p1 kontrol level

8/19/2019 p1 Kontrol Level

1/48

HALAMAN PENGESAHAN

Kelompok : 14 / Rabu

Nama : Andre Prayoga 21030114120003 Inaya Yuliandaru 21030114130134 Naufarrel Ka iand!ika 2103011412003"

#undu$ Imandiani %anifa 210301141200&0

'a(eri : Kon(rol )e el*i$a!kan pada :%ari :+anggal :

#emarang, 201"A$i$(en Pembimbing

Il!am *-iyan(o .

NI' 2103011212000

1


2/48

RINGKASAN

Sistem pengendali proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam menjamin

tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi / menolak segala macam gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan lain yang tidak terpresiksi.

Dalam materi ini disajikan 2 jenis sistem pengendali yaitu on-off yang sangat sederhana, dan pengendali feedback (umpan balik). Sistem pengendali on-off bekerja padarentang kesalahan (galat) tertentu.

angkah percobaannya adalah menyiapkan serangkaian alat dalam keadaanmenyala, lalu keluarkan air dalam tangki. !ntuk percobaan disturbansi rejection, masukkanharga konstanta kontroler dan nilai set point sesuai "ariabel, biarkan alat bekerja. #emudian

berikan disturbansi pada detik ke $% sampai &%, dan hentikan proses pada detik ke ''%.Simpan data percobaan dan grafiknya pada s. *cel. !ntuk percobaan set point tracking,masukkan set point 2%, +%, dan + saat detik ke %, $%, dan &% pada semua "ariabel. entikan

proses pada detik ke ''%, kemudian simpan data percobaan dan grafiknya pada s. *cel. ada disturbance rejection, pengaruh #p ialah jika nilai #p diperbesar, respon sistem

menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil. amun jika nilai #pdiperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerjatidak stabil. engendali pada #p '% lebih baik dari kp 2, dengan nilai SS pada #p '%

sebesar 2010 ,0& dan #p 2 0+ ,0 . alu pada set point 3racking, pengaruh #i ialahbah4a pada nilai #onstanta 5ntegral 0 mendekati nilai set point yang ditentukan pada setiap4aktunya atau menunjukkan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan nilai #onstanta

5ntegral 2 dan didapatkan nilai error yaitu pada #i 2 sebesar 100,'2 serta pada #i 0 didapatkan nilai error sebesar '$ %+,$&. 6erdasarkan refrensi aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error. 7pabila #onstanta integral #i berhargabesar, offset akan cepat hilang.

#esimpulan yang diperoleh adalah sistem pengendalian berpengaruh pada nilai error.Sistem pengendali 5D menghasilkan error yang paling kecil. Saran untuk percobaan iniadalah saat mereset data aliran plant harus diputuskan dahulu. ilai #p, 3i, dan 3d harustepat dan hati-hati ketika membuka "al"e untuk membersihkan tangki. akukan set le"el

segera setelah mencapai 4aktu yang ditentukan.

2


3/48

PRAKATA

Pu i $yukur penyu$un pan a(kan ke!adira( +u!an Yang 'a!a .$a a(a$ ra!ma( dan

anugera! Nya $e!ingga penyu$un dapa( menyele$aikan laporan Kon(rol )e el )aporan inidi$u$un $ebagai kelengkapan (uga$ ma(a kulia! Prak(ikum Pro$e$ Kimia

Penyu$un menyadari $epenu!nya ba!-a (anpa ban(uan dan ker a $ama dari berbagai

pi!ak maka laporan ini (idak akan dapa( (er$ele$aikan 5le! karena i(u dalam ke$empa(an ini

penyu$un mengu6apkan (erima ka$i! kepada: A$i$(en )abora(orium Pro$e$ Kimia 7uru$an

+eknik Kimia 8akul(a$ +eknik 9ni er$i(a$ *iponegoro #emarang +a!un 201"

Penyu$un memo!on maaf ika dalam penyu$unan laporan ini ma$i! (erdapa(

kekeliruan 9n(uk i(u, $egenap kri(ik dan $aran yang membangun $anga( penyu$un !arapkan#emoga laporan re$mi ini dapa( bermanfaa( bagi pemba6a

#emarang, 8ebruari 201"

Penyu$un

3


4/48

DAFTAR ISI

%A)A'AN P.N .#A%AN

RIN KA#AN

PRAKA+A

*A8+AR I#I

*A8+AR +A;.)

*A8+AR A';AR

*A8+AR )A'PIRAN

;A; I P.N*A%9)9AN

1 1 )a(ar ;elakang

1 2 +u uan In$(ruk$ional 9mum

1 3 +u uan In$(ruk$ional K!u$u$

1 4 'anfaa( Per6obaan

;A; II +IN7A9AN P9#+AKA

2 1 +eori *a$ar

2 2 Perangka( 9ni( Pengendali

2 3 7eni$ Pengendali;A; III '.+5*. PRAK+IK9'

3 1 Ran6angan Prak(ikum

3 1 1


5/48

*A8+AR P9#+AKA

)A'PIRAN

5


6/48

DAFTAR TABEL

+abel 4 1 SS (Sum S8uare rror) pada $e(iap ariabel

6


7/48

DAFTAR GAMBAR

ambar 2 1 #i$(em pengendali umpan balik

ambar 2 2 #i$(em pengendali 9eedfor4ard

ambar 3 1 Rangkaian Ala( Prak(ikum

ambar 3 2 Per6obaan e ak (i(ik $e( a(au set point tracking ?* aeni, 1===@

ambar 4 1 rafik )e el $ ak(u pada Set oint 3racing

ambar 4 2 rafik )e el $ ak(u pada Disturbance :ejection

ambar 4 3 rafik %ubungan ak(u dengan )e el Pada #i$(em Pengendali 9eedback

Propor$ional ?P@ Pada Per6obaan dengan angguan )uar (Disturbance

:ejection)

ambar 4 4 rafik %ubungan ak(u dengan )e el Pada #i$(em Pengendali 9eedback

Propor$ional ?P@ Pada Per6obaan Set oint 3racking

7


8/48

DAFTAR LAMPIRAN

)AP5RAN #.'.N+ARA

)A'PIRAN *A+A

R.8.R.N#I

8


9/48

BAB IPENDAHULUAN

1 1 )a(ar ;elakang

Pabrik kimia merupakan $u$unan/rangkaian berbagai uni( pengola!an yang

(erin(egra$i $a(u $ama lain $e6ara $i$(ema(ik dan ra$ional +u uan pengopera$ian pabrik

kimia $e6ara ke$eluru!an adala! menguba! ?mengkon er$i@ ba!an baku men adi produk

yang lebi! bernilai guna *alam pengopera$iannya pabrik akan $elalu mengalami

gangguan ? disturbance @ dari lingkungan ek$(ernal #elama beropera$i, pabrik !aru$ (eru$

memper(imbangkan a$pek ke(eknikan, keekonomi$an, dan kondi$i $o$ial agar (idak

(erlalu $ignifikan (erpengaru! ole! peruba!an peruba!an ek$(ernal (er$ebu(Agar pro$e$ $elalu $(abil dibu(u!kan in$(ala$i ala( ala( pengendalian Ala( ala(

pengendalian dipa$ang dengan (u uan men aga keamanan dan ke$elama(an ker a,

memenu!i $pe$ifika$i produk yang diinginkan, men aga perala(an pro$e$ dapa(

berfung$i $e$uai yang diinginkan dalam de$ain, men aga agar opera$i pabrik (e(ap

ekonomi$ dan memenu!i per$yara(an lingkungan

9n(uk memenu!i per$yara(an dia(a$ diperlukan penga-a$an ? monitoring @ yang

(eru$ meneru$ (er!adap opera$i pabrik kimia dan in(er en$i dari luar ? e*ternal

inter"ention @ un(uk men6apai (u uan opera$i %al ini dapa( (erlak$ana melalui $ua(u

rangkaian perala(an ?ala( ukur, kerangan, pengendali, dan kompu(er@ dan in(er en$i

manu$ia ? plant managers, plants operators @ yang $e6ara ber$ama memben(uk control

system *alam pengoera$ian pabrik diperlukan berbagai pra$yara( dan kondi$i opera$i

(er(en(u, $e!ingga diperlukan u$a!a u$a!a peman(auan (er!adap kondi$i opera$i pabrik

dan pengendalian pro$e$ $upaya kondi$i opera$inya $(abil

1 2 +u uan In$(ruk$ional 9mum

1 'eningka(kan kemampuan ma!a$i$-a dalam mengopera$ikan $ua(u

pro$e$ dengan $i$(em pengendali

2 'a!a$i$-a akan mampu menge alua$i pro$e$ dengan aria$i $i$(em

pengendali umpan balik a(au 9eedback ;ontroller ?Propor$ional ?P@,

In(egral ?I@, *eri a(if ?*@, a(au gabungan PI, PI*, a(au P*@

3 'embandingkan $i$(em performan$i pengendali umpan balik dengan

$i$(em pengendali on-off dalam menolak gangguan ? disturbance rejection @ maupunmelakukan e ak (i(ik $e( ? set point tracking @

1 3 +u uan In$(ruk$ional K!u$u$

1 'a!a$i$-a mampu mengopera$ikan perala(an pro$e$ ?(angki1


10/48

dengan pemana$an@ (eru(ama melakukan kon(rol (inggi le el

a(au pun $u!u 6airan dengan pengendali on off dan umpan

balik ? 9eedback)

2 'a!a$i$-a mampu meng!i(ung dan menge alua$i be$arnya

ke$ala!an dalam $i$(em pengendali umpan balik dan on-off

3 'a!a$i$-a mampu membandingkan performan$i $i$(em

pengendali umpan balik dan on off dalam menolak gangguan

a(aupun melakukan e ak (i(ik $e(

4 'a!a$i$-a mampu membandingkan performan$i dari ala(

pro$e$ ?(angki dengan pemana$an@ pada berbagai nilai

kon$(an(a pengendali umpan balik PI* yai(u K6, +ime

In(egral, dan +ime *eri a(i e

1 4 'anfaa( Per6obaan

1 'enge(a!ui pengopera$ian $ua(u pro$e$ dengan $y$(em pengendali

2 'enge(a!ui e alua$i pro$e$ dengan aria$i $i$(em pengendali umpan balik a(au

8eedba6k Bon(roller ?Propor$ional ?P@, In(egral ?I@, *eri a(if ?*@, a(au gabungan PI,

PI*, a(au P*@

3 'enge(a!ui Perbandingan $i$(em performan$i pengendali umpan balik dengan $i$(em

pengendali on off dalam menolak gangguan ?di$(urban6e re e6(ion@ maupun

melakukan e ak (i(ik $e( ?$e( poin( (ra6king@

2


11/48

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2 1 +eori *a$ar

#i$(em pengendalian pro$e$ merupakan fak(or yang $anga( menen(ukan dalam

men amin (ingka( keber!a$ilan pro$e$ *engan uni( pengendali yang kua( maka pro$e$

dapa( di alankan pada kondi$i op(imalnya dengan 6ara mere ek$i/menolak $egala

ma6am gangguan $eper(i fluk(ua$i la u aliran umpan, $u!u, aliran pendingin, a(aupun

gangguan lain yang (idak (erpredik$i

'arlin menyebu(kan ba!-a pengendalian pro$e$ memberikan kon(ribu$i yang

pen(ing dalam safety , perlindungan lingkungan ?menekan polu$i/emi$i ba!an

berba!aya@, perlindungan perala(an (eru(ama dari o er 6apa6i(y/o er !ea(ed, opera$i

pabrik yang lan6ar, men amin kuali(a$ produk, men aga opera$ional pabrik pada

keun(ungan mak$imumnya, dan berguna dalam moni(oring dan diagno$e pro$e$

?'arlin, 1==&@

*alam indu$(rik ki(a mengenal $e(idaknya ada dua eni$ $i$(em pengendali yang

beker a $e6ara kon en$ional yai(u $i$(em pengendali umpan balik ?8eedba6k Bon(rol@

dan $i$(em pengendali umpan depan ?8eedfor-ard Bon(rol@ #i$(em pengendali umpan balik akan beker a berda$arkan (ingka( ke$ala!an yang (er adi pada produk yang

dimoni(or/dikon(rol be$arnya Ar(inya ika ariable yang dikon(rol nilainya ?di $e(@

mengalami peruba!an ?error@ maka $i$(em pengendali ini akan beker a memanipula$i

inpu( pa$angannya ?menguba! be$arnya@ $e!ingga nilai ariabel yang dikon(rol

$ebagai ou(pu( akan $ama dengan nilai yang di$e( ?di(e(apkan be$arnya@, $eper(i pada

gambar 1 ?#(ep!anopoulo$, 1= C Boug!anno-r, 1==1@

ambar 2 1: #i$(em pengendali umpan balik

*alam feedfor-ard 6on(roller, $i$(em yang (er adi adala! $ebaliknya dimana

gangguan yang ada diukur lebi! dulu, kemudian baru nilai inpu(nya diuba!

berda$arkan (ingka( gangguan yang ada, $e!ingga !arga ou(pu( yang men adi (u uan

(idak mengalami peruba!an a(au pengaru! gangguan (er!adap nilai ou(pu( dapa(

dikurangi a(au di!ilangkan ?gambar 2 2@3


12/48

ambar 2 2 #i$(em pengendali 9eedfor4ard

2 2 Perangka( 9ni( Pengendali

#i$(em pengendali memerlukan berbagai ma6am perangka( baik lunak

maupun kera$ Perangka( lunak berkai(an dengan model pro$e$, korela$i inpu( dan

ou(pu(, $i$(em manipula$i inpu(, $er(a program program lainnya berkai(an dengan

pengola!an da(a karak(eri$(ik pro$e$ #edangkan perangka( kera$ meliba(kan perala(an

fi$ik yang diperlukan, an(ara lain (erdiri dari ?#(ep!anopoulo$, 1= 4@:1 Pro$e$: adala! $ua(u $i$(em yang diama(i/dikon(rol Pro$e$ ini bi$a (erdiri dari

pro$e$ kimia $eper(i reak$i kimia ? eni$ reak$i ?!idroli$a, penyabunan, polimeri$a$i@,

fa$e reak$i ?reak$i ga$ ga$, ga$ padar, ka(ali(i$ dan non ka(ali(i$@@, maupun fi$ika

?pemana$an, pengi$ian (angki, pemi$a!an, ek$(rak$i, de$(ila$i, pengeringan@ *alam

$i$(em pengendalian kon en$ional $eper(i feedba6k dan feedfor-ard ini pro$e$

$ebagai $ua(u $i$(em !aru$ diiden(ifika$i da!ulu karak(eri$(ik pro$e$nya melalui

permodelan ma(ema(ika dalam $i$(em dinamik (er alida$i, diu i karak(eri$(ikanya

berda$arkan pengaru! inpu( (erukur (er!adap ou(pu( pro$e$, $er(a !i(ung parame(er

pro$e$ yang pen(ing dan digunakan un(uk mende$ain $i$(em pengendalinya $eper(i

(ime delay, (ime 6on$(an(, dan pro6e$$ gain

2 Ala( ukur/$en$or: Adala! perangka( yang digunakan un(uk mengukur inpu( maupun

ou(pu( pro$e$, $eper(i ro(ame(er dan flo- me(er un(uk mengukur la u alir,

(!ermo6ouple un(uk mengukur $u!u, dan ga$ 6!roma(ograp!y un(uk mengukur

kompo$i$i Ala( ukur lainnya $epe(i u i kelembaban udara dalam ga$ maupun

pada(an Prin$ipnya adala! apa yang (erba6a dalam $en$or ini !aru$ dapa(di(ran$mi$ikan, $e!ingga dapa( diba6a ole! $i$(em pengola! da(a/pengendali

Karena $en$or ini memberi $inyal maka keber!a$ilan $ua(u $i$(em pengendali uga

(ergan(ung pada reliabili(a$ ala( ini

3 +ran$du6er$: $upaya !a$il pengukuran bi$a diba6a ole! pengola! da(a, maka

4


13/48

pengukuran ini !aru$ diuba! ke be$aran fi$ik $eper(i (egangan li$(rik, (ekanan udara

+ran$du6er adala! ala( yang digunakan un(uk melakukan kon er$i ini

4 +ran$mi$$ion line$: *igunakan un(uk mengirimkan $inyal dari ala( ukur ke uni(

pengendali *ulu model (ran$mi$i ini !anya menggunakan model penuema(i$

?udara/6airan ber(ekanan@, (api dengan perkembangan model analog digi(al dan

$i$(em kompu(er, $inyal yang diba-a $uda! dalam ben(uk aliran/$inyal li$(rik 7ika

ou(pu( $inyal li$(rik (idak men6ukupi mi$alkan !anya beberapa mili ol( un(uk

(empera(ur (er(en(u, maka digunakan amplifier, un(uk mengua(kan $inyalnya,

$e!ingga dapa( (erde(ek$i

& Bon(roller/Pengendali: Adala! elemen( perangka( kera$ ?!ard-are@, yang

memiliki in(elegen$i *ia dapa( menerima informa$i dari ala( ukur, dan menen(ukan

(indakan yang !aru$ dilakukan un(uk mengendalikan/memper(a!ankan nilai ou(pu(

*ulu uni( ini !anya dapa( melakukan ak$i ak$i kon(rol $edera!a, namun $ekarang

dengan digi(al kompu(er maka kon(rol yang rumi( dapa( dilakukan dengan

perangka( ini

" +!e final 6on(rol elemen ?elemen pengendali ak!ir@ Ala( ini akan menerima

$inyal dari 6on(roller dan melakukan ak$i $e$uai dengan perin(a! #ebagai

6on(o! inpu( 6airan $emakin be$ar, maka un(uk memper(a!ankan (inggi 6airan

dalam (angki, al e pengeluaran !aru$ dibuka lebi! lebar 'aka uni( pengendali ini akan membuka al e $e!ingga (inggi le el 6airan dapa( $e$uai

dengan nilai $e( poin(nya ;eberapa uni( pengendali ak!ir adala! 6on(rol al e,

relay $-i(6!e$ un(uk on off 6on(roller, ariabel $peed pump, dan ariable

$peed 6ompre$$or

> Re6ording elemen($C Adala! perangka( yang men di$play pro$e$ yang (er adi

;ia$anya ariabel yang dire6ord adala! ariabel pen(ing yang dikon(rol ?ou(pu(@,

$er(a ariabel yang digunakan un(uk pengendali ?manipula(ed ariable@


14/48

pemana$ akan ma(i ?off@, ika $u!u pro$e$ (urun men6apai =& oB, pemana$ akan

menyala lagi *an $e(eru$nya $e!ingga $u!u real pro$e$ ?=& 10& oB@

#ebagian ala( ala( dalam labora(orium di 7uru$an +eknik Kimia 9ndip beker a

dengan model on-off controller ini +en(u $a a be$ar gala( (o(al $elama pro$e$ akan

men adi be$ar

A #i$(em Pengendali 9eedback

#i$(em pengendali feedback $eper(i dalam gambar 1 $e6ara $i$(ema(i$ memiliki

(a!apan ak$i $eper(i beriku( ini:

1 #en$or akan memoni(or dan mengukur ou(pu( yang dikon(rol ?6on(o! $u!u, le el,

kompo$i$i, dan $ebagainya@2 %a$il pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai $e( poin( yang

diinginkan/di(e(apkan dalam kompara(or *ari kompara$i ini meng!a$ilkan gala(/error,

dimana be$arnya error ini akan dikirimkan ke uni( pengendali ak!ir ?6on(roller@

3 Bon(roller akan menguba! be$arnya inpu(, $e!ingga nilai ou(pu( akan diper(a!ankan

$e$uai dengan $e( poin( nya

+ergan(ung dari eni$ feedba6k, dan be$arnya kon$(an(a kon(roller yang digunakan,

!a$il manipula$i ini (ernya(a memberikan performan$i yang berbeda, (eru(ama

apabila diukur dari berapa lama nilai ou(pu( dapa( kembali ke kondi$i $e( poin(,

dan berapa nilai (o(al error nya $elama ada gangguan ;a!kan ika kon(rolnya

(erlalu lema!, bi$a $a a nilai $e( poin( (idak dapa( diper(a!ankan, dan pro$e$ akan

gagal dalam menolak pengaru! gangguan #e!ingga produk yang di!a$ilkan (idak

dapa( dipakai

; 7eni$ Pengendali 9eedback

7eni$ eni$ pengendali feedba6k yang umum dipakai adala!:

1 Propor$ional: Bon(roller ini akan memanipula$i inpu( propor$ional dengan be$arnya

error ?gala(@ yai(u:

*imana '


15/48

*imana '


16/48

BAB III

METODE PRAKTIKUM

3 1 Ran6angan Prak(ikum3 1 1


17/48

Re$er oir

Pompa

+angki Pro$e$

)e el #en$or

3 3 ambar Rangkaian Ala(

ambar 3 1 Rangkaian Ala( Prak(ikum

3 4 Pro$edur Prak(ikum

a *i$(urban6e Re e6(ion ?penolakan gangguan@

'a(eri ini mempela ari pengaru! eni$ pengendali on-off dan feedback , $er(a be$arnya

kon$(an(a controlle r dalam mere ek$i gangguan pada le el dan (empera(ur kon(rol

?* aeni, 1===@ #ebagai obyek per6obaan adala! (empera(ure a(au le el 6on(roller

Bara yang dilakukan adala! $ebagai beriku(:

1 7alankan ala( $e$uai dengan pe(un uk opera$i ?lampiran@,

2 Pili! menu PI* dan ma$ukkan !arga Kon$(an(a Bon(roller dan nilai $e( poin(

3 5pera$ikan ala( $ampai nilai $e( poin( (er6apai

4 ;erikan gangguan pada $i$(em dengan menguba! al e yang keluar

a(au menamba! 6airan pada (angki dengan olume (er(en(u ?mi$alkan 3

li(er@

& Ama(i re$pon$e yang (er adi dan (unggu $ampai kondi$i $e( poin( (er6apai

9


18/48

" #impan da(a per6obaan, dan !i(ung sum of s8uare error ?##.@ nya

dalam '#.G6ell

> 9langi per6obaan un(uk berbagai aria$i nilai kon$(an(a 6on(roller ?K 6, + I, dan + * @

;andingkan performan$i pengendali/6on(roller dalam menolak gangguan ?di$(uran6e re e6(ion@ berda$arkan nilai ##.

= 9langi per6obaan dengan memili! menu on off, dan alankan ala( $er(a

!i(ung ##. nya

10 )akukan uga per6obaan un(uk pengendali (empera(ure

b #e( Poin( +ra6king ?7e ak +i(ik #e(@

'a(eri ini mempela ari pengaru! eni$ pengendali on-off dan feedback , $er(a be$arnya

kon$(an(a controlle r dalam melakukan penguba!an e ak (i(ik $e( a(au set point

tracking ?* aeni, 1===@ Ar(inya pada $ua(u $aa(/ala$an (er(en(u nilai $e( poin(

dari $ua(u ala( dapa( mengalami peruba!an 9ni( kon(rol akan beker a mere$pon$e

peruba!an ini, $e!ingga $e( poin( $egera dapa( beruba! $e$uai dengan

keinginan/(un(u(an pro$e$/opera(or Bara yang dilakukan adala! $ebagai beriku(:

1 7alankan ala( di alankan $e$uai dengan pe(un uk opera$i ?lampiran@, pili! menu PI*

2 'a$ukkan !arga kon$(an(a pengendalinya ?$e$uai poin( 2 $e6(ion & 1@ dan nilai set

point 1

3 5pera$ikan ala( $ampai nilai set point 1 (er6apai

4 +unggu $ampai 1 2 meni( kondi$i steady state dengan $e( poin( 1 ber alan

& )akukan penguba!an nilai set point 1 ke set point 2

" Ama(i peruba!an re$pon$e yang (er adi dan (unggu $ampai set point 2 (er6apai

> ;iarkan pro$e$ stedy-state $elama 1 2 meni(

#impan da(a per6obaan, dan !i(ung sum of s8uare error ?##.@ nya dalam '#.G6ell

= 9langi per6obaan un(uk berbagai aria$i nilai kon$(an(a 6on(roller ?K 6, + I, dan + * $e$uai poin( > $e6(ion & 1@

10 ;andingkan performan$i pengendali/6on(roller berda$arkan nilai ##.

11 )akukan uga per6obaan e ak (i(ik $e( $eper(i pada gambar beriku( un(uk berbagai

nilai kon$(an(a kon(roller nya ?K 6, + I, dan + * @ $e$uai poin( >

12 )akukan per6obaan un(uk on-off controller , dan bandingkan re$pon$e $er(a nilai ##.

13 )akukan uga per6obaan un(uk pengendali (empera(ure

10


19/48

ambar 3 2: Per6obaan e ak (i(ik $e( a(au set point tracking ?* aeni, 1===@

11


20/48

P1

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4 1 %a$il Prak(ikum

+abel 4 1 SS (Sum S8uare rror) pada $e(iap ariabel

4 2 Pemba!a$an

4 2 1 Pengaru! 7eni$ Pengendali +er!adap Re$pon #i$(em

0

10

20

30

40

50

60

70

80

Set Pointon of ProporsionalPI

Waktu (s)

Le el (!")

12

No :unSS (Sum S8uare rror)

Disturbansi :ejection

Set oint 3racking

1 #i$(em 1,>> 114>&,&

2 #i$(em P ?KpF2@ 3"&33,"> 23 >2,>&

3 #i$(em P ?KpF10@ 2" "3,"= 1>0"&,0"

4 #i$(em PI ?KpF2, KiF2@ 3121",4 33 "",12

& #i$(em PI ?KpF2, KiF"@ 2"&2 ,43 1430&,4=


21/48

P1

ambar 4 1 rafik )e el $ ak(u pada Set oint 3racking

;erda$arkan grafik dia(a$ dapa( dili!a( ba!-a eni$ pengendali

yang berbeda memiliki -ak(u yang berbeda uga un(uk men6apai set

point yang (ela! di(en(ukan Pengendali eni$ on off memerlukan

-ak(u lebi! lama un(uk men6apai set point daripada eni$ PI* yai(u 13

de(ik un(uk on off dan 10 de(ik un(uk $y$(em yang menggunakan

pengendali propor$ional %al ini dikarenakan on off !anya beker a

pada dua po$i$i $a a yai(u on dan off $er(a memiliki gala(/ ren(ang

ke$ala!an (er(en(u #aa( inpu( lebi! be$ar dari set point yang

diinginkan maka inpu( akan off dan ou(pu( akan (urun dengan

$endirinya $ampai menyen(u! $e( poin( lagi, begi(u $e(eru$nya %alinila! yang menyebabkan pen6apaian set point pengendali ini men adi

lebi! lama karena kemungkinan (er adinya i$ola$i ?grafik pen6apaian

bergelombang@ $emakin be$ar *an ke6enderungan le el melebi!i $e(

poin $anga( be$ar kemungkinannya #edangkan pengendali PI*

memiliki karak(eri$(ik yang $anga( dipengaru!i ole! parame(er P

?propor$ional@, * ?deri a(if@, dan I ?in(egral@ dengan !arga KP, KI, dan

K*Pengendali propor$ional digunakan !anya un(uk memperkua(

$inyal ke$ala!an penggerak (anpa memberikan efek dinamik kepada

kiner a pengendali $e!ingga (idak melebi!i set point Nilai ##. pada

Pengendali propor$ional ?KP F 10@ yai(u 1>0"&,0"lebi! be$ar dari pada

pada pengendali on-off yai(u 114>&,& %al ini di$ebabkan ole!

penggunaan pengendali propor$ional $e!ingga $eli$i! le el dengan $e(

poin (erlalu au!, -alaupun (idak akan (er adi offset Ke(ika

menggunakan pengendali propor$ional in(egralC ?KP F 2 C KI F "@ nilai

##. men adi 1430&,4= dimana le el akan $emakin mendeka(i set point

yang diinginkan namun (e(ap men aga le el agar (idak melebi!i set

point. %al ini dikarenakan Pengon(rol in(egral berfung$i meng!a$ilkan

re$pon $i$(em yang memiliki ke$ala!an keadaan $(abil nol 7ika $ebua!

plan( (idak memiliki un$ur in(egra(or ?1/$@, pengon(rol propo$ional

(idak akan mampu men amin keluaran $i$(em dengan ke$ala!an

keadaan $(abilnya nol *engan pengon(rol in(egral, re$pon $i$(emdapa( diperbaiki, yai(u mempunyai ke$ala!an keadaan $(abilnya nol

?Araki, 2004@

13


22/48

P1

4 2 2 Pengaru! 7eni$ Pengendali +er!adap 'enolak angguan

0

10

20

30

40

50

60

Set Point#n #f Proporsianal

PI

Waktu (s)

Level (cm)

ambar 4 2 rafik )e el $ ak(u pada Disturbance :ejection

*ari grafik dia(a$ (erli!a( ba!-a eni$ pengendali yang berbeda

memiliki -ak(u yang berbeda uga un(uk men6apai set point yang

(ela! di(en(ukan Pengendali eni$ on off memerlukan -ak(u lebi!

lama daripada eni$ PI* yai(u "& de(ik un(uk on off dan "2 de(ik un(uk

PI* %al ini dikarenakan on off !anya beker a pada dua po$i$i $a a

yai(u on dan off $er(a memiliki gala(/ ren(ang ke$ala!an (er(en(u #aa(

inpu( lebi! be$ar dari set point yang diinginkan maka inpu( akan off

dan ou(pu( akan (urun dengan $endirinya $ampai menyen(u! $e( poin(

lagi, begi(u $e(eru$nya %al inila! yang menyebabkan pen6apaian set

point pengendali ini men adi lebi! lama karena kemungkinan

(er adinya i$ola$i ?grafik pen6apaian bergelombang@ $emakin be$ar

#edangkan pengendali PI* memiliki karak(eri$(ik yang $anga(

dipengaru!i ole! parame(er P ?propor$ional@, * ?deri a(if@, dan I

?in(egral@ dengan !arga KP, KI, dan K* #a(u a(au dua dari ke(iga

parame(er (er$ebu( akan memberikan kon(ribu$i pengaru! pada re$pon

$i$(em $e6ara ke$eluru!an %arga KP, KI, dan K* dapa( dia(ur a(au

di!i(ung $e6ara manual $e$uai dengan yang dibu(u!kan $e!ingga

keadaan op(imal $i$(em dapa( dengan muda! dike(a!ui dan -ak(u yang

dibu(u!kan un(uk pen6apaian set point $emakin 6epa(

Pengendali propor$ional digunakan !anya un(uk memperkua(

$inyal ke$ala!an penggerak (anpa memberikan efek dinamik kepadakiner a pengendali $e!ingga set point (idak (er6apai Pengendali

propor$ional in(egral digunakan un(uk meng!ilangkan offset ?$eli$i!

nilai set point dengan nilai ariabel (erkon(rol $ebagai !a$il re$pon

pada -ak(u (ak (er!ingga@ $e!ingga didapa(kan nilai ##. yang lebi!

14


23/48

P1

ke6il daripada pengendali propor$ional yai(u 3"&33,"> yang berar(i

pro$e$ beker a lebi! baik dari $ebelumnya (api ma$i! belum men6apai

set point ?Kala(iku dkk, 2011@

4 2 3 Pengaru! Kon$(an(a Propor$ional +er!adap 'enolak angguan

0 20 40 60 80 100 1200

10

20

30

40

50

60

Hubungan Konstanta Propors ona! "#ngan P# no!a$an Gangguan

#$ #%%&P'2&P'10

S P#I$

t %"#t $&

L#'#!

ambar 4 3 rafik %ubungan ak(u dengan )e el Pada #i$(em

Pengendali 9eedback Propor$ional ?P@ Pada Per6obaan dengan

angguan )uar (Disturbance :ejection)

;erda$arkan pada di$(urban6e re e6(ion, pengendali pada Kp 10

lebi! baik dari kp 2, dengan nilai ##. pada Kp 10 $ebe$ar 2" "3,"=

dan Kp 2 3"&33,"> 'enuru( Araki, ika Kp dinaikan, re$pon $i$(em

menun ukan $emakin 6epa( men6apai $e( poin( dan keadaan $(abil

Namun ika nilai Kp diperbe$ar $e!ingga men6apai !arga yang

berlebi!an, akan mengakiba(kan $i$(em beker a (idak $(abil Pada

gambar 4 3 (erli!a( re$pon $i$(em dengan kp 10 $(abil dan mendeka(i

$e( poin( $edangkan re$pon $i$(em dengan kp 2 mulai au! dari $e(

poin( pada meni( ke 20 $ampai 110

%a$il per6obaan dia(a$ menun ukkan ba!-a peningka(an kp

akan memper6epa( re$pon $i$(em, $elain i(u menuru( +!iang, Yo!ane$,

dan Andre, peningka(an kp uga akan memperke6il o er$!oo( dan

memper6epa( pen6apaian $(eady $(a(e 'aka dapa( di$impulkan ba!-a

re$pon $i$(em dengan Kon$(an(a Propor$ional ?KP@ 10 lebi! baik

dengan KP 2

15


24/48

P1

4 2 4 Pengaru! KI +er!adap Set oint 3racking

0 20 40 60 80 100 1200

10

20

30

40

50

60

70

80

&i 2&i 6

Set Point

Waktu (*etik)

Le el

ambar 4 4 rafik %ubungan ak(u dengan )e el Pada #i$(em

Pengendali 9eedback Propor$ional ?P@ Pada Per6obaan Set oint

3racking

*ari per6obaan $e( poin( (ra6king yang (ela! dilakukan dengan

perbedaan kon$(an(a in(egral yai(u 2 dan " *apa( dili!a( dari grafik

dia(a$ ba!-a pada nilai Kon$(an(a In(egral " mendeka(i nilai $e( poin(

yang di(en(ukan pada $e(iap -ak(unya a(au menun ukkan !a$il yang

lebi! baik dibandingkan dengan nilai Kon$(an(a In(egral 2 dan

didapa(kan nilai error yai(u pada Ki 2 $ebe$ar 33 "",12 $er(a pada Ki

" didapa(kan nilai error $ebe$ar 1430&,4= ;erda$arkan refren$i ak$i

kon(rol in(egral mempunyai keunggulan un(uk memperke6il error

Apabila #onstanta integral Ki ber!arga be$ar, offset akan 6epa(

!ilang . Saat nilai Ki be$ar akan berakiba( peningka(an o$ila$i dari

$inyal keluaran kon(roller ?* oko Nu$an(oro, #uyan(o 2010@,

$e!ingga pada per6obaan yang (ela! dilakukan dengan Ki " didapa(kan

!a$il dengan nilai error yang lebi! ke6il ika dibandingkan dengan

nilai Ki 2

16


25/48

P1

BAB V

PENUTUP

& 1 Ke$impulan

() Perbandingan an(ara PI* dan on off pada #e( poin( +ra6king maupun

*i$(urban6e Re e6(ion meng!a$ilkan !a$il yang $ama, dimana nilai PI* lebi!

baik dari on off Nilai #e( Poin( +ra6king lebi! baik dari *i$(urban6e Re e6(ion

karena lama -ak(u (ran$mi$i $inyal pada #P+ lebi! baik dari *R2 #emakin be$ar nilai Kp pada #e( Poin( +ra6king $emakin baik, #emakin ke6il

Kp pada *i$(urban6 Re e6(ion $emakin baik3 #emakin be$ar nilai Ki, $emakin $(abil feedba6k 6on(roller karena akan

$emakin au! dengan nilai off $e(

& 2 #aran

1 #aa( mere$e( da(a aliran plan( !aru$ dipu(u$kan da!ulu2 Nilai Kp, +i, dan +d !aru$ (epa( $aa( melakukan $e(3 )akukan $e( le el $egera $e(ela! men6apai -ak(u yang di(en(ukan4 %a(i !a(i ke(ika membuka al e un(uk member$i!kan (angki

17


26/48

P1

DAFTAR PUSTAKA

Araki ' 2004 5D ;ontrol. #yoto =apan> #yoto !ni"ersity. ?online@,

?!((p://elib unikom a6 id/file$/di$k1/3"&/ bp(unikompp gdl angga uand 1 24>4 babii pdf, diak$e$ 3 'are( 201"@

Boug!anno-r, * R 1==1 rocess System 7nalysis and ;ontrol, 2 nd dition '6 ra-

%ill, In6 , 9#A

* aeni, ' 1=== odelling and ;ontrol of 9uel ;ell System 'a$(er +!e$i$, 9+',

'alay$ia

%u(agulung, 'i6!ael 200 engendalian roses (6agian '). Dalam

!((p://ma arimagaHine 6om/200 /02/pengendalian pro$e$ 1/ *iak$e$ pada 2

'are( 2013 pukul 0& 3& I;

'arlin, + . 1==& rocess ;ontrol> Designing rocess and ;ontrol Systems for

Dynamic erformance '6 ra- %ill, In6 , 9#A

Pie(er Kala(iku, Pro(o$ dan *eny iria Nugra!a 2011 Sistem engendalian 5D

yang Diaplikasikan ada engendalian Steam 3urbin dengan Single ?ariabel

5nput dan Single 7n 5ntroduction to 3heory and ractice Pren(i6e %all, Ne- 7er$ey, 9#A

+!iang e( al 2004 Penga(uran )e el Ke(inggian Air 'enggunakan Kon(rol PI*

7urnal +eknik .lek(ro = 4

!((p://6ed pe(ra a6 id/indeG p!p/elk/ar(i6le/ ie-8ile/1"1=2/1"1 4 *iak$e$ pada

3 'are( 201"

18

http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/


27/48

P1

LAMPIRAN DATA

SET point on-of

$#

Set

Point

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S0 20 13-9 6-1 0 0 0 100 193-211 20 12 8 0 0 0 100 1442 20 12 8 0 0 0 100 1443 20 10-7 9-3 0 0 0 100 114-494 20 8-3 11-7 0 0 0 100 68-895 20 6-9 13-1 0 0 0 100 47-616 20 4-9 15-1 0 0 0 100 24-017 20 3-7 16-3 0 0 0 100 13-698 20 2-7 17-3 0 0 0 100 7-299 20 2-7 17-3 0 0 0 100 7-29

10 20 1-4 18-6 0 0 0 100 1-9611 20 .0-8 20-8 0 0 0 0 0-6412 20 .1-5 21-5 0 0 0 0 2-2513 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0114 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0115 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0116 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0117 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0118 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0119 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-01

20 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0121 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0122 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0123 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0124 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0125 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0126 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0127 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0128 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0129 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0130 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-01

31 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0132 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0133 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0134 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0135 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0136 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0137 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0138 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0139 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0140 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0141 20 .0-1 20-1 0 0 0 0 0-0142 50 29-9 20-1 0 0 0 0 894-0143 50 29-9 20-1 0 0 0 0 894-0144 50 27 23 0 0 0 100 72945 50 25-9 24-1 0 0 0 100 670-8146 50 24-4 25-6 0 0 0 100 595-3647 50 22-9 27-1 0 0 0 100 524-4148 50 22-9 27-1 0 0 0 100 524-41

/.2


28/48

P1

49 50 21-4 28-6 0 0 0 100 457-9650 50 19-1 30-9 0 0 0 100 364-8151 50 18 32 0 0 0 100 32452 50 16-2 33-8 0 0 0 100 262-4453 50 16-2 33-8 0 0 0 100 262-44

54 50 14-9 35-1 0 0 0 100 222-0155 50 12-7 37-3 0 0 0 100 161-2956 50 11-7 38-3 0 0 0 100 136-8957 50 10-5 39-5 0 0 0 100 110-2558 50 9-2 40-8 0 0 0 100 84-6459 50 7-9 42-1 0 0 0 100 62-4160 50 6-2 43-8 0 0 0 100 38-4461 50 6-2 43-8 0 0 0 100 38-4462 50 4-9 45-1 0 0 0 100 24-0163 50 2-1 47-9 0 0 0 100 4-4164 50 2-1 47-9 0 0 0 100 4-4165 50 0-5 49-5 0 0 0 100 0-2566 50 .0-7 50-7 0 0 0 0 0-4967 50 .1-6 51-6 0 0 0 0 2-5668 50 0-8 49-2 0 0 0 100 0-6469 50 0-6 49-4 0 0 0 100 0-3670 50 0-6 49-4 0 0 0 100 0-3671 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-0172 50 0 50 0 0 0 100 073 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3674 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3675 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2576 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2577 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3678 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3679 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3680 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3681 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3682 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2583 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2584 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2585 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-25

86 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3687 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3688 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3689 50 .0-6 50-6 0 0 0 0 0-3690 50 .0-5 50-5 0 0 0 0 0-2591 75 24-5 50-5 0 0 0 0 600-2592 75 24-5 50-5 0 0 0 0 600-2593 75 19-8 55-2 0 0 0 100 392-0494 75 18 57 0 0 0 100 32495 75 16-5 58-5 0 0 0 100 272-2596 75 14-8 60-2 0 0 0 100 219-0497 75 13-4 61-6 0 0 0 100 179-5698 75 13-4 61-6 0 0 0 100 179-5699 75 12 63 0 0 0 100 144

100 75 9-7 65-3 0 0 0 100 94-09101 75 9-7 65-3 0 0 0 100 94-09102 75 8 67 0 0 0 100 64103 75 6-3 68-7 0 0 0 100 39-69

/.2


29/48

P1

104 75 6-3 68-7 0 0 0 100 39-69105 75 5-1 69-9 0 0 0 100 26-01106 75 5-1 69-9 0 0 0 100 26-01107 75 2-9 72-1 0 0 0 100 8-41108 75 0-9 74-1 0 0 0 100 0-81

109 75 0-9 74-1 0 0 0 100 0-81110 75 .0-4 75-4 0 0 0 0 0-16

SS11475-5

8Set point KP 2

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

0 20 12 8 2 2 0 36 1441 20 10-2 9-8 2 2 0 30-6 104-042 20 8-9 11-1 2 2 0 26-6 79-213 20 8-9 11-1 2 2 0 26-6 79-21

4 20 8-4 11-6 2 2 0 25-2 70-565 20 8 12 2 2 0 23-9 646 20 8 12 2 2 0 24-1 647 20 7-1 12-9 2 2 0 21-4 50-418 20 6-4 13-6 2 2 0 19-2 40-969 20 6-4 13-6 2 2 0 19-2 40-96

10 20 6-4 13-6 2 2 0 19-1 40-9611 20 6-4 13-6 2 2 0 19-1 40-9612 20 6-4 13-6 2 2 0 19-2 40-9613 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2514 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2515 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2516 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2517 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2518 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2519 20 6-3 13-7 2 2 0 19 39-6920 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9621 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9622 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9623 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2524 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9625 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9626 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2527 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-9628 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2529 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2530 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2531 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2532 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2533 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2534 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2535 20 6-4 13-6 2 2 0 19-3 40-96

36 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2537 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2538 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2539 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2540 20 6-5 13-5 2 2 0 19-5 42-2541 20 6-5 13-5 2 2 0 19-4 42-2542 50 36-5 13-5 2 2 0 19-4 1332-25

/.2


30/48

P1

43 50 36-5 13-5 2 2 0 19-4 1332-2544 50 34-3 15-7 2 2 0 94-5 1176-4945 50 33-1 16-9 2 2 0 92-2 1095-6146 50 32-3 17-7 2 2 0 90-5 1043-2947 50 30-3 19-7 2 2 0 86-6 918-09

48 50 28-9 21-1 2 2 0 83-8 835-2149 50 27-6 22-4 2 2 0 81-3 761-7650 50 25-7 24-3 2 2 0 77-2 660-4951 50 24-7 25-3 2 2 0 74 610-0952 50 24-7 25-3 2 2 0 74 610-0953 50 23-2 26-8 2 2 0 69-5 538-2454 50 20-3 29-7 2 2 0 60-9 412-0955 50 18-9 31-1 2 2 0 56-7 357-2156 50 18-9 31-1 2 2 0 56-7 357-2157 50 17-7 32-3 2 2 0 53 313-2958 50 15-9 34-1 2 2 0 47-7 252-8159 50 14-5 35-5 2 2 0 43-5 210-2560 50 13-4 36-6 2 2 0 40-1 179-5661 50 12-4 37-6 2 2 0 37-1 153-7662 50 13-2 36-8 2 2 0 39-5 174-2463 50 13-2 36-8 2 2 0 39-5 174-2464 50 9-9 40-1 2 2 0 29-8 98-0165 50 10 40 2 2 0 30-1 10066 50 7-7 42-3 2 2 0 23 59-2967 50 8-8 41-2 2 2 0 26-5 77-4468 50 8-8 41-2 2 2 0 26-5 77-4469 50 6 44 2 2 0 18-1 3670 50 4-5 45-5 2 2 0 13-6 20-2571 50 5-8 44-2 2 2 0 17-4 33-6472 50 3-9 46-1 2 2 0 11-6 15-2173 50 3-7 46-3 2 2 0 11-2 13-6974 50 3-7 46-3 2 2 0 11-1 13-6975 50 3-7 46-3 2 2 0 11-1 13-6976 50 3-6 46-4 2 2 0 10-7 12-9677 50 3-6 46-4 2 2 0 10-7 12-9678 50 3-6 46-4 2 2 0 10-8 12-9679 50 3-6 46-4 2 2 0 10-8 12-96

80 50 3-4 46-6 2 2 0 10-3 11-5681 50 3-4 46-6 2 2 0 10-3 11-5682 50 3-5 46-5 2 2 0 10-4 12-2583 50 3-3 46-7 2 2 0 9-9 10-8984 50 3-3 46-7 2 2 0 9-9 10-8985 50 3-2 46-8 2 2 0 9-6 10-2486 50 3-3 46-7 2 2 0 9-8 10-8987 50 3-2 46-8 2 2 0 9-7 10-2488 50 3-2 46-8 2 2 0 9-7 10-2489 50 3-2 46-8 2 2 0 9-7 10-2490 50 5-4 44-6 2 2 0 16-1 29-1691 75 30-4 44-6 2 2 0 16-1 924-1692 75 30-5 44-5 2 2 0 86-9 930-2593 75 26-7 48-3 2 2 0 79-4 712-8994 75 26-7 48-3 2 2 0 79-4 712-8995 75 25-3 49-7 2 2 0 75-9 640-0996 75 22-7 52-3 2 2 0 68-2 515-2997 75 21-6 53-4 2 2 0 64-7 466-56

/.2


31/48

P1

98 75 21-6 53-4 2 2 0 64-7 466-5699 75 20-1 54-9 2 2 0 60-2 404-01

100 75 17-9 57-1 2 2 0 53-8 320-41101 75 16-1 58-9 2 2 0 48-2 259-21102 75 16-1 58-9 2 2 0 48-2 259-21

103 75 15 60 2 2 0 44-9 225104 75 13-2 61-8 2 2 0 39-6 174-24105 75 12-4 62-6 2 2 0 37-2 153-76106 75 10-3 64-7 2 2 0 31 106-09107 75 9-3 65-7 2 2 0 27-8 86-49108 75 8 67 2 2 0 24-1 64109 75 6-8 68-2 2 2 0 20-5 46-24110 75 9-2 65-8 2 2 0 27-6 84-64

SS23872-7

5Set point KP 10

$# SetPoint rror Le el &P &I &+ ,# S0 20 14-6 5-4 2 6 0 55-2 213-161 20 12-9 7-1 2 6 0 51-8 166-412 20 12 8 2 6 0 50 1443 20 10-8 9-2 2 6 0 47-5 116-644 20 9-5 10-5 2 6 0 44-9 90-255 20 7-4 12-6 2 6 0 36-9 54-766 20 6 14 2 6 0 30-1 367 20 6 14 2 6 0 30-1 368 20 4-8 15-2 2 6 0 24 23-049 20 4-8 15-2 2 6 0 24 23-04

10 20 2-6 17-4 2 6 0 13-2 6-7611 20 3-4 16-6 2 6 0 17-1 11-5612 20 2-4 17-6 2 6 0 11-8 5-7613 20 2-2 17-8 2 6 0 11 4-8414 20 2-2 17-8 2 6 0 11-2 4-8415 20 2-2 17-8 2 6 0 11-2 4-8416 20 2-2 17-8 2 6 0 10-8 4-8417 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-8418 20 2-8 17-2 2 6 0 14-1 7-8419 20 2-7 17-3 2 6 0 13-6 7-2920 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-8421 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-8422 20 2-7 17-3 2 6 0 13-5 7-2923 20 2-7 17-3 2 6 0 13-5 7-2924 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-8425 20 2-8 17-2 2 6 0 13-9 7-8426 20 2-7 17-3 2 6 0 13-6 7-2927 20 2-8 17-2 2 6 0 14-2 7-8428 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-2929 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-29

30 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-8431 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-2932 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-2933 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-2934 20 2-9 17-1 2 6 0 14-5 8-4135 20 2-7 17-3 2 6 0 13-5 7-2936 20 1-9 18-1 2 6 0 9-6 3-61

/.2


32/48

P1

37 20 1-9 18-1 2 6 0 9-6 3-6138 20 2-8 17-2 2 6 0 13-9 7-8439 20 2-7 17-3 2 6 0 13-7 7-2940 20 2-7 17-3 2 6 0 13-4 7-2941 20 2-8 17-2 2 6 0 13-8 7-84

42 50 32-7 17-3 2 6 0 13-7 1069-2943 50 32-7 17-3 2 6 0 13-7 1069-2944 50 31-6 18-4 2 6 0 89-1 998-5645 50 29 21 2 6 0 84 84146 50 27-7 22-3 2 6 0 81-5 767-2947 50 26-2 23-8 2 6 0 78-5 686-4448 50 25-4 24-6 2 6 0 76-8 645-1649 50 23-7 26-3 2 6 0 73-5 561-6950 50 22-1 27-9 2 6 0 70-2 488-4151 50 20-8 29-2 2 6 0 67-5 432-6452 50 19-2 30-8 2 6 0 64-4 368-6453 50 17-9 32-1 2 6 0 61-8 320-4154 50 16-7 33-3 2 6 0 59-5 278-8955 50 15-3 34-7 2 6 0 56-7 234-0956 50 14-2 35-8 2 6 0 54-4 201-6457 50 14-2 35-8 2 6 0 54-4 201-6458 50 13-1 36-9 2 6 0 52-3 171-6159 50 11-6 38-4 2 6 0 49-2 134-5660 50 9-8 40-2 2 6 0 45-6 96-0461 50 8-5 41-5 2 6 0 42-6 72-2562 50 7-4 42-6 2 6 0 36-9 54-7663 50 6-5 43-5 2 6 0 32-4 42-2564 50 5-3 44-7 2 6 0 26-5 28-0965 50 5-3 44-7 2 6 0 26-5 28-0966 50 4 46 2 6 0 19-9 1667 50 3-5 46-5 2 6 0 17-7 12-2568 50 3-7 46-3 2 6 0 18-6 13-6969 50 3-5 46-5 2 6 0 17-5 12-2570 50 3-6 46-4 2 6 0 18-1 12-9671 50 3-6 46-4 2 6 0 18-1 12-9672 50 2 48 2 6 0 9-8 473 50 2-5 47-5 2 6 0 12-5 6-25

74 50 1-2 48-8 2 6 0 6 1-4475 50 1-2 48-8 2 6 0 6 1-4476 50 1-5 48-5 2 6 0 7-5 2-2577 50 1-3 48-7 2 6 0 6-4 1-6978 50 1-4 48-6 2 6 0 7-2 1-9679 50 1 49 2 6 0 5 180 50 0-9 49-1 2 6 0 4-3 0-8181 50 1 49 2 6 0 5-2 182 50 1-6 48-4 2 6 0 8 2-5683 50 2-7 47-3 2 6 0 13-6 7-2984 50 2-9 47-1 2 6 0 14-5 8-4185 50 2-9 47-1 2 6 0 14-5 8-4186 50 2-7 47-3 2 6 0 13-5 7-2987 50 2-9 47-1 2 6 0 14-3 8-4188 50 2-9 47-1 2 6 0 14-3 8-4189 50 2-9 47-1 2 6 0 14-3 8-4190 50 2-9 47-1 2 6 0 14-3 8-4191 75 27-9 47-1 2 6 0 14-5 778-41

/.2


33/48

P1

92 75 27-8 47-2 2 6 0 81-6 772-8493 75 27-8 47-2 2 6 0 81-6 772-8494 75 24 51 2 6 0 74-1 57695 75 21-5 53-5 2 6 0 69-1 462-2596 75 21-5 53-5 2 6 0 69-1 462-25

97 75 20 55 2 6 0 66 40098 75 18-3 56-7 2 6 0 62-6 334-8999 75 18-3 56-7 2 6 0 62-6 334-89

100 75 16-3 58-7 2 6 0 58-5 265-69101 75 14-2 60-8 2 6 0 54-4 201-64102 75 12-8 62-2 2 6 0 51-7 163-84103 75 10-8 64-2 2 6 0 47-6 116-64104 75 9-4 65-6 2 6 0 44-8 88-36105 75 8-6 66-4 2 6 0 43-2 73-96106 75 7-1 67-9 2 6 0 35-4 50-41107 75 7-1 67-9 2 6 0 35-4 50-41108 75 6-1 68-9 2 6 0 30-3 37-21109 75 4 71 2 6 0 19-8 16110 75 4 71 2 6 0 19-8 16

SS17065-0

6Set point kp 2 ki 2

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

0 20 14-7 5-3 2 0 0 0 216-091 20 12-9 7-1 2 0 0 25-8 166-412 20 11-3 8-7 2 0 0 22-6 127-693 20 10-3 9-7 2 0 0 20-5 106-094 20 9-1 10-9 2 0 0 18-2 82-815 20 8-5 11-5 2 0 0 17-1 72-256 20 8-5 11-5 2 0 0 17-1 72-257 20 7-8 12-2 2 0 0 15-6 60-848 20 7-8 12-2 2 0 0 15-5 60-849 20 7-8 12-2 2 0 0 15-5 60-84

10 20 8-1 11-9 2 0 0 16-3 65-6111 20 7-9 12-1 2 0 0 15-8 62-4112 20 7-9 12-1 2 0 0 15-8 62-4113 20 7-7 12-3 2 0 0 15-5 59-2914 20 7-7 12-3 2 0 0 15-3 59-2915 20 7-7 12-3 2 0 0 15-3 59-2916 20 7-5 12-5 2 0 0 15 56-2517 20 7-5 12-5 2 0 0 15 56-2518 20 7-9 12-1 2 0 0 15-7 62-4119 20 7-7 12-3 2 0 0 15-4 59-2920 20 7-7 12-3 2 0 0 15-4 59-2921 20 7-8 12-2 2 0 0 15-7 60-8422 20 7-8 12-2 2 0 0 15-7 60-8423 20 7-8 12-2 2 0 0 15-6 60-84

24 20 7-2 12-8 2 0 0 14-4 51-8425 20 7-2 12-8 2 0 0 14-4 51-8426 20 7-6 12-4 2 0 0 15-2 57-7627 20 7-6 12-4 2 0 0 15-3 57-7628 20 7-7 12-3 2 0 0 15-5 59-2929 20 7-7 12-3 2 0 0 15-4 59-2930 20 7-7 12-3 2 0 0 15-5 59-29

/.2


34/48

P1

31 20 7-2 12-8 2 0 0 14-3 51-8432 20 7-1 12-9 2 0 0 14-2 50-4133 20 7 13 2 0 0 14 4934 20 7-1 12-9 2 0 0 14-2 50-4135 20 7-1 12-9 2 0 0 14-2 50-41

36 20 7-5 12-5 2 0 0 14-9 56-2537 20 7-5 12-5 2 0 0 14-9 56-2538 20 7-4 12-6 2 0 0 14-7 54-7639 20 7-6 12-4 2 0 0 15-2 57-7640 20 7-6 12-4 2 0 0 15-1 57-7641 20 7-6 12-4 2 0 0 15-2 57-7642 50 37-5 12-5 2 0 0 15 1406-2543 50 37-6 12-4 2 0 0 75-3 1413-7644 50 36-4 13-6 2 0 0 72-7 1324-9645 50 36-4 13-6 2 0 0 72-7 1324-9646 50 34-9 15-1 2 0 0 69-8 1218-0147 50 32-7 17-3 2 0 0 65-5 1069-2948 50 32-7 17-3 2 0 0 65-5 1069-2949 50 31-3 18-7 2 0 0 62-7 979-6950 50 29-6 20-4 2 0 0 59-2 876-1651 50 28-1 21-9 2 0 0 56-3 789-6152 50 26-8 23-2 2 0 0 53-5 718-2453 50 25-7 24-3 2 0 0 51-4 660-4954 50 22-9 27-1 2 0 0 45-8 524-4155 50 22-9 27-1 2 0 0 45-8 524-4156 50 22-9 27-1 2 0 0 45-8 524-4157 50 21-5 28-5 2 0 0 43-1 462-2558 50 18-4 31-6 2 0 0 36-9 338-5659 50 17-2 32-8 2 0 0 34-5 295-8460 50 16 34 2 0 0 32 25661 50 14-6 35-4 2 0 0 29-3 213-1662 50 13-6 36-4 2 0 0 27-2 184-9663 50 13-6 36-4 2 0 0 27-2 184-9664 50 12-6 37-4 2 0 0 25-2 158-7665 50 11-5 38-5 2 0 0 23-1 132-2566 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0467 50 10-3 39-7 2 0 0 20-6 106-09

68 50 10-3 39-7 2 0 0 20-6 106-0969 50 11-4 38-6 2 0 0 22-7 129-9670 50 9-7 40-3 2 0 0 19-5 94-0971 50 9-6 40-4 2 0 0 19-3 92-1672 50 10-4 39-6 2 0 0 20-8 108-1673 50 10-9 39-1 2 0 0 21-8 118-8174 50 9-6 40-4 2 0 0 19-3 92-1675 50 9-2 40-8 2 0 0 18-3 84-6476 50 9-2 40-8 2 0 0 18-3 84-6477 50 10-8 39-2 2 0 0 21-6 116-6478 50 10-7 39-3 2 0 0 21-5 114-4979 50 10-7 39-3 2 0 0 21-5 114-4980 50 9-6 40-4 2 0 0 19-2 92-1681 50 9-6 40-4 2 0 0 19-2 92-1682 50 10-8 39-2 2 0 0 21-6 116-6483 50 10-6 39-4 2 0 0 21-2 112-3684 50 10-6 39-4 2 0 0 21-2 112-3685 50 9 41 2 0 0 18-1 81

/.2


35/48

P1

86 50 9 41 2 0 0 18-1 8187 50 10-5 39-5 2 0 0 20-9 110-2588 50 10 40 2 0 0 20 10089 50 10-5 39-5 2 0 0 21 110-2590 50 10-5 39-5 2 0 0 20-9 110-25

91 75 35-5 39-5 2 0 0 20-9 1260-2592 75 34-5 40-5 2 0 0 19-1 1190-2593 75 34-5 40-5 2 0 0 19-1 1190-2594 75 31-7 43-3 2 0 0 63-4 1004-8995 75 29-8 45-2 2 0 0 59-6 888-0496 75 27-9 47-1 2 0 0 55-8 778-4197 75 27-9 47-1 2 0 0 55-8 778-4198 75 26-5 48-5 2 0 0 53 702-2599 75 23-8 51-2 2 0 0 47-6 566-44

100 75 22-5 52-5 2 0 0 45-1 506-25101 75 21-4 53-6 2 0 0 42-9 457-96102 75 20-3 54-7 2 0 0 40-6 412-09103 75 20-3 54-7 2 0 0 40-6 412-09104 75 18-7 56-3 2 0 0 37-4 349-69105 75 16-1 58-9 2 0 0 32-2 259-21106 75 14-7 60-3 2 0 0 29-3 216-09107 75 14-7 60-3 2 0 0 29-3 216-09108 75 13-3 61-7 2 0 0 26-7 176-89109 75 13-3 61-7 2 0 0 26-7 176-89110 75 15-1 59-9 2 0 0 30-1 228-01

SS33866-1

2Set point kp 2 ki 6

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

0 20 14-6 5-4 10 0 0 100 213-161 20 12-9 7-1 10 0 0 100 166-412 20 12 8 10 0 0 100 1443 20 10-8 9-2 10 0 0 100 116-644 20 9-5 10-5 10 0 0 95 90-255 20 8-1 11-9 10 0 0 80-6 65-616 20 6-8 13-2 10 0 0 67-6 46-247 20 5-6 14-4 10 0 0 56-2 31-368 20 3-7 16-3 10 0 0 36-5 13-699 20 2-5 17-5 10 0 0 25-4 6-25

10 20 1-5 18-5 10 0 0 14-7 2-2511 20 1-1 18-9 10 0 0 11-4 1-2112 20 1-3 18-7 10 0 0 12-8 1-6913 20 1-8 18-2 10 0 0 17-6 3-2414 20 1-1 18-9 10 0 0 10-8 1-2115 20 1-8 18-2 10 0 0 17-6 3-2416 20 1-5 18-5 10 0 0 15-1 2-2517 20 1-5 18-5 10 0 0 15-1 2-25

18 20 1-4 18-6 10 0 0 14-4 1-9619 20 0-8 19-2 10 0 0 7-8 0-6420 20 1-5 18-5 10 0 0 14-5 2-2521 20 1-1 18-9 10 0 0 10-9 1-2122 20 1-5 18-5 10 0 0 14-8 2-2523 20 1-5 18-5 10 0 0 14-8 2-2524 20 0-4 19-6 10 0 0 4 0-16

/.2


36/48

P1

25 20 0-3 19-7 10 0 0 3-3 0-0926 20 1-3 18-7 10 0 0 13-2 1-6927 20 0-5 19-5 10 0 0 5-4 0-2528 20 1-3 18-7 10 0 0 13-1 1-6929 20 0-4 19-6 10 0 0 3-9 0-16

30 20 0-2 19-8 10 0 0 2-4 0-0431 20 1-1 18-9 10 0 0 11-4 1-2132 20 0-5 19-5 10 0 0 4-6 0-2533 20 0-2 19-8 10 0 0 1-6 0-0434 20 1-3 18-7 10 0 0 12-7 1-6935 20 1-2 18-8 10 0 0 12-1 1-4436 20 0-3 19-7 10 0 0 3-3 0-0937 20 0-5 19-5 10 0 0 4-6 0-2538 20 0-5 19-5 10 0 0 4-6 0-2539 20 0-4 19-6 10 0 0 3-5 0-1640 20 0-4 19-6 10 0 0 3-5 0-1641 20 1-1 18-9 10 0 0 10-9 1-2142 50 30-3 19-7 10 0 0 3-5 918-0943 50 30 20 10 0 0 100 90044 50 28-5 21-5 10 0 0 100 812-2545 50 27-2 22-8 10 0 0 100 739-8446 50 26-1 23-9 10 0 0 100 681-2147 50 25 25 10 0 0 100 62548 50 25 25 10 0 0 100 62549 50 22-9 27-1 10 0 0 100 524-4150 50 20-2 29-8 10 0 0 100 408-0451 50 18-9 31-1 10 0 0 100 357-2152 50 18-9 31-1 10 0 0 100 357-2153 50 17-6 32-4 10 0 0 100 309-7654 50 15-8 34-2 10 0 0 100 249-6455 50 14-5 35-5 10 0 0 100 210-2556 50 13-4 36-6 10 0 0 100 179-5657 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7658 50 11 39 10 0 0 100 12159 50 11 39 10 0 0 100 12160 50 9-9 40-1 10 0 0 98-9 98-0161 50 7-3 42-7 10 0 0 72-9 53-29

62 50 6-3 43-7 10 0 0 63-4 39-6963 50 5-2 44-8 10 0 0 52-2 27-0464 50 5-2 44-8 10 0 0 52-2 27-0465 50 3-7 46-3 10 0 0 36-8 13-6966 50 0-9 49-1 10 0 0 8-6 0-8167 50 0-9 49-1 10 0 0 8-6 0-8168 50 1-4 48-6 10 0 0 13-9 1-9669 50 1-8 48-2 10 0 0 18-4 3-2470 50 .0-5 50-5 10 0 0 0 0-2571 50 .0-6 50-6 10 0 0 0 0-3672 50 .0-6 50-6 10 0 0 0 0-3673 50 .0-7 50-7 10 0 0 0 0-4974 50 1-5 48-5 10 0 0 15-3 2-2575 50 .0-4 50-4 10 0 0 0 0-1676 50 1-2 48-8 10 0 0 12 1-4477 50 1-4 48-6 10 0 0 13-6 1-9678 50 .0-7 50-7 10 0 0 0 0-4979 50 1-2 48-8 10 0 0 11-7 1-44

/.2


37/48

P1

80 50 1-3 48-7 10 0 0 12-6 1-6981 50 1-3 48-7 10 0 0 12-8 1-6982 50 1-3 48-7 10 0 0 13-2 1-6983 50 1-3 48-7 10 0 0 12-8 1-6984 50 1-4 48-6 10 0 0 13-9 1-96

85 50 .1 51 10 0 0 0 186 50 .0-9 50-9 10 0 0 0 0-8187 50 1-1 48-9 10 0 0 11-2 1-2188 50 1-4 48-6 10 0 0 13-8 1-9689 50 .0-6 50-6 10 0 0 0 0-3690 50 1-1 48-9 10 0 0 11-3 1-2191 75 26-1 48-9 10 0 0 11-3 681-2192 75 26-3 48-7 10 0 0 13-2 691-6993 75 22-3 52-7 10 0 0 100 497-2994 75 21-2 53-8 10 0 0 100 449-4495 75 20-3 54-7 10 0 0 100 412-0996 75 19-3 55-7 10 0 0 100 372-4997 75 17-6 57-4 10 0 0 100 309-7698 75 15-7 59-3 10 0 0 100 246-4999 75 14-7 60-3 10 0 0 100 216-09

100 75 14-7 60-3 10 0 0 100 216-09101 75 13-4 61-6 10 0 0 100 179-56102 75 12-4 62-6 10 0 0 100 153-76103 75 10 65 10 0 0 99-9 100104 75 8-6 66-4 10 0 0 86-2 73-96105 75 8-6 66-4 10 0 0 86-2 73-96106 75 7-1 67-9 10 0 0 71-4 50-41107 75 5-5 69-5 10 0 0 54-7 30-25108 75 4-3 70-7 10 0 0 43-1 18-49109 75 3 72 10 0 0 30-3 9110 75 2-8 72-2 10 0 0 28-3 7-84

SS14305-4

9Distu !ance "e#ection on-of

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# s uare

0 50 44-1 5-9 0 0 0 100 1944-811 50 42 8 0 0 0 100 17642 50 42 8 0 0 0 100 17643 50 40-8 9-2 0 0 0 100 1664-644 50 39 11 0 0 0 100 15215 50 36-7 13-3 0 0 0 100 1346-896 50 35-5 14-5 0 0 0 100 1260-257 50 35-5 14-5 0 0 0 100 1260-258 50 34-3 15-7 0 0 0 100 1176-499 50 32-4 17-6 0 0 0 100 1049-76

10 50 31-3 18-7 0 0 0 100 979-6911 50 31-3 18-7 0 0 0 100 979-6912 50 29-3 20-7 0 0 0 100 858-4913 50 29-3 20-7 0 0 0 100 858-4914 50 26-8 23-2 0 0 0 100 718-2415 50 25-1 24-9 0 0 0 100 630-0116 50 23-7 26-3 0 0 0 100 561-6917 50 20-8 29-2 0 0 0 100 432-64

/.2


38/48

P1

18 50 20-8 29-2 0 0 0 100 432-6419 50 19-6 30-4 0 0 0 100 384-1620 50 17-7 32-3 0 0 0 100 313-2921 50 16-5 33-5 0 0 0 100 272-2522 50 16-5 33-5 0 0 0 100 272-25

23 50 15-1 34-9 0 0 0 100 228-0124 50 13-1 36-9 0 0 0 100 171-6125 50 12 38 0 0 0 100 14426 50 10-9 39-1 0 0 0 100 118-8127 50 10 40 0 0 0 100 10028 50 8-2 41-8 0 0 0 100 67-2429 50 6-8 43-2 0 0 0 100 46-2430 50 5-7 44-3 0 0 0 100 32-4931 50 4-5 45-5 0 0 0 100 20-2532 50 4-5 45-5 0 0 0 100 20-2533 50 4-4 45-6 0 0 0 100 19-3634 50 4-4 45-6 0 0 0 100 19-3635 50 4-5 45-5 0 0 0 100 20-2536 50 4-4 45-6 0 0 0 100 19-3637 50 4-4 45-6 0 0 0 100 19-3638 50 4-6 45-4 0 0 0 100 21-1639 50 4-6 45-4 0 0 0 100 21-1640 50 5-3 44-7 0 0 0 100 28-0941 50 6-6 43-4 0 0 0 100 43-5642 50 7-8 42-2 0 0 0 100 60-8443 50 7-8 42-2 0 0 0 100 60-8444 50 8-4 41-6 0 0 0 100 70-5645 50 9-4 40-6 0 0 0 100 88-3646 50 9-4 40-6 0 0 0 100 88-3647 50 10-2 39-8 0 0 0 100 104-0448 50 10-2 39-8 0 0 0 100 104-0449 50 12 38 0 0 0 100 14450 50 12 38 0 0 0 100 14451 50 12-6 37-4 0 0 0 100 158-7652 50 13-5 36-5 0 0 0 100 182-2553 50 13-7 36-3 0 0 0 100 187-6954 50 13-7 36-3 0 0 0 100 187-69

55 50 13-5 36-5 0 0 0 100 182-2556 50 11 39 0 0 0 100 12157 50 10-1 39-9 0 0 0 100 102-0158 50 8-6 41-4 0 0 0 100 73-9659 50 7-5 42-5 0 0 0 100 56-2560 50 6-5 43-5 0 0 0 100 42-2561 50 5-5 44-5 0 0 0 100 30-2562 50 3-7 46-3 0 0 0 100 13-6963 50 2-5 47-5 0 0 0 100 6-2564 50 1 49 0 0 0 100 165 50 .0-4 50-4 0 0 0 0 0-1666 50 2-2 47-8 0 0 0 100 4-8467 50 2-2 47-8 0 0 0 100 4-8468 50 1-5 48-5 0 0 0 100 2-2569 50 .3-3 53-3 0 0 0 0 10-8970 50 .3-9 53-9 0 0 0 0 15-2171 50 .3-9 53-9 0 0 0 0 15-2172 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-01

/.2


39/48

P1

73 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0474 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0475 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0476 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0477 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-09

78 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0979 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0980 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0981 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0982 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0983 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0984 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0485 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0486 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0487 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0488 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0489 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0490 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-0191 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-0192 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-0193 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0494 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0495 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0496 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0497 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-0498 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-0999 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-09

100 50 .0-3 50-3 0 0 0 0 0-09101 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04102 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04103 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04104 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04105 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-01106 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-01107 50 .0-1 50-1 0 0 0 0 0-01108 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04109 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04

110 50 .0-2 50-2 0 0 0 0 0-04

SS25871-7

7Distu !ance "e#ection kp 2

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

0 50 44-7 5-3 2 0 0 89-5 1998-091 50 44-7 5-3 2 0 0 89-5 1998-092 50 42-8 7-2 2 0 0 85-7 1831-843 50 40-6 9-4 2 0 0 81-1 1648-364 50 38-9 11-1 2 0 0 77-8 1513-21

5 50 37-5 12-5 2 0 0 75 1406-256 50 35-7 14-3 2 0 0 71-5 1274-497 50 35-7 14-3 2 0 0 71-5 1274-498 50 34-4 15-6 2 0 0 68-8 1183-369 50 32-9 17-1 2 0 0 65-9 1082-41

10 50 31-6 18-4 2 0 0 63-2 998-5611 50 29-6 20-4 2 0 0 59-2 876-16

/.2


40/48

P1

12 50 28-2 21-8 2 0 0 56-5 795-2413 50 27 23 2 0 0 54 72914 50 27 23 2 0 0 54 72915 50 25-9 24-1 2 0 0 51-8 670-8116 50 24-1 25-9 2 0 0 48-3 580-81

17 50 22-6 27-4 2 0 0 45-1 510-7618 50 20-4 29-6 2 0 0 40-9 416-1619 50 20-4 29-6 2 0 0 40-9 416-1620 50 19-2 30-8 2 0 0 38-4 368-6421 50 17-4 32-6 2 0 0 34-8 302-7622 50 16-1 33-9 2 0 0 32-2 259-2123 50 14-9 35-1 2 0 0 29-8 222-0124 50 13-9 36-1 2 0 0 27-8 193-2125 50 14-6 35-4 2 0 0 29-2 213-1626 50 14-6 35-4 2 0 0 29-2 213-1627 50 14-2 35-8 2 0 0 28-4 201-6428 50 10-7 39-3 2 0 0 21-4 114-4929 50 10-4 39-6 2 0 0 20-8 108-1630 50 11 39 2 0 0 22 12131 50 10-8 39-2 2 0 0 21-7 116-6432 50 10-9 39-1 2 0 0 21-7 118-8133 50 10-8 39-2 2 0 0 21-7 116-6434 50 10-8 39-2 2 0 0 21-7 116-6435 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0436 50 13-6 36-4 2 0 0 27-2 184-9637 50 14-5 35-5 2 0 0 29-1 210-2538 50 14-5 35-5 2 0 0 29-1 210-2539 50 13-9 36-1 2 0 0 27-8 193-2140 50 13-9 36-1 2 0 0 27-8 193-2141 50 14-3 35-7 2 0 0 28-7 204-4942 50 15 35 2 0 0 30-1 22543 50 15 35 2 0 0 30-1 22544 50 15-4 34-6 2 0 0 30-9 237-1645 50 16-4 33-6 2 0 0 32-9 268-9646 50 16-4 33-6 2 0 0 32-9 268-9647 50 17 33 2 0 0 33-9 28948 50 17-9 32-1 2 0 0 35-9 320-41

49 50 18-4 31-6 2 0 0 36-7 338-5650 50 18-8 31-2 2 0 0 37-5 353-4451 50 19-1 30-9 2 0 0 38-3 364-8152 50 19-5 30-5 2 0 0 38-9 380-2553 50 19-5 30-5 2 0 0 38-9 380-2554 50 18-9 31-1 2 0 0 37-7 357-2155 50 17-7 32-3 2 0 0 35-3 313-2956 50 15-9 34-1 2 0 0 31-9 252-8157 50 15-9 34-1 2 0 0 31-9 252-8158 50 14-8 35-2 2 0 0 29-5 219-0459 50 13-1 36-9 2 0 0 26-1 171-6160 50 14 36 2 0 0 28 19661 50 12 38 2 0 0 24 14462 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0163 50 11-9 38-1 2 0 0 23-7 141-6164 50 11-8 38-2 2 0 0 23-7 139-2465 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-0466 50 9-4 40-6 2 0 0 18-7 88-36

/.2


41/48

P1

67 50 9-4 40-6 2 0 0 18-7 88-3668 50 9-3 40-7 2 0 0 18-6 86-4969 50 10 40 2 0 0 20 10070 50 9-1 40-9 2 0 0 18-3 82-8171 50 10-7 39-3 2 0 0 21-3 114-49

72 50 9-1 40-9 2 0 0 18-1 82-8173 50 9-1 40-9 2 0 0 18-1 82-8174 50 10-3 39-7 2 0 0 20-6 106-0975 50 10-3 39-7 2 0 0 20-6 106-0976 50 10-4 39-6 2 0 0 20-8 108-1677 50 10-4 39-6 2 0 0 20-8 108-1678 50 9 41 2 0 0 18 8179 50 10-1 39-9 2 0 0 20-2 102-0180 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0181 50 10-1 39-9 2 0 0 20-1 102-0182 50 10-1 39-9 2 0 0 20-1 102-0183 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0184 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0185 50 10-2 39-8 2 0 0 20-3 104-0486 50 10-2 39-8 2 0 0 20-3 104-0487 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0188 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0189 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0190 50 10-2 39-8 2 0 0 20-3 104-0491 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0492 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0493 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0494 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0495 50 10-2 39-8 2 0 0 20-4 104-0496 50 10-1 39-9 2 0 0 20-2 102-0197 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0198 50 10-1 39-9 2 0 0 20-3 102-0199 50 10-1 39-9 2 0 0 20-2 102-01

100 50 10-1 39-9 2 0 0 20-1 102-01101 50 10-1 39-9 2 0 0 20-2 102-01102 50 10-1 39-9 2 0 0 20-2 102-01103 50 10-1 39-9 2 0 0 20-1 102-01

104 50 9-9 40-1 2 0 0 19-7 98-01105 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-04106 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-04107 50 9-8 40-2 2 0 0 19-7 96-04108 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-04109 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-04110 50 9-8 40-2 2 0 0 19-6 96-04

SS36533-6

7Distu !ance "e#ection kp 10

$#

Set

Point

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S0 50 44-7 5-3 10 0 0 0 1998-091 50 43-8 6-2 10 0 0 100 1918-442 50 43-8 6-2 10 0 0 100 1918-443 50 42-1 7-9 10 0 0 100 1772-414 50 39-4 10-6 10 0 0 100 1552-365 50 39-4 10-6 10 0 0 100 1552-36

/.2


42/48

P1

6 50 37-9 12-1 10 0 0 100 1436-417 50 37-9 12-1 10 0 0 100 1436-418 50 35-6 14-4 10 0 0 100 1267-369 50 33-4 16-6 10 0 0 100 1115-56

10 50 32-1 17-9 10 0 0 100 1030-41

11 50 30-8 19-2 10 0 0 100 948-6412 50 29-3 20-7 10 0 0 100 858-4913 50 27-4 22-6 10 0 0 100 750-7614 50 27-4 22-6 10 0 0 100 750-7615 50 25-8 24-2 10 0 0 100 665-6416 50 23-9 26-1 10 0 0 100 571-2117 50 22-1 27-9 10 0 0 100 488-4118 50 22-1 27-9 10 0 0 100 488-4119 50 20-2 29-8 10 0 0 100 408-0420 50 18-3 31-7 10 0 0 100 334-8921 50 17-2 32-8 10 0 0 100 295-8422 50 15-9 34-1 10 0 0 100 252-8123 50 15-9 34-1 10 0 0 100 252-8124 50 14-6 35-4 10 0 0 100 213-1625 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7626 50 10-9 39-1 10 0 0 100 118-8127 50 9-6 40-4 10 0 0 96 92-1628 50 8-6 41-4 10 0 0 86-3 73-9629 50 7-2 42-8 10 0 0 72-3 51-8430 50 6-1 43-9 10 0 0 61-1 37-2131 50 4-1 45-9 10 0 0 41-4 16-8132 50 4-1 45-9 10 0 0 41-4 16-8133 50 2-9 47-1 10 0 0 29 8-4134 50 2-4 47-6 10 0 0 23-9 5-7635 50 2-4 47-6 10 0 0 23-9 5-7636 50 2-4 47-6 10 0 0 23-5 5-7637 50 5-5 44-5 10 0 0 54-8 30-2538 50 2-7 47-3 10 0 0 26-8 7-2939 50 3-8 46-2 10 0 0 38 14-4440 50 3-8 46-2 10 0 0 38 14-4441 50 4-4 45-6 10 0 0 44-1 19-3642 50 5-5 44-5 10 0 0 54-9 30-25

43 50 6-5 43-5 10 0 0 64-9 42-2544 50 7-1 42-9 10 0 0 70-5 50-4145 50 7-1 42-9 10 0 0 70-5 50-4146 50 8-3 41-7 10 0 0 83-3 68-8947 50 8-7 41-3 10 0 0 87-4 75-6948 50 9-5 40-5 10 0 0 95 90-2549 50 10-2 39-8 10 0 0 100 104-0450 50 11-3 38-7 10 0 0 100 127-6951 50 11-9 38-1 10 0 0 100 141-6152 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7653 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7654 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7655 50 12-4 37-6 10 0 0 100 153-7656 50 11-1 38-9 10 0 0 100 123-2157 50 11-1 38-9 10 0 0 100 123-2158 50 8-8 41-2 10 0 0 87-7 77-4459 50 6-6 43-4 10 0 0 66-3 43-5660 50 5-4 44-6 10 0 0 54 29-16

/.2


43/48

P1

61 50 3-7 46-3 10 0 0 37-1 13-6962 50 2-5 47-5 10 0 0 24-7 6-2563 50 0-6 49-4 10 0 0 5-6 0-3664 50 2-7 47-3 10 0 0 26-7 7-2965 50 2-5 47-5 10 0 0 24-7 6-25

66 50 0-2 49-8 10 0 0 1-5 0-0467 50 2-3 47-7 10 0 0 23-1 5-2968 50 2-3 47-7 10 0 0 23-5 5-2969 50 0-4 49-6 10 0 0 4 0-1670 50 1-6 48-4 10 0 0 15-6 2-5671 50 2-1 47-9 10 0 0 21-5 4-4172 50 2-1 47-9 10 0 0 21-5 4-4173 50 2-1 47-9 10 0 0 21-5 4-4174 50 .0-4 50-4 10 0 0 0 0-1675 50 .0-1 50-1 10 0 0 0 0-0176 50 1-3 48-7 10 0 0 12-5 1-6977 50 2 48 10 0 0 19-7 478 50 2 48 10 0 0 19-7 479 50 .0-4 50-4 10 0 0 0 0-1680 50 1-3 48-7 10 0 0 13-2 1-6981 50 2 48 10 0 0 20-1 482 50 2 48 10 0 0 20-1 483 50 .0-5 50-5 10 0 0 0 0-2584 50 0-4 49-6 10 0 0 4-1 0-1685 50 1-2 48-8 10 0 0 11-7 1-4486 50 .0-5 50-5 10 0 0 0 0-2587 50 0-2 49-8 10 0 0 1-5 0-0488 50 .0-4 50-4 10 0 0 0 0-1689 50 0-5 49-5 10 0 0 4-7 0-2590 50 0-5 49-5 10 0 0 4-7 0-2591 50 0-1 49-9 10 0 0 1-1 0-0192 50 1-2 48-8 10 0 0 12-1 1-4493 50 1-8 48-2 10 0 0 18-4 3-2494 50 1-6 48-4 10 0 0 16-3 2-5695 50 1-8 48-2 10 0 0 18-1 3-2496 50 1-8 48-2 10 0 0 17-7 3-2497 50 1-7 48-3 10 0 0 16-8 2-89

98 50 1-7 48-3 10 0 0 16-6 2-8999 50 1-7 48-3 10 0 0 16-8 2-89

100 50 .0-7 50-7 10 0 0 0 0-49101 50 .0-7 50-7 10 0 0 0 0-49102 50 .0-8 50-8 10 0 0 0 0-64103 50 1-7 48-3 10 0 0 17 2-89104 50 1-7 48-3 10 0 0 17 2-89105 50 1-7 48-3 10 0 0 16-8 2-89106 50 1-6 48-4 10 0 0 16-3 2-56107 50 .0-8 50-8 10 0 0 0 0-64108 50 .0-8 50-8 10 0 0 0 0-64109 50 .0-3 50-3 10 0 0 0 0-09110 50 .0-3 50-3 10 0 0 0 0-09

SS26863-6

9$istu !ance e#ection kp 2 ki 2

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

/.2


44/48

P1

0 50 45 5 2 2 0 0 20251 50 45 5 2 2 0 100 20252 50 42-3 7-7 2 2 0 100 1789-293 50 41-2 8-8 2 2 0 100 1697-444 50 39-9 10-1 2 2 0 100 1592-01

5 50 38-6 11-4 2 2 0 100 1489-966 50 37-2 12-8 2 2 0 100 1383-847 50 36 14 2 2 0 98 12968 50 36 14 2 2 0 98 12969 50 34-8 15-2 2 2 0 95-6 1211-04

10 50 32-5 17-5 2 2 0 90-9 1056-2511 50 31 19 2 2 0 88 96112 50 29-6 20-4 2 2 0 85-2 876-1613 50 28-4 21-6 2 2 0 82-8 806-5614 50 27-3 22-7 2 2 0 80-6 745-2915 50 26-1 23-9 2 2 0 78-2 681-2116 50 24-8 25-2 2 2 0 74-5 615-0417 50 22-7 27-3 2 2 0 68-2 515-2918 50 22-7 27-3 2 2 0 68-2 515-2919 50 21-4 28-6 2 2 0 64-2 457-9620 50 18-9 31-1 2 2 0 56-6 357-2121 50 17-7 32-3 2 2 0 53-1 313-2922 50 15-5 34-5 2 2 0 46-5 240-2523 50 14-4 35-6 2 2 0 43-3 207-3624 50 13-4 36-6 2 2 0 40-3 179-5625 50 13-4 36-6 2 2 0 40-3 179-5626 50 12-4 37-6 2 2 0 37-1 153-7627 50 10-6 39-4 2 2 0 31-9 112-3628 50 9-9 40-1 2 2 0 29-8 98-0129 50 10-5 39-5 2 2 0 31-6 110-2530 50 7-6 42-4 2 2 0 22-7 57-7631 50 6-9 43-1 2 2 0 20-8 47-6132 50 6-9 43-1 2 2 0 20-6 47-6133 50 6-9 43-1 2 2 0 20-6 47-6134 50 5-1 44-9 2 2 0 15-4 26-0135 50 7-2 42-8 2 2 0 21-5 51-8436 50 7-2 42-8 2 2 0 21-5 51-84

37 50 8-8 41-2 2 2 0 26-3 77-4438 50 9-3 40-7 2 2 0 27-8 86-4939 50 10-4 39-6 2 2 0 31-1 108-1640 50 10-9 39-1 2 2 0 32-8 118-8141 50 11-7 38-3 2 2 0 35 136-8942 50 11-7 38-3 2 2 0 35 136-8943 50 12-2 37-8 2 2 0 36-7 148-8444 50 12-9 37-1 2 2 0 38-7 166-4145 50 13-5 36-5 2 2 0 40-5 182-2546 50 13-5 36-5 2 2 0 40-5 182-2547 50 13-9 36-1 2 2 0 41-7 193-2148 50 14-7 35-3 2 2 0 44-2 216-0949 50 15-1 34-9 2 2 0 45-3 228-0150 50 15-6 34-4 2 2 0 46-8 243-3651 50 16-1 33-9 2 2 0 48-3 259-2152 50 16-8 33-2 2 2 0 50-3 282-2453 50 16-8 33-2 2 2 0 50-3 282-2454 50 17-1 32-9 2 2 0 51-2 292-41

/.2


45/48

P1

55 50 17 33 2 2 0 51-1 28956 50 15-5 34-5 2 2 0 46-5 240-2557 50 13-8 36-2 2 2 0 41-4 190-4458 50 12-6 37-4 2 2 0 37-8 158-7659 50 11-3 38-7 2 2 0 33-9 127-69

60 50 10 40 2 2 0 29-9 10061 50 8-8 41-2 2 2 0 26-4 77-4462 50 8-8 41-2 2 2 0 26-4 77-4463 50 10-4 39-6 2 2 0 31-1 108-1664 50 8-9 41-1 2 2 0 26-7 79-2165 50 8-9 41-1 2 2 0 26-7 79-2166 50 8-8 41-2 2 2 0 26-4 77-4467 50 4-6 45-4 2 2 0 13-7 21-1668 50 4-6 45-4 2 2 0 13-7 21-1669 50 3-8 46-2 2 2 0 11-5 14-4470 50 3-7 46-3 2 2 0 11 13-6971 50 3-7 46-3 2 2 0 11 13-6972 50 3-7 46-3 2 2 0 11-1 13-6973 50 5-5 44-5 2 2 0 16-4 30-2574 50 3-9 46-1 2 2 0 11-7 15-2175 50 5-5 44-5 2 2 0 16-5 30-2576 50 3-8 46-2 2 2 0 11-5 14-4477 50 3-8 46-2 2 2 0 11-5 14-4478 50 5-4 44-6 2 2 0 16-2 29-1679 50 3-6 46-4 2 2 0 10-8 12-9680 50 3-2 46-8 2 2 0 9-7 10-2481 50 3-1 46-9 2 2 0 9-2 9-6182 50 3-1 46-9 2 2 0 9-2 9-6183 50 3-4 46-6 2 2 0 10-3 11-5684 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-0185 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-0186 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-0187 50 5 45 2 2 0 15 2588 50 5 45 2 2 0 14-9 2589 50 5 45 2 2 0 15-1 2590 50 5 45 2 2 0 14-9 2591 50 5 45 2 2 0 14-9 25

92 50 5-1 44-9 2 2 0 15-2 26-0193 50 5-1 44-9 2 2 0 15-2 26-0194 50 5 45 2 2 0 14-9 2595 50 4-9 45-1 2 2 0 14-6 24-0196 50 4-8 45-2 2 2 0 14-5 23-0497 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-0198 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-0199 50 4-9 45-1 2 2 0 14-7 24-01

100 50 4-9 45-1 2 2 0 14-8 24-01101 50 5 45 2 2 0 15 25102 50 5 45 2 2 0 14-9 25103 50 4-9 45-1 2 2 0 14-8 24-01104 50 5 45 2 2 0 14-9 25105 50 5 45 2 2 0 15 25106 50 5-1 44-9 2 2 0 15-2 26-01107 50 5 45 2 2 0 15 25108 50 5 45 2 2 0 15-1 25109 50 5 45 2 2 0 15 25

/.2


46/48

P1

110 50 5 45 2 2 0 15 25

SS31216-4

8$istu !ance e#ection kp 2 ki 6

$#

SetPoint

rror

Le el

&P

&I

&+

,# S

0 50 44-4 5-6 2 6 0 100 1971-361 50 42-7 7-3 2 6 0 100 1823-292 50 41-3 8-7 2 6 0 100 1705-693 50 40 10 2 6 0 100 16004 50 40 10 2 6 0 100 16005 50 38-6 11-4 2 6 0 100 1489-966 50 35-9 14-1 2 6 0 97-9 1288-817 50 34-8 15-2 2 6 0 95-5 1211-048 50 33-6 16-4 2 6 0 93-2 1128-969 50 33-6 16-4 2 6 0 93-2 1128-96

10 50 32-4 17-6 2 6 0 90-8 1049-7611 50 30-5 19-5 2 6 0 87 930-2512 50 29-1 20-9 2 6 0 84-1 846-8113 50 27 23 2 6 0 80-1 72914 50 27 23 2 6 0 80-1 72915 50 24-4 25-6 2 6 0 74-8 595-3616 50 22-8 27-2 2 6 0 71-6 519-8417 50 21-5 28-5 2 6 0 69 462-2518 50 20-1 29-9 2 6 0 66-3 404-0119 50 18-8 31-2 2 6 0 63-6 353-4420 50 17-7 32-3 2 6 0 61-3 313-2921 50 16-3 33-7 2 6 0 58-5 265-6922 50 16-3 33-7 2 6 0 58-5 265-6923 50 14-9 35-1 2 6 0 55-8 222-0124 50 12-7 37-3 2 6 0 51-3 161-2925 50 11-8 38-2 2 6 0 49-6 139-2426 50 11-8 38-2 2 6 0 49-6 139-2427 50 10-7 39-3 2 6 0 47-4 114-4928 50 8-2 41-8 2 6 0 41 67-2429 50 7-6 42-4 2 6 0 38-1 57-7630 50 6-7 43-3 2 6 0 33-5 44-8931 50 7-8 42-2 2 6 0 39-2 60-8432 50 7-8 42-2 2 6 0 39-2 60-8433 50 5-8 44-2 2 6 0 28-8 33-6434 50 3-9 46-1 2 6 0 19-6 15-2135 50 3-1 46-9 2 6 0 15-7 9-6136 50 5-5 44-5 2 6 0 27-6 30-2537 50 5-4 44-6 2 6 0 27-1 29-1638 50 5-2 44-8 2 6 0 26 27-0439 50 7-3 42-7 2 6 0 36-3 53-2940 50 6-5 43-5 2 6 0 32-3 42-2541 50 6-8 43-2 2 6 0 33-9 46-24

42 50 7-4 42-6 2 6 0 37-1 54-7643 50 7-4 42-6 2 6 0 37-1 54-7644 50 8-1 41-9 2 6 0 40-4 65-6145 50 9 41 2 6 0 44 8146 50 9-7 40-3 2 6 0 45-3 94-0947 50 10-1 39-9 2 6 0 46-1 102-0148 50 10-9 39-1 2 6 0 47-9 118-81

/.2


47/48

P1

49 50 11-8 38-2 2 6 0 49-6 139-2450 50 11-8 38-2 2 6 0 49-6 139-2451 50 13-2 36-8 2 6 0 52-4 174-2452 50 13-2 36-8 2 6 0 52-4 174-2453 50 13-4 36-6 2 6 0 52-8 179-56

54 50 13-3 36-7 2 6 0 52-7 176-8955 50 12-2 37-8 2 6 0 50-4 148-8456 50 11-2 38-8 2 6 0 48-5 125-4457 50 10-1 39-9 2 6 0 46-1 102-0158 50 8-6 41-4 2 6 0 42-9 73-9659 50 7-6 42-4 2 6 0 38-2 57-7660 50 6-5 43-5 2 6 0 32-3 42-2561 50 5-2 44-8 2 6 0 26 27-0462 50 3-3 46-7 2 6 0 16-7 10-8963 50 5-3 44-7 2 6 0 26-5 28-0964 50 4-4 45-6 2 6 0 22-1 19-3665 50 4-4 45-6 2 6 0 22-1 19-3666 50 2-7 47-3 2 6 0 13-5 7-2967 50 3 47 2 6 0 15 968 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4469 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4470 50 3-9 46-1 2 6 0 19-3 15-2171 50 3-9 46-1 2 6 0 19-3 15-2172 50 3-8 46-2 2 6 0 18-8 14-4473 50 3-7 46-3 2 6 0 18-7 13-6974 50 3-8 46-2 2 6 0 18-8 14-4475 50 3-8 46-2 2 6 0 18-8 14-4476 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4477 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4478 50 3-8 46-2 2 6 0 19-1 14-4479 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4480 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-4481 50 3-9 46-1 2 6 0 19-6 15-2182 50 3-8 46-2 2 6 0 19 14-4483 50 3-8 46-2 2 6 0 19 14-4484 50 3-8 46-2 2 6 0 19 14-4485 50 3-7 46-3 2 6 0 18-4 13-69

86 50 3-7 46-3 2 6 0 18-7 13-6987 50 3-8 46-2 2 6 0 19-1 14-4488 50 3-8 46-2 2 6 0 19 14-4489 50 3-8 46-2 2 6 0 18-9 14-4490 50 3-8 46-2 2 6 0 18-9 14-4491 50 3-8 46-2 2 6 0 19-1 14-4492 50 3-8 46-2 2 6 0 19-1 14-4493 50 2-1 47-9 2 6 0 10-6 4-4194 50 2-2 47-8 2 6 0 10-9 4-8495 50 2-3 47-7 2 6 0 11-3 5-2996 50 3-9 46-1 2 6 0 19-6 15-2197 50 1-7 48-3 2 6 0 8-6 2-8998 50 3-5 46-5 2 6 0 17-3 12-2599 50 3-9 46-1 2 6 0 19-7 15-21

100 50 1-7 48-3 2 6 0 8-7 2-89101 50 3-6 46-4 2 6 0 17-9 12-96102 50 3-6 46-4 2 6 0 17-8 12-96103 50 4 46 2 6 0 19-8 16

/.2


48/48

P1

104 50 2-4 47-6 2 6 0 11-9 5-76105 50 2-4 47-6 2 6 0 11-9 5-76106 50 3-9 46-1 2 6 0 19-4 15-21107 50 3-4 46-6 2 6 0 17 11-56108 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-44

109 50 3-8 46-2 2 6 0 19-2 14-44110 50 1-6 48-4 2 6 0 8-1 2-56

SS26528-4

3

p1 kontrol level

Documents