re.

Previ e~

< Eack l:!e~> I I Make Cance l Help

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3 Estrutura do gerenciador de projetos:

3.1 Geral:A estrutura do gerenciador de projetos do STEP7 e baseada em objetos comum

aos programas do Windows. Assim que 0 STEP7 WIZARD e fechado, 0 gerenciador doSIMATIC abre a janela "SIMATICManager" onde 0 programador podera gerenctar aprogramacao,

Vamos neste trabalho analisar urn programa escrito em linguagem LADDER,linguagem de rele, que e a forma preferida dos tecntcos eletronlcos.

A figura abaixo descreve as principais funcoes dajanela do SIMATICManager.Podemos observar na flgura as opcoes dos principais menus:

File: Neste menu 0 programador pode abrir urn programa existente,criar urn novo programa usando Wizard, salvar urn program a na formacompactada, isto implica numa gravacao mais rapida e menor do programausando a opcao Archive (Salva), Retrive (Abre), por isto, e a forma preferida desalvar urn programa,

Edit: 0 programador pode editar urn objeto, como em qualquerprograma do Windows, copiando, colando e passando para a area detransferencia, alem de apagar (DeZet)objetos.

Insert: 0 programador pode inserir urn bloco novo, principalmentea tabela de simbolos.

View: 0 programador pode observar detalhes do bloco,selecionando a opcao Details ou acionando 0 icone.

Options: 0 programador com a opcao de Customize pode trocar 0sistema de descncao das entradas e saidas, escolhendo entre 0 sistema IEEE tipo10.0 para entrada ou gO.O para saida ou 0 sistema SIMATI EO.Opara entrada eAO.Opara saida. Neste trabalho vamos dar preferencla ao sistema IEEE. Aqui 0programador pode verificar e configurar a interface de programacao entre 0 PC eo CLP na opcao SET PG/PC Interface. Pela opcao Reference Data 0 programadorpode verificar onde e como as variavets estao sendo usadas, opcao muito util nahora de corrtgir urn programa.

Metade Direita da Janela: Aqui 0 programador insere os blocos aserem programados, a tnsercao destes blocos pode se dar pelo menu Edit ouusando 0 botao direito do mouse abrindo urn menu flutuante com as opcoes deedicao,

Metade Esquerda da Janela: Aqui 0 programador gerencia 0 seuprojeto.

1~\Tesle] I ! ! l l I i I E J

El Teste 0081E H l l i l SIMATIC300Station8",1 CPU314(1)EHlD 5 7 P r op r er nl l ]

(jjj]Sources'lim

Prese Fl togetHelp.

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4 Configurando0hardware:4.1 Geral:

o programador depois de criar 0 seu projeto deve partir para montar 0 programa.Um programa constitui-se em uma tarefa de software, mas que esta relacionado

com hardware, que e a forma com que 0 equipamento e montado.Desta forma 0 softwaredeve estar ligado atraves dos enderecos das vartavels de entrada e safda com os terminaisreais existentes no eLP.

Assim a linguagem STEP7 possui um objeto no qual 0 programador configura aforma com que 0 seu harware esta formado. A pratlca normal e configurar 0 hardwareprimeiro e depois montar 0 programa, mas tambem e possivel montar 0 programa edepois especificar 0 hardware, assim como a qualquer momenta 0 programador podeatualizar 0 seu software em funcao de alteracoes em seu hardware.

Ao configurar 0 hardware 0 programador especifica os modules a serem usados,escolhendo em uma janela chamada de catalogo, os modulos apropriados. Quando 0programador faz isto 0 STEP7 informa os enderecos deste modulo, auxiliando a tarefa deprogramacao,

Uma vez concluida a conflguracao do Hardware 0 programador deve fechar ajanela e salvar a alteracoes para que estas possam ter valor.

A conflguracao do hardware e Indtspensavel quando 0 eLP esta sendo instalado aprimeira vez, quando entao, e necessarto passar estas mformacoes para 0 gerenciador desistemas intemo do eLP. Se 0 eLP ja esta instalado e funcionando, 0 procedimento deconftguracao do hardware pode ser deixado pra depois.

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4.2 Abrindoa janela de configura~io do hardware:A janela principal do projeto e organizada com 0 Windows Explorer, 0programador pode ver a pasta com os blocos, nesta pasta esta 0 bloco OBI que 0

programador criou no Wizard.o objeto Hardware esta na pasta SIMATIC.Para configurar a primeira vez ou alterar a conflguracao do hardware 0

programador deve selecionar 0 objeto Hardware.

El: TesteE l ~ ~ W " ~ f 4 i ~ l i . ~ l i ~ I @ ! l I ! I l! l l ! ! i 1 l ! ! IE llli l C P U3 14 (1 )E H . i l l S 7 P ro gr am (1 )

:....@] SourcesL..{Ql Bloch

CPU314(1 )

4.3 Janela de configura~io do hardware:A janela do Hardware esta dividida em vartos campos, os principais sao: Campo

DR; mostra como os componentes de hardware sao montados no Rack, urn equipamentopode ter urn mais racks.

Campo de catalogo (Catalog); nele 0 programador encontra todos os modules daSIEMENS que podem ser usados com a linha S7300, no catalogo 0 programador podeselecionar e arrasta-los para 0 rack. Caso 0 campo catalogo nao esteja aberto 0programador podera abrl-lo a partir do w m i icone.

Slot ~ Module O rder ... 01... I.. Q... C...

~HW Conl rg - [S It. tATIC JOO Stabon [Con lr gu rabon) - -Tes te ] I!lIiII3II [il~[1_tation . E d i t insert , e L C ~iew Qp tio n s : ~in dow Help

IO)UR I

1 0) U R

CPU31411) 8ES7 314 2

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5 Selecionandoos modulosde expansio:Para selecionar 0 modulo de expansao apropriado abra a pasta 8IMATIC 300,

quando entao, podera ver os varios ttpos de modules existentes tais como: CP modulode comuntcacao, CPU-300 todos os tipos de CPU da linha 300, FM-300 modules decontrole de motortzacao, IM300 modules de interface de comunlcacao de dados,RACK300 caso 0 programador queira incluir outro rack no seu projeto, 8M-300 modulesespeciais de expansao do tipo entradas e saidas digitais e analogicas.

No nosso exemplo 0 programador deve selecionar 0 modulo 8M-300 para declarara expansao de entrada e saida digital.

M7-EXTENSION

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5.1 Selecionandom6dulosdeexpansio digital:No nosso exemplo vamos selecionar dois modulo de expansao digital SM323 com

8 entradas e oito saidas. Quando 0 programador seleciona 0 modulo todas as suascaracteristlcas sao mostradas na caixa inferior, confira se 0 numero escrito no modulocoincide com 0 numero contido no modulo instalado na maqulna.

Uma vez selecionado 0 modulo, 0 programador deve arrasta-lo ate 0 primeirolocal do rack permitido, caso 0 programador tente colocar em algum lugar nao permitido,o software 0 avlsara mostrando urn circulo cortado. No osso exemplo a primeira postcaolivre e a postcao numero quatro, a posicao quatro ao lado do eLP e reservada para osmodules de interfaces que ligam dois racks.

No momento em que 0 programador insere 0 modulo no rack os enderecosdisponiveis para 0 modulo sao apresentados, estes devem ser os enderecos que 0programador usara no seu programa.

No nos so exemplo 0 primeiro modulo tern enderecos 1=0 e Q=O, isto stgniftca queo programador devera descrever uma entrada como 1O.x e saida como QO.Xonde X podevariar de 0 ate 7, cada linha do rack pode conter ate 32 enderecos, mesmo que 0 eumodulo tenha somente 8 enderecos 0 restante flcara reservado, assim quando 0programador colocar 0 segundo modulo no rack este tera como endereco inicial 1=4 eQ=4. o programador podera arrastar quantos modules quiser, no nosso exemplo foramarrastados dois modules digitals,

Se 0 programador quiser excluir urn modulo, selecione no rack e acione 0 botaoDelete do computador, ou clique com 0 botao direito do mouse e selecione na caixaaberta a opcao Delete.

Urna vez inseridos todos os modules que 0 programador deseja, este deveraselecionar 0 botao encerrar do Windows, fechar a janela e salvar as alteracoes daconflguracao.

Se mais tarde 0 programador quiser alterar a conflguracao, basta abrir 0 objetode hardware e fazer novas alteracoes, salvando sempre ao sair. Isto pode ocorrer sehouver uma alteracao no hardware do seu equipamento.

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6 Inserindoumprograma:

6.1 Abrindo 0bloco de programa9io OBI:o bloco de programacao OB1 e 0 bloco principal, uma vez que a rotina logtca do

eLP inicia primeiro sempre pelo OBI. Usando 0 Wizard para montar 0 programa, 0STEP7 cria automaticamente 0 OBI, se 0 programador quiser usar outros blocos defuncoes ele devera crta-los primeiro nesta janela. Para abrir 0 OBI, ou qualquer outrobloco, 0 programador deve abrir este objeto diretamente da pasta principal do programasegulndo 0 caminho: 87> Program IBlock lOBI.

Para abrir 0bloco selecione 0 objeto e clique duas vezes sobre 0mesmo.Da mesma forma como foi aberto 0 OB1 0 programador podera mais tarde abrir

outros blocos presentes no programa.

I ile Edil [n sert P1 C ',L iew _Q plio ns ',Y in do w lielp5j!SIMATIC Manager Teste III i1 lI3

I~Teste -- C \S,emens\Step7\S7prol\Teste I!!lIiII3El .~ Teste :t-.E H i l l l SIMATIC300 SialionEll C P U 3 1 4 1 1 JEi(g S 7 P ro gr a ml 1 J f l l r l Sources

L . - J Blocks

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6.2 Janela de ProgramaQio:Depois que 0 program ador seleciona urn bloco, e aberto uma janela de

programacao, esta janela possui urn campo para msercao do programa propriamentedito. No nos so caso vamos usar a forma de linguagem LADDER.Ajanela tambem possuiurn campo de menus e icones de atalho, na figura abaixo estao assinaladas as principaisopcoes dos menus. Uma terceira janela mostra urn cataIogo com as tnstrucoes a seremusados na programacao, mais adiante sera feita uma analise das principals mstrucoes docatalogo, As Instrucoes que 0 programador precisa para implementar a sua logtca podemser selecionadas no catalogo e arrastada ou inseridas atraves de urn clique duplo nalinha de programacao .

. i i i LAD/STLIFOD - 1001 -- Tesle\SIMATIC 300 Slalion\CPU314(l11 I I ! ! ! I ~ 1 1 3

OBI: Title:

. New network.~ Bit logic f T I Comparator. . t 2 l 0 Converter..~ Counter. . E 1 DB cal l..@] Jumps..@] Integer fc t ...~ Floa ting-po int Ict..@ : ] Move. @ ' ! 5 I Program control.~ ShiftlRotate..~ Status bits..@] Timers.~ Word logic.{Qj FB blocks

omment:

~~t~~i":';:ogica de una fun.,ao "E"~ ~saida sera ligada quando as entradas r o . o e r O . 1

s ti ve re m l ig ad as .

Abaixo listamos as principals opcoes do menu: File: Gerencia os arquivos, na pratlca e pouco usado uma vez que

os arquivos salvos aqui sao passados para pastas agregadas ao programaprincipal, de forma que quando 0 programador quiser salvar 0 programa devefaze-lo da janela do gerenciador do projeto. Uma opcao importante e 0 Generate

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Primeiros Passos na ProgramacaoSTEP7 15Source que gera urn arquivo tipo ASCII na forma de texto que pode ser trocadosentre vartos tipos de CLPdesde que as mstrucoes sejam, do tipo padrao IEEE.

Insert: Aqui 0 programador podera inserir uma nova linha deprogramacao chamada de Network. Para chamar esta funcao tambem pode serusado 0 icone ~. Edit: Sao tnstrucoes normais de edtcao tipo Copy, Paste, Cut, Deleteque podem ser usadas normalmente na janela de programacao, colando epassando Instrucoes ao longo do programa. Outra opcao importante eFind/Replace que possibilita ao programador achar urn endereco, comentarto outnstrucao ao longo do programa.

PLC: Aqui 0 programador podera fazer urn Download do programa,isto e mandar 0 programa do PC para 0 CLP, somente depois de urn Download 0programa passa a rodar no CLP. Para chamar esta funcao tambem pode serusado 0 icone til.

Debug: Uma opcao bastante usada e Monitor que permite que 0programador veja 0 seu program a rodando no CLP, assim as linhas de fluxo saomostradas atraves de l1nha quando 0 RLO for 1, e l1nhas pontilhadas quando 0RLO for 0, esta constitui uma das principais funcoes de deiac;ao do programa.Para chamar esta funcao tambem podera ser usado 0 iconeII.

View: Aqui 0 programador podera optar pela linguagem deprogramacao LAD, STL e FDB. 0 STEP7 faz os ajustes necessartos quando 0programador decide trocar de linguagem. Se 0 ajuste nao for possivel 0 STEP7mantem 0 programa em STL. Na opcao Comment 0 programador podera gerenciara forma como 0 comentarto aparece na janela de programacao, Na figura abaixosao mostradas as opcoes existentes. Na linha de programa 0 endereco podeaparecer na forma absoluta ou simb611ca, na forma simb611cafica mais factl parao programador entender como a rotina funciona. Para ativar 0 modo de exibtcaodos enderecos no programa 0 operador pode selecionar a opcao SymbolRepresentation ou 0 icone l E I .

Zo om I!)zo om Ou t

Ctrl-Nurn-Cnl-Num-

Symbo l [ n l o rr ne ti onf uim b ol S e le c ti on

.., I omm e nt

. ., A d d re e s I de n ti fi ca ti on

Ctr l+S h i l t+QCtrl+7Ctrl+Shilt+K

D IS lllay with ~ .., S ~m bo lic R ep re se nta tio n C trl+ Q

Options: Aqui 0 programador podera chamar a opcao ReferenceData para gerenciar as vartavels usadas no programa, a referencla informa ondeas varlaveis estao sendo usadas, quais as vartavels livres, 0 filtro serve para 0programador selecionar urn tipo em particular de vartavel a ser pesquisada. Outraopcao importante deste menu e a opcao Symbol Table que abre a janela do editorde enderer,ros simb6licos, nele 0 programador podera descrever atraves de urnsimbolo na forma de texto, a funcao das variavets do programa. 0 detalhe destaoperacao sera visto mais tarde uma vez que e de suma Importancta para aorgantzacao do programa.

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Alem dos icones de atalho para 0menu, quando 0 programador selecionar 0modode programacao LADDER, aparece na tela icones de atalho para as principais funcoeslogicas, como: contato normalmente aberto, contato normalmente fechado, bobina derele, conexoes. A fi ura abaixo mostra estes icones.

~~

Urn outro campo e apresentado na janela de programacao, 0 campo das varlaveislocais, estas vartavets sao reconhecidas apenas pelas linhas do bloco aberto, no nossoexemplo 0 OBI, mais tarde veremos como 0 programador deve fazer para declara-las ecomo usa-las. Se este nao tern nenhuma variavel local declarada 0 melhor a fazer eredimensionar este campo minimizando-o de forma a aumentar a area disponivel paraescrever as linhas de programacao,

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7 Programandocom simbolos:

7.1 Geral:o principal desafio do programador e montar urn programa simples e organizado,

a Tabela de Simbolos, as linhas de Titulos e cornentartos facilitam a organtzacao doprograma, de forma que um dos primeiros passos para montar um programa consiste emlistar na Tabela de simbolos com as entradas e saidas que serao usadas no programa.

Na Tabela de Simbolos 0 programador ira descrever, na forma de um texto, umnome que identiflque a funcao dos dispositivos conectados as entradas e as saidas doCLP.

A tabela de Simbolos tem a mesma estrutura de uma tabela do Word ou Excel, deforma que quem ja trabalhou com estes tipos de programas, nao tera maioresdiflculdades em trabalhar com a Tabela de Simbolos do STEP7.

7.2 Endere90 Absoluto:As entradas e saidas fisicas do CLP tern um de endereeo absoluto predeflnido

pela conflguracao de hardware. Este endereco e especificado diretamente na tnstrucao. 0endereco absoluto pode ser substituido por um nome simbolo deflnido peloprogramador, ja 0 endereco absoluto tem que ser exatamente aquele deflnido pelohardware da maquma.

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7.3 Criando uma tabela de Simbolos:NaTabela de simbolo, 0 programador declara urn nome simb6lico as entradas ou

said as do CLP, de forma a identificar 0 endereco absoluto: por exemplo, 0 programadorpode declarar a Entrada I 0.1 com 0 nome simb6lico " botao liga". Estes nomes aplicama todas as partes do program a e sao conhecidas como vartavets globais. Usando aprogramacao simb6lica, 0 programador pode melhorar a consideravelmente legibilidadedo Programa S7. Como regra prattca, sugerimos escrever os simbolos com letrasmmusculas, ocupam menos espaco: nao usar sinais de pontuacao, 0 software eestrangeiro, pode nao interpretar corretamente; usar abrevtcao (sem ponto) tipo: "btstart" ao mves de "botao start".

El TesteE ll il ll S IM AT IC 3 00 S ta ti onc ' J 1 i l l l CPU314[1J

El@S7Program[1l(l[] Sources@Blocks

Type

~SII.tATlC Manager - [Teste C \Slemens\Step7\S7prol\Testej I!!lIiII3

[] j )!Sourcesr Q lB l o c k s~S.lmbols

S o u rc e f o ld e rB l oc k f o ld e r o f fl in eSymboltsble

Press Fl t o g e t H el p

o programador podera abrir a Tabela de Simbolos de vartas formas: Diretamente da janela do Gerenciador de Projetos, usando 0 objeto

Symbol Table, se este objeto nao estiver ativo, 0 programador pode ativa-lousando a opcao Symbol Table do menu Insert. A figura abaixo mostra a janela doGerenciador de Projetos com 0 objeto Symbol Table.

Outra forma e abrir 0 objeto Tabela de Simbolo e da janela deprogramacao na Opcao Symbol Table do menu Options na janela de programacao.

Exemplo:Como exemplo, vamos configurar a Tabela de Simbolos para 0 Hardware

especificado anteriormente:Quando a janela da Tabela de Simbolos e aberta a primeira vez, depois de urnprograma ter sido criado peloWizard, esta contern somente 0 OB1 declarado como Cycle

Execution.k? lM@i1N !@ iMj f f i@WJ i : !"" 'Mii - " W ! i j b

o S ! J ,om bo lTab le Ed i t ln~er l V ieV ') Op t io n s Window H elp

SymbolC ce Execuncn Add re ss Da ta T yp elOB 1 06 1 Comment

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Primeiros Passos na ProgramacaoSTEP7 19Se 0 programador quiser alterar 0 simbolo do OB1, ele devera selecionar a celula

da tabela com 0 nome Cycle Execution, trocando este simbolo para Principal, porexemplo.

Para entrar com um novo simbolo, como por exemplo, "bt liga" 0 programadordevera digitar este nome no campo Symbol, configurar a endereco Address , como porexemplo lO.O e colocar 0 comentarto Botao liga motorprincipal.

Symbol Address Data type Comment1 Cycle Execution OB 1 OB 12 botao I~iqa 1 00 BOOl botao liga motor3

o programador deve entao preencher 0 restante das linhas. No nosso exemploserao usados os botoes descritos na Tabela ao lado. 0 programador devera observar queo programa tenta determinar automaticamente 0 endereco do proximo item da tabela. 0tipo de dado e preenchido automaticamente pelo programa, It boa Ideia colocar no campode observacao detalhes quanto ao nivel logico daquelas entradas ou saido diferentes donormal, de forma que esta tnformacao possa esc1arecer 0 entendimento da rotina, tipoangulo de acionamento de sensores em cames mecanlcos, sensores ou chaves que saonormalmente fechados (NFl.

Address Data type Comment1 OB 1 OB 1

It! I 0.0 BOOl b o tao liga m oto rI 0.1 BOOl b otao que desliga 0 moto r4 I 0.2 BOOl seleQ ao m odo auto rnatico (o ]e m an ual(ll_5 Q 00 BOOl m oto r da esteiral6 IDepois de completar a tabela, 0 programador devera salvar as alteracoes para que

estas pass em a ser usadas pelo restante do programa, 0 programador nao precisa fecharajanela, assim a cada nova entrada ou saida a Tabela de Simbolos pode ser atualizada.

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7.4 Janela de ProgramaQio:Quando 0 programador abre 0 OB1, e 0 CLPnao esta conectado ao computador 0

programa STEP7 esta OFFLINE, e sempre conveniente alterar ou fazer urn programanovo OFFLINE. Quando 0 computador esta conectado ao CLP, este podera trabalharONLINE.Se a alteracao for feita ONLINE alteram 0 programa diretamente no CLP, se 0programador nao salvar as alteracoes no PC estas alteracoes flcarao gravadas apenas noCLP, desta forma no momenta em que 0 programador desconectar 0 PC do CLP asalteracoes serao perdidas.

Ajanela de programacao e us ada para descrever as tnstrueoes de programacao nalinguagem que the convier. Vamos mostrar como usar a janela de programacao paraintroduzir urn programa em linguagem de rele (LADDER).

~~!~~~~~E.:out.ca par a Ltuar no t .o ro botao liga liga 0 motor: e 0 bo t.ao de aLt.oa

_ i! LAD /STLlFOD - [DOl - - Teste\SIMATIC 300 S ta llon\CPU314[1)[ I l l l I i I E Ioile Edit [nsert PLC Qebug ~iew Ilptions Yiindow HelpD r ~ r ~ H I ii 1 Il !l d IJ r " l l r e l~ r " " If t" J . 1 1 I lD 1 1 : a I 1~ ! r ; t ! J Jiij E J ~ ~ r* r- ( ) r B r 4 rJ ll r t l ~L_ :.~:.j B f E U B i t l og ic l : : JL ~ : : : : 1 1 1 : : D

,.....ll --INOTI-'! - o O J, - 0 - - I n ) - -l- 0 - - I R ), - 0 --IS)L8RS ~ '----- ___J~ pF~P re ss F 1 t o g e t H e lp .

deaLt.oa 0 motor: un cont.at.o do m.otor nent.en e s t.eligado m.esIILo apos 0 botao liga tel:: sido desligado.

~I;) loilline

Todo 0 programa e organizado em linhas de programacao chamada NE1WORK,nestas linhas 0 programador devera desenhar 0 circuito logico usando as Instrucoes doSTEP7.

No campo Title: 0 programador devera colocar 0 titulo da rotina escrita naquelaNetwork.

NoComment 0 programador devera descrever os detalhes da rotina.o preenchimento destes campos e muito importante para manter a organtzacaodo trabalho, de forma que 0 programador possa mais tarde voltar a trabalhar noprograma sem maiores dificuldades ou ainda 0 pessoal da manutencao possa usar 0software para monitorar 0 funcionamento da maqulna.

Normalmente 0 campo titulo e suficiente para descrever a acao, assim paraaumentar 0 espaco visivel na tela e interessante esconder a llnha de comentarto, 0programador pode fazer isto no menu View>Display With>Comment. Como ja foimencionado.

No nosso exemplo vamos programar uma linha (Network) onde: quando 0 botaoliga for acionado, e 0 botao desliga nao estiver pressionado 0 motor e ligado, epermanecera Ugado. Para desUgar 0motor, 0 botao desUga devera ser acionado.

Este tipo de circuito e uma funcao "E" construido com dois contatos em serle, urnnormalmente aberto e outro normalmente fechado.

Urn contato de retencao, saida motor sera instalado em paralelo com 0 botao ligamotor, este contato mantera 0 motor ligado mesmo ap6s 0 botao liga motor ter sidodesUgado.

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o programador devera selecionar 0 titulo da Network e preencher 0 campo dotitulo e comentartos,

~~~!~~~~~~:oqf.ca para Li.qar noto ro botao liga liga 0 motor e 0 botao desligadesliga 0 motor: ' U . I i L contato do notcr mantem esteligado meSIiLO apos 0 botao liga tel:: sido desligado.

Para colocar os elementos do circuito como chaves e bobinas 0 programador deveselecionar a linha da Network clicando sobre a mesma, alinha flcara marcada.

Para introduzir na linha 0 contato referente ao botao liga, selecione 0 IconeContato Normalmente Aberto na barra de menu [8, e clique no Icone para introduzi-lona linha.g=-------

o programador deve entao, colocar 0 endereco selecionando 0 sinal ??? eescrevendo 0 endereco absoluto, ou 0 snnbolo, se ja tiver sido criado.

o programador podera alterar 0 modo de exlblcao do endereco selecionando 0Icone Symbolic Representation lB .

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Para introduzir 0 contato do botao desliga, 0 icone de contato do tiponormalmente fechado B 1 l devera ser selecionado, escrevendo no local do endereco 0simbolo "botao desliga" ou 0 endereco 10.1.

0- f i le sd it [nsert P l,C Q _eb ug 'i iew OQ tiom l ,I iin dow H elp.i!LAD/STl/FBD - [OB1 -- Tesle\SIMATIC 300 Slalion\CPU31'([111 III! I~EJ

?? ?

o batao liga liga 0 moto~ e 0 batao desligadesliga 0 motor lim c an ta ta d o m ot or mantem esteligado mesmo apos 0 botao liga te~ sido desligado.

lig "bot.aodesliga"~--~/~I --------~~

o programador deve fechar 0 circuito com uma bobina , para acessar esta funcaoeste selecionar 0 icone desta funcao B 2 1 .

"batao lig "batao des I~ ~~I- -'=1 = s J I I , I - - - , p : : , , :: : : _ t ' _ _ _ _ _ _ : : : C t : : : _ r I + V : _ _ _ 1De lete De lIn se rt N et', :','o rk D rl-HIn se rt _f uJ mb ol C trl+ JG ot a L cc et ic n.. C tr l+ A lt +QQbjec tP ropert ies . . A lt +Ret urn

Todas estas funcoes estao disponiveis no catalogo de tnstrucoes, Se a janela decatalogo nao estiver aberta, 0 programador podera abrt-la clicando no icone r m J .

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o programador pode colocar 0 simbolo diretamente na linha de mstrucao ativandoa caixa fiutuante com 0 botao direito do mouse, e selecionando a opcao Insert Symbol,selecionando na caixa aberta 0 simbolo mais apropriado. Os simbolos expostos sao osmesmos configurados na Tabela de Simbolos.

"bo t.eio lig "botfio desI" Li.qa" II:n.Jtorll I- - - - - - 1 I b o te o A u t/M a n I 0.2

boteo desliga I 0.1b ot eo li ga I 0.0Cyc l e Execution DB 1

1 m 1 1 I I _ I I .Para introduzir 0 contato de retencao motor em paralelo com 0 contato botao liga

o operador devera selecionar a linha anterior ao contato botao liga."bo t.ao lig "botao desar, Li.qa"

f--------i/f---------i } - - - - - - 1"motor:"

Em seguida 0 programador devera selecionar 0 botaogno menu.Aparecera uma seta sobre 0 contato botao liga habilitando a colocacao de um

novo contato.

"bo t.ao lig "bo t.ao desarr Lt.cre" "mo t.o r"1--------1I---------{ J - - - - - - - - 1

Um novo contato normalmente aberto podera ser colocado, servindo como autoretencao, 0 endereco do contato e gO.O e 0 simbolo motor. Durante 0 processamento estecontato permanecera fechado enquanto a saida estiver fechada.

a" liga" "m.o to r : ""botiio lig "botiio des

f--------i/f----------i } - - - - - - 1

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Para fechar 0 circuito 0 operador devera selecionar 0 botao0no menu e c1icarsobre 0mesmo.La.cre."

"batao lig "batao des"mot~/I----------{ J------1

o exemplo mostra urn circuito tipico para ligar urn motor. Quando 0 botao "liga" epressionado 0 contato assume 0 estado de ligado fechando 0 contato normalmenteaberto, como 0 botao "desliga" esta desligado e e do ttpo normalmente fechado a energtapassa pelo botao liga e pelo botao desliga indo acionar a bobina do motor.Quando a bobina do motor for ligada 0 contato normalmente aberto chamado"motor" e ligado, conectando urn caminho em paralelo com 0 botao "liga" de forma queapos 0 botao "liga" ter sido desacionado. a energia continua fluindo ate a bobina domotor.

Para desligar 0 motor 0 botao "desliga" tern que ser aclonado, com isto 0 contatonormalmente fechado abre e 0 caminho da energta, desligando a bobina do motor.

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7.5 Transferindo 0programa do PC para 0CLP:A operacao de transferir 0 programa montado 0 PC para 0 CLP e chamado de

DownLoad.

o programador pode usar 0 Icone i i i para transferir 0 programa para 0 CLPou 0menu PLC>Download.

Se 0 programador estiver alterando ou montando um bloco, como por exemplo, 0OB1 e transferir 0 programa para 0 CLP, somente 0 bloco aberto sera transferido. Se 0programador estiver na janela principal do gerenciador do programa, e tiver um blocoselecionado, somente 0 bloco selecionado sera transmitido. Se 0 operador estiver najanela principal do gerenciador de programa e a pasta Blocks estiver selecionada entaotodos os blocos serao transmitidos.

Durante a transmlssao 0 programa avisa se ja existe 0 bloco no CLP.Para transferir 0 programa 0 programador devera posicionar 0 botao azul nomodulo do CLP em STOP 0 LED vermelho ira acender, ou na postcao RUNP, neste caso 0

CLPnao entrara em STOP. Um cabo de comuntcacao deve interligar 0 PC com 0 CLPparapossibilitar a transferencia.

05FOBATFQDC5VDFRcEORUNISToP

:~~ p :::::. ~STO P _ ,.( \MRES -

Os modos de conexao mais comuns sao atraves do modulo econ6mico MPI-ISAcard, pela porta USB ou da placa CP5411 mais rapida e eficiente. De qualquer forma 0programa SET PGjPC Interface no menu "Options" deve ser acessado e a placa corretadeve ser configurada.

Durante 0 processo de transferencia do program a para 0 CLP, os comentartos e atabela de simbolos nao sao transferidos. Durante 0 DownLoad 0 CLP para de operar emcaso de estar selecionada a chave para a poslcao STOP.

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7.6 Transferindo 0programa do CLP para 0pc:A operacao de transferir 0 programa do CLP para 0 PC e chamado de UPLoad.o programador usa 0 UpLoad para recuperar um programa que esta no CLP e nao

esta no PC, ou ainda atualizar um programa do PC a partir do CLP.Um procedimento importante consiste em sempre salvar 0 programa do CLP para

o PC antes de comecar a trabalhar em uma maquma, dando um nome especial, tipo*back desta forma 0 programador tera uma OP9ao de retomar 0 programa original sealguma coisa der errado!

o UPLoad nao tras os comentartos nem a tabela de simbolos.Para fazer um UpLoad 0 CLP deve estar em STOP ou em RUNP e ONLINEDurante 0 UPLoad 0 CLP para de operar, assim e conveniente preparar a maqulna

para esta operacao,Para colocar 0 programa em ONLINEuse 0 icone 5 . 1 no menu dajanela principal.Para transferir 0 programa do CLP para 0 PC use 0 menu: PLC>UPLoad do menu

da janela principal do gerenciador de programas,Quando 0 UPLoad e feito sobre um program a ja aberto, 0 programa carregado

assume a tabela verdade e os simbolos do programa OFFLine.Voce pode baixar todos os blocos para isto selecione "blocks" no lade esquerdo da

tela "online" e acione 0 upload, todos os blocos ativos serao baixados.Voce pode baixar somente um bloco selecionando 0 bloco desejado no lade direito

da tela "on line" e acionar "upload".Voce tambem pode usar as teclas de atalho copiar colar do windows, copie da tela

"online" ecole na tela do programa de backup. Cuidado ao usar 0 arrastar e 0 recortarpois pode apagar 0 bloco do CLP "online".

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7.7 Apagando a Mem6ria do CLP:Vire 0 interruptor de modo de operacao a postcao de MRES e segure la durantepelo menos 3 segundos ate que 0 LED "STOP"acenda piscando Ientamente,Solte 0 interruptor e, depois de 3 segundos no maximo, vire novamente a posicao

de MRES. Quando 0 LED "STOP" piscar rapidamente, a CPU foi reajustada.Se 0 LED" STOP" nao comecar a pis car , repita 0 procedimento.

Atencao com esta operacao, ela apaga totalmente a memoria, perdendodefinitivamente os dados do prograrnal

7.8 Monitorando 0programa:o program a STEP7 possui um recurso que possibilita ao programador observar 0

fluxo de energla circulando na rede (Network).Para ativar este recurso 0 programador deve abrir 0 bloco que deseja monitorar e

clicar no icone @ 2 1 ou no menu PLC>MonitorjModify Variables, para esta operacao 0 CLPdeve estar conectado ao PC. Outra forma de ligar a monttortzacao e colocar 0 CLP emONLINEe selecionar 0menu Debug>Monitor.

Durante a monitortzacao aquelas linhas que estao energtzadas aparecemrealcadas com linha cheia e aquelas que nao estao energizadas sao apresentadas comlinhas tracejadas. No exemplo ao lade e mostrado 0 circuito antes do botao liga ter sidoacionado.

Amonltorizacao e 0 principal recurso para depurar um programa em CLP!

"botao lig "bo t.ao desa" ligar "notor";~~~--III -... --. -- ....... o ( ~"no t.or "

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7.9 Testando 0programaatraves daTabela deVarbiveis:Voce pode testar uma varlavel do programa ou mais, monitorando ou

modificando 0 valor estas vanavets. A exigencta para isto e que voce estabeleceu umaconexao ONLINE a CPU, a CPU devera ter 0 botao de azul de programacao posicionadono modo RUN-P, eo programa deve estar carregado.o programador pode monitorar 0 estado das variavets listados na Tabela deVarlaveis (Variable Table), que pode ser aberta da janela principal do gerenciador deprogramas.o Programador tambem pode forcar a varlavel a assumir uma valor escrito natabela, esta funcao e chamada de forcamento,

7.9.1 Crlandouma Tabela de Varlaveis:o programador pode criar uma tabela de variavets a partir da janela principal da

mesma forma que cria urn bloco de funcao, 0 modo de operacao do programa deve estarOFFLINE, 0 cursor deve ser posicionado na janela da direita. Urn duplo clique deve serdados para abrir a caixa suspensa.

EI!,~elt~~~~,r~8~OO Stelicn illa, III C P U 3 1 4 1 1 j S_\J t I 8r i 1 D . ; I . ;Bo.@] S7Prograi l ' l [1)C!I" 0

DB

I ![ 'j lxl@J'fi1tmmi'8:'j'&$1'j'4*"d o o o081 F81

Use 0 botao direito domouse para inserir Tabela de Vartavel (Variable Table).

lnsert New Object

Aceite as opcoes padroes sugeridas na janela e feche atraves do botao OK.

~-''''''''.,-I=-''';>!_':'_'''''-I - - - - - -

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Uma Tabela de Vartavets (VATl)e criada najanela direita dajanela principal.Para abrir a tabela 0 programador devera dar urn clique duplo sobre 0 icone VATl.

El~illJell:~~~~lr~e~~r SerinnB i l l CrLJ141)8-1zI ,1rlo,ral1ll

ililSocrceFile,'''1lIIII

.Im>:! t i f f ii M i t f i r t t ." " 4 Ij :' j l O i i " i , . t * t c t t i ! \' f r t ! ! r t t I.. 0- o 0-

No principio a tabela de varlavets estara vazia. 0 programador devera entrar como endereco ou nome simb6lico conforme a Ilustracao ao lado, 0 restante dos detalhesserao apresentados automaticamente quando 0 programador clicar OK.

Address Svrobol Monitor Format Monitor Value Modify ValueVAll -- Teste\SIIdATlC 300 Statlon\CPU314(1) 1 f ! ! I ~

: I I - " ~ : _ _ _ - - - = - O _ : _ : - 0 : : . J _ 1 " . : : _ b = - o t : _ : a = o _ l I = : B I=:N_____,/5r.;;-------'-----__l_----_jf

Para a forma de monrtortzacao 0 formato devera ser selecionado, como porexemplo decimal, para isto clique na celula da coluna Monitor Format. Depois das linhaspreenchidas use 0menu SAVE ~ para salvar a tabela.

Para monitorar a vartavel 0 CLP deve ser ligado ONLINE ~ leo botao azul naCPU deve ser colocada no modo RUNP.o programador devera clicar no botao de monttortzacao na barra de menu ~, entao acoluna de valores ira mostrar 0 estado atual das entradas ou said as selecionadas.-- - - - -ddress 1 15' f t1b01 IMonito" F0ill"itIIIMonitoe V"~ MiI 0_1 I"KEY 1" IEOOL I [t.rue II 0.3 I"Ke>y 3" IBOOL l'trueQ " ' . 0 i"G["een L,ght" iBOOL ..... [tr ue ~" l I I I I I r . . . . -'"-

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7.9.2 Modificando a Varilivel:Para modificar urn valor 0 programador devera escrever 0 valor desejado na

coluna Modify Variable. Para transferir 0 valor para a CPU, 0 programador devera acionara tecla de transferencla I i 1 . i j I . apes 0 que 0 CLPprocessa e assume 0 novo valor.

Sl'f[Ibol rllMonit.or FO~lliatIIMonito~ ValuEllMod lfy valu~11

rrKey i IBOOL [t.r ue I IrlKey 2 rr IBOOL [r.r ue I IPI G'::-E"E'n Light" IBOOL [t .r ue I IPIPE Actual :3:peedrr IDEC 1 0 Ie ~Ir rp et ro lr r. P re se t S p ee d IDEC 11500 I IrIPE Preset Speed Reached" IBOOL [f e.Lee I I

Para parar a monrtortzacao 0 programador devera clicar novamente 0 botaotransferencta, desativando-o. Ao fechar a monttortzacao concorde com todas asperguntas.

iiimmo 1 rMonitor Forl'l'latTMonitor valuerMOdiIY Value II

'Key 1" IBOOL [t r ue I I'Kev Z" IBOOL [t.rue I I"Gr-ee n Light" IBOOL [t r ue I I'FE Actual 3p""d" IDEC 11500 11500 I' Pe tr ol rr .P re se t S pe ed IDEC 11500 I I'PE Pxeee t. Speed Reached" IBOOL [t.r ue I I

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7.10 Usando 0Banco de Diagn6sticos de Falhas:Em casos extremos 0 CLP entra em STOP durante 0 processamento do programa

ou se 0 programador nao consegue colocar 0 CLP no modo RUN depois de urnDownLoad, ele pode determinar a causa do erro a partir da lista de diagnosticos defalhas.

o requisito para entrar nesta funcao e que 0 CLP esteja em STOP e estabeleceruma conexao ONLINE.

o ponto de partida para 0 dtagnostico e a janela do program a principal dogerenciador de programas, e 0 arquivo Blocks esteja selecionado, se existir mais de umaCPU no projeto 0 programador devera selecionar aquela que estiver em STOP.

l 'K'mm01W" e : w " %-~~~;.~~... ~u p~ :.I~.... :-.8:,

'"~- :D

-~ D- 01nw

1> , . . ,.)"

Selecione entao 0menu PLC>Diagnostic >Hardware, uma nova janela sera aberta,o programador devera selecionar a CPU desejada, se existir somente urn CLP conectado.A opcao de diagnosttco podera ser acessada atraves da opcao PLC>Module InJonnation.

DiagnoSing Hardware QUlct View 1 3u:h: IGe t: ing ~ta-ted\sl~t,TIC 30) St.:ticn\CPU~ogran(1)c r u ~ [au ty modules:

[pen 2 tation 0nline ..

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Primeiros Passos na ProgramacaoSTEP7 32A janela de Informacoes do modulo mostra todas as Informacoes com as

propriedades e parametres da CPU . 0 programador devera selecionar a aba DiagnosticBuffer para determinar a causa da parada.

o ultimo evento de parada e mostrado no topo da lista (numero 1).

!; 1111 r....~~I";- h! J s: " ' . - p ..~"'I'.-h " '- 1- 0 . .. .. .h......MF II"!vi I I I: : IH-liIlJ 1111 t-! S T r F [n H"'.-I)F "l'.......J o_~ do"= I ,_J =. : T OP :ill~ Ildijln.u IIrl: I:"II:'I~

! I I toIodule 1n fa l~ ~.io n - C PU "3 14 O N L IN E _ Ll [}]P - !h ,-11,,_ S ...HI'.=IM.o.Tf 1m SI-li,.,'.~FI n 1(1 ),- S i P rP I",H-li,u" 1110. s r r r

1~:J

step 7

Documents

programa e depois

programa com

programa selecione

programacao e estruturado

programa atraves

inserindo urn programa

urn programa montado

seu programa naforma