magnétomètres mesures en 3 axes. definitions vecteur unités azimuth, heading...

27
Magnétomètres • Mesures en 3 axes

Upload: alienor-raynal

Post on 03-Apr-2015

106 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Magnétomètres

• Mesures en 3 axes

Page 2: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Definitions

• Vecteur

• Unités

• Azimuth, Heading

• Tangeante/Arc-tangeante

Y

X

Page 3: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

GeographicNorth Pole

MagneticNorth Pole

Champ magnétique terrestre

Page 4: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Champ magnétique terrestre

• Champ horizontal

N HHorizontal Field

• Champ vertical

VVertical Field

• Angle

MMagnetic Field

Page 5: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

GeographicNorth Pole

MagneticNorth Pole

Champ magnétique terrestre

Declination, Magnetic Variance

Page 6: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Compas 2 D

• Compas traditionnel

• Mesure du champ horizontal (mise à niveau)

• Azimuth = arc-tang(Y/X)

• L’angle génère une erreur–In SJ, errors ~ 2 x tilt error

HX

Y

Page 7: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Compas 3 D

Solution “Strap down”

Magnetomètre 3 axes– Mesure le vecteur champs

• Mesure tangage et roulis

Page 8: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Compas 3 D

Y

X

Z

X'Y'

• Mesure mise à niveau électroniquement

Page 9: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Compas 3 D

Azimuth = arc-tangeante(Y/X)

HX

Y

Page 10: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Acier

• Un champ magnétique qui n’a rien de terrestre

• Induira des erreurs

• Il est possible de compenser

• Pour calibrer, il convient de se mettre en situation réelle

Page 11: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Calibration pour le fer

Me + Mv = M1

Mv

Me

Me - Mv = M2

Mv

Me

Me = ½(M1+ M2)

MV = ½(M1- M2)

Page 12: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

L’acier dans le AHRS

Page 13: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Série 113 - Analogique

• 3 Magnétomètre à porte de flux

Page 14: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

113

• Schéma

Page 15: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Caractéristiques du 113

• Echelle : +/- 1 Gauss• Niveau de bruit : <1.10 –6 Gauus rms/Hz ½

• Bande passante : DC à 400 Hz ( - 3 dB )• Linéarité : +/- 0,1 %/P.E.• Dérive du 0 f(T°) : < 0,1 mGauss/°C• Dérive du fact. D’Echelle (T° ): < 0,1%/P.E/°C• Sensibilité : 4 V/ Gauss• Orthogonalité et alignement : +/- 0,2 °

Page 16: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Magnétomètre 539

• Haute vitesse

Page 17: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Caractéristiques du 539

• Précision : +/- 0,1 µT ( +/- 1 mGauss )• Bruit : +/- 3 nT ( +/- 0,03 mGauss )• Echelle : +/- 100 µT ( +/- 1g )• Stabilité : +/- 0,05 %/P.E./°C• Offset initial : < +/- 200 nT ( +/- 2 mGauss )• Offset en température : < 5 nT/°C• Orthogonalité des axes : Meilleure que +/- 0,5 °• Alignement / boîtier : Meilleur que +/- 0,5 °• Linéarité : +/- 0,1 %/P.E.• Cadence : 300 à 72800 Baud

Page 18: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Magnétomètre 540

• Capteur d’orientation rapide

Page 19: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

540

• Schéma de principe

Page 20: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Caractéristiques du 540

• Précision :• inclinaison et roulis : +/- 0,5°• Azimuth : +/- 1,5°• Gravité : +/- 8,5 mg• Magnétique : +/- 0,1 µT• Echelle :• Inclinaison : +/- 90 °• Roulis : +/- 180 °• Azimuth : 360 °

Page 21: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

540 ( suite )

• Gravité : +/- 1 g

• Magnétique : +/- 100 µT ( +/- 1 Gauss )

• Linéarité : +/- 0,1 %/P.E.

• Cadence de sortie des données : 25 Hz en mode angulaire

• Niveau : RS-232 et TTL

• Cadence réglable : 300 à 72800 Baud

Page 22: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

534

• Capteur de micro orientation

Page 23: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Caractéristiques du 534

• Précision angulaire • Roulis et tangage : +/- 0,5 °• Azimuth : +/- 1,5 °• Niveau de bruit magnétomètres : 5.10 – 6 Gauss• Niveau de bruit accel : 2.10 – 4 g• Linéarité : +/- 0,1 %/P.E.• Sortie série : RS 232 ou TTL

Page 24: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

533

• Magnétomètre

Page 25: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

Caractéristiques du 533

• Niveau de bruit : < 3 10-6 G RMS/Hz• Bande passante : DC à 400 Hz ( -3dB )• Linéarité : +/- 0,1 % / P.E.• Sensibilité : 4 V / G• Dimensions : 18,4 mm Dai x 38 mm de long• Poids : 18 grammes• Alimentation + 5 V à 30 mA

– 5 V à 30 mA

Page 26: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

T.C.E. / Giacintec

• Des produits

• La compétence

• L’information

• Le service

Page 27: Magnétomètres Mesures en 3 axes. Definitions Vecteur Unités Azimuth, Heading Tangeante/Arc-tangeante

T.C.E. / Giacintec

FIN