ProgramaciónBásica con NQC

Patricio A. Castillo03/05/2008

Resumen

• Variables de Salida : Actuadores – OUT_A + OUT_B + OUT_C

• Instrucciones– On(OUT_X); - OnFwd(OUT_X);– Off(OUT_X); - OnRev(OUT_X);– Fwd(OUT_X); - OnFor(OUT_X, tiempo);– Rev(OUT_X); - Toggle(OUT_X);– Wait(tiempo); - SetPower(OUT_X, potencia);

• Variables de Usuario : Manejo de Datos– Definir: int myvar; - Asignar: myvar = 1;– Aritmética: Suma (+), Diferencia (-), Producto (*), División (/), Módulo (%)– Lógica: Not (!), And (&&), Or (||)– Comparación: Igualdad (==, !=), Rango estricto (<, >), Rango inclusivo (<=,

>=)– Aleatoriedad: Random(); - Constantes: #define const valor

• Condicionalidad– if( condición ){ acciones_sí; } else { acciones_no; }

Fundamentos de Control Automático• ¿Qué es el control automático?

• Sistema en Lazo Abierto.• Sistema en Lazo Cerrado.

• Necesidad de la Realimentación.

Sistema en Lazo Abierto

• Tipo de Control en que se establecen una serie de acciones fijas para completar el objetivo.

• Ventaja: Fácil de implementar.• Desventaja: Sólo funciona si las condiciones no varían.

Sistema en Lazo Cerrado

• Tipo de Control en que se realizan diferentes acciones para completar el objetivo de acuerdo a las condiciones del momento.

• Desventaja: Difícil de implementar.• Ventaja: Funciona aún si las condiciones varían, según las limitaciones.

Necesidad de la Realimentación

• La realimentación es necesaria para poder controlar las situaciones reales.

• Se lleva a cabo por medio de dispositivos capaces de tomar datos de la realidad que puedan interpretarse como valores numéricos.

• Éstos valores numéricos son recibidos como variables de entrada que se pueden incorporar al código programable.

• De esta manera, el robot será capaz de “tomar decisiones” de acuerdo a los datos recibidos.

Variables de Entrada del RCX

• Los “Sensores” son recibidos a través de los 3 puertos de “Entrada” del RCX.

• Cada entrada está definida por un nombre de sistema:– SENSOR_1– SENSOR_2– SENSOR_3

• De acuerdo al programa cargado en el RCX, se puede conocer el estado de los sensores a través del valor de sus variables asociadas y de ésta manera determinar las acciones a tomar a medida que transcurre el programa.

• El kit con el que se trabaja en las actividades prácticas cuenta con 2 sensores:

– Sensor de Luz (2)– Sensor de Tacto (2)

• Por ejemplo, si el sensor de tacto se encuentra conectado a la entrada SENSOR_1, el valor de ésta variable será “1” si el sensor está presionado o “0” si no lo está.

Configuración de Sensores

• En lenguaje NQC se encuentran implementadas funciones que permiten ajustar los parámetros de funcionamiento de los dispositivos de entrada para adecuarlos al tipo de sensor que se tenga conectado.

• Las siguientes instrucciones permiten determinar el tipo de sensor y el modo de representación de datos.

• Primero determinando el tipo:– SetSensorType(SENSOR_X, SENSOR_TYPE_XXX);

» SENSOR_TYPE_LIGHT» SENSOR_TYPE_TOUCH

• Y luego determinando el modo:– SetSensorMode(SENSOR_X, SENSOR_MODE_XXX);

» SENSOR_MODE_PERCENT» SENSOR_MODE_BOOL» SENSOR_MODE_RAW

• O sólo señalando el sensor (tipo y modo por defecto):– SetSensor(SENSOR_X, SENSOR_XXX);

» SENSOR_LIGHT» SENSOR_TOUCH

El Algoritmo

• La palabra “Algoritmo” proviene del nombre del matemático árabe padre de nuestro sistema de numeración: Muhammad ibn Musa al-Jwarizmi.

• El concepto de “Algoritmo” consiste en un conjunto finito y ordenado de operaciones que permiten completar un objetivo.

• Es decir, es un método, cuya importancia radica en que permite describir procesos y resolver problemas matemáticos.

• Los algoritmos reciben una “entrada” y entregan una “salida”, como una función, pero el algoritmo debe ser definido, finito y eficiente.

• En la vida cotidiana se emplean continuamente algoritmos que el cerebro humano desarrolla de manera inconciente.

Ciclos de control Básicos

• Un ciclo de control, como lo indica su nombre, es una estructura que se repite.

• Se puede realizar una cantidad específica de veces:– repeat( cantidad ){

instrucciones;}

• O se puede realizar mientras se cumple una condición:– while( condición ){

instrucciones;}

Diagrama de Bloques

• De acuerdo a las nuevas estructuras de control, se establecen nuevas formas de diagramas de bloque, que enriquecen las alternativas de programas posibles.

• Estructuras de control vistas:– if(){}else{}– repeat(){}– while(){}

if

• if( condición ){instrucciones si se cumple condición;

}

if-else

• if( condición ){instrucciones si se cumple condición;

}else{

instrucciones si no se cumple condición;}

repeat

• repeat( cantidad ){instrucciones que se repiten;

}

while

• while( condición ){instrucciones que se realizan mientras se cumple la condición;

}

Sonidos

• Una manera sencilla de conocer el estado del RCX mientras éste ejecuta algún programa es mediante sonidos.

• Con los sonidos se puede saber qué segmento del programa se está ejecutando si se le añade un sonido característico.

• De esta manera, es posible depurar programas o simplemente hacer del RCX un aparato más ruidoso.

• Existen dos formas de emitir sonidos con NQC:

– PlayTone(frecuencia, tiempo);Tono según frecuencia y tiempo

indicados.– PlaySound(sonido);

Sonidos Predeterminados:- SOUND_CLICK-

SOUND_DOUBLE_BEEP- SOUND_DOWN- SOUND_UP-

SOUND_LOW_BEEP- SOUND_FAST_UP

ProgramaciónBásica con NQC

Patricio A. Castillo03/05/2008