motoman ar シリーズ yaskawa

Arc

Wel

ding

アーク溶接アプリケーションMOTOMAN-ARシリーズ

ロボットコントローラYRC1000対応

MOTOMAN-ARシリーズ

資料番号 CHJP C941111 01E <8>-0Published in Japan 2018年 11月R1-00-18-10

技術・アフターサービスに関するお問い合わせ（YASKAWAコンタクトセンタ）●技術相談 ●資料請求

月～金（祝日及び当社休業日は除く）9:00～12:00,13:00～17:00

●アフターサービス24時間365日

安川電機製品の最新情報をご覧いただけます。URL: http://www.e-mechatronics.com/

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0120-502-495TEL

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製造･販売

株式会社安川電機　URL: https://www.yaskawa.co.jp/

販売

安全上のご注意

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し，正しくご使用ください。本製品の故障や誤操作が直接人命を脅かしたり，人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は，その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。本資料中の適用写真は，分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器，装置を取り除いて撮影しています。また，イラストなどはイメージを表現したものです。

・・

・

東京支社 TEL （03）5402-4525 FAX （03）5402-4581 〒105-6891 東京都港区海岸1丁目16番1号ニューピア竹芝サウスタワー 8階

中部支店 TEL （0561）36-9324 FAX （0561）36-9312 〒470-0217 愛知県みよし市根浦町2丁目3番1号

大阪支店 TEL （06）6346-4535 FAX （06）6346-4556 〒530-0003 大阪市北区堂島2丁目4番27号新藤田ビル4階

九州支店 TEL （092）714-5906 FAX （092）761-5136 〒810-0001 福岡市中央区天神1丁目6番8号天神ツインビル14階

◆ 各地区の営業所はe-メカサイトの「お問い合わせ」でご確認ください。

ご用命は

本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。© 2016YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

品質及び環境マネジメントシステムの国際規格 ISO9001, ISO14001を取得しています。

JQA-EM0202JQA-0813R009QMS Accreditation

●ソリューション4

求めた答えがここにある！

ARシリーズマニピュレータ

大型長物ワーク, 自動車サスペンション, 建設機械・農機 , 造船・鉄骨など　（アプリケーション事例 P4,5）


MOTOMAN-ARシリーズトータルソリューション

AR1730 YRC1000

S o l u t i o nMOTOMAN-AR Series

ロボットコントローラYRC1000●ソリューション2

ロボットシステムソリューション

MOTOMAN-ARシリーズ生産現場の悩みを最先端のロボットシステムがスマートに解決します。

豊富な機能とコンポーネントで，様々なお客様のご要望にお応えします。

適用例

生産性を向上したい

溶接品質を向上したい

設備の立上げと保守の工数を削減したい

導入，稼働，保守の効率を上げたい

設備をコンパクトにしたい

設備を標準化したい

作業効率を上げたい

アーク溶接のニーズ

AR

MOTOPOSシリーズポジショナ

MOTOPACシリーズ溶接パッケージ●ソリューション3

AR2010AR700 AR900 AR1440 AR1440E

2


求めた答えがここにある！

ARシリーズマニピュレータ

大型長物ワーク, 自動車サスペンション, 建設機械・農機 , 造船・鉄骨など　（アプリケーション事例 P4,5）


MOTOMAN-ARシリーズトータルソリューション

AR1730 YRC1000

S o l u t i o nMOTOMAN-AR Series

ロボットコントローラYRC1000●ソリューション2

ロボットシステムソリューション

MOTOMAN-ARシリーズ生産現場の悩みを最先端のロボットシステムがスマートに解決します。

豊富な機能とコンポーネントで，様々なお客様のご要望にお応えします。

適用例

生産性を向上したい

溶接品質を向上したい

設備の立上げと保守の工数を削減したい

導入，稼働，保守の効率を上げたい

設備をコンパクトにしたい

設備を標準化したい

作業効率を上げたい

アーク溶接のニーズ

AR

MOTOPOSシリーズポジショナ

MOTOPACシリーズ溶接パッケージ●ソリューション3

AR2010AR700 AR900 AR1440 AR1440E

3

A p p l i c a t i o nMOTOMAN-AR Series

小物部品の溶接

最小設置スペースで実現 !

当社ロボットMOTOMANがコンパクトセルによる小物部品の溶接を高品質で実現します。リーチ700 mmクラスの溶接ロボットを使用することで，必要最低限の設置スペースで小物部品の溶接が可能です。

高い生産効率と高品質溶接を実現 !

自動車部品（足回り部品など）の高密度溶接

高い生産効率と高品質溶接を実現！

当社ロボットMOTOMAN3台と溶接ポジショナMOTOPOSとの組合せによる協調動作で，自動車部品高密度溶接の高品質化が可能です。また，ロボット3台が同時に溶接を行うため，サイクルタイム短縮にもつながります。

当社ロボットMOTOMAN2台と溶接ポジショナMOTOPOSとの組合せにより，ステーションツイン協調溶接を行うことができます。長尺物ワークの溶接の場合でも，生産効率の高い安定した高品質溶接が可能です。

当社ロボットMOTOMAN3台による協調動作で効率的な建機部品溶接が可能です。2台のハンドリングロボットがワークを持ち上げ，最適な溶接ポジションへ移動。最適姿勢で溶接ができるため，安定した溶接品質を確保できます。溶接完了後には，そのままロボットが搬送作業も行うため，搬送装置の簡略化にもつながります。

搬送装置の簡略化と高品質な溶接を実現！　

建機部品の溶接長尺物（排気系部品など）の溶接

豊富なノウハウを生かしたロボット技術で様々なシステムに対応します

ロボット3台と溶接ポジショナの協調

アーク溶接ロボット（3台協調）

ワーク

ワーク

2軸ポジショナ

ロボット1台が溶接

ロボット2台でワークを把持

ステーションツイン協調溶接ジグレス協調溶接

セル内にロボットコントローラ，溶接電源を収納することでセルごとにレイアウト変更が容易になります！

ワークの最適姿勢を保ちながら,

ロボットとの協調動作で高速・高品質溶接を実現します！

ロボット2台でワークを把持し,

1台が溶接し, 高品質な溶接を実現します！

溶接ポジショナでワークを最適な姿勢に変え,

ロボット2台がポジショナの動きに協調して溶接します！

高品質な小物部品溶接をコンパクトセルで実現します！

アプリケーション事例

4

A p p l i c a t i o nMOTOMAN-AR Series

小物部品の溶接

最小設置スペースで実現 !

当社ロボットMOTOMANがコンパクトセルによる小物部品の溶接を高品質で実現します。リーチ700 mmクラスの溶接ロボットを使用することで，必要最低限の設置スペースで小物部品の溶接が可能です。

高い生産効率と高品質溶接を実現 !

自動車部品（足回り部品など）の高密度溶接

高い生産効率と高品質溶接を実現！

当社ロボットMOTOMAN3台と溶接ポジショナMOTOPOSとの組合せによる協調動作で，自動車部品高密度溶接の高品質化が可能です。また，ロボット3台が同時に溶接を行うため，サイクルタイム短縮にもつながります。

当社ロボットMOTOMAN2台と溶接ポジショナMOTOPOSとの組合せにより，ステーションツイン協調溶接を行うことができます。長尺物ワークの溶接の場合でも，生産効率の高い安定した高品質溶接が可能です。

当社ロボットMOTOMAN3台による協調動作で効率的な建機部品溶接が可能です。2台のハンドリングロボットがワークを持ち上げ，最適な溶接ポジションへ移動。最適姿勢で溶接ができるため，安定した溶接品質を確保できます。溶接完了後には，そのままロボットが搬送作業も行うため，搬送装置の簡略化にもつながります。

搬送装置の簡略化と高品質な溶接を実現！　

建機部品の溶接長尺物（排気系部品など）の溶接

豊富なノウハウを生かしたロボット技術で様々なシステムに対応します

ロボット3台と溶接ポジショナの協調

アーク溶接ロボット（3台協調）

ワーク

ワーク

2軸ポジショナ

ロボット1台が溶接

ロボット2台でワークを把持

ステーションツイン協調溶接ジグレス協調溶接

セル内にロボットコントローラ，溶接電源を収納することでセルごとにレイアウト変更が容易になります！

ワークの最適姿勢を保ちながら,

ロボットとの協調動作で高速・高品質溶接を実現します！

ロボット2台でワークを把持し,

1台が溶接し, 高品質な溶接を実現します！

溶接ポジショナでワークを最適な姿勢に変え,

ロボット2台がポジショナの動きに協調して溶接します！

高品質な小物部品溶接をコンパクトセルで実現します！

アプリケーション事例

5

S o l u t i o n 1MOTOMAN-AR Series

クラスNo.1の最速ARシリーズ

AR1440, AR1440E, AR1730, AR2010

・クラスNo.1の可搬質量で最高速の動作性能を実現し，お客様の生産性向上に貢献・加減速制御改善により , 姿勢によらず限界まで加減速時間を短縮・高可搬質量のため各種センサやサーボトーチ搭載可能

リスト部の干渉半径最小化

・ケーブル内蔵可能な中空アーム構造でケーブル干渉による動作制限の軽減 , 断線を排除し , 教示を簡易化

・トーチケーブルの内蔵 / 外装を選択可能。お客様のワークや設備に応じて ,最適な艤装を提供

・溶接パワーケーブルをS軸に内蔵可能なため，すっきりとしたケーブル艤装を提供

・狭い空間でも周辺機器との干渉を最小限に抑えたスリムな中空アーム・周辺設備との干渉を低減するアーム形状

■ 中空アーム構造

■ 干渉領域低減

従来機種従来機種MA1440 136 mmVA1400II 131 mmMA2010 136 mm

新型機種

エアカット時間を短縮

AR1730は最高速度が従来機種より最大30％UP*

クラスNo.1の可搬質量，速度で高生産性を実現

トーチケーブルの内装，外装が選べる中空アーム構造

簡単メンテナンス

・機内ケーブル交換時にバッテリ接続不要で原点データ保持・ケーブル・コネクタ数削減で作業性向上

クラスNo.1の接近性

・干渉レスによる常時最適姿勢の確保で高品質溶接を実現・ジグ・専用機器との一体化，接近レイアウト，省スペース化を実現・干渉レスによる高密度レイアウトが可能

7軸構成でロボット姿勢の自由度拡大，干渉レスを実現

配線工数削減

・給電ケーブルは1本で配線工数を削減

ニーズ設備をコンパクトにしたい !

ニーズ導入，稼働，保守の効率を上げたい !

ニーズ生産性を向上したい !

R軸中空 φ50 mm T軸中空 φ50 mm

*：AR1440 と AR2010 の最高速度は　従来比最大15% 向上 AR1440E の最高速度は従来比最大 18% 向上

AR1440E■ 常時最適姿勢で高品質溶接を実現

7軸目

可搬質量を強化（2倍）従来機種 : VA1400 II 可搬質量 3 kg新型機種 : AR1440E 可搬質量 6 kg　　　　　※イラストはイメージです。

ニーズ

ニーズ

ニーズ

コンパクト・最高速のARシリーズ

AR700, AR900

・クラスNo.1の可搬質量（7 kg/8 kg）と手首軸の許容負荷モーメント38%アップによって各種センサやトーチの搭載が可能・全軸高速化の実現（最大39%アップ）・加減速制御の改善により，姿勢によらず限界まで加減速時間を短縮

丸みを帯びたデザインと滑らかな表面

給電ケーブルの側面出しと底面出し（オプション）

従来機種 : MH5（L）SⅡ 干渉半径73 ｍｍ新型機種 : AR700, AR900 干渉半径67 ｍｍ

従来機種 : MH5（L）SⅡ干渉半径182 mm

新型機種 : AR700, AR900干渉半径140 mm

■ リスト部旋回時の干渉半径を低減

■ S軸旋回時の干渉半径を低減

設置スペースの縮小を実現するスリムで使いやすいボディ・アーム構造


清掃しやすいデザイン

・ちりやほこりなどが付着しにくい表面


・機内ケーブル交換時にバッテリ接続不要で原点データ保持

・ケーブル・コネクタ数削減で作業性向上

配線工数削減


設備をコンパクトにしたい！

導入，稼働，保守の効率を上げたい !

生産性を向上したい !

・スリムなボディで最小限の設置スペース（L，U軸オフセット最小）を実現・給電ケーブルの底面出しが可能になり，側面出し時に比べ壁との干渉を低減・最大リーチと前後ストロークアップにより広範囲な作業エリアに対応可能・狭い空間でも周辺機器との干渉を最小限に抑えたスリム，ストレート，左右対称のアームデザイン

ソリューション 1

新型機種AR1440 120 mmAR1440E 120 mmAR1730 138 mmAR2010 120 mm

6


クラスNo.1の最速ARシリーズ

AR1440, AR1440E, AR1730, AR2010

・クラスNo.1の可搬質量で最高速の動作性能を実現し，お客様の生産性向上に貢献・加減速制御改善により , 姿勢によらず限界まで加減速時間を短縮・高可搬質量のため各種センサやサーボトーチ搭載可能

リスト部の干渉半径最小化

・ケーブル内蔵可能な中空アーム構造でケーブル干渉による動作制限の軽減 , 断線を排除し , 教示を簡易化

・トーチケーブルの内蔵 / 外装を選択可能。お客様のワークや設備に応じて ,最適な艤装を提供

・溶接パワーケーブルをS軸に内蔵可能なため，すっきりとしたケーブル艤装を提供

・狭い空間でも周辺機器との干渉を最小限に抑えたスリムな中空アーム・周辺設備との干渉を低減するアーム形状

■ 中空アーム構造

■ 干渉領域低減

従来機種従来機種MA1440 136 mmVA1400II 131 mmMA2010 136 mm

新型機種

エアカット時間を短縮

AR1730は最高速度が従来機種より最大30％UP*


トーチケーブルの内装，外装が選べる中空アーム構造


・機内ケーブル交換時にバッテリ接続不要で原点データ保持・ケーブル・コネクタ数削減で作業性向上

クラスNo.1の接近性

・干渉レスによる常時最適姿勢の確保で高品質溶接を実現・ジグ・専用機器との一体化，接近レイアウト，省スペース化を実現・干渉レスによる高密度レイアウトが可能

7軸構成でロボット姿勢の自由度拡大，干渉レスを実現

配線工数削減


ニーズ設備をコンパクトにしたい !

ニーズ導入，稼働，保守の効率を上げたい !

ニーズ生産性を向上したい !

R軸中空 φ50 mm T軸中空 φ50 mm

*：AR1440 と AR2010 の最高速度は　従来比最大15% 向上 AR1440E の最高速度は従来比最大 18% 向上

AR1440E■ 常時最適姿勢で高品質溶接を実現

7軸目

可搬質量を強化（2倍）従来機種 : VA1400 II 可搬質量 3 kg新型機種 : AR1440E 可搬質量 6 kg　　　　　※イラストはイメージです。

ニーズ

ニーズ

ニーズ

コンパクト・最高速のARシリーズ

AR700, AR900

・クラスNo.1の可搬質量（7 kg/8 kg）と手首軸の許容負荷モーメント38%アップによって各種センサやトーチの搭載が可能・全軸高速化の実現（最大39%アップ）・加減速制御の改善により，姿勢によらず限界まで加減速時間を短縮

丸みを帯びたデザインと滑らかな表面

給電ケーブルの側面出しと底面出し（オプション）

従来機種 : MH5（L）SⅡ 干渉半径73 ｍｍ新型機種 : AR700, AR900 干渉半径67 ｍｍ

従来機種 : MH5（L）SⅡ干渉半径182 mm

新型機種 : AR700, AR900干渉半径140 mm

■ リスト部旋回時の干渉半径を低減

■ S軸旋回時の干渉半径を低減

設置スペースの縮小を実現するスリムで使いやすいボディ・アーム構造


清掃しやすいデザイン

・ちりやほこりなどが付着しにくい表面


・機内ケーブル交換時にバッテリ接続不要で原点データ保持

・ケーブル・コネクタ数削減で作業性向上

配線工数削減


設備をコンパクトにしたい！

導入，稼働，保守の効率を上げたい !

生産性を向上したい !

・スリムなボディで最小限の設置スペース（L，U軸オフセット最小）を実現・給電ケーブルの底面出しが可能になり，側面出し時に比べ壁との干渉を低減・最大リーチと前後ストロークアップにより広範囲な作業エリアに対応可能・狭い空間でも周辺機器との干渉を最小限に抑えたスリム，ストレート，左右対称のアームデザイン


新型機種AR1440 120 mmAR1440E 120 mmAR1730 138 mmAR2010 120 mm

7


AR700 AR900

M O T O M A N - A Rシリーズ仕様表

AR1440

■外形寸法及び動作範囲単位：mm　　　：P点動作範囲

AR1440E

170°

170°

矢視A

かん合

深さ：

360

h7ϕ

かん合深さ：512H7ϕ

115 115

R199 R727

34040 80

0

1017

P点

0

727

615

330

345

102

777

295

R B T

S

U

Ｌ

A

動作制限範囲*6

45°ϕ 31.5

4×M5×P0.8 深さ：8

5H7深さ：6ϕ

かん合

深さ：

360

h7ϕ

かん合深さ：512H7ϕ

4×M5×P0.8深さ：8

5H7 深さ：6ϕ

170°

170°R927R233

矢視A

330

445

102

877 P点

A

44040

1217

0

805

80

927

476

0

R B T

S

U

Ｌ

115115

45°31.5ϕ

標準仕様 AR700 AR900形式 YR-1-06VX8-A00 YR-1-06VX7-A00構造垂直多関節形（6自由度）垂直多関節形（6自由度）可搬質量*1 8 kg 7 kg繰り返し位置決め精度*2 ±0.02 mm ±0.03 mm

動作範囲 S軸（旋回）－170°～ +170° －170°～ +170°L軸（下腕）－ 65°～ +145° － 65°～ +145°U軸（上腕）*3 － 70°～ +190° － 70°～ +190°R軸（手首旋回）－190°～ +190° －190°～ +190°B軸（手首振り）－135°～ +135° －135°～ +135°T軸（手首回転）－360°～ +360° －360°～ +360°

最大速度 S軸（旋回） 7.94 rad/s, 455°/s 6.54 rad/s, 375°/sL軸（下腕） 6.72 rad/s, 385°/s 5.50 rad/s, 315°/sU軸（上腕） 9.07 rad/s, 520°/s 7.15 rad/s, 410°/sR軸（手首旋回） 9.59 rad/s, 550°/s 9.59 rad/s, 550°/sB軸（手首振り） 9.59 rad/s, 550°/s 9.59 rad/s, 550°/sT軸（手首回転） 17.45 rad/s, 1000°/s 17.45 rad/s, 1000°/s

許容モーメント R軸（手首旋回） 17 N･m 17 N･mB軸（手首振り） 17 N･m 17 N･mT軸（手首回転） 10 N･m 10 N･m

許容慣性モーメント（GD2/4） R軸（手首旋回） 0.5 kg･m2 0.5 kg･m2

B軸（手首振り） 0.5 kg･m2 0.5 kg･m2

T軸（手首回転） 0.2 kg･m2 0.2 kg･m2

本体質量 32 kg 34 kg保護等級 IP67設置環境温度 0 ˚C～＋45 ˚C

湿度 20%～ 80%RH（結露のないこと）振動加速度 4.9 m/s2（0.5 G）以下標高 1000 m以下その他引火性及び腐食性ガス・液体がないこと

電気的ノイズ源が近くにないこと強磁場が発生しないこと

電源容量*4 1.0 kVA設置方式*5 床置き，天吊り，壁掛け，傾斜

*1：Uアーム上負荷は手首部負荷質量により変化します。

*2：JIS B 8432に準拠しています。

*3：対地基準ではなく，自軸の動作範囲を記載しています。

*4：用途，動作パターンにより異なります。

*5：壁掛け，傾斜設置の場合，S軸に動作制限があります。

*6：エア使用時 ,ソレノイドバルブ内蔵（オプション）時，相手側コネクタ適用の場合 , 斜線部の動作範囲に制限があります。

（注）本表はSI単位系で記載しています。

8


AR700 AR900


AR1440


AR1440E

矢視A

188 93.5

186.5185.5

450

614

1345

200

81

155 640 100

777

1440

1129

1734

P点

ABTR

U

S

L

0

0

62h6

54

100

ϕ

50ϕ ϕ

62h6

かん合

深さ

: 5

100

ϕϕ

R410

R1440170°

170°

56

8×M4×P0.7深さ：8

アタッチメントなどはこの範囲に取付けてください。

4H7深さ：6

22.5°

128

ϕ

ϕ

54

188 93.5

187200

450

620

200

150 640 100

P点

81

1740

0

746

0

1087

1440

R1440

R459

170°

170°

50ϕ 62h6

ϕ10

0ϕ

100

ϕ62

h6 かん合

深さ

: 5ϕ

矢視A

1351

ABTRU

S

EL

56

8×M4×P0.7深さ：8

4H7深さ：6

22.5°

128

ϕ

ϕ


標準仕様 AR1440 AR1440E形式 YR-1-06VXH12-A01 YR-1-07VXHE6-A00構造垂直多関節形（6自由度）垂直多関節形（7自由度）可搬質量*1 12 kg 6 kg繰り返し位置決め精度*2 ±0.06 mm ±0.08 mm

動作範囲 S軸（旋回）－170°～ +170° －170°～ +170°L軸（下腕）－ 90°～ +155° － 70°～ +148°E軸（中腕）－ 90°～ + 90°U軸（上腕）*3 － 85°～ +150°（－ 85°～ +140°）*6 － 80°～ + 80°R軸（手首旋回）－200°～ +200°（－150°～ +150°）*6 －200°～ +200°（－150°～ +150°）*6

B軸（手首振り）－150°～ +150°（－135°～ + 90°）*6*7 －150°～ +150°（－135°～ + 90°）*6

T軸（手首回転）－455°～ +455°（－210°～ +210°）*6 －455°～ +455°（－210°～ +210°）*6

最大速度 S軸（旋回） 4.53 rad/s, 260°/s 4.53 rad/s, 260°/sL軸（下腕） 4.01 rad/s, 230°/s 4.01 rad/s, 230°/sE軸（中腕） 4.53 rad/s, 260°/sU軸（上腕） 4.53 rad/s, 260°/s 4.53 rad/s, 260°/sR軸（手首旋回） 8.20 rad/s, 470°/s 8.20 rad/s, 470°/sB軸（手首振り） 8.20 rad/s, 470°/s 8.20 rad/s, 470°/sT軸（手首回転） 12.2 rad/s, 700°/s 12.2 rad/s, 700°/s

許容モーメント R軸（手首旋回） 22 N･m 12.5 N･mB軸（手首振り） 22 N･m 12.5 N･mT軸（手首回転） 9.8 N･m 6.0 N･m




本体質量 150 kg 190 kg保護等級本体：IP54　手首軸：IP67設置環境温度 0 ˚C～ +45 ˚C


水，油，粉じんなどがかからないこと電気的ノイズ源が近くにないこと強磁場が発生しないこと

電源容量*4 1.5 kVA設置方式*5 床置き，天吊り，壁掛け，傾斜床置き






*6：MOTOPACで使用する場合の動作範囲は（　）内の数値となります。

*7：天吊り設置でMOTOPACを使用する場合 ,動作範囲の正負が入れ替わります。（注）本表はSI単位系で記載しています。

9

AR2010



AR1730


ロボットコントローラYRC1000 4 つの特長

世界最小サイズで設置スペースを低減

・外部3軸内蔵*，トランスレスで，容積125 Lのコンパクトサイズを実現

世界共通サイズ

・国内/海外向け各仕様共通サイズ・欧州仕様（CE規格）, 北米仕様（UL規格）準拠・海外向け仕様では海外電源電圧にトランスレスで対応

新動作制御適用（高精度・高速化）

・新最適加減速制御により,従来機種から最大約10%のサイクルタイム改善（条件による）・動作速度の変動による軌跡精度誤差を大幅改善（従来機種より

80%向上）

プログラミングペンダント軽量化・操作性向上

・クラス最軽量の730 g。ケーブルの取り回しも大幅に向上・ロボットの教示位置や姿勢を3Dロボットモデルで確認可能・画面タッチによる直感的な操作でカーソル移動やスクロールが可能

YRC1000

従来機種

ニーズ設備をコンパクトにしたい ! ニーズ設備を標準化したい！

ニーズ作業効率を上げたい ! ニーズ作業効率を上げたい !

外部3軸内蔵とトランスレスを実現してこのサイズ！

■ プログラミングペンダント仕様

■ ロボットコントローラYRC1000標準仕様仕　様項　目

構造外形寸法概略質量冷却方式周囲温度相対湿度標高電源仕様

接地入出力信号

位置制御方式メモリ容量

拡張スロットLAN（上位接続）シリアル I/F

制御方式ドライブユニット

防じん構造 IP54（背面FAN部：IP2X）598（幅）×427（奥行き）×490（高さ） mm，125 L

70 kg以下（外部3軸内蔵可）*間接冷却通電時 : 0 ˚C～＋45 ˚C，保管時 : −10 ˚C～＋60 ˚C

最大90%（結露のないこと）2000 m （ただし ,温度ディレーティング有り）（注）標高1000 m以上でのディレーティング条件：最大周囲温度は，100 mごとに1%減少とします。国内仕様：三相 AC200 V～ 240 V（＋10%～－15%） 50/60 Hz （±2%）アジア・欧州仕様：三相 AC380 V～ 440 V（＋10% ～－15%） 50/60 Hz（±2%）（中性点接地）北米仕様：三相 AC380 V～ 480 V （＋10%～－15%） 50/60 Hz （±2%）（中性点接地）D種接地（200 V級）　C種接地（400 V級）専用信号 : 入力 19, 出力：6

汎用信号 : 入力 40, 出力：40（トランジスタ出力：32　リレー出力：8）シリアル通信方式（絶対値エンコーダ）JOB：200,000ステップ，10,000ロボット命令

CIOラダー（最大）：20,000ステップPCI express：2スロット2個（10BASE-T/100BASE-TX）RS-232C：1個ソフトウェアサーボACサーボ用サーボパック

仕　様項　目

外形寸法概略質量材質操作機器

ディスプレイ保護等級ケーブル長

152（幅）× 49.5（厚さ）× 300（高さ）ｍｍ0.730 kg

強化プラスチック選択キー，軸操作キー，数値 /アプリケーションキー，キー付きモード切り替えスイッチ（ティーチモード，プレイモード，リモートモード），非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，SDカードI/F装備（SDカードはオプション），USBポート（USB 2.0　1ポート）装備5.7インチTFTカラー液晶，タッチパネルVGA（640×480ドット）（漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他）IP54

標準 8 ｍ，最大（オプション） : 36 m（延長ケーブル追加）

ロボットコントローラYRC1000

プログラミングペンダント

*：AR1440Eは外部2軸内蔵可


505

760

1548

200

83

150 1082 100

R2010

R561

20100

1710

1284

0

2365

261 229

139P点

A

62h6

54

100

ϕ

50ϕ ϕ

62h6

かん合

深さ

: 510

0

128

ϕϕ

矢視A

BT

U

S

L

R

22.5°45°

8×M4×P0.7深さ：8

4H7深さ：6ϕ

ϕ 56


505

760

200

1004

1730

0

2085

0

1430

261 229

261 139

R406 R1730

102

1567

150 100

P点

A

62h6

54

100

ϕ

50ϕ ϕ

62h6

かん合

深さ：

510

0ϕ

ϕ

矢視A

BTR

U

S

L

795

22.5°

ϕ 56 128

8×M4×P0.7深さ：8

ϕ 4H7深さ：6







*6：MOTOPACで使用する場合の動作範囲は（　）内の数値となります。

*7：天吊り設置でMOTOPACを使用する場合 ,動作範囲の正負が入れ替わります。（注）本表はSI単位系で記載しています。

標準仕様 AR1730 AR2010形式 YR-1-06VXH25-A01 YR-1-06VXH25-A11構造垂直多関節形（6自由度）垂直多関節形（6自由度）可搬質量*1 25 kg 12 kg繰り返し位置決め精度*2 ±0.06 mm ±0.08 mm

動作範囲 S軸（旋回）－180°～ +180° －180°～＋180°L軸（下腕）－105°～ +155° －105°～＋155°U軸（上腕）*3 － 86°～ +160° － 86°～＋160°R軸（手首旋回）－200°～ +200°（－150°～＋150°）*6 －200°～＋200°（－150°～＋150°）*6

B軸（手首振り）－150°～ +150°（－135°～＋ 90°）*6*7 －150°～＋150°（－135°～＋ 90°）*6*7

T軸（手首回転）－455°～ +455°（－210°～＋210°）*6 －455°～＋455°（－210°～＋210°）*6

最大速度 S軸（旋回） 3.67 rad/s, 210°/s 3.67 rad/s, 210°/sL軸（下腕） 3.67 rad/s, 210°/s 3.67 rad/s, 210°/s　U軸（上腕） 4.63 rad/s, 265°/s 3.84 rad/s, 220°/sR軸（手首旋回） 7.33 rad/s, 420°/s 7.59 rad/s, 435°/sB軸（手首振り） 7.33 rad/s, 420°/s 7.59 rad/s, 435°/sT軸（手首回転） 15.44 rad/s, 885°/s 12.2 rad/s, 700°/s

許容モーメント R軸（手首旋回） 52 N･m 22 N･mB軸（手首振り） 52 N･m 22 N･mT軸（手首回転） 32 N･m 9.8 N･m




本体質量 250 kg 260 kg保護等級本体：IP54　手首軸：IP67設置環境温度 0 ˚C～ +45 ˚C


水，油，粉じんなどがかからないこと電気的ノイズ源が近くにないこと強磁場が発生しないこと

電源容量*4 2.0 kVA設置方式*5 床置き，天吊り，壁掛け，傾斜

10

AR2010



AR1730


ロボットコントローラYRC1000 4 つの特長

世界最小サイズで設置スペースを低減

・外部3軸内蔵*，トランスレスで，容積125 Lのコンパクトサイズを実現

世界共通サイズ

・国内/海外向け各仕様共通サイズ・欧州仕様（CE規格）, 北米仕様（UL規格）準拠・海外向け仕様では海外電源電圧にトランスレスで対応

新動作制御適用（高精度・高速化）

・新最適加減速制御により,従来機種から最大約10%のサイクルタイム改善（条件による）・動作速度の変動による軌跡精度誤差を大幅改善（従来機種より

80%向上）

プログラミングペンダント軽量化・操作性向上

・クラス最軽量の730 g。ケーブルの取り回しも大幅に向上・ロボットの教示位置や姿勢を3Dロボットモデルで確認可能・画面タッチによる直感的な操作でカーソル移動やスクロールが可能

YRC1000

従来機種

ニーズ設備をコンパクトにしたい ! ニーズ設備を標準化したい！

ニーズ作業効率を上げたい ! ニーズ作業効率を上げたい !

外部3軸内蔵*とトランスレスを実現してこのサイズ！

■ プログラミングペンダント仕様

■ ロボットコントローラYRC1000標準仕様仕　様項　目

構造外形寸法概略質量冷却方式周囲温度相対湿度標高電源仕様

接地入出力信号

位置制御方式メモリ容量

拡張スロットLAN（上位接続）シリアル I/F

制御方式ドライブユニット

防じん構造 IP54（背面FAN部：IP2X）598（幅）×427（奥行き）×490（高さ） mm，125 L

70 kg以下（外部3軸内蔵可）*間接冷却通電時 : 0 ˚C～＋45 ˚C，保管時 : −10 ˚C～＋60 ˚C

最大90%（結露のないこと）2000 m （ただし ,温度ディレーティング有り）（注）標高1000 m以上でのディレーティング条件：最大周囲温度は，100 mごとに1%減少とします。国内仕様：三相 AC200 V～ 240 V（＋10%～－15%） 50/60 Hz （±2%）アジア・欧州仕様：三相 AC380 V～ 440 V（＋10% ～－15%） 50/60 Hz（±2%）（中性点接地）北米仕様：三相 AC380 V～ 480 V （＋10%～－15%） 50/60 Hz （±2%）（中性点接地）D種接地（200 V級）　C種接地（400 V級）専用信号 : 入力 19, 出力：6

汎用信号 : 入力 40, 出力：40（トランジスタ出力：32　リレー出力：8）シリアル通信方式（絶対値エンコーダ）JOB：200,000ステップ，10,000ロボット命令

CIOラダー（最大）：20,000ステップPCI express：2スロット2個（10BASE-T/100BASE-TX）RS-232C：1個ソフトウェアサーボACサーボ用サーボパック

仕　様項　目

外形寸法概略質量材質操作機器

ディスプレイ保護等級ケーブル長

152（幅）× 49.5（厚さ）× 300（高さ）ｍｍ0.730 kg

強化プラスチック選択キー，軸操作キー，数値 /アプリケーションキー，キー付きモード切り替えスイッチ（ティーチモード，プレイモード，リモートモード），非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，SDカードI/F装備（SDカードはオプション），USBポート（USB 2.0　1ポート）装備5.7インチTFTカラー液晶，タッチパネルVGA（640×480ドット）（漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他）IP54

標準 8 ｍ，最大（オプション） : 36 m（延長ケーブル追加）

ロボットコントローラYRC1000

プログラミングペンダント

*：AR1440Eは外部2軸内蔵可


11


・溶接条件やジョブの情報を波形や数値でモニタでき , 溶接状態の確認が可能・信号やアーク中断要因をトリガとして測定可能であり , 溶接不良時の要因解析が可能・溶接条件やジョブ・信号・レジスタの情報を外部記憶媒体へ自動バックアップしてデータの管理が可能

YRC1000は溶接条件やジョブの情報 , ロボットの動作情報をプログラミングペンダントに表示して確認することができます。また , 溶接関連のデータを外部記憶装置へ自動的にバックアップすることができます。溶接条件の確認・溶接品質不良時の要因調査・データ管理が可能になります。

YRC1000は一つの画面で溶接条件などの確認や修正が可能で , 複数の溶接区間の溶接指令やロボットの動作情報も表形式の画面上で簡単に修正できます。また , 溶接中の溶接条件（実効値など）をリアルタイムに確認できるため , 品質も向上します。

溶接状態の確認が可能

表示内容を画面で選択可能

信号やアーク中断要因をトリガとして測定可能

データを外部記憶へ自動バックアップ可能

一つの画面で溶接条件などの確認・ティーチング修正可能

溶接状態をロボットの実行ステップと同時に確認可能

溶接区間のみ確認可能

溶接品質に重要なトーチ角度を表示

グラフィカルアークモニタ機能（オプション）

同じ画面で溶接条件などの確認やティーチング修正が可能

ニーズ溶接品質を向上したい！

ニーズ溶接条件を素早く確認したい !

YRC1000のアーク溶接最適機能

■ 角度表示矢視A

矢視A

矢視B矢視B

狙い角

進み角Y

Y

Ty

Tx

X X

ZTz

インタロック＋Z

YRC1000ではティーチング時に溶接線に基づく方向 (溶接線座標系）へジョグ操作が可能です。また , 溶接品質に重要なトーチ角度がプログラミングペンダントに表示されます。溶接関連情報の目標値の狙い角 , 進み角を入力して , 指定した角度へマニピュレータを移動させることができます。

YRC1000は実際の溶接作業をすることなく溶接条件を自動的に算出し , 溶接電源の条件設定を容易にします。算出結果はボタンのクリック操作だけで溶接開始条件ファイルに設定できます。溶接条件設定の作業工数を削減することができます。

「書き込み」を押すと算出された電流値・電圧値を溶接開始条件ファイルに設定

「算出」を押すと電流値・電圧値を算出

溶接線座標系ジョグ操作機能：トーチ角度表示

正確な溶接角度調整を簡単にしたい！

溶接条件ガイド機能（オプション）

溶接条件調整を簡単にしたい！

ニーズ

ニーズ


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・溶接条件やジョブの情報を波形や数値でモニタでき , 溶接状態の確認が可能・信号やアーク中断要因をトリガとして測定可能であり , 溶接不良時の要因解析が可能・溶接条件やジョブ・信号・レジスタの情報を外部記憶媒体へ自動バックアップしてデータの管理が可能

YRC1000は溶接条件やジョブの情報 , ロボットの動作情報をプログラミングペンダントに表示して確認することができます。また , 溶接関連のデータを外部記憶装置へ自動的にバックアップすることができます。溶接条件の確認・溶接品質不良時の要因調査・データ管理が可能になります。

YRC1000は一つの画面で溶接条件などの確認や修正が可能で , 複数の溶接区間の溶接指令やロボットの動作情報も表形式の画面上で簡単に修正できます。また , 溶接中の溶接条件（実効値など）をリアルタイムに確認できるため , 品質も向上します。

溶接状態の確認が可能

表示内容を画面で選択可能

信号やアーク中断要因をトリガとして測定可能

データを外部記憶へ自動バックアップ可能

一つの画面で溶接条件などの確認・ティーチング修正可能

溶接状態をロボットの実行ステップと同時に確認可能

溶接区間のみ確認可能

溶接品質に重要なトーチ角度を表示

グラフィカルアークモニタ機能（オプション）

同じ画面で溶接条件などの確認やティーチング修正が可能

ニーズ溶接品質を向上したい！

ニーズ溶接条件を素早く確認したい !

YRC1000のアーク溶接最適機能

■ 角度表示矢視A

矢視A

矢視B矢視B

狙い角

進み角Y

Y

Ty

Tx

X X

ZTz

インタロック＋Z

YRC1000ではティーチング時に溶接線に基づく方向 (溶接線座標系）へジョグ操作が可能です。また , 溶接品質に重要なトーチ角度がプログラミングペンダントに表示されます。溶接関連情報の目標値の狙い角 , 進み角を入力して , 指定した角度へマニピュレータを移動させることができます。

YRC1000は実際の溶接作業をすることなく溶接条件を自動的に算出し , 溶接電源の条件設定を容易にします。算出結果はボタンのクリック操作だけで溶接開始条件ファイルに設定できます。溶接条件設定の作業工数を削減することができます。

「書き込み」を押すと算出された電流値・電圧値を溶接開始条件ファイルに設定

「算出」を押すと電流値・電圧値を算出

溶接線座標系ジョグ操作機能：トーチ角度表示

正確な溶接角度調整を簡単にしたい！

溶接条件ガイド機能（オプション）

溶接条件調整を簡単にしたい！

ニーズ

ニーズ


13

トーチ姿勢変化によりスパッタが増加

溶接電源 MOTOWELD-X350,-X500

MOTOPAC-WL300+，-WL400+


溶接電源 ,溶接パッケージ

ステンレス　板厚：1 mm 　隙間：1 mm　速度：100 cm/min

■ 直流溶接

■ スパッタ発生量比較（WL300+の場合）

アーク溶接パッケージラインアップ

■ 交流溶接

交流溶接による溶着量アップと入熱抑制により溶接速度向上と不良率低減を実現アルミ溶接で発生するスマット（黒いすす）を50％減少し，きれいなうろこビードを形成

欠け

スマット（黒いすす）の抑制

きれいなうろこビードの形成

溶け落ち溶け落ち無し

150 A 180 A 200 A 250 A

【溶接条件】ガ　ス：CO2 溶接電流：150 A, 180 A, 200 A, 250 A溶接速度：80 cm/min ワイヤ径：1.2 mm トーチ姿勢：面直

*CO2短絡溶接法の場合

従来のMIG/MAG/CO2短絡溶接法

EAGL工法

ワイヤは送る方向のみ

スパッタが発生しやすい

ワイヤ送給方向

逆送によりスパッタ低減

スパッタ発生

システム導入が容易です。

美しく安定した仕上がりを実現します。サーボトーチ制御ボックス

サーボトーチ各機器をワークや溶接方法に合わせて開発し, 最適に組合せてパッケージにしているため , ロボットシステムの導入が容易です。ビフォア&アフターサービスも充実しており, 安心してご使用いただけます。

最新のディジタル制御溶接電源とMOTOMANの組合せにより , 各種溶接方法での最適な溶接制御を実現でき , 極めて高い溶接品質を提供します。

自動車ボディ・シート自動車サスペンションなど建設機械・農機など造船・鉄骨など

対象板厚 0.6 1.0 3.2 124

機能

高機能

標準

MOTOPAC-WL300&AC UNIT溶接電源： MOTOWELD-X350&交流ユニット（XACU）

MOTOPAC-WH400溶接電源： MOTOWELD-RP500

MOTOPAC-WR200溶接電源： MOTOWELD-SR500

MOTOPAC-WL300溶接電源： MOTOWELD-X350


0° 20°トーチ角度

溶接電流値

シンクロ無しシンクロ有り

従来工法 EAGL工法

40°

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0

0.081

0.259

0.087 0.1010.081 0.092

5 0 0 A級3 5 0 A級

更なる低スパッタを実現したい

MOTOMAN-ARシリーズ YRC1000 MOTOWELD-X350,-X500

MOTOWELD-X350

MOTOWELD-X350

MOTOWELD-X350,-X500

MOTOWELD-X500

【溶接条件】ガ　　ス : MAG 溶接電流 : 180 A 溶接速度 : 80 cm/min　ワイヤ径 : 1.2 mmトーチ姿勢 : 前進角 0°，20°，40° 溶接法番号 : 10短絡溶接

91%低減!!

94%低減!!

96%低減!!

97%低減!!

mm

スパッタ90％以上低減

シンクロウェルディング機能

溶接条件の調整が必要溶接波形を自動で調整！

溶接トーチ角度に応じて適切な溶接波形調整を自動で行うシンクロウェルディング機能を新たに搭載。トーチ姿勢の変化によるスパッタ増加が抑制でき，溶接品質の向上，溶接条件の調整時間短縮に貢献します。

トーチ角度から最適な波形パラメータを演算し溶接電源に送信

トーチ姿勢変化によるスパッタ増加を自動で抑制

EAGL工法*

通常の短絡溶接では短絡開放時にスパッタが発生しやすくなりますが ,EAGL工法*は ,溶接波形に同期して溶接ワイヤを正逆方向に繰り返し送給制御し,強制的な短絡移行を行うことでスパッタを極限まで低減します。

溶接ワイヤの正逆送給制御により, スパッタを極限まで低減

MOTOWELD-X350を使用した溶接パッケージMOTOPAC-WL300に交流ユニット（XACU）を組合せて使用することで ,薄板の溶接も高品質に実現します。

MOTOPAC-WL300 & AC UNIT 交流ユニット（XACU）

薄板を高品質に溶接したい

スパッタ発生量（g）

トーチ角度変化

角度変化

トーチ姿勢変化によるスパッタ増加を抑制

波形パラメータから最適な溶接波形を出力

■ スパッタ発生量比較従来機種の場合シンクロウェルディング機能の場合

219.8%増加

24.7%増加

13.6%増加

7.4%増加

＊ EAGL工法： Enhanced Arc weldinG for Low spatter スパッタを極限まで低減する技術です。

特長 1 溶接速度向上 ,不良率低減

特長 3 必要に応じて交流ユニットを後付け可能

特長 2 アルミビード外観の向上

対象ワークの変更や溶接条件調整が難しくなった場合に,新しい溶接機を購入することなくX350に後付け可能


スパッタ発生量

スパッタ発生量大幅減少


極低スパッタ溶接パッケージ

交流溶接パッケージ

MOTOPAC-WL300+溶接電源： MOTOWELD-X350& サーボトーチ&サーボトーチ制御ボックス

溶接電源： MOTOWELD-X500& サーボトーチ&サーボトーチ制御ボックス

MOTOPAC-WL400+

14

トーチ姿勢変化によりスパッタが増加

溶接電源 MOTOWELD-X350,-X500

MOTOPAC-WL300+，-WL400+


溶接電源 ,溶接パッケージ

ステンレス　板厚：1 mm 　隙間：1 mm　速度：100 cm/min

■ 直流溶接

■ スパッタ発生量比較（WL300+の場合）

アーク溶接パッケージラインアップ

■ 交流溶接

交流溶接による溶着量アップと入熱抑制により溶接速度向上と不良率低減を実現アルミ溶接で発生するスマット（黒いすす）を50％減少し，きれいなうろこビードを形成

欠け

スマット（黒いすす）の抑制

きれいなうろこビードの形成

溶け落ち溶け落ち無し

150 A 180 A 200 A 250 A

【溶接条件】ガ　ス：CO2 溶接電流：150 A, 180 A, 200 A, 250 A溶接速度：80 cm/min ワイヤ径：1.2 mm トーチ姿勢：面直

*CO2短絡溶接法の場合

従来のMIG/MAG/CO2短絡溶接法

EAGL工法

ワイヤは送る方向のみ

スパッタが発生しやすい

ワイヤ送給方向

逆送によりスパッタ低減

スパッタ発生

システム導入が容易です。

美しく安定した仕上がりを実現します。サーボトーチ制御ボックス

サーボトーチ各機器をワークや溶接方法に合わせて開発し, 最適に組合せてパッケージにしているため , ロボットシステムの導入が容易です。ビフォア&アフターサービスも充実しており, 安心してご使用いただけます。

最新のディジタル制御溶接電源とMOTOMANの組合せにより , 各種溶接方法での最適な溶接制御を実現でき , 極めて高い溶接品質を提供します。

自動車ボディ・シート自動車サスペンションなど建設機械・農機など造船・鉄骨など

対象板厚 0.6 1.0 3.2 124

機能

高機能

標準

MOTOPAC-WL300&AC UNIT溶接電源： MOTOWELD-X350&交流ユニット（XACU）

MOTOPAC-WH400溶接電源： MOTOWELD-RP500




0° 20°トーチ角度

溶接電流値

シンクロ無しシンクロ有り

従来工法 EAGL工法

40°

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0

0.081

0.259

0.087 0.1010.081 0.092

5 0 0 A級3 5 0 A級

更なる低スパッタを実現したい

MOTOMAN-ARシリーズ YRC1000 MOTOWELD-X350,-X500

MOTOWELD-X350

MOTOWELD-X350

MOTOWELD-X350,-X500

MOTOWELD-X500

【溶接条件】ガ　　ス : MAG 溶接電流 : 180 A 溶接速度 : 80 cm/min　ワイヤ径 : 1.2 mmトーチ姿勢 : 前進角 0°，20°，40° 溶接法番号 : 10短絡溶接

91%低減!!

94%低減!!

96%低減!!

97%低減!!

mm

スパッタ90％以上低減

シンクロウェルディング機能

溶接条件の調整が必要溶接波形を自動で調整！

溶接トーチ角度に応じて適切な溶接波形調整を自動で行うシンクロウェルディング機能を新たに搭載。トーチ姿勢の変化によるスパッタ増加が抑制でき，溶接品質の向上，溶接条件の調整時間短縮に貢献します。

トーチ角度から最適な波形パラメータを演算し溶接電源に送信

トーチ姿勢変化によるスパッタ増加を自動で抑制

EAGL工法*

通常の短絡溶接では短絡開放時にスパッタが発生しやすくなりますが ,EAGL工法*は ,溶接波形に同期して溶接ワイヤを正逆方向に繰り返し送給制御し,強制的な短絡移行を行うことでスパッタを極限まで低減します。

溶接ワイヤの正逆送給制御により, スパッタを極限まで低減

MOTOWELD-X350を使用した溶接パッケージMOTOPAC-WL300に交流ユニット（XACU）を組合せて使用することで ,薄板の溶接も高品質に実現します。

MOTOPAC-WL300 & AC UNIT 交流ユニット（XACU）

薄板を高品質に溶接したい

スパッタ発生量（g）

トーチ角度変化

角度変化

トーチ姿勢変化によるスパッタ増加を抑制

波形パラメータから最適な溶接波形を出力

■ スパッタ発生量比較従来機種の場合シンクロウェルディング機能の場合

219.8%増加

24.7%増加

13.6%増加

7.4%増加

＊ EAGL工法： Enhanced Arc weldinG for Low spatter スパッタを極限まで低減する技術です。

特長 1 溶接速度向上 ,不良率低減

特長 3 必要に応じて交流ユニットを後付け可能

特長 2 アルミビード外観の向上

対象ワークの変更や溶接条件調整が難しくなった場合に,新しい溶接機を購入することなくX350に後付け可能


スパッタ発生量

スパッタ発生量大幅減少


極低スパッタ溶接パッケージ

交流溶接パッケージ

MOTOPAC-WL300+溶接電源： MOTOWELD-X350& サーボトーチ&サーボトーチ制御ボックス

溶接電源： MOTOWELD-X500& サーボトーチ&サーボトーチ制御ボックス

MOTOPAC-WL400+

15


充実の溶接パッケージ


溶接電源 MOTOWELD-X350 MOTOWELD-X350 MOTOWELD-X350 MOTOWELD-X500付帯機器

- サーボトーチサーボトーチ制御 BOX

交流ユニット (XACU) -

特長溶接電源MOTOWELD-X350を使用したパッケージです。溶接電源に搭載された二次側遮断回路の効果により , 短絡時のスパッタが抑制され , 低スパッタで美しい溶接が可能です。

溶接電源 MOTOWELD-X350 のEAGL工法対応パッケージです。EAGL工法によりスパッタ発生量を低減し，高品質な溶接を実現します。＊ : 交流ユニット（XACU）との併用はできません。

溶接電源MOTOWELD-X350と交流ユニット（XACU）を組合せたパッケージです。従来の溶接法に交流溶接を組合せることで直流溶接では対応の難しかった薄板への対応力を拡大します。

溶接電源MOTOWELD-X500を使用したパッケージです。溶接電源に搭載された二次側遮断回路の効果により , 短絡時のスパッタが抑制され , 低スパッタで美しい溶接が可能です。380 A時では ,使用率100％で連続溶接が可能です。

外形図 ● X350（サーボトーチ制御 BOX付） ●交流ユニット（XACU）

仕様国内・アジア仕様 ←（ MOTOPAC-WL300をご参照ください） ←（ MOTOPAC-WL300をご参照ください）国内・アジア仕様形式

YWE-X350-CC0 （CCC規格対応） ← ← YWE-X500-CC0 （CCC規格対応）

定格入力電圧三相 AC200 V～ 220 V±10%三相 AC380 V～ 400 V±10%

（入力電圧切替は背面の端子切替による）← ←

三相 AC200 V～ 220 V±10%三相 AC380 V～ 400 V±10%

（入力電圧切替は背面の端子切替による）

定格周波数 50/60 Hz ← ← 50/60 Hz定格入力 18 kVA / 15 kW ← ← 31 kVA / 26 kW定格出力電流 30 A～ 350 A ← ← 30 A～ 500 A定格出力電圧 12 V～ 36 V ← ← 12 V～ 45 V定格使用率

60%（10分周期） ← ← 500 A時：60%（10分周期）　380 A時：100%（10分周期）

溶接法

適用ワイヤ径 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 mm 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 mm 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 mm 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 mm対象溶接材*1 鉄，ステンレス，アルミニウム鉄，ステンレス，アルミニウム鉄，ステンレス，アルミニウム鉄，ステンレス，アルミニウム外形寸法 *2 385（幅）×653（奥行き）×475（高さ） mm ← ← 385（幅）×647（奥行き）×618（高さ） mm概略質量 50 kg ← ← 68 kg＊1 : アルミニウム溶接時には , アルミ用トーチ＋トーチケーブル , コンジットケーブルなどの変更が必要です。＊2：ねじ ,アイボルトなどの突起物を除いた寸法です。

MOTOPAC-WL300+ MOTOPAC-WL400MOTOPAC-WL300&AC UNIT

MOTOPAC-WL300

パルス MAG パルス MAG　　　パルス MAG パルスMAG

パルスMIG パルスMIG　　　パルスMIGパルスMIG

　　　CO2 短絡　　　CO2 短絡　　　 CO2 短絡　　　 CO2 短絡

　　　MAG 短絡　　　MAG 短絡　　　　MAG 短絡　　　　MAG 短絡

　　　MIG 短絡　　　MIG 短絡　　　 MIG 短絡　　　 MIG 短絡

極低スパッタ

極低スパッタ

極低スパッタ

低スパッタ低スパッタ



交　流

交　流

交　流

交　流

交　流

475

385

653

正面

HS1470407-A1.5-*

NJ3372

Contact may causeelectric shock or burnTurn off and lock outsystem power before servicing.

危険電圧けが、火災の恐れあり。

警　告WARNING

保守・点検前に装置電源をOFFして、ロックアウトすること。HAZARDOUS VOLTAGE

653

OFF

ON

1204206160001350A YWE-X350

MOTOWELD-X350

530

131

350

251

MB50

E

EC1

EC2

475

正面

(+)(-)

OUTPUT

INPUTINPUT

(-)

(+)

XACU

375

638

371

正面

OFF

ON

1204803180001500A YWE-X500

MOTOWELD-X500

385

618

647

正面

16


充実の溶接パッケージ


MOTOPAC-WL400+

溶接電源 MOTOWELD-X500 MOTOWELD-RP500 MOTOWELD-SR350 MOTOWELD-SR500付帯機器サーボトーチ

サーボトーチ制御 BOX- - -

特長溶接電源 MOTOWELD-X500のEAGL工法対応パッケージです。EAGL工法によりスパッタ発生量を低減し，高品質な溶接を実現します。

溶接電源MOTOWELD-RP500を使用したパッケージです。RP500は定格使用率100％の高使用率対応のため, 長時間の連続溶接も可能です。*＊ : 高使用率の連続溶接時には , 水冷トーチへの変更が必要です。

溶接電源MOTOWELD-SR350を使用したパッケージです。

溶接電源MOTOWELD-SR500を使用したパッケージです。350 A級溶接電源では電流や使用率が不足する溶接に適用ください。

外形図

仕様 ←（ MOTOPAC-WL400をご参照ください）国内・アジア仕様国内・アジア仕様国内・アジア仕様形式

← YWE-RP500-AJ0 （CCC規格非対応）YWE-RP500-CC0 （CCC規格対応）

YWE-SR350-AJ0 （CCC規格非対応）YWE-SR350-AJ0-CCC（CCC規格対応）

YWE-SR500-AJ0 （CCC規格非対応）YWE-SR500-CC0 （CCC規格対応）

定格入力電圧

← 三相 AC200 V～ 220 V±10%三相 AC380 V～ 415 V±10%

三相 AC200 V～ 220 V±10%三相 AC380 V～ 415 V±10%

三相 AC200 V～ 220 V±10%三相 AC380 V～ 415 V±10%

定格周波数 ← 50/60 Hz 50/60 Hz 50/60 Hz定格入力 ← 27 kVA / 24.3 kW 20 kVA / 15 kW 29 kVA / 26 kW定格出力電流 ← 30 A～ 500 A 30 A～ 350 A 30 A～ 500 A定格出力電圧 ← 12 V～ 45 V 12 V～ 36 V 12 V～ 45 V

定格使用率 ← 100%（10分周期） 60%（10分周期） 80%（10分周期）

溶接法

適用ワイヤ径 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 mm 0.8 / 0.9 / 1.0 / 1.2 / 1.4 / 1.6 mm 0.8 / 0.9 / 1.0/ 1.2 mm 1.0 / 1.2 / 1.4 /1.6 mm対象溶接材 *1 鉄，ステンレス，アルミニウム鉄，ステンレス，アルミニウム鉄のみ鉄のみ外形寸法 *2 ← 370（幅）×825（奥行き）×600（高さ） mm 250（幅）×450（奥行き）×630（高さ） mm 350（幅）×500（奥行き）×680（高さ） mm概略質量 ← 75 kg 45 kg 60 kg＊1 : アルミニウム溶接時には , アルミ用トーチ＋トーチケーブル , コンジットケーブルなどの変更が必要です。＊2：ねじ ,アイボルトなどの突起物を除いた寸法です。

MOTOPAC-WR100 MOTOPAC-WR200MOTOPAC-WH400

パルス MAG

パルスMIG

CO2 短絡

MAG 短絡

MIG 短絡

パルスMAG

パルスMIG

CO2 短絡

MAG 短絡

MIG短絡

パルスMAG

パルスMIG

CO2 短絡

MAG 短絡

MIG短絡

350

500

680

＋

正面

＋－

250

450

630

正面

370

825

600

正面

パルスMAG

パルスMIG

　　　 CO2 短絡

　　　　MAG 短絡

　　　 MIG 短絡

極低スパッタ

極低スパッタ

極低スパッタ

647251

131530

350

618

正面

17

⑫

⑫

⑧

⑩

溶接パッケージの機器構成


■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730, -AR2010の場合

⑤

⑥

■ MOTOMAN-AR700, -AR900の場合（WL300+のみ対応）

⑩

⑩

①②

⑬⑦

⑦

⑪

⑥

⑧

⑨

⑤

③

■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730　 -AR2010内蔵の場合

■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730　 -AR2010外装の場合

■ MOTOMAN-AR700, -AR900の場合

④

⑨

⑦

⑤

⑥

⑤

⑫ YRC1000へ

⑥

⑩

⑩

⑧

⑪

シールドガス

⑪ シールドガス

ペールパック

ペールパック

②

■ 交流ユニット使用の場合

標準パッケージ構成 MOTOPAC-WL300+， -WL400+パッケージ構成

②

③

YRC1000

③

④

①

⑨

*2YRC1000

①

⑦

⑤

⑥⑥

⑦

*1

⑬ ペールパック

ベールパック

YRC1000シールドガス

シールドガス

⑧

⑪

⑨

①②

YRC1000

②

⑧

*1

③

③

④


■ 溶接ロボットパッケージ機器構成表No. 名称未指定時仕様① 溶接電源 MOTOWELD-X350, -SR350, -X500, -RP500, -SR500 から選択

② トーチ＋トーチケーブル350 A 溶接電源使用時

MOTOMAN-AR 1440, -AR1 730, -AR2010

内蔵時：YMSA-300R［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］外装時：TK308R-SS ［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］

MOTOMAN-AR700, -AR900 TK309R-SS ［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］

500 A 溶接電源使用時 MOTOMAN-AR1440, -AR1730, -AR2010

内蔵時：YMSA-500R［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］外装時：TK508R-SS［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］

③ ワイヤ送給装置 *1 YWE-WFR42DX2

④ S軸艤装組350 A 溶接電源使用時 60 sq パワーケーブル500 A 溶接電源使用時 80 sq パワーケーブル

⑤ （＋）側パワーケーブル 350 A 溶接電源使用時 60 sq 5 m500 A 溶接電源使用時 80 sq 5 m

⑥ （－）側パワーケーブル 350 A 溶接電源使用時 60 sq 5 m500 A 溶接電源使用時 80 sq 5 m

⑦ 送給装置制御ケーブル（マニピュレータ～溶接電源） 5 m

⑧ （－）側電圧検出線（マニピュレータ～ジグ） 5 m　（MOTOWELD-SR350/-SR500 をパワーケーブル10 m 以下で使用する場合は付帯しません）

⑨ 溶接指令ケーブル（ロボットコントローラ～溶接電源）

MOTOWELD-X350, -X500, -RP500使用時 LAN ケーブル5 ｍMOTOWELD-SR350, -SR500使用時溶接指令ケーブル4 ｍ

⑩ コンジットケーブル N35×3 m ［（株）トーキン製）］

⑪ ガスホース SLDホース　呼び径　6 mm×10 m［（株）ブリヂストン製］

⑫ ショックセンサケーブル*AR700/AR900選択時のみ使用 10 m

⑬ 交流ユニット（XACU） *MOTOPAC-WL300&AC UNIT 選択時のみ使用－

*1 : AR700/AR900を使用する場合 ,ワイヤ送給装置はロボット上には配置できません。別途，ワイヤ送給装置の取付台が必要です。（お客様準備品）

*2 : 交流ユニットとX 350を段積みする場合は，別途ジョイントパーツの手配が必要です。（オプション）

（注）AR1440Eのパッケージ構成については，当社営業部門にお問い合わせ下さい。

18

⑫

⑫

⑧

⑩

溶接パッケージの機器構成


■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730, -AR2010の場合

⑤

⑥

■ MOTOMAN-AR700, -AR900の場合（WL300+のみ対応）

⑩

⑩

①②

⑬⑦

⑦

⑪

⑥

⑧

⑨

⑤

③

■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730　 -AR2010内蔵の場合

■ MOTOMAN-AR1440, -AR1730　 -AR2010外装の場合

■ MOTOMAN-AR700, -AR900の場合

④

⑨

⑦

⑤

⑥

⑤

⑫ YRC1000へ

⑥

⑩

⑩

⑧

⑪

シールドガス

⑪ シールドガス

ペールパック

ペールパック

②

■ 交流ユニット使用の場合

標準パッケージ構成 MOTOPAC-WL300+， -WL400+パッケージ構成

②

③

YRC1000

③

④

①

⑨

*2YRC1000

①

⑦

⑤

⑥⑥

⑦

*1

⑬ ペールパック

ベールパック

YRC1000シールドガス

シールドガス

⑧

⑪

⑨

①②

YRC1000

②

⑧

*1

③

③

④


■ 溶接ロボットパッケージ機器構成表No. 名称未指定時仕様① 溶接電源 MOTOWELD-X350,-X500から選択

② サーボトーチ制御ボックス 200 V仕様，400 V仕様から選択

③ サーボトーチ組+肩部 /合流ユニット*1MOTOWELD-X350使用時 WFE2WD-TSS300R［（株）トーキン製空冷トーチ, ショックセンサ有り］

MOTOWELD-X500使用時 WFE2WD-TSS500R［（株）トーキン製空冷トーチ , ショックセンサ有り］

④ S軸艤装組MOTOWELD-X350使用時 60 sq パワーケーブル

MOTOWELD-X500使用時 80 sq パワーケーブル

⑤ サーボトーチ側装備ケーブルー

⑥ ベース側装備ケーブル 5 m

⑦ （＋）側パワーケーブルMOTOWELD-X350使用時 60 sq 5 m

MOTOWELD-X500使用時 80 sq 5 m

⑧ （－）側パワーケーブルMOTOWELD-X350使用時 60 sq 5 m

MOTOWELD-X500使用時 80 sq 5 m

⑨ （－）側電圧検出線（マニピュレータ～ジグ） 5 m

⑩ 溶接指令ケーブル（ロボットコントローラ～溶接電源） LAN ケーブル5 ｍ

⑪ コンジットケーブルイージーグライド×3 m ［（株）トーキン製）］

⑫ ガスホース SLDホース　呼び径　6 mm×10 m［（株）ブリヂストン製］

⑬ ショックセンサケーブル*AR700/AR900選択時のみ使用 10 m

*1 : AR700/AR900を使用する場合，合流ユニットはロボット上には配置できません。別途,合流ユニットの取付台が必要です。（お客様準備品）

（注）AR1440Eのパッケージ構成については，当社営業部門にお問い合わせ下さい。

19


構成機器


436.

5

5.5

15

φ25

31°

89.7

508.

6

5.515

φ25

35°

133.1

125.1

497.

2

35°

515

φ20

424.

5

82.5

515

φ20

31°

395

φ25

15

5

40°

395

φ20

5

1540°

15

5

309.

5

50°

φ20

15

5

9235

3.2

φ20

30°

398

125.1

35°

5

15

φ20

40°

5.5

15

415

φ25

492

40°

5.5

15

φ25

40°

492

15 φ26

415

5

15

φ20

40°

492

5

15

φ20

40°

標準パッケージ用350 A内蔵タイプ（標準）

TOKINYMSA-300Rショックセンサ有りYMSA-ACC300Rショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

BINZELiCATminiG350-30SN300ショックセンサ有りNチップ（内蔵）iCATminiG350-30SD300ショックセンサ有りDチップ（内蔵）対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

BINZELiCATminiG350-308N308ショックセンサ有りNチップ（内蔵）iCATminiG350-308D308ショックセンサ有りDチップ（内蔵）対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

500 A内蔵タイプ（標準）350 A外装タイプ（標準）TOKINTK309R-SSショックセンサ有り対象機種

AR700 AR900

TOKINTK308R-SSショックセンサ有りACC308R-SSショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

TOKINYMSA-500Rショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1730 AR2010


AR1440 AR1730 AR2010

WL300+パッケージ用350 A外装タイプ（標準）500 A外装タイプ（標準）

TOKINTK508R-SSショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1730 AR2010

TOKINWFE2WD-TSS300Rショックセンサ有り対象機種

AR700 AR900AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR700 AR900AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

TOKINWFE2WD-TSS508W水冷トーチショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1730 AR2010

WL400+パッケージ用500 A外装タイプ（標準）


AR1440 AR1730 AR2010


AR1440 AR1730 AR2010

（注）その他のトーチについては当社までお問い合わせください。

オプション機器エアバルブユニット

【選べる長さ】長さ：信号線10 ｍ, 20 ｍ

ワイヤクランプ仕様の溶接トーチへエア供給を行うためのバルブユニットです。

送給装置ローラ

【選べるワイヤ径】ワイヤ径： φ0.8 mm, φ0.9 mm, φ1.4 mm, φ1.6 mm（φ0.8 ｍｍ/0.9 ｍｍ, φ1.4 ｍｍ/1.6 mm）［（株）トーキン製］（注）ローラは2個（1台分）組です。

床置き用［（株）トーキン製］

ワイヤ送給装置で使用する送給ローラの対応ワイヤ径違いのオプションローラです。ご使用のワイヤ径に対応したローラをお求めください。（出荷時のワイヤ送給装置には , φ1.0 mm/1.2 mm用ローラが装着されています。）

ガス調整器 CO2/MAG兼用ガスボンベ用シールドガス圧力調整器です。CO2ガス使用時は、AC100 V電源に接続して凍結防止ヒータを使用できます。

水循環装置【選べるタイプ】WR100［（株）トーキン製］水ホース長さ：10 ｍ, 15 ｍ, 20 ｍ

ケーブルスタンド，リールユニットコンジットケーブルを支えるスタンドとワイヤリールを固定するための器具です。

水冷トーチ使用時の水循環装置です。単相AC200 V専用です。

パワーケーブル

【選べる素材と太さと長さ】素材： WCT, E-WCT太さ： 60 sq, 80 sq, 100 sq長さ： 5 ｍ（標準）, 10 m, 15 m, 20 m（注）1 mごとに準備しております。

マニピュレータ～溶接電源間に接続する（＋）側と,溶接電源～溶接ジグ間に接続する（－）側の溶接パワーケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。（＋）側溶接パワーケーブルは送給装置制御ケーブルと長さをそろえてください。

送給装置制御ケーブル

【選べる長さ】基板無し：5 m（標準）, 7 m, 10 m基板付き：10 m, 15 m, 20 m

マニピュレータ～溶接電源間に接続するワイヤ送給装置を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて長さを選択していただけます。本ケーブルの長さを変更する場合は（＋）側のパワーケーブルの長さも変更してください。MOTOWELD-SR350, -SR500をご使用の場合は電圧検出線を別途お求めください。

（－）側電圧検出線

【選べる長さ】長さ：X350, X500用　5 m（標準 ), 10 m長さ：SR350, SR500, RP500用　5 m（標準 ), 10 m, 15 m, 20 m

マニピュレータ～溶接ジグ間に接続する溶接電圧を検出するケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルの長さ変更に伴い（－）側パワーケーブルの長さも変更してください。MOTOWELD-SR350, -SR500をご使用の場合は溶接電源～溶接ジグ間を接続しますのでご注意ください。

溶接指令ケーブル（LANケーブル）

【選べる長さ】長さ： 5 m（標準）, 10 m, 15 m, 20 m

ロボットコントローラ～溶接電源間に接続する溶接電源を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルはMOTOWELD-X350, -X500または , -RP500をディジタルでご使用の場合に使用します。

溶接指令ケーブル

【選べる長さ】長さ： 4 m（標準）, 5 m, 10 m, 15 m, 20 m（注）RP500アナログで使用の場合は， YWE-AIF-001を別途手配が必要です。

ロボットコントローラ～溶接電源間に接続する溶接電源を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルはMOTOWELD-SR350, -SR500を使用する場合とMOTOWELD-RP500をアナログでご使用の場合に使用します。

コンジットケーブル

【選べるケーブルタイプと長さ】長さ： N35（1 ｍ～最大10 ｍまで1 ｍごと, 標準3 m）, 　　 N55（1 ｍ～最大15 ｍまで1 ｍごと）, 簡易型（1 ｍ～最大20 ｍまで1 ｍごと）［（株）トーキン製］

マニピュレータ～ワイヤ引出し装置間に接続する溶接ワイヤを供給するケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。

ガスホース

【選べる長さ】長さ： 10 m（標準）, 20 m, 30 m

マニピュレータ～ガスボンベ間に接続するホースです。

【選べるタイプ】

ケーブルスタンドに取付け用［（株）安川電機製］

20


オプション機器エアバルブユニット

【選べる長さ】長さ：信号線10 ｍ, 20 ｍ

ワイヤクランプ仕様の溶接トーチへエア供給を行うためのバルブユニットです。

送給装置ローラ

【選べるワイヤ径】ワイヤ径： φ0.8 mm, φ0.9 mm, φ1.4 mm, φ1.6 mm（φ0.8 ｍｍ/0.9 ｍｍ, φ1.4 ｍｍ/1.6 mm）［（株）トーキン製］（注）ローラは2個（1台分）組です。

床置き用［（株）トーキン製］

ワイヤ送給装置で使用する送給ローラの対応ワイヤ径違いのオプションローラです。ご使用のワイヤ径に対応したローラをお求めください。（出荷時のワイヤ送給装置には , φ1.0 mm/1.2 mm用ローラが装着されています。）

ガス調整器 CO2/MAG兼用ガスボンベ用シールドガス圧力調整器です。CO2ガス使用時は、AC100 V電源に接続して凍結防止ヒータを使用できます。

水循環装置【選べるタイプ】WR100［（株）トーキン製］水ホース長さ：10 ｍ, 15 ｍ, 20 ｍ

ケーブルスタンド，リールユニットコンジットケーブルを支えるスタンドとワイヤリールを固定するための器具です。

水冷トーチ使用時の水循環装置です。単相AC200 V専用です。

パワーケーブル

【選べる素材と太さと長さ】素材： WCT, E-WCT太さ： 60 sq, 80 sq, 100 sq長さ： 5 ｍ（標準）, 10 m, 15 m, 20 m（注）1 mごとに準備しております。

マニピュレータ～溶接電源間に接続する（＋）側と,溶接電源～溶接ジグ間に接続する（－）側の溶接パワーケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。（＋）側溶接パワーケーブルは送給装置制御ケーブルと長さをそろえてください。

送給装置制御ケーブル

【選べる長さ】基板無し：5 m（標準）, 7 m, 10 m基板付き：10 m, 15 m, 20 m

マニピュレータ～溶接電源間に接続するワイヤ送給装置を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて長さを選択していただけます。本ケーブルの長さを変更する場合は（＋）側のパワーケーブルの長さも変更してください。MOTOWELD-SR350, -SR500をご使用の場合は電圧検出線を別途お求めください。

（－）側電圧検出線

【選べる長さ】長さ：X350, X500用　5 m（標準 ), 10 m長さ：SR350, SR500, RP500用　5 m（標準 ), 10 m, 15 m, 20 m

マニピュレータ～溶接ジグ間に接続する溶接電圧を検出するケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルの長さ変更に伴い（－）側パワーケーブルの長さも変更してください。MOTOWELD-SR350, -SR500をご使用の場合は溶接電源～溶接ジグ間を接続しますのでご注意ください。

溶接指令ケーブル（LANケーブル）

【選べる長さ】長さ： 5 m（標準）, 10 m, 15 m, 20 m

ロボットコントローラ～溶接電源間に接続する溶接電源を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルはMOTOWELD-X350, -X500または , -RP500をディジタルでご使用の場合に使用します。

溶接指令ケーブル

【選べる長さ】長さ： 4 m（標準）, 5 m, 10 m, 15 m, 20 m（注）RP500アナログで使用の場合は， YWE-AIF-001を別途手配が必要です。

ロボットコントローラ～溶接電源間に接続する溶接電源を制御する信号ケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。本ケーブルはMOTOWELD-SR350, -SR500を使用する場合とMOTOWELD-RP500をアナログでご使用の場合に使用します。

コンジットケーブル

【選べるケーブルタイプと長さ】長さ： N35（1 ｍ～最大10 ｍまで1 ｍごと, 標準3 m）, 　　 N55（1 ｍ～最大15 ｍまで1 ｍごと）, 簡易型（1 ｍ～最大20 ｍまで1 ｍごと）［（株）トーキン製］

マニピュレータ～ワイヤ引出し装置間に接続する溶接ワイヤを供給するケーブルです。機器配置に応じて , 長さを選択していただけます。

ガスホース

【選べる長さ】長さ： 10 m（標準）, 20 m, 30 m

マニピュレータ～ガスボンベ間に接続するホースです。

（注）その他のトーチについては当社までお問い合わせください。

WL300+パッケージ用

標準パッケージ用350 A内蔵タイプ（標準）

500 A内蔵タイプ（標準）

350 A外装タイプ（標準）

436.

5

5.515

φ25

31°

89.7

508.

6

5.515

φ25

35°

133.1

125.1

497.

2

35°

515

φ20

424.

5

82.5

515

φ20

31°

40°

φ20

15

5

415

40°

φ20

15

5

492



395

φ25

15

5

40°

395

φ20

515

40°

【選べるタイプ】

ケーブルスタンドに取付け用［（株）安川電機製］

14

6

309.

5

50°

φ20

構成機器

15

5

92

353.

2

φ20

30°

398

125.1

35°

5

15

φ20


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

BINZELiCATminiG350-30SN300ショックセンサ有りNチップ（内蔵）iCATminiG350-30SD300ショックセンサ有りDチップ（内蔵）対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR700 AR900AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

TOKINWFE2WD-TSS508W水冷トーチショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR700 AR900AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR700 AR900

TOKINTK308R-SSショックセンサ有りACC308R-SSショックセンサ有り対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

BINZELiCATminiG350-308N308ショックセンサ有りNチップ（内蔵）iCATminiG350-308D308ショックセンサ有りDチップ（内蔵）対象機種

AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010


WL400+パッケージ用500 A外装タイプ（標準）


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

415

15

5.5

40°

492

5.5

40°

φ18.4

φ18.4


AR1440 AR1440EAR1730 AR2010

φ26φ30φ21

5

14

492

21


アーク溶接ロボットパッケージMOTOPAC-Wシリーズ*とMOTOPOSの協調溶接

搭載質量（kg）

溶接ポジショナ

MOTOPOSはMOTOMAN専用の溶接ポジショナです。最適な溶接姿勢を確保することで高品質溶接をサポートします。

搭載質量 200～ 5000 kg，軸数 1～ 2 軸，ワークの裏側の溶接を可能にした片持ちタイプなど，幅広い機種ラインアップを準備しています。製造ラインに最適なターンテーブル / ポジショナをご選択いただくことで，品質・効率の向上に貢献します。

用途に合わせて1軸ポジショナ , 2軸ポジショナ , ターンテーブルを準備しており , 搭載質量のバリエーションも豊富です。お客様のシステムに合わせた最適ポジショナを提案します。

MOTOMANとMOTOPOS専用に設計された制御システムにより，MOTOMAN専用コントローラ1台で ,高精度な協調制御を実現します。

ワークとトーチが常に最適な姿勢になるように, マニピュレータとMOTOPOSが協調動作しながら，一定の速度で溶接します。これにより，溶け込み不足や外観のむらなどがなくなり，溶接品質が大幅に向上します。＊ : MOTOPAC-Wシリーズは「ロボット・溶接電源・トーチ」の溶接パッケージです。

200 250

2

1

500 700 1000 1500 2000 4000

軸

　数

5000

●T5000B

●T2000B

●T2000E（高速タイプ）

●S500E（高速タイプ）

●S1000B

●S1000F

●D250B

●D250F

●D500B

●D500F ●D700F

●D700B

●S500F

●S500B-A30（低コストタイプ）

●D200B-C00片持ち仕様

●S500B●S250B


MOTOPOSラインアップ

豊富なラインアップ高精度

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アーク溶接ロボットパッケージMOTOPAC-Wシリーズ*とMOTOPOSの協調溶接

搭載質量（kg）

溶接ポジショナ

MOTOPOSはMOTOMAN専用の溶接ポジショナです。最適な溶接姿勢を確保することで高品質溶接をサポートします。

搭載質量 200～ 5000 kg，軸数 1～ 2 軸，ワークの裏側の溶接を可能にした片持ちタイプなど，幅広い機種ラインアップを準備しています。製造ラインに最適なターンテーブル / ポジショナをご選択いただくことで，品質・効率の向上に貢献します。

用途に合わせて1軸ポジショナ , 2軸ポジショナ , ターンテーブルを準備しており , 搭載質量のバリエーションも豊富です。お客様のシステムに合わせた最適ポジショナを提案します。

MOTOMANとMOTOPOS専用に設計された制御システムにより，MOTOMAN専用コントローラ1台で ,高精度な協調制御を実現します。

ワークとトーチが常に最適な姿勢になるように, マニピュレータとMOTOPOSが協調動作しながら，一定の速度で溶接します。これにより，溶け込み不足や外観のむらなどがなくなり，溶接品質が大幅に向上します。＊ : MOTOPAC-Wシリーズは「ロボット・溶接電源・トーチ」の溶接パッケージです。

200 250

2

1

500 700 1000 1500 2000 4000

軸

　数

5000

●T5000B

●T2000B

●T2000E（高速タイプ）

●S500E（高速タイプ）

●S1000B

●S1000F

●D250B

●D250F

●D500B

●D500F ●D700F

●D700B

●S500F

●S500B-A30（低コストタイプ）

●D200B-C00片持ち仕様

●S500B●S250B


MOTOPOSラインアップ

豊富なラインアップ高精度

2軸ポジショナ

1軸ポジショナ

1軸ターンテーブル

仕様 MOTOPOS-S500F MOTOPOS-S500B-A30 MOTOPOS-S500E MOTOPOS-S1000F搭載質量 500 kg 500 kg 500 kg 1000 kg

タイプ標準低コスト（架台オプション）タイプ*2 標準ロータリジョイント付き標準形式 YR-MPS500F-A00 YR-MPS500B-A30 YR-MPS500E-A00 YR-MPS500E-B00 YR-MPS1000F-A00

許容オーバハング量

340 mm （搭載質量500 kg時，面板より）




回転角度 −200˚～ +200˚*1 −360˚～ +360˚*1 −370˚～ +370˚*1 −200˚～ +200˚*1

最大回転速度 3.32 rad/s （190˚/s） 2.18 rad/s （125˚/s） 4.71 rad/s （270˚/s） 2.62 rad/s （150˚/s）許容モーメント 509.6 N･m 509.6 N･m 509.6 N･m 2450 N･m許容慣性モーメント（GD2/4） 35 kg･m2 35 kg･m2 35 kg･m2 200 kg･m2

繰り返し位置決め精度

±0.05 mm（R=250 mmの位置）

±0.1 mm（R=250 mmの位置）

±0.1 mm （R=250 mmの位置）

±0.05 mm （R=250 mmの位置）

概略質量 150 kg 115 kg 150 kg 255 kg

機内 I/O 配線－－－ 0.5 mm2×6本－機内エア配管－－－ 3/8インチ×2本－電源容量 0.3 kVA 0.3 kVA 0.5 kVA 0.8 kVA

仕様 MOTOPOS-D250F MOTOPOS-D500F MOTOPOS-D700F搭載質量 250 kg 500 kg 700 kg

タイプ標準標準標準形式 YR-MPD250F-A00 YR-MPD500F-A00 YR-MPD700F-A00

回転軸

回転角度 −200˚～ +200˚*1 −200˚～ +200˚*1 −200˚～ +200˚ *1

最大回転速度 3.32 rad/s （190˚/s） 3.32 rad/s （190˚/s） 2.97 rad/s （170˚/s）許容モーメント 196 N･m 509.6 N･m 784 N･m許容慣性モーメント（GD2/4） 17 kg･m2 35 kg･m2 70 kg･m2

傾動軸

回転角度 −135˚～ +135˚ −135˚～ +135˚ −90˚～ +90˚

最大回転速度 3.14 rad/s （180˚/s） 2.62 rad/s （130˚/s） 2.09 rad/s （120˚/s）許容モーメント 539 N･m 1274 N･m 2842 N･m許容慣性モーメント（GD2/4） 50 kg･m2 200 kg･m2 250 kg･m2

繰り返し位置決め精度

±0.1 mm （R=250 mmの位置）

±0.08 mm （R=250 mmの位置）

±0.08 mm （R=250 mmの位置）

概略質量 265 kg 275 kg 345 kg

機内 I/O 配線オプションオプションオプション

機内エア配管オプションオプションオプション電源容量 0.4 kVA 0.6 kVA 1.1 kVA

仕様 MOTOPOS-T2000B MOTOPOS-T5000B搭載質量 2000 kg 5000 kg

形式（標準） YR-MPT2000B-A00 YR-MPT5000B-A00

許容モーメント 6125 N･m 7350 N･m許容慣性モーメント（GD2/4） 2250 kg･m2 4500 kg･m2

回転角度 0˚～ +270˚*3 0˚～ +270˚*3

最大回転速度 1.40 rad/s （80˚/s） 1.05 rad/s （60˚/s）繰り返し位置決め精度

±0.3 mm （R=1000 mmの位置）

±0.3 mm （R=1000 mmの位置）

概略質量 450 kg 950 kg

機内 I/O 配線－－機内エア配管－－設置方向床置きのみ床置きのみ電源容量 0.8 kVA 0.8 kVA

*1：エンドレス回転も可能です。（オプション）

*2：オプション架台 : 標準高さ 624 mm　　　　　　　　　　概算質量 60 kg

*3：安全のため，0˚，90˚，180˚，270˚の位置にてストッパシリンダによるロック機構（エア駆動）を設けています。

（注）・溶接用二次側端子を標準装備しています。・本カタログに掲載されていない機種は，MOTOPOSシリーズカタログ（KA-

C945-431）をご確認ください。

■搭載質量 500 / 1000 kg

■搭載質量 250 / 500 / 700 kg

■搭載質量 2000 / 5000 kg

23

Arc

Wel

ding

アーク溶接アプリケーションMOTOMAN-ARシリーズ

ロボットコントローラYRC1000対応

MOTOMAN-ARシリーズ

資料番号 CHJP C941111 01E <8>-0Published in Japan 2018年 11月R1-00-18-10

技術・アフターサービスに関するお問い合わせ（YASKAWAコンタクトセンタ）●技術相談 ●資料請求

月～金（祝日及び当社休業日は除く）9:00～12:00,13:00～17:00

●アフターサービス24時間365日

安川電機製品の最新情報をご覧いただけます。URL: http://www.e-mechatronics.com/

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製造･販売

株式会社安川電機　URL: https://www.yaskawa.co.jp/

販売

安全上のご注意

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し，正しくご使用ください。本製品の故障や誤操作が直接人命を脅かしたり，人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は，その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。本資料中の適用写真は，分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器，装置を取り除いて撮影しています。また，イラストなどはイメージを表現したものです。

・・

・

東京支社 TEL （03）5402-4525 FAX （03）5402-4581 〒105-6891 東京都港区海岸1丁目16番1号ニューピア竹芝サウスタワー 8階

中部支店 TEL （0561）36-9324 FAX （0561）36-9312 〒470-0217 愛知県みよし市根浦町2丁目3番1号

大阪支店 TEL （06）6346-4535 FAX （06）6346-4556 〒530-0003 大阪市北区堂島2丁目4番27号新藤田ビル4階

九州支店 TEL （092）714-5906 FAX （092）761-5136 〒810-0001 福岡市中央区天神1丁目6番8号天神ツインビル14階

◆ 各地区の営業所はe-メカサイトの「お問い合わせ」でご確認ください。

ご用命は

本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。© 2016YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

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motoman ar シリーズ yaskawa

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