engineer/ plc designer 8400 9400... · 2020. 10. 7. · 1 Über diese dokumentation 8 lenze ·...

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Engineer/PLC Designer

Engineering Tools

Application Samples Inverter 8400/9400_ _ _ _ _ _ Software-Handbuch DE

Inhalt

2 Lenze · Application Samples Inverter 8400/9400 · Software-Handbuch · DMS 2.1 DE · 08/2016 · TD17

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Inhalt

1 Über diese Dokumentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Dokumenthistorie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2 Verwendete Konventionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3 Verwendete Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.4 Verwendete Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.1 Systemvoraussetzungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Geräte (Controller, Inverter, Motoren) verdrahten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.3 Kommunikation zum Controller einrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Lenze Application Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4.1 Übersicht der Application Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.2 Wo finden Sie die Application Samples? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5 Beispielprojekte im »Engineer« verwenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6.1 Steuerungskonfiguration (EtherCAT/CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6.2 Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6.3 Beispielprojekt mit der Applikation "Tabellenpositionierung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6.4 Programmbausteine (PRG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6.5 Visualisierungen der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6.5.1 Information (Startseite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

6.5.2 Automatic-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.5.3 Manual-Modus (Handfahr-Betrieb) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.5.4 Service-Modus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6.5.5 Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.6 Visualisierungen der Applikation "Tabellenpositionierung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

6.6.1 Information (Startseite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6.6.2 Automatic-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6.6.3 Manual-Modus (Handfahr-Betrieb) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6.6.4 Service-Modus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.6.5 Homing-Modus (Referenzfahrt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

6.6.6 Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6.7 Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6.7.1 EtherCAT-Feldgeräte anhängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6.7.2 CAN-Feldgeräte anhängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Lenze · Application Samples Inverter 8400/9400 · Software-Handbuch · DMS 2.1 DE · 08/2016 · TD17 3

Inhalt

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7 Gerätebeschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7.1 Inverter Drive 8400 BaseLine C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7.2 Inverter Drive 8400 StateLine C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.3 Inverter Drive 8400 HighLine C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7.4 Inverter Drive 8400 TopLine C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

7.5 Servo Drive 9400 HighLine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

7.5.1 Indizes bei Technologieapplikation "Tabellenpositionierung". . . . . . . . . . . . . . . 59

7.5.2 Indizes bei den weiteren Technologieapplikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7.6 Servo Drive 9400 Regenerative Power Supply Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.7 Lenze Generic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

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8 Funktionsbibliothek L_LCB_LogicControlBasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

8.1 Übersicht der Funktionen und Funktionsbausteine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

8.2 Funktionsbausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

8.2.1 L_LCB_AXIS_REF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

8.2.2 L_LCB_AXIS_REF_CAN (interne Verwendung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

8.2.3 L_LCB_AXIS_REF_ETC (interne Verwendung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

8.2.4 L_LCB_8400Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

8.2.5 L_LCB_9400Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

8.2.6 L_LCB_GenericDrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

8.2.7 L_LCB_ActuatorSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

8.2.8 L_LCB_TablePositioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

8.2.9 L_LCB_Norm_aToNorm_n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

8.2.10 L_LCB_Norm_nToNorm_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

8.2.11 L_LCB_Norm_nToSpeed_s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

8.2.12 L_LCB_Speed_nToNorm_r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

8.2.13 L_LCB_Speed_rToNorm_n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

8.2.14 L_LCB_Speed_sToNorm_n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

8.2.15 L_LCB_Speed_sToSpeed_v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

8.2.16 L_LCB_Speed_vToSpeed_s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

8.2.17 L_LCB_GetAxisData. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

8.2.18 L_LCB_GetPosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

8.2.19 L_LCB_GetSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

8.2.20 L_LCB_SetAxisData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

8.2.21 L_LCB_SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

8.2.22 L_LCB_SetSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

8.2.23 L_LCB_AccToUnit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

8.2.24 L_LCB_PosToUnit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

8.2.25 L_LCB_SpeedToUnit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

8.2.26 L_LCB_UnitToAcc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

8.2.27 L_LCB_UnitToPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

8.2.28 L_LCB_UnitToSpeed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

8.2.29 L_LCB_TaskCycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

8.3 Strukturen (Structs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.3.1 L_LCB_AxisData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.4 Enumerationen (Enums) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.4.1 L_LCB_AXISMODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.4.2 L_LCB_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.4.3 L_LCB_LOGICDEVICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102


Inhalt

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9 Funktionsbibliothek L_DCO_DriveCommunication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103


9.2 Funktionsbausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

9.2.1 L_DCO_AXIS_REF_BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

9.2.2 L_DCO_ReadDriveParameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

9.2.3 L_DCO_ReadDriveParameterString . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

9.2.4 L_DCO_TransferDriveParameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

9.2.5 L_DCO_WriteDriveParameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

9.3 Strukturen (Structs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.3.1 L_DCO_SDOData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.3.2 L_DCO_TransferData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.4 Enumerationen (Enums) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

9.4.1 L_DCO_CommState . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

9.4.2 L_DCO_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

9.5 Unions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

9.5.1 L_DCO_ConvertData. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

10 Funktionsbibliothek L_DAC_DataConversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


10.2 Bit operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

10.2.1 L_DAC_GetBitOfByte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

10.2.2 L_DAC_GetBitOfDWord. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

10.2.3 L_DAC_GetBitOfWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

10.2.4 L_DAC_ResetBitOfByte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

10.2.5 L_DAC_ResetBitOfDWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

10.2.6 L_DAC_ResetBitOfWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

10.2.7 L_DAC_SetBitOfByte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

10.2.8 L_DAC_SetBitOfDWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

10.2.9 L_DAC_SetBitOfWord. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

10.3 Bit splitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

10.3.1 L_DAC_BitsToByte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

10.3.2 L_DAC_BitsToDWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

10.3.3 L_DAC_BitsToWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

10.3.4 L_DAC_ByteToBits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

10.3.5 L_DAC_DWordToBits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

10.3.6 L_DAC_WordToBits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Inhalt


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10.4 Type converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

10.4.1 L_DAC_2BytesToWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

10.4.2 L_DAC_2WordsToDWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

10.4.3 L_DAC_4BytesToDWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

10.4.4 L_DAC_DWordTo2Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

10.4.5 L_DAC_DWordTo4Bytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

10.4.6 L_DAC_WordTo2Bytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

11 Automatisch generierte Funktionen (Projektinformationen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

11.1 GetBooleanProperty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

11.2 GetCompany. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

11.3 GetNumberProperty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

11.4 GetTextProperty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

11.5 GetTitle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

11.6 GetVersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

11.7 GetVersionProperty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

12 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Ihre Meinung ist uns wichtig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139


1 Über diese Dokumentation

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Diese Dokumentation beschreibt die Lenze Application Samples zur einfachen Inbetriebnahme vonInverter Drives 8400 und Servo Drives 9400 im Rahmen des Lenze-Automationssystems "Controller-based Automation".

Die Application Samples sind vordefinierte Beispielprojekte für die Lenze Engineering Tools »PLCDesigner« und »Engineer«.

Je nach Anwendungsfall können die Beispielprojekte beliebig erweitert und an die jeweiligenAnforderungen angepasst werden.

Diese Dokumentation ordnet sich in die Handbuchsammlung "Controller-based Automation" ein.Diese besteht aus folgenden Dokumentationen:

Dokumentationstyp Thema

Produktkatalog Controller-based Automation (Systemübersicht, Beispieltopologien)Lenze-Controller (Produktinformationen, Technische Daten)

Systemhandbücher Visualisierung (Systemübersicht/Beispieltopologien)

KommunikationshandbücherOnline-Hilfen

Bussysteme• Controller-based Automation EtherCAT®• Controller-based Automation CANopen®• Controller-based Automation PROFIBUS®• Controller-based Automation PROFINET®

ReferenzhandbücherOnline-Hilfen

Lenze-Controller:• Controller 3200 C• Controller c300• Controller p300• Controller p500

Software-HandbücherOnline-Hilfen

Lenze Engineering Tools:• »PLC Designer« (Programmierung)• »Engineer« (Parametrierung, Konfigurierung, Diagnose)• »VisiWinNET® Smart« (Visualisierung)• »Backup & Restore« (Datensicherung, Wiederherstellung, Aktualisierung)



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Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze-Produkten

Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der Controller-basedAutomation verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen:

Tipp!Aktuelle Dokumentationen und Software-Updates zu Lenze-Produkten finden Sie imDownload-Bereich unter:

www.lenze.com

Planung / Projektierung / Technische Daten Symbole:

Produktkataloge• Controller-based Automation• Controller• Inverter Drives/Servo Drives

Gedruckte DokumentationPDF-Datei / Online-Hilfe im Lenze Engineering Tool

Montage und Verdrahtung

Montageanleitungen• Controller• Kommunikationskarten (MC-xxx)• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)• Inverter Drives/Servo Drives• Kommunikationsmodule

Gerätehandbücher• Inverter Drives/Servo Drives

Parametrierung / Konfigurierung / Inbetriebnahme

Online-Hilfe / Referenzhandbücher• Controller• Inverter Drives/Servo Drives• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

Online-Hilfe / Kommunikationshandbücher• Bussysteme• Kommunikationsmodule

Beispielapplikationen und Vorlagen

Online-Hilfe / Software- und Referenzhandbücher• Application Sample i700• Application Samples 8400/9400• FAST Application Template Lenze/PackML• FAST Technologiemodule

http://www.lenze.com



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Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein Lenze-Automationssystem projektieren,installieren, in Betrieb nehmen und warten.

Informationen zur Gültigkeit

Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für:

Die Lenze Engineering Tools stehen zum Download zur Verfügung unter:

www.lenze.com Download Software Downloads

Screenshots/Anwendungsbeispiele

Alle Screenshots in dieser Dokumentation sind Anwendungsbeispiele. Je nach Firmware-Versionder eingesetzten Lenze-Geräte und Software-Version der installierten Engineering Tools (z. B. »PLCDesigner«) können die Screenshots in dieser Dokumentation von der Bildschirm-Darstellungabweichen.

Engineering Tool ab Software-Version

»PLC Designer« 3.3

»Engineer« 2.13


1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie


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1.1 Dokumenthistorie

Version Beschreibung

2.1 08/2016 TD11 Hinweise zur Verwendung ergänzt:L_LCB_SetAxisData ( 90)L_DCO_AXIS_REF_BASE ( 105) L_DCO_ReadDriveParameter ( 106) L_DCO_ReadDriveParameterString ( 108) L_DCO_TransferDriveParameter ( 110) L_DCO_WriteDriveParameter ( 112)

2.0 02/2016 TD11 Allgemeine Überarbeitung und Aktualisierungen

1.4 06/2015 TD11 Aktualisiert:• L_LCB_GetAxisData ( 87)

1.3 06/2014 TD11 • Übersicht der Application Samples ( 20) ergänzt.• Darstellung der Funktionsbausteine aktualisiert.

1.2 06/2012 TD11 Hinweise zur Verwendung ergänzt:L_LCB_ActuatorSpeed ( 73)L_LCB_TablePositioning ( 77)

1.1 05/2011 TD11 • Gerätebeschreibungen ( 50) ergänzt.• Funktionsbibliothek L_LCB_LogicControlBasic ( 65) erweitert.

1.0 04/2011 TD11 Erstausgabe


1 Über diese Dokumentation1.2 Verwendete Konventionen

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1.2 Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Artenvon Information:

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Zahlenschreibweise

Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Zum Beispiel: 1234.56

Hexadezimalzahl 0x Für Hexadezimalzahlen wird der Präfix "0x" verwendet.Beispiel: 0x60F4

Binärzahl 0b Für Binärzahlen wird der Präfix "0b" verwendet.Beispiel: 0b00010111

Textauszeichnung

Versionsinfo Textfarbe blau Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Softwarestand des Inverters gelten, sind in dieser Dokumentation entsprechend gekennzeichnet.Beispiel: Diese Funktionserweiterung ist ab dem Softwarestand V3.0 verfügbar!

Programmname » « Lenze »PLC Designer«...

Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...

Variablenbezeichner Durch Setzen von bEnable auf TRUE...

Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Registerkarte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...

Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nacheinander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl DateiÖffnen, um...

Tastaturbefehl Mit rufen Sie die Onlinehilfe auf.

Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit +...

Programmcode Courier IF var1 < var2 THEN a = a + 1 END IF

Schlüsselwort Courier fett

Hyperlink unterstrichen Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Thema. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick aktiviert.

Seitenverweis ( 11) Verweis auf weiterführenden Informationen: Seitenzahl in PDF-Datei.

Symbole

Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm gekennzeichnet.

1 Über diese Dokumentation1.3 Verwendete Begriffe


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1.3 Verwendete Begriffe

Begriff Bedeutung

Controller Der Controller ist die zentrale Komponente des Lenze-Automationssystems, das mit Hilfe des Betriebssystems die Bewegungsabläufe steuert.Der Controller kommuniziert über den Feldbus mit den Feldgeräten (Inverter).

Engineering PC Mit dem Engineering PC und den darauf installierten Engineering Tools konfigurieren und parametrieren Sie das System.Der Engineering PC kommuniziert über Ethernet mit dem Controller.

EtherCAT® (Ethernet for Controller and Automation Technology) ist ein Ethernet-basierendes Feldbussystem, welches das Anwendungsprofil für industrielle Echtzeitsysteme erfüllt.EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

FAST Lenze Application Software

Inverter Oberbegriff für Lenze-Frequenzumrichter, Servo-Umrichter

PLC Programmable Logic Controller(deutsche Bezeichnung: SPS - Speicherprogrammierbare Steuerung)


1 Über diese Dokumentation1.4 Verwendete Hinweise

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1.4 Verwendete Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentationfolgende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Piktogramm und Signalwort!(kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung Verweis auf andere Dokumentation

2 Sicherheitshinweise


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Beachten Sie die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation, wenn Sie ein Automationssystemoder eine Anlage mit einem Lenze-Controller in Betrieb nehmen möchten.

Die Gerätedokumentation enthält Sicherheitshinweise, die Sie beachten müssen!Lesen Sie die mitgelieferten und zugehörigen Dokumentationen der jeweiligen Komponenten des Automationssystems sorgfältig durch, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Controllers und der angeschlossenen Geräte beginnen.

Gefahr!Hohe elektrische Spannung

Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen

Die Spannungsversorgung ausschalten, bevor Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems durchgeführt werden.

Nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung spannungsführende Geräteteile und Leistungsanschlüsse nicht sofort berühren, weil Kondensatoren aufgeladen sein können.

Die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Gerät beachten.

Gefahr!Personenschäden

Verletzungsgefahr besteht durch ...• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

• Während der Inbetriebnahme einen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Motor oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen einhalten.



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Stop!Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen besteht durch ...• Kurzschluss oder statische Entladungen (ESD);• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Schutzmaßnahmen• Vor allen Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems immer die

Spannungsversorgung ausschalten.• Elektronische Bauelemente und Kontakte nur berühren, wenn zuvor ESD-

Maßnahmen getroffen wurden.• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

3 Voraussetzungen3.1 Systemvoraussetzungen


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3 Voraussetzungen

Die in diesem Kapitel beschriebenen Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit ein ApplicationSample genutzt werden kann.

3.1 Systemvoraussetzungen

[3-1] Beispiel: Systemaufbau mit einem Controller 3200 C

Ausführliche Informationen zu den Systemvoraussetzungen für die Lenze Enginnering Tools findenSie auf den Download-Seiten der Enginnering Tools unter:

www.lenze.com Download Software Downloads

Komponenten Engineering PC Lenze Controller/Inverter

Hardware PC/Notebook Controller:• 3200 C / p500 / c300 / p300

Inverter:• 8400 BaseLine (CAN)• 8400 StateLine (CAN, EtherCAT)• 9400 HighLine (CAN, EtherCAT)

Betriebssystem Windows® Controller:

3200C Windows® CE

p500

c300 Windows® Embedded Compact 7

p300

Enginnering Tool »PLC Designer« ab Version 3.3»Engineer« ab Version 2.13

• Controller: Application Software "FAST Runtime" (ehem. "L-force Logic" (LPC 1000)

• Inverter: Firmware ist geräteabhängig.

Sonstiges - Auswählbare Beispielapplikationen für CAN oder EtherCAT



3 Voraussetzungen3.2 Geräte (Controller, Inverter, Motoren) verdrahten

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3.2 Geräte (Controller, Inverter, Motoren) verdrahten

Bevor Sie mit einem Beispielprojekt arbeiten können, müssen die Hardware-Komponentenmiteinander verbunden werden.

• Verbinden Sie den Controller mit den Feldbus-Teilnehmern (Inverter).Dazu ein passendes Feldbuskabel verwenden.

• Verbinden Sie die Geräte (Controller, Inverter, Motoren) mit der entsprechenden Spannungsversorgung über die Leistungsanschlüsse.

• Steueranschlüsse verdrahten.

• USB-Diagnoseadapter anschließen.

• Spannungsversorgung der Feldbus-Teilnehmer (Inverter) einschalten.

Wenn die grüne LED "DRV-RDY" blinkt und die rote LED "DRV-ERR" aus ist, ist der Invertereinschaltbereit und Sie können mit der Inbetriebnahme fortfahren.

Weiterführende Informationen zu den elektrischen Anschlüssen finden Sie in den mitgelieferten Dokumentationen. Lesen Sie zuerst die den Geräten beiliegende Montageanleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen!

Die Montageanleitung enthält Sicherheitshinweise, die Sie beachten müssen!

3 Voraussetzungen3.3 Kommunikation zum Controller einrichten


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3.3 Kommunikation zum Controller einrichten

Verbinden Sie den Engineering PC über ein Netzwerkkabel mit dem Lenze Controller. Der »PLCDesigner« greift via Ethernet auf den Controller zu.

Ausführliche Informationen zur Einrichtung der Feldbus-Kommunikation und Inbetriebnahme desLenze-Automationssystems "Controller-based Automation" finden Sie in diesen Dokumentationen:

Kommunikationshandbuch Controller-based Automation EtherCATHier finden Sie Informationen zur Inbetriebnahme von EtherCAT-Komponenten.

Kommunikationshandbuch Controller-based Automation CANopenHier finden Sie Informationen zur Inbetriebnahme von CANopen-Komponenten.


4 Lenze Application Samples

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4 Lenze Application Samples

Die Lenze Application Samples sind vorgefertigte Beispielprojekte für die Engineering Tools»Engineer« und »PLC Designer«.

Die Beispielprojekte enthalten gängige Systemkonfigurationen, die typische Anwendungsfälledarstellen. Je nach Anwendungsfall können die Beispielprojekte beliebig erweitert und an diejeweiligen Anforderungen angepasst werden.

So können Sie mit geringem Aufwand ein lauffähiges Lenze-Automationssystem entwickeln.

Aufbau der Application Samples

Jedes Beispielprojekt besteht aus:

• Vorgefertigten Projekten im »Engineer«

• Programmcode und Visualisierungen im »PLC Designer«Mögliche Betriebs-Modi sind:• Automatic• Manual (Handfahr-Betrieb)• Service• Homing (Referenzfahrt)

4 Lenze Application Samples4.1 Übersicht der Application Samples


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4.1 Übersicht der Application Samples

Bezeichnung der Application Samples

LAS______

Produkt/Applikation

Projektname Bussystem Lenze Engineering Tool

»PLC Designer« »Engineer«

Inverter Drives 8400

BaseLine

"Stellantrieb -Drehzahl"

LAS_40_INTF_Can_84BL_Speed_[...] CAN

StateLine

"Stellantrieb-Drehzahl"

LAS_40_INTF_Can_84SL_Speed_[...] CAN

LAS_40_INTF_ETC_84SL_Speed_[...] EtherCAT

HighLine

"Tabellen-positionierung"

LAS_40_INTF_Can_84HL_TabPos_[...] CAN

LAS_40_INTF_ETC_84HL_TabPos_[...] EtherCAT

Servo Drives 9400

HighLine

"Stellantrieb -Drehzahl"

LAS_40_INTF_Can_94HL_Speed_[...] CAN

LAS_40_INTF_ETC_94HL_Speed_[...] EtherCAT

"Tabellen-positionierung"

LAS_40_INTF_Can_94HL_TabPos_[...] CAN

LAS_40_INTF_ETC_94HL_TabPos_[...] EtherCAT

Schlüsselwort Eintrag Bedeutung

Sortierschlüssel 40 Applikationsbeispiele mit Schnittstellenfunktion (Interface-Anbindung) zur Anbindung der Lenze-Inverter.

Kategorie INTF

Bussystem Can Projekt für CAN

ETC Projekt für EtherCAT

Inverter 84BL Inverter Drive 8400 BaseLine

84SL Inverter Drive 8400 StateLine

84BH Inverter Drive 8400 HighLine

94HL Servo Drive 9400 HighLine

Applikation Speed Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

TabPos Applikation "Tabellenpositionierung"

Version xxyy Sample-Version• Beispiel: Eintrag ’0200’ => Version ’2.0’


4 Lenze Application Samples4.2 Wo finden Sie die Application Samples?

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4.2 Wo finden Sie die Application Samples?

Nach erfolgreicher Installation des »Engineer« und »PLC Designer« finden Sie die ApplicationSamples im Windows® Startmenü unter:

Start Alle Programme Lenze AppSamples ...

Tipp!Die »Engineer«-Beispielprojekte sind im ZIP-Format archiviert, damit Sie diese z. B. per E-Mail verschicken können.

Der »Engineer« unterstützt das Speichern (Datei Archiv speichern) und Öffnen (DateiArchiv öffnen) von Projekten im ZIP-Format.

5 Beispielprojekte im »Engineer« verwenden


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So gehen Sie vor:1. Den »Engineer« starten.

2. Das gewünschte Beispielprojekt (ZIP-Archiv) öffnen.• Doppelklick auf das ZIP-Archiv im Windows® Startmenü unter:

Start Alle Programme Lenze AppSamples ...Oder:• Menübefehl: Datei Archiv öffnen

3. Im Projektbaum die Achse (Inverter) markieren und den Menübefehl Einfügen Komponente ausführen.

4. Im erscheinenden Auswahldialog unter der Registerkarte "Motoren" den gewünschten Motor auswählen.

5. Mit der Schaltfläche Fertigstellen den ausgewählten Motor in den Projektbaum einfügen.

6. Mit dem Menübefehl Einfügen Komponente oder Einfügen Getriebe gegebenenfalls weitere Geräte oder ein Getriebe einfügen.

7. Nicht benötigte Geräte im Projektbaum markieren und entfernen, entweder mit der Delete-Taste oder dem Menübefehl.



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8. Mit der Schaltfläche das Projekt aktualisieren.

• Wählen Sie die Option "Alles neu Erstellen".• Betätigen Sie die Schaltfläche Erstellen, um das Projekt zu aktualisieren.

9. Mit der Schaltfläche online gehen.

Nach erfolgreicher Verbindung mit dem Inverter wird in der Statuszeile folgender Status angezeigt:

10. Mit der Schaltfläche den Parametersatz zum Gerät übertragen.

Dieser Befehl bewirkt, dass die Applikation und die Parametereinstellungen des »Engineer«-Projektes die Parametereinstellungen im Inverter überschreiben.

11. Optional: Gewünschte Kommunikationseinstellungen (z. B. Netzwerkadresse, Übertragungsrate) anpassen.

12. Mit der Schaltfläche den Parametersatz speichern.

13. Netz einschalten.

Die Kommunikationseinstellungen werden in das Gerät übertragen.

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden


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So gehen Sie vor:1. Den »PLC Designer« starten.

2. Mit dem Menübefehl Datei Neues Projekt ein neues Projekt erstellen.3. Unter der Kategorie "Lenze Application Samples" ein Beispielprojekt aus den Ordnern

’8400’ oder ’9400’ auswählen.

4. Mit der Schaltfläche OK das Beispielprojekt öffnen.

Übersicht der Application Samples ( 20) Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" ( 27) Beispielprojekt mit der Applikation "Tabellenpositionierung" ( 28)

5. Die Beispielprojekte, je nach Anwendungsfall, erweitern und anpassen.

Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen) ( 43) Programmbausteine (PRG) ( 29) anpassen.

6. Mit dem Menübefehl Erstellen Übersetzen oder mit der Funktionstaste den PLC-Programmcode zu übersetzen.• Traten bei der Übersetzung Fehler auf, können Sie diese anhand der »PLC Designer«-

Fehlermeldungen lokalisieren und entsprechend korrigieren.Übersetzen Sie danach den Programmcode erneut.

• Wenn bei der Übersetzung keine Fehler auftraten, speichern Sie das »PLC Designer«-Projekt im Projektordner mit dem Menübefehl Datei Projekt speichern / Projekt speichern unter ...



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7. Mit dem Menübefehl Online Einloggen oder mit + in den Controller einloggen.• Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein.• Mit dem Einloggen wird die Steuerungskonfiguration (EtherCAT/CAN) ( 26) und das

PLC-Programm in den Controller geladen. Dabei wird eine eventuell vorhandene Konfiguration und ein eventuell vorhandenes PLC-Programm überschrieben.

8. Mit dem Menübefehl Debug Start oder mit der Funktionstaste das PLC-Programm starten.

Tipp!Richten Sie das PLC-Programm als "Boot-Projekt" ein, um es nach einem Neustart des Gerätes automatisch zu laden.

Menübefehl: Online Erzeuge Bootapplikation für L-force Controller

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.1 Steuerungskonfiguration (EtherCAT/CAN)


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6.1 Steuerungskonfiguration (EtherCAT/CAN)

EtherCAT

• Der EtherCAT-Master ist die Steuereinheit der Systemkonfiguration.

• Unterhalb des EtherCAT-Masters ist der Inverter (Stations-ID = 1001) angehängt.

• Unterhalb des Inverters sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens (LC_Drive) verfügbar und über die Funktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.

CAN

• Der CAN-Master (Node-ID = 127) ist die Steuereinheit der Systemkonfiguration.

• Unterhalb des CAN-Masters ist der Inverter (Node-ID = 5) angehängt.

• Unterhalb des Inverters sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens (LC_Drive) verfügbar und über die Funktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.

• Es wird jeweils ein PDO für CAN-Input und ein PDO für CAN-Output verwendet.

• Der Übertragungsmodus ist Sync-gesteuert (10 ms).

Erweiterung der Steuerungskonfiguration

Weiterführende Informationen zur Erweiterung der Steuerungskonfiguration finden Sie hier:

Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen) ( 43)

Kommunikationshandbuch Controller-based Automation EtherCATHier finden Sie ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme von EtherCAT-Komponenten.

Kommunikationshandbuch Controller-based Automation CANopenHier finden Sie ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme von CANopen-Komponenten.


6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.2 Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

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6.2 Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

Hier werden folgende Funktionsbibliotheken und Funktionsbausteine verwendetet:

Funktionsbibliothek L_LCB_LogicControlBasic ( 65) Funktionsbibliothek L_DCO_DriveCommunication ( 103) L_LCB_ActuatorSpeed ( 73)

Übersicht der Funktionen

Modus Beschreibung

Automatic Im Automatic-Modus läuft eine Sequenz über eine Endlosschleife.Vorgabe:

1.3 Sekunden mit der Geschwindigkeit ’1’ fahren.2.Dann 5 Sekunden mit der Geschwindigkeit ’2’ fahren.3.Anschließend wieder mit der Geschwindigkeit ’1’ fahren.

Manual Im Manual-Modus (Handfahrbetrieb) ist der Inverter durch Setzen einzelner Steuer-Bits (xJog1Set, xJog2Set, xDriveSetQsp, xResetError, ...) manuell steuerbar.Beispielsweise ist der Inverter zum Reinigen oder Wechseln des Werkzeugs im Handfahrbetrieb über die Steuer-Bits "xJog1Set" und "xJog2Set" steuerbar.

Service Der Service-Modus dient zum Abgleich des Inverters.Vorgabe:

1.1 Sekunde in positive Richtung fahren.2.1 Sekunde stoppen.3.1 Sekunde in negative Richtung fahren.

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.3 Beispielprojekt mit der Applikation "Tabellenpositionierung"


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6.3 Beispielprojekt mit der Applikation "Tabellenpositionierung"

Hier werden folgende Funktionsbibliotheken und Funktionsbausteine verwendetet:

Funktionsbibliothek L_LCB_LogicControlBasic ( 65) Funktionsbibliothek L_DCO_DriveCommunication ( 103) L_LCB_TablePositioning ( 77) L_LCB_SetAxisData ( 90)

Übersicht der Funktionen

Modus Beschreibung

Automatic Im Automatic-Modus läuft eine Sequenz über eine Endlosschleife.Vorgabe:Wenn der Antrieb über den Homing-Modus (siehe unten) referenziert ist ...

1.zu Position ’1’ fahren,2.zu Position ’2’ fahren,3.wieder zu Position ’1’ fahren.

Manual Im Manual-Modus (Handfahrbetrieb) ist der Inverter durch Setzen einzelner Steuer-Bits (xManualPos, xManualNeg, xDriveSetQsp, xResetError, ...) manuell steuerbar.Beispielsweise ist der Inverter zum Reinigen oder Wechseln des Werkzeugs im Handfahrbetrieb über die Steuer-Bits "xManualPos" und "xManualNeg" steuerbar.

Service Der Service-Modus dient zum Abgleich des Inverters.Vorgabe:

1.1 Sekunde in positive Richtung fahren.2.1 Sekunde stoppen.3.1 Sekunde in negative Richtung fahren.

Homing Im Homing-Modus wird der Antrieb referenziert.Entweder wird die Referenzposition direkt gesetzt oder eine Referenzfahrt gestartet.


6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.4 Programmbausteine (PRG)

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6.4 Programmbausteine (PRG)

[6-1] Beispielprojekt: Tabellenpositionierung - Servo Drive 9400 HighLine - EtherCAT

Main (PRG)Das Programm "Main (PRG)" enthält das Hauptprogramm zur Abarbeitung der Programmabfolgen: Initialisierung des Inverters und Auswahl der unterschiedlichen Modi.

Automatic (PRG) / Home (PRG) / Manual (PRG) / Service (PRG)Hier sind die Programme zu den einzelnen Modi der Applikation enthalten.

• Home (PRG) nicht bei "Stellantrieb - Drehzahl"!

Drive (PRG)• Das Programm "Drive (PRG)" steuert den Inverter – je

nach Beispielprojekt – mit dem Funktionsbaustein L_LCB_ActuatorSpeed ( 73) oder L_LCB_TablePositioning ( 77) an.

• Achsdaten sind über die Funktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.

• Für die "Tabellenpositionierung" werden Maschinenkonstanten über den Funktionsbaustein L_LCB_SetAxisData ( 90) aufbereitet zur Verfügung gestellt. – Nicht bei "Stellantrieb - Drehzahl"!

Parameter_Transfer (PRG)Das Programm "Parameter_Transfer (PRG)" enthält Aufrufe der Parameter-Funktionsbausteine L_DCO_ReadDriveParameter ( 106) und L_DCO_WriteDriveParameter ( 112), mit denen einzelne Parameter gelesen oder geschrieben werden können.

PLC_PRG (PRG)Das Programm "PLC_PRG (PRG)" enthält alle Programmaufrufe.

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.5 Visualisierungen der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"


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6.5 Visualisierungen der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

Das Beispielprojekt mit der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl" enhält Visualisierungen zurBedienung, zur Einstellung und Anzeige von Parametern und zur Anzeige von Fehlern.

[6-2] Beispielprojekt: Stellantrieb - Drehzahl - Servo Drive 9400 HighLine - EtherCAT

"Information" (Startseite) enthält allgemeine Informationen zum Beispielprojekt.

Zudem gibt es Visualisierungen zu den Betriebs-Modi:• Automatic• Manual (Handfahr-Betrieb)• Service

"Y_Parameter" ist die Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteine zum Lesen oder Schreiben einzelner Parameter.



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6.5.1 Information (Startseite)

[6-3] Startseite der Visualisierung in der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

Anzeige von Fehlermeldungen

Das Kontrollfeld CommStatus () zeigt den Zustand der Feldbuskommunikation an.Bei einem Fehler der Feldbuskommunikation müssen der Controller und die Inverter neu gestartetwerden, da die Feldbuskommunikation nicht automatisch zurückgesetzt wird.

Das Kontrollfeld Error zeigt Fehler in der Applikation und Fehler im Inverter an.

Die Schaltfläche Error Reset setzt die Fehlermeldungen zurück.

Auswahl des Modus (Automatik, Manual, Service) AuswahlSDO-Dienste zum Inverter (Parameter lesen/schreiben) Verweis auf die Start-Seite mit dem Anzeigebereich Anzeige der Versionskennung des Projektes sowie der verwendeten Funktionsbibliotheken Anzeige des Maschinen-Status Anzeige des Zustands der Feldbuskommunikation



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6.5.2 Automatic-Modus

[6-4] Visualisierung des Automatic-Modus in der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"





Auswahl des Automatic-Modus Schaltfläche zum Starten des Bewegungsprofils Schaltfläche zum Sperren/Stoppen des Bewegungsprofils Anzeige des Status des Automatic-Modus Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit in % (Variable "Speed Value") Anzeige des Maschinen-Status Anzeige des Zustands der Feldbuskommunikation



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6.5.3 Manual-Modus (Handfahr-Betrieb)

Der Inverter ist über die Visualisierung des Funktionsbausteins L_LCB_ActuatorSpeed ( 73) imHandfahrbetrieb steuerbar.

[6-5] Visualisierung des manuellen Modus in der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

• Aktivieren Sie die Schaltfläche Internal Control (), um den Inverter über die Visualisierung bedienen zu können.

• Geben Sie den Inverter über den Eingang xDriveEnable frei, um Sollwerte manuell vorgeben zu können.

• Betätigen Sie die Schaltfläche xDriveSetQsp, um den Schnellhalt (QSP) zu aktivieren.

Auswahl des manuellen Modus (Handfahrbetrieb) Visualisierung des Funktionsbausteins L_LCB_ActuatorSpeed zur Steuerung des Inverters Schaltfläche zur Aktivierung der Steuerung mit dem Funktionsbaustein L_LCB_ActuatorSpeed



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6.5.4 Service-Modus

[6-6] Visualisierung des Service-Modus in der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"





Auswahl des Service-Modus Schaltfläche zum Starten des Bewegungsprofils Schaltfläche zum Sperren/Stoppen des Bewegungsprofils Schaltfläche zur Einstellung der Drehrichtung des Motors im Uhrzeigersinn Anzeige des Status des Service-Modus Anzeige der aktuellen Ist-Drehzahl in % (Variable "Speed Value") Anzeige der Soll-Drehzahl (Wertebereich: 0 ... 100 %) Anzeige des Maschinen-Status Anzeige des Zustands der Feldbuskommunikation



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6.5.5 Parameter

Mit der Schaltfläche Parameter wird die Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteinegeöffnet:

L_DCO_ReadDriveParameter ( 106) L_DCO_WriteDriveParameter ( 112) Mit diesen Funktionsbausteinen können einzelne Parameter gelesen oder geschrieben werden.

Der zuletzt ausgewählte Modus bleibt aktiviert.

[6-7] Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteine in der Applikation "Stellantrieb - Drehzahl"

Visualisierung des Funktionsbausteins L_DCO_ReadDriveParameter Visualisierung des Funktionsbausteins L_DCO_WriteDriveParameter

6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.6 Visualisierungen der Applikation "Tabellenpositionierung"


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6.6 Visualisierungen der Applikation "Tabellenpositionierung"

Das Beispielprojekt mit der Applikation "Tabellenpositionierung" enhält Visualisierungen zurBedienung, zur Einstellung und Anzeige von Parametern und zur Anzeige von Fehlern.

[6-8] Beispielprojekt: Tabellenpositionierung - Servo Drive 9400 HighLine - EtherCAT

"Information" (Startseite) enthält allgemeine Informationen zum Beispielprojekt.

Zudem gibt es Visualisierungen zu den Betriebs-Modi:• Automatic• Manual (Handfahr-Betrieb)• Service• Homing (Referenzfahrt)

"Y_Parameter" ist die Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteine zum Lesen oder Schreiben einzelner Parameter.



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6.6.1 Information (Startseite)

[6-9] Startseite der Visualisierung in der Applikation "Tabellenpositionierung"





Auswahl des Modus (Automatik, Manual, Service) AuswahlSDO-Dienste zum Inverter (Parameter lesen/schreiben) Verweis auf die Start-Seite mit dem Anzeigebereich Anzeige der Versionskennung des Projektes sowie der verwendeten Funktionsbibliotheken Anzeige des Maschinen-Status Anzeige des Zustands der Feldbuskommunikation



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6.6.2 Automatic-Modus

[6-10] Visualisierung des Automatic-Modus in der Applikation "Tabellenpositionierung"

Auswahl des Automatic-Modus Schaltfläche zum Starten des Bewegungsprofils Schaltfläche zum Sperren/Stoppen des Bewegungsprofils Anzeige des Status des Automatic-Modus Anzeige der aktuellen Profilnummer Anzeige der aktuellen Ist-Position in ’Units’



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6.6.3 Manual-Modus (Handfahr-Betrieb)

Der Inverter ist über die Visualisierung des Funktionsbausteins L_LCB_TablePositioning imHandfahrbetrieb steuerbar.

[6-11] Visualisierung des manuellen Modus in der Applikation "Tabellenpositionierung"

• Aktivieren Sie die Schaltfläche Internal Control (), um den Inverter über die Visualisierung bedienen zu können.

• Geben Sie den Inverter über den Eingang xDriveEnable frei, um Sollwerte manuell vorgeben zu können.

• Betätigen Sie die Schaltfläche xDriveSetQsp, um den Schnellhalt (QSP) zu aktivieren.

Weiterführende Informationen zum Funktionsbaustein L_LCB_TablePositioning finden Sie hier:

L_LCB_TablePositioning ( 73)

Auswahl des manuellen Modus (Handfahrbetrieb) Visualisierung des Funktionsbausteins L_LCB_TablePositioning zur Steuerung des Inverters Schaltfläche zur Aktivierung der Steuerung mit dem Funktionsbaustein L_LCB_TablePositioning



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6.6.4 Service-Modus

[6-12] Visualisierung des Service-Modus in der Applikation "Tabellenpositionierung"





Auswahl des Service-Modus Schaltfläche zum Starten des Bewegungsprofils Schaltfläche zum Sperren/Stoppen des Bewegungsprofils Schaltfläche zur Einstellung der Drehrichtung des Motors im Uhrzeigersinn Anzeige des Status des Service-Modus Anzeige der aktuellen Ist-Drehzahl in % Anzeige des Maschinen-Status Anzeige des Zustands der Feldbuskommunikation



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6.6.5 Homing-Modus (Referenzfahrt)

Im Inverter ist in der Lenze Standard-Einstellung der Homing-Modus ’12’ aktiv (auf negativenEndschalter fahren / Digitaler Eingang 3).

[6-13] Visualisierung des Homing-Modus in der Applikation "Tabellenpositionierung"

Auswahl des Homing-Modus Schaltfläche zum Starten der Referenzfahrt Schaltfläche zum Sperren/Stoppen der Referenzfahrt Schaltfläche zum Setzen der Referenzposition Schaltfläche zum Zurücksetzen der Referenzposition (PosAct = 0 Units) Anzeige des Status der Referenzfahrt



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6.6.6 Parameter

Mit der Schaltfläche Parameter wird die Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteinegeöffnet:

L_DCO_ReadDriveParameter ( 106) L_DCO_WriteDriveParameter ( 112) Mit diesen Funktionsbausteinen können einzelne Parameter gelesen oder geschrieben werden.

Der zuletzt ausgewählte Modus bleibt aktiviert.

[6-14] Visualisierung der Parameter-Funktionsbausteine in der Applikation "Tabellenpositionierung"

Visualisierung des Funktionsbausteins L_DCO_ReadDriveParameter Visualisierung des Funktionsbausteins L_DCO_WriteDriveParameter


6 Beispielprojekte im »PLC Designer« verwenden6.7 Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen)

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6.7 Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen)

In diesem Kapitel erfahren Sie, wie Sie die Steuerungskonfiguration manuell erweitern können.

Befolgen Sie die in den folgenden Abschnitten beschriebene Vorgehensweise, um ein bestehendesBeispielprojekt individuell zu erweitern.

Passen Sie für jeden weiteren Teilnehmer die Kommunikationseinstellungen an.

6.7.1 EtherCAT-Feldgeräte anhängen

Tipp!Feldbus-Scan

Der »PLC Designer« bietet einen "Feldbus-Scan", der die am Feldbus angeschlossenenGeräte automatisch erkennt. Führen Sie dazu im Kontextmenü des EtherCAT-Masters denBefehl Geräte suchen aus.

Fehlende Geräte oder Geräte anderer Hersteller

Um fehlende Geräte oder Geräte anderer Hersteller einzubinden, sind die entsprechendenGerätebeschreibungsdateien des Herstellers erforderlich. Im »PLC Designer« könnenGerätebeschreibungsdateien vom Typ *.XML, *.devdesc.XML, *.EDS, *.DCF und *.GSx überden Menübefehl Tools Geräte-Repository... importiert werden.

Hinweis!• Die Reihenfolge der EtherCAT-Slaves im Gerätebaum muss der physikalischen

Anordnung der EtherCAT-Topologie entsprechen.• SoftMotion-Betrieb ist nur mit EtherCAT-Slaves möglich, welche die CiA402-

Applikation verwenden (SM_Drives, z. B. Servo Drives 9400 HighLine CiA402).• Wählen Sie Zykluszeiten, gemäß den technischen Daten, von 1 ... 10 ms.



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So hängen Sie EtherCAT-Feldgeräte manuell an:1. Im Kontextmenü des EtherCAT-Master mit dem Befehl Gerät anhängen einen

EtherCAT-Slave anhängen.

Wählen Sie aus der Auswahlliste ein Feldgerät. Es sind nur Geräte auswählbar, deren EtherCAT-Gerätebeschreibungsdateien im »PLC Designer« importiert wurden.

Wiederholen Sie den Befehl Gerät anhängen solange, bis alle am Feldbus teilnehmenden Slaves in der EtherCAT-Konfiguration eingebunden sind.



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2. Den eingefügten Slaves sinnvolle Bezeichnungen geben (z. B. "Drive_vertical").

Die Bezeichnungen dürfen …• nur die Zeichen "A ... Z", "a ... z", "0 ... 9" oder "_" enthalten;• nicht mit einer Ziffer beginnen.

Durch einen Mausklick auf das Element wird die Bezeichnung zur Eingabe freigegeben.

Beispiel:

Wir empfehlen bei Servo Drives 9400 und Inverter Drives 8400 die gleiche Bezeichnung zu verwenden, die unter der Geräte-Codestelle C00199 eingetragen ist.

Unterhalb des Inverters sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens (LC_Drive) verfügbar und über die Funktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.

3. Verbinden Sie einen Funktionsbaustein mit der Achsdaten-Instanz LC_Drive aus der Steuerungskonfiguration, um eine Anbindung an den Inverter herzustellen.

Übertragene Prozessdaten werden automatisch in die Achsdaten geschrieben. Dadurch ist keine manuelle Zuordnung der Prozessdaten in die Applikation erforderlich.Funktionsbaustein an einen Inverter anbinden ( 65)

Kommunikationshandbuch "Controller-based Automation EtherCAT"Beachten Sie die weiteren Informationen zur Inbetriebnahme:• "Feldbus-Scan" / Import von Gerätebeschreibungsdateien• Synchronisation mit "Distributed Clocks"• Einstellungen von Zykluszeiten und Motion-Parametern• EtherCAT I/O-Mapping• Modulare Maschinenkonfiguration (ab Release 3.10)• Funktionsbibliothek L_IODrvEtherCAT• Mischbetrieb EtherCAT mit anderen Bussystemen• EtherCAT-Diagnose



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6.7.2 CAN-Feldgeräte anhängen

Tipp!Fehlende Geräte oder Geräte anderer Hersteller

Um fehlende Geräte oder Geräte anderer Hersteller einzubinden, sind die entsprechendenGerätebeschreibungsdateien des Herstellers erforderlich. Im »PLC Designer« könnenGerätebeschreibungsdateien vom Typ *.XML, *.devdesc.XML, *.EDS, *.DCF und *.GSx überden Menübefehl Tools Geräte-Repository... importiert werden.Zudem steht die allgemeine Gerätebeschreibung "Lenze Generic Drive" ( 63) zurEinbindung von anderen Lenze-Geräten zur Verfügung. Die Ansteuerung erfolgt über denFunktionsbaustein L_LCB_GenericDrive ( 72).

Hinweis!Die Konfiguration eines Lenze Controllers im CANopen-Netzwerk muss im »PLC Designer« angelegt werden, da beim Start eines Controllers die komplette Konfiguration in die angeschlossenen Slaves geschrieben wird. Zuvor vorgenommene Einstellungen in den Slaves werden dabei überschrieben.



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So hängen Sie CAN-Feldgeräte an:1. Im Kontextmenü des "CANopen Manager" mit dem Befehl Gerät anhängen ein Logic-

Gerät (Slave) unter dem "CANopen Manager" (Master) einfügen.

Wählen Sie aus der Auswahlliste ein Feldgerät. Es sind nur Geräte auswählbar, deren CAN-Gerätebeschreibungsdateien im »PLC Designer« importiert wurden.

Bei EDS-Dateien, die im »Engineer« erzeugt wurden, erscheint das Feldgerät in der Auswahlliste mit dem Namen, das es beim Export der EDS-Datei im »Engineer« hatte, ergänzt um den Namen der Schnittstelle und den Gerätetyp.

2. Wiederholen Sie den Befehl Gerät anhängen solange, bis alle am Feldbus teilnehmenden Slaves in der Steuerungskonfiguration eingebunden sind.

Alternativ können Sie einen bereits eingefügten Teilnehmer über das Kontextmenü des Gerätes kopieren und einfügen.



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3. Den eingefügten Slaves sinnvolle Bezeichnungen geben (z. B. "Drive_vertical").

Die Bezeichnungen dürfen …• nur die Zeichen "A ... Z", "a ... z", "0 ... 9" oder "_" enthalten;• nicht mit einer Ziffer beginnen.

Durch einen Mausklick auf das Element wird die Bezeichnung zur Eingabe freigegeben.

Beispiel:

Unterhalb des Inverters sind die Achsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens (LC_Drive) verfügbar und über die Funktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.

4. Verbinden Sie einen Funktionsbaustein mit der Achsdaten-Instanz LC_Drive aus der Steuerungskonfiguration, um eine Anbindung an den Inverter herzustellen.

Übertragene Prozessdaten werden automatisch in die Achsdaten geschrieben. Dadurch ist keine manuelle Zuordnung der Prozessdaten in die Applikation erforderlich.

Funktionsbaustein an einen Inverter anbinden ( 65) 5. Über die Registerkarte CANbus die Übertragungsrate einstellen.

Hinweis!Die im »PLC Designer« eingestellte Übertragungsrate überschreibt die für die Feldgeräte über »Engineer« oder »EASY Starter« eingestelle Übertragungsrate.

Stellen Sie in einem CANopen-Netzwerk generell für alle Teilnehmer dieselbe Übertragungsrate ein.



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6. Über die Registerkarte CANopen_Manager die Parameter zur Sync-Erzeugung einstellen.

Die Sync-Erzeugung ist notwendig, wenn ...• auf dem Bus mindestens ein PDO mit Sync-gesteuerter Verarbeitung benutzt wird; • in mehreren Feldgeräten die Applikationen Takt-synchron laufen sollen;• am Feldbus Motion-Geräte betrieben werden sollen.

Falls Sie die CAN-Synchronisation einsetzen wollen, setzen Sie ein Häkchen im Eingabefeld

Sync-Erzeugung aktivieren.

Stellen Sie im Eingabefeld die Sync-Zykluszeit ein.

Kommunikationshandbuch "Controller-based Automation CANopen"Beachten Sie die weiteren Informationen zur Inbetriebnahme:• Import von Gerätebeschreibungsdateien• Einstellungen von CAN-Parametern und PDO-Mapping• Besonderheiten bei Inverter Drives 8400, Servo Drives 9400 und I/O-System 1000• Mischbetrieb CANopen mit anderen Bussystemen• CAN-Diagnose

7 Gerätebeschreibungen7.1 Inverter Drive 8400 BaseLine C


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7 Gerätebeschreibungen

Dieses Kapitel enthält Informationen zu den im »PLC Designer« verfügbaren Gerätebeschreibungender Inverter Drives 8400 und Servo Drives 9400.

Wird ein Inverter in die Steuerungskonfiguration eingefügt, sind unterhalb des Gerätes dieAchsdaten in Form eines zusätzlichen Knotens (LC_Drive) verfügbar und über dieFunktionsbaustein-Instanz L_LCB_AXIS_REF ( 67) abrufbar.Informationen zur Erweiterung der Steuerungskonfiguration (EtherCAT/CAN) ( 26) im »PLCDesigner« finden Sie hier:

Beispielprojekte erweitern (Geräte hinzufügen) ( 43)

7.1 Inverter Drive 8400 BaseLine C

Übersicht der Indizes

Die empfangenen Prozessdaten werden in das Element awReceiveData der L_LCB_AXIS_REF-Instanz ( 67) übertragen.Die zu sendenden Prozessdaten werden vom Element awTransmitData der L_LCB_AXIS_REF-Instanz ( 67) übertragen. Die Tabelle zeigt die Abbildung der Indizes auf Variablen.

Die Kommunikation mit dem Inverter Drive 8400 BaseLine C ist nur überden CAN-Bus (CANopen) möglich.

Verfügbare Technologieapplikationen

• Keine

Beispielprojekt

• LAS_40_INTF_Can_84BL_Speed_0100

Applikationsvariable Name CAN Index CAN Name EtherCAT Index EtherCAT

awTransmitData1 LP_CanIn1_wCtrl 0x5E66/01 - -

awTransmitData2 LP_CanIn1_wIn2 0x5E66/02 - -







awTransmitData9 - - - -








7 Gerätebeschreibungen7.1 Inverter Drive 8400 BaseLine C

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awReceiveData1 LP_CanOut1_wState

0x5C9B/01 - -

awReceiveData2 LP_CanOut1_wOut2

0x5C9B/02 - -


0x5C9B/03 - -


0x5C9B/04 - -


0x5C9B/05 - -


0x5C9B/06 - -


0x5C9B/07 - -


0x5C9B/08 - -

awReceiveData9 - - - -









7 Gerätebeschreibungen7.2 Inverter Drive 8400 StateLine C


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7.2 Inverter Drive 8400 StateLine C



Die Kommunikation mit dem Inverter Drive 8400 StateLine C ist über denCAN-Bus (CANopen) und EtherCAT möglich.


• Stellantrieb Drehzahl

• Abschaltpositionierung ohne Rückführung

Beispielprojekte

• LAS_40_INTF_Can_84SL_Speed_0200

• LAS_40_INTF_ETC_84SL_Speed_0100


awTransmitData1 LP_CanIn1_wCtrl 0x5E66/01 MciIn_wCtrl 0x5C93/01

awTransmitData2 LP_CanIn1_wIn2 0x5E66/02 MciIn_wIn2 0x5C93/02








awTransmitData10 LP_CanIn3_wIn2 0x5E66/0A MciIn_wIn10 0x5C93/0A

awTransmitData11 LP_CanIn3_wIn3 0x5E66/0B MciIn_wIn11 0x5C93/0B

awTransmitData12 LP_CanIn3_wIn4 0x5E66/0C MciIn_wIn12 0x5C93/0C

awTransmitData13 - - MciIn_wIn13 0x5C93/0D

awTransmitData14 - - MciIn_wIn14 0x5C93/0E

awTransmitData15 - - MciIn_wIn15 0x5C93/0F

awTransmitData16 - - MciIn_wIn16 0x5C93/10


0x5C9B/01 MciOut_wState 0x5C92/01


0x5C9B/02 MciOut_wOut2 0x5C92/02








7 Gerätebeschreibungen7.2 Inverter Drive 8400 StateLine C

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0x5C9B/0A MciOut_wOut10 0x5C92/0A


0x5C9B/0B MciOut_wOut11 0x5C92/0B


0x5C9B/0C MciOut_wOut12 0x5C92/0C

awReceiveData13 - - MciOut_wOut13 0x5C92/0D

awReceiveData14 - - MciOut_wOut14 0x5C92/0E

awReceiveData15 - - MciOut_wOut15 0x5C92/0F

awReceiveData16 - - MciOut_wOut16 0x5C92/10


7 Gerätebeschreibungen7.3 Inverter Drive 8400 HighLine C


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

7.3 Inverter Drive 8400 HighLine C



Die Kommunikation mit dem Inverter Drive 8400 HighLine C ist über denCAN-Bus (CANopen) und EtherCAT möglich.


• Stellantrieb Drehzahl

• Abschaltpositionierung ohne Rückführung

• Tabellenpositionierung ohne Rückführung

Beispielprojekte

• LAS_40_INTF_Can_84HL_TabPos_0200

• LAS_40_INTF_ETC_84HL_TabPos_0100


awTransmitData1 LP_CanIn1_wCtrl 0x5E66/01 MciIn_wCtrl 0x5C93/01









awTransmitData10 LP_CanIn3_wIn2 0x5E66/0A MciIn_wIn10 0x5C93/0A

awTransmitData11 LP_CanIn3_wIn3 0x5E66/0B MciIn_wIn11 0x5C93/0B

awTransmitData12 LP_CanIn3_wIn4 0x5E66/0C MciIn_wIn12 0x5C93/0C

awTransmitData13 - - MciIn_wIn13 0x5C93/0D

awTransmitData14 - - MciIn_wIn14 0x5C93/0E

awTransmitData15 - - MciIn_wIn15 0x5C93/0F

awTransmitData16 - - MciIn_wIn16 0x5C93/10


0x5C9B/01 MciOut_wState 0x5C92/01








7 Gerätebeschreibungen7.3 Inverter Drive 8400 HighLine C

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awReceiveData10 P_CanOut3_wOut2

0x5C9B/0A MciOut_wOut10 0x5C92/0A


0x5C9B/0B MciOut_wOut11 0x5C92/0B


0x5C9B/0C MciOut_wOut12 0x5C92/0C

awReceiveData13 - - MciOut_wOut13 0x5C92/0D

awReceiveData14 - - MciOut_wOut14 0x5C92/0E

awReceiveData15 - - MciOut_wOut15 0x5C92/0F

awReceiveData16 - - MciOut_wOut16 0x5C92/10


7 Gerätebeschreibungen7.4 Inverter Drive 8400 TopLine C

56 Lenze · Application Samples I

engineer/ plc designer 8400 9400... · 2020. 10. 7. · 1 Über diese dokumentation 8 lenze ·...

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