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ROBOTICS

MH400IIYR-MH00400-J00

Manual de funcionamiento y mantenimiento

Número de parte: 177179-1CDRevisión: 0

© Copyright 2015Estos documentos no deben ser reproducidos total ni parcialmente ni puesto a la disposición deterceros sin el consentimiento expreso de YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".Hemos revisado el contenido del documento respecto a la concordancia con el hardware ahí descrito.No obstante no podemos excluir divergencias y no respondemos por lo tanto por la integridad de laconcordancia. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este documento y lascorrecciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.

Elaborado el: 2015-11Versio: 04Número del docu-mento:

E1101000214ES04 Autor: WOE

Modificaciones de la revisión:Versión 01: Revisión del HW1482881.1 original en estilo YEU (2015-03)Versión 02: Revisión del capítulo "Indicaciones para rellenar grasa" (2015-08).Versión 03: Revisión del capítulo "Lista de piezas" por original HW1482881.2 (2015-08)Versión 04: Revisión del capítulo "Cable y conducción de aire comprimido incorporados" y "iezas de repuesto recomendadas" (DX200 Versión 1.5 01.05.2015)

Índice

Índice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.2 Posición de la placa de características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1 Métodos de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1.1 Transporte con una grúa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184.1 Medidas protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184.2 Condiciones ambientales y ubicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.3 Ejemplo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245.1 Puesta a tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245.2 Conexión de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.2.1 Conexión del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.2.2 Conexión del mando robótico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275.2.3 Conexión del programador portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6 Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296.1 Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306.2 Dimensión de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306.3 Dimensiones y área definida de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316.4 Área de trabajo regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.5 Recorrido y tiempo de marcha por inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.5.1 Categoría de parada 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.5.2 Categoría de parada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7 Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387.1 Brida de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387.2 Carga de muñeca fiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8 Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

9 Mantenimiento y control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3

Índice

9.1 Calendario de inspecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479.2 Indicación para la unidad de baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9.2.1 Cambie la unidad de baterías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529.2.2 Enchufe de la unidad de baterías (con etiqueta de advertencia) . . . . . . . . . . . . 54

9.3 Recomendación para el mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559.4 Indicaciones para rellenar grasa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

9.4.1 Relleno y cambio de grasa de los ejes principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589.4.2 Relleno y cambio de grasa de los ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.4.3 Relleno de grasa en las articulaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609.4.4 Relleno y cambio de grasa del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

9.5 Ajustar la primera posición cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619.5.1 Registrar todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629.5.2 Registrar ejes individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.5.3 Cambio de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.5.4 Borradura de datos absolutos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

9.6 Ajustar la segunda posición cero (punto de chequeo).. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.6.1 Objetivo de la comprobación de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.6.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.6.3 Procedimiento después de una alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

10 Piezas de repuesto recomendadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

11 Lista de piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7511.1 Accionamiento de ejes S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7511.2 Accionamiento de ejes L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7811.3 Eje U Accionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8111.4 Accionamiento de los ejes R, B y T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8411.5 Eje R Accionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8611.6 Unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8811.7 Cilindro de compensación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9211.8 Unidad articulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4

Generalidades

1 Generalidades

1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro

PELIGRO!Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si no se evita.

ADVERTENCIA!Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si éste no se evita.

ATENCIÓN!Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesionescorporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir laposibilidad de que ocurran daños materiales.

INDICACIÓNDestaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.

1.2 Términos usados con frecuencia

El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despachaestandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot.Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente:

Término DenominaciónMando Control del robotRobot industrial RobotProgramador portátil / Teachbox Programador portátilCable situado entre el robot y el mando CableRobot, mando y cable Sistema robóticoYASKAWA Electric Corporation YECYASKAWA Robotics Division YEU-RMover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)Secuencias de los movimientos robóticos TareasServicio técnico para el cliente TCS

1 - 5

Generalidades

1.3 Grupo destinatario

Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes:• Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica• Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica• Conocimientos del sistema del mando robótico• Personal con instrucción especial

INDICACIÓNLos operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antesde manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWAAcademy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Para obtener másinformación sobre el programa de formación visite www.yaskawa.eu.com o diríjase a sufilial de YASKAWA.

1.4 Uso reglamentario

Uso típico:• Embridamiento de herramientas• Montaje de pinzas para soldar por puntos• Montaje de equipamiento para soldadura de arco voltaico• Montaje de mordazas• Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos

1 - 6

Generalidades

1.5 Uso no reglamentario

Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados comoinadmisibles, entre otros:• Transportar personas y animales.• Usarlo como ayuda para subir.• Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.• Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).• Sobrecargarlo• Usarlo sin dispositivos protectores.

INDICACIÓNModificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar loscomponentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.

ATENCIÓN!El sistema robótico es una máquina incompleta.Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta ocompleta esté instalada en dicho sistema: Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas. Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas). Correspondiendo al nivel de la técnica.

1 - 7

Generalidades

1.6 Información acerca del presente manual

• En este manual se describen principalmente la mecánica del robot para la aplicación,el mantenimiento y la inspección reglamentarios. Contiene información relativa a laseguridad y a la manipulación, especificaciones técnicas, los recursos necesarios paralos trabajos de mantenimiento y control, así como instrucciones para la operación ymantenimiento. Lea este manual cuidadosamente y familarícese con su contenidoantes de instalar y poner en servicio el robot.

• Lea el manual de instrucciones del mando robótico (información fundamental,instalación, cableado y configuración del sistema) a fin de garantizar el funcionamientocorrecto y seguro de la máquina.

• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran losdispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montarsiempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquinaen funcionamiento.

• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por esemotivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.

• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones puedenabarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.

• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nuevacopia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga elpedido, incluya el número de referencia del manual.

• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por unamodificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas enel equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantíay de deferencia.

1 - 8

Generalidades

1.7 Seguridad

Fig. 1-1: Programador portátil

ADVERTENCIA!Muerte o lesiones por aplastamientoEl robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia nofunciona. El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona. Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el

robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de paradade emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia").

El LED "SERVO ON" se apaga en el programador portátil al desconectar la SERVO-tensión (lea Fig. 1-2: "LED SERVO ON").

Fig. 1-2: LED SERVO ON

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

Botón de parada de emergencia

1

Short CutMain Menu

JOB CONTENT

000000010002000300040005000600070008000900100011

TEST01TOOL:CONTROL GROUP:R1S:0000

NOPSET B000 1SET B001 0MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=80.00DOUT OT#(10) ONTIMER T=3.00MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00

Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MOVJ VJ=0.78

S-

SELECT

X-S+

X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

TEACHPLAY

REMOTESTART HOLD

SLOW8- 8+

.

2

FAST

TESTSTART

HIGHSPEED

BWD FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

ASSIST

SERVO ON

CANCELSERVO

ONREADY

MAINMENU

AREAPAGE

GO BACKDIRECTOPEN

TOOL SEL

COORDMulti

LAYOUT

Multi

MANUAL SPEED

TOOL SELLAYOUT

ENTRYENTRY

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

MAINMENU

SIMPLEMENU

SIMPLEMENU

COORD

SERVOON

READY

PAGE AREA

CANCEL

DIRECTOPEN

GO BACK

SERVO ON

SHIFT

E- E+

1

SERVO ONSERVO ONSERVO ON

1 - 9

Generalidades

ADVERTENCIA!Muerte o lesiones por aplastamientoAntes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee elpulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente: Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot. Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar. Conecte después la SERVO-tensión pulsando el botón de confirmación del

programador portátil.

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

ADVERTENCIA!Muerte o lesiones por aplastamientoPulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al áreade trabajo del robot mientras esté funcionando o cuando se presenten problemas. Estebotón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Programador portátil").Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de lazona de trabajo del robot: En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante. Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al

mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal"). Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario

en un caso de emergencia.

Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de quehayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando

robótico.• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/

Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente yformada especialmente por nosotros.

• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durantela "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugarseguro.

1 - 10

Generalidades

1.8 Fabricante

Dirección:YASKAWA ELECTRIC CORPORATION2-1 KUROSAKISHIROISHIYAHATANISHI-KUKITAKYUSHUJAPAN

1.9 Representante autorizado

Dirección:YASKAWA EUROPE GMBHRobotics DivisionYaskawastr. 185391 AllershausenAlemania

1 - 11

Entrega

2 Entrega

2.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega

La entrega estándar contiene las posiciones siguientes:

Fig. 2-1: Artículos incluidos en la entrega

Programador portátil El presente manual de montajeControl del robot CableRobot

MOTOMAN MANUAL

1 2

3

54

DX

200

1 4

2 53

2 - 12

Entrega

2.2 Posición de la placa de características

Revise los números seriales del robot, del mando y del programador portátil y compáreloscon los datos de la boleta de entrega. Los números de seriales están indicados en lasplacas de características así como aparece a continuación.

Fig. 2-2: Posición de la placa de características

INDICACIÓNPóngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si los números serialesdifieren de los indicados en la boleta de entrega.

S/N. ��

DX

200

YASAKAW DX200Part No.Power Supply Peak kVAAC 400/415/440 Average kVASerial No.Date/SignatureType ERDR-Robot TypeRobot Order No.Robot Serial No.

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN

YASKAWA Europe �Robotics Division� GmbHYaskawastr. 1, D-85391 Allershausen

2 - 13

Transporte

3 Transporte

ATENCIÓN!Lesiones personales o daños materialesEl sistema está formado por componentes de precisión. La potencia puede perjudicarse sino se acata esta medida de precaución. Las grúas y las carretas de horquilla sólo deben ser manejadas por el personal

autorizado. Lo mismo vale para hacer bucles. Evite golpes y vibraciones fuertes durante el transporte. No deben aplicarse fuerzas externas en el control del robot, en el robot o en otros

componentes.

3.1 Métodos de transporte

ATENCIÓN!Lesiones y daños materiales causados por fuerzas externas No deben aplicarse fuerzas externas en el robot o los motores.

• Compruebe si los tornillos de cáncamo están fijados de forma segura.• El robot pesa unos 2700 kg. Utilice un medio de suspensión de carga con suficiente

capacidad portante.• Las sujeciones afianzan el robot; úselas exclusivamente para transportar el robot.• Monte los dispositivos de seguridad y los tornillos de transporte cuando deba

transportar el robot.

3 - 14

Transporte

3.1.1 Transporte con una grúa

Hay que usar medios suficientes de suspensión de carga para transportar el robot.Asegúrese de que el robot sea alzado de acuerdo con la ilustración "Transporte con grúa".

Fig. 3-1: Transporte con grúa

Armella para transporte Zapato de transporteDispositivo de seguridad para el transporte

C

A

B

E

D

3

21

1 32

3 - 15

Transporte

3.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla

Hay que fijar el robot en una paleta con aseguramientos y tornillos si es necesariotransportarlo con una carretilla de horquilla. La manera de fijarlo está ilustrada en la figura"Transporte con carretilla". Fíjese en que la carretilla tenga suficiente capacidad portantey en la vía de transporte.Transporte el robot poniendo siempre mucho cuidado.

3 - 16

Transporte

3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte

INDICACIÓNAntes de conectar la corriente, compruebe que los dispositivos de seguridad y los tornillosde transporte se hayan retirado.Guarde bien las sujeciones y tornillos para transporte después de haberlos retirado. Esassujeciones y tornillos serán necesarios si hay que volver a transportar el robot.

• Los fijaciones para el transporte y el zapato de transporte ilustrado en la figura estánpintados en amarillo.

Figura Tipo de tornillo PiezaA Tornillo M24 x 60 mm (clase de resistencia 12.9) 2B Tornillo M8 x 25 mm (clase de resistencia 12.9) 4C Tuerca M12 2D Tornillo M24 x 60 mm (clase de resistencia 12.9) 1E Tornillo M10 x 30 mm (clase de resistencia 12.9) 2

3 - 17

Instalación

4 Instalación

ATENCIÓN!Lesiones personales y daños materialesHay que tomar en cuenta las medidas de precaución mencionadas a continuación. Compruebe que el control del robot esté completo y no presente daños. En ningún caso debe ponerse en funcionamiento un control del robot que esté

incompleto o que presente daños. Verifique que todos los dispositivos de seguridad y tornillos para transporte se hayan

retirado.

4.1 Medidas protección

PELIGRO!Lesiones personales y daños materialesEl sistema robótico no debe funcionar jamás sin resguardos. La puesta en funcionamientosin adoptar las medidas de protección adecuadas puede causar la muerte o graveslesiones corporales o daños materiales.Instale las medidas de protección mencionadas a continuación: Resguardos distanciadores Dispositivos de protección que actúan sin contacto Cercos Sectores marcados Letreros indicadores Botón de parada de emergencia Indicadores

INDICACIÓNResponsabilidad del clienteEl usuario de un robot o de un sistema robótico tiene que garantizar el cumplimiento detodas las reglas y requisitos de las normas DIN EN ISO 10218-1 y DIN EN ISO 10218-2.En primer lugar: La elaboración de una evaluación de riesgos La instalación de los resguardos La formación en intervalos regulares de los operarios La inspección regular de todos los resguardos El control de que el equipo sea usado de acuerdo con su finalidad.

4 - 18

Instalación

4.2 Condiciones ambientales y ubicación

El robot sólo se podrá instalar cuando la ubicación cumpla con las siguientes condicionesambientales:• La temperatura ambiente deberá ser de: desde 0 °C hasta 45 °C.• Humedad del aire: del 20 % al 20% de humedad relativa del aire (sin formación de agua

condensada).• Libre de gases y líquidos corrosivos o gases explosivos. Libre de agua, aceite, polvo y

sin demasiada radiación eléctrica dispersa (plasma).• Protegido contra fuertes vibraciones (Vibración de aceleración: máx. 4,9 m/s² [0,5 G]).• Irregularidad máxima en la superficie de contacto de la base del robot: 0,5 mm.

4 - 19

Instalación

4.3 Ejemplo de montaje

1. Fije y asegure primero la placa de base sobre el suelo. 2. El zócalo del robot está dotado de 8 agujeros de fijación. Fije la base del robot con los

tornillos M24 (clase de resistencia 12.9) , longitud mínima: 80 mm.3. Acto seguido, fije el zócalo del robot sobre la placa de base. Apriete cuidadosamente

los tornillos y los de anclaje para evitar que se suelten mientras funcione el equipo (mirela figura: "Montaje del robot en la placa base").

Fig. 4-1: Montaje del robot en la placa de base

8 tornillos M24 40 o másArandela elástica 8 agujeros Ø 22Placa 2 agujeros Ø 20H7

Zócalo de robot 2 agujeros Ø 16H7

Placa de base Tornillo de anclajeTodas las medidas corresponden a mm

786

5050 540

5054

0

550

50

290 ±0,1

290 ±0,1 290 ±0,1

290

±0,1

290

±0,1

290 ±0,1

327

1

2

4

5

5

6

78

9

10

1 62 73 84 95 10

4 - 20

Instalación

Fig. 4-2: Placa de base

Montaje directo del robot en el pisoLa base debe tener una capacidad portante suficiente para soportar el robot. La placa defondo debe ser sólida y tener un grosor suficiente, que soporte las cargas máximasprovocadas por el robot.El valor aproximado estándar corresponde a la base del robot con una resistencia dehormigón (base) de 200 mm. como mínimo fijado directamente en el piso con tornillos deanclaje. Fíjese antes de montar el robot que el piso sea plano y que no esté agrietado.Un suelo con un grosor inferior a 200 mm no tiene suficiente capacidad portante para unainstalación.Haga una fijación fuerte que resista los esfuerzos que surjan.

INDICACIÓN Si va a instalar el robot directamente en el suelo, póngase en contacto con el fabricante

del material de sujeción que va a utilizar.

4 - 21

Instalación

Fig. 4-3: Montaje directo en el suelo

8 agujeros roscados M20 x 70 Soldadura después de ajustar la ins-talación

Zócalo de robot Tornillos de fijación M24 x 3158 agujeros Ø 28 (zócalo A) Zócalo A8 agujeros Ø 28 (zócalo B)8 tornillos M24 x 70 (zócalo B)

Zócalo B

Todas las medidas corresponden a mm

5

FL

10

1100

1100685685

1500

1620

100

250

3627

150

100

400

250

850

1250

980

640540

640

540

87 6

2

1

4

3

1 5

2 63 74 8

4 - 22

Instalación

Tab. 4-1: Fuerzas y par de giro

Fig. 4-4: Fuerzas y pares del robot

Dirección de movi-miento

Horizontal Vertical

Kraft FH Momento de torsión MH

Fuerza FV Momento de torsión MV

Parada de emergencia (Categoría de parada 0)

19600 N 49000 Nm 58800 N 44150 Nm

Aceleración/frenado(Categoría de parada 1)

5390 N 14700 Nm 34300 N 16660 Nm

MV

MHFV

FH

4 - 23

Cableado

5 Cableado

PELIGRO!Peligro de muerte por descarga eléctrica. Peligro de incendio por cortocircuito.La conexión eléctrica sólo podrá ser realizada por el personal técnico.Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes deestablecer las conexiones. Asegúrese de que la resistencia a puesta a tierra corresponda a 0,1 Ω como máximo. Desconecte la alimentación principal de voltaje. Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje".. Instale el interruptor de reconexión prescrito.

5.1 Puesta a tierra

Acate los reglamentos locales y las normas electrotécnicas al efectuar la toma de tierra. Lasección transversal de los conductores debe ser de al menos 6 mm².Mire Fig. 5-1: "Conexión a tierra" con respecto a la conexión directa del cable de puesta atierra.

INDICACIÓN¡Advertencia respecto a la conexión a puesta a tierra!Jamás utilice un cable de puesta a tierra junto con otro de la misma naturaleza, p.ej., De otro consumidor eléctrico De otro consumidor motriz Aparatos de soldadura, etc.

Cuando el cable de puesta a tierra se encuentre en un canal de cable metálico, en unacanalización metálica o en otro sistema metálico, será necesario conectarlo a tierra segúnlas reglas electrotécnicas pertinentes.

Fig. 5-1: Conexión a tierra

El tornillo M8 para la conexión a tierra se suministra junto con el robot (toma de tie-rra de 6 mm² como mínimo).

1

1

5 - 24

Cableado

5.2 Conexión de cable

Fig. 5-2: Conexión del sistema robótico

El robot se suministra con tres cables (mire al respecto Fig. 5-3: "Cable del robot").• Cable de codificador (1BC)• Cable para corriente (2BC y 3BC)Instale el cable en las conexiones de la base del robot y en el mando (mire las figurasilustradas abajo: Conexión del robot y conexión del mando)

Fig. 5-3: Cable del robot

Lado del mando robótico Cable de codificador (1BC)Lado del robot Cable para corriente (2BC y 3BC)

DX

200

YASAKAW DX200Part No.Power Supply Peak kVAAC 400/415/440 Average kVASerial No.Date/SignatureType ERDR-Robot TypeRobot Order No.Robot Serial No.

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN

YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbHYaskawastr. 1, D-85391 Allershausen

X22 3BC

X22

3BC

2BC

3BC

1BC

X21 2BC

X21

2BC

X11

1BC

X11 1BC

1 2

1

1

2

2

3

4

4

1 32 4

5 - 25

Cableado

5.2.1 Conexión del robot

Antes de que conecte el cable del robot, fíjese en la marcación del cable y en lasconexiones en la chapa de enchufe del robot (mire la figura: "Cable del robot").1. Inspeccione el cable del codificador (1BC) y el cable de la corriente (2BC).2. Conecte el cable del codificador (1BC) con la chapa de enchufe del robot.3. Conecte el cable de la corriente (2BC) con la chapa de enchufe del robot.4. Conecte el cable de la corriente (3BC) con la chapa de enchufe del robot.Fíjese en que los elementos de cierre encajen cada uno audiblemente (hasta que escucheun clic).

Fig. 5-4: Chapa del enchufe del robot

AA

FB

3BC2BC

1BC

S1

AIR

AA

3BC2BC

1BCAIR

S1FB

5 - 26

Cableado

5.2.2 Conexión del mando robótico

Revise la marcación de ambos cables del robot y las conexiones con el mando antes deconectar el cable con el mando.Conecte el cable siguiendo los pasos mencionados a continuación.1. Conecte el cable del codificador (1BC) X11 en la conexión 1BC con el mando robótico.2. Conecte el cable de la corriente (2BC) X21 en la conexión 2BC con el mando robótico.3. Conecte el cable de la corriente (3BC) X22 en la conexión 3BC con el mando robótico.Fíjese en que los elementos de cierre encajen cada uno audiblemente (hasta que escucheun clic).

Fig. 5-5: Conexión del mando robótico

X 11

X 21X -1

X -2

X -3X 22

5 - 27

Cableado

5.2.3 Conexión del programador portátil

Conecte el cable del programador con la conexión (X81) situada en las puertas del mandorobótico (mire la figura: "Conexión del programador portátil").

Fig. 5-6: Conexión del programador portátil

Marcaciones de alineación

1

X81

X81PROGRAMMING PENDANT

PROPERLY.CHECK ALL THE DOOR LOCKS

NJ3005-1

kVA

kVA

ERDR-

Average

Peak

NJ3053-1

Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen

2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 JapanYASKAWA Electric corporation

Robot Serial No.

Robot Order No.

Robot Type

Type

Date/Signature

Serial No.

AC 400/415/440 V

Power Supply

Part No.

Motoman DX100

with power ON.

WARNINGDo not open the doorHigh Voltage

1

5 - 28

Datos técnicos

6 Datos técnicos

Tipo: J00Variantes de montaje: Montaje en el pisoGrado de libertad: 6Capacidad de carga: 400 kgExactitud de repetición:1

1. Ensayada análogamente a ISO 9283.

± 0.3 mmAbsorción de potencia: 7 kVAPeso: 2700 kgÁrea de trabajo de los ejes principales:Eje S (giro) -180° ~ +180°Eje L (brazo inferior)2

2. La zona móvil de los ejes L, U y R está limitada cada una según la posición.

-55° ~ +61°Eje U (Brazo superior)² -113° ~ +18°Área de trabajo de los ejes manuales:Eje R (Rodillo manual)² -360° ~ +360°Eje B (Giro de muñeca/pandeo) -115° ~ +115°Eje T (giro manual) -360° ~ +360°Clase de protección (IP):Ejes principales 30Ejes manuales 67Velocidad máxima:Eje S 1.78 rad/s, 102°/sEje L 1.69 rad/s, 97°/sEje U 1.69 rad/s, 97°/sEje R 1.40 rad/s, 80°/sEje B 1.40 rad/s, 80°/sEje T 3.00 rad/s, 172°/sMomento fiable (Nm):3

3. Par permitido: "Cargas manuales en el capítulo 7" para obtener más informaciones sobre el par de inerciapermitido.

Eje R 2989 NmEje B 2989 NmEje T 1343 NmPar de inercia permitido en (kgm²):Eje R 500 kgm²Eje B 500 kgm²Eje T 315 kgm²Nivel de intensidad acústica (dB):4

4. La medición se efectúa con la carga y la velocidad máximas del robot. La medición se efectúa a una alturade 1,2 m y 1,5 m sobre el suelo y a una distancia de 400 mm respecto al área de trabajo.

73 dB

6 - 29

Datos técnicos

6.1 Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo

Fig. 6-1: Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo

6.2 Dimensión de la base del robot

Fig. 6-2: Dimensiones del zócalo del robot

Brazo superior (Brazo U) Brazo inferior (Brazo L)Muñeca Cabezal giratorio del eje SBrida de muñeca Zócalo de robot

8 agujeros de fijación Ø 22 2 agujeros Ø 16H72 agujeros Ø 20H7 Todas las medidas corresponden a mm

T-

T+

B-

B+

R-

R+

U-

U+

L+

L-

6

5

4

1 2

4

S+

S-

1 42 53 6

786

5050 540

5054

0

550

50

290 ±0,1

290 ±0,1 290 ±0,1

290

±0,1

290

±0,1

290 ±0,1

12

3

1 32

6 - 30

Datos técnicos

6.3 Dimensiones y área definida de trabajo

Fig. 6-3: Dimensiones y área de trabajo máxima

Punto P Área de trabajo definida por el punto PTodas las medidas corresponden a mm

180°

180°

R2942R821

R1371

445143,5

16 ,5

10070

60

822 10 0

R1030

0

796

1164

1318

2942

0

1409

1498

22362401

1371

215

1849

2565

989

0

2683

922

900

1490

010

5025

026

0

400

55 °

61°

3001605500

113°

49 °

18°

43°

113°R1420

202

(1674)

609 680

222

2

1

1 2

6 - 31

Datos técnicos

6.4 Área de trabajo regulable

El área de trabajo del eje S cambia dependiendo de la aplicación.Póngase en contacto por favor con su filial de YASKAWA si tiene que hacer unamodificación.

La graduación del tope mecánico sólo puede ser hecha en pasos de 60°.

punto EspecificacionesÁrea de trabajo del eje S ±180°(estándar)

± 165°± 150°± 135°± 120°± 105°± 90°± 75°± 60°± 45°± 30°± 15°*

6 - 32

Datos técnicos

6.5 Recorrido y tiempo de marcha por inercia

Establecer los tiempos de marcha en inercia es necesario para poder determinar ladistancia de seguridad para los dispositivos de seguridad. El tiempo de marcha en inerciacorresponde al lapso que transcurre desde que se dispara la señal de parada hasta que elrobot se pare totalmente. El trayecto de la marcha por inercia es el ángulo que recorre elrobot por dispararse la señal de parada hasta que se inmoviliza por completo.En los siguientes diagramas se representan únicamente los valores respectivos para losejes S, L y U, ya que éstos suelen presentar el mayor desplazamiento. Los valores mediosindicados para paradas de seguridad con categoría de parada 0 están calculados medianteensayo y simulación.El recorrido y los tiempos reales de la marcha por inercia pueden divergir a causa deinfluencias internas y externas en el par de frenado. Dependiendo del modo defuncionamiento, de la robotización y de la cantidad de paradas de seguridad de categoría0 disparadas, puede desgastarse el freno de manera diferente. Se recomienda por ello queverifique el recorrido de la marcha en inercia por lo menos una vez al año.

Fig. 6-4: Ejes principales, con desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%

En la Fig. 6-4: "Ejes principales, con desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%" , serepresentan conforme a UNE-EN ISO 10218-1 los ejes S, L y U con un desplazamiento del100%, el 66% y el 33%.En estas tres posiciones se determinaron los recorridos y los tiempos de marcha en inerciacon una parada de seguridad con categoría de parada 0 y con categoría de parada 1. Enlos diagramas inferiores aparecen indicados con cargas del 33%, el 66% y el 100%respectivamente.En la siguiente tabla se recoge la leyenda correspondiente:

Términos DenominaciónCategoría 0, Capacidad de carga 100% Rosa Categoría 0, Capacidad de carga 66% Verde Categoría 0, Capacidad de carga 33% Gris Categoría 1 Azul Recorrido de marcha en inercia, grado ° [deg]Tiempo de marcha en inercia, segundos [sec]

33%66%

100%

6 - 33

Datos técnicos

6.5.1 Categoría de parada 0

6.5.1.1 Posición de parada del eje S

• desplazamiento del 100%



Velocidad del robot, grado °/segundos [deg/s]Términos Denominación

[deg

]

[deg/s] [deg/s][s

ec]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

6 - 34

Datos técnicos

6.5.1.2 Posición de parada del eje L



[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

6 - 35

Datos técnicos

6.5.1.3 Posición de parada del eje U



[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

66%

6 - 36

Datos técnicos

6.5.2 Categoría de parada 1

El tiempo de marcha por inercia y el recorrido marcha por inercia de la categoría de parada1 no dependen de la posición de parada de los ejes del robot y de la capacidad de carga.

6.5.2.1 Posición de parada del eje S


6.5.2.2 Posición de parada del eje L


6.5.2.3 Posición de parada del eje U


[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

[deg

]

[deg/s] [deg/s]

[sec

]

6 - 37

Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca

7 Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca

7.1 Brida de muñeca

Las dimensiones de la brida de la muñeca están ilustradas en la figura: "Brida de lamuñeca". Para que las marcas de posición cero estén visibles permanentemente, laherramienta sólo se unirá mediante una brida con el diámetro interior. La profundidad delracor interno debe corresponder como máximo a 8 mm.

INDICACIÓNRetire el revestimiento anticorrosivo antes de montar una herramienta en la brida. Elmaterial más indicado para ello es el diluyente para lacas nitrocelulósicas o el aceite ligero.

12 agujeros M12 x 25 Ø 315 h6

Agujero Ø12H7 x 15 Ø 160H7

Perforación circular, Ø 250 Todas las medidas corresponden a mm

915

1

2

3

45

1 42 53

7 - 38


7.2 Carga de muñeca fiable

La carga fiable máxima de la muñeca es de 400 kg. Si hay que hacer fuerza en vez decarga en el eje de la muñeca, es necesario que la fuerza sea hecha dentro de los pares enel caso del eje (mire la figura ilustrada en la tabla siguiente).Póngase en contacto con su YASKAWA Europe GmbH para obtener más información oayuda.

Mantenga la distancia del centro de gravedad de la carga/masa dentro de lasespecificaciones; tome como referencia la figura "Cargas manuales".

Fig. 7-1: Cargas manuales

Par permitido y par de inercia permitido

Eje Momento fiable (Nm) Par de inercia permitido en (kgm²)

Eje R 2989 Nm 500 kgm²

Eje B 2989 Nm 500 kgm²

Eje T 1343 Nm 315 kgm²

Punto P Centro de rotación del eje BCentro de rotación de los ejes R y T Todas las medidas corresponden a mm

2

3

1 400kg

350kg300kg250kg

150kg

200kg

LB(mm)

LT(mm)

200018001600140012001000800600400

1000

800

600

400

200

1000

800

600

400

200

200

1 32

7 - 39


4 agujeros M8 x 152 agujeros M8 x 154 agujeros M10 x 25

Todas las medidas corresponden a mm

Aplicación AnotacionesA Cableado Carga máxima incluida carga de muñeca

400 kgB, C Cableado y carga de válvulas Máximo: 50 kg

49 Nm máx. para el aumento del par de tor-sión del brazo superior.

D Otros Máximo: 200 kg

1

100

60

160

588.5

445

100

70

965.5 100

105

140

260

965.5

90

40

230

40230

9015

0

370

B

A

D

C

1

2

1

3

23

7 - 40


El par de inercia permitido se calculará cuando el par permitido haya alcanzado su valormáximo. El par de inercia total permitido para el eje T varía y depende del par admisible.Póngase en contacto a tiempo con su filial de YASKAWA cuando tenga dudas sobre elcálculo de la carga o de la distancia del centro de gravedad.Ejemplo:En el caso del robot YASKAWA HP20D, por ejemplo, el par de inercia permitido para el ejeT corresponde a 0,25 kgm² con un par admisible de 19,6 Nm y a 0,75 kgm² con un paradmisible de 0,1 Nm.

7 - 41

Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido

8 Cable interior y boquillas de paso de aire comprimidoEl cable interior (3BC: 18 conductores 6 x 0,50 mm² y 12 x 0,30 mm²) y las mangueras seusan para los aparatos periféricos (p.ej., las mordazas). Éstas están montadas en el brazosuperior de la manera representada en la figura: "Enchufe para el cable interior y la boquillade paso de aire comprimido".Las clavijas 1 a 18 están ocupadas de la manera representada en la figura siguiente. Elusuario se encargará de realizar el cableado.Es necesario reunir los requisitos mencionados a continuación:• La intensidad de la corriente total permitida para el arnés interior debe corresponder a

21 A ).• La carga admisible de corriente por conductores individuales debe corresponder a 0,50

mm² y 0,30 mm²como máximo (corte transversal) 5,8 A o menos con 0,50 mm² y 3,0 Acon 0,30 mm² ).

• La presión de aire de la manguera debe corresponder como máximo a 600 kPA (eldiámetro interior de la manguera Ø 8 mm).

Fig. 8-1: Enchufe para el cable y la conducción de aire comprimido incorporados

Enchufe para el arnés de cables inter-nos en la base

Enchufe para el arnés de cables inter-nos en la carcasa

Entrada de aire en la base Salida de aire en la carcasa

A A

1 3

2 4

8 - 42


Fig. 8-2: Dibujo detallado del enchufe

Las clavijas utilizadas en los enchufes (3BC: 18 conductores 6 x 0,50 mm² y 12 x 0,30 mm²)están conectadas con alambres individuales en la base y en el brazo.Los diagramas para las conexiones internas del robot están representadas en las figurasdel plano de conexión A y B.

= ocupado = desocupado

Clavijas utilizadas Enchufe en la baseEnchufe en la carcasa

P

P

P

P

P

P

3

12

15

11

16

6 7

1

14

98

13

4 5

2

10

17 18

1P

P32

P678

54

10

1211

9

16151413

6 x 0.5 mm2

1817

P

12 x 0.3 mm2

P

P

P

P

P

5678

4

6 x 0.5 mm2

10111213

1615

1817

14

12 x 0.3 mm2

9

P

P

P

2021

321 4

15

9

21

28

22

33

13

86

12

7

20

26

18

25

19

10

5

17

23

16

11

24

3635

30 3129

34

14

32

2719

1

1

23

1 32

8 - 43


Fig. 8-3: Diagrama de conexión de las conexiones incorporadas (a)

A1

B1

A2

B2

A3

B3

P

-2

N.°

1C

N

-10

N.°

2C

N

-1 -1-9-4-5-6

PG

PG

PG

PG

PG

PG

AL1

AL2

AL1

AL2

Lám

para

(OP

CIÓ

N)

Eje

S

Eje

L

Eje

U

Eje

R

Eje

B

Eje

T

Ven

tilad

or (O

PC

IÓN

)

X11

(10X

4)

0VC

N4-

10C

N4-

10

LA1

LB1

24V

LD1

LD1

LD2

LB2

LB1

LC2

LD2

LB2

LA2

LC3

LD3

LB3

LA3

LD2

LD1

LB1

LB2

B1

LB1

LA1

LC1

LD1

LB1

LA1

LC1

L

PG

0V3

0BA

T3P

G5V

3

BA

T3U

PG

5V2

PG

0V2

0BA

T2B

AT2

0BA

T1P

G5V

1P

G0V

1

BA

T1S

PPPPPPPPP

1BC

(10P

×4)

X

0BT

5

N.°

26C

N

PP0B

TB

AT

BA

T7 3 7 854 61 286

PP0B

TB

AT

BA

T0B

T

3 421

0BA

T21

0BA

T22

BA

T22

BA

T21

BA

T11

0BA

T12

BA

T12

0BA

T11

25 7 9827 1 32 5 6431 3228 29 3026 10

DX

200

PG

0V6

111

-1+2

4V+2

4VC

N1-

5+2

4V

21 22 242319 201817

0BA

T4

0BA

T5

0BA

T6

PG

0V2

PG

0V3

PG

0V5

PG

0V4

PG

5V4

PG

5V3

PG

5V2

BA

T4

BA

T5

BA

T6

PG

5V1

PG

0V1

PG

5V5

0BA

T2

0BA

T3B

AT2

BA

T10B

AT1

BA

T3

OB

T

BA

T

BA

TO

BT

+5V

FG6

OB

T

BA

TO

BT

DA

TA+6

DA

TA-6

0VOB

T+5

V

FG5

0VFG4

DA

TA-5

BA

T

OB

TB

AT

DA

TA+5

DA

TA+4

OB

TB

AT

+5V

DA

TA-4

BA

T

0V

-5 -2

N.°

6C

N

-6 -5 -4 -9-9-4

N.°

4C

N

-2

N.°

5C

N

-2 -6-4 -9-6 -5

DA

TA+2

0V FG3

BA

TO

BT

+5V

DA

TA-3

DA

TA+3

OB

TB

AT

FG2

+5V

0VBA

TO

BT

DA

TA-2

BA

T

FG1

OB

T

OB

T+5

V0VB

AT

DA

TA-1

DA

TA+1

-10

-2 -10

N.°

3C

N

-2 -9-5 -4-6-4 -9-6 -5

CN

4-1

+24V

CN

2-4

CN

2-5

CN

2-10

CN

4-7

CN

4-8

CN

4-3

CN

4-6

24V

LD1

AL2

BC

2

AL1

LB1

CN

3-3

CN

3-6

CN

3-7

CN

3-8

CN

2-7

CN

2-8

CN

2-6

CN

3-2

CN

3-1

CN

1-6

CN

2-2

CN

2-3

CN

2-1

CN

1-8

CN

1-7

CN

1-10

CN

1-3

CN

1-9

CN

1-2

CN

1-5

CN

1-4

CN

1-1

SP

G+6

SP

G-6

FG6

FG5

SP

G-5

SP

G+5

SP

G+4

SP

G-4

FG4

SP

G-3

SP

G+3

SP

G-2

FG3

FG2

SP

G+1

SP

G-1

+24V

FG1

0V0V SP

G+2

+24V

CN

2-10

CN

2-5

CN

2-4

CN

4-8

CN

4-3

CN

4-7

CN

4-6

P

EBC

2

LB1

CN

3-8

CN

3-6

CN

3-7

CN

3-3

CN

2-8

CN

3-2

CN

3-1

CN

2-6

CN

2-7

CN

4-1

PPP

SP

G+6

SP

G-6

FG6

FG5

SP

G+4

SP

G-4

SP

G+5

SP

G-5

FG4

CN

1-6

CN

2-3

CN

2-2

CN

2-1

CN

1-8

CN

1-7

CN

1-3

CN

1-10

CN

1-2

CN

1-1

CN

1-9

CN

1-4

PPPPP

SP

G-3

SP

G+3

FG3

FG2

SP

G-2

+24V

SP

G-1

SP

G+1

FG1

0V0V SP

G+2

+24V

-2 -4-3

0V0V

423

N.°

25C

N

N.°

24C

N

N.°

23C

N

N.°

22C

N

N.°

21C

N

N.°

20C

N

LC1

LD1

16151412 13P

G5V

6

-2 -1 -2 -3 -4-4-3-1-3 -4-2-1-4-3-2-1-3 -4-2-1-2 -3 -4-1

BC

2B

C1

0BA

T5

BA

T60B

AT6

PG

5V6

PG

0V6T

PG

5V5

PG

0V5B

BA

T5

0BA

T4

PG

0V4

PG

5V4

BA

T4R

P P PPPPPPP

0V

X

X

X

LD1

-1 -1 -1 -1-10

-10

-10

+24V

24V

B3B

2

B1

A3A

2

A1

LA3

LB3

LB2

LB1

LB1

LA1

LC3

LD3

LD2

LD1

LD1

LC1

LD1

LC2

LD2

LD2LD

1LC

1

LB1

LA2

LB2

LB2LB

1LA

1

Inte

rrupt

or d

e fin

de

carre

ra d

e ex

ceso

de

los

ejes

L y

U

Cone

ctad

o en

INTE

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RRER

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EXC

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EJE

S

Cone

ctad

o en

INTE

RRUP

TOR

DE F

IN D

E CA

RRER

A DE

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ESO

EJE

L

Cone

ctad

o en

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S, L

y U

con

esp

ecific

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l inte

rrupt

or lim

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r

INTE

RRUP

TOR

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E CA

RRER

A DE

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ESO

EJE

S

INTE

RRUP

TOR

DE F

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E CA

RRER

A DE

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ESO

EJE

L

Inte

rrupt

or d

e fin

de

carre

ra d

e ex

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de

los

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L y

U

Cone

ctad

o en Co

nect

ado

en

Cone

ctad

o en

A1

Eje

S c

on e

spec

ifica

ción

del

inte

rrup

tor l

imita

dor

Eje

S In

terr

upto

r de

fin d

e ca

rrer

aC

onec

tado

en

Eje

L In

terr

upto

r de

fin d

e ca

rrer

aC

onec

tado

en

8 - 44


Fig. 8-4: Diagrama de conexión de las conexiones incorporadas (b)

BB

6-B-A -A

N.°

18C

N

N.°

19C

N

-B -C -DS

ME

ye T

YB

AC

1C

N5-

1A

C2

CN

5-2

AC

1A

C2

ME

3M

E3

CN

2-1

CN

2-2

CN

2-3

CN

2-4

CN

2-5

CN

2-6

CN

2-7

CN

2-8

CN

1-1

CN

1-2

CN

3-1

CN

3-2

CN

3-3

CN

3-4

CN

3-5

CN

3-6

CN

3-7

CN

3-8

CN

1-3

CN

4-1

CN

4-2

CN

4-3

CN

4-4

CN

4-5

CN

4-6

CN

4-7

CN

4-8

CN

1-4

CN

1-1

CN

1-2

CN

1-3

CN

1-4

CN

1-5

CN

1-6

CN

1-7

CN

1-8

CN

6-1

CN

6-2

CN

2-1

CN

2-2

CN

2-3

CN

2-4

CN

2-5

CN

2-6

CN

2-7

CN

2-8

CN

6-3

CN

3-1

CN

3-2

CN

3-3

CN

3-4

CN

3-5

CN

3-6

CN

3-7

CN

3-8

CN

6-4

CN

5-1

CN

5-2

AC

1A

C2

CN

1-8

Ven

tilad

or P

W(O

PC

IÓN

)

CN

1-7

E

BB

4-B-A -A

N.°

14C

N

N.°

15C

N

-B -C -DS

ME

ye R

YB

MU

5

MV

5

MW

5

ME

5

MW

5

MV

5

ME

5

BA

5

MU

5C

N2-

2M

U5

CN

2-4

CN

2-6

CN

2-3

CN

2-5

CN

6-3

MV

5

MW

5

MV

5

ME

5

MW

5

ME

5

BA

5

CN

2-1

MU

5

CN

2-8

CN

2-7

MU

5M

V5

MW

5M

E5

BA

5B

B5

-B-A -A

N.°

16C

N

N.°

17C

N

-B -C -DS

ME

ye B

YB

MU

6

MV

6

MW

6

ME

6

MW

6

MV

6

ME

6

BA

6

MU

6C

N3-

2M

U6

CN

3-4

CN

3-6

CN

3-3

CN

3-5

CN

6-4

MV

6

MW

6

MV

6

ME

6

MW

6

ME

6

BA

6

CN

3-1

MU

6

CN

3-8

CN

3-7

MU

6M

V6

MW

6M

E6

BA

6

PE

X21

(8X

6)

MU

4

MV

4M

W4

MW

4

ME

4

BB

4

MV

4

ME

4

BA

4

X22

(8X

6)

BA

3 E

MU

4

BA

2

MU

3M

U3

MV

3M

V3

MW

3M

W3

BB

1

MU

2M

U2

MV

2M

V2

MW

2M

W2

ME

2M

E2E

MU

1M

V1

MV

1

MU

1

MW

1M

W1

ME

1M

E1

BA

1

MU

4C

N1-

2

CN

6-1

CN

1-4

CN

1-6

CN

1-3

CN

1-5

CN

6-2

MW

4

MV

4M

V4

ME

4

MW

4

BB

4

ME

4

BA

4

CN

1-3

CN

4-3

CN

4-1

CN

4-2

CN

4-4

CN

4-6

CN

4-5

CN

1-1

3BC

(8X

6)

CN

4-7

CN

4-8

ME

3

MU

4

ME

3

EBA

2

MV

3M

V3

MU

3M

U3

MW

3M

W3

CN

2-1

2BC

(8X

6)

CN

2-3

CN

2-2

CN

2-4

CN

2-5

CN

2-8

CN

2-7

CN

1-1

CN

2-6

CN

1-2

CN

3-3

CN

3-7

CN

3-2

CN

3-1

CN

3-6

CN

3-5

CN

3-4

CN

3-8

BB

1

MU

2M

U2

MV

2M

V2

ME

2M

E2

MW

2M

W2

MV

1M

U1

MV

1

MU

1

MW

1M

W1

ME

1M

E1

BA

1

E

MU

1M

V1

MW

1M

E1

BA

1B

B1

-B-A -A

N.°

8C

N

N.°

9C

N

-B -C -DS

ME

ye S

Rob

ot

SP

1

SP

3S

P2

SP

9

SP

5

SP

7S

P8

SP

6

SP

4

SP

11S

P10

SP

13S

P12

SP

15S

P14

SP

18S

P17

SP

16

654 7 8 9 10 11 1312 1615 1817 21201914

S1(

28-2

1) E

Zóca

lo

EE

P P P P P P PP

(22-

14)

N.°

7C

N

321 4 5 7 86 9 10 1312 1514 1716

E1811

E

E

E

E E

E E

SP

1

SP

3S

P2

SP

9

SP

5

SP

7S

P8

SP

6

SP

4

SP

11S

P10

SP

13S

P12

SP

15S

P14

SP

18S

P17

SP

16

P

E

MU

2M

V2

MW

2M

E2

-AN

.° 1

0CN

-B -C -DS

ME

ye L

BA

2B

B2

-B-AN

.° 1

1CN

YB

YB

CN

1-4

BA

3

MU

3M

V3

MW

3M

E3

-AN

.° 1

2CN

-B -C -DS

ME

ye U

BA

3B

B3

-B-AN

.° 1

3CN

YB

MU

4M

V4

MW

4M

E4

BA

4

8 - 45

Mantenimiento y control

9 Mantenimiento y control

PELIGRO!Peligro de muerte por electrocuciónTodas las labores de control y mantenimiento deben ser realizadas por personalespecializado.Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes de efectuarel mantenimiento y las inspecciones. Desconecte la alimentación principal de voltaje. Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje".. Instale el interruptor de reconexión prescrito.

Póngase en contacto con la filial YASKAWA de su domicilio si tiene dudas respecto aldesmontaje o las reparaciones.

INDICACIÓNLos datos de la posición cero se pierdenAntes de desenchufar el cable del codificador para hacer el mantenimiento o lasinspecciones: Conecte la unidad de batería de repuesto.

9 - 46


9.1 Calendario de inspecciones

Solamente las inspecciones realizadas cuidadosamente y a tiempo pueden garantizar elfunctionamiento seguro del robot. Las inspecciones, además, aseguran el uso continuo ypreciso a largo plazo, una vida útil óptima, previenen el desgaste excesivo y el malfuncionamiento. Las inspecciones están repartidas en varios intervalos (consulte la tablasiguiente).La tabla: "Intervalos de inspección" distribuye estos trabajos de acuerdo con 3 criterios:• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal calificado.• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal que ha recibido formación de

YASKAWA.• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal de YASKAWA.Las inspecciones tienen que ser hechas exclusivamente por el personal que ha recibidoformación.

INDICACIÓN El tiempo de la SERVO-corriente es determinante para los intervalos de control

(véanse puntos 1 en el Fig. 9-1: "Tiempo de la SERVO-tensión"). La tabla de intervalos de inspección está concebida para los casos normales. Si hay divergencias, póngase en contacto con el departamento de servicio TCS de

YEU-R.

Fig. 9-1: Tiempo de la SERVO-tensión

La numeración en la figura ilustrada arriba corresponde a la numeración de la tabla.

SYS MONITORING TIME

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

Main Menu ShortCut

CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )2385:42'02

SERVO POWER TIME (1998/07/06 10:30 )36000:00'00

PLAYBACK TIME (1998/10/22 11:12 )2210:00'20

MOVING TIME (1998/10/22 15:30 )1875:15'30

OPERATING TIME (1998/10/22 16:12 )0:0'0

1

Short CutMain Menu

JOB CONTENT

000000010002000300040005000600070008000900100011

TEST01TOOL:CONTROL GROUP:R1S:0000

NOPSET B000 1SET B001 0MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=80.00DOUT OT#(10) ONTIMER T=3.00MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00

Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MOVJ VJ=0.78

S-

SELECT

X-S+

X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

TEACHPLAY

REMOTESTART HOLD

SLOW8- 8+

.

2

FAST

TESTSTART

HIGHSPEED

BWD FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

ASSIST

SERVO ON

CANCELSERVO

ONREADY

MAINMENU

AREAPAGE

GO BACKDIRECTOPEN

TOOL SEL

COORDMulti

LAYOUT

Multi

MANUAL SPEED

TOOL SELLAYOUT

ENTRYENTRY

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

MAINMENU

SIMPLEMENU

SIMPLEMENU

COORD

SERVOON

READY

PAGE AREA

CANCEL

DIRECTOPEN

GO BACK

SERVO ON

SHIFT

E- E+

9 - 47

Mantenim

iento y control

9 - 48

Realizado por:

1 2 3

as las marcas en la posición i están solapadas o dañadas.

cable para ver si hay presencia

e trabajo si está sucia. Controle r si hay presencia de daños y

es.

resencia de grasa2.

illos sueltos (en su caso, cam-

illos sueltos (en su caso, cam-

conexiones de enchufe para ver (apriételas si es necesario).

xistencia de conexiones sueltas

1 Personal formado2 Personal formado por YASKAWA3 Personal de YASKAWA

Intervalos de inspección

Número de posición1 Intervalos de ensayo (h)

Método de com-probación

Operación

Dia

riam

ente

1000

6000

1200

0

2400

0

3600

0

1 Marcas de alineación Examen visual Inspeccione todcero para ver s

2 Cables externos Examen visual Inspeccione el de daños.

3 Área de trabajo y robot Examen visual Limpie el área del robot para vegrietas exterior

4 Motores para los ejes L y U Examen visual Comprobar la p

5 Tornillos de fijación de la pla-ca base

Con una herramien-ta apropiada

Apretar los tornbiarlos).

6 Tornillos de fijación de la cu-bierta

Con una herramien-ta apropiada

Apretar los tornbiarlos).

7 Conexión del motor, ejes S, L y U

Manual Inspeccione lassi están sueltas

8 Chapa de enchufe Manual Comprobar la e

Mantenim

iento y control

9 - 49

véase 9.4 "Indicaciones para re- la página 56.

paso del enchufe al zócalo y los edios moviendo manualmente

nspeccione la espiral protectora

ar la batería cuando se activa la obot ha estado funcionando

ar la batería cuando se activa la obot ha estado funcionando

fallas (haga cambios en dado 4 tiene que ser rellenada des-000 horas y tiene que ser cam-

de cada 12000 horas (lea el Relleno y cambio de grasa de los " de la página 58 y 9.4.2 "Relleno asa de los ejes manuales" de la elleno y cambio de grasa de los ).

Realizado por:

1 2 3

9 Cilindro de compensación Engrasadora Rellenar grasallenar grasa" de

10 Arnés de cables del robot Control visual, multí-metro

Inspeccione el enchufes intermlos alambres. I

Cambiar3

11 Articulación de ejes L y U Hay que cambialarma o si el r36000 horas.

12 Unidad de batería del robot Hay que cambialarma o si el r36000 horas.

13 Engranajes para los ejes S, L, U, R, B y TRodamiento de rodillos cruza-dos del eje U

Engrasadora Inspeccione lascaso). La grasapués de cada 6biada despuéscapítulo 9.4.1 "ejes principalesy cambio de grpágina 9.4.2 "Rejes manuales"




Operación

Dia

riam

ente

1000

6000

1200

0

2400

0

3600

0

Mantenim

iento y control

9 - 50

mismo. En caso de dudas, póngase en contacto con su filial de

4.000 horas.

Realizado por:

1 2 3

Tab. 9-1: Intervalos de inspección

14 Revisión

1. Los números de las posiciones corresponden a la figura "Intervalos de inspección" ilustrada más adelante

2. Si sale grasa hacia fuera, puede ser una señal de que la grasa ha penetrado en el motor. Esto puede provocar daños en elYASKAWA.

3. El arnés interno de cables del robot (para los ejes S-, L-, U-, R-, B y T) tiene que ser cambiado después de la inspección de 2

4. Las grasas o los lubricantes empleados están mencionados en la tabla "Puntos de inspección y grasas utilizadas".




Operación

Dia

riam

ente

1000

6000

1200

0

2400

0

3600

0


Fig. 9-2: Intervalos de control

A

A

4

AA

3BC

2BC

1BC

AIR

S1

FB

9 - 51


9.2 Indicación para la unidad de baterías

9.2.1 Cambie la unidad de baterías

Fig. 9-3: Posición de la unidad de baterías (vista frontal)

Las unidades de baterías se instalan de la manera representada en la figura "Posición dela unidad de baterías".Hay que cambiar la unidad de baterías de la manera descrita a continuación si se disparauna alarma en el mando robótico.1. Desconecte el mando robótico de la alimentación de tensión principal (véase Fig. 9-4:

"Interruptor principal en "posición OFF"").

Fig. 9-4: Interruptor principal en "posición OFF"

2. Retire los tornillos de la placa cobertora.

4 tornillos M4 ZócaloChapa de enchufe

Interruptor principal en "posición OFF"

AA

FB

3BC2BC

1BC

S1

AIR

1 32

with power ON.

WARNINGDo not open the doorHigh Voltage

1

1

9 - 52


3. Retire cuidadosamente la unidad de baterías de la base.

INDICACIÓNLos datos absolutos del codificador se pierden.Preste atención a que el enchufe no se desconecte de la placa de circuitos impresoscuando usted extraiga la unidad de baterías.

4. Conecte la nueva unidad de batería al enchufe no ocupado de la placa de circuitosimpresos.

Fig. 9-5: Conexión de la unidad de baterías

5. Retire la unidad de batería usada del soporte.6. Monte la unidad nueva en el soporte.

INDICACIÓNLos datos absolutos del codificador se pierden.Jamás retire la unidad usada antes de que haya instalado la unidad nueva.

7. Retire el enchufe de la unidad usada de la placa de circuitos impresos.

INDICACIÓNFíjese en que no haya aplastado los cables cuando usted volvió a instalar la unidad debaterías y la placa cobertora.

8. Unte la Masilla de sellado Teroson Plast (N° de material 143813) en la rosca del tornillo.El cambio de la unidad termina después de que la placa cobertora situada en la chapa deenchufe haya sido instalada de nuevo.

Unidad de batería usada antes de cambiarla

Enchufe

Unidad de batería nueva Placa de circuitos impresosMire el paso 6 de cambio Mire el paso 7 de cambio

5

1

2

3

6

4

1 4

2 53 6

9 - 53


9.2.2 Enchufe de la unidad de baterías (con etiqueta de advertencia)

Fig. 9-6: Diagrama de conexión de la unidad de batería para los ejes S, L y U

Hay que conectar la batería con el motor, fijándose en la figura reproducida a continuaciónantes de retirar el enchufe del codificador (con la etiqueta "CUIDADO").

Fig. 9-7: Diagrama de conexión de la unidad de baterías para los ejes R, B y T

Motor Unidad de bateríaEnchufe de red del motor Enchufe para copia de seguridadConexión de codificador

codificador Pegatina de advertenciaCable del motor Toma de corrienteUnidad de batería Arnés de cables del robota: Enchufe - Hembrillab: Enchufe - clavija

Motor

Conexión de codificador

b

aabOBT

BAT BATOBT*

4

1

23

5

1 42 53

Connect battery to encoder

to save the data beforerem

oving connector.

CA

UTIO

N

OBTBAT

OBT4BAT4

OBTBAT

OBT4BAT4

b

b

bb

a a

aa

1

2

3

4

5

6

7

9

8

1 62 73 84 9

5

9 - 54


9.3 Recomendación para el mantenimiento

INDICACIÓNLos datos absolutos del codificador se pierden.En caso de que se retire el enchufe de codificador sin conectar la unidad de batería, esposible que se pierdan los datos absolutos del codificador. Cuando se realicen tareas de mantenimiento como, por ejemplo, el cambio de un arnés

de cables del robot, es posible que sea necesario retirar el enchufe de codificador. Eneste caso, conecte la unidad de batería al enchufe de reserva de la batería antes deretirar el enchufe de codificador. La conexión de la batería está ilustrada en el capítulo9.2.1 "Cambie la unidad de baterías", página 52.

9 - 55


9.4 Indicaciones para rellenar grasa

Cerciórese de que las instrucciones sean acatadas. La inobservancia de estasinstrucciones puede causar daños al motor o al engranaje.

ATENCIÓN!Quemadura por lubricante calienteEl lubricante puede verse sometido a cierta presión y puede salpicar al abrir el agujeroroscado. Usar gafas de protección

INDICACIÓN Asegúrese de que el tapón del agujero haya sido extraído de la salida de grasa. Si no

lo extrae, la grasa penetra en el motor o se destruye el sellado del engranaje. Esopuede dañar el motor o el engranaje.

El reengrase o el cambio de grasa deben hacerse solamente a la temperatura deservicio.

Si no aparecen las inscripciones "IN" Y "OUT", la lubricación se realiza de abajo haciaarriba.

No instalar ninguna articulación, manguera o similares en el orificio de salida dellubricante. El motor se daña en esos casos.

Evite que penetre aire en el engranaje. Introduzca la grasa con una engrasadora. Si usa una bomba de lubricación automática, la presión tiene que ascender a 0,3 kPa. Establezca la tasa de inyección de grasa en 8 g/s como máximo. Si usa una prensa de grasa comercial, los valores límites no deben ser sobrepasados. Los robots con enganche de techo disponen de una abertura de salida de grasa y de

una abertura de entrada de grasa en posición inversa (relacionado con las ilustracionesdel manual de operación y mantenimiento).

Colocar un recipiente recogedor en la obertura por donde escapa el lubricante. El lubricante que haya sido sustituido debe desecharse de manera respetuosa con el

medio ambiente.

Tab. 9-2: Grasas utilizadas

Usted puede solicitar a YEU-R las hojas de datos de seguridad relacionadas con lasgrasas.

Puntos de control y grasas utilizadas

Grasas utilizadas N° de ma-terial

Piezas analizadas

Molywhite RE Nº 00 100274 Engranaje para todos los ejes y piño-nes R, B y T.

Grasa Gadus S2 V220 2 146745 Rodamiento de rodillos cruzados del eje U y se articulaciones, Cilindro de compensación

9 - 56


1. Extraiga el tapón de los orificios de entrada (OUT) y salida de grasa (IN).

2. Monte la boquilla de lubricación en el orificio de entrada de grasa.3. Introduzca la grasa con una prensa a través del agujero de entrada.4. Para extraer el lubricante sobrante haciendo presión, todos los ejes deben estar en la

temperatura de funcionamiento.• En una tarea de trabajo o una tarea de movimiento especial (aprox. 20 minutos al 100%

de la velocidad).5. Limpiar el lubricante que haya salido con un paño.6. Extraiga la boquilla del orificio de entrada de grasa y vuelva a montar el tapón. Antes

de montar el tapón, poner masilla sellante en la rosca.

Par de giro de aceleración del tornillo prisionero

Denominación Par de apriete (Nm)PT 3/8 23PT 1/4 14PT 1/8 5

Ejemplo:

9 - 57


9.4.1 Relleno y cambio de grasa de los ejes principales

Ilustración de los ejes Cantidad de grasaEngranaje del eje S Rellenar:

2600 cm³ / aprox. 2260 gCambiar:13000 cm³ / aprox. 11310 g1

1. El cambio de grasa se realiza cuando la grasa nueva aparece en la salida de grasa (el color de la grasa nuevaes diferente del de la grasa usada).

Engranaje del eje L Rellenar:600 cm³ / aprox. 520 gCambiar:1800 cm³ / aprox. 1560 g1

Engranaje del eje U Rellenar:600 cm³ / aprox. 520 gCambiar:1800 cm³ / aprox. 1560 g1

Orificio de salida de grasa

Orificio de entrada de grasa

A A

3BC2BC

1BCAIR

S1FB

1 2

9 - 58


9.4.2 Relleno y cambio de grasa de los ejes manuales

Lubricación de los ejes manuales

Ilustración de los ejes Cantidad de grasaEngranaje del eje R Rellenar:

466 cm³ / aprox. 405 gCambiar:2330 cm³ / aprox. 2027 g1

1. El cambio de grasa se realiza cuando la grasa nueva aparece en la salida de grasa (el color de la grasa nuevaes diferente del de la grasa usada).

Engranaje de los ejes B y T Rellenar:Eje B: 260 cm³ / aprox. 225 g y eje T: 220 cm³ / aprox. 190 gCambiar:Eje B: 1300 cm³ / aprox. 1130 g y eje T: 1100 cm³ / aprox. 955 g1

Piñón de los ejes R, B y T Rellenar:1040 cm³ / aprox. 900 gCambiar:5200 cm³ / aprox. 4520 g1

Rodamiento de rodillos cruzados del eje U Rellenar:19 cm³ / aprox. 17 g

Orificio de salida de gra-sa


1 2

9 - 59


9.4.3 Relleno de grasa en las articulaciones

9.4.4 Relleno y cambio de grasa del cilindro de compensación


Ilustración de los ejes Cantidad de grasaRodamiento de rodillo cónico Rellenar:

9 cm³ / aprox. 8 g




Ilustración de los ejes Cantidad de grasaCilindro de compensación Rellenar:

5 cm³ / aprox. 4.5 g



1 2

1 2

9 - 60


9.5 Ajustar la primera posición cero

Acate las instrucciones de seguridad mencionadas en el capítulo 1.7 "Seguridad" en lapágina 9 .

INDICACIÓN La "enseñanza" o el modo automático no se deben ejecutar antes de haber configurado

la posición cero. Hay que "enseñar" y guardar inmediatamente otra posición de prueba después de

haber instalado el sistema robótico. La segunda posición de prueba puede serefectuada, p.ej., con puntas (puntas enroscadas en el soplete, contrapieza fija en lapared de la celda) y guardada en el mando robótico.

Después de un choque o si se dan desviaciones, se recomienda no "enseñar" tareasindividuales sino ir a la posición inicial o a la segunda posición cero y reajustarlas.

Después de cada choque o paradas de emergencia, hay que llevar el robot con elmodo de ajuste a su posición inicial y chequear la posición cero.

Hay que configurar la posición cero antes de ejecutar la función Teach o emplear elmodo automático en un sistema con dos o más robots.

Para obtener más información, consulte el manual de configuración del sistema opóngase en contacto con su representante de YASKAWA.

La posición del codificador absoluto tiene que coincidir al efectuar el ajuste de la posicióncero. Aunque esta configuración tiene lugar en fábrica, es necesario efectuarlanuevamente en los siguientes casos.• Cambio de la combinación entre robot y el mando robótico.• Cambio del motor o del codificador absoluto.• Borradura de la memoria por sustitución de la tarjeta principal (CPU) o por unidad de

baterías casi descargada, etc.).• Divergencia de la posición cero por choque del robot.Ajuste de la posición ceroUtilice las teclas de los ejes para configurar en cada eje la marca de posición cero, de modoque el robot pueda asumir sus posiciones como posición cero. Para configurar la posición cero es necesario efectuar dos procesos:• Todos los ejes pueden ser movidos simultáneamente.

– Ajuste una nueva posición cero si la combinación del robot y la tarjeta principal(CPU) han cambiado. Ajuste la posición cero moviendo simultáneamente todos losejes.

• Los ejes pueden ser desplazados individualmente.– Ajuste de nuevo la posición cero para los ejes individuales si ha cambiado el motor

o el codificador absoluto.Si ya conoce los datos absolutos de la posición cero, ajústelos después de haberregistrado dicha posición.

INDICACIÓNLa ventana para calibrar la posición de salida aparece indicada solamente si el modo deseguridad ha sido configurado como modo de gestión.

9 - 61


9.5.1 Registrar todos los ejes

1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.Se abre el submenú.

2. Seleccione {HOME POSITION}.Se abre la ventana <HOME POSITIONING>.

9 - 62


3. Seleccione {DISPLAY}.La menú de barras se abre.

A través del botón {PAGE} se puede ejecutar la misma acción que en el paso 3. En estecaso aparece un cuadro de selección.

4. Seleccione el componente que desea calibrar (p.ej., R1: ROBOT).Seleccione el grupo de mando {HOME POSITIONING}.El grupo de mando también puede seleccionarse con la tecla de página .

5. Seleccione {EDIT} en el menú principal.La menú de barras se abre.

9 - 63


6. Seleccione {SELECT ALL AXES}.Se abre el diálogo de confirmación.

7. Seleccione {YES}.Los datos de la posición indicada para todos los ejes quedan registrados como posicióncero.Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.

9 - 64


9.5.2 Registrar ejes individuales

1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.Se abre el submenú.

2. Seleccione {HOME POSITION}.3. Seleccione el componente que desea calibrar (p.ej., R1: ROBOT).

Ejecute los pasos 3 y 4 de la manera indicada en el capítulo 9.5.1 "Registrar todos losejes", en la página ExternalLink: Registrieren aller Achsenpara seleccionar el grupo demando deseado.

4. Desplace el cursor hacia el eje que desee registrar y selecciónelo.

Se abrirá el diálogo de confirmación.

5. Seleccione {YES}.Los datos de la posición indicada para los ejes seleccionados quedan registradoscomo posición cero.Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.

9 - 65


9.5.3 Cambio de datos absolutos

Una vez que haya configurado la posición cero, cambie los datos absolutos del eje de lasiguiente manera:1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.

Se abre el submenú.2. Seleccione {HOME POSITION}.3. Seleccione el componente que desee calibrar.

Ejecute los pasos 3 y 4 de la manera indicada en el capítulo 9.5.1 "Registrar todos losejes" de la página 62 para seleccionar el grupo de mando deseado.

4. Seleccione los datos absolutos que desee registrar.

5. Introduzca los datos absolutos con las teclas numéricas.6. Seleccione {ENTER}.

Se modificarán los valores absolutos.

9 - 66


9.5.4 Borradura de datos absolutos

Una vez que haya configurado la posición cero, elimine los datos absolutos del eje de lasiguiente manera:1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.

Se abre el submenú.2. Seleccione {HOME POSITION}.

Ejecute los pasos 3 y 4 de la manera indicada en el capítulo 9.5.1 "Registrar todos losejes" de la página 62 para seleccionar el grupo de mando deseado.

3. Seleccione {DATA} en el menú principal.La menú de barras se abre.

4. Seleccione {CLEAR ALL DATA}.Se abrirá el diálogo de confirmación.

5. Seleccione {YES}.Se borrarán los valores absolutos.

Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.

9 - 67


9.6 Ajustar la segunda posición cero (punto de chequeo).

9.6.1 Objetivo de la comprobación de posición

Si el número absoluto de revoluciones detectado con tensión "ON" no coincide con losdatos que el transmisor de valor absoluto guardó cuando se desconectó por última vez latensión, aparecerá un mensaje de error.Este mensaje de error puede tener dos causas:• Error en el sistema generador de impulsos• Se movió el robot después de haber desconectado la alimentación de tensión.El modo automático no está disponible si se dispara la alarma "FUERA DE MARGEN(DATOS ABSOLUTOS)". Es necesario revisar la posición cero.

Si se activa la alarma "FUERA DE MARGEN (DATOS ABSOLUTOS)":

Compare el segundo sistema genera-dor de impulsos (punto de comproba-ción)* con los impulsos de posición actuales.

Resetear alarma La alarma vuelve a activarseConectar el servovoltaje Corrija el eje incorrecto, sustituya el

sistema generador de impulsos, ajus-te la posición cero

Procedimiento después de una alar-ma

* Punto de comprobación de posición

Confirmación de posición Modo automático disponible

OK

NOK

1 6

2 73 8

4 9

5 10

9 - 68


Control de posiciónSi se activa la alarma "FUERA DE MARGEN (DATOS ABSOLUTOS)", ejecute unmovimiento con las teclas de ejes hasta la segunda posición cero y compruebe la posición.El modo automático, los tests y el movimiento FWD (avance) no pueden ser ejecutados sino se lleva a cabo la comprobación de posición "CONFIRMAR POSICIÓN".Comprobación de desviación de impulsoEl número de impulsos en la segunda posición cero se compara con el de la posiciónactual. El modo automático puede ejecutarse si la desviación se encuentra dentro delmargen permitido.De no ser así, se emitirá nuevamente el mensaje de error.

INDICACIÓN El impulso para el margen permitido es el número de impulsos por cada revolución del

motor (datos PPR). El valor de partida de la segunda posición cero es la posición cero en la cual todos los

ejes tienen el impulso 0. La segunda posición cero se puede modificar. Encontrará másinformación en 9.6.2 "Procedimiento para configurar la segunda posición cero" en lapágina70.

Mensaje de alarmaSi vuelve a activarse la alarma, es posible que el error tenga su origen en el sistemagenerador de impulsos. Compruebe el sistema generador de impulsos. Después de haberajustado el eje defectuoso, configure la posición cero del eje y vuelva a comprobar laposición.

INDICACIÓNCon al ajuste simultáneo de la posición cero para todos los ejes, el modo automático puedeejecutarse sin necesidad de llevar a cabo la comprobación de posición.Pese a todo, lleve a cabo por norma general la comprobación de posición "CONFIRMARPOSICIÓN". Si se dan las condiciones especiales previamente indicadas, el robot semueve de la siguiente manera: Al principio, el robot se desplaza a baja velocidad (1/10 de la velocidad máxima) hasta

el paso marcado por el cursor. Si durante este movimiento el robot se detiene y sevuelve a poner en marcha, se mantiene la velocidad hasta que se alcance el pasomarcado por el cursor.

Independientemente del ciclo configurado, el robot se detiene después de haberalcanzado el paso marcado por el cursor. Cuando se vuelve a poner en marcha elrobot, éste se desplaza a la velocidad programada y con el ciclo programado del JOB.

9 - 69


9.6.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero

Aparte de la posición inicial del robot, puede configurarse la segunda posición inicial comopunto de comprobación para los valores absolutos. Aplique los pasos siguientes paraconfigurar un punto determinado.

INDICACIÓNSi 2 o más robots o estaciones son controladas por un mando, debe configurarse lasegunda posición cero para cada robot o estación.

1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.- Se abre el submenú.

2. Seleccione {SECOND HOME POS}.Aparece la ventana {SECOND HOME POS}. Se emite el mensaje "Available to moveto and modify specified point" (Disponible para movimiento y modificación de puntoespecificado).

9 - 70


3. Pulse la tecla de páginas o escoja {PAGE} para activar la ventana de seleccióndel grupo de mando.Seleccione el grupo de ejes con el que usted desee ajustar la segunda posición cerosi hay más de dos o más grupos.

4. Pulse las teclas de ejes.- Desplace el robot hacia la segunda posición cero nueva.

5. Pulse {MODIFY}, luego {ENTER}.- Cambiará la segunda posición cero.

9.6.3 Procedimiento después de una alarma

Preste atención a las instrucciones de seguridad mencionadas en el capítulo 1.7"Seguridad" de la página 9 .

ADVERTENCIA!Muerte o lesiones por aplastamientoSi se presentan irregularidades en el sistema PG, ellas activan la alarma y el robot puedehacer movimientos imprevistos.

Si se activa la alarma "FUERA DE ÁREA (VALORES ABSOLUTOS)", hay que• reiniciar la alarma;• conectar la SERVO-tensión.Confirme luego la segunda posición cero. Si la causa del error radica en el sistema PG,adopte la medida adecuada después la confirmación (p.ej., sustitución del sistema PG,etc.).Los datos de posición actuales del robot, al conectar y desconectar la alimentaciónprincipal de tensión, pueden confirmarse en la ventana {POWER ON/OFF POS}.1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.

Se abre el submenú.

9 - 71


2. Seleccione {SECOND HOME POS} en el menú principal.Aparecerá la ventana SEGUNDA POSICIÓN CERO.

3. Pulse la tecla de páginas o escoja {PAGE} para activar la ventana de seleccióndel grupo de mando.Seleccione el grupo de ejes con el que usted desee ajustar la segunda posición cerosi hay más de dos o más grupos.

4. Pulse {FWD}.El TCP se desplazará hacia la segunda posición cero. La velocidad de desplazamientodel robot se configura como velocidad seleccionada en el funcionamiento manual.

5. Seleccione {DATA} en el menú.6. Seleccione {CONFIRM POSITION}.

Aparecerá el aviso "Posición cero comprobada".Los datos de los impulsos de la segunda posición cero son comparados con los datosactuales de los impulsos. El modo automático funciona si el error de comparación seencuentra dentro del margen permitido.Si el error de comparación no se encuentra dentro de la gama permitida se volverá aemitir el mensaje de error.

9 - 72

Piezas de repuesto recomendadas

10 Piezas de repuesto recomendadasRecomendamos que almacene las piezas y los componentes mencionados en la tabla deabajo para tenerlos como repuestos. Si utiliza piezas de repuesto no fabricadas porYASKAWA, no se podrá garantizar la potencia del producto.

INDICACIÓNPóngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si necesita repuestos opiezas de desgaste.

Lista de piezas de repuesto robot

Denominación N° de pieza de repuesto N° de mate-rial

Grasa Molywhite RE Nº 0 100274Grasa Grasa Gadus S2 V220 2 146745Masilla sellante Teroson Plast 143813Unidad de batería Robot 128708Unidad de batería Mando 155543Arnés de cables HW1171911-A 173544Chapa de enchufe HW1371950-A 173545Unidad de muñeca HW0173794-A 173543Placa de batería SGDR-EFBA02A 154241Eje S:Engranaje HW0281310-A 146402PiñónMotor SGMRV-44ANA-YR1* 164408Eje L:Engranaje HW0390225-A 157536PiñónMotor SGMRV-37ANA-YR1* 144071Eje U:Engranaje HW0390225-B 157507PiñónMotor SGMRV-37ANA-YR1* 144071Eje R:Engranaje HW0380393-A 112582Motor SGMRV-30ANA-YR1* 144108Eje B:Engranaje HW0381033-B 173941Motor SGMRV-30ANA-YR1* 144108Eje T:Engranaje HW0385316-A 154216Motor SGMRV-30ANA-YR1* 144108

10 - 73

Piezas de repuesto recomendadas

Lista de piezas de repuesto control del robot

Denominación N° de pieza de repuesto N° de mate-rial

Alimentación eléctrica JZNC-YPS21-E 164754Conector adicional de energía JZNC-YPS02-E 147571Bastidor de CPU JZNC-YRK21-1E 164756Placa de circuitos CPU JANCD-YCP21-E 168996Panel I/F del robot JANCD-YIF01-2E 145855Platina de seguridad de la máquina en la CPU

JANCD-YSF21-E 164757

Platina de seguridad E/S JANCD-YSF22-E 169501Platina E/S general (tipo PNP) JANCD-YIO22-E 164762Unidad de alimentación (cat. 4) JZRCR-YPU52-1 164764Platina para eje SRDA-EAXA21A 170650Convertidor SRDA-COA30A21B-E 164767Módulo capacitivo (tipo 12A) SRDA-CUA662AA 164781Servoamplificador S SRDA-SDA71A01A-E 144169Servoamplificador L SRDA-SDA71A01A-E 144169Servoamplificador U SRDA-SDA71A01A-E 144169Servoamplificador R SRDA-SDA71A01A-E 144169Servoamplificador B SRDA-SDA71A01A-E 144169Servoamplificador T SRDA-SDA71A01A-E 144169Terminal SMVK500W6R0J A5978 143574Medio de almacenamiento (Compact-Flash)

MCF10P256MS(A00ACIYE) 151281

10 - 74

Lista de piezas

11 Lista de piezas

11.1 Accionamiento de ejes S

Fig. 11-1: Accionamiento del eje S

N° DWG N° Denominación Pieza1001 HW0101362-2 Zócalo 11002 HW1100345-1 Carcasa 11003 G460 Anillo tórico 11004 HW0281310-A Engranaje 1

1002

1003

1004

1005

1006

1007

1008

1009

1010

101210111013

1014

1015

10161017

10181019

1020

1021

1022

1023

1024

1025

1026

1027

1028

1029

1030

1031

1032

1033

10341035

1036

1037

1038

1039

1037

10401041

1042

1043

104410461045

1047

10491048

1050

1051

1052

1054

1053

1055

1056

1057

1057

1058

1055

1059

1058

1056

1060

10621061

1063

1001

11 - 75

Lista de piezas

1005 G145 Anillo tórico 11006 HW0314989-1 Eje 11007 M6 x 20 Tornillo 41008 HW0315256-1 Brida 11009 M12 x 45 Tornillo 211010 2H-12 Placa 211011 M16 x 50 Tornillo 181012 2H-16 Placa 181013 KQS10-01S Conexión 11014 HW0402102-3 Tope 11015 HW9404486-1 Eje 11016 M8 x 45 Tornillo 11017 2H-8 Placa 11018 M12 x 80 Tornillo 171019 2H-12 Placa 171020 HW0307574-1 Tope 11021 M20 x 45 Tornillo 31022 M20 Placa 31023 HW0101152-2 Carcasa 11024 6828ZZ Cojinete 11025 AR175 Anillo de retención Seeger 11026 WR140 Anillo de retención Seeger 11027 TC8511013 Retén de aceite 11028 HW0308464-1 Brida 11029 M5 x 16 Tornillo 81030 M8 x 100 Tornillo 101031 2H-8 Placa 101032 HW0307564-2 Piñón 11033 HW0307562-1 Piñón 11034 M6 x 20 Tornillo 101035 2H-6 Placa 101036 M12 x 20 Tornillo 11037 HR33206J Cojinete 21038 HW0307563-1 Piñón 11039 HW9405047-1 Eje 11040 M8 x 25 Tornillo 81041 2H-8 Placa 81042 HW9405304-* Arandela de ajuste *1043 G85 Anillo tórico 11044 HW9405048-1 Carcasa 11045 M5 x 16 Tornillo 7

N° DWG N° Denominación Pieza

11 - 76

Lista de piezas

Tab. 11-1: Lista de piezas del accionamiento de ejes S

1046 2H-5 Placa 71047 SGMRV-44ANA-YR1* Motor 11048 M12 x 45 Tornillo 41049 2H-12 Placa 41050 HW0402627-2 Placa 11051 HW0407533-1 Disco volante 11052 HW0307565-3 Eje 11053 M8 x 115 Tornillo 11054 2H-8 Placa 11055 IRTW-72 Anillo de retención Seeger 21056 ISTW-35 Anillo de retención Seeger 21057 CIMR35-1 Arandela de ajuste 21058 6207ZZ Cojinete 21059 HW9381477-B Piñón 11060 HW9405051-1 Cubierta 11061 M5 x 16 Tornillo 71062 2H-5 Placa 71063 PT3/8 Tornillo prisionero 1


11 - 77

Lista de piezas

11.2 Accionamiento de ejes L

Fig. 11-2: Accionamiento del eje L

N° DWG N° Denominación Pieza2001 HW0390225-A Engranaje 12002 G300 Anillo tórico 22003 HW0304836-1 Carcasa 22004 PT1/8 Tornillo prisionero 52005 PT3/8 Tornillo prisionero 3

1002

2001

2002

2003

2004

2008

2005

20062007

2009

20102011

2012

2013

2014

2017

2019

2021

2018

2020

2022

2023

2024

2016

2015

2035

20262027

2025

2029

2028

2030

2002

2003

20042008

2005

20322031

2009

20102011

20342033

2036

2037

2019

2021

2020

2038

2017

2014

20402039

2041

2004

2004

20042043

2042

20452044

2046

2047

2048

20502049

2048

2051

20522053

2005

20552056

2054

11 - 78

Lista de piezas

2006 M12 x 75 Tornillo 162007 2H-12 Placa 162008 Y567812.5 Retén de aceite 22009 HW0304835-1 Carcasa 22010 TSH6-01M Conexión 22011 UB0640-0.1C Tubo flexible 22012 M10 x 30 Tornillo 42013 2H-10 Placa 42014 SGMRV-37ANA-YR1* Motor 22015 M12 x 40 Tornillo 42016 2H-12 Placa 42017 HW0402627-1 Placa 22018 HW1402871-1 Manguito 12019 HW0401145-2 Eje 22020 HW9481343-A Eje 22021 HW0408806-1 Placa 22022 HW0481836-A Tornillo 12023 HW1401163-A Piñón 12024 ISTW-12 Anillo de retención Seeger 12025 HW1302251-1 Eje 12026 M12 x 35 Tornillo 212027 2H-12 Placa 212028 M16 x 100 Tornillo 62029 2H-16 Placa 62030 HW0390225-B Engranaje 12031 M12 x 75 Tornillo 162032 2H-12 Placa 162033 M10 x 30 Tornillo 42034 2H-10 Placa 42035 ISTW-10 Anillo de retención Seeger 12036 HW0301778-1 Piñón 12037 HW0481836-C Tornillo 12038 HW0404884-2 Disco volante 12039 M12 x 40 Tornillo 42040 2H-12 Placa 42041 HW1100346-1 Brazo L 12042 M16 x 60 Tornillo 62043 2H-16 Placa 62044 M12 x 50 Tornillo 212045 2H-12 Placa 212046 HW9381003-1 Anillo 1


11 - 79

Lista de piezas

Tab. 11-2: Lista de piezas accionamiento eje L

2047 HW9301454-1 Soporte 12048 V-220L Anillo en V 22049 M8 x 25 Tornillo 122050 2H-8 Placa 122051 HW11000347-1 Articulación 12052 M16 x 65 Tornillo 242053 2H-16 Placa 242054 HW1100348-1 Contrapeso 12055 M16 x 60 Tornillo 152056 2H-16 Placa 151002 HW1100345-2 Carcasa 1


11 - 80

Lista de piezas

11.3 Eje U Accionamiento

Fig. 11-3: Accionamiento del eje U

N° DWG N° Denominación Pieza6001 HW0100173-3 Carcasa 1

60016002

6003

6004

6005

6009

6010

6011

6012

6013

6014

60156016

7043

6017

6018

6019

60206047

60216022

6023

6025

6033

6029

6030

6031

60326033

6048

6034

6035

6036

6037

6038

6039

6041

6042

6046

6044

6044

6045

6043

6024

6040

4001

5006

11 - 81

Lista de piezas

6002 HW0302537-1 Distanciador 16003 HW0302538-A Eje 16004 HW0302543-A Eje 16005 HW0302583-A Eje 16009 HW0401505-1 Tuerca 16010 HW0401508-1 Placa 16011 HW1302255-1 Piñón 16012 HW0303026-1 Piñón 16013 HW0303027-1 Piñón 16014 STW-25 Anillo de retención Seeger 16015 M5 x 14 Tornillo 86016 2H-5 Placa 86017 6922DDU Cojinete 16018 HW0302539-1 Distanciador 16019 6813DDU Cojinete 16020 6905DDU Cojinete 16021 HW0100313-1 Brazo U 16022 M12 x 50 Tornillo 166023 2H-12 Placa 166024 HW1405948-8-20 Clavija 16025 G170 Anillo tórico 16029 HR32924J Cojinete 16030 SC115X145X14-FKM Retén de aceite 16031 SC75X100X13-FKM Retén de aceite 16032 M10 x 40 Tornillo 66033 2H-10 Placa 126034 HR32016XJ Cojinete 16035 M4 x 6 Tornillo 16036 M8 x 20 Tornillo 16037 2H-8 Placa 16038 M8 x 25 Tornillo 66039 2H-8 Placa 66040 GS210 Anillo tórico 16041 SC30X45X9-FKM Retén de aceite 16042 M5 x 12 Tornillo 46043 2H-5 Placa 46044 HR32006XJ Cojinete 26045 M5 x 12 Tornillo 36046 2H-5 Placa 36047 HW1405948-8-20 Clavija 16048 M10 x 30 Tornillo 6


11 - 82

Lista de piezas

Tab. 11-3: Lista de piezas accionamiento eje U

5006 HW0100385-2 Carcasa 17043 HW0302544-1 Eje 14001 HW0100310-2 Carcasa 1


11 - 83

Lista de piezas

11.4 Accionamiento de los ejes R, B y T

Fig. 11-4: Accionamiento de los ejes R, B y T

N° DWG N° Denominación Pieza5001 SGMRV-30ANA-YR1* Motor 35002 M12 x 60 Tornillo 4

R-AXIS

T-AXIS

B-AXIS

5001

4001

5016

5007

50095008

5010

5009

5026

5025

5012

5013

5010

5015

5009

5017

5019

5017

50195011

5010

5014

5003

5001

5008

5001

50055004

5005

5002

5005

5011

5006

5017

5019

5027

5028

5031

5024

5011

5015

5016

5021

5024

50225023

5020

5015

5008

5029

5030

11 - 84

Lista de piezas

Tab. 11-4: Lista de piezas del accionamiento de los ejes R, B y T

5003 M12 x 70 Tornillo 45004 M12 x 55 Tornillo 45005 2H-12 Placa 125006 HW0100385-2 Carcasa 15007 HW0200006-2 Brida 15008 Y507212.5 Retén de aceite 35009 TAFI506825 Cojinete 35010 AR68 Anillo de retención Seeger 35011 WR50 Borne 35012 HW1302254-1 Piñón 15013 HW1302310-1 Piñón 15014 HW0302985-B Piñón 15015 RTW72 Anillo de retención Seeger 35016 HW0402951-1 Manguito 25017 M8 x 30 Tornillo 35019 2H-8 Placa 35020 EZ5001B0 Cubierta 15021 HW0302987-2 Piñón 15022 HW0401514-1 Tuerca 15023 M5 x 7 Tornillo 25024 HW9480086-A Cojinete 25025 HW1302308-1 Brida 15026 HW1302308-2 Brida 15027 PT1/8 Tornillo prisionero 25028 HW1405948-8-20 Clavija 15029 HW0411891-1 Disco volante 15030 HW0402627-2 Placa 15031 PT3/8 Tornillo prisionero 18026 HW0100310-2 Carcasa 1


11 - 85

Lista de piezas

11.5 Eje R Accionamiento

Fig. 11-5: Accionamiento del eje R

N° DWG N° Denominación Pieza7001 AS568-272 Anillo tórico 17002 G150 Anillo tórico 17003 ISTW-70 Anillo de retención Seeger 17005 IRTW-55 Anillo de retención Seeger 1

7001

7002

7003

7005

7006

7010

7011

7012

7014

7015

7016

7017

7021

7022

70467047

7025

7026

7027

7048

7049

70287029

7032

7032

7033

7034

7035

7036

7035

7040

7038

7039

7037

70307031

7043

70447045

7023

7024

70417042

7050

7050

7051

11 - 86

Lista de piezas

Tab. 11-5: Lista de piezas accionamiento eje R

7006 HW0302540-C Eje 17010 HW0312724-A Eje 17011 HW0302541-1 Carcasa 17012 HW0300925-5 Distanciador 17014 HW1302256-1 Piñón 17015 HW0380393-A Engranaje 17016 6907LLU Cojinete 17017 HW0312724-A Eje 17021 M12 x 60 Tornillo 127022 2H-12 Placa 127023 M12 x 45 Tornillo 167024 2H-12 Placa 167025 6914DDU Cojinete 17026 M5 x 16 Tornillo 67027 2H-5 Placa 67028 M5 x 14 Tornillo 87029 2H-5 Placa 87030 M5 x 14 Tornillo 87031 2H-5 Placa 87032 6905DDU Cojinete 27033 IRTW42 Anillo de retención Seeger 17034 6813DDU Cojinete 17035 AE2085K4 Retén de aceite 17036 SC65X88X12-FKM Retén de aceite 17037 STW-25 Anillo de retención Seeger 17038 HW0101266-2 Brazo U 17039 HW0312763-1 Eje 17040 STW-25 Anillo de retención Seeger 17041 M5 x 14 Tornillo 87042 2H-5 Placa 87043 HW0302544-1 Eje 17044 M5 x 14 Tornillo 87045 2H-5 Placa 87046 M12 x 45 Tornillo 167047 2H-12 Placa 167048 M5 x 14 Tornillo 87049 2H-5 Placa 87050 PT1/8 Tornillo prisionero 27051 PT3/8 Tornillo prisionero 1


11 - 87

Lista de piezas

11.6 Unidad de muñeca

Fig. 11-6: Unidad de muñeca

N° DWG N° Denominación Pieza8001 AS568-271 Anillo tórico 18002 HW0385316-A Engranaje 18003 HW0311893-2 Brida 1

8001

8002

8007

8008

8009

8010

8011

8011

8012

8012

8013

8019

8021

8022

8074

8075

8025

8035

8026

8027

8028

8029

8033

8034

8035

8036

8037

80388039

8113

8119

81128111 8114

8115

8040

8041

8042

8122

81238043

8044

8045

80518052

8053

8051

8052

8061

8062

8063

8055

80648065

8066

8068

8069

8070

8071

80728073

8023

8024

8076

8077

8078

8084

8085

8086

8087

8088

8089

8090

8096

8097

8098

8099

8100

81018102

8103

8104

8110

8105

8106

8107

8108

8109

8120

8054

8020

8117

8118

8116

8067

8124

8004

8006

8005

8006

81218003

11 - 88

Lista de piezas

8004 M8 x 30 Tornillo 248005 M8 x 20 Tornillo 98006 2H-8 Placa 338007 HW0311891-1 Piñón 18008 HW0401514-1 Tuerca 18009 M5 x 7 Tornillo 28010 HW0200329-1 Cubierta 18011 M6 x 15 Tornillo 118012 HR32004XJ Cojinete 28013 HW0403390-* Arandela de ajuste *8019 HW0402965-1 Carcasa 18020 M5 x 16 Tornillo 68021 PT1/8 Tornillo prisionero 18022 HW0302600-1 Piñón 18023 M3 x 16 Tornillo 88024 2H-3 Placa 88025 6911 Cojinete 18026 RTW80 Anillo de retención Seeger 18027 HW0302599-1 Piñón 18028 AE3290E3 Retén de aceite 18029 HW9403622-* Arandela de ajuste *8033 HW0402964-1 Carcasa 18034 S60 Anillo tórico 18035 HR32005XJ Cojinete 28036 HW0302598-1 Piñón 18037 M5 x 7 Tornillo 28038 HW0402963-1 Tuerca 18039 HW0302582-2 Eje 18040 HW0302546-1 Carcasa 18041 HW0102060-1 Muñeca 18042 HW0100312-1 Carcasa 18043 HW0481446-A Cojinete 18044 G95 Anillo tórico 18045 HW0402955-1~6 Arandela de ajuste *8051 M4 x 12 Tornillo 88052 2H-4 Placa 88053 HW0402954-1 Soporte 18054 G140 Anillo tórico 18055 HW0411862-* Arandela de ajuste *8061 HW0311892-1 Piñón 18062 STW-40 Anillo de retención Seeger 1


11 - 89

Lista de piezas

8063 6008 Cojinete 18064 M6 x 30 Tornillo 48065 2H-6 Placa 48066 M12 x 25 Tornillo 258067 M12 x 45 Tornillo 98068 2H-12 Placa 258069 HW0402962-1 Cubierta 18070 M4 x 12 Tornillo 48071 2H-4 Placa 48072 HW0402960-1 Tuerca 18073 M5 x 7 Tornillo 28074 M3 x 8 Tornillo 48075 2H-3 Placa 48076 HW0402959-1 Soporte 18077 HW0402958-1 Carcasa 18078 HW0402961-* Arandela de ajuste *8084 HW0481447-A Cojinete 18085 HW0302597-1 Piñón 18086 AS568-272 Anillo tórico 18087 M6 x 12 Tornillo 68088 2H-6 Placa 68089 PT1/8 Tornillo prisionero 18090 HW0402968-* Arandela de ajuste *8096 HW0302594-1 Piñón 18097 HW0381033-B Engranaje 18098 HW0302457-1 Cubierta 18099 STW-45 Anillo de retención Seeger 18100 6009 Cojinete 18101 M10 x 35 Tornillo 18102 2H-10 Placa 18103 AC1030F0 Retén de aceite 18104 6911 Cojinete 18105 RTW40 Anillo de retención Seeger 18106 M4 x 12 Tornillo 128107 2H-4 Placa 128108 ISTW-55 Anillo de retención Seeger 18109 AC2847-F3-FKM Retén de aceite 18110 HW0312726-1 Piñón 18111 M5 x 16 Tornillo 88112 2H-5 Placa 88113 HW0412598-1 Eje 1


11 - 90

Lista de piezas

Tab. 11-6: Lista de piezas de la unidad de la muñeca

8114 M12 x 60 Tornillo 188115 2H-12 Placa 188116 HW0402953-1 Soporte B 18117 M4 x 12 Tornillo 48118 2H-4 Placa 48119 EZ5036A0 Cubierta 28120 HW0402957-1 Placa 18121 PT1/16 Tornillo prisionero 18122 M12 x 35 Tornillo 128123 2H-12 Placa 128124 2H-12 Placa 9


11 - 91

Lista de piezas

11.7 Cilindro de compensación

Fig. 11-7: Cilindro de compensación

N° DWG N° Denominación Pieza3001 HW9302054-1 Eje 13002 M12 x 50 Tornillo 123003 2H-12 Placa 123004 HW9405057-1 Manguito 13005 NA6912 Cojinete 13006 AR85 Borne 13007 VB75956 Retén de aceite 13008 VB60787 Retén de aceite 13009 WR60 Borne 13010 PT1/8 Tornillo prisionero 73011 FD3187A0 Junta de estanqueidad 1

1002

2041

3001

30033002

30043005

3006

3007

3008

30093010

3012

3011

3015

3014

3016

3013

3013

3012

3017

3018

3018

3019

3020

3021

3022

3023

30243025

3026

3028

3027

3029

3025

30263028

30273029

3032

3033

3034

30353010

30373036

3010

3010

3034

30353037

30363010

3037

11 - 92

Lista de piezas

Tab. 11-7: Cilindro de compensación

3012 IRTW-75 Anillo de retención Seeger 23013 SOB-607440 Manguito 23014 HW0200420-1 Brida 13015 M10 x 40 Tornillo 83016 2H-10 Placa 83017 HW0303581-1 Eje 13018 M6 x 8 Tornillo 23019 HW0481741-A Resorte 13020 HW0481740-A Resorte 13021 HW0306033-1 Brida 13022 HW0401112-1 Brida 13023 M5 x 10 Tornillo 23024 HW0100477-1 Carcasa 13025 KE901107 Retén de aceite 23026 HW9405055-1 Eje 23027 M10 x 50 Tornillo 183028 2H-10 Placa 183029 HR32916J Rodillo cónico 23030 M10 x 50 Tornillo 93031 2H-10 Placa 93032 EZ2228B0 Cubierta 13033 M8 x 16 Tornillo 33034 S105 Anillo tórico 23035 HW9405699-5 Cubierta 23036 M8 x 20 Tornillo 83037 2H-8 Placa 111002 HW1100345-2 Carcasa 12041 HW1100346-1 Brazo L 1


11 - 93

Lista de piezas

11.8 Unidad articulación

Fig. 11-8: Unidad articulación

N° DWG N° Denominación Pieza4001 HW0100310-2 Carcasa 14002 VC951159 Retén de aceite 2

2041

4001

4002

4003

40054004

4006

4008

4007

40104009

2051

4011

4011

4011

4011

4002

4003

40044005

4006

4012

40104009

4008

4007

4013

4014

4015

4016

40174018

4011

4020

4019

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Lista de piezas

Tab. 11-8: Unidad articulación

4003 HW0402976-1 Eje 24004 M10 x 75 Tornillo 124005 2H-10 Placa 124006 HR33017U Cojinete 24007 G125 Anillo tórico 24008 HW0402975-1 Soporte 24009 M10 x 30 Tornillo 84010 2H-10 Placa 84011 PT1/8 Tornillo 124012 HW0401977-* Arandela de ajuste *4013 HW1302253-1 Articulación 14014 VC70957 Retén de aceite 24015 HW0402982-2 Eje 14016 HR33111J Cojinete 24017 G90 Anillo tórico 24018 HW0402979-3 Soporte 14019 M8 x 20 Tornillo 84020 2H-8 Placa 84021 HW0402981-1 Manguito 14022 HW0402980-2 Placa 14023 M8 x 25 Tornillo 34024 2H-8 Placa 34025 HW1402912-* Arandela de ajuste *4026 HW0402978-3 Soporte 14027 M8 x 25 Tornillo 44028 2H-8 Placa 44029 VC70957 Retén de aceite 24030 HW0402982-2 Eje 14031 HR33111J Cojinete 24032 G90 Anillo tórico 24033 HW0402978-3 Soporte 24034 M8 x 25 Tornillo 84035 2H-8 Placa 84036 HW0402981-1 Manguito 14037 HW0402980-2 Placa 14038 M8 x 25 Tornillo 34039 2H-8 Placa 34040 HW1402912-* Arandela de ajuste *2041 HW1100346-1 Brazo L 12051 HW11000347-1 Articulación 1


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