Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

1

Le Bus CAN

1 - IntroductionAprès avoir lancé sur le marché le premier concept du protocole CAN (dans sa version 1 .2), il apparut rapidement que le champ d'identificateurs de 11 bits de la trame standard pouvait poser problèmes dans certains cas d'applications bien spécifiques et que, pour apporter un plus grand confort d'utilisation à un système, il était important de concevoir une trame dite étendue comprenant un champ d'identificateurs plus élevé (29) bits). Pour cela, il fallait modifier le format des trames de données et de requête de données. Ce qui fut fait, en assurant une compatibilité ascendante et en rebaptisant pour l'occasion la première trame standard 1.2 en 2.0A et sa nouvelle grande sœur dite étendue en 2.0B.

En résumé: Format standard - CAN 2.0A - identificateur 11 bits Format étendu - CAN 2.0B - identificateur 29 bits

Le bus CAN 2.0B

Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

2

Le Bus CAN

2 – Format des trames

Le bus CAN 2.0B

Identificateur11 bits

0 à 8 octetsCRC 15

bits

SOF

RTR

IDE

r0

DLC

Champd'arbitrage

Champ decommande

Champ dedonnées

Champde CRC ACK

Fin detrame

IntBusIdle

Format standard - trame 2.0A

Format étendu - trame 2.0B

Identificateur11 bits

SOF

RTR

IDE

r0

DLC

Champ d'arbitrage

r1

SRR

Identificateur18 bits

0 à 8 octetsCRC 15

bits

Champ decommande

Champ dedonnées

Champde CRC ACK

Fin detrame

IntBusIdle

Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

3

Le Bus CAN

3 - Identificateurs et champ d'arbitrage Pour le CAN 2.0A, ce champ est composé de 11 bits rebaptisés en trame CAN 2.0B, ID_28 à ID_18 et du bit RTR.

Cette partie (haute) du champ d'identificateur porte le nom de Base ID et constitue la priorité de base de la trame étendue.

Pour le CAN 2.0B, ce champ est composé de 29 bits baptisés de ID_28 à ID_00 et de 3 bits, l'ancien RTR (qui pour l'occasion a déménagé de place) et de deux petits nouveaux SRR et IDE.

Les vrais noms de ces trois bits : RTR : Remote Transmission Request bit, SRR : Subsitute Remote Request bit, IDE : Identifier Extension bit.

Le bus CAN 2.0B

Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

4

Le Bus CAN

Comparaison des zones d’arbitrage

Le bus CAN 2.0B

1 2 3 4 5 6 7 8 910

11

RTR

IDE

r0

1 2 3 4

Récessif

Dominant

Départde trame Identificateur

Zone d'arbitrage

Data LengthCode

IDE

1 2 3 4 5 6 7 8 910

11

Récessif

Dominant

Départ detrame Identificateur Part 1

Zone d'arbitrage

RTR

r1

r0

1 2 3 4

Data LengthCode

1 2 3 4 5 6 7 8 910

11

12

13

14

15

16

17

18

SRE

Identificateur Part 2

Format étendu

Format standard Tx Bus (RX) Action

Récessif Récessif Procédure d'arbitrageDominant Dominant Procédure d'arbitrageRécessif Dominant Arbitrage perduDominant Récessif Erreur bit

Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

5

Le Bus CAN

Le bus CAN2.0B est compatible avec le CAN2.0A

Le bus CAN 2.0B

Identificateur11 bits

0

CAN 2.0Bformat étendu

DLCData, CRC,ACKN, EOF

0 0 0

RTR

resIDE

1 1Identificateur

18 bitsSOF

SRE

Data, CRC, ACKN, EOF0 0 0 0

RTR

res

CAN 2.0B

IDE

format standardIdentificateur

11 bitsSOF

DLC

Data, CRC, ACKN, EOF0 0 0 0

SOF

RTR

res

CAN 2.0A

Identificateur11 bits

DLC CRC, ACKN, EOF0 1 0 0

SOF

RTR

res

CAN 2.0A

Identificateur11 bits

DLC

CRC, ACKN, EOF0 1 0 0

RTR

res

CAN 2.0B

IDE

format standardIdentificateur

11 bitsSOF

DLC

Identificateur11 bits

0

CAN 2.0Bformat étendu

DLCCRC, ACKN,

EOF1 0 0

RTR

resIDE

1 1Identificateur

18 bitsSOF

SRE

TRAME DE DONNEES TRAME DE REQUETES

Le

bu

s C

AN

BT

S IR

IS L

ycé

e T

urg

ot

Lim

og

es

6

Le Bus CAN

Compatibilités CAN 2.0A et CAN 2.0B Il est assez fréquent qu'un utilisateur souhaite faire circuler sur un même réseau des trames standard de type 2.0A et des trames de format étendu 2.0B.

Dans le cas des composants CAN 2.0A, on peut trouver par exemple :

2.0A actif seul, 2.0A actif et 2.0B passif (pas de trame d'erreur générée en

cas du passage d'une trame reconnue de type 2.0B).

Pour les composants CAN 2.0B, le protocole impose que toutes les trames 2.0A et 2.0B soient reconnues et traitées automatiquement à leur réception. En ce qui concerne l'émission, le choix du type 2.0A ou 2.0B est du ressort de l'utilisateur.

Le bus CAN 2.0B