Running title • November 2012 • Vol. XXI, No. 1

Manual de Instalação do Keepaway

Pedro Henrique Gonçalves Pereira

Universidade de São Paulopedro.goncalves.pereira@usp.br

Resumo

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit. Ut purus elit, vestibulum ut, placerat ac,adipiscing vitae, felis. Curabitur dictum gravida mauris. Nam arcu libero, nonummy eget, consectetuerid, vulputate a, magna. Donec vehicula augue eu neque. Pellentesque habitant morbi tristique senectuset netus et malesuada fames ac turpis egestas. Mauris ut leo. Cras viverra metus rhoncus sem. Nullaet lectus vestibulum urna fringilla ultrices. Phasellus eu tellus sit amet tortor gravida placerat. Integersapien est, iaculis in, pretium quis, viverra ac, nunc. Praesent eget sem vel leo ultrices bibendum. Aeneanfaucibus. Morbi dolor nulla, malesuada eu, pulvinar at, mollis ac, nulla. Curabitur auctor semper nulla.Donec varius orci eget risus. Duis nibh mi, congue eu, accumsan eleifend, sagittis quis, diam. Duis egetorci sit amet orci dignissim rutrum.

I. Introdução

• Descrever o que é o keepaway• Descrever o simulador RoboCup que será

utilizado• Qual é o objetivo do artigo?

II. Metodologia

Todos os materiais utilizados para compor estemanual foram retirados do site entitulado “Le-arning to Play Keepaway“1 do grupo ”AustinVilla - Robot Soccer Team“, da Universidadedo Texas em Austin, para o RoboCup2.

O Sistema Operacional (SO) utilizado e re-comendado para estas instruções é o Ubuntu13.04, logo todos os comandos e pacotes descri-tos neste manual são específicos a esse SO, ouderivados.

Os comandos apresentados a seguir serãoexecutados por linha de comando (terminal doLinux). Quanto aos arquivos necessários:

1. rcssserver-15.1.0 ou superior3

2. rcssmonitor−frameview-14.0.04

3. keepaway-master5

Os dois primeiros itens compõem o simu-lador RoboCup e o item 3 é a subtarefa deno-minada ”keepaway“, a qual é executada nessesimulador.

I. Requisitos

A seguir, apresenta-se os requisitos para com-pilação dos três arquivos: Server, Monitor eKeepaway.

1. Com o Ubuntu conectado à internet, váao terminal e digite o comando:sudo apt-get update

2. Irá solicitar que digite a senha do root,para acessar como super usuário. Digite eaperte enter.

3. O ubuntu irá atualizar. Após isso instaleos compiladores para a linguagem C e C++,com o comando:sudo apt-get install gccsudo apt-get install g++

4. Antes de continuar, cheque se amboscompiladores estão instalados, digite:gcc –versiong++ –version

5. Instale alguns pacotes necessários:1http://www.cs.utexas.edu/ AustinVilla/sim/keepaway/2http://www.robocup.org/3http://sourceforge.net/projects/sserver/files/rcssserver/ Último acesso: 20/10/20134http://sourceforge.net/projects/sserver/files/rcssmonitor/14.0.0/ Último acesso: 20/10/20135https://github.com/tjpalmer/keepaway Último acesso: 20/10/2013

1

Running title • November 2012 • Vol. XXI, No. 1

sudo apt-get install libboost1.53-all-devsudo apt-get install libbison-devsudo apt-get install flexsudo apt-get install libxpm-dev

II. Compilação dos Códigos

A seguir apresenta-se os passos para a compi-lação do simulador e da subtarefa.

II.1 Server e Monitor

Na pasta onde se encontra o arquivo baixado,clique com o botão direito do mouse sobre elee selecione ”Extraia aqui“. Depois, entre napasta extraída, pressione o botão direito (sobrenenhum arquivo) e selecione ”Abrir em umterminal“. Isso fará abrir o terminal do Linuxjá no diretório correto.

No terminal, execute a sequência de coman-dos:

./configuremakesudo make install

Faça essa sequência de passos paraos dois arquivos (rcssserver-*6.tar.gz ercssmonitor−frameview-14.0.0.tar.gz).

II.2 Keepaway

Repita os passos de extração do arquivo(keepaway-master.zip) e abra o terminal napasta extraída. Após isso, execute os coman-dos:cd player && make && cd ..cd tools && make && cd ..

Após a compilação, edite o arquivo ”kee-paway.sh“, digite:gedit keepaway.sh

No editor de texto, altere algumas linhas,procurando-as com o atalho ”ctrl+F“ do te-clado, conforme a Tabela 1.

Tabela 1: Alteração do arquivo keepaway.sh

Procure por: Altere por:

port=5800 port=6000launch−monitor=0 launch−monitor=1rcssmonitor $monitor−opts & rcssmonitor−frameview $monitor−opts &

Feito isso, o próximo passo é alterar o ar-quivo ”killserver.sh“, para isso vá até a pastatools, executando:cd tools

gedit killserver.sh

No editor de texto, repita o passo de alteraras linhas, conforme a Tabela 2.

Tabela 2: Alteração do arquivo killserver.sh

Procure por: Altere por:

kill -INT ‘pidof lt-rcssserver‘ killall -9 rcssserver

Adicione a linha: killall -9 rcssmonitor−frameview

Para finalizar, feche o editor de texto e co-pie os binários para um diretório no seu PATH,com o comando:

sudo cp killserver /usr/local/bin && cd ..

Se todos os passos acima foram seguidoscorretamente, basta executar o keepaway:

6Número da versão baixada.

2

Running title • November 2012 • Vol. XXI, No. 1

./keepaway.sh

E para fechar o simulador, digite ainda noterminal:

killserver

III. Resultados

IV. Discussão

Referências

[Figueredo and Wolf, 2009] Figueredo, A. J.and Wolf, P. S. A. (2009). Assortative pai-ring and life history strategy - a cross-cultural study. Human Nature, 20:317–330.

3