fuzzy control to drive car-like vehicles · 2020-07-13 · 68 c# #vki * ' x 3ev cqi x+ )+4i)...

32
HAL Id: inria-00259314 https://hal.inria.fr/inria-00259314 Submitted on 27 Feb 2008 HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés. Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles Thierry Fraichard, Philippe Garnier To cite this version: Thierry Fraichard, Philippe Garnier. Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles. Robotics and Au- tonomous Systems, Elsevier, 2001, 34 (1). inria-00259314

Upload: others

Post on 30-Jul-2020

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

HAL Id: inria-00259314https://hal.inria.fr/inria-00259314

Submitted on 27 Feb 2008

HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come fromteaching and research institutions in France orabroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, estdestinée au dépôt et à la diffusion de documentsscientifiques de niveau recherche, publiés ou non,émanant des établissements d’enseignement et derecherche français ou étrangers, des laboratoirespublics ou privés.

Fuzzy Control to Drive Car-Like VehiclesThierry Fraichard, Philippe Garnier

To cite this version:Thierry Fraichard, Philippe Garnier. Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles. Robotics and Au-tonomous Systems, Elsevier, 2001, 34 (1). �inria-00259314�

Page 2: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

��������� ��� ����������� �������������������! "� #$�&%'�!(��)�&*

+-,/.1032547698:,�4�2<;=47>�;@?A,/.CB�4�2<>�69DE2FHGEIKJMLON�P3QR GTSVUMWCX YZS\[

]^J_IK[H`ba3cedfd"L!g!aih<SjX9k l�mZI R YZSnapofqfo<o5rOs R Gt`vu R GtG R `xwyL!JzGt`is{L!I\`|J_GZ}p~�I�L!Gy�HS

���!�t�<�t�Z�5���!�����f�Z���e�E�)�y�e���'�f�y�)�����������5�����5���\�)�:�:���� ��t�e�����E�5¡¢�<£:£5£

¤¦¥�§V¨�©�ªE«e¨¬�­t®°¯±®³²!´\µ·¶¹¸f®º´V»e¼O½�»e¾t®V¾<µ�»e¿�²"¼º»!µ·¶À»e¾�´V»e¾5µ�¯±»eÁ3²)¯K´±­E¶¹µ·®V´\µ·ÂE¯±®O¿z»!¯Ã²Ä´³²)¯�ÅvÁƶ¹Çf®°¸f®V­E¶À´VÁÀ®º¶À¾Zŵ·®V¾EÈt®VÈɵ·»�¼O»n¸f®j¶Æ¾ÉÈ�ÊZ¾t²!¼O¶Æ´Ã²!¾EÈɽy²)¯·µ·¶Æ²!ÁÆÁ¹Ê¦Ç:¾E»nË̾ͮV¾<¸Z¶¹¯±»e¾E¼º®V¾<µ·Î϶ÀÎ1½E¯±®Vη®V¾5µ·®VÈ ¶À¾�µ·­t¶Àνy²)½�®\¯³Ð!Ñ9µi¶ÀÎi´³²!ÁÀÁÀ®VÈ°µ·­E® S±Ò5S·�³m�`|J R G¦Ó R GEJ|` R I�ÔMÕ3Ö × ÐfÑ9µ·Î�½tÂ�¯·½�»eη®x¶ÀÎ�µ·»CØe®V¾E®\¯H²)µ·®�´V»e¼O¼º²!¾EÈtοz»!¯�µ·­E®Ùη®\¯·¸f»)ÅvÎ�ÊZÎ�µ·®V¼OÎ�»e¿�µ·­E®Ï¸f®V­E¶À´VÁÀ®Ïη»°²!Î�µ·»j¿z»eÁÀÁÀ»nË�²ÃØe¶À¸f®V¾�¾t»e¼O¶À¾t²!Áyµ�¯K²nÚ·®V´\µ·»!¯·ÊAË1­E¶ÀÁÀ®¯±®³²!´\µ·¶Æ¾EØ/¶À¾°¯±®³²!Á¹Åbµ·¶À¼O®�µ·»/Ât¾E®HÛ:½�®V´\µ·®VÈO®\¸f®V¾5µ·ÎVÐ Õ3Ö ¶ÀÎpÈE®Vα¶ÀØe¾E®VÈO²!Î3²/¿_ÂEÜVÜ\Ê&´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®\¯nÝ J|a|S³a²"´V»e¾5µ�¯±»eÁpηÊ:Î�µ·®V¼ßÞy²!η®VÈ-Â�½�»e¾-¿zÂEÜVÜ\Ê ÁÀ»eØe¶À´!Ý�ËÌ­E»eα®&¼º²!¶À¾-´V»e¼&½�»e¾E®V¾5µ�¶ÀÎ/²"α®\µ/»e¿x¿zÂEÜVÜ\ʯ±ÂtÁÀ®VÎp®V¾E´V»:ÈE¶À¾EØ/µ·­E®�¯±®³²!´\µ·¶À¸f®1Þ�®V­t²³¸:¶Æ»eÂ�¯à»e¿�µ·­E®Ì¸f®V­E¶À´VÁÀ®!Ð:á�Þ�®V­y²V¸Z¶À»eÂ�¯�ÅbÞy²!α®VȺ²)½E½E¯±»f²!´K­¦¶ÀÎÂEα®VȦµ·»Oη®\µ�Â�½"µ·­E®C¿zÂEÜVÜ\ÊA¯±ÂEÁÀ®ÏÞy²!η®!â�µ·­t®C»³¸f®\¯K²!ÁÀÁ^Þ�®V­y²V¸Z¶À»eÂ�¯�»e¿�µ·­t®Ù¸f®V­E¶À´VÁÀ®Ù¯±®VαÂEÁ¹µ·Î�¿Æ¯K»e¼µ·­E®�´V»e¼ÃÞt¶À¾t²)µ·¶À»e¾ã»e¿�η®\¸f®\¯H²!Á�Þy²!η¶À´ºÞ�®V­y²V¸Z¶À»eÂ�¯±Î Ô µ�¯K²nÚ�®V´\µ·»!¯±Êã¿z»eÁÀÁÀ»nË̶À¾EØZÝ�»!ÞyÎ�µ±²!´VÁÀ®"²V¸f»e¶ÀÈ�Ų!¾E´V®!Ýf®\µ·´!Ð × Ý5®³²!´±­O»e¿tËÌ­E¶À´K­j¶ÆÎ7®V¾t´V»5ÈE®VÈ°Þ:Êj²ÏÎ�½�®V´V¶¹äy´3η®\µp»e¿t¯±ÂEÁÀ®VγÐ)¬�­t¶ÀÎ7²)½t½E¯±»f²!´±­°½�®\¯±¼º¶¹µ·Î²!¾A®³²!Î�ʺ²!¾EȺ¶Æ¾E´\¯±®V¼O®V¾5µ±²!Át´V»e¾Eηµ�¯±ÂE´\µ·¶À»e¾A»e¿yµ·­t®Ì¿zÂEÜVÜ\Ê°¯±ÂEÁÀ®�Þy²!α®1²!¾EÈ�²!ÁÀη»Cµ·»ÃÈE®\¸f®VÁÀ»!½�²!¾tȵ·®VÎ�µiµ·­t®�Þy²!η¶À´3Þ�®V­t²V¸Z¶À»eÂ�¯±Î�η®\½T²)¯K²)µ·®VÁ¹ÊeÐeÑ9µp¶ÀÎ7µ·­E®�¿_ÂtÜVÜ\ÊôV»e¾5µ�¯±»eÁE¼O®V´K­t²!¾E¶Àη¼åµ·­t²)µpηµ�¯K²!¶ÀØe­5µæÅ¿z»!¯·Ë�²)¯±ÈEÁ¹ÊO­t²!¾tÈEÁÀ®VÎ3µ·­E®Ï½E¯±»!ÞtÁÀ®V¼ºÎ3»e¿�Þ�®V­t²³¸:¶Æ»eÂ�¯�²)¯·Þt¶¹µ�¯K²)µ·¶Æ»e¾�²!¾EȦ´V»e¼O¼A²!¾EȦ¿_ÂEα¶À»e¾�Ð5¬Ì­E®Þy²!α¶À´�Þ�®V­t²V¸Z¶À»eÂ�¯i¯±ÂtÁÀ®VÎp²)¯±®�η¶Æ¼&½tÁ¹Ê�»!Þtµ±²!¶À¾E®VÈ&µ·­�¯K»eÂEØe­OÈE¶¹¯K®V´\µp®V¾E´V»5Èt¶À¾EØÙ»e¿Tµ·­E®�­5Ât¼º²!¾O®HÛ:Ž�®\¯·µ·¶Àα®�²)Þ�»eÂ�µi´³²)¯àÈE¯±¶¹¸Z¶À¾EØZÐnÑæ¾O²!ÈEÈE¶Àµ·¶À»e¾�Ý)Ëx®V¶ÀØe­t¶À¾EØÙ´V»5®\çA´V¶À®V¾<µ·Î3²)¯±®�²)µ�µ±²!´±­E®VÈAµ·»Ùµ·­E®�¯±ÂtÁÀ®Vε·­:ÂEÎ3½�®\¯K¼O¶¹µ�µ·¶À¾EØ/²�ät¾E®�µ·ÂE¾E¶À¾EØ�»e¿�µ·­E®1¶Æ¾�ètÂE®V¾E´V®�»e¿�®³²!´±­�Þy²!η¶À´ÌÞ�®V­t²V¸Z¶À»eÂ�¯³Ð Õ3Ö ­t²!Î3Þ�®V®V¾¶À¼O½tÁÀ®V¼O®V¾5µ·®VÈA²!¾EÈAµ·®VÎ�µ·®VȦ»e¾"²/¯K®³²!Áy´V»e¼&½yÂ�µ·®\¯�Åv´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®VÈ�´³²)¯�®Vé5ÂE¶À½E½�®VÈ&Ë̶¹µ·­Aη®V¾Eη»!¯±Îx»e¿ÁÀ¶Æ¼O¶¹µ·®VÈ"½E¯K®V´V¶Àη¶À»e¾Í²!¾EÈ�¯K®VÁÀ¶Æ²)Þt¶ÀÁƶ¹µvÊeÐ Õ Û:½�®\¯±¶À¼º®V¾<µ±²!Á�¯K®VηÂEÁ¹µ·ÎÏ»!ÞEµ±²!¶À¾E®VÈ�Ë̶¹µ·­�µ·­E®�½t¯±»!µ·»!µvÊ:½�®¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®º²)¯±®&½t¯±®Vη®V¾5µ·®VÈ�Ð�¬�­E®\Ê-ÈE®V¼º»e¾EÎ�µ�¯K²)µ·®&µ·­t®º´³²)½y²)Þt¶ÆÁÀ¶¹µvÊÍ»e¿ Õ3Ö µ·»É²!´\µ·Ây²!ÁÀÁ¹Ê ´V»e¾<µ�¯±»eÁ²É¯±®³²!Á�¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®�²!¾tÈêµ·» ½�®\¯±¿z»!¯±¼µ�¯K²nÚ·®V´\µ·»!¯·Êã¿z»eÁÀÁÀ»nË̶À¾EØ ²!¾EÈ�»!ÞtÎ�µ±²!´VÁÆ®¦²³¸f»e¶ÀÈt²!¾E´V®"¶Æ¾ê¯K®³²!Á»eÂ�µ·Èt»5»!¯x®V¾<¸Z¶¹¯±»e¾E¼º®V¾<µ·ÎiÞ:Ê&ÂEη¶À¾tØCη¶À¼&½tÁÆ®x¿zÂEÜVÜ\Ê°Þ�®V­t²V¸Z¶À»eÂ�¯KÎ�¯±®VÁ¹ÊZ¶À¾EØCÂ�½�»e¾&ÁÀ»nË�Åb¯±®Vη»eÁÀÂEµ·¶À»e¾Î·®V¾tη»!¯ÌÈt²)µ±²:Ð

ë&SVìOí R I�h)[\î ¼º»!µ·¶À»e¾�²!Â�µ·»e¾E»e¼ÃÊeÝy¼º»!Þt¶ÀÁÀ®1¯±»!Þ�»!µVÝt´V»e¾5µ�¯±»eÁ�²)¯±´K­E¶¹µ·®V´\µ·Â�¯K®!Ýt¿_ÂtÜVÜ\Ê�ÁÀ»eØe¶Æ´!ݲ!Â�µ·»e¼A²)µ·®VÈÉÁÀ®³²)¯K¾E¶À¾EØZÐ

ïàðVñóò�ð±ôÀõTö�÷nøEùeúºôbö�ö9ñVû�ö9üÃýàþÆ÷\ñnÿ�ôMñ·ð�ïpðVñóò�ðKôÀõyö ���Ãñ��Vñ±ú¦ùEñ·ð������

Page 3: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

�������������

� ��������������������� �

!"�#�������$&%'����()�*��+����,����+ -

. /102+3�4�)�,�5���768���)�*����� 9

.2:*� ;<����=>$�+3��?@+BADC�E,+ 9

.2:F G)��H3H4�5I��3C#�,�5��� J

.2:K. ��)LM+��,+�����+ J

.2:N� O<+�LP��H�H��*I��QC#������� ��R

� OS���5T��5�)?UCV!DCW��XZY[�*\@+<]^+�(�����$5+<=>�5��(_/`6 ��R

��:*� ��)a)�)�bXbcS�)��a)�)�'��L1CV!DC#�bXZY[�5\�+<]^+�()�5��$5+ ��R

��:F /`6edNEf;<����=>$�+��)?@+BADC�E�+ ��

��:K. g&��CWhb+3�4������ijG���$5$5��=>�*��?kAl+�(mCQT�������� ��

�):N.�:n� /o�,���#�>�5�paq��E��5������� ��

�):N.�:K /o�,���#�>�5�j���,�5+����rCW�,���#� ��.

�):N.�:N. /o�,���#�>�5�pT@+4$�����5�si �Q�

�):N.�:t� A"+�(�C�T��5���)�Su�5vw�)$PC#������� �Q�

��:N� cSx�E���C���$5+B%'T@���5��C#����+BA"+�(mCQT����#�)� ��y

�):t�):n� 68��)+�$&��Lz�,()+�/o��T��5�,���)v{+���� ��y

�):t�):K ;<����=>$�+3��?@+BADC�E,+ ��|

�):t�):N. A"+�(�C�T��5���)�Su�5vw�)$PC#������� ��9

��:Fy %S�)�2�5�,�5���mC#$[A"+�(�C�T��5���)��E ��J

�):Ky2:n� g&��CWhb+3�4������ij}o$PC#�)�)+��~%S�4�,�*T�CW�,���#� ��J

�):Ky2:K %fT������������,()+�Y�+4LP�'}���$*����i �R

y /10a�+��,�*vV+4���rC#$&�~+3Eb�)$5�,E 2�

Page 4: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

y:*� g"(�+�} ��CW0�5� �+�$�+ }o�,�@?��rCWv{v{+ 2�

y:F g"(�+�/o0a�+����5v{+����rC#$q]^+�()�5��$�+ @

y:K. g&��CWhb+3�4������ijG���$5$5��=>�*��?�=>�*�,(7cSx�E���C���$5+ %fT@�#����C#�)�3+ �.

| G)�)���)��+ O<+4T@+4$���a)v{+����,E #�

- !"�#����$*��E��5��� @-

�'+4LM+��,+�����+3E �9

.

Page 5: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� � ��������������� ���

68��������� C#���������#vki �*� �'��x��������3E�v CQi x�+��)+4I)��+3� C�Ek�,()+pC#x)�5$*�5�si LM��� C7���#xq���w���aq+4�,LM����v C�?��*T@+�� v{��T@+�v{+���� =>�*�,(������BC#��i +40��+4�,�mCW$ �5����+4�,T@+4���,���#��:[ �� ��E C���+����,��C#$a)���#x)$�+4v �5�B�~��x����,�5�3E�:QO<+�a�+��)���5��?~��� ��(�+^E��*�,�mC#�������<�3����Eb���)+4��+����QvV�#�,���#� C#�)�,������vki��E`C ?@� C#$�v{����+~���^$5+3E,E`+QC#E�i���� ��+3C���(�:2Gm�#�`�*��E���C#����+ � �5� �5E`+3C�E��5+��`����C���()�5+�T@+'vV�#�,���#�C#�)�,������vki �5� �,(�+j�QC#E,+j��L<C vVC#�)�5a��)$PC#�,����C#��v ��a�+���C#�,�*��? ��� C#� C#E,E,+4vkx)$*i $5�5�)+� Cka)���������[\�����=>���m�QC#�,+�LP�)$*$5i +4��?��*��+3+4��+3�8C#���p()�5?�()$5i a)�,+3���5���rCWx)$�+<=l���,\EbamC��3+��~��(mC#��5� �,()+8�3C�E,+p��L<C a)$�C#��+4�rC#��i ����T�+�� � �)�)\�����=>���^�)����+����rC#�*� C#�)� $*�5�,��$�+ a)��+������4�rC#x)$5++���T��5�,���)v{+������ :

68��������� C#���������#vki��1LM�#���QC#�bX�$5�*\@+VT�+�()�5��$5+3EU�5� amC#���,�5���)$�C#���&��EU���)+���LS�#�)�Uv CW�5� ��+ XE,+3C#����( ?@� C#$5E3:l ���(mC�E x�+3+�� a)�)�,E���+�� Eb�5����+ ��J@9@| =>�*�,()�*� �s="� �����q+4��+������,+3E,+3C#����(a)����?��rC#v v{+3ES�#� ��� C��7���rC#�)E�a����,���[}o����v{+���(�+��)E�� C#�)� } ��CW0�5� �+�$�+��&:qg"(�+U�QC#E,+U��LlC�QC#�bX�$*�5\@+'T@+4()���4$�+Sv{��T�*��?k���jCw�,� C��2X $5�*\@+S+4��T�*������vV+4��"aq+4�,v �5��E`����C�������+�E,E>vV�#�,���#�C#�)�,������vki��*�7C�L C#�5��$5iV?@+���+4�rC#$&LP��C#vV+4="�#�,\����,(�+ ��� C#�8��+4�s="����\8�5E'C a�+��,LM+����f+40�C#v�Xa)$�+p��LSC �3��v a)$�+ 0 +4�T��*�����)v{+������^�*�ULM+QC#���)��+�E v{��T��5��? ��x)E��rC#��$�+�E � ���,()+���T@+4()���4$�+3E��aq+��)+3Eb�,���PC#��E���+��,��:�� ��(mC#� �QCW�ev{��T@+UL C�E���C#�)� =>()�@E,+�LP�)�,����+Uxq+4(mCQT������)�B�3C#�)����� x�+\�����=>��C a)�,�5���,�2$�+��`CW$�����+Da���+3�2�����,+3� ��+�$*�PC#x�$5i@:#g"(�+�E,+f�s=l� LM+QC#���)��+�E����! !"� �# $&%�' ()�+*,�.-!$C#���0/1%2*3",4,-+' �.%5-!$6��CW��+ ��(mC#��C����,+�����E������<�#Lzv{�@Eb�>��+QCW$[+���T��5�,���)v{+�����E�:�68���,+3��T@+4�SCU�3C#���E�E��)x�hb+����U�,�87&�.%2",(9' -:�+*�CW���;# $6%�' ()�+* �3����Eb�,��C#�5����E��,(mC#�w�QC#� x�+VLM������� �5� vV�@Eb���+4�,��+�E����,�PCW$[T@+4()���4$�+3E�:

u�5�)�3+ ��J@-@ VC#���7��(�+ u(mCW\@+�i_vV��x��5$�+ ���#xq���9<F�QJ6=+��v CW�i8�3�#�������$oC#����(��5��+������)��+�E<LM�������x����,E (�C�T�+{x�+3+4� a)���#aq�@E�+3� �5� �,(�+�$5�*��+���C#�,����+�:[g"(�+�ieC#�,+ T�+��,i �����q+4��+4��Bx)�)�������E,��v{+ +40�,+��������,()+�i C#$*$�LM��$*$���= �,(�+ �4$PC�E�E��5�QC#$�}z+��,�3+�a��,���#��XZO<+�����Eb�����2Xs%S�4�,�5��� amC#��C�����?#v_:g"(�+�i LM+QCW�,�)�,+>#1",?@�!A,",4B' -!�.C "�C#���5D#���E43"F'1*,-!�.C "kLP��������������E�:^% �)+4$5�*xq+4�rC#���5T@+�LP�)�)���,�5���v CQipx�+w�)+4I)��+3� C�ES����+���(mC#�f��E<CWx)$�+ ���Vx��)�5$5�7C#���7vVC#�*���C#�5�j����v{a�$�+40jv{�2��+�$�E'��L�,(�+U�,��xq�#� +���T��5�,���)v{+�����C#��� ������E�+���(�+�v ����aq+4�,LM����v ()�5?�(�X $�+�T�+�$o�,+QC�E����)�*��?):&cS��,(�+"���,(�+4� (mC#���2�#��+3C�E,�#�)�5��?f��E1�,+3������+3�U��� CSv �5���5vk�)v �5�k�,+QC��4�,�5T�+DLP�)���4�,���#��E��W�,(�+4��+��EwC8��$5�@E,+{�3����a)$5�*��?8x�+��s=l+3+4� a�+��,�3+4a)�,�5��� C#��� C������������&�,()+{v{�2�)+4$�E ��E,+�� C#��+ $�+�E,E�3��v a)$5+40VC#��� E���v{+��,�*vV+�El�*��+40��Eb��+4��3:)�~+�LME�:G<K��9H�n��J6=qC#���8< .@J6=[C#��+'��+4a)��+�E,+�����C#�,�*T@+ ��L�,(�+V�)+�$*�5x�+��rCW�,�5T�+ C#�,��()�5�,+3�4�,�)�,+3Ew=>(�+4��+3C�EI< yJ�n�� &="C#���K< �� &=`x�+�$��#��?_���8�,(�+V�,+QC��4�,�*T@+����+�E3:@ �� E�+3+4vVEo����= =l+�$5$�+3Eb�rC#x)$*��Eb(�+3�U�,(�C#�1v{���,�5���UCW�)�����)��vkiB��+�L �)�*��+�Eoxq����(U�)+4$5�5x2X+���C#�,�*T@+�C#���8�,+QC��4�,�*T@+ LP�)�����������)E'(�+4���3+B�,(�+B�)+4T@+�$5��a)v{+����<�#LNM1$ A�4,�!#BC#����(��5��+������)��+�E��"� @OP Q<K���K J�n��R6=����R< . &= :

g"(�+ �������,���#$>C#�,��()�5�,+3�����)��+{="+V(�C�T�+ �)+4T@+�$5��a�+3� ��E��)+3Eb��?��)+3� ���8a)$PC#� C#��� �������,�,��$�,(�+jvV�#�,���#� ��LBC �QC#�bX�$*�5\@+pT@+4()���4$�+jvV��T��5��? �5� C ��i��mC#v ���8C#��� amC#�,���PC#$*$5ie\�)��=>�+���T��5�,���)v{+����Q:� ��S��E~(�i�x)�,�5� C#���_�*��ES��+3���5E��5���_amCW�,�<����v a)�,�5E,+3E'xq�#�,( CV��+�$5�*xq+4�rC#���5T�+

� Õ Â�¯�S®\Çe² ÕT ÅVU�W�XZY\[]_^CØ!¯K² Ö ¼º®1¿z»!¯�² Õ Â�¯±»!½�®³²!¾º¬�¯K²)纴1Ë̶¹µ·­a`1¶ÆØe­E®VÎ�µ Õ çº´V¶À®V¾E´\ʺ²!¾tÈT ¾�½E¯±®V´V®VÈt®V¾<µ·®VÈcb�²!¿_®\µóÊJdfe!g&h q5c)U g&hihkj3lHÐ�nm ¯±®V¾E´±­ ¯K®Vη®³²)¯±´±­ ½t¯±»eØ!¯K²!¼O¼O® »e¾ [àÂEÞtÁÀ¶À´ Ñ9¾EÈt¶¹¸:¶ÆÈEÂt²!Á ¬�¯K²!¾EÎ�½�»!¯·µoe!g6hihkj U g&hih�pqlr�s �:�&t��vu6u�w w6wt�f¡Z�t��xzy·���E¡E�<�Gy+{<¡Pu�t�¡Z�i|t�)�Z� }5�6u ~�y

Page 6: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

C#���8Ck��+QC#���,�*T@+ LP�)���4�,�5����:) ��~��+4$5�5+3ED�)a����p�s="� v CW�5������v{a�$�+�v{+�����C#�,i{LP�)�����������)E��

� C -:4B'���"3*,-��&4�$���? ' %5%2",4q�,(�C#�z�3��v a)�)�,+3E�C'����v �5��C#$@�,��CWhb+3�4������i xq+4�s="+�+��k��(�+"�4�)�,�,+����a��@E��*�,�5������Lz�,(�+ T�+�()�5��$�+BC#�)�j�*��E>?@� CW$ � �)+4$5�*xq+4�rC#���5T@+famC#�,�3�4:

� C#� "��J"3*,/1-:���&% (�&%5�.-�&4 =>(��@E�+ja��)�,a��@E,+��5Ew��� a)�*$������,(�+�T@+4()���4$�+pC#�)� +4���)��= �*�=>�*�,(p�,(�+ �,+�L �)�5�,+3�p��+3C������5T@+ �3C#amC#x)�*$5�*�,��+�E � ��+QC#���,�*T@+ amC#����� :

g"()��E`amC#a�+��`LM�2�4��E,+�E"���V�,(�+'+402+3�4�)�,�5��� v{���)�*�������@�,(�+'�3����������$qC#����(��5��+������)��+SC#���{��(�+�,��CWhb+3�4������i�a)$�C#�)��+4�oCW��+la���+3E�+�����+��U�5���4 :�g"(�+"+402+3�4�)�,�5���kv{���)�5�,�����P�! !"� #��(�+l�,+QC��4�,�*T@+amC#���k��L>��(�+VEbi2Eb��+4v �1�5EB��(�+Vv{�2�2�)$�+��,(mCW�UC��4�,�mC#$*$5i7a��5$��#��E �,(�+VT�+�()�5��$5+�:z ��w(mC�E����LP�)$5I�$5$q��(�+ LM��$5$5��=>�5��?wLP��������������E��

�� +���+4�rC#���5��?p�,()+V�3�#v{vVC#���)E LM��� �,()+ C��4�,�mC#�,����E���LD��(�+{T�+�()�5��$�+ E,�7C�EB�,�8LM��$*$���=��(�+ ����v �5�mC#$��,��CWhb+3�4������ipC�E~��$5�@E,+4$5i�C#EDaq�@E�E��*x)$�+#:

� 68�#�)�5�,���,�*��?w�,()+B+ 02+3�����,���#�7��Lz�,(�+ ���rCWhb+������#�,i@:� �~+QC��4�,�*��?{�*�7��+3C#$*X �,�5v{+ ���V����+40a�+3���,+3� +�T�+�����E<x�i_$5�2�3C#$5$*i�C��)C#a)�,�*��?V��(�+w�,��CWhb+3� X�,���,i C������mC#$5$*i{LM�#$5$���=l+3��x�i��,(�+ T�+�()�5��$�+#:

g"(�+ST�+�()�5��$�+#dNE"+���T��5���#�)vV+4���D��El��i��mC#v ���fC#��� amC#���,��C#$5$*iw\�����=>��:�A"+�E��5�)+3EDE�+���E����>�5�2XLM���,vVC#�������{��E"�)�)�3+����rC#�*�jC#�����5v a)�,+3���5E,+#:��f+4���3+<�)�{C#�3�����rC#�,+ C#���p�3��v a)$5+���+'vV��)+4$��Lo��(�+�+4��T�*������vV+4��f��E'CQT#C#�5$�C#x)$�+#:)%SE'LM���~�,(�+BT@+4()���4$�+ �5��E�+�$*LV�)�5�~��EfC EbiE���+4v =>()�@E,+\��5��+4v C#������EoC#���U�2i��C#v{�5�3E CW��+D����v{a�$�+40kC#���k�)����X�$*�5��+3C#�Q:� �� C������5�����������,()+"�5����+4�rC�� X�,�5���Vx�+��s=l+3+4�j��(�+S=>(�+�+�$5E>C#���V��(�+<?��,���)��� C#��+'(mC#��� �,��v{�2��+�$�:g"(�+�E,+<�,+QC�E�����E"$5+3���E>�����)+�E���?#�j��(�+ +402+3�4�)�,�5���jvV�����5���#�>C�E'C���/�����$ *��&%5-!4��&?.? ",4����! !"� �CU�3�#�������$&EbiE���+4vxmC�E�+3� �)a���� LP��H�H�i $��@?#���R< ����= :� �����+3+3�2��LP��H3H4iV�������,�,��$q���2+�El�����l��+�L����5��+SC�����v{a�$�+��,+v CW�,(�+4v C#�����3C#$mvV��)+�$q��L&�,(�+ �������,���#$5$�+�� E�iEb��+�v8:�68���,+3��T@+4�~LP��H3H4i $��@?#����dtE"�3C#amC#x��5$*X�5�si ��L'C#a�a)���Q0�5vVC#��+ ��+3C�E,�����5��?j��E�a�C#�,��������$PC#��$5i =l+�$5$lE����5��+�� ���_(�C#����$5+{�,()+Vv CW�i�5v a)��+����5E����#��E~C#���p�)����+��,��C#�5������+3E~a)�,+�T#C#�5$*�5��?k�*�8��(�+BE��5���mC#�������j�3�#��E��5�)+��,+3�[:�G��*�mC#$5$*i���,(�+ ����v a)�)�rCW�,���#�mC#$'+�� ���5+����4i ��L LP��H�H�i �3�����,�,��$5$5+��,E�C#$5$5��=~E{��+3C#$*X �,�*vV+p��a�+���C#�,�5���=>()����(j��E~C������5�����QCW$qLM+QCW�,�)�,+ �*���,(�+ �si�a�+���L�+���T��5�,���)v{+����'�3���)E�����+���+��[:

cS��+"��L2�,(�+`I)��Eb��LP�)H3H�i��3�#�������$*$�+4��E�=DC#E�a)�,��aq��E,+3���5� <F��-i= :#u�*���3+^�,(�+4����LP��H3H4i��������,�,��$(mC�E~i���+�$5�)+3�_C�(���?�+kC#v{���)���'��Lo�,+3E,+3C#����(_="����\E<C#���j(mC�E~xq+�+�� CWa)a)$5�5+3�p���{C#�_�*v Xa)��+�E,Eb�5T@+ ��C#��?@+ ��Lz�������,���#$[a)���#x)$�+4vVE��2��+�v{+����~\�*$5��E <F�3� =+�2(�+�$*���3�#a)��+4��EZ< . y&=:��Eb�)x�=DCQi�,��C#�5��E)< � R6=:�mv{��x)�*$�+<�,��xq�#��E � *��� < .@R6= �,��T#C#�,�5����E~�3�#v{v{+��,���PCW$�(�����E�+�(���$5�7C#a�a)$5��C#���3+�E� ="C�E�(��5��?'v C���(��5��+�E����QC#v{+���C�E��Qv ���4����="C�T�+l��T�+���E��@C#�*�&�3�����2�5�,�5����+4��E���+4���#: �zC#��� vV���,+� *��� Q<F��yi=.� :)%SE~LM���~�,(�+ �������,���#$��#L1�3C#��X $5�5\�+<T@+4()���4$�+3E����5�>��E'Cka)�,��x)$�+4v �,(�C#�'�)�2+�E'�)���E,+�+�v ��� (�C�T�+ x�+3+4� LP�)$5$*i7C�������+�E,E,+��ex�+�LM���,+�:��~+�LME�: < .@-J�K.�|6=o������E��5�)+��BC v{�2��+�$ �3C#����)$*iVCW�������5L < @-&=��)�+3E"�,+�a����,�"+40aq+4�,�*vV+4��,E"�3C#�,����+3�V���)�"=>�*�,(pCB��+QCW$q�3C#����5�lE�(�����$��xq+�������+�� �,(mC#�S�,(�+kLP��H�H�i_�3�����,�,��$5$5+��S�)+3E����,�*xq+�� �����7���#� C������mC#$*$5ij�3����������$��,(�+U�3C#�x)�)� �)+4$5�5T�+��,+3� �3��v v CW���)Ek��� ��(�+�(��v C#� �����5T�+����5��Eb��+3C��[:^g"(�+�LP��H�H�i �3�#�������$*$�+4��)+3E������5x�+3� �5�{�,()�5ElamCWaq+4�"(mC�E`xq+�+��p�)+�E��5?���+3� C#���V�,+3E��,+3������C���+3C#$q�3C#��X $5�*\@+>T@+4()���4$�+vV��T��5�)?k�5�8C#�8���)�����2���>�,� C��2X $5�*\@+<+4�T��*�����)v{+����3:

y

Page 7: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

g"(�����?#(_Eb(mC#�,�*��?�CU�3��v v{���pE����,���4�,�)�,+���2�,(�+<LP��H�H�ip�������,���#$5$�+4��ED��+�T@+4$���a�+3�p�5����(�+amC�Eb���s="+4��si i�+QC#�,E&�QC#� x�+oT@+���i �����q+4��+������*� v C#��if��+3Ebaq+����,E���LP��H3H4�5I��3C#�,�5����D#��+�LP��H�H��5I2X�QC#�������8E����rC#�,+3?��5+3E��mLP�)H3H�ij�,��$�+3EfC#���jLP��H3H4ijE,+��,E<�)+4I)�)�5�����������)+3�4��E��5����X v C#\��*��?U$��@?��5� �\�����=>$�+3��?@+SxmC�E�+ ����?@C#�)��H3C#�,�5����� +4����: �)CW��� �5�`��E`(mC#��� �,�k�3�#v{amCW��+f��(�+�v C#��� ��+3���5�)+=>()����( LM+QC#���)��+��5E�v{���,+pC#a)a)�,��a)�,��C#��+ �,� C ?��*T@+4� a)�,��x)$�+4v � *��� ^�,()+j����v amC#�rCW�,�5T�+��+4T�5+�=~E�+�E��rCWx)$5�5E�(�+�� �5� < �f�n��y&=f���8< .@R6= �4:` �� E�a��5��+8��L �,()+3E,+ �2� ��+���+4���3+�E��"��(�+_L C��4���+4v C#�*��E �,(mCW�B��(�+�\@+�i amCW�,�B�5� �,(�+ �)+3Eb��?��e��L~C�LP��H�H�i �3����������$*$�+�� $*��+�E �*� �,(�+ E,+4��X�,�*��?w�)a��#L��,(�+SLP�)H3H�i{�,�)$5+fxmC#E,+�:2%S���3���,���5��?#$5i��,(�+f��+40�>amC#��C�?���C#a)( �)�)�)+���$5�5�)+3El��(�+a)�,�*�����*a)$�+�ED�,(mCW�>(mCQT@+B?��)����+3�p�,(�+ �)+�E���?#�_��Lz�,()+ LP�)H3H�i����)$�+<x�C�E,+B��Lz�,(�+ +402+����)�������vV�#�)�5�,���Q:

G����)�~��$�C�E,E�+3E'��LzvV+4�,(���)E>�����)+4�,�5T�+ �,(�+ LP��H�H�i��,��$�+<xmC�E�+�Eb�rC#�)�8����� < .�� =:����(�+�ijC#�,+xmC�E�+3� �)aq�#��� � C���+40a�+��,� + 02a�+�����+4���3+6� � x�����(�+���a�+��rCW�����3dNEU�������,���#$~C����������)E�� � ���kCLP��H3H4i vV��)+4$~��LS��(�+�a)����3+�E,E CW��� � ���w$�+3C#�,�)�*��?): g"()+jI)�,E��{����+��,(�C#� �3����Eb��Eb��E��5�T@+4�,xmC#$*��H4�5��? �,(�+p(��)vVC#� + 02a�+����,�5E,+7CW��� + 02a���+3E�E��*��? �5���)����+��V��(�+pLM���,v ��LSLP��H3H4i�,�)$5+3E"�5El��(�+<vV��E��"=>�5�)+�$*i���E,+��8CW��� �5�l��E"��(�+<����+f�,(mC#�"(mC�E"x�+3+4�pE,+�$5+3�4��+3���*�p�����)+4����kE�+��l�)a �,()+SLP��H3H4i{���)$�+~xmC�E�+<��L[��(�+S+ 02+3�����,���#��vV�����5���#�Q:�A"+�E�����+3E��LM��$5$5��=>�5��?c< J�Fyi=��� < �|&=+���5�^="C�ED�)+�������+3�V�,����E�+ CBx�+�(mCQT����#�)��X xmC�E,+���C#a)a���� C���([:2 ����#�,(�+4�"=l�����)E����(�+��T@+���C#$5$ �,+QC��4�,�*T@+^xq+4(mCQT�5���)����L���(�+ T@+4()���4$�+^��+3Eb�)$5�,EzLP�,��v ��(�+l����vkx)�*�mC#������� ��L�E,+4T@+���C#$xmC�Eb���fx�+�(�C�T��5���)��E�:�G)�,��v CBa)��C��������3C#$maq���*���"��LqT�5+�= ��xq+4(mCQT������)�,EDC#�,+f�*v{a)$5+�v{+�����+���,()�,����?�(�C�vV����)$�C#�`����?@C#�)��H3C#�,�5��� ��L��,()+fLP��H�H�i �,�)$5+fxmC�E�+ � $*�5\�+ < �J6=���� < .@9&=.� :�/^C���(xmC�Eb���lx�+�(�C�T��5���)�1�5E�+4���3��)+��kxiwCSEb�)x�E,+4� ��L���(�+lLP��H�H�iB�,�)$5+lxmC#E,+>C#�)�w�5�z��E&�,(�+lLP��H3H4i�3����������$&v{+3��(mC#����E�v ��(mC#�fE��,��C#��?#(��LM���,="C#�,��$5i (�C#����$5+3E~�,(�+Ba)����x�$�+�v{E~��Lox�+�(mCQT����#�)�C#�,x��5�,��C#�,�5��� C#��� �3�#v{vVC#��� LP��E��5����: �'��="+4T@+����f�*� ���,�)+��p�,� x�+�����+��jvVC#�mC�?@+7��(�+�5����+4�rC��4�,�5����Ewx�+��s=l+3+4� ��(�+ xmC�Eb���Vx�+�(mCQT����#�)��E�C#�)� xq+4�s="+�+�� ��(�+V���)$�+�EU��L'C ?��5T�+��xmC�Eb����xq+4(mCQT������)��� �5��=DC#E{�)+����5�)+3� ���eC#�,��C���( =l+��5?�()�5�)?e���2+ �{�4��+4��,E{�,� ��(�+j���)$�+�E� $*�5\@+ < �J6= �l�,(���E~a�+��,v �5���,�*��?UCkI)��+ �,���)�5��?���Lz�,()+��5�>�,+3Ebaq+����,�*T@+ �5������+�����+�:

g"(�+ +402+����)������� v{���)�5�,���V="C�E��)+4T@+4$���a�+3� ��� C �3C#��X $5�5\�+8T�+�()�5��$�+ Eb�5vk��$PC#�,���{I���E��3:g"(�+�� �5�w=DC�EU�*v{a)$5+�v{+�����+�� C#��� �,+3E��,+3� ��� C_��+3C#$>�QCW��X�$*�5\�+VT@+4()���4$�+ v{��T��*��?7���)�bX�)�����ES�*� C{�,� C��2X $5�5\�+w+4�T��*�����)v{+����3:[}o����v ��Eb�5��? ��+�E��)$*��E<��L^+ 0aq+4�,�5v{+����,E<LM+QC#���)�,�*��?�,��CWhb+3�4������i LM��$5$5��=>�*��?�C#�)� �)�)+40aq+����,+3� ��x)E��rC#��$�+ CQT@�#����C#�)�3+�(mCQT@+�xq+�+�� �#x)�rC#�*��+3�q:g"(�+�iw�)+�v{����Eb�,��C#��+"��(�+D+ 0�+����)��������v{���)�*�����3dNEz�QC#a�C#x)�5$*�5�si �,� C������mC#$5$*i �3����������$)CS��+QCW$T@+4()���4$�+ �5�8CU��i��mC#v ��� C#�)�pa�C#�,���PC#$*$5i�\�����=>�7+���T��5�,���)v{+����Q:

g"(�+ amC#a�+��>��E>�#��? C#����H3+��jC�E>LM��$5$5��=~E�� �4 U?��*T@+3E'CUE�()���,�~a)�,+3E,+4���rC#�������8��Lz�,(�+ ��T@+4�rC#$*$�3����������$DC#����()�*��+����,����+V�#L>�,(�+VT�+�()�5��$5+�:z%fLP��+4�,="C#����E�� .8a)�,+3E,+4����Ek�,()+VLM+QC#���)��+�Ew�,(�C#�C#��+fE�a�+3�4�5I��'������(�+S+ 02+3�����,���#� vV�#�)�5�,���`C�EDC LP��H3H4iV�������,�,��$5$5+��Q:�g"()+�� �r�BLM�2�4��E,+�ED����5�,E C#a)a)$*���QCW�,���#�7���p�QCW��X�$*�5\�+kT@+�(�����$5+�dtE ���,�*T�*��?�=>�5��(e��+��rCW�5$�E CWxq����� �,(�+U\�����=>$�+��)?@+xmC�E�+{�,(�C#��=l+{(�C�T�+V�)+4T@+4$���a�+3�[:�/10aq+4�,�5v{+�����C#$^��+3Eb�)$5�,Ew��x��rC#�*��+3� =>�5��( Cj�,+QC#$`�3C#�a)��+�E,+4��,+3�_�*� �4y2:�G��*�mC#$*$5i�LP�)�,����+ �)+�T�+�$5��a)v{+�����EfC#��+ ���5E,�4��E,E�+3�8�*� � |�:

� ¬Ì­E®CÎ�µ�¯±ÂE´\µ·ÂE¯±®C»e¿7²O¿_ÂEÜVÜ\ʦ´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®\¯Ì¶ÆÎ�¯±®V´³²!ÁÀÁÀ®VÈ"¶Æ¾��BX:Ð

|

Page 8: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� ���������������c�&���P���1���i�G�W�

%SE�vV+4���,���#��+3� +QC#��$5��+4���1v{��������� C#�)�,������vwi �5� C �2i��C#v{�5�jC#��� a�C#�,���PC#$*$5i \�)��=>�+���T��5�,���)v{+����>��+�L����5��+�E>xq����(p()��?�(2X�$�+4T@+4$[��+3C�E,�����5��?U�3C#amC#x)�*$5�*�,��+�EDC#�)�p�,+QC��4�,�*T�*�si � E,�C�E>���Ux�+ C#x)$�+<�,���)+QC#$�=>�*�,(p�)��+ 0aq+�����+��_+4T@+����,Ef�5�8Ck�,�*vV+4$5i�vVC#�)��+4���4:)g"(�+wCW����()�nX��+����,����+k=l+�(�C�T�+��)+�T�+�$��#aq+�� LM�#$5$���=~E'�,(�+�}z+�����+�a)�������2XZO<+3�4��Eb������X�%S�4�,���#�7amC#��C�����?#v_: ��"�5E"�)+4a)���4��+3� �*�pG��5?):��@:2g"(�+ �)+3�4��Eb�����{amC#�,�"�3��v a)����E,+�E"x����,(pC��)+�$*�5x�+��rCW�,�5T�+SCW����C��+3C������5T@+ LP�)�)���,�5��������C#vV+4$5i{�,(�+ -!4F'���"3*,-��&4�$ ��? ' %5%2",4"C#���p�,(�+c"��J"3*,/1-:���&% (�&%5�.-�&4 :

Sensors

World Modelling

Actuators

Execution Monitor

Trajectory PlannerPrediction

Commands

Nominal Trajectory

a c t i o n

Goal

p e r c e p t i o n

d e c i s i o n

A priori knowledge

m ¶ÀØZÐ�UeÐEµ·­E®/´V»e¾5µ�¯±»eÁ�²)¯±´K­E¶¹µ·®V´\µ·Â�¯K®/»e¿7µ·­E®Ù¸f®V­E¶À´VÁÀ®!Ð �*T@+4�7C�?@� C#$&�����)I�?#�)�rC#���������G�)��(�+ �,�rC�hb+3���,���,iVa)$PC#����+��'�3�#v{a)����+3EfCU����v �5�mC#$q�,�rC�Xhb+3�4������iwLM���o��(�+DT@+4()���4$�+6�f�! !"� CS�,�5v{+4X�������+���+��kE,+�L ��+�����+f�#L � �3����I�?��)��C#�,�5�����#T�+�$5�2�4�5�siH��3����a)$�+�EDxq+4�s="+�+��j�,(�+ �4�)�,�,+����~�3����I�?��)��C#�,�5������L&�,()+<T@+�(�����$5+ C#��� �*��ED?�� C#$�:2g"(�+ �)+ X��+4�,v �5�mC#������� ��L���()��ED���rCWhb+����,���,i��,+�$5�5+3ED�)a������

� % a��,���#�,�q�*�)LM����v C#�������{���p�,()+ +���T��5���#�)vV+4���~��L&�,(�+<T�+�()�5��$�+ � "� @OP �aq�@Eb�5���������#Lz��(�+Eb�rC#�������mCW�,i{��x�E���C���$5+3Ek�4:

� u2+4��E,�#�f�)C#�rC � "� @OP )a��@E��*�,���#�jC#���pT@+�$5�2�4�5�siV��L���(�+ vV��T��5�)? �#x�E���C���$5+3E3� :� �~ia�����(�+3E�+3E<CWxq�����'��(�+ LP�)�,����+B+�T@�#$5�)�������j��L��,(�+ ="�#�,\E�amC#�3+ � "� @OP ma)�,+3���5���������j��L��(�+ LP�)�,�)�,+ xq+4(mCQT�5���)�~��Lz�,()+ v{��T��5��?���x�Eb�rC��4$�+�E3�4:

g"(�+�a)��+������4�,�5����EkvVC��)+ vVC�ie������x�+ ��+�$*�PC#x�$�+ �z�5�k�5Ek�,(�+4��+4LM����+���+��3+3E�E�C#��i ��� ?��5T�+�,(�+<T�+�()�5��$5+<�,(�+ C#x��5$5�*�si����U�)+3C#$[=>�5��(��)�)a)�,+3���5���,+3�j+�T@+4����E3:�g"()�5ED��E"��(�+<a)�)��aq��E,+ ��L�,(�+f+402+3�4�)�,�5��� v{���)�*�������@�5�`?@+��)+��rCW��+3E"�3��v v CW���)E^LM���l��(�+<C#���,��C#�����,El�#L��,(�+~T@+4()���4$�+E,� C�E �,�eLM��$*$���= �,(�+p����v �5�mCW$D�,��CWhb+3�4������i C#E{�4$��@E�+�$5i C�E a��@E�E��5x�$�+�=>()�5$5+���+QC#���,�*��?�5�8��+QCW$*X����5v{+<��� �)��+40a�+3�4��+3� +4T@+4��,E<x�i8$5�2�3C#$5$*i�C���CWa)�,�*��? ��(�+����rCWhb+����,���,i8C��4�,�mC#$*$5iLM��$5$5��="+��px�i���(�+BT�+�()�5��$5+�:�%S�����5�������mCW$5$5i���(�+�+ 02+3�����,���#�_v{���)�5�,���DvVCQi�C#$5E,��(mCQT@+ ���

� ¬Ì­E®°´V»e¾�ätØeÂ�¯K²)µ·¶Æ»e¾-»e¿x²�¯±»!Þ�»!µ·¶À´°Î�ÊZÎ�µ·®V¼ ¶ÆÎ/²!¾-¶À¾EÈE®\½�®V¾EÈE®V¾5µÙη®\µ/»e¿à½T²)¯K²!¼O®\µ�¯±®VÎCµ·­y²)µÂE¾t¶Àé5Ât®VÁ¹ÊºÎ�½�®V´V¶À¿_ʺµ·­E®Ù½�»eη¶Àµ·¶À»e¾Ä²!¾EÈÄ»!¯±¶Æ®V¾<µ±²)µ·¶À»e¾�»e¿�®\¸f®\¯·Ê"½T²)¯·µ�»e¿�µ·­t®/Î�ÊZÎ�µ·®V¼"Ð

-

Page 9: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

��+4�5��T@��\�+���(�+ �,�rC�hb+3���,���,i�a�$PC#�)�)+��~=>(�+��_�5�>x�+3�3�#vV+�E'�*v{a��@E,Eb�5x)$5+f�,�{�3C#����(8�)a_=>�*�,(�,(�+ ���#v{�*�mC#$q���rCWhb+����,���,i�:

g"(�+ �)+4�rC#�*$�+�� a)��+�E,+4���C#�,�5��� ��LD��(�+ ��T@+4�rC#$*$>C#�,��()�5�,+3�4�,�)�,+V��EBxq+4i@����� ��(�+ E��3��a�+ ��L�,()�5E'a�C#aq+4�Q:�g"(�+B��+QC#�)+��'��E~��+4LM+��,�,+3�j��� < -J�N96=�C#��� < J6=&LM���fC �3��v a)$�+4��+ a)�,+3E,+4���rC#���������L"��(�+{C#����()�*��+����,����+ CW��� �,� < |6=`C#��� < .2��= LM��� vV�#��+��)+���C#�5$5EBC#xq�#�)� �,(�+��,��CWhb+3�4������ia)$PCW�)��+��3:

� ��� �J�P���iM����� ���P�����

Inference

Fuzzification

Defuzzification

Sensors

Actuators

Fuzzy Controller

ProcessKnowledgeBase

m ¶ÀØZÐ��5ÐEµ·­E®�²)¯±´K­E¶¹µ·®V´\µ·Â�¯K®/»e¿7²O¿_ÂEÜVÜ\ʦ´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®\¯³Ðg"(�+k+ 0�+����)������� v{���)�*����� � /`6I�~��Ef��(�+w�,+QC��4�,�5T�+wamC#���<��L^�#�)�<�������,���#$ C#�,��()�5�,+3�����)��+#:G����w�,+QC�E�����E C#$5�,+QC��2ie�2��E,�4��E,E�+3� �5� ��� �o/`6 =DC�EU��+3E��5?���+�� C#E�C_LP��H3H4i �3�#�������$*$�+4�� Gz! �4:~g"()+e?@+4��+���C#$�C#����(��5��+������)��+ ��LkC Gz! ��E���+��QC#$*$�+3� �*� Gz��?):~ � *��� )< � = LM���jCa)��+�E,+4���C#�,�5������L���(�+fx�C�E��5�'LP�)�)���,�5���mC#$*�5����+3E �#LzCwGz! �4: ��"�5E"Cw�������,�,��$qEbiE���+4v =>()�@E,+�5�)a��)�1�5E��,()+"���)��a)�)� �#L��,(�+`a)����3+�E,Eo���fxq+l�3�����,�,��$5$5+3� � E,+4��E,���o��C#�rCJ�W�*��,+����mC#$2E��rCW��+�� : ���E'���)��a)�)��EfC#�,+�����v{vVC#����EDLM���~�,(�+�C������mC#�,����E'��L1��(�+ a)����3+�E,E�:�% Gz! ��E>vVC��)+ �)a��LqLM�#�)�"����v aq���)+�����E�����(�+ 7&% �� ? "F#�O1" A3'�",�@�,(�+ �.% ��",4k",%2*3" ",%1O �.%2",�@�,(�+ ��/������ � *F' -!���&%C#���;#1"���/ ����� � *F' -:���&%7v{����)$�+�E3:�g"(�+VamCW�,�,�5���)$�C#��E���L>�,()+ LM���)�k����v aq���)+�����EU��L'/`6C#��+ ?��*T@+4�j�*�p�,(�+ ��+ 02�fE,+�����������E�:

� � �a% �� ? "F#�O1"�� '�"

low moderate high1

0

0.2

0.8

Membership degree

Speed53

m ¶ÀØZÐPX:Ð�¬�­E®�µ·­E¯±®V®Ù¿_ÂEÜVÜ\ÊAη®\µ·Î�� }<�iw Ý �T�<�Z�<¡��f�Z� Ý s ��� s�� ²!ηη»:´V¶Æ²)µ·®VȦµ·»jµ·­E®Ï¿_ÂEÜVÜ\ʺ¸!²)¯±¶_²)ÞtÁÀ®��tE�:�5� Ð m ÂEÜVÜV¶Àät´³²)µ·¶À»e¾�»e¿�² X&¼��)ÎVÐ�¸!²!ÁÆÂE®ÙÊ:¶Æ®VÁÀÈEÎ�� Ô �T�<�Z�<¡��f�Z� Ý��:Ð�� × Ý Ô s ��� s Ý��:Ð�� × � Ð

9

Page 10: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

low1

0

and 0.5if then

moderate

0.7

1

0 Speed Braking

low1

0

0.5

Distance 5 m/s8 m

m ¶ÀØZÐ��ZÐ3á̽E½yÁ¹Ê:¶Æ¾EØ Ö ²!¼OÈt²!¾t¶.d ÎO¶À¾E¿z®\¯±®V¾E´V®�µ·»�µ·­E®"¿_ÂtÜVÜ\Êã¯KÂEÁÀ® Y�� { �� T�:�)���!���!� �Z�8}<�iw���!��� �H��tE�:�<� �Z���y�5�Z�<¡��e���y��� s �e���Z¡Z���t����� �Z�8}5��w d!Ê:¶À®VÁÆÈEÎ7µ·­E®�½y²)¯·µp»e¿yµ·­E®�¿zÂEÜVÜ\Êjα®\µ²!ηα»5´V¶Æ²)µ·®VÈ�Ë̶¹µ·­ �Z¡Z���y�n��� µ·­t²)µÌÁƶÀ®VÎ�Þ�®V¾E®³²)µ·­"µ·­E®�²!´\µ·¶À¸!²)µ·¶À»e¾ÉÈE®VØ!¯±®V® Ô Ø!¯K®\Ê"²)¯K®³² × Ð

g"(�+f\�����=>$5+3�)?@+fxmC�E,+'�5���4$5����+3E^xq����(VLP��H�H�i T#C#�,��C#x)$�+�E`C#���{LP�)H3H�i �,��$�+3E�:/`C#��(�LP��H3H4iT#C#�,��C#x)$�+ ��E<C�E,E��2�4�PC#�,+3�_=>�*�,( CV��+4�,v E,+4� ��L LP��H3H4i7E�+���E<��(mC#� CW��+k��(mCW�rC��4��+�����H�+3� x�i�,(�+4�5�fvV+4vkxq+4��Eb()�5a7LP��������������E�:[/`6 ��E�+3E ���,���5�mCW�,ip������v C#$*��H�+3�8���,��C#��?��)$�C#��X�E�(mCWaq+��LP��H3H4i�E,+4��E`�)+�I)���5��?�C LP�)H3H�iUa�C#�,���5�,�5������L��,(�+>�rCW��?@+~��Lq��(�+>LP��H3H4iUT#C#�,��C#x)$�+ � G��5?): .P� :%SE&LM���&�,(�+^LP��H�H�i �,�)$5+3E��#/`6 ��E,+�E1���,���5�mCW�,i<���)$�+�Ez�#L)�,(�+^�si�aq+�� ����� �������������������

� � �������d��=>(�+��,+S�,(�+SC����������{amC#���l�5E"C#�V+�$5+�v{+����rC#��i�LP��H3H4i a�����a��@E��*�,�5���V�#L[�,(�+'LM���,v� ��!�"#"#$&%(' ��) ��*�+ �,#-.��!&"#"#$�%&-��(��d �qC#�)�p��(�+ �3���)���5��������amCW�,�>��E~CU������hZ�)���4�,�5���j�������EMhZ�)���4�,���#� �#LSEb����( a)�,��a��@E��*�,���#��E3:�%SEUvV+4���,���#��+3� +QCW�,$5�5+��k�*� �����o��(�+�LP��H3H4i �,�)$5+xmC�E�+S��E^amC#���,�5�������)+3�{�*� E�+���E"��L��,�)$5+3E`��+�a���+3E�+����,�*��?kxmC�Eb���'xq+4(mCQT�5���)�,EDC#���{="+4��?�()�*��?�3�+�� ���5+�����EfC#�,+ C#�,��C���(�+3�j���U�,()+ LP�)H3H�i����)$�+�E3:

� 0/ 1�/������ � *F' -!���&%

!l$PC�E�E��5�QC#$*$5i�����(�+U������E�a T#C#$*��+w�����,�,+3E�a������2�5��?����pCVLP�)H3H�i8T#C#�,��C#x)$�+B��ESLP�)H3H��*I�+3�7�*�����C�E,+��B��L � LP�)H3H�i E�+����[vV+4vkxq+4��Eb()�5a �)+�?���+�+��<�3����a)$�+�E x�i7vVC#�,��()�5��? ��(�+�������E�a T#C#$*��+C�? C#�*��E��q�,(�+ v{+�vkx�+��,E�()�*a LP�)�����������B��L2+QC#��(�LP��H�H�i E�+��z��L�,(�+oLP�)H3H�i T#C#���PC#x�$�+ � G���?�:Q.P� :

� � 2,% ��",4k",%2*3"

/`6 C#a)a)$*��+3EV6_C#v{��C#����dtE{�5��LM+���+4���3+ � 'P 7 .'P `v �5�)�*vk�)v �*�)LM+��,+�����+ <K��-&= �,�^���ex�+3?#�5�=>�5��(�����(�+ '1*,-!�.C&' -:���&%8#1"+O 4k"3"'��L +3C���( LP��H�H�i_���)$�+ ��Ef�3��v a)�)�,+3�����5�'��ESC LP�)���4�,�5��� ��L�,(�+�v{+�vkx�+��,E�()�*a �)+�?���+�+3EB��L"��(�+�LP��H3H4i T�CW�,�PCWx)$�+�E a���+3E�+����w�*� �,(�+ �3���)���5������� amC#�����Lz�,(�+ �,�)$5+ ��LP�������������p�,(�C#�'�)+�a�+�����E'�)a����j�,(�+B�)+4I)�)�5�������p�#L1�,()+B������hZ�)�)���,�5���_C#�������EMhZ�)���4�,���#� ��a�+���C#�����,E3:43 �5��()�5� /`68�&�,(�+4i CW��+ �)+�I)�)+3� ���px�+{�,()+ ()�.%7CW��� (9' �LP�)���4�,���#��E��,+3E�a�+3�4�,�*T@+�$*i@: g"()+"��+�E��)$*�o��L�6_CWvV��CW�)��dtE��*�)LM+��,+�����+lLM���oCS?��5T�+��ULP��H�H�iB�,�)$5+��ED��(�+Ba�C#�,�~��L��,(�+ LP��H�H�ipE�+�� � C�E�E,�����C#��+��j=>�*�,(j�,(�+ T#C#�,��C#x)$5+<��Lz�,(�+�C����������pamCW�,�~��L�,(�+ ���)$�+��l�,(mC#�>$*��+�EDxq+4��+QC#��(8��(�+BC������5T#C#�������p�)+�?���+�+ � G��5?):�� � :

J

Page 11: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� �� � "���/ ����� � *F' -:���&%/`6edNE ��+�LP��H�H��5I)�QC#������� ����vkx)�*��+3E'�,(�+�aq��a��)$PC#�f�3+4���,���#����C#$1�)+�LP�)H3H��*I��QCW�,���#� < �6=�=>�*�,(C#� C��)�2�5�,�*T@+k����vkx)�*�mC#�������8��+3��(��)� L ��+I<K��.6=oE��jC�ES��� x�+�����+4� �rC#\�+k�5�����pC����3������ ��(�+�5������+�����+>��Lm+QC#��( C#���U+�T�+���ikLP��H3H4iw���)$�+�E��,(�C#�o(mC�E�I)��+��[:� ��^CW$�E,�f�rC#\�+3Eo�5���,� C��3�����)����,(�+ =l+���?#()�5��? �3�+�� �4��+����,E<C#���rC���(�+��8�,� ��(�+BLP�)H3H�ip���)$�+�E3:�G����,vVC#$5$*i��2/`6edNEf�)+�LP�)H3H��nXI��QCW�,���#�_��Ef�)+�I���+3� C�EfLM��$5$5��=~E���$�+������ ����� � � �kxq+��,(�+�E,+��<��LoLP��H�H�i7E�+��,ES�5�)LM+4�,�,+3�LM���fC{?��*T@+4�_LP��H�H�ipT#C#�,��C#x)$�+#:�g"(�+����,�5E�a8T�CW$5��+ �)+4$5�5T�+��,+3�_x�ij/`6 ��E>��(�+kC#x)E,���5E,E,C{��L�,(�+ LM��$*$���=>�5�)?waq�#�5�����

�� �� ���

�' 4k"F' � � � ��*���' � � � ����� � ' 4k"F'

� � � �� �i�

=>(�+��,+8' 43"F' � �����)+4�����,+3EU�,(�+jC#�,+QC7��L'�,()+ LP��H3H4i E,+4����� C#��� *���' � ���B�5�,EU�3+4�����+p��LC#��+3C�: �

���E^�,(�+~="+4��?�(��5��?B�3�+�� ���5+����"C#�,��C���(�+3�{��� �,(�+'�,�)$5+~��(mC#�`�5�)LM+4�,�,+3���,(�+'LP��H3H4i

E,+4��� � :

� � �&��� ����� ���f��! N�"��$#B� ��!� � �&% M� � � �

g"(�+7a)�,+�T������)E E,+����,�5��� (mC�E{a)��+�E,+����,+3� �,(�+_LM+3C#�,����+3E�Ebaq+����*I��_��� /`6 C�E C LP��H3H4i�3����������$*$�+��3:[g"()�5E E,+����,�5��� LM�2�4��E,+�E ��� �,(�+�C#a�a)$5�5�QC#������� �#L"/`6 ��� ��(�+����,�*T�*��? ��L"C�QC#�bX�$*�5\@+fT@+�(�����$5+�:mY[�5\�+ +�T@+4�,i�LP��H�H�ip�������,���#$5$�+4����,(�+ vVC#�5�p����v{a�����+4���f�#Lo/`6 ��ED�5�,E\�����=>$�+3��?@+lxmC#E,+ �1�! !"� ���(�+"E�+��1��L�LP��H�H�i �,��$�+3E&�,(�C#�1+4���3��)+`�,(�+`��+QC#���,�*T@+^xq+4(mCQT������)����L�,(�+>�������,�,��$5$5+3�kEbi2Eb��+4v_: Al+�LM���,+D�)+���C#�5$*�5��?'�,(�+l\�)��=>$5+3�)?�+DxmC�E,+D��(mC#�o="C�E �)+4T@+4$���a�+3����k�������,�,��$�Cw�3C#��X $5�*\@+~T@+�(�����$5+ � ���):F �,��$�+��l��E"a)�,+3E�+����>�,(�+fvV��)+�$���L���(�+ST@+4()���4$�+6���! !"� �5�,ED�5�)a)���'C#���j���)�,a��)� � �r�):n�i� :

�� � 2,% ��/1-('*) /J- ��/J- �� ',+ ' 4*'(-Q� 7P"/.�"3M1�+*,? " sED��E~C�E�E��)v{+3����(mC#�~CU�QCW��X�$*�5\�+fT@+4()���4$�+<v{��T@+3E~���jCka)$�C#�mC#�"E��)��L C��3+ � � ��5�D(mC#ED�s="���+3C#�w=>(�+�+�$5EUC#��� �s=l�7���*��+����,�5���mC#$^LP�,�����w=>(�+�+�$�E�:� ��,Ek�����,��+4���UE���C#��+ ��EB�)+�I)�)+3� x�i�,(�+ LM��$*$���=>�5�)?�y�X����)a)$5+ �

�10 �!2 ����(�+ �3������2�5�mC#�,+3E~��Lz�,(�+ �,+QC#�'CW0$5+<v{�5��aq�#�5���43 � G��5?):�y�� :�65 �m��(�+ T@+�(�����$5+�dtEf�#�,��+4���rC#�����������! !"� ��,(�+�C#��?#$�+ xq+4�s="+�+�� ��(�+ 0 C�02�5E'C#���8��(�+ v C#�*�CW0�5E>��L���(�+ T@+4()���4$�+�:

�87 �)�,(�+ ������+4���C#�,�5���p��Lz�,(�+ LP�,�����>=>(�+3+4$�E3:

��R

Page 12: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

37

5���� � �7 � }o���#a)�,�5� D�/10��+��,�#Xs��+�a)�������

m ¶ÀØZÐJW5Ðyáå´³²)¯·ÅvÁÀ¶¹Çf®Ù¸f®V­E¶À´VÁÆ®!Ð

��� ���,(�+kT�+�$�����*�si_�#L �,(�+k�,+�LM+��,+�����+Uaq���*��� 3 vV+3C�E�����+3� CW$�����?{�,(�+kT�+�()�5��$�+#dNEfv C#�*�CW0�5E3:

gz�j�����5T@+ C��QCW��������+k(�C�E ���j�3�����,�,��$o��(�+�E���+�+����5��?p=>(�+3+4$ �[��(�+�? C�E aq+���C#$`C#�)� ��(�+x)�rCW\@+3E�:m%S�3�������2�5��?�$*i�����(�+ �3��v vVC#��� amC#��C#v{+��,�,+3E � �*�)a)�)�3�lLM���>�,()+ T�+�()�5��$5+�CW��+ �

� g"(�+ $5����?��*�,�����*�mC#$qC��3��+�$5+��rCW�,���#� ���� <�� ���� � � ���� � = :� g"(�+ Eb��+3+4�,�*��? T�+�$5�2�4�5�si �7�� <�� �7 �� � � �7 �� � = :�� �5ES��+4$PC#�,+3� �����,()+U? C�E C#��� x)��C#\@+Ua�+3��C#$5E<=>(�+��,+QC�E �7 �5E<��+�$�C#��+��7�����,()+ Eb��+�+��,�*��?=>(�+3+4$�:�g"(�+<LM�2�4��ED��L&�#�)�"=l���,\{��El��� ������v CW$q�����5T��5�)?wE��*�,�mCW�,���#� =>(�+��,+S�,()+ST@+4()���4$�+�)�+3E �����Bv C#\�+UxmC���\eC#��� LM���,��(ev{���,�5����E�� � ��E �,()+���+4LM����+���+4T@+�����+3?@C#�,�*T@+ � (�+4���3+E,+4�����5�)?<C'�)+3? C#���5T�+"C����3+4$�+���C#�,�5��� ���'�,(�+^T@+4()���4$�+lC#�&��+3Eb�1�5Ez+,�q+�����$�+3E�E3� :�g"(�+`T@+4()���4$�+�dtE���)��a)�)�~��EDvVC��)+<�)a8��Lz�5�)LM�#�,vVC#�,�5���Va)�,��T�5�)+3�px�ip��� ��+��,+����~�si�aq+�Ef��L�E,+4��E,�#��E��

� }o���#a)�,�5�2��+�a)���5T@+SE,+��)E,���,E'��(mC#�>?��*T@+<�*�)LM���,vVC#�������VC#x����)�>�,()+ ���)����+����'E���C#��+ �#Lz��(�+T�+�()�5��$�+6� 0 ��� � �!2 ��� � � 5 ��� � � 7 ��� �>C#��� � ��� � :

� /10��+4����3+�a��,�5T�+{E�+���E�����E �,(�C#� ?��5T�+k�5�)LM�#�,vVC#�,�5��� C#x����)� ��(�+U+���T��5�,���)v{+����B��Ll��(�+T�+�()�5��$�+6�"� @OP )$���QC#�������p��Lz�,()+B�#x�E���C���$5+3E~E��)�������������5�)?���(�+ T@+4()���4$�+�:

/`6 �rCW\@+3EfC�E>�5��a)�)�~�,()�5E~E,+��)E,���'�5�)LM�#�,vVC#�,�5���pC#���p��E�E���+ ���� � �7 �D�3�#v{vVC#���)E>LM���>��(�+T@+4()���4$�+�:#g"(�+`LP��H3H4iBT#C#���PC#x�$�+^�3������+�E�a��������*��?f�,� �� ��E�C�E�E,����PCW��+3�B=>�5��(UCfI)T�+l�,+��,v E�+����L�LP��H3H4i E,+4��E&�)+4I)��+3�B��T@+4�z��(�+^C����3+�$5+���C#�,�5��� �rC#�)?@+ <�� ������ � ����� � =:� ����� � ���'&�#%(� ���������� � ���'��#% + �����#"�� ) �H������- ����'��#% + ��� C#������� - ����'&�#%(� �����: �7 ��E1C�E,E��2�4�PC#�,+3�w=>�*�,(C"I)T@+ �,+��,v E,+��&�#LLP�)H3H�i<E,+��,E&�)+�I)�)+3�B��T�+��&�,()+ E���+�+����5��?>T@+4$�����*�siS�rCW��?@+ <�� �7 ���� � �7 ���� =+�+ �����&%�� ������ + �����&% + ������"&� ) �J� ) ���� �&% + ���8C#��� ) ���� �&%�� �����:

O<+���C#�5$5EpC#xq�#�)�p�,(�+ +40��+4����3+4a)�,�*T@+ E�+���E����8�*�)LM����v C#������� �)E,+3� xi /`6 CW��+ ?��5T�+��xq+4$���= �*� �,()+V�)+�E,�����5a)������� ��LD��(�+V�����q+4��+4���E,+4�U��LDLP�)H3H�i ���)$�+�E��5�)��$5�)�)+3� �5� /l6 dNE\�����=>$�+3��?@+Bx�C�E,+ � ���):K.J� �r�):t�VCW��� �r�):Ky��4:

�@�

Page 13: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

�� 0/ ����� ��a% �� ? "F#�O1" � '�"

%SEkv{+����,�5����+�� +QC#��$5��+4�w�*� �����1��(�+���T@+���C#$5$lxq+4(mCQT������)���#L'��(�+VT�+�()�5��$�+ �5Ek��x)��C#�5�)+3��,()�,����?�( ��(�+ �3��vkx��5�mC#������� �#LwE�+�T@+4�rC#$ xmC#E����7x�+�(�C�T��5���)��E��>+QC���( ��LB=>()����( ��E�+4��X�3��)+3� x�i C7Ebaq+����*I���E,+4�{�#L>LP��H3H4i �,�)$5+3E�:o�~+3�QCW$5$"��(mC#�k��(�+ vVC#�5� a��)�,a��@E,+��#LS/`6��E<�,�jLM��$*$���= �,(�+U���#v{�*�mC#$1���rCWhb+����,���,i a)�,��T�5�)+3� x�i7�,()+ ���rCWhb+������#�,i7a)$�C#�)��+4� =>()�5$5+��+3C������5��?_�*� ��+3C#$*X �,�*vV+U���8�)��+40a�+3�4��+3� +�T�+�����E�� �! !"� �vV�@Eb�,$*i xi CQT@���5���5��?_�3��$*$5��Eb�����=>�5��( �)��+ 02a�+3�4��+��8��x)E��rC#��$�+�E3:)%f�3���������*��?�$*i����s="�kxmC#E����fxq+4(mCQT�5���)�,E"="+4��+ �)+4T@+4$���a�+3�I)��Eb����-:4B'���"3*,-��&4�$ � �&?.? ��_�.%1OfC#�)� � A ,- '1*,? " ' C �&�!#P' %2*3"4:cS�,()+��`xmC�E��5�fx�+�(mCQT����#�)��E^="+4��+C��)�)+��_CWLP��+���=DCW���)E�:

g"(�+ka)���5���4�5a)$5+3Ef�����)+���$5i��5�)? +QC���( xmC#E�����xq+4(mCQT�5���)�����5�,EfLP��H�H�i8T�CW�,�PCWx)$�+�E<C#���7���)$�+�EC#��+~a)�,+3E,+4����+3���*�{��(�+f��+ 0�DE,+�����������E�:�/`6 �5E,Eb��+3E ���� � �7 �^����v{vVC#����E`LM���`�,()+'T�+�()�5��$�+#:%S���3���,���5��?#$5i�����(�+"C#���,�5���wa�C#�,����L)+3C���(ULP��H�H�i �,�)$5+`LM+3C#�,����+3E�+��*�,(�+4� �� ��� �7 :Wg"(�+`�5�)a��)�T#C#�,��C#x)$�+�E>a)��+�E,+����<�*�8��(�+w���������*�,�5���8a�C#�,�f��Lo+3C���(7LP��H�H�ij�,�)$5+3EfC#��+B�)+4�,�5T�+3�_LP�,��v CamC#���,���4�)$PCW�&E��)x�E�+�� �#L��,()+lE�+���E����1�*�)LM���,vVC#������� ���zLP���#v ��C#��C'a)�,��T��5�)+3�Bxi ��(�+`(���?�(�+4�$�+4T@+�$f��Lf�,(�+8�3�����,�,��$fC#����(��5��+������)��+#:"g"(�+4i CW��+pa)��+�E,+����,+3� C#$5����? =>�5�,( +QC���( xmC�E��5�xq+4(mCQT������)�3: %SE�LM���U�,()+jLP��H�H�i ���)$�+�E��o�,()+�i =l+���+8��x)��C#�5��+�� xi C E����rC#�5?�(��,LM����=DCW���+������2�2�5��? ��L~��(�+��3��v v{��� E,+4��E,+�(��)vVC#� +40a�+��,�5+�����+jC#��� \�����=>$�+��)?@+jC#x����)�U�3C#����,�*T��5��?):

g"(�+ ="C�i +QC���( xmC#E����{xq+4(mCQT�5���)�k=l����\2Ek�5E��*$5$5�)E��,��C#��+��ex�i �,+3Eb�)$5�,EU��x)�rCW�5��+�� ��� C�QC#�bX�$*�5\@+~T@+4()���4$�+fE��5vw�)$PC#�,���Q:@g"()��ElE��5vw�)$PC#�,���^=DC#E"+3E�E,+4����PC#$��5�{�,(�+f�)+3Eb��?����#L&/`68�2�*�=DC#E"��E,+��jC�EDC�a��,�5vVC#��iU��+3Eb�>C#�)���)+�x)�)?@?��5�)?������$ : ��l(�+�$*aq+��V�,���)�5��?��,(�+'="+4��?�()�*��?�3�+�� ���5+�����EkC#�,��C���(�+3�e���8��(�+{LP�)H3H�i ���)$�+�EkC#��� C#$5$5��="+�� CjI���E���T#C#$5�5��C#�,�5��� ��L~/`6xq+4LM����+ ��(�+ +40aq+4�,�*vV+4��,E~���p�,(�+ ��+3C#$�T@+4()���4$�+ � *��� �4y�� :

�� � �f4B'���"3*,-��&4�$ 1 �&?.? ��_�.%1O�� "3MH' C����&/J4

g"(�+ a)�,�*v C#��i{a��)�,a��@E,+ ��L1/`6 �5ED����+���Eb�)��+ �,(�C#�>�,(�+ T�+�()�5��$�+ LM��$*$���=~E"��(�+ ����v �5�mC#$�,��CWhb+3�4������i a)����T����)+��ex�i �,(�+��,��CWhb+3�4������i a)$PCW�)��+��3:zg&��CWhb+3�4������i LM��$5$5��=>�*��? ��E ��(�+��,+4XLM����+>��(�+'I���E��`x�+�(mCQT��������l=l+S�)+�E��5?���+3�q:2g"()+'���#v{�*�mC#$)���rCWhb+������#�,iU��E`C �,�5v{+4X�������+���+��E,+�L��)+�����+ �#L^E��rCW��+3E��z�! !"� [CVE�+�L ��+4���3+U��L � 0�� �!2 � � 5�� � �� �~�bX��)a�$�+�:m%D� +3C���( �,�*vV+BE��,+�a� �^/`6 �5EUC������5T#C#�,+3� C#��� E,+4$�+3�4��EU�,()+ ���� � �7 �w����v v C#�)� �,(mC#�Uv �5���5v ��H3+��,()+j+4�,�,���xq+4�s="+�+�� ��(�+ T�+�()�5��$5+�dtEw�����,��+4���wEb�rC#�,+ � 0 � � � �!2 � � � � 5 ��� � � � ��� �F� C#��� �,(�+ �)+�E��5�,+3�e����+� 0� ��� � �!2 � ��� � � 5�� ��� � � �� ��� �B�B:[g"(���ESv �5�)�*v{�5HQC#���������5E<C���(���+�T�+3� �,(�C#�)\E<���V��()��+�+kE,+4��E��L �,��$�+3E'=>(��@E�+k��+3Ebaq+������5T@+�a)�)�,a��@E�+3E C#�,+����{v{�*�)�5v ��H�+<�,(�+k+4�,�,���S�*�7aq��E��5�������������,�nX+����rCW�,���#�_CW���jT�+�$5�2�4�5�si@:

�� � � � 4�4��&4 �.% � � ,�.-!���&%

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+�E��

��

Page 14: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

Zero

Pi/2

Pi

3Pi/2

3Pi/4 Pi/4

5Pi/4 7Pi/4

� 0 ��� � � 2 � � � � 5 ��� �B�� 0�� ��� � � 2 � � � � � 5 � ��� �F�

� ��� �

m ¶ÀØZÐ��:Ð Õ ¯·¯±»!¯j¶À¾{½�»eη¶¹µ·¶Æ»e¾-Þ�®\µvË�®V®V¾êµ·­t®A´VÂ�¯±¯±®V¾<µ°²!¾EÈãÈE®Vη¶¹¯±®VÈ�Î�µ±²)µ·®VÎ&»e¿�µ·­E®A¸f®V­E¶À´VÁÀ®�²)µµ·¶À¼º®��KÐ� � � � �,��CW��?��)$�C#�D+4�,���#�>xq+4�s="+�+��_��(�+<T@+4()���4$�+#dNE~�����,��+4���'a��@Eb�5�,�5���pC#�)�p��(�+ �)+�E��5�,+3�����+ CW�D�,�*vV+ � :2 ��>��E>C#E,E,�����C#��+���=>�5�,(jCW�8+4��?�(��D�,+���v E,+4�~��LzLP��H3H4i E,+4��E~�)+4I)��+3���T@+4�`��(�+a< R � �� <3�rC#�)?@+"�,(�C#� �5���2���QCW��+"��(�+D��+4$PC#���5T@+l(�+QC��2�5��?<�,��="C#�,����(�+>�)+�E��5�,+3�a��@E��*�,���#���&"�� ) �H� � ���� � f��� � 5�m+4����: � G���?�:)|P���

��� ��� ��������Eb�rC#����+Bx�+��s=l+3+4� �,(�+ T@+4()���4$�+#dNE'���)����+4��faq��E��5�������8C#�)�j��(�+���+3E��*��+��_����+#: ��1�5EoC�E�E,�����C#��+��w=>�5��(�Cf�,(���+3+l��+���v E�+��1��L�LP��H3H4ikE�+���E1�)+�I)�)+3����T@+��1�,(�+Z< R � � �� � =�rCW��?@+ ��'&� ) $�%�� + � -(�5� � + ��-(� C#�)� � ��) :

��� M5"F'P# � � �,�Qx��2��$5+QC#�ST�CW�,�PCWx)$�+1�*�����5�QC#���5��?"=>()+��,()+��z�,(�+ �)+�E��*��+3� a��@E��*�,���#� ��E�C#()+QC����Lz�,(�+��� %����� V$*�5��+ ���>�)���Q:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � �@�i���� �>�)$�+�E~C������5��?���� �7 ��@: �� � ��� � �- "&� ) � � ) � ������� �7 �- "�� ) � 2: �� � ��� � �-�� �� � ) ������ ��� ��� �7 �- + �����&% + ���.�: �� � ��� � �-������ � )�� ���� ������� �7 �- ) ���� ��% + ����): �� � ��� � �-�� �����(� �7 #- + ���#�&%�� ����y2: �� � ��� � �-����� ��� ��� �7 �- ) ���� �&%(� ����

� �>�)$�+�E~C������5��?���� �� �|�: �� � ��� � #-�'&� ) $�%&� + ��-(� � ��� � M5"F'P# ��� � ������� �� �-."&� ) �-2: �� � ��� � #- � + ��-(� � ��� � M5"F'P# � � � �#����� �� #-���� -�����'&� % + ���9�: �� � ��� � #- � ��) � ��� � M5"F'P# ��� � �����(� �� �- ��� - �� �'&�#%�� ����J�: �� � ��� � #-�'&� ) $�%&� + ��-(� � ��� ��� � � M5"F'P# ��� � ������� �� �-."&� ) ���R�: �� � ��� � #- � + ��-(� � ��� ��� � � M5"F'P# � � � �#����� �� #-����� � ���'��#% + ����@�@: �� � ��� � #- � ��) � ��� ��� � � M5"F'P# ��� � �����(� �� �- ����� � � �'&�#%�� ����

�� � 0/ � 4�4��&4 �.% �&4��+",%5-+' -:���&%

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+6�

��.

Page 15: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

��� 5 ��� ����CW��?��)$�C#�1�2� ��+���+4���3+lxq+4�s="+�+�� �,(�+`T@+�(�����$5+�dtE ���)����+4��o���,�5+����rC#�������kC#���w��(�+�)+�E��5�,+3�8����+kCW�'���5v{+ � � � 5 ��� ��� 5 ��� � � 5�� ��� � :� ��'��E'C�E�E,�����C#��+��8=>�5��(7CW�7+��5?�(����+4�,v E�+��'��LzLP��H3H4ipE,+4��E���"�� ) �H� � ���� � f��� � 5�m+4����:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � y��,�� �>�)$�+�E~C������5��?���� �7 ��@: �� � 5 � � � �- "�� ) � �#����� �7 �-."&� ) � 2: �� � 5 � � � �-����� �#����� �7 �- + �����&% + ���.�: �� � 5 � � � �-��� � ) ����� ������� �7 �- + �����&%(� �����): �� � 5 � � � �- �������� ) �� ������� �7 �- ) ���� �&%�� ����y2: �� � 5 � � � �- � ���� ������� �7 �- ) ���� ��% + ���

�� � � � 4�4��&4 �.%nC ",? ��*,�.-!$

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+6���� � ��� �,�������q+4��+4���3+^xq+4�s="+�+��U��(�+`T�+�()�5��$5+�dtE��4�)�,�,+����1T�+�$�����*�si C#���B�,(�+`�)+�E��5�,+3������+C#�o���5v{+ � � � � � � ��� � ��� �� � � � � �4:� ��1��E C�E�E,�����C#��+��k=>�5�,( C'I)T@+>��+4�,v E,+4�^��LmLP��H3H4iE,+4��E �)+4I)��+�� ��T�+�� �,()+Z<�� � ���� � ��� � =�rC#�)?@+ ��� ��� � ���'&�#%�� ����������� � ���'��#% + �����"�� ) �J� ��� -�����'&� % + ���8C#��� ��� - ����'&�#%�� �����:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � y��,�� �>�)$�+�E~C������5��?���� �� ��@: �� � � ��� � �-."&� ) � ������� �� �- "�� ) � 2: �� � � ��� � �- ��� - ����'&�#% + � � ������� �� �- ����� � � �'&�#% + ���.�: �� � � ��� � �- ��� - ����'&�#%�� ���� ��� ��� �� �- ����� � ���'&�#%(� �����): �� � � ��� � �-�� ��� � ���'&�#% + � � ������� �� �- ��� - �� �'&�#% + ���y2: �� � � ��� � �-�� ��� � ���'&�#%�� ���� ��� ��� �� �- ��� - ����'&�#%(� ����

�� � �� � "3MH' C����&/14����.()/J? ' -!���&%

�*T@+4�e��(�+U�,�)$5+3E ��Ll�,(�+U�,��CWhb+3�4������i7LM��$*$���=>�5��?{xq+4(mCQT�5���)���&Cp�3C#��X $5�*\@+kT@+4()���4$�+UEb�5v�X�)$PCW�����~="C�Ef��E�+3�7�,�{��+�E��f�,(�+4v_:�g"(�+4�����*�7C#� C#�,�,+�v a)�f�,�{T#C#$*����C#�,+<�,(�+B�,��CWhb+3�4������iLM��$5$5��=>�5��?_x�+�(�C�T��5���)���o�*�U=DC#E{����v{a�C#��+�� =>�*�,( C7�,�rC�hb+3���,���,i LM�#$5$���=>�*��?7�3�#�������$*$�+4�xmC�E�+3�8��aq���_CU�3����������$���(�+3���,+������BC#a)a)�,� C���(����mCWvV+4$5iV;BCW�mCQi C#vVC�dtE'�������,�,��$5$5+��R<K�@��= :A"����({�������,�,��$5$5+���Ez="+4��+>�5v a)$5+�v{+�����+��UC#�����3�#v{amCW��+3�k�*��E��*vk�)$PCW�,���#��:WG���?):�-S�)+4a)���4��ECB�si�a)�5�QC#$�E��*vk�)$PCW�,���#�U��+3Eb�)$5���2?#�5T@+4��C $5�5�)+QC#�^����v �5��C#$��,��CWhb+3�4������i �,��x�+fLM��$*$���=l+3�{C#��3���)E��rCW��fE�a�+3+�� � ��� �� �B����CW���_CW�_�5���5�,��C#$�+��,�,���'�5�paq��E��5�������8C#�)�8������+4���C#�,�5��������(�+�s="�S��(mC#�,�,E1Eb(���= ��(�+"+4T@��$*�)�,�5������L)�,()+"+��������z�5�w����Eb�rC#�)�3+DCW�����*�k������+�����C#�,�5����:�cS�,()+��+40a�+��,�*vV+4����E>="+4��+ �QCW�,�,�5+3�������>=>�5�,(p�2� ��+���+4���'�)��v{�*�mC#$��,��CWhb+3�4��������+3E � ���)��T@+�E3�~C#������ ��+��,+������5�)�*�,��C#$`�3�����2�5�,�5����E � *��� < -J�^!l(mCWa�:^.6= �4: g"(�+4i i���+�$5� E��5v �5$�C#�B��+3Eb�)$5�,E C#���E�(���= �,(mCW�~/`6 ����v amC#��+�E"=l+�$5$q=>�5�,(j; C#��C�i@C#vVC�dNE"�3�����,�,��$5$5+��l=>(��@E,+ Eb�rC#x��5$5�*�si{C#����3����T�+���?�+�����+ (�C�E"x�+3+��jCW�mC#$5i������QCW$5$5i�a)����T�+���: �'��="+4T@+��'�����D�3�#�������$*$�+4�l(mC#E"�s="��C#�2XT#C#���rC�?@+�E���T�+��w;BCW�mCQi C#vVC�dtE��&CP�S�5� �3C#� LM��$5$5��= C��,�rC�hb+3���,���,i_�5���4$5�����*��?pE��,��a�E�C#���x��"�5�>�3C#�8+QC�Eb�5$5i{�5�������,a�����C#��+<�#�,(�+4�'x�+�(�C�T��5���)��E�:

�Q�

Page 16: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

Nominal traj.

Start config. (0, 0, 0)

Desired start config. (5, 5, 0)

Fuzzy controller

Kanayama’s controller

Kanayama’s controller

Fuzzy controller

m ¶ÀØZÐ��5Ð�¬�¯K²nÚ·®V´\µ·»!¯·ÊÍ¿_»eÁÀÁÆ»³Ë̶À¾tØ&Ë̶¹µ·­ Õ3Ö ²!¾tÈ���²!¾y²VÊ<²!¼º² d Î/´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÆ®\¯1Ë̶Àµ·­�½tÁÆ»!µ·Î1»e¿iµ·­t®®\¯·¯K»!¯±Î�¶À¾"ÈE¶ÆÎ�µ±²!¾E´V®/²!¾EÈÄ»!¯K¶À®V¾<µ±²)µ·¶Æ»e¾�Ð�� �� ) A ,-+'1*,? " � C �&�!#P' %2*3"�� "3MH' C����&/14g"(�+��)��v{�*�mC#$[���rCWhb+����,���,ip��+4$5�5+3E>�)a����_(�i�aq�#�,(�+�E,+3Efv C���+�CWxq�����f��(�+BLP���,�)�,+�+4T@��$*��X�,�5��� ��L���(�+~+���T��5�,���)v{+����lC#�����@�*� a�C#�,��������$PC#���#�,()+~LP���,�)�,+~x�+�(�C�T��5���)�`��L��,(�+>v{��T��*��?��x�Eb�rC��4$�+3E � � ��4:#u�*���3+^vV��T��5�)?'�#x�E���C���$5+3E�vVCQi �tv{�5E�x�+�(mCQT@+#d��#CQT@���5���5�)?'����$5$*��Eb����� =>�*�,(�,(�+4v ��E CW$�E,�jC LP�)���)C#vV+4���rC#$ amCW�,� ��L"/`6edNE �rC#E�\��[(�+��)�3+��,(�+���x�Eb�rC��4$�+�CQT@�#����C#�)�3+xmC�Eb���Uxq+4(mCQT������)�3:[ �� ��E,+�EwC�v{�2�)+4$ ��L`�,(�+ C��4�,�mCW$^+���T��5���#�)vV+4�����#Ll��(�+ T�+�()�5��$5+k�5�������+��'����$���QC#$*$5iVC���C#a)�'�,()+B���rCWhb+������#�,i�LM��$*$���="+��jx�ip�,()+BT�+�()�5��$�+BE,�VC�E~������+QC#���'����)��+ 02a�+3�4��+��7+�T�+�����E�:

�� ��� � � ��#1",? �� -qM5" � %5C��.4 �&%5( ",%5-

cSx�E���C���$5+<CQT@���5��C#����+S��+�L �)�5�,+3E>C�v{��)+�$���L��,()+ C������mC#$�+���T��5�,���)v{+����>��L���(�+fT�+�()�5��$�+#:u�5�)�3+ ?@+����,�*��?�C ����v a)$�+4��+ C#���jC������)��C#��+ v{�2�)+4$[��LoCU?��5T�+��8+���T��5���#�)vV+4���'�,+�vVC#�5�)EC �3��E��,$*i a)����3+�E,E��G�`��(�+_�#x�E���C���$5+7CQT@���5��C#����+_x�+�(mCQT��������{="C�E �)+�E��5?���+3� E�� C�E �����+4$5i ��� C8�,+�$PCW�,�5T�+�$*i aq����wx��)�U+QC#E�i ��� ?@+4�wv{�2�)+4$"�#L>�,(�+V$5�2�3C#$`+���T��5�,���)v{+����U��L�,(�+UT�+�()�5��$�+ � ��(mC#�)\E �����rCW��?@+�E,+4��E,���,EwEb����( C�E �)$*�,�rC#E,���)�5�kE,+4��E,�#��E3� :1g"(���E vV��)+4$��E �*$5$5�)E��,��C#��+�� �5� Gz��?):l9�:>g"(�+ $5�2�3C#$<+4�T��*�����)v{+����p��LB�,()+7T@+�(�����$5+7��E����*T����)+�� �5�

� Õ Î�½�®V´V¶Æ²!ÁÀÁ¹ÊºËÌ­E®V¾"´³²!¼O®\¯K²!ÎÙ²)¯±®CÂEα®VÈ�Ð

��y

Page 17: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

RA

FA

RL RR

SL SR

FL FR

m ¶ÀØZÐ �:Ð�¬�­E®�®V¶ÆØe­<µÏ½�»eÁƲ)¯1¯K®VØe¶À»e¾EÎÙ»e¿iµ·­E®Ã¸f®V­E¶À´VÁÀ®�d ÎÏ®V¾5¸:¶¹¯K»e¾E¼O®V¾5µ Ô µ·­E®ÃäE¯±Î·µÏÁÀ®\µ�µ·®\¯C¼O®³²!¾tήV¶¹µ·­t®\¯ m ¯±»e¾5µVÝfbZ¶ÆÈE®Ù»!¯ ]Ì®³²)¯��tµ·­E®Cη®V´V»e¾EÈÉÁÀ®\µ�µ·®\¯1¼O®³²!¾tÎ�®V¶¹µ·­E®\¯ÌáÏ­E®³²!È�Ý ]1¶ÀØe­5µÌ»!¯���®V¿_µVÐ

+��5?�(�� � �&? ' 4a4k"+O ���&% ,��C#���_��(�+k����$5ip�5�)LM�#�,vVC#�,�5���p��E,+�� x�ij�,(�+w��x�E���C���$5+kCQT@�#����C#�)�3+xq+4(mCQT������)�z��Ez�,(�+`���5E��rCW���3+`���f��(�+"�4$��@E�+3Eb�o��x�Eb�rC��4$�+`�5�B�,(�+`��+3?#�����kC#���UC#���5���2���QCW�,���#�=>(�+���(�+��"�,(�+<�#x�E���C���$5+'�5Elv{��T��*��?kC#�)��C#a)a)�,� C���()�*��?���(�+fT�+�()�5��$5+S���l�����Q:2}�����DC�El�*�v CQiVE,+3+4v �)��()��E>v{�2��+�$[a)�,��T@+3�8E���� �4��+����~��� +��)E��)�,+���x)E��rC#��$�+ CQT�������CW���3+#:

��)LM����v C#�������8C#x����)�'�,()+��4$��@E�+3E��S��x�Eb�rC��4$�+ �5� C�?��*T@+��_aq��$�C#�>��+�?����#� � �2��E���C#����+ ��vV�WXx)�5$*�5�siH�"��E'��x)��C#�5��+��8LP�,��v C a)�����������)C#�rC � vVC#a�E'��Lo�,()+wE���C#�,�5���mC#��ip��x�Eb�rC��4$�+3Ek�,�qC#����rC#�)?@+ ��C#�rCU��x��rC#�*��+3�p����X $5�*��+�:�g"()��ED�*�)LM���,vVC#������� �5ED�)a���C#��+��_CW�~+QC���(8�,�5v{+<Eb��+�a[:

�� ��� 0/ �a% �� ? "F#�O1" � '�"

gz�VE,��v{+w+ 02�,+��������,(�+Baq��$�C#�~��+�?������)E<C#�,+���E�+3�7���{�5v a)$�+4vV+4��~��(�+w�������3+4a)� ��L ]f�5�bX�,�mCW$1O<+4LM���,vVC#x)$5+��q����+ �5������������3+��8�*� < � .6= :mg"(�+��*���,�,�)E����#�8�#L^C#�8��x�E���C���$5+B=>�*�,()�*��,(�+wC#��+3CV�)+4I)��+3�7x�ij�,(�+Baq�#$PC#�'��+�?������)E'i���+4$��)ESC �,+QC��4�,���#�7��L ��(�+�T�+�()�5��$�+wC#���_��(�+�5����+4��E��*�si ��L'�,(�+��,+QC��4�,���#� �5E����5�,+3����$5iea)����a������,���#�mC#$"�,� �,(�+��5���,+���Eb�5�si ��L'�,()+j�#x�XE���C���$5+�dtE"aq+4��+����rC#������� C#���V��(�+ST�+�()�5��$�+#dNEl���)����+4��"T@+�$5�2�4�5�si�:�g"(�+S��x�E���C���$5+<CQT@�#����C#�)�3+xq+4(mCQT������)�fC#a�a)$5�5+3E"��(�+ LM��$5$5��=>�*��?wa)���5���4�5a)$5+3E��

� cSx�Eb�rC��4$�+3E{�5� G1Y �lG2% C#��� Go� C#�,+7��� ��(�+_T@+4()���4$�+#dNEV���rCWhb+����,���,i�:>g"(�+�i i���+4$��vVCWhb���&T@+4$�����*�siwCW���kE��,+3+4�,�5�)?<��(mC#��?�+3E3:�g"(�+"T�+�()�5��$�+lE�$5��=~E��)��=>�U���SC�T�������LP�������rCW$����$5$*��E��5���V=>�*�,(8G2%�dNE~��x)E��rC#��$�+�E3:� ��'E��,+3+4��E~��� CQT@���5�_GoYeC#���8Go� dNE>��x)E��rC#��$�+�E3:

� %'a)a)���@C���()�5�)? ��x�E���C���$5+3E �5� u2Y C#��� u�� i�5+�$5� v{�*�����7T�+�$�����*�si CW��� Eb��+�+��,�*��?��(mCW��?@+3E�:�g"(�+ T@+�(�����$5+ E�$���=~E~�)��=>�j��� ?��5T�+<=DCQi����U��(�+ ��x�E���C���$5+�:

� %'a)a)���@C���()�5�)?S��x�Eb�rC��4$�+�E��5�k�fY_�#�f� C#�)�U�'% i���+�$5��v �5���#�zT�+�$5�2�4�5�si ��(mC#�)?@+3Eo�#�)$5i�:g"(�+ T�+�()�5��$�+ Ebaq+�+3�)E~�)aj��� CQT@���5�j�,+QC#�bXs+��)�j����$5$*��Eb������:

�� +4T@+4�,i ���*���4�)vVEb�rC#�)�3+3E��o�,(�+p��x)E��rC#��$�+pCQT�������CW���3+�x�+�(mCQT���������E���+�+��,E ��(�+ T@+4()���4$�+CQ=DCQi�LP���#v �,()+B�#x�E���C���$5+�:� ���E>\�����=>$�+��)?@+ xmC�E�+B�5E>�)+�I���+3�_C�E>LM��$5$5��=~E��

��|

Page 18: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+�E��� � ��� ����T�+�$�����*�sip��Lo��(�+��,+�LM+��,+�����+wa����5��� 3 vV+3C�E��)�,+3� CW$�����?��,()+�T@+4()���4$�+#dNE'v C#�*�CW0��E'C#�~���5v{+ � :� ��'��E~C#E,E,�����C#��+��8=>�*�,(_C���()��+�+B�,+��,v E�+��f��L1LP�)H3H�ijE�+���E'�)+4I)��+3���T@+4�f��(�+ T@+�$5�2�4�5�si{�rC#��?�+ < R � ������ =+� + ������� ����� )�� �&� C#�)� � ����q:

������� � � �,�m����Eb�rC#�)�3+��,�{��(�+��4$��@E�+3Eb�S��x)E��rC#��$�+ �5�8aq�#$PC#�>�,+3?��5������2:m ��'��EfC�E,E��2�4�PC#�,+3�=>�5��(jCw�,()�,+3+<�,+��,v E,+4�f�#LzLP�)H3H�iVE,+4��E~�)+�I���+3�j��T@+��>��(�+ E,+4��E,�#�'��C#��?@+9< R � � ���� =:�'&� ) $�%&� + ��-(�f� � + � -(� C#��� � ��) :

��� � ��4���'1*3M ��� ��� ���qxq���$5+QC#� T#C#���PC#x)$5+w�5�)�����3C#�,�*��?V=>(�+4�,(�+4����(�+U��x�Eb�rC��4$�+U�5� a���$PCW���+�?����#���w��EDv{��T�*��?�C#���8C#a)a���� C���(��5��?U�,()+ T�+�()�5��$5+B�#�>�����Q:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � ��-����� �>�)$�+�E~C������5��?���� �7 ��@: ���� � ��� � �-�� ���� � ��� �� �� ��� � �-.� ��)�� � )

� � ��� � �-�� ����� )�� �&� � ��� �� �� ��� � �- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� �� �� ��� � #- '&� ) $�%&� + � -(� �

������� �7 �- + �����&%(� ���� 2: ���� � ��� � �-�� ����� )�� �&� � ��� �� �� ��� � �-.� ��)�� � )

� � ��� � �- + ��� � ��� �� �� ��� � #- � + � -(� �������� �7 �- + �����&% + ���

� �~+�a�+QCW�'��(�+BC#x���T�+ �s="� �,�)$5+3EDLM���'GoY =>�5��(8����?�(��D���)�,��E�:y2: �� � � ��4 ��'1*3M�� � ��� � � ���

��� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� � � � � � � #- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� � � � � � � �-.'&� ) $&%&� + � -�� ���

������� �7 �- + �����&%(� ����|�: �� � � ��4 ��'1*3M�� � ��� � � ���

��� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� � � � � � � #-.� ��)�� � )� � ��� � �- + ��� � ��� � � � � � � �- � + � -�� ���

������� �7 �- + �����&% + ���

� �~+�a�+QCW�'��(�+BC#x���T�+ �s="� �,�)$5+3EDLM���fu�Y =>�5�,(p����?�(��>�,���,��E�:� �>�)$�+�E~C������5��?���� �� �J�: ���� � ��� � �-�� ���� � ��� �� � ��� � �- � ��)�� � )

� � ��� � �-�� ����� )�� �&� � ��� �� � ��� � �- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� �� � � � � �-.'&� ) $�%&� + ��-(� �

������� �� #-����� � ���'��#%�� ������R�: ���� � ��� � �-�� ����� )�� �&� � ��� �� � ��� � �- � ��)�� � )

� � ��� � �- + ��� � ��� �� � � � � �- � + ��-(� �������� �� #-����� � ���'��#% + ���

�@�@: �� � � ��4 ��'1*3M�� � ��� � � ������ � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� � � � � � � #- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� � � � � � � �-.'&� ) $&%&� + � -�� ���

������� �� #-����� � ���'��#%�� ������ 2: �� � � ��4 ��'1*3M�� � ��� � � ���

��� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� � � � � � � #-.� ��)�� � )� � ��� � �- + ��� � ��� � � � � � � �- � + � -�� ���

������� �� #-����� � ���'��#% + ���

��-

Page 19: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� �~+�a�+QCW�'��(�+BC#x���T�+ �s="� �,�)$5+3EDLM���fu�Y :��y2: �� � � ��4 ��'1*3M ��� ��� � � �&�

��� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� ����� ��� � �- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� ����� ��� � #- '&� ) $�%&� + � -(� ���

������� �� #- ����- ����'��#% + ���

� �~+�a�+QCW�'��(�+BC#x���T�+ �,�)$5+ LM�#�'�fY :��-2: �� � � ��4 ��'1*3M ��� ��� � � ���

� � ��� � �- + ��� � ��� ����� � � � #-�'&� ) $�%&� + ��-(� �������� �� #- ����- ����'��#% + ���

�� ��� � � "3MH' C����&/14����.()/J? ' -!���&%

������

�������

m ¶ÀØZÐ� :Ð�²¦´V»eÁÀÁÀ¶Æη¶À»e¾É²³¸f»e¶ÀÈt²!¾E´V®Oµ·®VÎ�µVâ���� Ô ¯±®VÎ�½^Ð�� × ÈE®V¾E»!µ·®VÎÙµ·­E®&¾t»e¼O¶À¾t²!Á Ô ¯±®VÎ�½^Ð^²!´\µ·Ât²!Á ×µ�¯K²nÚ·®V´\µ·»!¯·ÊÄ»e¿�µ·­E®C¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®!ÐcS���3+w��(�+k��x)E��rC#��$�+wCQT@���5��C#����+wxq+4(mCQT������)�S=DC�ES�)+�T�+�$��#aq+������*�Sx�+3�QCWvV+Baq�@E�E��*x)$�+B�����+�E��&�,(�+^�3C#amC#x)�*$5�*�,��+�Eq��L2/`6 ��+3?@C#�����*��?>$���QC#$@C���C#a��rC#������� ��L�,()+o����v �5�mC#$#�,��CWhb+3�4������iE,�8C�E<�����,+QC��4�B�,���)��+40a�+3�4��+3� +�T@+4����E3:& ��e������+�� ���p�)�pE,�H��E,+�T�+���C#$`+���T��5���#�)vV+4����E="+4��+��3����Eb���)+4��+��[:qg&�{x�+3?#�5�p=>�5��(���/l6 =DC#Ef��+�E��,+3�7���_E��*v{a)$5+ +���T��5�,���)v{+�����E'E�����(C�ES��(�+U����+k��+�a)�5����+�� �5� G��5? JV��(mC#� �������rC#�*��E<EFL �mCW��+U��x�Eb�rC��4$�+�E3:[% EbvV�����( ���)��T@+���wx�+fLM�#$5$���=l+3�VC#�"������Eb�rC#���>Ebaq+�+3� ="C�E"a)�,��T��5�)+3�V�,�U/`6 C�E"C�����v �5�mCW$��,�rC�hb+3���,���,i�:g"(�+U����v �5�mCW$1�,��CWhb+3�4������i�� � (mC�� xq+�+��e�3��v a)�)�,+3� �5� �,()+{CWx�E,+4���3+ ��L`�,(�+UEBL���C#��+��x�Eb�rC��4$�+�� :�� ="C�EpC����)+3� C#LP�,+���=DC#�,�)EpC#��� G��5? J �*$5$5�)E��,��C#��+�E ()��= �,()+_T@+4()���4$�+CQT@���5�)ED�,(�+ ����$5$*��E��5���V=>�*�,(�� :�g"(�+����)="+ �3�#��E��5�)+��,+3�pvV���,+<�3�#v{a)$5+40 +���T��5���#�)vV+4����EE�����( C�E<��(�+k��� C#�7��+��s=l���,\�:�u2+4T@+���C#$^E,��+��mCW�,����E<�5���4$5�����*��?Vv{��T�*��? ��x)E��rC#��$�+�E<="+4��+�)+3Eb��?��)+3��� "� @OP ���,�@E,Eb�5��? C#� �5���,+���E�+3�4�,���#��� ��T@+����rC#\��*��? C#������(�+���T@+4()���4$�+6�o+��,��:`cS��+��L`�,(�+�E,+ E,�3+4�mC#�����p��E<�5$*$5��Eb�,��C#��+��7�5�eG���?�:1��R�:[g"()��+�+ T�+�()�5��$�+�EwCW��+ C#a)a)�,� C���()�*��?jC#��5����+4��E�+3���������[:�g"(�+ =>()�5�,+ ����+<�5E>�3�����,�,��$5$5+3� x�ip/`6 � �N���)�>T�+�()�5��$�+#d �����,()+B�#�,(�+4�>�s="�C#��+U�,+3? C#�,�)+3�eC�E<v{��T�*��?p��x�Eb�rC��4$�+3E�:&ADC�E�+3� �)aq�#� C a)�,+3���5���,�5��� ��L`�,(�+Uv{���,�5��� ��L�,(�+��s=l�e�#�,(�+4� T�+�()�5��$5+3E � ������E���C#��� E�a�+3+3�5�,� �,(�+����rCWhb+������#�,i a)$�C#�)��+4���3��v a)�)�,+3E C����v �5�mCW$o�,��CWhb+3�4������ieEb����( ��(mC#�B���)�BT@+4()���4$�+ ?��5T�+3E =DCQi ���j�,(�+�T@+4()���4$�+ ���e�*��E $�+4LP�C#��� �4���@E�E,+3EU��(�+V�5���,+���E�+3�4�,���#� xq+4LM����+V��(�+ T@+4()���4$�+ �#� �5��EB�,�5?�(��Q: �'��="+4T@+����o�5� ��(�+�3������E,+���Lo��(�+w+ 0�+����)�������7��Lo�,()+B���rCWhb+������#�,i��m�5�'�,���,��Ef���)�'�,(mC#�'�,()+�T@+4()���4$�+B���_��(�+�,�5?�(��oC����3+4$�+���C#��+�E1�)��+ 0aq+�����+���$5i�: g"(�+`�5���,����E��5���U��L)��()��EzT@+4()���4$�+l�*�w��(�+>u�� ��+�?����#�k��L

��9

Page 20: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

m ¶ÀØZÐ�U �:Ðy²!¾�¶À¾5µ·®\¯±Î·®V´\µ·¶Æ»e¾Ä´\¯±»eηη¶Æ¾Eذη´V®V¾t²)¯±¶À»ZÐ���)� T�+�()�5��$�+~?��*T@+Dv{����+>Eb�,�,+���?���({�,� �,�)$5+3E�� �@�'C#����� �� <��L��,(�+~��x�Eb�rC��4$�+~CQT@�#����C#�)�3+xq+4(mCQT������)�3:�%fE Cf��+�E��)$*���#���)�1T�+�()�5��$5+DE�$5��=~E1�)��=>��:@Y&C#�,+����W�,(�+"���,(�+4�1T�+�()�5��$�+l��+QC#��(�+3EG2% �,(�������?#(7Go� �,(���EfC������5T#C#�,�*��?k�,��$�+�� ��R�:�cS�)�>T�+�()�5��$�+ Eb$���=~Ef����=>�_C�? CW�5�p�)���,�*$�5� +�T�+����,��C#$5$*i Eb����a)E3: 3 (�+�� ��(�+j���,(�+4�{T�+�()�5��$5+8$�+3CQT@+3EVG2% LM���{GoY_� �,(�+8��x�E���C���$5+CQT@���5��C#����+�x�+�(�C�T��5���)� xq+��3��v{+3E �5��C������5T@+6�q�,��CWhb+3�4������i LM��$5$5��=>�5��?V�,+3Eb�)vV+�EwCW���e�#�)�T@+4()���4$�+ ��+3C��3��+�$�+4�rC#�,+3E~E,�{C�E>�����3C#����(8�)ap=>�5�,(j�5�,ED����v �5�mCW$q�,��CWhb+3�4������i@:

�� �� � #P# �.-:���&%�' ? � "3MH' C����&/14

�� ��P � �f4B'���"3*,-��&4�$�� ? ' %5%2",4 � *,-:�.C&' -!���&%

g"(�+Ua)�)��aq�@E�+���Ll��(�+kI)�,E���C��)���*�,�5���mC#$zxq+4(mCQT������)� ��(mC#� ="C�EBC��)�)+�� �,�j/l6 ="C�E ���vV�#�)�5�,���1=>(�+4�,(�+4�^�5�1�,+�vVC#�5�)+3�ka��@E,Eb�5x)$5+"��� �3C#����( �)a�=>�5��(U�,(�+D���#v{�*�mC#$�,�rC�hb+3���,���,i�: �L ������� �! !"� "�5L<��(�+7�����q+4��+4���3+7x�+��s=l+3+4� ��(�+7�����,��+4���pE��rCW��+ C#�)� �,(�+7��+3E��*��+�� ����+xq+��3��v{+3E ������5v aq�#�,�rCW�� � �5� ��+4�,v{E ��L"�2��E���C#����+��,�zC�xq���$5+QC#� �mC�?��5E ��C#��E�+3� E,�8C�E��� =DCW�,� ��(�+p�)+3�4��Eb����� $�+4T@+�$~��(mC#�{C �)+�= ���#v{�*�mC#$"���rCWhb+����,���,i �5E��)+3+3��+3�[:` �� ��(�+vV+3C#���,�*vV+6�2�,()+ T�+�()�5��$5+BEb$���=~E~�)��=>��:

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+6�� � � � 1�' 4 � � �,�[x��2��$5+QC#� T#C#���PC#x)$5+w�,����+��5L � � � ��� � �� � �_�! !"� ��5L`�,(�+������q+4��+4���3+�xq+ X�s=l+3+�� ��(�+ ���)����+����7C#��� ��(�+ ��+3E��*��+�� a��@E��*�,���#� �#Lk�,(�+ T@+4()���4$�+ ��Ep���� $�C#��?�+� *��� �r�):N.�:n�i�4:

� "3"F# �f4B'���"3*,-�&4�$i��xq���$5+QC#� T#C#�,��C#x)$5+k�5�����5�QC#���5��? =>()+��,()+��UC���+4= ����v �5�mC#$1�,�rC�Xhb+3�4������i�(mC�E'xq+�+�� C#E�\@+��[: 3 ()+��_��(�+w��+3���5E��5���8$5+�T�+�$&a)����T�����+3Ef�*���)��()��E>T#C#�,��C#x)$5+��ED�,+3E�+��'���UL C#$�E�+�:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � ��,��@: � ��� � "3"F# �f4B'���"3*,-��&4�$ � �&� � � � 1' 4 ��� �

�#����� "3"F# �f4B'���"3*,-�&4�$ #- � ) !��

��J

Page 21: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

2: � "3"F# �H4F'���"3*,-��&4�$ �����(� �� �-�� ��� � ���'&�#%�� ����

�� ��P 0/ � C �&�!# -��9-qM5" -"���- � �&?@�+*,$

m ¶ÀØZÐ�U�UeÐf²ÏÈE®³²!ÈEÁÀ»:´·Ç�α¶¹µ·Ât²)µ·¶À»e¾&²!¾EÈj¶¹µ·Î7¯±®Vη»eÁÀÂEµ·¶À»e¾�µ·­y²!¾�Ç:Î7µ·»C²!¾ZY ²V¸f»e¶ÀÈOµ·»1µ·­t®3ÁÀ®V¿_µ3d!½�»eÁÀ¶À´\ÊeÐOS�rCQ=>�5�)?S�)a���� �q+3?#(mC#$�CW���UG�+���xq+4�QdtE +40aq+4�,�5+�����+D�5�k��(�+D�)��vVC#�*�k��Lm����$5$*��E��5����CQT@���5�2XC#����+Bx�+��s=l+3+4� C#�*������C#LP��Ea< �@� =:�mC#� �FCQT������p���U�,()+ $5+�LP�3d�aq�#$5���4iV="C�EfC��)�)+��j�,�V/`6e:� �����,()+��p="�#���)E��~=>()+���+4T@+��_�,(�+ T@+4()���4$�+ L C��3+�EjC v{��T�*��? ��x�Eb�rC��4$�+ �D�*���,����+3E��,� ?@+4����������7�5�S���7�,()+k$�+�LP�fE��5�)+�: �q+3?�(�C#$ C#�)� Gm+4�,x�+��f(mCQT@+�E�(���=>� �,(�C#���m�5� CW� +���T��5���#��XvV+4���>=>(�+��,+BE�+�T�+��rCW$�T@+�(�����$5+3E'C#a)a�$5i �,()�5EDaq��$*���4i��2CwLM���,v ��L&amC�E,Eb�5T�+��7�3���a�+���C#�,�5���xq+4�s="+�+��j�,(�+4v ��+�E��)$*��E"��(mC#�D�,+3���)�3+3E~�,()+S�,�5E�\ �#L���+QC���$5�2��\ED��(mC#�D=l���)$5�����,(�+4�,=>�5E,+�2�����)� �*� E��5���mC#��������EfE�����( C�E<�,()+U����+��)+�a������,+3� �5� ��(�+k$�+4LP��X�(�C#��� E��5�)+U��L"G���?�:��@��: �� �,()�5E<E��*�,�mCW�,���#����+3C���( T@+4()���4$�+w(mC#E<���)$*i_���)+k��a)�������7�,�pCQT@���5�7�,(�+k�#�,(�+4�<T@+4()���4$�+� T�+�()�5��$�+�� vk��Eb�<�,���,� ���{�,(�+w����?�(��<C#���7T@+4()���4$�+�� ��� �,()+w$�+4LP���4:m �L^�,()+�ijxq����( �)�E,�V��(�+�� CV�)+QC#��$����\p�2�����)�,E3:[c<�_�,(�+����,(�+4�S(mCW�����m�5L1��(�+�ijx����,( � �����qC#�'$�+3C�E����m����+��L&�,(�+4v �lLM�#$5$���= CW� �KCQT@���5�����k�,()+<$�+�LP�3d2a���$5�5��i��,()+��p�,(�+ �������)�5���D=>�*$5$�xq+ E���$5T�+3�jC�E�5$*$5��Eb�,�rCW��+3� �5� ��(�+S����?�(���X (mC#���VE�����+<��LzG��5?):m�@�@:2g"(�+<\�����=>$�+3��?@+<xmC�E�+<��L&�,(�+ �FCQT@�#������U�,()+ $5+�LP�3d�xq+4(mCQT������)�~�5E>�)+�I)�)+3�7C#EDLM��$5$5��=~E��

� ��)a��)�~T�CW�,�PCWx)$�+6�� � ��� ����T@+4$�����5�si ��L���(�+ ��+4LM+���+4���3+ a����5��� 3 � *��� ���):N�P�4:������� � � �,�����5E��rCW���3+ ���U��(�+ ��$���E,+3Eb�'��x�E���C���$5+ �5��a���$PC#�"��+3?#����� ��� � *��� ���):N�P�4:� � �&C��.%1O � � ��� ���Dxq���$5+QC#� T#C#�,��C#x)$5+_�5���2���QCW�,�5�)? =>(�+���(�+��j�,(�+ ��x�Eb�rC��4$�+ �5� a���$PCW���+�?����#���w��EDv{��T�*��?U���~�����3:

� G)��H�H�i ���)$�+�E � |P�,�� �>�)$�+�E~C������5��?���� �7 ��@: �� � �&C��.%1O �� ��� � � �&�

��� � ��� � �- � ���� � ��� �� �� ��� � �-.� ��)�� � )� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� �� �� ��� � �- � + � -(� � � )� � ��� � �- + ��� � ��� �� �� ��� � �- '�� ) $�%&� + � -(� ���

������� �7 �- + �����&%(� ����

� [i²!ηα¶¹¸f®/¶À¾¦µ·­E®�η®V¾Eη®Ùµ·­t²)µÌµ·­E®\¯±®C¶ÀÎ�¾t»&®HÛZ´K­t²!¾EØe®�»e¿7¶À¾E¿z»!¯±¼º²)µ·¶Æ»e¾�Ð

�R

Page 22: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

m ¶ÆØZÐ�U �5Ðt¬�­E® Y ²³¸f»e¶ÀÈĵ·»Oµ·­E®/ÁÀ®V¿_µ3d�½�»eÁÀ¶À´\Ê 2: �� � �&C��.%1O �� ��� � � �&�

��� � ��� � �-�������� )&� �&� � ��� �� �� ��� � �-.� ��)�� � )� � ��� � �- + ��� � ��� �� �� ��� � �- � + � -(� ���

������� �7 �- + �����&% + ���

� �~+�a�+QCW�'��(�+BC#x���T�+ �s="� �,�)$5+3EDLM���'G% CW���_G1Y^:

G���?�:'�� �)+4a)���4��E�C Eb�5vk��$PC#������� �,��� =>�5��( /`6 LM+QC#���)�,�*��?e��(�+ �KCQT@���5� ��� ��(�+8$5+�LP�3daq�#$5���4i@:�g"=l�wT@+4()���4$�+�E���xq����(V�)�)�)+��D��(�+'�3�����,�,��$���L&C#� /l6 ��C#�,+'LM�#$5$���=>�*��? �,(�+fE�C#v{+E����rC#�5?�(�� �)��v{�*�mC#$>���rCWhb+������#�,i �5� ��a)a��@E��*��+p���*��+3�4�,�5����E3: 3 (�+4� C#a�a)��� C#��()�5��? LP����v����+�C#�)���,(�+4���[�#x�E���C���$5+�C�T������)C#���3+k�5ES�5� �#���)+4�BC#��� �,(�+ �KCQT@���5� ��� �,()+k$�+�LP�3d�a���$5�5��ixq+��3��v{+3EBC��4�,�*T@+U����):�A"�#�,( T@+�(�����$5+3E E��,+3+4�kCQ="C�i LP�,��v ��(�+���x�E���C���$5+���� �,(�+4�5� $�+4LP�xq+4LM����+`��+4�,�)���)�5��?'���'�,(�+`����v �5�mC#$ ���rCWhb+����,���,i =>(�+4�U�,(�+l��x�E���C���$5+l(mC#E1���5E�C#a)a�+QCW��+3�q:

� ����� �1�&�� ���� � ��� ��� �M��

� a ������5$^����= ��/l6 (mC�E xq+�+�� �)+4T@+4$���a�+3� C#�)�e��+�E��,+3� ��� C8�QCW��X�$*�5\�+�T�+�()�5��$5+{Eb�5v�X�)$PCW�����3:[g"(�+U��+ 02��E��,+�a =DC#E �,����E,+{C ��+QCW$oT@+4()���4$�+�: 3e+�E���C#�,�,+3� ����="�#�,\7=>�*�,(eC#�C#�)�,������v{����E +�$5+3�����,�5�j�3C#�Va������,���si�aq+j�,(mC#� =l+7C#�,+_�����,��+4���,$5i �)+4T@+4$���a)�*��?e=>�*�,()�*��,(�+ LP�rCWvV+4="����\p��L }o��CW0�5� �+4$�+6�mC{G)��+4����(7�,+3E,+3C#����(_a)���@?#�rC#v vV+ �#�8�,� C��8���rC#�)E�a����,�3:g"(�+ ��+ 02��E�+3�4�,���#��Ek=>�5$*$l�,+3E�a�+3�4�,�*T@+�$*i a)�,+3E�+������,(�+p}o�rC�02�*� �+4$�+{a����@?���C#v vV+ � �4y2:n�i����,(�+ + 0aq+4�,�5v{+�����C#$qT�+�()�5��$�+<�)E,+3� � �4y2:K ��,��CW��� �,(�+ �2�,�5T��*��?k+40a�+����5v{+�����E>�3C#�,����+3���#�)�E,��L C#� � � y2:K.��4:

�P � ��M5"� 4B' ���.-�",? "� 4 �FO 4B' ()( "

}o�rCW0�5� �+�$5+_��EpC G)��+4����( ��+3E�+QC#�,��( a����@?���C#v vV+j�,(mC#���*��T@+3Eb�,�5? C#��+�E �,(�+ ��������+�a)�j��L}o�)x)$5�5�~ ������5T��5���mC#$�g��rC#�)E�a����,�3: ��`��ElC ����T@+�$��,��C#��Ebaq�����rC#�������{E�iEb��+�v xmC#E,+3�{�)aq�#��C

2�

Page 23: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

��+3+4�S�#L E�vVC#$5$qa)�)x)$*��� �QCW��Ef��(mC#�fC#�,+�Eb�)aq+4�,T���E�+3�_x�ijC��3+4����rC#$��3�#v{a)����+��)< .H�K �.H�K #� = : ���E'C#�*v ��ED�,���)+�T�+�$��#a CU�3��v a)$5+�v{+����>���UvVC�E,E>�,��C#��Ebaq�����>�,(mCW�'=l���)$5��xq+BCkxq+4�,�,+��C#$5�,+����mC#�,�*T@+B���V��(�+w��E�+U��L a)�,�*T#C#��+wC#�)���#vV��x��5$�+�E>�5�7�)��xmC#� C#�,+QC�E � x�+��,�,+��<�*�7��+4�,v{E��L�������?@+�E��,�5������aq�#$5$5���,���#� C#��� +3C�E,+<�#L[��E,+��4:)u����(pC�a��)x)$5�5�>�,�rCW��E�a����,��C#�,�5��� EbiE���+4v�3����$��<x�+lCW� +40��+4��E��5���w�#L�CDa)��x)$5�5�1�,��C#��E�a���������+��s=l���,\S=>(�+��,+^��(�+^�)+�vVC#��� ���2+�E&�)���hZ��E����5LPip�,()+w�5��T@+�E���vV+4�� C#���_��(�+k��a�+���C#�,�5���7��L C{$PC#�,?@+B�QC#amC#���5�si8E�iEb��+�v8:q ��S�3����$��C#$�E��fx�+zhZ��Eb�,�*I�+3�wLM�#��$5�2�3C#$��,�,�*a�E��*�kEbaq+����5I)�l��+4��?�(�x����,(����)E��W���1C�EoC#�UC#$5�,+��,��C#�,�*T@+^����,(�+B�)+4T@+�$5��a)v{+����'��L �tamC#��\pC#���j�,�5�)+�d)EbiE���+4vVE�:�3 �*�,()�*�pE�����( C����rC#��Ebaq�#�,�'E�iE��,+�vE��,(�+>�3C#��E`C#�,+>���,�*T@+4� x�ik��(�+��*�o��E�+���E^x)�)� ��(�+��*� ��a�+���C#�,�5���U=>�5$*$2x�+~C#�)�,��v CW��+3�k�*� �3+��bX�rC#�*�����*���4�)vVEb�rC#�)�3+3E���"� @OP 2�,�kvV��T@+S+�v a)�siV�3C#��El=>(�+��,+<�,(�+4i C#�,+S��+�+3�)+����)���D=>�*�,()�*�E�a�+3�4�5I�� +���T��5�,���)v{+�����E�� "� @OP �amC#�,\��*��?#X�vVC#�*��,+��mCW���3+�E���C#�,�5����E���E�a�+3����C#$^�,��C���\E��z+����#:g"()��EDa����@?���C#v vV+6���(mC#�D�5E"()��?#()$5i vk�)$*�,���2��E,�4�5a)$*�5�mCW�,i��#��E>Cka�+��,LM+����~��a�aq�����,�)���5�si LM�����E>���U��+�E��f���)�>v{���,�5���p�3�#�������$zCW����()�*��+3�4�,�)�,+ �5�p��+3C#$�E��*�,�mCW�,���#��E3:

�P 0/ ��M5" � � ��",4��.( ",%5- ' ? .�"3M1�+*,? "

m ¶ÀØZÐ�U,X:Ðt¬Ì­E® ��¶ÀØe¶Æ®\¯�½E¯±»!µ·»!µvÊ:½�®!Ðg"(�+B+40aq+4�,�*vV+4���C#$&T#C#$5�5��C#�,�5������L1���)�'�3�#�������$zCW����()�*��+3�4�,�)�,+ ��/`6 �*����$*���)+3�2�)��E~�QC#�bX�,�5+3�j���)�~���_C�a������,���si�aq+ xmC�E�+3�8��aq���_CU�3��v v{+����4�PC#$[+�$�+������,��� �3C#�'+�L �)�*a)aq+��8�,��x�+�3��v a)�)�,+��bXs�3�#�������$*$�+����1C Y[�5?���+4�UcSa)���5vVC � Gz��?):`��.P� :1 ��k�5EU 2:Ky8v $5����?7CW��� �@:N�8v=>���)+#:2 ��`=l+���?#(�EDC#�,���)���V| y�R \2?wC#��� �3C#��C#�3�3�#v{v{�2�)C#��+>�s=l�waq+���a)$5+�:Y[�5\@+'��+�?��)$PCW��QC#�,E����5�`(mC�E`�s="�k�,+QC#�`=>(�+3+4$�E>CW���V�s=l�k���5�,+3�4�,���#�mC#$mLP�������l=>(�+3+4$�El=>�*�,(pC v C�02�*vk�)vE��,+3+����5��?�C#��?#$�+~��L& #. ��+3?��,+3+3E�:2 ��^�5E`+�L �)�5a)a�+3� =>�5��( C��� <\= C�E�i�����()�,�������)E"+�$5+3�4�,�,�5�vV�#�����<a���="+4��+�� x�i7$5+QC�� xmC#����+4�,��+�E<�,(mCW� �QC#� �����5T@+k��(�+��QC#� ��a �,�8-�RV\�v DW( =>�*�,(C#�_C�T�+���C�?@+ �rC#�)?@+ ��Lo9�RU\�v8:

g"(�+D�������,���#$�Ebi2Eb��+4v ��L)��(�+lT�+�()�5��$5+l�5�)��$5�)�)+3E1C<68���,�����#$PC>] 6_/ x)��E1=>�*�,(kC<6j] 6_/��| !D} � x�� C#��� � |@9@R��@RSa)����3+�E,E,�#���4:@g"()��Eox�� C#�,�U���,�*T@+3Eo��()��+�+~E,+���T@�#X vV�#�����,E C#��� C�,()�,+3+ X�a)(mC#E,+<�������,���#$5$�+4�Q:cS��+<E�+���T@�#X vV���,���l�3�����,�,��$�E^�,()+SE��,+3+4�,�5�)?w=>(�+3+4$ ���,(�+S���,(�+4��s="�{C#�,+ �*�p��(mC#�,?@+��#L���(�+ x)�rC#\�+3E�:�g"()+ ��()��+�+4X a)(mC�E�+��������,���#$5$�+4�>�����5T@+�E>�,(�+ +�$5+3�4�,�,�5�vV�#�����3: %SE^L C#�lC�E`a�����a)������3+4a)�,�5������E^�3���)�3+�����+3�2�)C#�{��a)�����QCW$m+������2�)+4�"v{+QC�Eb�)��+�E`��(�+

@

Page 24: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

E��,+3+����5��?�CW��?�$�+'=>()�5$5+f�s=l�U��a)�����QCW$q+4���3��)+��,EDvV�#�)����+3���#���,(�+S�,+QC#�"=>(�+3+4$�E"a)�,��T�5�)+�,(�+l$�����?#�5�,�)���5�mCW$@T@+4$�����5�siB��L���(�+"�3C#� CW���UCfv{���,�5����+3E����5vVC#�,�5����:#!l$PC#E,E��5�QC#$��)��v{+��bX�,�5�^�,+3��()��� L ��+3Ez�,(mCW�z�*����+3?#�rC#�,+^��(�+^�5�)LM����v CW�,���#� �)+�$*�5T@+4��+��Bx�i �,(�+�E,+`E,+4��E,���,E�a)�,��T�5�)+/`6 =>�5�,(���(�+S�,+�L �)�5�,+3� a)�,��a)������3+�a��,�5T�+f�*�)LM���,vVC#���������5�! !"� 0 � � � �!2 � � � � 5 ��� � � 7 ��� �lC#���� ��� �4:

0

22

4590135

180

225 270 315

338

r e a r

f r o n t

Vehicle

m ¶ÀØZÐ�U �ZÐt¬Ì­E®CÂEÁ¹µ�¯K²!α»e¾E¶À´Ùη®V¾Eη»!¯KÎ�ÁƲVÊf»eÂEµVÐg"(�+ $5�5?���+4�l�5ED+�L �)�*a)aq+��j=>�*�,(jCk�rCW��?@+<v{+QC�Eb�)��+4vV+4��~EbiE���+4v ��L&LM���)����+3+4�8}���$�C#�����5�J@R@R@RB�)$5���rC�E����)���'E,+4��E,�#��ED=>(��@E�+<$PCQi@�#�)�"�5E"�)+4a)���4��+3� �*�pG��5?):m�Q�):2g"(�+3E�+ E,+��)E,���,E>�QC#��)+��,+3�4���#x�E���C���$5+3E �5� C �rCW��?@+U��L'��R v =>�*�,(eC7����v �,+3E���$5�)�������[:[g"(�+4i C#��+U�2�,�5T�+���,(mCW�)\E �,�jCp�4��E��,��v�X�vVC��)+wx�� C#�,� �*����$*�����*��?�C ��+��s=l����\ ��L^LM���)� �,��C#��Eba)�)��+4��EB��i X�mC#v ���3C#$5$*i�$5�5��\@+3�7x�i7Cp!DR@R����5����+�?��rCW��+3�7a����@?���C#v v C#x�$�+B���5�,���)�*�Q:�g"(�+U�)$5���rC�E����)�5�E,+4��E,���,E`C#��+D�#aq+4�rC#�,+3�U��E��*��?<�,()+>E�i�����()�,���)��H3C#�,�5���U��+���()�)� L��)+3E`�)+�T�+�$��#aq+����*� < �R6= :@%v CWaV��Lq�,(�+SC������mC#$�+���T��5�,���)v{+����D��L��,(�+'T@+4()���4$�+f�5E x)�)�5$*�lC#���{��()��E^vVC#aV�5E^vVC#�,��(�+3�C�? C#�*��E�� ��(�+Uaq�#$PC#�<�,+3?��5����E<v{�2��+�$ E��_C�E �,�pa�����T����)+ /`6 =>�*�,( �,(�+U��+��3+�E,E�CW�,i +40�X��+4����3+�a��,�5T�+k�5�)LM�#�,vVC#�,�5�������! !"� ����� � � �,� � � ��4 ��'1*3M ��� � � �SC#��� � �&C��.%1O ��� � � �4:�%SESL C#�<C�E�,(�+ E���LP�s="C#��+ �)+�E���?#�j�5ED�3�#���3+4�,��+����)�,(�+�c �>!>!"%SO��jE,��LP�s="C#�,+ < .@.&=[(mC�EDx�+3+4�j�)E,+3����U�5v a)$5+�v{+����D�,()+B�2� ��+���+4���f����v aq���)+�����E~��L����)�~�������,���#$zC#����()�*��+����,����+�:

�P � �f4B'���"3*,-��&4�$ 1 �&?.? ��_�.%1O �_�.-.M�) A ,-+'1*,? " � C �&�!#P' %2*3"� ���� �� ���� � ���� �� ���� � �� � ���� �

U�¼ÄÐ Î � � �:Ð���WO¼"Ð Î � � ��X&ÈE®VØZÐ �°ÈE®VØZÐtÎ � � U �&¼"Ð W°¼"Ь�²)ÞtÁÀ® U

A"+3�3C#��E�+w��+�E��,�*��?{x�+�(�C�T��5���)��EfE�����( C#Ef�,()+ �KC�T������j��� �,(�+B$�+�LP�3dm��� �N?��*T@+ =DCQij���{��(�+�,�5?�(��Qd@a���$5�5����+�E1��+�L �)�5�,+3ElC#�^$�+QC#E��^�s="��T@+�(�����$5+3E���#�)�`+40aq+4�,�*vV+4��,E`(�C�T�+fLM�����E�+3� a)�,�nXv CW�,�5$*i ������+�E��,�*��?U�,(�+<���rCWhb+����,���,i LM�#$5$���=>�*��?kC#�)�j�#x�E���C���$5+ C�T������)C#���3+<x�+�(�C�T��5���)��E�:g"(�+S$*�5v �5��+��U�rC#��?�+<��L[��(�+S�)$*�,�rC#E,���)�5�fE�+���E�����EDLP���,�,()+��D�,+3E����,�5����+��V��E"�,�kE�$5��= E�a�+3+3�� ��Lz�,()+B�#���)+4�f�#L"� v8:NE � �B�4:� ^Ù½�®V¾)]1»!Þ�»!µ���»e¾<µ�¯K»eÁÀÁÀ®\¯��»e¼O½tÂ�µ·®\¯�Åvá϶ÀÈE®VÈ�Ù®Vη¶ÀØe¾�Ð

�.

Page 25: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

-10

-5

0

5

10

0 5 10 15 20 25 30 35

y [m

]

x [m]

Nominal Trajectory

m ¶ÀØZÐ5U�W5ÐTá µ�¯H²nÚ�®V´\µ·»!¯·ÊÄ¿z»eÁÀÁÀ»nË̶À¾EØ°®HÛZ½�®\¯±¶À¼O®V¾5µVÐg"(�+V�2� ��+���+4����amCW�rC#v{+�����+3E ��E�+3� �*�e��(�+{��+�I)�)�*�,�5��� �#L"�,()+ LP��H�H�i T#C#�,��C#x)$5+3E ��L"��(�++402+3�4�)�,�5���jvV�����5���#� � *��� �r� �l=l+��,+�E�+��fC��3�������2�5��?U������(mCW�rC��4��+�����Eb�,����E~��L���(�+ +40a�+��,�nXvV+4���rC#$�T�+�()�5��$�+#:�g"(�+4ijC#��+ E���v{vVC#�,�5H3+�� �5�p�rC#x�$�+U�@:

%f�7C������mC#$zamC#�,\��*��? $5���~=DC#ES��(��@E�+��7�,�V�3C#�,��i8�#�)�f��(�+B+40aq+4�,�*vV+4��,E3:�% �@R v $��#��?����v �5�mCW$�amCW�,\��5��?U���rCWhb+������#�,iV="C�E~�3�#v{a)����+3�8C#����LM+��p�,� /l6 :)%D�~I)��Eb�>�,(�+ �,��CWhb+3� X������i LM��$*$���=>�5�)?jx�+�(mCQT����#�)�U=DC#Ek��+3Eb��+�� C#$5����+#:oG��5? ��y_E�()��=~E C_x)�*��� T���+4= �#L'��(�+�,��C��3+ ��Lz�,(�+ + 02a�+����5v{+����Q:

g"(�+��U����+40a�+3���,+3����x�Eb�rC��4$�+�E�=l+���+l�5���,�,�2���)�3+3���5�k�#���)+4�1���f��+3Eb�1��(�+D��x�Eb�rC��4$�+lCQT@���5�2XC#����+�x�+�(mCQT��������S�5�8T#C#�,�5����E'E��5���mC#��������E�:�g"(�+w�������3�#vV+���L^C#� + 0aq+4�,�5v{+����'=>�5��( C#��)��+ 02a�+3�4��+�� ��x�Eb�rC��4$�+>�,�5?�(��^���{��(�+>amC#��(V��L��,()+~T�+�()�5��$5+~�5E^�)+�a)�5���,+3���5�{G���?U�Q|�:�g"(�+xq�#�,���#v amCW�,�>Gz��? ��|kEb(���=~ED�,(�+ C#���,��C#$qT�+�$�����*�si{LM�#$5$���=l+3�Vx�i{�,(�+ST�+�()�5��$5+�:2]`CW�,���#��EE��mCWa�E�(��#��E'��L���()��E>+ 0aq+4�,�5v{+����fC#�,+ a���+3E�+�����+��8�*�_Gz��?):���-2:

� � ���i����� � ����� � � � � �����

g"(�+�+40a�+��,�*vV+4����E �QC#���,�5+3� ���)� E��jL C#� (�C�T�+��)+�v{����Eb�,�rCW��+3� �,()+ �3C#amC#x��5$5�*�sij��LD/`6����a�+��,LM�#�,v ���rCWhb+����,���,i7LM�#$5$���=>�*��? C#�)�e��x)E��rC#��$�+�CQT�������CW���3+U�5� �,+QC#$o���)�����2��� +4��T�nX������vV+4��,E`x�i���Eb�5��?BE��*v{a)$5+DLP��H3H4i�xq+4(mCQT�5���)�,E`�,+�$5i��*��? �)aq�#�V$���=DX ��+3E���$5���,���#��E,+��)E,�����C#��C�:� ��8��()��E>�,+3E�a�+3�4�����,()+�ip�3�#�)I)�,v ��(�+ aq�#�5���'C���T��2�3C#��+��8�5� < �96=:�����)�,�)�2�#�>�mCQT�nX? C#�������j=>�5��( E,+4��E,���<��C#�rC ��Lo$*�5v �5��+���a)��+�����Eb�����7C#���_�,+�$*�PC#x)�*$5�*�si{�5Efa��@E,Eb�5x)$5+B��(mC#�)\E���ULP��H�H�i�$���?����#:

%SE1L CW� C�E1LP���,�,()+�� �)+4T@+4$���a)v{+����,E^C#��+l�3������+�����+3���#�,(�+4iw=>�5$*$�LM��$5$5��= �,()�,+3+D���*��+����,�5����E��

#�

Page 26: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

-10

-5

0

5

10

0 5 10 15 20 25 30 35

y [m

]

x [m]

Actual Trajectory

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 10 20 30 40 50 60 70 80

v [m

/s]

t [s]

Actual Trajectory Velocity Profile

m ¶ÀØZÐ U �:Ð�á1¾ »!ÞtÎ�µ±²!´VÁÀ®-²³¸f»e¶ÀÈt²!¾E´V® ®HÛZ½�®\¯K¶À¼O®V¾5µ�âxµ�¯K²!´V® »e¿Ùµ·­E®É®HÛZ½�®\¯±¶À¼O®V¾5µ Ô µ·»!½ × Ý�²!¾tȲ!´\µ·Ât²!Á�¸f®VÁÀ»:´V¶¹µvʦ½E¯±»!äyÁÀ®Ù¿_»eÁÀÁÆ»³Ë�®VÈ"Þ5Ê�µ·­E®Ù¸f®V­E¶Æ´VÁÀ® Ô Þ�»!µ�µ·»e¼ × Ð� g&�Vx�+3?��*�_=>�5��(����,(�+�$5�5v �5�,+3���rCW��?@+w�#Lo�,(�+��)$5���rC�E����)��� E�+���E�����E<v{���)����+��7��� �#�)�+ 02a�+����5v{+����rCW$ T@+�(�����$5+`(�C�Ez�,+3Eb�,�,�5���,+3���)Ez�,�fEb$���= Ebaq+�+3� � ��L���(�+l�#���)+4���#L[�^v_:tE � �F� :g"(�+'��+40�>Eb��+4a���E^�����,+3Eb�~/`6 C#�`()��?�()+��DEbaq+�+3�[:2 ������,�)+��l���w���kE,�f�E,+4��E,�#��E"=>�*�,(C{x�+�����+4�<�rC#�)?@+kC#�,+w��+�L �)�5�,+3�[:�3 +wC#��+k������Eb���)+4�,�5�)?V�,(�+���E,+k�#L`C{$5�*��+QC#�f�QCWvV+4�rC�����)a)$5+3� =>�5�,(wC#�B�5�)LP��C#��+�� ��C�E�()$*��?�(�� � C~a)�,�����#�sia�+`��L)Eb����(�C~E�iE��,+�v ��E&�)+�E,�����5x�+3��*� <K��|6= �4:�} �,��T�5�)+3�7��(mC#�f�,(�+k�#x�E���C���$5+3E<CW��+k+�L����5a)a�+3�7=>�*�,(7�,+ ��+������#��E � �5�'��Ef��(�+�3C�E,+'LM���D����(�+��"�QC#�,E3����*�l=>�*$5$mxq+'aq��E,E��*x)$�+~���w�)+��,+3���"�,(�+4v LP�,��v Cw���5E��rCW���3+f��L[�)a�,�w.@R v8:�g"(�)E��2�*�^E�(��#�)$��{+��mC#x�$�+~��E`�,�w�3C#�,��i����)�`+40a�+��,�*vV+4����EDCW�`(���?�(�+4�`E�a�+3+3�� ��L���(�+ ������+��~��L1.�v8:tE � �B� :

� ��jE�a��5��+ ��Lz�,()+BEb���3��+3E�ES��Lz�,(�+ + 02a�+����5v{+�����E��)�5�D�,+�vVC#�5�)ED�,(mC#�'/`6 ��EDa)����+�$*i ��+ X��+ 0�5T@+ �5�p�mCW�,�)�,+�:m ��~$PC���\E>�,(�+ $����\��5�)?#XZC#()+QC����3C#amC#x)�*$5�*�,��+�El��(mC#�'�3����$��pa)��+4T@+�����@E����*$5$PCW������i{x�+�(mCQT����#�)��E'���{C#a)a�+QC#� � ��()��E~a)���#x)$�+4v ��E'�3��v v{���)a)$�C��3+<�*�8�,+ ��+ 02�*T@+

@y

Page 27: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

m ¶ÀØZÐ5U �5Ð5bZ¾t²)½tα­E»!µ·Î�»e¿7µ·­E®C®HÛ:½�®\¯±¶Æ¼O®V¾<µ�Èt®\½t¶À´\µ·®VÈ"¶À¾ m ¶ÀØZÐ�U �:Ð

Ebi2Eb��+4vVEk�4:m ��_�#���)+4�'�,���)+QC#$�=>�*�,(p�,(���E>a)���#x)$�+4v �="+ (mCQT@+B�)+3�4���)+��j�,� �*���,���������+C#���5����+4�,v{+3����C#��+o$5+�T�+�$xq+4�s="+�+��U�,()+l�,��CWhb+3�4������i a)$PC#����+���C#���k/l6 �W��(�+ ? ��*F' ?1%�' C�� 'OP' -��&4 < @ i= :#g"(�+"a)���,a��@E,+D�#L��,(�+`$���QC#$��mCQT���? CW��������E&���<����v{a��)��+"CSE,+4� ��LmE,�WXs�QCW$5$�+���N+3E��QC#a�+4X $5�5�)+3E3d �5�! !"� ����rCWhb+����,���,�5+3E`��x)�rCW�5��+���x�i{C#a)a�$5i��5��? Eb�5v a)$�+>����v{vVC#����E � �si�a�X�5�QC#$*$5i ������Eb�rC#��������� ��(�+8T�+�()�5��$�+8��T@+���CeI�02+3� a�+������� ��L<���5v{+�:`g"(�+�E,+7+�E,�QCWaq+$*�5��+�E<C#�,+w�,(�+4� ��(�+3��\�+3�eLM�#�Sa��@E,Eb�5x)$5+k�3��$*$5�5E����#�8=>�*�,(7��(�+U��x�Eb�rC��4$�+3ES�)+��,+3���,+3� x�i��(�+�T�+�()�5��$�+#dNESE,+��)E,���,E3:[Gz�5�mC#$*$5i{�,(�+wx�+3Eb� � �sia����QCW$5$5i���(�+w�4$��@E�+3Eb�S���{�,(�+B����v �5�mC#$���rCWhb+������#�,iH�S�3��$*$5�5E����#��X�LP�,+3+B+3E,�3C#a�+�$*�5��+���E E,+4$�+�����+�� C#E<�,(�+U�,��CWhb+3�4������i7��� x�+ULM��$*X$5��=l+3��x�ip/`6 ��T�+��~�,()+ �)+40�~aq+4�,�������L&�,�*vV+#:)g"(�+BC��4�,�*T�CW�,���#� LP��+�L��)+����4i8�#Lz��(�+$5�2�3C#$��mCQT���? C#�,���'��E'����+w�#���)+4�S��L vVC�?����5�,�)�)+ $���="+4�S��(mC#�_��(mC#�S��Lo�,()+w+402+����)�������v{���)�*�����fE,�pC�E<�,��+���Eb�)��+��������,�5���)�*�si8�*�7�,()+kT@+�(�����$5+�dtE<xq+4(mCQT������)� C#��� ���pCQT@�#���

�|

Page 28: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

�@E����*$5$PCW�,���#��E3:2% �)+4�rC#�*$�+3�pa)�,+3E,+4���rC#������� �#Lo�,(�+B$���QC#$���C�T��5? C#���#�<C#�)�7C �,+�a����,�S���a)�,+�$*�5v �5�mC#��i +40aq+4�,�*vV+4��,E~�QC#�jxq+<LM�#�)���p�5� < ��= :

� G��*�mC#$*$5i��#="+S(�C�T�+ E���C#�,�,+3�V�,�k+40a�+��,�*vV+4���"=>�5��( �,()+<�3���)�3+�a��>��LO1",%2",4��+* (9' %�� / 'C�4k" 4: % ?@+���+4�,�5�jvVC#��� �)T���+p��E{C amC#�rCWvV+4��+�����H�+3� ���rCWhb+����,���,i �^$5�2�3C#$>�5� �mC#���)��+6���(mC#� �QC#� xq+p��E,+�� �5� ��+�E�a�����E�+_���eCeEbaq+����5I)�_E��*�,�mCW�,���#��: g"()�5EV�3�#���3+4a)� E�+3+�v{ET�+��,ijCWa)a)���#a)�,��C#��+S�,� C Eb�,�,�)���,����+3�8+���T��5�,���)v{+����~E�����(7C�E>�,(�+ �,� C�����+��s=l����\�:m ����()��E<�3C�E,+6�[�5�f��ES�*���)+3+�� E��,��C#��?#(��LM���,="C#�,� �,���3���)E�����+�� vVC#��� �)T���+�E E�����( C�E<$PCW��+LM��$*$���=>�5�)?f��$�C#��+p��(mC#��?#�5��?f�^��T@+4�,��C#\��5��?f�^amC#��\��5��?f� +4���#:"g"(�+�E,+_vVC#��� �)T��,+3E �QC#���(�+�� x�+f�)E,+3��=>(�+4��+�T�+��>��(�+S�4�)�,�,+����~E��*�,�mC#������� ��+�L �)�5�,+3E"�*�Q:g"()��El�3���)�3+�a��~C#$��#��?=>�*�,(pa)��+4$5�*v{�*�mC#�,i��,+3E���$5��E'C#�,+<a)��+�E,+4��,+3�_�*� < @yi= :

� ������ �!�z� ���

g"()��EzamC#a�+���(mC�E�a���+3E�+�����+��k�,(�+ "��J"3*,/J-!���&% (�&%5�.-��&4 � /`6I���J�! !"� ��,(�+`��+QC#���,�*T@+l�3��v aq�WX��+����l��LqC v{�����������������,���#$�C#����()�*��+����,����+>LM���`C �QC#�bX�$*�5\@+DT�+�()�5��$5+~�*����+��)�)+3����� v{��T�+>�5���i��mC#v ���>CW���UamC#�,���PC#$*$5i \�����=>�{+���T��5���#�)vV+4����E3:�g"()+Da)�)�,a��@E�+'�#Lq/`6 ��Eo�,� ?@+��)+��rCW��+�3��v vVC#���)E^LM���`�,(�+fE,+���T@�#X�E�iE��,+�v{ED��L[��(�+fT�+�()�5��$5+SE,�wC�El�,��LM��$*$���= CB?��5T�+��{����v �5�mC#$�,��CWhb+3�4������i =>()�5$5+<��+3C������5��?k�*�j�,+QC#$nX����5v{+f���U�)�)+40aq+����,+3�7+4T@+����,E3:�/l6 (mC�EDx�+3+4�7�)+ XE��5?���+3�7C�E<C{LP�)H3H�i8�3�#�������$*$�+4���G�! !"� qCV�������,���#$1Ebi2Eb��+4v xmC�E�+3�7�)a����7LP�)H3H�ij$���?����#:� ���E\@+4i ����v{a�����+4�����5EwCjE,+�����LDLP�)H3H�i ���)$�+�E��,(�C#�w+4���3��)+ �,(�+���+3C������5T@+ xq+4(mCQT������)����L�,(�+ T�+�()�5��$�+#:

% x�+�(mCQT���������X�x�C�E,+��pC#a)a)�,� C���(�="C�ED��E,+������kE�+��>�)a���(�+SLP��H�H�iV���)$�+'xmC�E�+ ����(�+<��T@+4��XC#$5$&x�+�(mCQT����#�)�<��L1�,(�+wT�+�()�5��$5+���+�E��)$*��E'LP����v �,()+w�3�#vkx)�5��C#�,�5���_�#L E,+4T@+���C#$oxmC#E����Bxq+ X(mCQT������)�,E � ���rCWhb+����,���,ijLM��$5$5��=>�5��?f���#x�E���C���$5+kCQT@���5��C#����+ ��+����#: ���q+3C���( ��L =>()����( �5ES+4��X�3��)+3�8xi_CVEbaq+����5I)�wE,+4� ��L ���)$�+�E3:�g"()��ESC#a)a)�,� C���(7(mC#Efa�+��,v �5����+��7C#�7�*�����,+�v{+����rCW$�3���)E��,������������� ��L<�,()+8\�����=>$�+��)?@+_xmC#E,+7CW��� C#$5E,� ��� �)+4T@+4$���a CW��� ��+�E��{�,(�+jxmC�E��5�xq+4(mCQT������)�,E~E,+�a�C#�rC#�,+�$*i@:) ��>�5ED�,(�+<LP��H�H�i��������,�,��$�vV+���(mC#�)�5E�v �,(mC#�>(�C�E>E����rC#�5?�(��,LM���bX=DCW����$*i7(mC#���2$�+3� ��(�+Ua)����x�$�+�v{E<��L`x�+�(mCQT��������BC#�,x)�*�,��C#�,�5��� C#��� �3�#v{vVC#���7LP��Eb�����[:g"(�+ xmC�Eb���Vx�+�(�C�T��5���)�k���)$�+�Ew="+4��+pE��*v{a�$5i ��x)��C#�5��+�� �,(�������?#( ���5�,+3���k+������2���*��? ��L�,(�+~(��)vVC#�V+ 0aq+4�,�,�5E,+SC#xq�#�)�`�QC#�`�����5T��5��?�:@ ���C������5���������#="+4��?�()�*��?B�3�+�� ���5+�����E^="+4��+C#�,��C���(�+�� �,�7�,(�+{�,�)$5+3Ew��(�)Ekaq+4�,v �5�,���5��?_C_I)��+ ���)�)�5�)?7��L~�,(�+{�5���)�)+�����+���L'+QC���(xmC�Eb���<x�+�(mCQT��������Q:

/`6 ="C�E~�)+3Eb��?��)+3�jC#���p��+�E���+��8�#�_CU�3C#��X $5�5\�+ST@+4()���4$�+ Eb�5vk�)$�C#���#�"I)�,E��Q:)g"(�+��8�5�D="C�E�5v a)$�+4vV+4����+3�{C#���{��+3Eb��+�������C ��+QCW$q����v{a��)��+4��Xs�������,�,��$5$5+3� �QC#�"+�L �)�5a�aq+��V=>�5��( E,+4��XE,���,E1��L�$5�5v �5�,+3� a)�,+3���5E��5���UC#�)�w��+4$5�PCWx)�5$*�5�si@:3/102a�+����5v{+����rCW$2�,+3E���$5��E���x)��C#�5��+���=>�*�,(w��(�+a)���#�����si�a�+lT@+4()���4$�+`(mCQT@+lx�+3+4�ka)�,+3E,+4����+3�q: g"(�+�iB(mCQT@+"�)+�v{����Eb�,�rCW��+3���,(�+`�QC#a�C#x)�5$*�5�si��L>/`6 ���jC������mC#$*$5i7�������,�,��$lCp�,+QC#$ T�+�()�5��$�+ C#�)�e����a�+���LM���,v ���rCWhb+������#�,i7LM��$*$���=>�5�)?C#��� ��x�Eb�rC��4$�+�CQT�������CW���3+��5� ��+QCW$>���)�,�)�2�#�U+���T��5�,���)v{+�����EUx�i ��Eb�5��? Eb�5v a)$�+{LP��H3H4ixq+4(mCQT������)�,E>��+�$*i��5��?U�)a����j$���=DX��,+3E,�#$5�)�������pE�+���E����S�)C#�rC�:)G����,�,()+��'+40a�+��,�*vV+4����EfC#����)+�T�+�$5��a)v{+�����EfC#��+<�����)+���=DCQi�:

@-

Page 29: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

� *37&% �� ? "F#�O1",( ",%5-�

g"()��Ez="�#�,\ =DC#E�amC#���,��C#$5$*i<E���a)aq�#�,��+��wx�i���(�+" ����,�PC���X� ��)��+4��E�� }o�rC�02�*� �+4$�+ a)����?��rC#v v{+���8}o�)x)$5�5�S ����2�5T�������C#$�g��rC#�)E�a����,��� ���� � ' ������ :2g"(�+BC#�)��(�����El="����$���$5�*\@+S�,�k�,(mC#��\OS�Q:&6 :z!l(�+����5L"C#��� �,(�+ C#���#�i�v{����E ��+4T���+�=l+��,EBLM�#� �,(�+4�5� T#C#$5��C#x)$�+w�3��v vV+4����E ����,(�+ +3C#�,$*��+��"T@+��,E��5����E'��L���(�+ amC#a�+��3:

� ����� ���2���@�

U��1]�ÐyáÏÁƲ!¼O¶MÝJ]/Ð ��­t²)µ·¶ÀÁƲ:ÝHb�Ð m ÁÀ®VÂ�¯·ÊeÝ Ö Ð��Ù­t²!ÁÀÁ_²)Þ^Ýy²!¾EÈ m ÐTÑæ¾EØ!¯K²!¾EÈ�Ð�áϾͲ)¯±´K­E¶¹µ·®V´\µ·Â�¯K®¿z»!¯A²!Â�µ·»e¾t»e¼�ÊeÐ FHGt`ba�� R mZIKGTLeX R�� N R u R `|JM�\[�N�S\[VS·LeIæ�VP ÝNU � Ô � × â\X U�W�� X�X �5Ý�á1½E¯±¶ÆÁNU �:ÐbZ½�®V´V¶_²!Á�¶ÀηηÂE®Ù»e¾Ä¶Æ¾<µ·®VØ!¯K²)µ·®VÈͲ)¯±´±­t¶¹µ·®V´\µ·Â�¯±®VÎ1¿_»!¯1¯±»!Þ�»!µ�´V»e¾<µ�¯±»eÁ7²!¾EȦ½E¯±»eØ!¯H²!¼O¼O¶À¾EØZÐ

���1]�Ð �ÏÐ^á1¯·ÇZ¶À¾�Ð Ö »!µ·»!¯jη´±­E®V¼A²¦Þy²!η®VÈ{¾y²V¸Z¶ÀØf²)µ·¶À»e¾{¿z»!¯Ã²¦¼O»!Þt¶ÆÁÀ®j¯±»!Þ�»!µVÐjÑæ¾�� I R ��a R��`zP�S1F·l3làl FHGt`ba�� R G � a R GÄN R u R `|J|�V[ÃL!Gyh&WÏm�` R ÓOLe`|J R G ÝE½T²!Øe®VÎ � � ��� � �6UeÝH]ϲ!ÁÀ®V¶ÀØe­�Ý�� �Ô.T b × Ýtá1½E¯±¶ÆÁ�U � �5Ð

X�� jÐCáÏÂEØe®VÁÀÁÀ»ZÝ Õ Ð �"!®V¾#!®óÚ·²!¼"Ý%$�Ð Å![7Ð&�1®\¯±¯±¶('®\¯±®!Ý/²!¾EÈ Ö Ð [i²)¯±®V¾5µVÐ ��»e¼&½tÁÆ®V¼O®V¾<µ±²)¯K¶¹µvÊÞ�®\µóËx®V®V¾¢½yÂ�ÞtÁÀ¶À´Äµ�¯K²!¾EÎ�½�»!¯·µ"²!¾EÈ¢²ã´³²)¯Äη­t²)¯±¶À¾tØêη®\¯±¸:¶À´V®!Ð Ñæ¾)� I R �na R�� `zPZS)* R I\X h� R G,+eI·SH[K[ R G W�YfYfYyX J|�KLe`|J R G R��.- I�L!G�[vY R IH` - S³X SVÓ&Lf`|J|�V[ L!Gyh FHGt`vS³X_X J/+:S\Gt`10tS\P<J|�nX S2/J3+!P<íàL!ì�wEì)[H`vSVÓ Ý1[i²)¯±¶ÀÎ Ô.m ] × Ý4�1»n¸f®V¼�Þ�®\¯�� Ù®V´V®V¼ÃÞ�®\¯ U �ZÐ

�5�1`ÃÐ6]�Ð6�x®\¯±®V¾)Ú·¶MÐ m ÂEÜVÜ\ÊOÁÆ»eØe¶À´Ì´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®\¯KÎVÐ�Ñ9¾ ]�Ð6]�Ð873²!Øe®\¯�²!¾EÈ �àÐ5áÃÐ:9�²!Èt®V­�Ý<®VÈE¶¹µ·»!¯KÎVÝWÙG-J_Gt`|I R h!mE�n`|J R G�` R;� m=<><\ì"X R +eJM�ºL\YfYyX J|�KLe`|J R G�[&J_G{JzGt`vS³X_X J/+:S\Gt`3[Hì�[\`vS\Ój[ Ý�½y²!Øe®VÎ � ?� �:Ð��ÁÀÂ<Ë�®\¯ÌáÏ´³²!ÈE®V¼O¶À´ [௱®VηÎVÝ�U �5Ð

W��1]�Ð5áÃÐ6�3¯±»:»!Ç:γÐpá ¯K»!ÞtÂEÎ�µàÁ_²VÊf®\¯±®VȦ´V»e¾5µ�¯±»eÁyηÊ:Î�µ·®V¼ ¿_»!¯�²/¼º»!Þt¶ÀÁÀ®�¯±»!Þ�»!µVÐ�Ñæ¾@�jÐPbZ­t²!¿z®\¯²!¾tÈA$�Ð [�®\¯±ÁMÝy®VÈE¶¹µ·»!¯±ÎVÝ NÌS·Lfh!JzG,+e[�J_GCB7Gy�KSVIH`bL!JzGÉN�S±L)[ R GtJ_G,+ Ýt½y²!Øe®VÎ���� ��� �6U,X:Ð Ö »!¯±Øf²!¾�ò!ÂE¿_¼A²!¾E¾�Ý5U �:Ð

���t¬Ì­�Ð m ¯K²!¶À´K­t²)¯±È�Ð ¬�¯K²nÚ·®V´\µ·»!¯·Ê�½tÁƲ!¾E¾t¶À¾EØ{¶À¾¢²ãÈ�ÊZ¾t²!¼O¶À´ÉË�»!¯·Ç:η½y²!´V®!â̲8Y Î�µ±²)µ·®HÅbµ·¶À¼O®�d²)½t½E¯±»f²!´±­^Ð WÌheg)L!Gy�HS·hON R u R `|JM�\[ Ý�U,X Ô U × â ��W�� �ZÝ�U :Ð

���1[3­�ÐD�C²)¯±¾E¶Æ®\¯³Ð � R Gy`|ITQR X¹S h�k S±ÒFES³�³m�`|J R G IGES·L<�³`|J � h<S Ó R mZgeS\ÓºS\Gt` h<S g#ESHP5J|�³mZX¹SH[SVG S\GtgnJzI R GtGTS\ÓºS\Gy` h!ì!GyL!Ó°JIHVmtS [\`|IKmE�n`|m:IGES Ð ¬�­�'®Vη® ÈE®@Èt»5´\µ·»!¯K²)µVÝêÑ9¾tÎ�µVÐJ�ϲ)µVÐ[�»eÁ¹Ê:µ·®V´±­t¾E¶Àé:ÂE®CÈE®��ϯK®V¾E»!ÞtÁÀ®!Ý Ô.m ] × Ý Ï®V´V®V¼ÃÞ�®\¯ U iW5Ð

���1[3­�Ð,�C²)¯±¾t¶À®\¯³Ý �ÏÐ8�Ï»³¸e²!ÁÀ®VÎVÝZ²!¾EÈ �ÏÐ �7²!ÂEØe¶À®\¯³Ð�á1¾º­<Ê:ÞE¯±¶ÀÈ&¼º»!µ·¶À»e¾O´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÀ®\¯à¿z»!¯3²Ù¯K®³²!Á´³²)¯·ÅvÁÀ¶¹Çf®A¯±»!Þ�»!µj®\¸f»eÁ¹¸Z¶À¾EØɶÀ¾ê²É¼jÂEÁ¹µ·¶ Åb¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®O®V¾5¸:¶¹¯K»e¾E¼O®V¾5µVÐ�Ñæ¾K� I R ��a RL� `zPZSºF·làl3lFHGy`ba�wEì!ÓÏYTa R GºFHGy`vSVXzX J3+5SVGt`M0ySHP<JM�³X¹SH[ Ýf½y²!Øe®VÎX � �?� X�X UeÝ Ù®\µ�¯±»e¶¹µVÝ Ö Ñ Ô.T b × Ý bZ®\½Eµ·®V¼ÃÞ�®\¯U iW5Ð

��1[3­�Ð��C²)¯±¾E¶À®\¯nÝ �ÏÐ:�1»n¸!²!ÁÆ®VÎVÝ ÃÐ�[i²!ÁÀÁƲ)¯±È^Ý:²!¾EÈN�jÐ���²!¶ÀÁÀÁÀ®!Ð�á1ÂEµ·»e¾E»e¼�Ê�¿_»!¯�®VÁÀ®V´\µ�¯±¶Æ´1´³²)¯±Î³ÐÑæ¾O� I R �na R�� `zPZSÏl�X¹S·�n`|IKJM�P0tSHP<JM�³X¹S - S·�VP<G R X R +fìQ� R G � a ÝZ¸f»eÁÀÂt¼O®��5ÝZ½y²!Øe®VÎ � ��� X�X:Ý [i²)¯±¶ÆÎÔ.m ] × Ý4�Ï»³¸f®V¼ÃÞ�®\¯ U iW5Ð

� Ñæ¾EÎ�µ·¶Àµ·Â�µ��ϲ)µ·¶À»e¾y²!Á^ÈE® ]1®V´±­E®\¯±´K­E®/®V¾�Ñ9¾E¿z»!¯±¼º²)µ·¶Æé5ÂE®Ù®\µÌáÏÂ�µ·»e¼º²)µ·¶Æé5ÂE®!Ð� Ñæ¾EÎ�µ·¶Àµ·Â�µ��ϲ)µ·¶À»e¾y²!Á^ÈE® ]1®V´±­E®\¯±´K­E®/ηÂE¯ÌÁÀ®VÎ�¬�¯K²!¾EÎ�½�»!¯·µ·Î�®\µ1ÁÀ®VÂ�¯NbR!®V´VÂ�¯±¶Àµ,!®!Ð

�9

Page 30: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

U ��� Õ Ð��C²)µVÐ ^پĵ·­�¯±®V®HÅvÁƲ³Êf®\¯C²)¯K´±­E¶¹µ·®V´\µ·ÂE¯±®VÎVÐ�Ñ9¾ ÃÐ �/»!¯·µ·®V¾�Çe²!¼&½^ÝJ]/ÐJ[7Ð4�x»e¾E¾y²!ηη»ZÝT²!¾tÈ]�Ð Ö Â�¯·½t­5ÊeÝ�®VÈt¶¹µ·»!¯±ÎVÝ WÙIH`|J �3�VJMLeX!FHGt`vSVXzX J/+:S\Gy�HS�L!GyhÏs R uVJzX¹SpN R u R `z[ Ð Ö Ñæ¬ �)á1áÏá1Ñ�[p¯±®VαÎVÝU �5Ð

U�U���7°Ð ��²!¾t²³Ê<²!¼º²:ÝG7jÐ �/¶Æ¼ÃÂ�¯H²:Ý m Ð Ö ¶¹Ê<²!ܳ²)ÇZ¶MÝp²!¾EÈã¬CÐG�1»eØeÂE´K­E¶MÐ{á bZµ±²)ÞtÁÀ®�¬�¯K²!´±Ç:¶Æ¾EØ��»e¾<µ�¯±»eÁ Ö ®\µ·­E»:Ⱥ¿z»!¯3² �Ï»e¾ZÅ!`Ï»eÁÀ»e¾E»e¼O¶Æ´ Ö »!Þt¶ÆÁÀ®_]Ì»!Þ�»!µVÐ�Ñ9¾ � I R �na RL� `zPZS�F·l3làl�UbNÏw��FHGy`ba � R G � a R G FHGt`vS³X_X J/+:S\Gt`ÙN R u R `z[ÍL!Gyhãwtì�[\`vS\Ój[ Ý3½y²!Øe®VÎ U ��X �?�1U � ��UeÝN^Ùα²)Çe² Ô $i[ × Ý�Ï»³¸f®V¼ÃÞ�®\¯ U UeÐ

U ��� Ö Ð �/­t²)µ·¶ÀÞ�²!¾EÈI]�Ð ��­t²)µ·¶ÀÁƲ:Ð-áϾã®HÛZµ·®V¾EÈE®VÈã½�»!µ·®V¾5µ·¶Æ²!Á�ät®VÁÀÈ�²)½E½E¯±»f²!´K­'¿_»!¯&¼O»!Þy¶ÀÁÀ®¯K»!Þ�»!µpα®V¾Eη»!¯�ÅbÞy²!α®VÈO¼O»!µ·¶À»e¾EγÐ7Ñæ¾ � I R ��a R�� FHGy`vSVXzX J3+5SVGt`�WÙmZ` R G R Ó R m:[ÌwEì)[H`vSVÓj[ Ýf½y²!Øe®VÎ� �?��� �:Ý Ö ²)¯±´±­ U iW5Ð

U,X��4�1Ð��/»eηÇf»ZÐ�� SVmZIæLeX7GTS³`|í R I��n[ºL!Gyh � m=< <\ì¦[Kì)[\`vS\Ój[\aiW h!ì!GyL!Ó°JM�±LeX7[Hì�[\`vS\Ój[ºLHYfYtI R Lf�VP` R ÓOLf�VP<JzGTSÃJ_Gy`vSVXzX J3+5SVGy�KS ÐG[p¯±®V¾5µ·¶À´V®HÅ!`Ù²!ÁÀÁ�Ñæ¾<µVйÝ�U �5Ð

U �5�1[7Ð Ö Ð ��²)¯±Î±®V¾�ÐiÑ9¾tÈEÂEÎ�µ�¯±¶_²!Áy²)½E½tÁƶÀ´³²)µ·¶À»e¾EÎx»e¿�¿zÂEÜVÜ\Ê�ÁÀ»eØe¶À´Ù´V»e¾<µ�¯K»eÁMÐ FHGt`ba � R mZI\a R�� s�L!GEUs�Lf�\P5J_GTSÃwy`|m�heJMS\[ Ý�U � Ô U × â\X?�1U �:Ý�U � �:Ð

U�W�� �ÙÐ �ÏÐ ��®V®!Ð m ÂtÜVÜ\Ê ÁÀ»eØe¶À´ ¶Æ¾ ´V»e¾5µ�¯±»eÁAηÊ:Î�µ·®V¼ºÎVâj¿zÂEÜVÜ\Ê ÁÀ»eØe¶Æ´ ´V»e¾<µ�¯K»eÁÀÁÀ®\¯�� ½T²)¯·µ�Ѳ!¾tÈ Ñ·ÑKÐ F·làl3l - IæLeG�[\a�wtì�[\`vS\Ój[�}Ìs{L!G�L!GyhK�7ì<u±S\IHGTS³`|J|�V[ Ý ��� Ô � × â � � ������U �:Ý ��U ?���iXiW5ÝÖ ²)¯±´K­ �)á̽t¯±¶ÀÁ�U �:Ð

U ���1[7Ð ��®Vη»e¶ÆÁÀÁÀ®!Ð ��»5´³²!ÁÀ¶Æα²)µ·¶À»e¾C½y²)¯�Þy²!ÁÀ¶Àα®VÎ�»!½Eµ·¶Àé:ÂE®VÎVÐ�¬�®V´K­E¾E¶À´³²!Á ]Ì®\½�»!¯·µVÝ Õ ´V»eÁÀ®R�Ù²)µ·¶À»e¾t²!ÁÆ®b�Â�½ !®\¯±¶À®VÂ�¯K®ÏÈt®VÎ�¬�®V´K­E¾E¶Àé:ÂE®VÎ�á1¸e²!¾E´ !®V®VÎVÝH[i²)¯±¶ÆÎ Ô.m ] × Ý�U �X:Ð

U ��� Õ Ð�`�Ð Ö ²!¼OÈt²!¾E¶MÐ{á1½E½tÁƶÀ´³²)µ·¶À»e¾EÎj»e¿Ì¿zÂEÜVÜ\Êê²!ÁÀØe»!¯K¶¹µ·­E¼Oΰ¿z»!¯Oη¶À¼&½tÁÆ®OÈ�ÊZ¾t²!¼O¶À´A½tÁƲ!¾5µVÐ� I R �na RL� `zPZSÙF·làl Ý5U �6U Ô U � × â@U�W��iW��1U�W�� �ZÝGU � �ZÐ

U ���1`ÃÐ�[7Ð Ö »!¯K²V¸f®V´!Ð�¬�­E®"ηµ±²!¾E¿_»!¯KÈ ´³²)¯·µ�²!¾tÈ�µ·­E® � Ö T ¯±»³¸f®\¯³Ð � I R �na RL� `zPZS�F·làlàl Ý�6U Ô � × â�� � ��� � � �ZÝ�U ��X:Ð

U �� �ÃÐN$�Ð �϶ÀÁÀηα»e¾�Ð b�­t²)Çf®\Ê@µ·­E®�¯K»!Þ�»!µVÐ ¬7®V´±­E¾t¶À´³²!Áɾt»!µ·® X ��X:ݦáÌÑ ��®V¾5µ·®\¯³Ý)b�]�ÑÑæ¾5µ·®\¯±¾t²)µ·¶À»e¾t²!ÁbÝ Ö ®V¾EÁÆ» [i²)¯·ÇyÝ ��á Ô.T b × Ýtá1½E¯±¶ÆÁ�U � �ZÐ

����� �ÙÐ �1»n¸!²!ÁÆ®VÎVÐ � J|X R `bL?+5SÌY:L!I&Lf�n`|J R GE[�I ES���S±Ò5S\[°SV`3GyL!g�J/+5Le`|J R G{X R �KLeX¹SOh<SjI R u R `z[ÃÓ R uVJzX¹SH[I�LHYtJMh<S\[ Ð�¬�­�'®Vη®/ÈE®CÈt»5´\µ·»!¯K²)µVÝ T ¾t¶¹¸f®\¯±Î·¶¹µ6!®CÈE® Ö »e¾5µ�½�®VÁÀÁÀ¶À®\¯ Ô.m ] × Ý5^Ù´\µ·»!Þ�®\¯ U �ZÐ

�6U�� �ÙÐ �1»n¸!²!ÁÆ®VÎVÝ jÐa[�²!ÁÆÁƲ)¯±È�ݺ²!¾EÈ �ÏÐ �7²!ÂEØe¶À®\¯³Ð ��»e¾<µ�¯K»eÁÀÁÀ¶À¾EØåµ·­E® ¼O»!µ·¶À»e¾EÎ�»e¿{²!¾²!ÂEµ·»e¾E»e¼O»eÂEΦ¸f®V­E¶Æ´VÁÀ® ÂEη¶À¾EØã²�ÁÀ»:´³²!ÁϾy²V¸Z¶ÀØf²)µ·»!¯³Ð Ñæ¾ � I R �na R�� `zPZS�FHGt`ba/wtì)ÓÏYTa R GN R u R `|JM�\[&L!Gyh&s{LeGEm � Lf�n`|mZIKJzG,+ Ý Ö »e¾5µ�½�®VÁÀÁÀ¶À®\¯ Ô.m ] × Ý Ö ²³Ê U �:Ð

� ��� �ÙÐ��Ï»³¸e²!ÁÀ®VÎà²!¾EÈ ]/Ð=9�²)½T²)µ±²:Ð7á ÁÀ»5´³²!ÁZ²)¯±´K­E¶¹µ·®V´\µ·Â�¯±®�¿z»!¯i´V»e¾<µ�¯±»eÁÆÁÀ¶À¾EØ̵·­E®3¼º»³¸f®V¼O®V¾5µ·Îp»e¿¿|²!Î�µÌ¼º»!Þt¶ÀÁÀ®Ï¯±»!Þ�»!µ·ÎVÐiÑæ¾A� I R �na R�� `zPZSÙFHGt`baiwEì!Ó1Y�a R G�N R u R `|J|�V[jL!Gyh&s�L!GEm � L<�³`|mZIKJzG,+ Ý`Ù²VË�²!¶À¶MÝJ`ÌÑ Ô.T b × Ý�U �ZÐ

��X�� Ö Ði[i²)¯±®V¾5µà²!¾EÈ [�Ð C²V¸Z¶À®\µVÐpáÏÂ�µ·»e¼º²)µ·®VÈOÂE¯·Þy²!¾Ã¸f®V­E¶À´VÁÀ®VÎVâ!µ·»nË�²)¯±ÈtÎà²ÏÈEÂt²!Á:¼O»5Èt®z[]�¬Ô [�®\¯±Î±»e¾E¾t²!Áz]1²)½t¶ÀÈ�¬�¯K²!¾tη¶¹µ × Ð¦Ñ9¾K� I R �na R�� `zP�S&F·làl3l FHGy`ba � R G � a R G{N R u R `|JM�\[ÄL!GyhWÙmZ` R Ó&Lf`|J R G Ýt¸f»eÁÀÂE¼º® �ZÝE½y²!Øe®VÎNX U � ?� X U,X �ZÝ Ö ¶À¾E¾t®³²)½�»eÁƶÀÎVÝ Ö � Ô.T b × ÝEá̽t¯±¶ÀÁ�U �:Ð

� �5� Ö ÐJ[i²)¯±®V¾5µC²!¾EÈ9[7Ð ÅI7°ÐT¬7®HÛZ¶Æ®\¯³Ð�á ½tÂ�ÞtÁÀ¶Æ´1µ�¯H²!¾EÎ�½�»!¯·µ�Î�ÊZÎ�µ·®V¼ Þy²!η®VÈ�»e¾ÍÁÀ¶ÀØe­5µÌ®VÁÀ®V´\µ�¯K¶À´´³²)¯KÎVÐiÑ9¾N� I R ��a RL� `zPZS1FHGt`ba � R G � a R G�WÏm�` R ÓOLe`vS±h � S R YyX¹S1s R g!SVI±[ Ý5Ñ9¯·¸Z¶À¾EØZÝ:¬ Ô.T b × ÝÖ ²)¯±´K­ U �X:Ð

�J

Page 31: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

��W��EÑHÐQ[�²)¯K»e¼�µ·´K­E¶¹ÇTÝQ[3­�Ð��/²)¯±¾E¶À®\¯³Ý�²!¾EÈ ��­�Ð �7²!ÂEØe¶À®\¯³Ðåá1ÂEµ·»e¾E»e¼O»eÂEΦ¼º²!¾E®VÂE¸f®\¯±ÎA»e¿Ã²¾t»e¾E­E»eÁÀ»e¾E»e¼º¶À´º¸f®V­t¶À´VÁÀ®!ÐãÑ9¾D� I R ��a R�� `zPZS�FHGt`ba1wEì!ÓÏYTa R G lpÒ\Y�S\IHJ_ÓºS\Gy`bLeX3N R u R `|JM�\[ Ý��²)¯±´V®VÁÆ»e¾t² ÔMÕ b × Ý $fÂE¾t® U �5Ð

� ��� jÐ�� Ð�[i²³Ê5µ·»e¾�Ð á1¾ ²)¯±´±­t¶¹µ·®V´\µ·Â�¯±®Ä¿z»!¯O¯±®V¿z®HÛ�¶¹¸f®�²!Â�µ·»e¾E»e¼º»eÂEÎO¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®"´V»e¾<µ�¯K»eÁMÐ Ñæ¾� I R �na R�� `zPZSºF·làl3l FHGt`ba � R G � a R GêN R u R `|J|�V["LeGyh�WÏm�` R ÓOLe`|J R G Ý�½y²!Øe®VÎZU ��X �?�1U � �&W5ÝbE²!¾ m ¯K²!¾E´V¶Æη»ZÝ ��á Ô.T b × Ý�U � �:Ð

� ��� m Ð��jÐJ[3¶À¾Ä²!¾EÈ9`ÃÐ���²)µ±²!¾t²)Þ�®!Ð b:µ·®\½tÎ̵·»³Ë�²)¯±ÈÍη®V¾Eη»!¯�ÅbÞT²!η®VÈ�¾t²³¸:¶ÆØf²)µ·¶À»e¾�¶À¾�»eÂ�µ·ÈE»:»!¯®V¾5¸Z¶¹¯±»e¾E¼O®V¾5µ·Î&ÂEη¶Æ¾EØͲ ¿zÂEÜVÜ\ÊêÞ�®V­y²V¸Z¶À»!¯±¶ÀÎ�µ&²)½E½E¯K»f²!´±­�Ð � R m:IHGyLeX RL� FHGy`vSVXzX J3+5SVGt`�L!Gyh~�m=<><\ì�wEì)[H`vSVÓj[ Ý�Ueâ iW��1U � �5Ý�U �X:Ð

����� m Ð �°Ð [à¶À¾"²!¾EÈ)`ÃÐ���²)µ±²!¾t²)Þ�®!Ð T η¶À¾EØ°¿zÂEÜVÜ\Ê�Þ�®V­y²V¸Z¶À»!¯±Î�¿z»!¯�µ·­E®C»eÂ�µ·ÈE»:»!¯Ì¾t²³¸:¶ÀØf²)µ·¶Æ»e¾»e¿y²1´³²)¯�Ë̶Àµ·­ÃÁÀ»nË�Åb¯±®Vη»eÁÆÂ�µ·¶À»e¾�α®V¾Eη»!¯±ÎVÐ�Ñ9¾ � I R ��a R�� `zPZSàF·l3làl�FHGt`baG� R G � a R G°N R u R `|JM�\[LeGyhOWÏm�` R ÓOLe`|J R G Ýt½T²!Øe®VÎ W � �?��W�W�X:Ý�á�µ·ÁƲ!¾<µ±²:Ý��Ùá Ô.T b × Ý Ö ²³Ê U �X:Ð

� �� m Ð �°Ð1[à¶À¾^Ý�`ÃÐ���²)µ±²!¾t²)Þ�®!Ý�$�ÐHb:ÊZ¼O»e¾�ÝE²!¾EÈ9]/ÐHbTÐ [i²)µ�µ±²³ÊeÐxáÏÂ�µ·»e¾E»e¼O»eÂtÎ̾t²³¸:¶ÀØf²)µ·¶Æ»e¾»e¿p²º¼O»!Þt¶ÀÁƮٯ±»!Þ�»!µÌÂEη¶À¾tØ&´VÂEÎ�µ·»e¼°ÅvÈE®Vα¶ÀØe¾E®VÈ�é:Ât²!ÁÀ¶Àµ±²)µ·¶¹¸f®C¯±®³²!η»e¾t¶À¾EØ�� �2b:Ñ�´K­E¶¹½tÎ̲!¾tÈÞ�»f²)¯±ÈtÎVÐ�Ñæ¾ � I R �na RL� `zPZSxF·làlàl�FHGt`ba � R G � a R GON R u R `|J|�V[ÏL!GyhÙWÏm�` R ÓOLe`|J R G Ýe¸f»eÁÀÂt¼O® UeݽT²!Øe®VÎ U ��X?�1U ���:Ý��1¶Æ´V® Ô.m ] × Ý Ö ²VÊ U �5Ð

X ���táÃÐib�²)纻!µ�µ·¶MÐ7¬�­E®àÂtη®VÎ�»e¿E¿zÂEÜVÜ\Ê/ÁÀ»eØe¶Æ´p¶À¾Ã²!ÂEµ·»e¾E»e¼O»eÂEÎ�¯±»!Þ�»!µ�¾t²³¸:¶ÆØf²)µ·¶À»e¾�âe²�´³²)µ±²!ÁÀ»eØeÂE®¯H²!¶Àη»e¾E¾ !®!Ð w R�� `;� R ÓÏYtm�`|JzG,+ Ý�U Ô � × â@U � �?�1U �5Ý�U �5Ð

X U��táÃÐzbZ´K­E®VÂE®\¯º²!¾EÈ�¬�­�Ð m ¯K²!¶À´K­t²)¯±È�Ð���»e¾5µ·¶À¾:ÂE»eÂEÎæÅv´VÂE¯·¸!²)µ·ÂE¯±®�½y²)µ·­'½tÁƲ!¾t¾E¶À¾EØÉ¿_»!¯º´³²)¯·ÅÁƶ¹Çf®O¸f®V­E¶Æ´VÁÀ®VÎVÐ�Ñæ¾ � I R �na R�� `zPZS&F·làl3l�UbNÏw��ÉFHGy`ba�� R G � a R GêFHGt`vS³X_X J/+:S\Gt`�N R u R `z[�L!Gyhwtì�[\`vS\Ój[ Ýy¸f»eÁÀÂE¼O® �5Ýt½y²!Øe®VÎ ���1U � ��X:Ý �ϯ±®V¾t»!ÞtÁÀ® Ô.m ] × ÝHb�®\½Eµ·®V¼�Þ�®\¯ U �5Ð

X ���1]�Ð;�jÐ bZ¶À¼º¼O»e¾EÎVÐ b:µ�¯±ÂE´\µ·ÂE¯±®VÈ ´V»e¾5µ�¯±»eÁj¿_»!¯-²!Â�µ·»e¾E»e¼O»eÂtÎ�¯±»!Þ�»!µ·ÎVÐ F·l3làl - I�L!G�[VaN R u R `|JM�\[&L!Gyh&WÏm�` R ÓOLe`|J R G Ý�U � Ô U × â\X �����iX:Ý�U �ZÐ

X�X�� jÐPbZ¶À¼O»e¾�Ý=�1Ð Õ Î�½t¶_²!Â�Ý �&Ð ��²!ηµ·¶ÀÁÀÁÀ»ZÝ<²!¾EÈ �&Ð ��²)½�®VÁÀÁÆ»eÎVÐ ��»e¼&½tÂ�µ·®\¯�Åó²!¶ÆÈE®VÈOÈE®Vη¶ÆØe¾O»e¿�²Øe®V¾t®\¯±¶À´C¯±»!Þ�»!µÌ´V»e¾5µ�¯±»eÁÀÁÆ®\¯Ì­t²!¾EÈEÁƶÀ¾EØï±®³²!´\µ·¶¹¸Z¶¹µvÊIJ!¾EÈ�¯±®³²!Á Åbµ·¶À¼O®C´V»e¾5µ�¯±»eÁ�¶ÀηηÂE®VγРF·làl3l- I�L!G�[\a�� R Gt`|I R X�wEì)[H`vS\Ój[ - S·�VP<G R X R +eì Ý2U Ô � × â��6U,X?� � � :Ý Ù®V´V®V¼�Þ�®\¯ U �X:Ð

X �5� Ö Ð bZÂEØe®V¾E»ZÐ áϾ ¶Æ¾<µ�¯±»:ÈEÂE´\µ·»!¯±Ê ηÂ�¯·¸f®\Ê »e¿/¿zÂEÜVÜ\Ê ´V»e¾<µ�¯±»eÁbÐ FHG �VR IHÓOLe`|J R G wy�³JMSVGy�KS ÝX �:â W ?� ��X:Ý�U �iW5Ð

XiW�� Ö bZÂEØe®V¾E»ZÝ Ö Ð m ÐF�ϯ±¶¹çA¾�Ýx²!¾EÈ�áÃÐ���²!Î�µ·¶_²!¾�Ð m ÂEÜVÜ\Ê ­t¶À®\¯K²)¯±´K­E¶À´³²!ÁÏ´V»e¾<µ�¯±»eÁÙ»e¿j²!¾Ât¾E¼º²!¾E¾E®VÈ�­E®VÁƶÀ´V»!½Eµ·®\¯³ÐêÑ9¾D� I R ��a R�� FHGt`ba�~�m=<><Vì{wEì)[H`vSVÓWÙ[K[ R �³J|Lf`|J R G � R G � SVI�SVGy�KS� F·~àw:W�� ÝE½y²!Øe®VÎ U � ?�1U � �5Ý�b�®V»eÂEÁ Ô � ] × Ý�U �X:Ð

X ��� Ö ÐJbZÂEØe®V¾t»j²!¾EÈ �&Ð Ö Â�¯K²)Çe²!¼O¶MÐiáϾ"®HÛ:½�®\¯±¶À¼º®V¾<µ±²!ÁTÎ�µ·ÂEÈ�ÊA»e¾"¿_ÂEÜVÜ\ÊA½y²)¯·ÇZ¶À¾EØôV»e¾<µ�¯±»eÁÂtη¶À¾EØٲϼO»5Èt®VÁ5´³²)¯³Ð�Ñæ¾ Ö Ð&bZÂEØe®V¾t»ZÝ!®VÈt¶¹µ·»!¯³Ý FHGyh!m:[H`|IHJ|LfXtLHYfYyX JM�±Le`|J R G�[ R���� m=< <\ì�� R Gt`|I R X ݽT²!Øe®VÎ U ��W��1U,X �:Ð Õ ÁÀα®\¸:¶À®\¯Nb�´V¶À®V¾E´V® [àÂEÞtÁÀ¶Àη­t®\¯±ÎVÝ1U �iW5Ð

X ��� Ö Ð�b�ÂEØe®V¾E»Ì²!¾EÈ Ö Ð��1¶Æη­E¶ÀÈt²:Ð m ÂEÜVÜ\Ê�´V»e¾5µ�¯±»eÁ<»e¿�¼O»:ÈE®VÁf´³²)¯nÐ ~�m8< <\ìÙwTS³`z[xL!Gyh/wEì)[H`vS\Ój[ ÝU �:â@U ��X?�1U�U,X:Ý�U �iW5Ð

X ��� Õ Ð)¬7ÂE¾Eηµ·®VÁMÝ�`ÃÐ C²!¾E¾5ÊeÝe¬CÐ ��¶¹½E½t¶Æ¾E´V»!µ�µVÝ)²!¾EÈ Ö Ð5$5²!¼Oη­E¶ÀÈt¶MÐ^á1Èy²)½Eµ·¶¹¸f®x¿_ÂEÜVÜ\Ê�Þ�®V­y²V¸Z¶À»!¯­t¶À®\¯K²)¯±´K­<Ê�¿z»!¯Í²!Â�µ·»e¾t»e¼O»eÂEÎ ¾t²V¸Z¶ÀØf²)µ·¶À»e¾^Ð Ñæ¾ � I R �na RL� `zPZS F·làl3l FHGt`baO� R G � a R GN R u R `|JM�\[ÄL!GyhÍWÏm�` R ÓOLe`|J R G Ý�¸f»eÁÀÂE¼O®9UeÝ�½y²!Øe®VÎ � � ?� ��X �ZÝàá1ÁÀÞtÂEé:ÂE®\¯±é:ÂE®!Ý � Ö Ô.T b × Ýá1½E¯±¶ÆÁ�U �5Ð

.@R

Page 32: Fuzzy Control to Drive Car-Like Vehicles · 2020-07-13 · 68 C# #vki * ' x 3Ev CQi x+ )+4I) +3 C Ek ,()+pC#x) 5$* 5 si LM C7 #xq w aq+4 ,LM v C ? *T@+ v{ T@+ v{+ => * ,( BC# i +40

X ��táÃÐ Ö Ð ��²�Û�¼º²!¾�Ý�$EÐ ��® Ö »e¶ÀØe¾E®!Ý�²!¾tÈ �1Ð�b:¯±¶À¾t¶¹¸!²!ÎK²!¾�Ð �϶ÀαÂt²!Áe¾t²V¸Z¶ÀØf²)µ·¶À»e¾�»e¿5¯K»f²!È�Ë�²³Ê:γÐÑæ¾ � I R ��a R�� `zPZSjF·làl3l FHGt`ba;� R G � a R G{N R u R `|JM�\[�L!GTh�WÏm�` R ÓOLe`|J R G Ý�½y²!Øe®VÎ � � ��� � � �5ÝbE²!¶À¾<µ ��»eÂE¶ÀÎVÝ Ö Ñ Ô.T b × Ý�U �iW5Ð

� ���Hb�Ð 73²!ηÂt¾E»!ÞtÂ�ÝGbTÐ Ö ¶¹Ê<²!¼º»!µ·»ZÝà²!¾EÈI`�Ð�Ñæ­t²)¯K²:Ð m ÂEÜVÜ\Êã´V»e¾<µ�¯±»eÁ�¿z»!¯O²!Â�µ·»e¼º²)µ·¶À´¦µ�¯H²!¶À¾»!½�®\¯K²)µ·¶Æ»e¾�Î�ÊZÎ�µ·®V¼"Ð@Ñæ¾ � I R �na RL� `zP�SÉFHGy`ba@� R G � a R G � R Gy`|I R X/J_G - I�L!G�[óY R I\`bLe`|J R Gwtì�[\`vS\Ój[ Ýy½y²!Øe®VÎNX�X?� X :Ý���²!ÈE®V¾ZÅ ��²!ÈE®V¾ Ô Õ�× Ýtá1½E¯±¶ÀÁ2U ��X:Ð

��U�� �àÐtáÃÐ49�²!ÈE®V­�Ð m ÂtÜVÜ\ÊÄη®\µ·ÎVÐ FHG �VR IHÓOLe`|J R GêL!Gyh � R Gt`|I R X Ý�U �5â\X�X �?� XiW�X:Ý�U �iW5Ð ����1]�ÐM9�²)½y²)µ±²:ÝM�ÌÐ;$f»eÂ�¸f®V¾t´V®VÁMÝ̲!¾EÈ [7Ð���®\½t¶À¾t²³ÊeÐ bZ®V¾Eη»!¯·ÅbÞy²!η®VÈ�¼O»!µ·¶Æ»e¾�´V»e¾<µ�¯K»eÁ�¿z»!¯

¿|²!Î�µÙ¼O»!Þt¶ÀÁƮٯ±»!Þ�»!µ·ÎVÐ�Ñæ¾P� I R ��a R�� `zPZS/F·l3làl�FHGt`ba * R I��n[KP R Y R GÉFHGt`vSVXzX J/+:S\Gt`ps R `|J R G� R Gt`|I R X ÝTÑ9ηµ±²!¼�ÞtÂtÁ Ô ¬ ] × ÝtáÏÂEØeÂEηµ U �:Ð

�iX��1]�Ð,9�²)½y²)µ±²:Ý Ö Ði[�®\¯·¯±¶À®\¯³Ý�[7Ð ��®\½y¶À¾t²VÊeÝi[7Ðf¬�­t»e¼&½tη»e¾�Ýe²!¾EÈ �1Ð=$f»eÂE¸f®V¾E´V®VÁMÐ m ²!Î�µà¼O»!Þy¶ÀÁÀ®¯K»!Þ�»!µ·Î1¶À¾Ä¶ÀÁÆÁ ÅvÎ�µ�¯±ÂE´\µ·ÂE¯±®VȦ®V¾<¸Z¶¹¯±»e¾E¼º®V¾<µ·ÎVÐ3Ñ9¾P� I R �na R�� `zPZSCF·l3làl�UMNÏw �&FHGy`ba � R G � a R GFHGy`vSVXzX J3+5SVGt`�N R u R `z[&L!GyhAwEì)[H`vSVÓj[ Ýf^Cα²)Ç!² Ô $&[ × Ý �Ï»³¸f®V¼ÃÞ�®\¯ U UeÐ

���5� �OÐ&9�®VØe­t²!Á&²!¾EÈ $�Ð m ®\¯·Þ�®\¯³Ð �Q]1á1á b�` âCá ��»5»!¯KÈE¶À¾t²)µ·®VÈ ��»eÁÀÁÀ¶Æη¶À»e¾ á1¸f»e¶ÀÈt²!¾t´V®bZÊ:Î�µ·®V¼ÄÐpÑ9¾ l�mZI R Y�S·L!G{wtJ_Ó°m�X Lf`|J R GÉs-m�X `|JM� R G � SVI�SVGy�KS Ý �^Êf»e¾ Ô.m ] × Ý4$fÂt¾E® U �X:Ð

.��