Pm1

Detection and Analysis of the orientation

variation

Pm = Planar movements NPm = Non-planar movements

Pm1 NPm1 Pm2 NPm2 Pm3

Video object Trajectory

Pm3

mP5

Pm2

NPm2 NPm3

Pm4

NPm4NPm1

Fig.1. Decomposition of a video object trajectory

Planar motionanalysis

QualityCriteria

Occlusion zone

Non -Planar motion

analysis

Valid planar motion model

Invalid Planar motion model

Estimation of the rotation axis of a non-planar motion

Estimation of the angle rotation of a

non-planar motion

Translation estimation

Rotation estimation

Mapping quality evaluation

- Original VOP ’s - VOP ’s masks

Divergence estimation

Fig.2. General outline of the proposed approach

Estimation de la divergence

11

2 S

Sk

Le changement d’échelle peut être déterminé par l'équation suivante.

Modèle de divergence (appliqué entre les VOP1 et VOP2)

)(

)(

112

112

g

g

yykyy

xxkxx

xg, yg centre de gravité

x, y VOP

S= surface d’un VOP

Image d’erreur

(cgx1,cgy1) (cgx2,cgy2)

VOP Référence

Tx = cgx1-cgx2

Ty = cgy1-cgy2

VOP’

Σ

VOP-26VOP-22

Centres de gravité des VOPs

Image d’erreur

VOP-26

VOP’’

11

2 S

Sk

VOP’

Σ

Surfaces des VOPs: S2 >S1

distancemaxdistancemax

VOP1 VOP2

Φ

droites tangentes

droites tangentes

Estimation de la rotation

)](),([distance 21]360,0[

1 maxarg

cc

)(1 c

)(2 c

21

)](),([distance 21]360,0[

2 maxarg

cc

VOP-26

Φ

VOP’’’

Image d’erreur

VOP-26VOP’’

Σ

Image d’erreur

1er Critère: 2211 ))()((

1

21

pVOPpVOPN

EQMCVOPVOPp

Evaluation de la qualité de la mise en correspondance

}]/{})(/{[1

100 24 ZNRppCardSpEQVpCard

NC

T

Pourcentage des pixels non compensés

Pourcentage des pixels non compensés

})(/{1

100 22 SpEQMpCard

NC 2e Critère:

3e Critère:

4e Critère:

221

)())()((min)( qpVOPpVOPpEQV

pVq

],[],,[/),( 0000 yyyxxxyxV )()( pEQMpEQV

})(/{1

100 23 SpEQVpCard

NC

Modification du calcul de l ’EQM

(cgx1,cgy1)(cgx1,cgy1) (cgx1,cgy1)

VOP-22

VOP Référence

VOP-27

Estimation du mouvement Non-Plan

a) Estimation de l ’axe de rotation

b) Estimation de l ’angle de rotation

Y

A’ B’

X

Y

A’ B’

X

Y

X

Y

A BB

B

A

A '

' A’ B’

2

90.90

'

'minarg

B

B

A

Ao

Estimation de la direction de l ’axe de rotation

'' B

B

A

A

A1

A2

X

A1’

A2’

cg

VOPtVOPt+n

X

Figure 1. Rotation de l’objet autour de l’axe Y.

Y

X

P1+

P1-

DY

X

P2+

P2-

D

VOPt VOPt+n

0.00E+00

5.00E-03

1.00E-02

1.50E-02

2.00E-02

2.50E-02

3.00E-02

3.50E-02

1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85

Série1

0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91

Série1

0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91

Série1

0.00E+00

2.00E-03

4.00E-03

6.00E-03

8.00E-03

1.00E-02

1.20E-02

1.40E-02

1.60E-02

1.80E-02

2.00E-02

1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91

Série1

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91

Série1

0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

Série1

Criterion

0

10

20

30

40

50

60

70

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

kI = Key Images

C4

Pm NPm NPm NPm

kI1 kI5 kI9 kI11 kI14

kI15 kI17 kI19 kI20

kI4

kI22

Pm

NPm NPm NPm Pm Pm

Pm Pm NPm NPm NPm NPm NPm NPm

S

NPm NPm NPm NPm NPm NPm

S

Pm Pm NPm NPm NPm NPm NPm NPm

S

Pm NPm NPm NPm

S

NPm NPm NPm NPm NPm NPm

S

PmNPm Pm NPm

S

Pm Pm Pm

NPm NPm

A)

C)

E)

G)

B)

D)

F)

H)