(skripsi) oleh - digilib.unila.ac.iddigilib.unila.ac.id/55578/3/skripsi full teks tanpa bab...
TRANSCRIPT
ANALISIS PEMODELAN MOTOR BRUSHLESS DC 1500 RPM
UNTUK APLIKASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
(Skripsi)
Oleh
NADIA JULIAN PUTRI
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2018
ABSTRACT
ANALYSIS OF 1500 RPM MOTOR BRUSHLESS DC MODELING FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE APPLICATION
By
NADIA JULIAN PUTRI
Brushless DC motors have advantages compared to DC and induction motors
which are rotational and torque speeds that are easily controlled, and produce
large torque, and have high efficiency. With these advantages brushless DC
motors can be applied for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology. Modeling
of brushless DC motors using MotorSolve and Matlab software to calculate motor
size parameters. The initial specifications for brushless DC motors are 1000 Watt
power, 1500 rpm rotational speed, 50 Hz frequency and the type of magnet used
NFeB (Neodymium Iron Boron) with the number of poles which is 4. Brushless
DC motors are designed by varying the number of slots 12, 18, 24, and 36 with
motor diameters of 50 mm, 70 mm, 100 mm,and 150 mm. The results of the
brushless DC motors design are compared based on the rotor type, the inner rotor
and outer rotor. Testing the different types of rotors and changes in the number of
slots resulted that the highest flux density value is the type of outer rotor with a
number of 24 slots of 2.47 T, the lowest value of cogging torque is the type of
outer rotor with 0.179 Nm, the highest back EMF value the type of inner rotor
with the number of slots 36 is 223 volts, and the highest torque value is the
highest type of inner rotor which is the type of inner rotor with the number 12
slots of 6.76 Nm. The results of the efficiency of this design that the more number
of slots the greater the efficiency of brushless DC motors. The highest efficiency is
the type of inner rotor with the number of slots 36 by 97%.
Keywords : Brushless DC motors, inner rotor, outer rotor, flux density, cogging
torque, back EMF, torque, efficiency.
ABSTRAK
ANALISIS PEMODELAN MOTOR BRUSHLESS DC 1500 RPM UNTUK
APLIKASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
Oleh
NADIA JULIAN PUTRI
Motor brushless DC memiliki keunggulan lebih dibandingkan motor DC dan
motor induksi dimana kecepatan putaran dan torsi yang mudah dikendalikan, dan
menghasilkan torsi besar, serta memiliki efisiensi tinggi. Dengan keunggulan ini
motor DC brushless dapat diterapkan untuk teknologi Unmanned Aerial Vehicle
(UAV). Pemodelan motor brushless DC menggunakan software MotorSolve dan
Matlab untuk menghitung parameter ukuran motor. Spesifikasi awal untuk motor
brushless DC adalah daya 1000 Watt, kecepatan putaran 1500 rpm, frekuensi 50
Hz dan jenis magnet yang digunakan NFeB (Neodymium Iron Boron) dengan
jumlah kutub yaitu 4. Motor brushless DC dirancang dengan memvariasikan
jumlah slot 12, 18, 24, dan 36 dengan diameter motor 50 mm, 70 mm, 100 mm,
dan 150 mm. Hasil pemodelan motor brushless DC dibandingkan berdasarkan
jenis rotor, inner rotor dan outer rotor. Pengujian variasi jenis rotor dan
perubahan jumlah slot menghasilkan nilai kerapatan fluks tertinggi adalah tipe
yaitu jenis inner rotor dengan jumlah slot 24 sebesar 2,47 T, nilai cogging torque
terendah adalah jenis outer rotor sebesar 0,179. Nm, nilai back EMF tertinggi
jenis inner rotor dengan jumlah slot 36 sebesar 223 volt, dan nilai torsi tertinggi
adalah jenis inner rotor tertinggi dengan jumlah slot 12 sebsar 6,76 Nm. Hasil
efisiensi desain ini yaitu semakin banyak jumlah slot semakin besar efisiensi
motor brushless DC. Efisiensi tertinggi adalah jenis inner rotor dalam dengan
jumlah slot 36 sebesar 97%.
Kata kunci: Motor brushless DC, inner rotor, outer rotor, kerapatan fluks,
cogging torque, Back EMF, torsi, efisiensi.
ANALISIS PEMODELAN MOTOR BRUSHLESS DC 1500 RPM UNTUK
APLIKASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
Oleh
NADIA JULIAN PUTRI
Skripsi
Sebagai salah satu syarat mencapai gelar
SARJANA TEKNIK
Pada
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Lampung
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2018
RIWAYAT HIDUP
Penulis dilahirkan di Bukittinggi pada tanggal 04 Juli 1996,
anak dari bapak Zulkifli dan ibu Titin Dyatinah, anak ke dua
dari 3 bersaudara. Pendidikan sekolah dasar, diselesaikan
pada tahun 2008 di SDN 08 Durian, sekolah menengah
pertama diselesaikan di SMP N 11 Bandar Lampung pada
tahun 2011, kemudian penulis melanjutkan pendidikan sekolah menengah akhir di
SMA N 06 Bandar Lampung.
Pada tahun 2014 penulis, melanjutkan pendidikan di Universitas Lampung dengan
jalur SNMPTN(Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri) 2014. Selama
menimba ilmu di Universitas Lampung penulis aktif dalam organisasi Himpunan
Mahasiswa Elektro (HIMATRO) menjabat sebagai anggota Kominfo pada tahun
2015 dan anggota Kerohanian pada tahun 2016, dan Forum Silahturahim dan
Studi Islam Fakultas Teknik Universitas Lampung(FOSSI FT UNILA) menjabat
sebagai sekretaris biro usaha mandiri.
Penulis pernah melakukan kerja praktik di PT. Lentera Bumi Nusantara, Jawa
Barat Indonesia pada tahun 2017 dan melaksanakan Kuliah Kerja Nyata di Desa
Labuhan Ratu III, Kecamatan Labuhan Ratu Kabupaten Lampung Timur, Provinsi
Lampung pada tahun 2016.
Karya Sederhana Ini Saya Persembahkan Kepada Orang Tua Saya
Zulkifli & Titin Dyatinah
Yang telah membesarkan saya dengan penuh cinta, dan tidak hentinya selalu
berjuang dan berdoa, memberikan dukungan demi kesuksesan anaknya.
Taklupa Kepada Saudara Ku Tersayang
Reisa Dyasvaro Zulanda Putri
Agillean Pangestu Putra
Yang selalu menyemangati, berdoa, memberikan masukan setiap saat.
MOTTO
“Tiada daya dan upaya serta kekuatan kecuali dengan pertolongan Allah”
Rasulullah shallallahu ‘alaihi wa sallam bersabda, “Semangatlah dalam hal yang
bermanfaat untukmu, minta tolonglah pada Allah dan jangan malas (patah
semangat)”
(HR. Muslim no. 2664)
“Allah tidak membebani seseorang melainkan sesuai dengan kesanggupannya”
(Surat Al-Baqoroh : 286)
“Ijazah itu tanda anda pernah sekolah. Bukan tanda anda pernah berpikir”
(Rocky Gerung)
SANWACANA
Assalamu’alikum Warahmatullahiwabarokatuh
Puji syukur kepada Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan innayah-Nya
penulis dapat menyelesaikan skripsi ini. Doa serta salam senantiasa dilimpahkan
kepada sahabat dan umat islam sampai akhir zaman.
Skripsi yang berjudul “ANALISIS PEMODELAN MOTOR BRUSHLESS DC
1500 RPM UNTUK APLIKASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)”
sebagai salah satu syarat untuk menggapai gelar Sarjana Teknik pada Jurusan
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Lampung.
Selama proses pengerjaan skripsi ini, penulis menyampaikan terimakasih kepada
semua pihak yang telah membantu penulis untuk menyelesaikan skripsi dengan
baik dan tepat pada waktu khususnya kepada:
1. Bapak Prof. Suharno. M.Sc., Ph.D., selaku Dekan Fakultas Teknik
2. Bapak Dr. Ing. Ardian Ulvan, S.T., M.Sc. selaku Ketua Jurusan Teknik
Elektro Universitas Lampung.
3. Ibu Dr. Eng. Endah Komalasari selaku Dosen Pembimbing Utama Tugas
akhir.
4. Bapak Ir. Noer Soedjarwanto, M. T. selaku Dosen Pembimbing Kedua
Tugas Akhir.
5. Bapak Dr. Eng. Charles Ronald H selaku penguji pada tugas akhir.
6. Bapak serta Ibu dosen Jurusan Teknik Elektro atas didikan, bimbingan,
serta ilmu pengetahuan yang telah diberikan.
7. Mbak Ning dan jajaran staff administrasi Jurusan Teknik Elektro
Universitas Lampung.
8. Teman-teman Teknik Elektro serta keluarga besar Himatro.
9. Teman-teman Aqilatur Rohmah, Meri Kusumawati, Oka Ayulestari,
Rahma Ferika Shaumi, Rikawati Safitri, Suci Prischayani
Pertiwi,Widiastuti Ariana, Yuliana Fistriani Hayon.
10. Teman-teman Kerja Praktik Bagus, Aqila, Yuli, Agung, dan Rika.
Semoga Allah senantiasa membalas kebaikan kita menjadi nilai ibadah. Amin
Penulis menyadari bahwa skripsi ini tak luput dari kesalahan dan jauh dari
sempurna, oleh karena itu penulis sangat berterimakasih atas saran dan kritik
yang membangun agar ada perbaikan dalam masa yang akan datang, Semoga
skripsi ini berguna dan bermanfaat bagi kita semua.
Wassalamu’alikum Warahmatullahiwabarokatuh
Bandar lampung, 13 Desember 2018
Penulis
Nadia Julian Putri
DAFTAR ISI
Halaman
ABSTRAK .................................................................................................................... i
LEMBAR JUDUL ...................................................................................................... iii
LEMBAR PENGESAHAN ........................................................................................ v
SANWACANA ............................................................................................................ x
DAFTAR ISI .............................................................................................................. xii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................ xiv
DAFTAR TABEL ..................................................................................................... xv
I. PENDAHULUAN ...................................................................................... 1
1.1.Latar Belakang ...................................................................................... 1
1.2.Tujuan Penelitian .................................................................................. 2
1.3.Manfaat Penelitian ................................................................................ 3
1.4.Rumusan Masalah ................................................................................. 3
1.5.Batasan Masalah.................................................................................... 4
1.6.Hipotesis ................................................................................................ 4
1.7.Sistematika Penulisan ........................................................................... 4
II. TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................ 6
2.1.Motor Brushless DC .............................................................................. 6
2.2.Pengukuran Elekrik dan Mekanik ......................................................... 9
2.3.Rangkaian Ekivalen Motor Brushless DC .......................................... 10
2.4.Strukur Motor Brusless DC ................................................................. 12
2.5.Perhitungan Perancangan Motor ......................................................... 16
2.6.Perhitungan Efisiensi .......................................................................... 17
2.7.Unmanned Aerial Vehicle ................................................................... 19
III. METODE PENELITIAN ....................................................................... 20
3.1.Waktu dan Tempat Penelitian ............................................................. 20
3.2.Alat dan Bahan .................................................................................... 20
3.3.Spesifikasi Alat ................................................................................... 20
3.4.Prosedur Penelitian.............................................................................. 21
3.5.Analisa Data Hasil Penelitian ............................................................. 24
3.6.Diagram Alir Penelitian ...................................................................... 24
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................... 27
4.1.Pemodelan Motor Brushless DC ......................................................... 27
4.2.Hasil Simulasi Motor Brushless DC ................................................... 32
4.2.1. Kerapatan Fluks Magnet ................................................... 32
4.2.2. Data Cogging Torque ........................................................ 40
4.2.3. Data Back EMF ................................................................. 47
4.2.4. Data Torka Vs Kecepatan ................................................. 53
4.2.5. Hasil Efisiensi ................................................................... 58
V. SIMPULAN DAN SARAN .................................................................... 61
5.1.Simpulan ............................................................................................. 61
5.2.Saran .................................................................................................... 61
DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR GAMBAR
1. Motor Brushless DC .......................................................................................... 5
2. Rangkaian ekivalensi motor Brushless DC ..................................................... 10
3. Dimensi utama motor Brushless DC ............................................................... 13
4. Dimensi slot stator .......................................................................................... 14
5. Exterior Rotor ................................................................................................. 16
6. Interior Rotor .................................................................................................. 17
7. Motor Brushless DC yang digunakan pada UAV ........................................... 19
8. Tampilan awal software MotorSolve .............................................................. 22
9. Diagram Alir Penelitian .................................................................................. 25
10. Diagram Alir Perhitungan ............................................................................... 26
11. Motor Brushless DC jenis inner rotor ............................................................. 30
12. Motor Brushless DC jenis outer rotor ............................................................ 31
13. Plotting kerapatan fluks magnet jenis inner rotor 12 slot ............................... 32
14. Plotting kerapatan fluks magnet jenis outer rotor 12 slot .............................. 33
15. Plotting kerapatan fluks magnet jenis inner rotor 18 slot .............................. 34
16. Plotting kerapatan fluks magnet jenis outer rotor 18 slot .............................. 34
17. Plotting kerapatan fluks magnet jenis inner rotor 24 slot .............................. 35
18. Plotting kerapatan fluks magnet jenis outer rotor 24 slot .............................. 36
19. Plotting kerapatan fluks magnet jenis inner rotor 36 slot .............................. 37
20. Plotting kerapatan fluks magnet jenis outer rotor 36 slot .............................. 37
21. Arah fluks magnet pada pemodelan motor brushless DC .............................. 39
22. Cogging torque inner rotor 12 slot ................................................................. 41
23. Cogging torque outer rotor 12 slot ................................................................. 41
24. Cogging torque inner rotor 18 slot ................................................................. 42
25. Cogging torque outer rotor 18 slot ................................................................. 42
26. Cogging torque inner rotor 24 slot ................................................................. 43
27. Cogging torque outer rotor 24 slot ................................................................. 43
28. Cogging torque inner rotor 36 slot ................................................................. 44
29. Cogging torque outer rotor 36 slot ................................................................. 44
30. Back EMF inner rotor 12 slot ......................................................................... 47
31. Back EMF outer rotor 12 slot ......................................................................... 48
32. Back EMF inner rotor 18 slot ......................................................................... 48
33. Back EMF outer rotor 18 slot ......................................................................... 49
34. Back EMF inner rotor 24 slot ......................................................................... 49
35. Back EMF outer rotor 24 slot ......................................................................... 50
36. Back EMF inner rotor 36 slot ......................................................................... 50
37. Back EMF outer rotor 36 slot ......................................................................... 51
38. Winding faktor ............................................................................................... 52
39. Torka vs kecepatan inner rotor 12 slot .......................................................... 53
40. Torka vs kecepatan outer rotor 12 slot .......................................................... 53
41. Torka vs kecepatan inner rotor 18 slot .......................................................... 54
42. Torka vs kecepatan outer rotor 18 slot .......................................................... 55
43. Torka vs kecepatan inner rotor 24 slot .......................................................... 56
44. Torka vs kecepatan outer rotor 24 slot .......................................................... 56
45. Torka vs kecepatan inner rotor 36 slot .......................................................... 57
46. Torka vs kecepatan outer rotor 36 slot .......................................................... 57
DAFTAR TABEL
1. Parameter pemodelan motor brushless DC ..................................................... 28
2. Data hasil kerapatan fluks magnet tertinggi dan terendah .............................. 38
3. Data hasil cogging torque ............................................................................... 45
4. Data air gap .................................................................................................... 46
5. Data hasil Back emf ......................................................................................... 51
6. Data hasil torka vs kecepatan .......................................................................... 58
7. Data Efisiensi motor brushless DC ................................................................. 59
8. Data hasil perbandingan efisiensi hasil simulasi dan teori ............................. 59
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Seiring dengan perkembangan zaman, dibutuhkan adanya perkembangan
teknologi pada motor penggerak. Kebutuhan motor penggerak yang lebih
efisien dengan torsi yang tinggi dan kecepatan putaran motor yang mudah
untuk dikendalikan. Motor yang umum digunakan yaitu motor arus searah
(DC) dan motor induksi. Motor DC memiliki efisiensi yang tinggi dengan
biaya perawatan tinggi, sedangkan motor induksi memiliki biaya perawatan
yang rendah dengan efisiensi yang rendah dan mudah panas.
Motor brushless DC adalah salah satu jenis motor listrik yang dapat
mengubah energi listrik menjadi energi gerak. Dari berbagai jenis motor,
motor brushless DC memiliki keunggulan. Keunggulan dari motor brushless
DC yaitu kecepatan putar dan torsi yang mudah dikendalikan, dan
menghasilkan torsi yang besar, serta memiliki efisiensi yang tinggi. Motor
brushless DC ini menggunakan magnet permanen pada rotornya.
Motor brushless DC dapat diterapkan pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV).
Perkembangan teknologi UAV tidak sebanding dengan perkembangan motor
listrik, khususnya motor brushless DC di Indonesia. Di Indonesia sendiri
2
belum ada perusahaan yang memproduksi motor brushless DC. Pada UAV,
motor brushless DC digunakan untuk menggerakkan propeller yang membuat
pesawat dapat terbang.
Berdasarkan letak rotornya, motor brushless DC memiliki dua jenis yaitu jenis
inner rotor dan outer rotor. Jenis inner rotor memiliki efisiensi yang tinggi
dibandingkan dengan outer rotor[1]. Achmad Abdul Ghoni memodelkan
motor brushless DC 36 slot 24 pole dan 36 slot 16 pole jenis outer rotor.
Hasil penelitiannya menunjukan bahwa pemodelan 36 slot 16 pole memiliki
efisiensi yang tinggi dibandingkan dengan model 36 slot 24 pole[2]. Rotor
motor brushless DC menggunakan magnet permanen jenis SmCo yang
menghasilkan efisiensi motor lebih besar daripada ferrite[3]. Magnet
permanen SmCo merupakan salah satu jenis magnet rare-earth yang mana
jenis ini sama dengan NdFeB yang memiliki fluks magnetik yang tinggi.
Pada penelitian ini akan dimodelkan motor brushless DC dengan jumlah
kutub empat dengan berbagai variasi jumlah slot menggunakan software
MotorSolve dimana diameter motor terdapat perubahan sesuai dengan jumlah
slot, sedangkan ketebalan magnet, lebar celah udara, dan kecepatan motor
1500 rpm diasumsikan sama untuk setiap pemodelan. Untuk mendapatkan
efisiensi yang tinggi dan cogging torque yang rendah, maka pada penelitian
ini dibandingkan hasil rancangan antara inner rotor dan outer rotor.
1.2. Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah sebagai berikut :
3
1. Memodelkan motor brushless DC magnet permanen 4 kutub dengan jenis
memvariasikan jumlah slot 12, 18, 24, dan 36 dengan kecepatan putar
1500 rpm.
2. Membandingkan model antara inner rotor dengan outer rotor.
3. Memahami fenomena kerapatan fluks, cogging torque, back emf, dan
torka vs kecepatan pada motor brushless DC magnet permanen.
1.3. Manfaat Penelitian
Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Dapat merancang motor brushless DC magnet permanen yang dapat
digunakan dibidang UAV.
2. Dapat mengetahui perbedaan antara jenis inner rotor dan outer rotor.
3. Dapat memahami dan menganalisa kerapatan fluks, cogging torque, back
emf, dan torka vs kecepatan pada motor brushless DC untuk mendapatkan
kinerja motor yang optimal.
1.4. Rumusan Masalah
Rumusan masalah dari penelitian ini sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang motor BLDC magnet permanen dengan kecepatan
1500 rpm.
2. Bagaimana memilih spesifikasi dalam simulasi pemodelan motor BLDC
magnet permanen.
3. Bagaimana menghasilkan kinerja motor yang optimal.
4
1.5. Batasan masalah
Batasan masalah dari penelitian ini sebagai berikut :
1. Merancang motor brushless DC magnet permanen dengan jumlah kutub 4
dan memvariasikan jumlah slot 12, 18, 24, dan 36.
2. Simulasi dan pemodelan menggunakan software Motorsolve dalam
merancang motor brushless DC magnet permanen.
3. Membandingakan hasil simulasi antara inner rotor dan outer rotor.
4. Menganalisa hasil keluaran pada software yang berupa, kerapatan fluks,
cogging torque, back emf, dan torka vs kecepatan.
1.6. Hipotesis
Penelitian ini memodelkan motor brushless DC magnet permanen dengan
jumlah kutub 4 dengan memvariasikan jumlah slot 12, 18, 24, dan 36
dengan asumsi diameter motor, ketebalan magnet, lebar celah udara, dan
kecepatan motor yaitu 1500 rpm tetap. Akan dilakukan analisa mengenai
kerapatan fluks, cogging torque, back emf, dan torka vs kecepatan.
Penelitian membandingkan antara inner rotor dan outer rotor untuk
mendapatkan efisiensi yang tinggi dengan cogging torque rendah.
Pemodelan motor brushless DC magnet permanen ini menggunakan
software Motorsolve.
1.7. Sistematika Penulisan
5
Sistematika penulisan dari penelitian ini sebgai berikut :
I. PENDAHULUAN
Bab ini berisi tentang latar belakang penelitian, tujuan penelitian, manfaat
penelitian, rumusan masalah, batasan masalah, hipotesis, dan sistematika
penulisan laporan penelitian.
II. TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi tentang penjelasan secara umum mengenai teori dasar yang
menjadi acuan dari judul penelitian maupun referensi dari berbagai sumber
terkait dalam penelitian ini.
III. METODE PENELITIAN
Bab ini berisi tentang tahapan dari penelitian yaitu waktu, tempat, alat, bahan,
prosedur, dan metode yang digunakan dalam penelitian ini.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi tentang hasil dari penelitian yang diperoleh, pembahasan, dan
analisa dari penelitian yang telah dilakukan.
V. KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi tentang kesimpulan yang diperoleh dari analisa hasil
pembahasan pada penelitian dan saran dari penulis untuk referensi penelitian
selanjutnya.
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Motor Brushless DC
Motor brushless DC disebut sebagai motor sinkron, karena medan magnet
yang dihasilkan oleh rotor dan medan magnet yang dihasilkan oleh stator
berputar dengan frekuensi yang sama. Motor brushless DC tidak
menggunakan sikat (brush), sehingga biaya perawatan nya rendah dan
memiliki kecepatan putar yang tinggi. Motor brushless DC tergolong motor
listrik AC 3 fasa, disebut BLDC karena menggunakan sumber DC sebagai
sumber energi utamanya, lalu diubah menjadi tegangan AC menggunakan
inverter 3 fasa[4].
Rotor pada motor brushless DC menggunakan magnet permanen, dan pada
stator terdapat kumparan. Magnet permanen inilah yang menghasilkan medan
magnet pada rotor, medan magnet juga dihasilkan pada kumparan stator yang
ditimbulkan dari pemberian input arus listrik. Pengoperasian motor brushless
DC didasarkan pada interaksi gaya sederhana antara magnet permanen yang
merupakan sumber medan magnet dan elektromagnetik.
7
Gambar 2.1. Motor brushless DC[5]
Ketika kumparan A diberi energi kutub berlawanan antara rotor dan stator
akan tarik menarik, sehingga kutub rotor bergerak mendekati stator, ketika
rotor mendekati kumparan A, kumparan B diberi energi, saat rotor mendekati
kumparan B, kumparan C diberi energi.
Bagian motor brushless DC yang bergerak yaitu rotor, di rotor terdapat
magnet permanen yang menghasilkan fluks magnet, fluks magnet yang
dihasilkan oleh medan magnet dari rotor menembus kumparan dengan besar
sesuai dengan persamaan,
Φ = B. A cos θ (2.1)
Dimana Φ yaitu fluks magnet (Wb), B kerapatan fluks magnet (T), dan A
yaitu luas bidang. Besar nilai fluks magnet akan berubah-ubah seiring dengan
perubahan θ, perubahan fluks magnetik akan menghasilkan gaya gerak listrik
(ggl) induksi. Kuat medan magnet (H) berbanding lurus dengan jumlah lilitan
(N) dan besar arus pada kawat kumparan (I) dan berbanding terbalik dengan
panjang kumparan (l).
8
H = 𝑁.𝐼
𝑙 (2.2)
Medan magnet tersusun dari garis-garis gaya magnet yang keluar dari kutub
utara dan masuk ke kutub selatan dan memiliki reluktansi (Ɽ), besarnya garis-
garis gaya magnet yaitu,
F = N. I (2.3)
Dimana F yaitu garis-garis gaya magnet, N yaitu lilitan, dan A yaitu arus
(ampere). Reluktansi berbanding terbalik dengan fluks magnet.
Φ = 𝐹
Ɽ =
𝑁.𝐼
Ɽ (2.4)
Perubahan fluks magnet pada stator akan menghasilkan back emf (Eb) yang
besarnya,
Eb = (Nph. 1) kw. Nt. D. Lstk. Bg. ω (2.5)
Dimana Nph merupakan jumlah fasa, kw merupakan winding factor yang
besarnya kw=kd. kp, apabila jenis motor menggunakan 3 fasa maka nilai kd=1,
kp=cos(a/2) dimana a=coil pitch-pole pitch=(2π/Ns) – (2π/Np). Bg merupakan
kerapatan fluks magnet di celah udara yang besarnya, Φg = Bg. Ag = Bg. Rro .
θP . Lstk, Lstk merupakan stack length dan ω yaitu kecepatan rotasional motor.
Untuk menggerakkan rotor dibutuhkan torsi (T) yang besarnya berbanding
lurus dengan back emf[6],
T = Eb
𝜔 = (Nph. 1) kw. Nt. D. Lstk. Bg. I (2.6)
Ketika rotor berputar maka reluktansi di celah udara juga berubah sehingga
terjadilah cogging torque (Tcog). Cogging torque terjadi di celah udara antara
9
rotor dan stator yang besarnya yaitu, cogging torque berbanding lurus dengan
fluks magnet pada celah udara (Φg)
Tcog = -1
2 Φg
𝑑𝑅
𝑑𝜃 (2.7)
Pilihan terbaik untuk mengurangi cogging torque dengan mengurangi
reluktansi pada celah udara (R).
2.2. Pengukuran Elektrik dan Meknik
Dalam motor listrik umum untuk menentukan dua ukuran posisi dan
kecepatan yang terkait. Ketika poros rotor berputar satu revolusi, rotor
melintasi 360 derajat mekanik (° M) atau 2π radian mekanik (radM). Setelah
melintas 360 derajat maka, rotor segera kembali ke tempat dimulai[7].
Hubungan mekanik dan elektrik yaitu :
Θe = 𝑁𝑚
2 𝜃𝑚 (2.8)
Dimana, θe dan θm adalah posisi elektrik dan mekanik, dan Nm adalah jumlah
kutub magnet yang menghadap celah udara di sekitarnya. Dalam hal ini Np =
Nm / 2. Np adalah jumlah pasangan kutub magnet yang menghadap celah
udara.
Θe = Np. θ (2.9)
Hubungan antara frekuensi elektrik dan mekanik adalah
ωe = Np. ωm (2.10)
Dimana ωe dan ωm adalah frekuensi elektrik dan mekanik.
10
Untuk kecepatan mekanik yaitu
ωm = 𝜋
30 S =
𝑆
30 (2.11)
fe = 𝑁𝑚
120 S =
𝑁𝑝
60 S (2.12)
Persamaan terakhir ini berguna untuk menggambarkan tingkat atau frekuensi
di mana pergantian harus terjadi untuk motor berputar pada kecepatan tertentu
dalam rpm. Kebalikan dari frekuensi ini memberikan periode waktu komutasi,
yaitu, lamanya waktu di mana energi fase menyelesaikan satu siklus operasi.
2.3. Rangkaian Ekivalen Motor Brushless DC
Ketika rotor diam, satu-satunya hambatan aliran arus yaitu impedansi yang
terdiri dari resistansi yaitu R dan induktansi dimana X=ω.L dalam gulungan.
Gambar 2.2. Rangkaian ekivalensi motor brushless DC
Ketika motor berputar, magnet permanen pada rotor berputar melewati
kumparan stator dan menginduksi potensial listrik dalam kumparan yang
disebut Back Electromotive Force (BEMF) dimana nilai BEMF yaitu
E=j.ω.λm. Sehingga persamaan rangkaian diatas yaitu
V = E + (R+j.ω.L).I (2.13)
Dimana :
V = Tegangan (Volt)
11
E = BEMF (Volt)
R = Resistansi (Ohm)
j = Momen inersia
ω = Kecepatan rotor (rad/s)
λm = flux linkage
I = Arus (Ampere)
Untuk daya mekanik maksimum pada kecepatan tertentu yaitu,
Pem = m |E| |I| = m.ω |λm| |I| (2.14)
Dimana m merupakan jumlah fasa.
Torka elektromagnetik,
Tem = 𝑃𝑒𝑚
𝜔𝑟 =
𝑚.𝜔 |𝜆𝑚||𝐼|
𝜔𝑟 (2.15)
Dimana, ωr = 2.𝜔
𝑝 ,p merupakan jumlah kutub, sehingga persamaan diatas
dapat ditulis
Tem = 𝑚.𝑝
2 |λm| |I| (2.16)
Maka torka beban, Tload = Tem – Tlosses, dimana Tlosses merupakan total
torka yang disebabkan oleh gesekan, windage, rugi-rugi besi, Sehingga nilai
torka elektromagnetik dan BEMF menjadi,
Tem = 𝑚.𝑝
2 λm.I (2.17)
E = 𝑝
2. ωr.λm (2.18)
Asumsikan bahwa ω.L<<R maka nilai tegangan,
12
V = E + R.I (2.19)
Berdasarkan persamaan (2.17) dan (2.18) maka persamaan tegangan,
V = 𝑝
2 ωr.λm +
2 𝑅
𝑚.𝑝.𝜆𝑚.Tem (2.20)
2.4. Struktur Motor Brushless DC
Konstruksi motor brushless sangat mirip dengan motor ac, yang dikenal
sebagai motor sinkron magnet permanen. Kumparan pada stator mirip dengan
yang ada di motor ac polyphase, dan rotor terdiri dari satu atau lebih magnet
permanen.
1.3.1. Dimensi motor brushless DC
Gambar 2.3. Dimensi utama motor BLDC [8]
Dimensi utama motor brushless DC didefinisikan sebagai berikut:
1. Diameter luar stator (stator outer diameter): Jarak maksimum
antara pusat motor dan stator lingkar luar disebut jari-jari luar
stator. Dua kali jari-jari luar stator adalah diameter luar stator.
2. Diameter dalam stator (stator inner diameter): Jarak maksimum
antara pusat motor dan stator lingkar dalam disebut jari-jari bagian
13
dalam stator. Dua kali jari-jari bagian dalam stator adalah stator
diameter dalam.
3. Diameter luar rotor (rotor outer diameter): Jarak maksimum antara
pusat motor dan lingkar luar rotor disebut rotor jari-jari luar. Dua
kali radius luar rotor adalah diameter luar rotor.
4. Diameter dalam rotor (rotor inner diameter): Jarak maksimum
antara pusat motor dan lingkar dalam rotor disebut rotor dalam
radius. Dua kali radius bagian dalam rotor adalah diameter dalam
rotor.
5. Ketebalan magnet (magnet thickness): Jarak maksimum antara titik
tengah bagian atas magnet dan titik tengah dari bagian bawah
magnet.
6. Celah udara (air gap): Celah antara lingkar luar rotor dan lingkar
dalam stator.
1.3.2. Dimensi slot stator
Gambar 2.4 Dimensi slot stator [8]
14
Dimensi slot stator motor BLDC didefinisikan sebagai berikut:
1. Slot width lap, Wst: Jarak antara titik awal dan titik akhir dari
pembukaan celah di bagian atas.
2. Slot width bottom, Wsb: Jarak antara titik awal dan titik akhir dari
celah pembukaan di bagian bawah.
3. Tooth width, Wst: Lebar total gigi stator.
4. Back iron length, Wt: Jarak linier antara stator lingkar luar dan
lingkar dalam stator.
5. Slot depth, dg: Jarak maksimum antara titik tengah titik awal dan
titik akhir titik tengah dari gigi slot.
1.3.3. Magnet Permanen
Magnet permanen merupakan salah satu komponen motor brushless
DC yang terletak pada rotor. Magnet permanen inilah yang
menghasilkan medan magnet. Medan magnet digambarkan sebagai
garis-garis gaya yang disebut garis medan magnet, semakin rapat garis
medan, maka semakin tinggi kekuatan medan magnetnya. Garis medan
magnet yang menembus bidang (stator) disebut fluks magnetik.
Φ = E. A (2.22)
Terdapat tiga jenis magnet permanen yaitu magnet alnico, ferrite, dan
rare-earth magnet. Jenis magnet alnico memiliki fluks magnetik yang
tinggi, tetapi sifat magnetnya dapat hilang ketika terjadi stall, jenis
magnet ferrite memiliki fluks magnetik yang rendah, sedangkan jenis
rare-earth magnet memiliki fluks magnet yang tinggi dan tahan
15
terhadap demagnetisasi. Terdapat dua jenis rare-earth magnet yaitu
NdFeB (Neodymium Iron Boron) dan SmCo (Samarium Cobalt). jenis
NdFeB merupakan jenis magnet yang mudah didapatkan sehingga
NdFeB lebih murah dibandingkan SmCo.
Terdapat dua jenis motor brushless DC berdasarkan letak dari rotornya, yaitu :
2. Exterior Rotor
Pada gambar 2.4. tidak menunjukkan komutator atau sikat, sehingga bisa
juga memepresentasikan motor DC brushless eksterior-rotor, dengan
lilitan armature tetap pada stator, dan magnet berputar di luar. Jenis motor
DC brushless ini umumnya ditemukan dalam hard-disk drive untuk
komputer. Diameter yang besar membantu meningkatkan inersia yang
dapat membantu menjaga kecepatan rotasi agar tetap konstan.
Gambar 2.5. Exterior rotor [9]
3. Interior Rotor
16
Magnet berada di rotor. Sikat dan komutator tidak diperlukan karena
belitan berada di stator dan tidak berputar. Diameter rotor kecil
mengurangi inersia dibandingkan dengan exterior-rotor, dan konfigurasi
ini umum dalam sistem servo.
Gambar 2.6. Interior Rotor [9]
2.5. Perhitungan Perancangan Motor
Dalam proses perancangan, variabel input (variabel independen) biasanya
adalah dimensi, kumparan dan bahan dari material magnet sedangkan variabel
dependen (variabel keluaran) biasanya adalah angka kinerja seperti torsi, arus,
efisiensi, kenaikan suhu, dll. Faktanya, banyak variabel independen yang
terlibat dalam proses perancangan harus melalui pengulangan. Artinya,
perancang harus membuat asumsi tertentu, menetapkan nilai-nilai percobaan
untuk variabel independen dan menghitung nilai-nilai dependen[8].
Area slot dapat dihitung sebagai berikut,
17
As = 𝐴𝑐𝑢
𝐾𝑓𝑖𝑙𝑙 (2.23)
Rro = RSi – g; Ns = P x Nph (2.24)
Dimana As yaitu area slot, Acu copper area, Kfill slot fill factor, Rro diameter
rotor luar (mm), Rsi diameter stator dalam (mm), g diameter celah udara
(mm). Ketebalan magnet permanen (Lm) tergantung pada ukuran celah udara,
yaitu Lm = 10 . g.
Wt = 𝐵𝑔
𝑩𝑚𝑎𝑥 𝑇𝑠 (2.25)
Dimana wt merupakan tooth width (mm), Bg/Bmax merupakan kerapatan fluks
dibagi dengan kerapatan fluks maksimum (Wb/m2), dan τs merupakan slot
pitch besar slot pitch yaitu Ts = (2π.Rsi)/Ns, dimana ketebalan slot merupakan
setengah dari slot pitch τs = 0.5 x Ts.
Ukuran back iron depth (dc) dapat dihitung dengan persamaan,
dc =𝐵𝑔
𝑩𝑚𝑎𝑥
𝜋.𝑅𝑠𝑖
𝑁𝑝 (2.26)
2.6. Perhitungan Efisiensi
Pada motor brushless DC terdapat rugi-rugi yang ditimbulkan oleh
komponen-komponen penyusun motor seperti rotor dan stator. Komponen ini
akan menimbulkan rugi-rugi tembaga, inti besi, mekanik seperti hambatan
yang ditimbulkan akibat gesekan dan udara. Faktor yang mempengaruhi rugi-
rugi inti besi yaitu hysteresis dan arus eddy. Besar hysteresis (Pb) dan arus
eddy (Pe) yaitu,
18
Pb = n . Bmax. f. V (2.27)
Pe = Ke. Bmax. f2.t2.V (2.28)
Dimana n dan Ke merupakan konstanta, Bmax kerapatan fluks maksimum
(Wb/m2), f frekuensi (Hz), t ketebalan material (m), dan V merupakan volume
(m3).
Rugi-rugi pada stator salah satunya yaitu rugi-rugi copeer (Rt ) yang besarnya,
Rph =MLT.Tph
𝑎𝑐 (2.29)
Dimana MLT (mean length turn) yang besarnya 2.(Lstk+9.5)+ 2.45 , Vph
yaitu tegangan fasa yang besarnya Vline/√3 , Tph (turn per phase) yang
besarnya 𝑉𝑝ℎ
√2.𝜋.𝑓.𝑓𝑙𝑢𝑥 𝑝𝑒𝑟 𝑝𝑜𝑙𝑒.𝑘𝑤 dan ac merupakan specific electrical
loading yang besarnya 𝐼𝑑.𝑍.𝑁𝑠
𝜋.𝑅𝑠𝑖.
Total rugi-rugi akan mempengaruhi daya yang dibutuhkan oleh motor untuk
bekerja dan efisiensi motor, dimana daya output motor yaitu daya input
dikurangi total rugi-rugi yaitu I2.Rph, sehingga semakin besar total rugi-rugi
maka daya outputnya semakin kecil.
Efisiensi motor dapat dihitung dengan persamaan
Efisiensi = Daya Output
Daya Input х 100% (2.30)
19
2.7. Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan teknologi pesawat tanpa awak
yang telah berkembang pesat seiring berjalannya waktu. Pesawat tanpa awak
merupakan mesin terbang yang dikendalikan jarak jauh oleh pilot atau dapat
mengendalikan dirinya sendiri. Salah satu pesawat tanpa awak yang paling
berkembang yaitu drone. Salah satu komponen utama dari drone yaitu motor
brushless dc. Motor brushless dc digunakan untuk menggerakkan propeller
yang membuat pesawat dapat terbang. Untuk penggunaan motor harus
disesuaikan dengan berat pesawat, ukuran pesawat, dan komponen elektrik
lainnya.
Gambar 2.7. Motor brushless DC yang digunakan pada UAV [10]
Produk motor brushless DC ini merupakan produk luar negeri, diharapkan
dengan adanya penlitian ini dapat merancang motor brushless DC yang dapat
diproduksi di Indonesia.
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1. Waktu dan Tempat Penelitian
Penelitian tugas akhir ini dimulai pada bulan Juni 2018 sampai Oktober 2018
bertempat di Laboratorium Konversi Energi Elektrik Jurusan Teknik Elektro
Universitas Lampung.
3.2. Alat dan Bahan
Alat dan bahan yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Satu unit laptop ASUS, memory 3Gb, operating windows 32-bit
2. Software MotorSolve 4.1.1
3. Microsoft Office 2007
4. Software Matlab
3.3. Spesifikasi Alat
Spesifikasi alat yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Menggunakan laptop ASUS untuk simulasi memodelkan motor brushless
DC, dan untuk mengerjakan laporan tugas akhir.
2. Menggunakan software MotorSolve 4.1.1 sebagai aplikasi untuk
memodelkan motor brushless DC. Aplikasi ini dapat menghasilkan
keluaran berupa, arus, flux, torka, back-EMF.
21
3. Menggunakan Microsoft Office 2007 untuk membuat laporan penelitian,
power point untuk presentasi, dan pengolah data penelitian.
4. Menggunakan software Matlab untuk membuat program perhitungan
ukuran dan efisiensi motor brushless DC.
3.4. Prosedur Penelitian
Pembuatan tugas akhir ini dilakukan beberapa tahapan sebagai berikut :
3.4.1. Studi Literatur
Pada tahapan studi literatur ini yaitu mencari referensi berupa buku-
buku atau jurnal penelitian, dari internet maupun sumber-sumber
lainnya berkaitan dengan penelitian. Tujuan dari tahapan ini adalah
untuk memahami dan mengerti tentang penelitian yang akan dilakukan
yaitu tentang permodelan motor brushless DC.
3.4.2. Pemodelan motor brushless DC
Pemodelan ini menggunakan software MotorSolve yang menggunakan
metode Finite Element Analysis (FEA) . Pada awal pemodelan yaitu
menentukan diameter motor, jumlah fasa, slot dan kutub yang akan
dirancang dalam penelitian, kemudian menghitung parameter motor,
seperti ketebalan magnet, celah udara, diameter rotor dan stator
menggunakan software Matlab. Setelah spesifikasi motor didapatkan,
selanjutnya melakukan pemodelan pada software MotorSolve, dengan
memasukkan spesifikasi motor yang telah dihitung. Selanjutnya
penentuan material motor yang akan digunakan. Pada penelitian ini
22
motor brushless DC yang dirancang memiliki jumlah kutub 4 dengan
memvariasikan jumlah slot 12, 18, 24, dan 36, dengan asumsi diameter
motor, ketebalan magnet, lebar celah udara, dan kecepatan motor yaitu
1500 rpm tetap. Pemodelan motor brushless DC ini membandingkan
antara jenis inner rotor dan outer rotor, untuk mendapatkan efisiensi
yang tertinggi.
Software MotorSolve merupakan salah produk infolytica. MotorSolve
menggabungkan metode analitik klasik dengan simulasi Finite
Element Analysis (FEA) otomatis dan intuitive interface, khusus untuk
desain mesin elektrik tanpa memerlukan kalibrasi awal. Software
MotorSolve merupakan software yang dapat merancang motor
brushless DC, motor induksi, motor switch reluktansi, motor DC.
Berikut adalah tampilan awal software MotorSolve
Gambar 3.1 Tampilan awal software MotorSolve
MotorSolve mencakup fitur-fitur utama sebagai berikut :
23
1. Dapat merancang jenis motor yaitu motor Brushless DC
(BLDC), mesin Induksi (IM), Switched Reluctance Machines
(SRM) dan Mesin.
2. Pengukuran, pada software ini menetapkan dimensi awal
pengukuran dari desain motor berdasarkan persyaratan output
dan tegangan suplai (tidak ada FEA yang terlibat pada tahap
ini).
3. Terdapat berbagai macam jenis rotor dan stator yang dapat
dipilih sesuai dengan keinginan perancang.
4. Dalam analisis pada MotorSolve, kita dapat memilih analisa
berupa analisis PWM, atau motion analysis.
5. Hasil keluaran dapat berupa bentuk gelombang, bagan, dan plot
medan.
6. Dapat membandingkan dua atau lebih rancangan yang berbeda
dalam desain atau data kinerja.
3.4.3. Pengujian
Pada tahap pengujian ini motor brushless DC akan diuji untuk
mengetahui apakah hasil rancangan memiliki efisiensi lebih besar dari
70% dan sesuai dengan karakteristik motor brushless DC. Pada
software MotorSolve pengujian dilakukan dengan melihat hasil
gelombang keluaran, berupa kerapatan fluks, cogging torque, back
24
emf, dan torka vs kecepatan. Pengujian juga dilakukan dengan
membandingkan inner rotor dan outer rotor.
3.5. Analisa Data Hasil Pengujian
Setelah memodelkan motor brushless DC dan memperoleh hasil keluarannya
maka, tahap selanjutnya yaitu menganalisa hasil pengujian simulasi pada
MotorSolve dan perhitungan pada Matlab. Hasil pemodelan inner rotor dan
outer rotor dibandingkan, dan dianalisa jenis rotor mana yang memiliki
efisiensi tinggi. Hasil efisiensi yang telah didapatkan dari simulasi ini akan
dibandingkan dengan perhitungan teori, untuk mengetahui nilai error dari
masing-masing pemodelan.
3.6. Diagram Alir Penelitian
Tahapan dari penelitian yang dilakukan yaitu dimulai dari studi literatur,
menentukan rancangan, membuat program perhitungan untuk ukuran dan
efisiensi motor brushless DC, menguji program dengan memasukkan nilai
parameter motor brushless DC, apabila pengujian berhasil maka lanjut dengan
memodelkan motor brushless DC pada software MotorSlove berdasarkan
parameter ukuran hasil perhitungan pada Matlab, analisa karakteristik motor
brushless DC, apabila karakteristik sudah sesuai dan efisiensi motor lebih dari
70 % maka dapat dikatakan penelitin ini berhasil. Semua tahapan ini
dilakukan agar penelitian berjalan dengan teratur sesuai dengan tahapan yang
telah dibuat sehingga meminimalisir terjadinya kesalahan dikemudian hari.
25
Flowchart pada penelitian ini adalah sebagai berikut :
26
Gambar 3.2. Diagram alir Penelitian
Gambar 3.3. Diagram Alir perhitungan
BAB V
SIMPULAN DAN SARAN
5.1. Simpulan
1. Perbedaan jenis rotor dan jumlah slot mempengaruhi nilai kerapatan fluks
magnet pada hasil rancangan, nilai tertinggi terdapat pada rancangan outer
rotor dengan jumlah slot 36 yaitu 2.45 T.
2. Pemodelan outer rotor dengan jumlah slot 36 memiliki nilai cogging torque
terendah sebesar 0.0103 N.m. Jenis outer rotor menghasilkan coging torque
yang lebih rendah dibandingkan jenis inner rotor, dan semakin banyak jumlah
slot maka cogging torque semakin rendah.
3. Berdasarkan hasil simulasi torka vs kecepatan pemodelan inner rotor dengan
jumlah slot 12 menghasilkan torka awal tertinggi yaitu 6.76 N.m kemudian
torka turun hingga kecepatan maksimum.
4. Pemodelan jenis inner rotor dengan jumlah slot 12 memiliki efisiensi yang
tertinggi yaitu sebesar 82.5 % dengan nilai error 0.01.
5.2. Saran
Memvariasikan lebih banyak pemodelan, seperti jumlah slot, jumlah kutub,
diameter motor, magnet permanen, celah udara, material yang digunakan untuk
mendapatkan kinerja motor yang lebih baik.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Wang Yaling, Xu Yanling, “A Design Study of Dual Stator Permanent Magnet
Brushless DC Motor”, TELKOMNIKA, Vol.11, No.4, December 2013,
pp.653-660 ISSN: 1693-6930.
[2] Nistha Shrivastava, Anil Brahmin, “Design of 3-Phase BLDC Motor for
Electric Vehicle Application by Using Finite Element Simulation”, IJETAE, on
volume 4, issue 1, January 2014.
[3] S.Ganesh, Sarah Sankar.S, N.Selvagenesan, ”Design an analysis of BLDC
motor for aerospace application using FEM” in International Conference on
Intelligent Computing, Instrumentation and Control Technologies (ICICICT).
[4] Takashi Kenjo, Shigenobu Nagamori. 2003. “Brushless Motors”. Kanagawa:
Sogo Electronic Press.
[5] http://what-when-how.com/electric-motors/sizing-and-shaping-the-motor-
electric-motors/.
[6] Pinaki Mukherjee, Mainak Sengupta. “Design, Analysis and Fabrication of a
Brush-less DC Motor”. IEEE International Conference on Power Electronics
2014.
[7] J.R. Hendershot, THE Miller. 1994. “Design Of Brushless Permanent-Magnet
Motors”. Oxford: Clarendon Press.
[8] Carunaiselvane.C, S.Jeevananthan, “Generalized Procedure for BLDC Motor
Design and Substantiation in MagNet 7.1.1 Software”, Instrumentation and
Control Technologies (ICICICT) 2012.
[9] Dr. Duane Hanselman. 2003. “Brushless Permanent Magnet Motor Design”.
Amerika: Magna Physics Publishing.
[10] Daren L. Gabriel, Johan Meyer, Francois du Plessis. “Brushless DC Motor
Characterisation and Selection for a Fixed Wing UAV”. IEEE. 2011.
[11] Jacek F. Gieras, Rong-Jie Wang, Maarten J. Kamper. “Axial Flux Permanent
Magnet Brushless Machine”. Kluwer Academic Publisher. New York. 2004.
[12] Garrison, F.Price, Todd, D. Batzel dkk. “Design and testing of a Permanent
Magnet Axial Flux Wind Power Generator”. 2008.
[13] Shubhan Mittal, Varun Kumar Gupta, Prof. R. Sudha. “Implementation and
Realization Of Brushless DC Motor”. IJSER. 2013.
[14] Y.B. Adyapaka Apatya, Aries Subiantoro, Feri Yusivar. “Design and
Prototyping of 3-Phase BLDC Motor”. IEEE. 2017.
[15] Luca Del Ferraro, Roberto Terrigi, Fabio Giulli Capponi. “Coil and Magnet
Shape Optimization of an Ironless AFPM Machine by Means of 3D FEA”.
IEEE. 2007.
29