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로봇 제어 명령어

6-1 모터연결하기6-2 모터속도제어하기6-3 모터방향제어하기6-4 라이브러리함수제작하기6-5 라이브러리함수활용하기6-6 로봇기본동작제어실습6-7 장애물회피자율주행구현하기6-8 키패드함수구현하기6-9 키패드로봇조종기

06

로봇제어명령어

06 - 1 모터연결하기

1. 모터연결선확인하기

06

아두이노와 PLC를이용한 IoT구현실습

2

2핀 케이블왼쪽 모터

2핀 케이블오른쪽 모터



2. 모터핀위치확인하기

06


3

모터2 (오른쪽 모터) 모터1 (왼쪽 모터)



3. 왼쪽모터케이블을MOTOR1 단자에연결하기

06


4



4. 빨간색케이블선이보드안쪽으로가도록연결

06


5



5. 오른쪽모터케이블을MOTOR2에연결

06


6

오른쪽 모터

왼쪽 모터



6. 빨간색선이보드안쪽으로오도록연결

06


7



7. 최종연결결과

06


8



8. 로봇실습주의사항

06


9

바퀴가 위로 올라오도록본체를 그림과 같이세워 놓습니다.

바퀴가 움직이면 로봇이책상에서 떨어질 수있습니다.



8. 로봇실습주의사항

06


10


06 - 2 모터속도 제어하기

1. 모터제어를위한아두이노핀설명

06


11




06


12

디지털 04번

디지털 05번

디지털 06번

디지털 07번 모터 드라이브회로

왼쪽 모터

오른쪽 모터




06


13

디지털 04번

디지털 05번

디지털 06번


왼쪽 모터

오른쪽 모터

왼쪽모터

오른쪽모터




06


14

디지털 04번

디지털 05번

디지털 06번


왼쪽 모터

오른쪽 모터

왼쪽 모터

오른쪽 모터

모터의회전속도를PWM으로제어




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15

디지털 04번

디지털 05번

디지털 06번


왼쪽 모터

오른쪽 모터

왼쪽 모터

오른쪽 모터

모터의회전방향을결정




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2. 왼쪽모터속도제어하기

06


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디지털 04번

디지털 05번

왼쪽 모터

왼쪽 모터

모터의속도제어(PWM 방식)

PWM 방식이기 때문에 디지털 핀에 연결되어있지만 AnalogWrite 명령어를 사용해야 함



2. 왼쪽모터속도제어하기

06


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void setup(){}

void loop(){

AnalogWrite(5, 200)delay(2000)


}

PWM 방식이기 때문에 디지털 핀에 연결되어있지만 AnalogWrite 명령어를 사용해야 함



3. 왼쪽모터속도변화시키기

06


19

void setup(){}

void loop(){

for (int i = 0; i < 255; i++){

AnalogWrite(5, i)delay(50)

}}

AnalogWrite 명령어에는0 ~ 255 값을 입력할 수 있음


06 - 3 모터방향 제어하기

1. 왼쪽모터회전방향제어하기

06


20

디지털 04번

디지털 05번

왼쪽 모터

왼쪽 모터

디지털 04번핀의값이HIGH : 0V ~ 5V 전압생성LOW : -5V ~ 0V 전압생성

전진

후진


06 - 3 모터방향 제어하기

1. 왼쪽모터회전방향제어하기

06


21

void setup(){}

void loop(){

//정방향 회전DigitalWrite(4, HIGH)AnalogWrite(5, 200)delay(2000)


//역방향 회전DigitalWrite(4, LOW)AnalogWrite(5, 200)delay(2000)


}


06 - 4 라이브러리 함수제작하기

1. 왼쪽모터제어용함수

06


22

void RobotWrite(int left){

left_power = abs(left)AnalogWrite(5, left_power)

if (left >= 0)DigitalWrite(4, HIGH)

elseDigitalWrite(4, LOW)

}



2. 기존예제에함수통합

06


23

void RobotWrite(int left){

left_power = abs(left)AnalogWrite(5, left_power)



}

//위쪽에 함수 코드 추가

void setup(){

}

void loop(){

//정방향 회전RobotWrite(200)delay(2000)

RobotWrite(0)delay(1000)

//역방향 회전RobotWrite(-200)delay(2000)

RobotWrite(0)delay(1000)

}



3. 양쪽모터를모두사용하는함수

06


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void RobotWrite(int left, int rght){

left_power = abs(left)right_power = abs(right)

AnalogWrite(5, left_power)AnalogWrite(6, right_power)



if (right >= 0)DigitalWrite(7, HIGH)


}



4. 양쪽모터를모두사용하는함수활용예제

06


25

void RobotWrite(int left, int right){...}

void setup(){}

void loop(){

RobotWrite(200, 200)delay(1000)

RobotWrite(-200, -200)delay(500)

RobotWrite(-200, 200)delay(1000)

}

1초간 전진

1초간 후진

1초간 회전



5. 함수를완벽한 C언어문법을적용하여별도의파일로작성

06


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#include<Arduino.h>

void RobotWrite(int left, int right){

int left_power = abs(left);int right_power = abs(right);analogWrite(5, left_power);analogWrite(6, right_power);

if (left >= 0)digitalWrite(4, HIGH);

elsedigitalWrite(4, LOW);

if (right >= 0)digitalWrite(7, HIGH);

elsedigitalWrite(7, LOW);

}



6. 별도의파일로작성된코드를 RobotWrite.h파일로저장

06


27

◾ 기본적으로 C:\사용자\로그인 이름\문서\Arduino\Libraries 폴더가 표시된다.

◾ 기본 폴더 경로를 수정하지 말고 현재 표시된 경로에서 작업을 해야 한다.

◾ 파일을 저장하는 창이 표시되면, 폴더에서 RobotWrite 라는 이름으로 폴더를 새로 생성한다.

◾ 새로 생성된 폴더로 이동한 후에, RobotWrite.h 이름으로 현재의 라이브러리 함수를 파일로 저장한다.



7. RobotWrite폴더생성후, RobotWrite.h파일로저장

06


28

파일형식이 *h 로 되어있는 지 확인한다.


06 - 5 라이브러리 함수활용하기

1. 기존예제에서코드상단에아래의명령어추가

06


29

#include<RobotWrite.h>



2. 로봇의동작을제어하는예제

06


30

#include<RobotWrite.h>

void setup(){}

void loop(){

RobotWrite(200, 200)delay(1000)

RobotWrite(-200, -200)delay(500)

RobotWrite(-200, 200)delay(1000)

}

기존 예제에서함수 정의 부분을 제거하고라이브러리를 사용하도록#include 추가



3. SPL 편집기에내장된로봇내장함수

06


31



4. SPL 편집기에내장된로봇내장함수활용예제

06


32

void setup(){}

void loop(){

DriveWrite(200, 200)delay(1000)

DriveWrite(-200, -200)delay(500)

DriveWrite(-200, 200)delay(1000)

}


06 - 6 로봇 기본동작 제어실습

1. 기본속도제어명령만으로간단한실습가능

06


33

종이컵

로봇 출발 위치 로봇 도착 위치


06 - 6 로봇 기본동작 제어실습

1. 기본속도제어명령만으로간단한실습가능

06


34

난이도가 낮은 미션 난이도가 보통인 미션


06 - 7 장애물 회피자율주행 구현하기

1. PSD 거리센서를아날로그 0번핀에연결

06


35

PSD 거리센서

아날로그0번 핀



2. 장애물을만나면다음동작구동

06


36

센서 읽기

If 장애물을 만나면

1초간 후진1초간 회전

0.1초간 전진

반복



3. 장애물을만나면회피한후, 자율주행하는코드

06


37

void loop(){

a = AnalogRead(0)

if (a > 300){

DriveWrite(-200, -200)Delay(1000)

DriveWrite(0, 200)Delay(1000)

}else

DriveWrite(200, 200)

Delay(100)}



4. 프로젝트실습

06


38

로봇이 전진할 때 헤드라이트를 켜시오 (컬러 LED바 활용)

로봇이 후진할 때 비상등을 켜시오 (컬러 LED바 활용)

로봇이 회전할 때 LED 셀이 한쪽 방향으로 이동하도록 하시오

로봇이 후진할 때 간단한 멜로디가 나오도록 하시오


06 - 8 키패드 함수구현하기

1. 키패드센서연결하기

06


39

키패드 센서 모듈을 아날로그 0번에연결합니다.



1. 키패드센서연결하기

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40



2. 키패드센서값확인하기

06


41

void setup(){}

void loop(){

a0 = AnalogRead(0)PrintLine(a0)delay(100)

}



3. 키패드센서값기록하기

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42



4. 키패드버튼을누르면번호가출력되는기능구현

06


43



4. 키패드버튼을누르면번호가출력되는기능구현

06


44

void loop(){

pin = 0a = AnalogRead(pin)

if (608 < a && a < 628)PrintLine(1)

else if (797 < a && a < 816)PrintLine(2)

else if (a> 895 && a<915)PrintLine(3)



Delay(100)}



5. 번호를리턴하는함수로제작하기

06


45

void loop(){

a = KeyPad(0)PrintLine(a)delay(100)

}

int KeyPad(int pin){

res = -1a = AnalogRead(pin)

if (608 < a && a < 628)res = 1

else if (797 < a && a < 816)res = 2

else if (a> 895 && a<915)res = 3

else if (a> 666 && a<686)res = 4

else if (a> 724 && a<744)res = 5

return res}



6. 키패드함수를라이브러리로추가하기

06


46

#include<Arduino.h>

int KeyPad(int pin){

int res = -1;int a = analogRead(pin);

if (608 < a && a < 628)res = 1;

else if (797 < a && a < 816)res = 2;

else if (a> 895 && a<915)res = 3;

else if (a> 666 && a<686)res = 4;

else if (a> 724 && a<744)res = 5;

return res;}



7. 별도의파일로작성된코드를 KeyPad.h파일로저장

06


47

◾ 기본적으로 C:\사용자\로그인 이름\문서\Arduino\Libraries 폴더가 표시된다.

◾ 기본 폴더 경로를 수정하지 말고 현재 표시된 경로에서 작업을 해야 한다.

◾ 파일을 저장하는 창이 표시되면, 폴더에서 KeyPad 라는 이름으로 폴더를 새로 생성한다.

◾ 새로 생성된 폴더로 이동한 후에, KeyPad.h 이름으로 현재의 라이브러리 함수를 파일로 저장한다.



7. 별도의파일로작성된코드를 KeyPad.h파일로저장

06


48

파일형식이 *h 로 되어있는 지 확인한다.



8. 키패드라이브러리함수사용하기

06


49

#include<KeyPad.h>

void setup(){}

void loop(){

a = KeyPad(0)PrintLine(a)delay(100)

}



9. 키패드함수로오르간연주장치만들기

06


50

#include<KeyPad.h>

void setup(){}

void loop(){

a = KeyPad(0)

if (a == 1)tone(3, 262, 200)

else if (a == 2)tone(3, 294, 200)

else if (a == 3)tone(3, 330, 200)

else if (a == 4)tone(3, 349, 200)

else if (a == 5)tone(3, 392, 200)

delay(100)}


06 - 9 키패드 로봇조종기

1. 키패드버튼으로로봇조종하기

06


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2. 키패드버튼별동작정의하기

06


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3. 로봇조종기능완성하기

06


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#include<KeyPad.h>

void loop(){

a = KeyPad(0)

if (a == 1)DriveWrite( 0 , 200)

else if (a == 2)DriveWrite( 200 , 200)


else if (a == 4)DriveWrite( -200 , -200)


delay(100)}

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