energy-efficient computing for wildlife tracking: design...

12
Energy-Efficient Computing for Wildlife Tracking: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet Philo Juang, Hidekazu Oki, Yong Wang , Margaret Martonosi, Li-Shiuan Peh, and Daniel Rubenstein Depts. of Electrical Engineering, Computer Science, and Ecology and Evol. Biology Princeton University ABSTRACT 1. INTRODUCTION Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. ASPLOS ’02 Copyright 2002 ACM 1-58113-574-2/02/0010 ... 5.00.

Upload: dominh

Post on 07-May-2019

213 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Energy-Efficient Computing for Wildlife Tracking:Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

Philo Juang, Hidekazu Oki, Yong Wang�,

Margaret Martonosi, Li-Shiuan Peh, and Daniel Rubenstein�

Depts. of Electrical Engineering,�Computer Science, and

�Ecology and Evol. Biology

Princeton University

ABSTRACT��������� ������������������ �����! �" #%$&���� ��!�('��#%) *+��)��-,.#/����0$&���1�2�� ��!�3' )(#&�����#& �)4�������5"6���� ��!�5#&)(���������1#&)(*�$&78#&�!�6 ��19��):����#&���;���< �=5�>��):7?)(��,@�� ��!� ' �#&)(*3��� �($&#&�����#& �) ��A<BC�(�4D���$E� �=�,.#/����$&���1�F�1��)(�1 ��G)(�;H,C ���IJ�2���K�1�#%��'($%����$/74=L :��'(�1���G �)M���(� $%#/0���K�#% �)(�N#&)J�� �$%�J#&)(*?��' � �) ��! �'(��' �1�M �=O�� ��!�('�����6�1��) �1#&)(* ���)(�P,.#/����$&���1�3�� ��!�3' )(#&���K�#% �)Q�����J#%�����4=L ��M"6 ���R�1��#&��):�#&D(���)(�S�� ��!�!������#%��$T�('����6 ��1����AOBC�(#&�<�����6���<��U ���!#&)(���C�� �N����0�1���K���;�V������#&�1#& �)(�S��)(�W� ���1#&*�)W1�9��� �� �XT�>�����S����#&�1�Y,.�(��)��� �($/7�#&)(*4,.#/����$&���1�Z�6�����10[� �0\�6���;�C)(�;H,C ���IJ#%) *]����;� )(#%^:'(���5#&)��! �" #%$&�_�1��) �1 ��Y) ��H,O ���IW�����1#&*�) ���W� `�1' �(�6 ��1�,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(*3=a ��<"(#& �$& �*�7S�����1�������9�bABC�(�dc6��" �9��e���f��7�������V#%) ��$&'������f��' ��� ��V1�9���9IJ#%) *Z�� �$&$%�����g )( J�����9hi���K�1��#&���j":7_��)(#&�>��$&�N' )������N���'(��7_������ ��1�]�>$E�K��*����,.#&$%�S��������k(�� ���� �$&$E�K���. ��6���9�K��8���.�M�6�����10[� �0\�6�����.) ��H,O ���I� �� ��$&#&������$% �*�*����R� ��9�>"����9IS� >�����1���K���;� ������A]BC�(�]�� �$&$%�����#&)(��$&'(� �S*�$& �"���$i�6 ��1#/�#% �)(#&)(*R��7 ������ g\lNmdn h;�do2$%���1���!���p0 ��17:� ,.#/����$&���1��1�9��) �1����#&���������6��)��S�>�1�>��$&$Gq mFr k����1�1��):�#E��$&$&7�����;�j)( J���M#&�4�>�1�>��$&$s�T,.#&����$%���1�4�� ��!� ' �#&)(*?� ����#&����A n #&) �����(�;���N#&�<) 3����$%$&' $E�K�<�1�����J#%���4 ��<" �� ���� ������<�� ��!�M'() #%�����#& �)�� K������#&) *>�� �]����*�#& �)_,.�(�����M��) #&�>��$&�N�K���M���'(� #&���t�t���Y�( :����6�����10[� �0u�6�������� �' �#&)(*>#&��) ����� ���tA�vi$/��( �'(*��_)J'(�!�;�� �'(�<����( :�]� �� �� :�� �$&�N�;U #&����T���(��#&�#& �)���$f�;�(��$&$&��)(*����4����#&�1�M"6������' �1���(�i�����1�������9�(�;���<�� ���!�1��$&�����.�K���4�! �"(#&$&�4��)��?��J' �C��(�����4#&�)( 8D(U����>"����1����9�K�#% �)�� �,Z�K�9� �C,.� #%�9��� M��#&�w� ��9�JAd�������10��$&$s�� �' �F*� ���$�#&�2� �' �1�d��(�d$&������5��) ����*�7:����� ��9��*����:��)��8 ��� ��������1 �' �������8) �������1���K�17j� ��>��#&):9��#&)P�?����$&#%��" $%�3��7 ������x,.#/���p�����17?� #%*��jy �(�K9�p�( ��!#&) * z �1'(�������1�<�9�K���AO{R�4�($%��)S� >����0�($& �7!�]|�}K0\)( J� ��c6��" �9��e���d��7�������~�KO�� ���S�(��$%�8�i���1�������9�qO��):1����#&)?����):1�9��$T�4��):7J�JA5�S �����" �� ���� $/7:�J,C�i"6��$&#%����������K��(�3� ��>��#&) 0\����):1��#&�3���� �� :�� �$&�M��)��_��)(�;��*�7Y1�9������ �XT�4������0�1��):����>�(�����<=L ��icT��"��9��ei��O,.#&$&$b�(�����i*���)(�;�9��$b���(� $&#%����"(#&$&#/H7#&)� ��� ���Z,.#/����$&���1�N��)��?�1��)(�1 ��N���(�($&#&���K�#% �)(��A

1. INTRODUCTION�S �" #&$%��� ��!�('��#&)(*���)��V,.#/����$&���1�P�� ��!�3' )(#&���K�#% �)��K����(#&*�� 0\*��� �,Z������������+#&)���(���� ��!� ' ����;�K�� ��!�M'() #%�����#& �) �������)���A�vi)�#&)(�;�������1#&)(*j,C����$/��� �=��� ��!� ' ��?�����(��" #%$&#/H7`#&�������#&$E��"($&�_#&)�����)����(��$%����7�������!���Z��)���#%�!���� K�������1'(�(�6 ��1=L ��2,.#/����$&���1�G�� ��!�3'() #&�����#& �)8� ��$&�(�f#&):������� �)() ����f�� ���1�5�! �0"(#&$&�N� $E�K1=L ����!�.,.#/��������9�S ���(�����(���Z,C��$%$b���C,.#/��S��;��(�������

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work forpersonal or classroom use is granted without fee provided that copies arenot made or distributed for profit or commercial advantage and that copiesbear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, torepublish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specificpermission and/or a fee.ASPLOS ’02Copyright 2002 ACM 1-58113-574-2/02/0010 ... � 5.00.

� ���1IJ� ��R�� ��!�('�������8 ��]�1������������A�BC�(�!�>��#%)P=L :��' �M �=.�! �0"(#&$&�4�� ��!�(' �#&) *3�����."6����)� �)���7�������!�Z�1'(�9����� mF� v<�.��)(����$&��� �( �) ����#&):���)�������=L ��j��#/������_�J'(�>��)�' �1��A��i���1�������9���1���)J�#& �)#%�M#&)(���������1#&)(*�$/7=a :��'(�1���T�5�( �,C���������5 �)���7�������!�,.#/��Q�! ����3$%#&�!#/����j��' �>��)j#&)J��;������):�#& �)bkf,.#&����$%���1�M�1��) �1 ��)(�;H,C ���IJ�4�����!�?I���7Y�;U(���!�($&��AMBC�(#&�4�(���6���4�;U(���!#&)(������ ������1���K���;��� ����#&�1#& �) ����)��S#&�!� $%���!��):9���#& �)?�;� �#&�����<#&)(� ������):#&)_� ���1#&*�)(#&)(*>�! �" #&$%�8�� ��!�('���K���� ��!�3' )(#&�����#& �)�)( J�����<=a ��c6��" �9��e�����d�Y,.#&����$%���1�?�1��)(�1 ��p)(��u,C ���I���#&�!������p,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(* A� )�*���) ���9��$s�b���;� �;���M�6�;�s�d�������Z�����8��7�������!�Z#&)S,.�(#&�9��)J' 0�!���� �'(�j�� ��!� ' �����)(�+�1��)(�1#&) *@�����J#&�����Q�K���`� #&��1��#&"(' ����,.#/��(#&)j��)j��)J�J#&�� �)(�!��):.� ?"6�M���'(� #&���tA n ��) �1 ��4) ��H,O ���IJ��������Z"6����)!� �� ��6 ��1���3=a ��Z���9��)(*��i �=b��)(*�#&) ������#&)(*��J�1��#&��):�#&D(���)(�P����=L��)(�1�!���(�($&#&���K�#% �)(��Ap{W�(#&$&�p�1 ��!�M�1��)(�1 ��M) ��H,O ���IJ�����������9���#&�4�1��)(�1 ����6 ��1#/�#% �)(��� ,C�N=L :��'(�<�(�����4 �)�#&�1�1'(���Z����0$%������W� ���7�)����!#&�j�1��)(�1 ���)(��u,C ���IJ�?,.#&����! �" #&$%�j)( J�������)(��,.#&����$%���1�]�� ��!�3' )(#&���K�#% �)Y"6��H,O����)_��(����A � )Y=s������t#&) �'��F��7������������ �Z�1��)(�1 ��5)( J� ���d�K���C1�9���9IJ#%) *N�� �$%$%�K���d���K�1��#&���":7P�� �>��) #%�>��$&�3'()(� ���]���'(��7TkG,.#/����$&���1�!���Q� :��) ��H,O ���I:0#&)(*!����9�() #E^:' ���N��$%$& �,���(����� ?��,Z���R��)��Y��� ����3�(��9�!#&)P��6�����10[� �0u�6�������>��)() ���i��)��?� ?�6�;���� �$%����]#/�� �,Z�K�9� �i�!�! �0"(#&$&�N"(���1�4��9���#& �)S����Ki�1�6 ��9����#%����$&$/7S1�9���������1���C�� �4�������3� '(� $& ������(�K9��Av<)�#&)(���������1#&)(*!=L :��' �i �=5"(#& �$& �*�7Y��)��S" #% :�� ��!�($&��U�#/H7?����0�1���K���;�Y�(���."6����)Y �)�*��K��(����#&)(*?� ��9�p��)��� �" �1���������#& �) �i �)�S�9��) *��? �=i�1�6����#&�����F,.#/��`�_*� ���$Z �=<'()(� ������9��)�� #&) *���(��#/�#&):����9�����#& �)(�.��)(�!#%)���' ��)(�����C �)?�����9�? ���(�;��A5o( ��Z�;U(���!�($&���#/3#&�]#&�!�6 ��19��):8� YIJ)( �,-�( �,~�J' �>��)Q��������$& ��(�!��):8#&):� ,.#&$%� ����) ���1�3�K�������3��XT���;��M#&)���#&*���) �'(�]�1�6����#&���]��(������A � M#&���$&�1 M#%�!�6 ��19��):C� ]'()(� ������9��)��p��(�i�!#%*��9���#& �)����K1�����)(�C �=,.#&$%����) #%�>��$&�i��)��?�( �,V��(��7?�>��7>"6�8��XT���;����S":7>�;�(��) *����#&)],O������ ���F���K1�����)(�G ��F�($%��):G$&#/=L����":78#&)J1�� J��'(���#& �)M �=6)( �) 0)��K�#&���3�1�6����#%�����G��)(�P":7_ ��� ���4#&) �('(��) ������Ap�b���K��)(#&)(*��1'(�9�� �;9��#&$&�8��"6 �'�8��) #&�>��$&������^:'(#/������"6 ���P� ��9��#%$&���j$& �)(*�0[�������6 ��1#/�#& �)�$& �*��Y���?,O��$&$4���? ��� ���S" #& ��!��1��#&�j�(�K9�Q�1'(�9������(�����1F�9������J"6 J�J7M����!�6���9���'������:��)��M=E����^:'(��) ��73 �=T=L������#&)(* A� ���1�(#/��Y��(�_#&�!�6 ��19��) ���Y �=M����9��#&$&�����(�K9�Q �)V��)(#&�>��$�! K�����!��):��!��)����� ��#/�?����$E�K�#& �)(�1� #&�V� Q,O������ �����i��' �>��)� ������$& �� �!��):8��)(�R ��� ���3�(��1�����) ���G#&)(�1'��!��#&��):M�(��9����' �10����):�$/7R�;U #&�����A_o ' �1��(�;���! ������F� ��9���� �$&$%�����#& �)�����;� )( �$% �*�7#&�C��$%�1 3^:'(#/��i$&#&�!#/����tAGo( ��C�� �i�! ���O�(���1��J��'��1����):O,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(*<���'�� #&���b����$/78 �)8=s��#/��$/7]�1#&�!�($&�5����;� )( �$& �*�7:AFo( ��G��UJ0���!� $&�����>��):78���'���#%���2����$/7M �)3�� �$&$E�K��#&)(*4�������!�($&�O�1' "(�1��F �=��) #&�>��$&�b,.#/��8�1#&�!�($&�d�i�No!1�9��) �1�!#&1��;���O�/��}K \A2�i���1�������9�(������6����#& J� #&����$&$&7R����#&���]�� �� �'(*�� g ��4� 7_ ������;hN��)R�������>,.#&��Q���������#%�����]��):���) )����f��)(�P$&#&�����)R=a ��]�(#&)(*��N=a�� ���� �����J#& �' �1$&7J0�� �$%$%�K�����P��)(#&�>��$&��A���)(���M��)j��)(#&�>��$f#&��=L �'()(�t�������1�������9�(���������)P �"(�1�������3#&���"6�������J#& ��]��)(�j$& �*�#/��N �" �1���������j�6 ��1#/�#& �)bABC�(�_$&#&�!#/��>� �1' �;�����'(� #&���?�1�( �'($%�t�.� K,O���������<"6�Y=s��#/��$&7��� ���K����):�A!o2#/������G� ��9�S�� �$&$%�����#& �)Q#&�8#&) =a����^J' ��):8��)(�P�>��7�!#&�1�F�>��):7j¡H#&):����������#&)(*8������)J��1¢�A n ���� �)(�t�:� ��9�N�� �$&$%�����#& �)#&�� �=a���)_$&#&�!#&����S� �� ��7 $&#&*��:��( �'������6"('�N��)(#&�>��$f"6�������J#& ��

��)(�Y�! ������!��):��Z#&)j) #&*��:1�#&�!�]� �'���������)j"6�M^:'(#/��M� #/XT���10��):�A3BC�(#/�9�P��)��YD�)(��$&$/7:�2� ��9���� �$&$&�����#& �)Q#&�4#&�!�6 ��1�1#&" $%�3 ���1�����;����$/7Y$&#%�!#/����Y=L ��N������$&' �1#%���3�1�6����#&���i�����4�K�� �#%�Y��' �>��)�� �)J9�����A� ������'(�1�5 �=J�� �5$&#&�!#/9���#& �) �f �)4�1#%�!� $&�5�i�Nof0u��#%�����N�J#%�1'(��$ �" �1���������#& �) ��� �! ����.�1 ��(� #&���#%��������!1�9���9I������O�������1$& �,.$/7>"6��0�� ��!#%) *>������#%$%��"($&��AiBC�(�8�! ���i�1 �� �(#&���#&��������Y1�9���;I������i��' �10����):�$/74�� ��!�!������#%��$&$/7J0H������#&$%��" $%�d'(�1�d*�$& �"(��$J�6 ��1#/�#& �) #%) *���7���0����!� g\lNmOn h.� !1�9���9I��6 ��1#&�#& �)R��)���'(�1�]�������$%$&#/��p' �($& ���� �� 81�9��)(��=a���.� ��9�4� 3�4"����1����9�K�#% �)R� � �T���������� \A5BC� ���1�N��7���0����!���G� �,C�����;���5��$&�1 _�1' XT���]=a�� �� �1#&*�) #/D�����)JM$&#&�!#&9�K�#& �)(��ABC�(���! ���.�1 �� �(#&���#&���������1�9���9I����.��'��1����):�$/7?�K����#&$%��" $&�4 �)($/7I������(�8��$& �*� �=.|�}�}�}��6 ��1#/�#& �)Q�����!�($&���8��)(�j) S" #% ��!��1��#&��(�K9�p�/���� [A � ������' �1�<���K���$&$&#&��<'(� $& ������O�K���.�1$% �,���)(�3�6 �,C���10�J'() *��17:�T��(��7_����)Q �)($/7j"6�!� �)(�p#&) =E����^:'(��):�$/7:A!BC� #&�]$&#&�p0#/��Z�( �,� �=a���)��6 ��1#/�#& �)S�����!�($&���C����)S"6�i*��K��(�������!,.#/��( �' K�����1�( K,.#&) *Q��(�j|�}�}�}�0\��):1�17�$& �*���� ��9��*���A o('��1��(�����! ������� �,.) $% ������N �=C�(��9�p=E�� ����� �3���K���$&$%#/��3� !�� �]�����1�������9�(����������Z"6 ���p�1$& �,W��)��3��U��6��) �1#&��� g �����1���K���;� �����d�����Z�9������*����3":7��(��"(#/;h;���� �) ��1�9��#&)(#&)(*M��(�N���! �' )JC �=F� ��9�M�� �$&$&��������TAOo2#/0)���$&$&7:�6�� ���1�3��7�������!�i ��6���9�K��3 �)P"(��1�����#&����,.#/�� �' N�1 �$%��������9���K��*������1 i,.� ��)8�6 K,O���F#&�G���9��#&)(���T���� �d��7�������@#%�f'(�1��$&���1�'() $&���1�.#&<#&�Z����1��#&�������T� �����;�(����*����t�(��)��?����0u� ��� $% �7:���tAo �9���!#%) *p,.#&$E��$&#&=a�31�9���9IJ#&)(*>���N�>�1��)(�1 ���)(��u,C ���I��i� �� �" 0$&�����.��(�Pc6��" �9��e����� �� ����;�#&�S" '(#&$%� #&)(*1�9���9IJ#&)(*)( J���������K.#&)(��$&'����N�3$& �,Z0\�6 �,C���<�!#&)(#%���'���� lNmdn ��7�������~,.#/��S�'(�1�;�10u���� �*��9���!�>��" $&�pq mFr �t)( �) 0\�� �$E�K�#&$%�3��� ��9��*��3=L ��]�(�K9�$& �*�������)����9��� #& Q1�9��) �1����#&�������>=L ��?�� ��!�M'()(#&���K�#&)(*R��#&�� ���,.#/��> ���(�;�Z)( J�����O ��O,.#/��S�4"(���1����9�K�#& �)bAd��) �i �=b�� �.I���7���) ����F �=tc6��" �9��e���5#&�G����K5�� �C��7���������1�( �'($%�M,O ���I]#%)3���10"(#/1�9�K�17M,.#&$%� ����) ���1�5$% :�����#& �) ��k�,O�.� N) �d���1�1' �!�O��(�Z��������0��) ���! �=.D(U����P��):���) )���� �,C�;���M ��3����$%$&' $E�K�3���$&��� �( �)(�!�1���10�J#&����AFBC� �C��7����������(�;����=L ����<' �1���G�6�����10[� �0u�6�����5�(�K9�i��,Z���(�� !�! K���N��(�8� ��9�>���� �'()(�tk��6�;��#% J��#&�]�����1�������9�(���N����#&����0\":7��g ��b�(7J0\ K�������9h�����)4�� ��)4�� �$&$&����2$% �*�*����8�(��9�C=E�� ����>��):7N��) 0#&�>��$&�4�����1�(#/��]��)(�� �'():�����#&)(*!����$%�K�#%����$/7Y=L��,�,.#/��(#&)Y�9��) *���A{�� #%$&�i���>�( :�<�1��)(�1 ��Z)(�;H,C ���IJ�O�������."6����)>,.#%����$/7>���'�� #&���#&)p��(�<��" ��1�9������J�M'(�9�p$&���1�O�(���d"6����)!�(' "($&#&�1�(���3��"6 �'�O�� ��9�����9���������#&���#&���S �=8�! �" #%$&���1��)(�1 ���)(�;H,C ���IJ�>,.#/��W�! �"(#&$&�"����1�M��9�K�#& �)(����)(�S����$%���#&����$/7�=a��,+���'(� #&���i=a :��'(�i �)Y" '(#&$%��0#&)(*]������$T��7�������!��A � )��(���1�#&��'($%�K��� �� #%�O�����6�;�. �XT�����Z�1�������9��$'() #%^J' �N�� �)J1��#&" ' �#& �) ���� o2#&�������,C�O"6��$&#%�����O,C�C�����O�� �dD(����f� i���'(��78� �� �� :�� �$&�=L ��S�! �" #%$&�_�1��) �1 ���) ��H,O ���IJ�?#%)W,.� #&�;�W�� ��¡u"����1��¢��9���#& �)�#%�>��$&�1 Q�! �" #%$&��A � )` �'��!�����1���C,C�S� �����1' �!������Z�����1�������9�(�����<,.#&$%$b'(� $% ������ ��9�M,.� #&$%�]�J��#%�J#&)(*3 ���(7�#&)(*]"J73��(�.����*�#& �)tAdvi)��!#&)�=L������J�� ��"����1�N��9���#& �)#%�F������#&$%��" $%�Z �)($/78�1�6 ��9��� #&����$%$/7:��,.�(��)]�����1�������9�(�;���d�K��� �' <�J��#&��#&) *!�p�(�K9��0\�� �$%$&���;�#% �)Y$& : ��bA� n ���� �)��T�� ���" �9�K0[1�9���9I�#&) *Y#%�3�_� ��>��#&)Q#&)Q,.�(#&�;��� �)( J� �.�! �"(#&$&#&u73�! J����$&�O�K���i$%�K��*���$/7!' )(IJ)( �,.)b����)(�3#&)=s���;C�K���<' $/�#%�>�K���$/78��(�C�����1���K���;�!*� ���$[A r )�� �;����9��)��J0#%) *R� K,4�d,.�:7:�C��)��`,.� ��)� ���" �9���!'()(� ���19��I��S$& �) *�0������ �!#&*��9���#& �)(�_#&�_�� ��! ���_�������1�1#&)(*�"(#& �$% �*�#&����$^J' �����#& �)3=a ��d��(#&�5,O ���I6A � )p���1�1��) �����:,C�>¡u"6 : ����1�9��� ¢�! �"(#&$&#/H73�! J� ��$&�5"J73'(�1#&)(*8��'��1����):��:$&���1�d,O��$&$/0\���;D�)(���"(#& �$& �*�7j�(�K9�>� ?� ���1#%*�)P �' �4������$/7Y� �� �� :�� �$&���t,.�(#&�9�����)?��(��)�"6������D�) ���S��)������(��� ��������Z��(�i#&)(#/�#%��$2����0�($& �7:�����7������� � ��$&�(�p' �p$&������)���"6 �' � ���" �9�_�! �����0�!��):����.���1�6����#%��$&$/7V$& �) *�0[������ �!#&*��9���#& �)(���N#&)��! ����� ��9��#%$sA� �b#&I��! ��� ���]�1��)(�1 ��3) ��H,O ���IJ���5c6��" �9��e����z �]�(�K9���� �$/0$%�����#& �) �(������H7�$&#� ����-�� ��!�3' )(#&���K�#% �)-�(��1�����) �#&),.�(#&�;�>� ��9�4����)?"6�<�� : ��6���9���#&����$/7p=a'() )(��$&���p� �,Z�K�9� ��]"(���1�N��9�K�#% �)bAF{Q�< ����#&�!#� ��� �'��.� �� �� :�� �$&�C=L ��Z��(#&�¡��(�K9��0\*��K��(����#&) *�¢Y�� ��!�3'() #&�����#& �)P���K1�����)Q��)��j=a ����(�4�(#&*��_� ��*������8 �=F$%�����) ��7S� �$&���9��) ���8#%)��� #&�i���(� $%#/0�����#& �)�� ��>��#&)bA

� o2#&)���$&$/7:��,C���;U(���!#&)(����)(����*�7!1�9��� �� �XT�Z#&)S����9��#&$s��'(��0#&)(*.������$:��7�������@��)(����*�74�!�����1' �����!��):��T=L ��5cT��" �9��ei��� �� �� �H7��6�4�(���9��,C�����4#&)S ��6���9���#& �)bA� )j�� �)(�1#%������#&)(*ScT��"��9��ei����t�!)�' �3"6���i �=5#&):����������#&)(*>����0�1���K���;�`^:'(�����#& �)(�p�K��#&�1��A�� �, � _�>��I��!��(�?�� ��!�M'()(#&���K0�#& �) �S� �� �� :�� �$�"6 ������XT���;�#%���R��)��W�6 �,C���10\���p��#&��):�� Bb ,.���K��;U����)J<����)�,C�8����$/7� �)_�����( :�����6�����10[� �0u�6�����i1�9��)(��0=L�;���p#&)��_�1���K���1��$/7J0u�� �)() ����������1���K�#%��$&$/7�0\�J'(*����1��)(�1 ��>) ��10,C ���I���vi)(�YD()���$%$/7:�T� K,+����)_,C�M� �� K�J#E���M�� ��!� �����(��) �1#%���1�9���9IJ#&)(*? �=Z�>�� �$%$&���;�#% �)Q �=C��) #%�>��$&���f������)_#&=O�1 ��!�M �=O�� ���) #&�>��$&�C�K���i������$&' �1#%���N��)(�p�9������$/7?�����i��$& ��1�i��)( �'(*��>� 8�J' 0�>��) �4� Y�������p��(��#&�3�(�K9�Y$% �*��M'(�($& ���� ���� #/�������$/7��~BC�(#&������6���4*�#%�����8^:'���):�#/9���#&���]��U��($& ��9���#& �) �4 �=O�� �p�����1#&*�)Q����0��#&�1#& �) �Y"6���(#&)��W�1 ��!�P �=3�� ���1�R^:' �����#& �)(��A � )V��� � #/�#& �)b�,C��*�#&���N#&)(#/�#%��$t��7�������!�C��U��6����#&��) �����.��)��>�6 K,O���<�!�����1'�����0�!��):��8=L ��> �' �?c6��"��9��e��;!� �� �� �H7��6��A��S �����"��� �����$/7:�O":7�1'(�!�>�K��#� �#&)(*����K��$/7Q��U��6����#&��) �����M,.#/��`c6��" �9��e�����f,C�>=L����$����KZ��(#&�Z�����6���. �XT�;���<���� �� :�� �$f#%� �����Z����K.�1�( �' $%��"6������$/0������):N� S�?,.#%� �!�1��$&���;�#% �)Q �=d�����1���K���;� �����M#&)_��(�3,.#/����$&���1���)(�S���S�( :�4) ��H,O ���IJ#&)(*p�� ��>��#%)tABC� �]�����>��#&)�� �;�i �=F��(#&�i�(���6���i#&�i��1��' ���' �����Y���.=L �$&$& �,.��An �����#& �)��p�����1����#&"6���.��(�4� �� �"($&��� �� ��>��#&)Y��)��S�!�;1��#%���< �=#&):���������5#&)3�! ����C� ��9��#%$sAG{�� #&$%�Z' $/�#%�>�K���$/7]"(#& �$& �*�#&����d,.#&�1�� S� $%�����>c6��"��9��e��;10u��u7�$%�3)( J� ���4 �)Q�>�9��) *��! �=C�1�6����#&���8#&)��)����� ���7���������d �' �MD(����3*� ���$.#%�M� R��������$& ��`�_�� �$&$%���?����0�1#&*�)���)���� �� �� :�� �$M��(��Y,O ���IJ�Y,C��$&$M,.#/��� ���" �9����A o ����(#&�2�������1 �)t� n ���;�#% �)p|N��#&�1��'(�1�1���G�� �C�1 :��#%��$ ��1��'(���'������F��)(��! K�����!��):F�(��1�����) �d=L ��� ���"��9���O��(��5,C�i'(�1�.,.�(��)?� ���1#%*�) 0#&)(*?� �� �� :�� �$&�]��)(�Y�������1 �) #&)(*Y��"6 �' �,C��$&$/0\�1'(#/����P�! �"(#&$&#/H7�! J� ��$%�p=a ��? �'��?��� �($&#&�����#& �)tA�o( �$&$& �,.#&)(*Q��(#&��� n �����#& �)��*�#&�����>��)� K���;����#&��, �=��� �Yc6��" �9��e���!1�9���;IJ#&)(*P)( J� �S��)(��� �$%$%�K�������1#&*�)b� n �����#& �)��R� #&�1��' �1�1����c6��"��9��e��;����� �� :�� �$&�����)(� n �����#& �)��3�����6 ��1��i��(��#&�<��XT�����#&����)(���1�N��)(�S��) ����*�7S��=a0D���#%��)(��7:A n �����#& �)�������$%������? �' �!,O ���IQ� R ���(���>���� �H������#&)��1��)(�1 ��>)(��u,C ���IJ���d��)(�;��*�7J0\���!��#&��):!�! �"(#&$&�S��7������� ����0�1#&*�)_��)��� ��� ���i� ��>��#&)(��A.o2#&)(��$&$/7:� n ���;�#% �)��p�1'(�!�>�K��#� ���� �'��8�����1'($/����F��#%�1��'(�1�1���] �'��]=a' �'����!�($%��) ���F��)(�R �XT�����8�� �) 0��$&'(�1#& �)(��A

2. ZEBRANET DESIGN GOALSBC� �]cT��"��9��ei��<� �� �����<#&�<�p� #/�����;���)��? �)(*� �#&)(*!�� �$&$%��" 0 ��9�K�#& �)�"6��H,O����)Q�����1�������9�(�����M#%)���U��6����#&�!��):9��$d�� ��!�('�������7�������!�N��)��_#&)j,.#&$%� $&#/=L�>"(#& �$% �*�7:A3BC�(�],.#%$%��$%#/=a�?" #& �$& �*�#%�����������N���1�#&��'($%�K�������(�i1�9���9I�����z �i K���;�9��$&$f�����1#&*�)�*� ���$%�������� lNmOn �6 ��1#/�#& �)Y�����!� $&���Z9��I���)��������17>��������N�!#&)J' �����A� � ��9��#%$&���������#&�J#/H7`$& �*��>9��I���)�=a ���|R�!#&)J' ����p�������17�( �' �� �d7������f �= ��6���9�K�#% �)],.#/�� �' G� #/������f��' �>��)N#&):���������) 0�#& �)bA g BC�(��.#&���(,O�N�1�( �'($%��) �.�� �'():. �)?1�9��)�^:' #%$&#� �0#&)(*]��)(�3����0\�� �$&$%����#&)(*]��)>��)(#&�>��$��! ����C��(��)! �) ���.�6���7:���K��A h� ���6���9���#& �)` K���;�p��,.#%� �>�9��) *�� g ��' )��J����� �8 ��M��( �' 0����)(� �� �=3��^:'��K���RIJ#&$& ��!��������9h> �=M ��6��)V$%��)(� ��A {R��($%��)�� >� ��� $% �7? �'��<��7 ��������K.��(�]�S����$%�p�i���1�������9�qO��):1���4#&)�����):1�9��$t�4��):7J�?� ���K [A� e� YD(U����P"����1�?��9���#& �)(���d��):���) )������5 ��3����$%$&' $E�K�!�1���10�J#%����A g vi):7Y'() *�'(���9� ���_��^J' #&�(�!��):��6$%����*��! ��4�1�>��$&$[�#&�f� : i$&#&I���$/7N� i��11�9����G�K1���):�#& �)M��)��N' ) =a ��1�'()(�����$/7:�����)�� ��$&#&�1��A h� {��(#&$&�O$%�K���)(��7N#%�f)( �2����#/�#%����$s���.�(#&*��]�1' �������1�b�9����d=a ���� ��;�(�"!�#�$%$ &4� ��$&#&������#&)(*3��$&$t$% �*�*����Y�(�K9�M#&�Z#&�!�6 ��19��):�A� o( ��i�' ���" �9�3�� �$&$%�����6�],C��#&*��:<$&#&�!#&< �=F|�0(�M$&"(�.#&�Z������0 ��!�!��)(� ���TA n �>��$&$&���.��) #&�>��$&�C�>��7p) �����>������)>$& �,C���,C��#&*��Ji$&#&�!#&���A

BC�(�W���������0\�!#&)J' �����' �9���#& �) "6��H,O����)w�6 ��1#&�#& �)w�����p0�($&����#&���! ��#&��������-"J7-"(#& �$% �*�#&����$_�����1�������9�w�������1�( �,.�����K��� �3#&):���������$2#&�4$& �)(*?��) �'(*��j� >������ ��9�j��9�K�#&���#%����$&$/7�0#&)������6��)�����):!"6���(�K�J#& ��?��)���7:��p=E����^:'(��):>��) �'(*���� P$% �*�1' �p��#&��):!�(�K9�Y�6 �#&):��p K�����3�#&�!�_�/�� [A � )����(��#/�#% �)b�d �) ����6���>� �' ���O��(��' )(#/!,.#&$%$i$& �*����9��#&$&����#&) =a ����>�K�#% �)�=L ����� '��9���#& �)� �=3|=L'($&$8�!#&)J' �����A r $/�#%�>�K���$/7:�i�� #&�Y� ��9��#&$%���#&) =a ����>���#& �)��!#&*��:Y#&)(��$%'(� �Q�1�������9��$]�6 ��1#/�#& �)������#&�>������������!�6���9�K�' ���]#&) =L ����>���#& �)t�b,O������ ���8� ��9���t��)J�J#/�� �) �!��):9��$�(�K9������)��p"6 J��73�! K�����!��):��G����Kd,.#&$&$6�1�������i���d�1#%*�)��K�' ����� �= "6���(�K�J#& ���k�#&)8 �' �f#&)(#/�#%��$:��7���������(��������� K,O���������K,O�5=a :��'(��1 �$&��$/7S �)S�6 ��1#/�#% �)_�(�K9��A�������9��$&$[����(�RI���7�*� ���$8#&��� W����$&#%�����Y"����;I�� ���(�j����0�1���K���;� �����.�M���;�17!�(#&*��>=a�9�����#& �)� �=f�� �N� ��9�8�� �$&$&��������� ��������(�<�! �):�� �5 ��O7:�������d��(��d��(�<��7 ������-#&�O#&)> ��6�;�9���#& �)tAOv<��?�����1'($/��Gc6��"��9��e��;4�3' ��N"6�!^:'(#/��M�6 K,O���10\���!��#&��):��b�3' ��"6�!�����1#&*�)(���j,.#/��Q��� ��^:'��K��p� ��9��$& �*���� ��9��*����2��)��j�3' ��"6�N��'(*�*����>� p��) �1' ���N����$&#%��" #%$&#/H7S'()(� ���C� �'(*����� �)(� #/�#& �) ��A

2.1 ZebraNet Problem Statement�N���J#&)(*���9������Q��"6 K���p��(�p" #& �$& �*�#%�����z5�����1#&*�)Q*� ���$%���G,O�)(�;U�i�' ��)�� >��(�]#&�!�($&#&�����#& �) �N �=5��( ��1�M*� ���$%�8 �)_�� �M��) 0*�#&) ������z �<9���1IS�K<����)(�tABC�(�S� ��#&�>���17QD(*�'����� �=��!����#/!=L ��> �' �?�����1#&*�)(�!#&�!����K��(�@�1'(�������1���9����+��V����$&#%������#&)(* �6 ��1#/�#& �) � ��9��� �� ������1���K���;� �����W�8�!�;1��#%�C,.� #&�;�p,O�.���;=L���5� 8���5��(��� #�� #�� ���� ���8�9���� � �1� �' $E�j��� � �� ����9����}�}��?A]BC�(�M��)(*�#%) ������#&)(*?����0�1���K���;������ �" $%���!�.����#&�1�4=a�� �� �1�������9��$t#&�1�1'(����Ao( ��i�;U(���!�($&���(���<�1�( �,.)Y#&) n �����#& �) � � ,C��#&*��Ji$&#&�!#&��. �)�����;��) J� �Y1�9��) �1$E�K��R��$&�! ���S� #/�������$/7�� �� ��!�('�9���#& �)(��$��) ����*�7�$&#&�!#/���A�BC� #&�!#%�3"6������' �1�S��(�?,C��#&*��Jp �=��� �S"(��10����17���)(�W�1 �$%���S����) ��$N�� ��!#&)��K����!��(�Y� �9��$i,O��#&*��:S �=M�c6��" �9��e���O)( J� ��A5vi�Z�4�����1'($/��� �'��C�� �$&$E�K�i��)��!���� �� :�� �$b����0�1#&*�)!������#&�1#& �) �d�M'(��F�>��)(��*��O��(�Z)J'(�M"6���G��)��3�1#� ��. �=T�(�K9�1�9��) �1�!#&�1�1#% �)(�<����^:'(#/�����tAd{Q�4�M'(��<��$&�1 ?�>��I�����7 �����������0�1#&*�)��9�( �#&�����Z����KZ$&#%�!#/Z�� ���9��) *��4 �=f1�9��)(�1�!#&�1�1#& �) ���(�1#&) �����(�M����^:'(#/�����j1�9��)(�1�!#/1����8��) ����*�7j#&)(�;�������1���M���9���>���#&����$%$/7,.#/��Q��(�?� #&��9��)(���!1�9��) �1�!#/1����tA_o2#&)(��$&$/7:�G,C�>�3' ��M$&#&�!#/��(�8���! �' )JC �=F��� ��9��*��])(����� ���>� p�( �$E���6 ��1#/�#& �)Y$& �*���AZvC�� �' *�� $&7 ��� � �6���?�(��7:�O�P�1#&)(*�$&�_��)(#&�>��$[z �!�6 ��1#&�#& �)��(�K9�'(�1���?����$%�K�#%����$/7W$&#/1�$%�_��� ��9��*���A � ' ?#/=]�>��):7������ ' )��(��):�� ��(#&���F�����d��� ������]��)(�4��,Z��� �6���t����(�5��� ��9��*��C����^:' #&�����!��):������)P�1����$&�!����� g���� h;A]v<$/��( �' *��Y��(�]��) ����*�7_�� ���8 �=d��� ��10��*��!#&�4�1�>��$&$d�� ��!���K�����Y� �����K8 �=C1�9��)(�1�!#&�1�1#& �) ���2#/8���#&$%$"6��� : ������.'(�C� !��������$& ����3��� ��9��*���0\���!��#%��)J�� ���1#%*�)bA� ������'(�1�_ �=M$&#&�!#/�����1�9��)(�1����#&���;�S�� K���;�9��*��P��)(�W�Q"����1���9���#& �)P �)($/7Y�1�6 ��9��� #&����$%$/7J0u������#%$%��"($&���Fc6��"��9��e��;N�3' ��i=a ��10,Z�K�9�P� ��9�!�� �� �'(*��_ ���(����)( J� ���N#&)R�!�6�����10[� �0u�6�����4�>��)�0)(�;�.��)(�?��� ����i������'()�� ��):C�� ��(#&���Z �=2�6 ��1#&�#& �)S$& �*��Z#%)? ��� ���1�9���9IJ#&)(*p) J� ����A n �����#& �)��3� #&�1��' �1�1���< �' �i� �� �� :�� �$b��U��6���10#&�!��):��3=L ��? ��6���9�K�#%) *#&)W�P��7������� ,.#/����! �"(#&$&���1��) �1 ������)(�p"����1�<��9�K�#& �)b�����d,O��$&$6���d"���)(��,.#%����p��)��p��� ��9��*����� �) 0��1�9��#&):���An ��!�d �= �� �OI��;7N�9����$&$&��) *����G#&)3cT��"��9��ei��G�� ��!�5=E�� ����� ��1���K�#%��$Z��)��P����!�6 ��9��$d�1����$&�? �=Z��(�>��7��������A � )Q������!�8 �=����!�6 ��9��$J�1����$&����I������ #%) *N����7�������@��'()() #&)(*N��' � �)( ��! �'(�1$/7=L ��]�! �):��(�4�K]���#&�!�3#&�8�;�(��$&$&��)(*�#&)(* kF#/8����^:'(#/�����4�1#&*�)(#/D(0����)J]�����1#&*�)�0\�#&�!�!�K1���):�#& �)R� �"6 ���Q�(���9��,C�����>��)��P�1 �=a10,Z�K���i����$&#%��" #&$%#/u7:A5{R����$&�1 3�($%��)>,O ���I g ) �Z��#&�1��'(�1�1���!� �����Kh� ]#%�!� $&���!��):O �) 0[��(�;0\� 7!�1 �=EH,C�����N' �T�(������O,.�(#&�9�?,.#&$&$t=L��0��#&$&#/9����_"(' *PD(U����>��)��`�����9���!������!�' )(#&)(*R��=a��;���� ���� �$/0$%�����3�����?� ��� $& K7����tA � )R������!�] �=.�1�(���#%��$C�1����$&���CcT��"��9��ei��#&�S��$&�1 ���*�*������1�1#&����k4#/�#%�>��(�Y�1�6����#/D��_#&)J���)J> �=8 �'��S��7���0����x� � ��6���9�K��! K�����]��)R�������� �=C�J' )�������� �N ��4��( �' ����)(� � �=F��^:'(�����NIJ#&$& ��!���������A � ������' �1�] �=G��(�N$%�K��*��]� #&��9��) �����<#&) 0�� �$%�����S��)��S�1�(�����1�8�1��)(�1 ����� ������9��*����6��) ����*�7(���� �)() �����#&�J#/H71�9������ �XT�."6���� ��!�NI��;7:ABC�(�d�;�(��$&$&��)(*����F��)(�]#&�1�1' ���G �'��$%#&) ���]� �����O�� ��!�d� �*����� ���#&)R�>��7������� �����1#&*�)_����KN9���9IJ$%���N�1�������9��$F ��6��)j� �� �"($&���!��AeN���!��$/7:�Gc6��"��9��e��;�z �8���� �� :�� �$O� �� ��!#&�1���8*� : J�Q�� ��!�3'() #/0

���K�#% �)P"6�������J#% ��4 �)j�! �" #&$%�M�1��)(�1 ����4�6������ �$E�K�#&)(*�� ��9�!� �0,Z�K�9� �j���! �"(#&$&�"����1���9�K�#& �)bA n ���� �)(�t�Mc6��" �9��e���j��UJ0�($& ������?� ���1#&*�)�#&�1�1' ���!=L ����1��) �1 ����>�����?�K���_�! ������� ������1��0*��9��#&)(���P��(��)Q�>��):7_� ��#& ��M�1��)(�1 ��3���� ��6 �����$&��AYBC� �?$%�K��*����,C��#%*��:4$&#%�!#/��8��)��Y��� ��9��*��!"('(� *�����4��$&$& �, '(��� ?�� �) �1#%� ���� #/XT������)J.���� �� :�� �$&�<,.#/���#&�!� �� K�����?$&�����;�9��*��4=a ��i�1�������1��$&7J0�� �)()(��������t��� �J7��1#&����$%$/7J0[,.#%� ���1���������S�1��)(�1 �����A

3. A DAY IN THE LIFE OF A ZEBRA�S �"(#&$&#&u7��! J����$&�>�����Y�K!��(���� ����Y �=4� ���1#%*�)�� ����#&�1#% �)(�=L ��_�>��):7W�! �"(#&$&�R) ��H,O ���IJ��Ax�S �"(#&$&#/H7��! J� ��$%�S�(��$&�V� ��" ��1�9����M�( �, =s����!��)(�Q�( �,- �=a���)'(�1����� g ��)(�R��(������=a ������,.#/����$&���1�.)( J�����9hd�! K�����J#&)>,.����Z� #/�������#& �)t� ��)��!,.#/���,.�(��=L ��������� �=]��11�9�����#& �)V ��?����� '($&�1#& �)bA��b#&I���,.#&�1���<� � ���1#%*�)c6��" �9��e�����F,C�S��$&�1 R) �����Q� j'()���������9��)(��( �, ��(�?)( J�����,.#&$&$Z�! ������5���]��(#&�3����#/�#&����$%$/7���XT������3�(���9��,C�������d� �� �� :�� �$��)(�P K�����9��$&$O��7�������������1#&*�)bA r $/�#&�>�����$&7:�t,C�p,.#&�1�Q� Y����0�($& �7?�1����< �=dc6��" �9��e���<�� �$%$%�K���� �)��M�9��) *��8 �=F�1�6����#%���<��(���1���K���i�� �������!�i���� ���7 ������ � ���"��9������$&#% �)(����,.#&$E��� �*���� ��)(�������)�$%����*��]�>���!�>��$&�Z�1'(�9�Y���<��$&���(�(��):���A.BC� #%����$&$& �,.��"(#/0 �$& �*�#&����d� 4*�����(�;�d=a'()�� ���!��):9��$�#&):����10\�1�6����#&���d�(�K9������Kd#&���'��1����):�$&7>,O :��=L' $%$/7S$E���;IJ#&)(*�Ado( ��.��(#&�Z�(���6�����(�( �,C��������� ,O�=L :��'(�F �) ���" �9����AG{Q�C#&) ��$&'�� �d��(#&�G�1�����#& �)M� N*�#&���C�1�6����#/D������"6 �' ���" �9�.�! ��#& �)M��)��4�1 :��#%��$J��1��' ���' ���F����K2#&�!������2 �' ���7�������w�����1#&*�)��9�( �#%������A

3.1 Social Structure and Collaringv<�(� �� �U�#&�>�����$/7�|��J� }�}�} ���" �9���p�9��) *��S,.#%� ��$&7� K�����p�� ���}J� }�}�}@��^J'(�����`IJ#%$& ��!��������R��(���� ��!� ��#&�1���� ���b��#&IJ#&�(#%����� ���7������� �=<����):1�9��$C�4��)J7:��A r )(� ������9��)���#%) *Y�( �,~�� ��7'(�1�.��(�<$%��)(� �1�����6�i����^:'(#/�����d�� �$&$%����#&) *M�����������1��):9���#&���<#&)�� #/0�J#%� '���$&�F��)��8�9�����9���������#� �#&)(*N�� ��#/�GD�) ��0\*��9��#&) ���]�! K�����!��):����)(�S"6���(�K�J#& ����< K�����i$%����*��]�1����$%����A<o( ��1�' )������$&7:� ��(�4�1 :��#%��$��1��'(�;�' ���Z �=t�1 ��!� ���" �9�N�1�6����#%���C��)���"($&���5'(�F� 4�� �$&$%���C �)($/7�>��$&���3��)(��7:�;p���#&$&$Z*����� ���!#&) =a ����>�K�#% �)� �)`�� �?�9��)(*�#%) *"6���(�K�J#& ��. �=F$%����*��8�1' "(�1����. �=f��(�N�6 ��('($%�K�#% �)bABO,O W�1�6����#&���_ �=' ���"��9���Y#&)(�(��"(#/Y�� �Q�f��#&I�#&� #E������ ���7���0�����A2��)(������(� l �����J7Tz �� ���"��9� g�� ^:' '(�G*������J7�#Ehf=L ����!�5$%�K��*��$& : ��1��$/7J0\"6 �)(� ���!�(�;�9� ��AFBC� �i ���(�����:�! ����i�� ��!�! �)t� m $%��#&)(� ���"��9� g�� AZ" ' ���9�(��$&$&#Eh>=a ����!�>�#%*��:10uIJ) #&�'() #/0u�>��$&���<�3'($/�#/0=L���>��$&�!" ������� #&)(*�*��� �' �(��A�BC�(���1�!�1 �0\����$&$&���+¡H�(�������!�1¢�������9�����9���������#� ����j":7���0(�>=a���>��$&���]��)(�_�� ��#/�47: �' )(*? �XT�1����#%) *$&#&��#&) *�#&)_��$& ��1�!���1�1 :��#%���#& �)P,.#&��P�>��9��$&$&#% �)P=a ��8$& �) *��6����#/0 J� �f �=(�#&�!���� �=a���)M�>��):7�7:��������AFo(���>��$&���fu7 � #&����$&$/78#&)(#/�#%�����! K�����!��):��b"(' G�� �Z�>��$&�Z �=E���)!�����' ����5�� �.� #/�������#& �)!��)(��1�6�����P �=.�! K�����!��):� �=.��(�p*��� �' ��� |��� [AYBC�J' �M":7j�� �$&$%���10#&)(*N �)($/78��(�Z�>��$%�d,C�Z����)p��XT�����#&����$&7]1�9���9I4��(�Z�! K�����!��)J �=d��}K09���M#&)���#%�J#%� '(��$&��� �������$&7!����� '(��#%) *M�� ��)J'(�M"6���C �=G�� �$/0$%�����8����^:'(#/�����Q���M,O�>1�17j� ��9���K�9���������#� ��>��(�!�! K�����!��):�� �=2��):�#&���4� $%��#&)(� ���"��9�3�6 �� '($%���#& �)(��Av<$&�� �' *��~� $%��#&)(� ���"��9����$&#&���W#&)-�#&*��:10\IJ)(#/"�������� #&) **��� �'(� ���<�� ���1�j*��� �' �(�? �=E���)V�� ���$%���1���Q��)���=L ���� �! J�����10�����$&7Q��9��"($&�?$& �)(*�0[������ � ���9� ��APBF7 � #&����$&$/7����K����� *��� �' �(��� ���$&���1����#&):� j�(���9���!��M,Z����;��#%) *R�6 �#%):��p"6�;=L ����S���3"(����I:0#&)(*Y �)Q�! K�����!��):��N� �) ��,~*��9�� �#&) *j*��� �' )�� ��A � )Q�� �' �������K�����!�N�1 ��!���#&�!��� � �#%)R ��]$&�������3��(���1�!�(���9���8� ���6��)(� #&)(* �)>��(����1��'(���'����� �=f��(���(��" #&9�K�� �� �N^:'���$&#&u7> �=2�� ������*���09���#& �)_��)��?��(�8�� ��!�6 ��1#/�#% �)Y �=5#&)���#%�J#%� '(��$b����������*��� �' �(�� �K [A5qO$&���K��$&7:���(���9���F�����Z�! ����C���! ���� �( �'(�2�����)]�� �C�1�>��$&$&������K�����~*��� �' �(��� "(' d��(��7>$%����.$% �)(*����Z�����)S�]�!�����<����!�6 �0�9���17���*�*�����*����#& �)tA n '(�9�W�J7 )(���!#&���>� �����1��):S�Q�9����$&$%��)(*�0#&)(*8� �� �"($&����� M���� �$& �*�#&����C1�17 #&) *8� 8' ) �9������$(�� ��#/�C����'(�1�����"('�M,.#&$&$.���;�'���$&$/7����1�1#%��>cT��"��9��ei��p#&)�� �� �����*����#&)(*j�6 ��1#/0�#& �)W$& �*��������� ��1����(�Y$%��)�� �1�����6��� �,Z�K�9� ���Q�! �"(#&$&��"(���1���9���#& �)bA3.2 Movement Patternsc6��" �9�W�! K�����!��):Y����)�"6���9���K�9���������#� ����+#%)+��;���!�j �=�� ������>��#&)���9��������+*��9�� �#%) * �!*��9�� ��;0\,C��$&IJ#&)(* �!��)���=s����10�! K�J#%) * Adc6��" �9���i�1�6��)����! ���< �=2�� ��#/�<�#&�!�4*��9�� �#&)(*���"6 ���

GRAZING GRAZE-WALKING FAST MOVING

speedg speedgw speedfm

Pin_gw Pin_fm

Pout_fmPout_gw

������������ ��������������������������! ����#"����$��% '&

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49net distance traveled (meters)

# o

f sa

mp

les

���������)($ �*+��,-�-�.���������/��01�32546��7�8�����9����%0:��,;�3���,-��9���<�$"<=7� ��>������ /�����!,-��,?&

�(��7���)���) #&*��:�AicT��" �9���i� ����=a���<� ?*��9�� ��]#&)_���������N �=5�1� ��1"('�Z�9��� #E��$/7�0\*��� K,.#&) *?*��9���1�1����AZBC�(���1�]���������� �XT���i�(#&*�����) 0����*����#&��*���#%) �?��)���$& �,w��#%�1IJ�! �=N� �����(���#& �)bA�{��(#&$&��*��9�� �0#&)(*� �)R�1� ��18*��9���1�8��,Z�K�9� ��� ���" �9���NH7��(#&����$%$/7j��U��(#&" #&N$% �,�! K�����!��):d�9������<��)(�S�(#&*����' ��) #&)(*!��)(*�$&����AvCN ���(���N�#&�!����� ���" �9���N,C��$&Ij� ��$&#&"6���9�K���$/7:�b,.#/��j�(����� �$& �,C�������T����$&#%� �(#&)(*M����*���9���#& �)����C�� ��7!�! K����A2BC�(���1��$E�K1�����! K�����!��):��������!����=L�;�1�����P� Y���P¡u*��9�� ��>,C��$&IJ#&)(*�¢_��)��Q�K����9�����9���������#� ����P"J7��(#&*�� ���8������P�9�K����8��)(�P�1�>��$%$&���4�'���)(#&)(*��) *�$&���.�����)���( ��1�N=L ��i=a :��'(�1����"6 �' ��. �=G*��9�� �#&)(* Ao2#&)���$%$/7:�T��#/�� ���8� ' �]� ?� �����(��� ����� ��4"6������'(�1�p��)R�K������z �����*���9���#& �)������Z"6����)S�;U �(��' ������t� ���"��9���C,.#&$&$f :�������1#& �)(��$&$/7�! K���F�3' �;�N�! ����O^:' #%�9IJ$/7:��=L ��2$% �)(*����F� #&��9��)(��������,.#/��4��(��#/��(����� �<�9��#&�1���_"6������'(�1�8��(��7������3) �i*��9�� �#&)(* A�{Q�8�������*� �0��#� ��N��(#&�<���Z�� �N=s����10\�! K�J#&)(*3��9�K���Ao2#&*�'����3�N#&$&$&'(��1�9������<�� ���1�i��������N�! J� ���C �= ���" �9�]�! �����0�!��):3��"(��1�9�����$/7:�O,.#/���1�9��)(�1#/�#& �)�� �� �"���" #&$%#/�#&���!"6��u,C����)��(����ABC�(���1�6�����`� #&��1��#&"('��#% �)(�p#&)`�����9���! J� ����)(���� �� �� �"���"(#&$&#&�#&���O �=t1�9��)(�1#/�#& �) #&)(*3"6�;H,C����)>�����9�>��9����i�����N����0��#&�����>�� �� �' *��>=L����� "����;I!=E�� ��w"(#& �$% �*�#&����N���<� ���1����#&"6���?"6��0$& �,4A*+��,-�-8�07@ACBD�%9�%�E& o2#&*�' �����`�1� �,.� ���" �9�`�! �����0�!��):Y� ��9�`�� �$&$&��������@"J7�D(��$%��" #& �$& �*�#%����`� �K [A BC� �R�(#&��0� �*��9��� �1� �,.�]� �,� �=a���)Q� #/XT������)JN)(��4�! K�����!��):��<,O����� �" �1���������TA � ���;�_� ��9�3�����!�($&�4#&�<) ��i� #&��9��) ���8�! K�����>#%)���� ������0\�!#%)J'���p#&)J��;������$O�1#&)(���>��(�>$%����3 �" �1�������K�#& �)bA g BC� ��� ������0\�!#%)J'���4#%):���������$b#&���9�( ��1��)j"(���1���Y �)Y���!�(#/��#&����$f"(#& �0$& �*�#%����$2���'(� #&���C����K.�1�( �,�#/��<�1' #/9��"(#&$&#/H7?=L ��i��9�K�#&���#%����$&$/7�0����$&#%�p�����!�($&#&)(*8 �=f��)(#&�>��$(�! ������!��):��Z�/�� [A h]{Q�<� �;D�)(�.) ��� #&��9��)(���]�! K�����S���i�� �]) ���� #&��9��) ���4=a�� �� ��(�8"6��*�#&)()(#&) * �=t��(�<�� �����;0u�!#&)J' ��Z#&):���������$(� 8��(�<��)(�tA5BC���KC#&����#/=G� ���0" �9�Z�! K���������)]�!�;������b=E�� ���#/��2 ���#&*�#&)���$ �6 ��1#&�#& �)3��)��N��(��)�����!�3"����;I_��*���#%)t�2��$&$5#&)_�� �����M�!#&)�'�������T#/��4)(��4� #&��9��) ����! K�����!,C �'($%�S"6� ����� �A� ������'(�1����(��� ��9�Y,Z���?�� �$&$&��������`"J7�P��9���#& �)����17` �" 0�1�������;����o2#%*�' ��� �Jz �G� ��9�C#&)(��$&'(� ���b�! ����$/7N*��9�� �#&)(*<��)��N*��9�� ��,Z��$&I�#&) *� �"(�1���������#& �) ��A]BC�(�8H,O ?u7 �6���� �=d�! ��#& �)j����)_"6�� #&�1���;��)(����"J7��� �R" #%�! J� ��$8)��K�' ���Q �=3�� �� #&��1��#&"('��#% �)bABC�(�ND ����<�! J� ��� *��9�� �#&)(* �������<�3� #&��� �*��9�����6����I>*��9���(�(����� ��� ��)��`�j�!����)�) ��10u� #&��9��) ���S �=4|JA%����A�BC�(�S�1���� �)(��! J� ���G*��9�� ���0[,Z��$%IJ#&)(*��d�9��)(*����]=E�� �� ��}K0 ��}����F�(���M���6����I*��9���(� ���R�K3���(���� KU�#&�>�����$&7�� �����G��)��j�����]�S�!����)R����$&' � �=i��|JA }���A]BC�(�]=L��,� �' �$&#&�����4#&)j�� �3��#%��1��#&" ' �#& �)j#&)�� #&���K���6 �#&):��f,.� �����5�� � ���" �9�.�>��7N�������5�1��) �1���M� ��) *����2��)��4�����tA�������9��$&$[�8#/j#&�_��$&�����_����K� ���"��9���Y���)��V� ��! K���P�����17�1$& �,.$&7Tk ���F��(�;73�1�6��)(�3�! ���5 �=t�� ��#/�d�#&�!�Z�1#&�!�($/7M*��9�� �#&)(* �

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120net angle turned (degrees)

# o

f sa

mp

les

���������GF$ H*+�!,-�-�.���7��������0I��2J46��7�8G�����.07�!0��K830��� �%,����,-��9�%�L�$"�=�% !�>���/�� �������,-��,?&

��(��#&�N)(��8��#&��9��)(���p�! K���������)������ ?"6�p�����17Y�1�>��$&$[A3BC�(#&��(#&):��2� N' �F��(��G�� �' �#&)(*N���� �� :�� �$&�d,.�(#&�9�3#&):���$&$&#%*���):�$/7p��UJ0�($& �#&<�(����<$&#%) I>�(#&��� ��17�#&) =L ����>���#& �)S�>��7>"6�N=E��'(#/1=L' $sA�M���.07��0��<N;0O�� ��& vi)( ���(���Z=L�����;� �=G�! K�����!��):C#&�<� #/0�������#& �)bAio2#&*�' ���M|!*�#&�����<D���$%�Y� ��9�! �)_)(�;i�'���)(#&)(*>��)(*�$&��An #&�!#&$%���>� Q) ��?� #&��9��) ���_�! K�����t�d��(�Y) ��!�' ��) #%) *��) *�$&�#&�?� ��D()(���`���!��(�_��"(�1 �$%'���Y����$&'(�� �=N��(�_��)(*�$&�Y"6��u,C����)��(�!��9�K�13 �=Z��(�!�#&�!�!#&)J��;������$O��)��R��(�!��)��R �=Z��(�!�#&�!�#&):���������$sA � =.��(� ���"��9�Y�! ������Q|���}_� ��*��������M,.#/�� #%)���������!#&)J' �������#&��O)(��d�' ��)(#&) *M��)(*�$%�<,C �'($%�!"6� ����� �A5BC�(�<�>��UJ0#&�3' � �'���)(#&)(*P��) *�$&�S#&�p�� ������=L ����R����}R����*���������A{Q�S' �1���(���1����#%��9��)(������)(�?��#/�������#& �)?�(#&��� �*��9���!�O� 8*�'(#%� �i�! �"(#&$/0#/H7?�! J� ��$%�C=a ��i�1#&�3'($%�K�#% �)(�.#&) n �����#& �) �JAPQ8��-��CR$�����.@?%,Q8�0��S*;�.�!0�TO�!0O��& cT��"��9���R�����������!���S�3,Z����;�10H�����6��)(� ��):i�(����" #%�� ����8"6������'(�1�4��(��7S�1����I �'�O,C������C� ]�J��#%) Ip �)?�]�(��#%$/7!"(���1#&��Advi*���#&)�"(���1���! �)? �" 0�1���������#& �) ���� �' �f�! �" #%$&#/H7N�! J� ��$&�2���1�1'(�!�F����K ���" �9���f�(�����=L ��.,Z����;�i�1 �' �������i��"6 �'�. �)(���4�6���<�(��7:A5��) ������(�;����� �� ��7����#&) Ij����$%�K�#%����$/7�^:'(#&�;IJ$/7:AYv<)��R �)(���>��(��#&�]��(#/����M#&�3�����#/0������t�:��(��#&�C�! ������!��):5#%�C��*���#&)S#&)������6��)�����):O �=f�� �<,C�������1 �'�������' )J�#&$Z��(�S)(��UJ>� ��7:A�{Q�S���1�1'(�!�S#%)� �'��>�! J� ��$&�����Kd�� �.�1 �' �������C �=t,Z�K����Z�K���<�9��)��� ��!$/7!��#%��1��#&" ' ����T�J��)(�����K3�� #&����u7 ���"��9���p����)`�����1#&$/7 g "('�p)( �p#&)(��9��):�$&7(h4D�)����(��#&�Z,C��7�� !��)Y������^:'��K��N�1 �'�������ARO /%�UV& cT��"��9���3���)��Q)( �p� j�������?$% �)(*j�6����#& J� �p �=�! ��#& �)($&���1�5�1$%�����bA r )($&#&I��Z������) #&�� ���������,.�(#&�;�>�K���.��^:'(#&�(�6���,.#/�� �1#&*�) #&D(����):�� ��=a��)(�1�V�!���9����)(#&�1�!��� ���"��9��������$/7~ �)I������(#&)(*R,C����9�V��)(��������#%) *Q=a�� �� �������(�K� �����A+BC�(������=a ���� �'��<�! J� ��$&�<���1�1' �!�N����� ���"��9���<�>��#&):9��#&)��� ��#/���! �"(#&$&#/H7���K1�����) ��p�( �' ���<�p� ��7:A

4. COLLAR DESIGNo2#&*�'���� ���1� �,.�_�`� �( �� �*��9���(�� �=3�� �R�� ����Q �=p��c6��0" �9��e���>���� �� �H7��6��)( J�����Y��(�S������$&'����#& �)W"6 ��K�9��=L ��?�� �lNmdn 0H� n � ��g �� �)J9��#&)(#&)(*4� lNmOn ��o2$%���1�!�ivN�P����)��!q mFr h;��Q�1�( ��1S�9��)(*��_�9����#& �4��)����Q$& �) *`�9��)(*��j�9��� #& ,.#&��V#/�������;I�����! J������A g BC� �M� �( �� >�� :����) ���1�( �,��� �]�(���9I���*�0#&)(*��f"(��1�����#&�����b�1 �$%���M�K�1�9��7:�b��)��_�6 K,O���8�>��)(��*����!��):N��#/�10��' #&���A h�BC�(#&�M�1�����#& �)`*�#&�����3��)� K�������J#&��, �=.��(�>1�9���9I�#&) *�� �$%$%�K�Z)( J���i�����1#&*�)tA5BC�(�."($& :�9I!� #%��*��9��� #&)�o2#&*�' ��� ��#%$&$&'(��01�9������3��(�S� #/XT������):p�� ��!�6 �) ��):��p��)����(��#/�!#&):����9���;�#% �)(�,.#/��� �) �4��) ��� ����ABf ��!#%) #&�!#� �����(�W�(���1`�� �'():`��)(�- K�����9��$%$��1#� ��V��)(�,C��#%*��:� �=8�� �P��7���������.,C�j'(�1�P��1#&)(*�$&��0\�9�(#&�V�!#&)(#%���'����lNmdn �1 �$&' �#& �)�=E�� ��XW � $& �U � lNmOn 0H� n � � � �� [A_BC�(� lNmdn 0� n � � #&�C�p���0u�9����)() ��$ lNmdn ��������#&�����O�����(��" $%�< �=t*���1�#&)(*M��6 ��1#/�#& �)Y' �T�(�K��4�������17?�1���� �)�� g �� �'(*��S,C�4*���<��(���w$&���1�=a����^J' ��):�$/7�h;A � !�����!��)�#%):���*��9������ ��}��S�� Y�i#&9���;� # n �]�| ��0\"(#/]�!#%�;�� �� �� :�����1�1 ��p���4,C��$&$Z��� � ��� �1' �(�6 ��1�A?{Q�!' �1���(� n �]��=L ��i�(��9�]�������' ���4��)��>� �� �� :�� �$b�� �):1�� �$sk #/.#%�C�� � �) $/7� �� �*��9���!�>��"($&�Yq mFr #%)���(�Sc6��" �9��e���!) J� ��A`BC� �lNmdn 0H� n � � ��$&�1 ������4��" '(#&$/4#&)`��� � o2$E���1�R�ivN� �! J��0'($&��k ����}�� � #&�3������#&$%��"($&�?=L ��3'(�1���3�(�K9�S,.�(#&$&�?�� �!������3#&�'(�1���?� p��� ����N��(�ND(���],Z�K����Ar �1#%) *P�� � lNmdn 0H� n � � z �>�!#&���� ����� :�����1�1 ����Z,O���6����#& J� #/0����$%$/7� �"�9��#&)S��(���6 ��1#/�#& �)��� : ��9� #&)��K����i��)������ ����N��(��� #&)

PicoPacketPacket Modem

Linx SC-PA Short Range Radio

GPS-MS1E

Tekk KS-960 Data Radio

������������ �� �����-���3�.8�U�����2����� @?��� ��2�8�� %���.8��+���-�8�@.T$�!0��<@?�� � �83�JU7����-��� "$U

u-BloxGPS-MS1E

PicoPacketPacket Modem

Tekk KS960(long-range radio)

Linx SC-PA Tranceiver(local radio)

Power Conversion & Switching Circuit

Rechargeable Lithium Ion

Battery

ADC: Voltage Measurement

Solar Array

ChargeController

Battery & Solar Array Voltage Data

����������$ �5 ��$@ATG�7��8����8�� ��2�� ��7�8 �;%�+0��$��L�� �,�����0 &

#/��� �) 0\"6 ��K�9�Y�����1�_�ivN�PA lNmdn ��������#&)(*��N�����p������'��9����8� ,.#/��(#&) ��09��}���kb��(#&�4#&�]�! ����3�����)R�1'��!��#&��):4=L ��M �' �8� ' �10�6 ��1����A5vi�1�1'(�!#&) *N�����5,C�<��� ����i|�}4�� : ��9� #&)��K����C�6���d�( �' ��������;�?�( �' �C����^:' #&�����Z�]$&#/1�$&�N K����������}]":7�����O �=f�1��������AdBC�(#&�#&�!�($&#&������(�� ����}�� � �=d��� ��9��*��p#&�4��^:'(#&����$&��):<� S���(� �� �UJ0#&�>�����$/7@����}��� �$%$%�K�10H� ��7 ��,C ��1��V �=3� ��9�JA o('��1��(�����! ������,C�`�($%��)+� ��� ��!�������1�P�� ��� ��9�W":7������ �����1��)J�#&) *��! ��� �=Z�� �p�� : ��9� #&)��K����3���8 �XT�1����8=a�� �� H,C ����;=L������) ���!�6 �#&):���6���4� �'���A8vi�1�1' �!#%) *?�?�� ��!� �����1�1#& �)j�9�K��3 �=O��"6 �' 8|�� �?�����}�� � �=4o2$%���1��#&�p��(��)���������" $&�� �=���� ���#&)(*R|�}�}j�� �$&$%���10�(��7��Z �=5� ��9�JABC�(�S� �� :�����1�1 �����$&�1 Q�� : ��9��#&)�������?�� �S�� ��!�3'() #&�����#& �) � K�����i��(�8H,C >�9����#& ���A4{Q�]�9�( ��1�]� �' �1�]u,C >�9����#% ��4�1 ?,O�����)3�������O" �� ����M�� �):1�� �$� ������G1�9������ �XT�F#&)3��) ����*�7]�J��A2�� ��p0�3' )(#&���K�#% �)��9��) *���ANo2#&������6�� �]�b#&) U_Bb���;� )( �$% �*�#&��� n qd0 m v�1����#&���M�&���� F#&�N�!� ��9�p�9����#& >,.#/��_�p�9��) *��8 �=5 �)($/7R��}�}>�!��0������4" ' 4���;�17_$% �, �6 �,C���]�� �)(�1' �!� �#& �)tA n ���� �)(�t�t,C�p' �1��p�1$& �,�"('�i� #&*��(�;�10u�6 �,O���N� ��9�3�9��� #& ?��)����(���9I���<�! J� ���=L ��Z$& �) *����10[�9��) *�� g ��IJ�?hf1�9��)(��=a������AdBC�(�<�1�( ��110\�9��)(*��i�9����#& #&�F�6 K,O���10\���!��#&��):F=L ��5�6�����F1�9��) ��=L�����F,.�(��) ���"��9���5�����.�� �) 0*�����*����#&) *4"J78,C������5�1 �'�����������,.�(#&$&�.�� �C$& �) *����10[�9��) *��Z�9����#& #&�Z)(�������1�����17!=a ��.�� ��!�3'() #&�����#&)(*4� 8��(�i"����1����9���#& �)� ��������(�M$%����*��p�������?���'�� #&���Y,.#/��j����$E�K�#&����$/7_=L��,�1�9���;IJ#&)(*?�� �$/0$%������ARO���3�.��� 830����� 8��7����� ���� �O@A�� '& {W�(#&$&�p��(� m #&�� �0m ���9I���5�(���9I���5�! J� ��������)(� $&���5���1�� ��d�� ��1�������#& �)t�:�� �$&$&#&�1#& �)� �;������#& �)t�F��)(�R�����;I��;�#� ����#& �)Q=a ��3�(��9���1��)J] �)Q��(�!$& �) *�9��) *��3Bf��IJI�� ��9�!�9��� #& ��t�� �M�����!�]=a ��8� ��9�!1�9��) �1�!#%�1�1#& �) K�����F��(�<�t#%)�UM�9��� #& 4�3' ��5"6�Z�6���1=L ����!���p":7]�� �icT��"��9��ei��D(���],Z�K����A n � ��14�9��) *��p�9��� #& ������;I�����8�������!�S�>�KU�#%�M'(��1#� ��. �=t|�}�}N":7J����5��)��3�M���N" #&OqO�<q� �� K�J#%� ���F���1�� ��d�9�(���;I:0

#&)(*�A5BC�(�N�t#&) Up�9��� #& 3��$&�1 M����^:'(#/�����C�3��v<q����� �� :�� �$6�1#%) ���)( �)(��#%�!���� K��#%�����#%)`��(�������9�J,Z�K����A�{W�(#&$&�S�>��):7��9��) 0�(�K�9�`���� �� :�� �$&���1' �;�����?vi$& ������ n $& �1�����vi$& ��(���<q n ��v]���)(����viqCv �/���K ]�����R�K����#&$%��" $&���]c6��" �9��e���S�����?����^:'(#/����0�!��):�����)��������1 �' �������������Y� #/XT����=E�� �� u7��(#&����$N,.#/����$&���1����J0\�( :�<)(��u,C ���IJ��AG{�� ��)?� �#%) *M�6�����Z�1���K���;�t� �� �$&$%�����Z�3' ������ �#%�4�� �$%$&#&�1#& �) �G"J7N�1��$&�����#&)(*i� ���1#&*�)�������]�1��)(� �����b �) ��0u��10u��0�#&�!��AGo ��1�'()(�����$/7:��,C�Z����)!#%�!� $&���!��):F�N'() #%^J' �C�� �$%$&#&�1#& �)�0���� �#%� ��)(���Z� �� �� :�� �$ ��(��G9��I����5��������)J9��*��C �=6��(�O=L����F��(��lNmdn *�#&�����O �' �O)(��u,C ���I����p��7�������~��)>��UJ1�����!��$/7p������'��9������)(�R� ������#&�1����7�)(�9� �� �)(#� ����P��$& :�;I6A g BC�(�>��7������� �����M) ��10,C ���I������#&�!#&)(*P,.#&��V|�}�0(��}�)(��� ������#&�1#& �)���)��W|�}�)(�?��� n������' �9����7:A h � 7�" �� ������������#&)(*>�6���;�<� !�6�������1�������9�_^J' ����#&���#&)M) �)�0u K���;��$E���(� #%) *i������� �;������!#&)(���N�#&�!�O�1$& ���2��(��G�����6���������;�17S��}]�1���� �)�� �O ��Z�1 ���,O������)���$%#&�!#&)��K��i�� �$&$&#%�1#& �)(��AZBC� ��!#&)(#&�3' � $&��)(*���� �=M�� �j�#&�!�_�1$& ����#&�Y��#&��9�������":7��� �������#&$E��"(#&$&#/H7? �=Gq m5r �#&�!����)��!��(�i�#&�!�<)(����� ���!� M��,.#/��9�"6��u,C����)M��������#&���.��)��M1�9��)(�1�!#/F�! J� ���F �)3��(�.�t#%)�UM�9��� #& ���Aq mFr ������#%$%��"(#&$&#&u7�#&�<��)�#&�1�1' �]�1#&) ���4��(� lNmdn 0H� n � � q mFr#&�C��$%�1 ]��'() )(#&)(*N�#&�!��0\����#/�#&����$�9���1IJ�d����$%������>� lNmdn 1�9���;I:0#&)(*�A � ������'(�1�. �=6�� #&����,C�C,O ���IM,.#/��S��}�}K0 ��}�}��!�5�#&�!�Z�1$& ���#&)� �' �.#&)(#/�#%��$b� ����#&������AOBC� #&�Z*�#&�����.'(�O�� �$&$&#&�1#% �) 0[=a�����M ��6���9��0�#& �)_=L �� ��}? ��p��}�}��� �$&$%�������f,.#/�� ��}�}��!�8��)(�Q��}�}��!�N�#&�!��1$& ���Z�����1�6���;�#%����$/7:AP ���% �%,�,��+��������.T$�!0��)N; �� %�.0�8�����9�%,?& o ����^:'(��) ��7�9��) *�������*�'($%���#& �) �W�KXT����`��(���9�( �#&���� �=Y�9��� #& +=L ��W �' �� �� �� �u7 � #&)(*�� ' ���6 ��1����A o( ��j��U ���!�($&���8�� ������������ #%*�� 0�6���1=a ����>��) ���>�9��� #& ��3�>��)J'�=s���;�' �����Q":7����KU n 1����������(�� ��6�;�9����4#&)��� � ��}�}��S�� ]��)�� �:A � l �� � n �x"(��)����C����K<�����$&#&����)(�1�;0\=E�����Z#&)M�� � r4n � ���K [A � )M�4��):7J�J��� �,C�����;����,O�C,C �' $%��������>� _'(�1�?��(�?�1�( ��1��;�10\�9��)(*�� g ��)(� �)($/7����;�17R��������)J�$/7������#&$E��"($&�Kh �JA � l �� M' )(#/�����(� ���U���1��������Aiei�������1�� ��$&���1���6#/�����8�?�9��)(*��3 �=Z' �_� ��IJ� $&#&)(�p �=Z�1#&*��:4,.#/��R$& �,��6 �,C����� �)(�1'(�!���#& �) g ��A �K{ 1�9��) �1�!#/1�#%) * �(}�A |�{ ��������#&�J#%) *:h;A � ��0����'(�1�O �=(#/��b�6 K,O���F��� ����):9��*�������,O�O�>��7N��,.#/��9�M#&)4��(�5)(�����=L'��' ����� 3'(�1#&)(*3�� #&�.�9��� #& 3=a ��i$% �)(*�0\�9��)(*��N1�9��)(�1�!#&�1�1#& �) ��Ao2#&)���$&$&7:�<,C�P��$&�1 ��� �)(�1#%� �������V' �1#&)(*���)�� � � ,.#/����$&���1�

� ��(����) �� g ��} �JA&����"6hS�! J��'($&�`� |��K ]#&)(��������� �=M�� �P�1� ��110�9��) *����9����#& ���A BC� �V�6 ����):�#%��$S��� ����):9��*����` �= ��} �JA&����",C �'($%�V"6�R�����17W�(#&*��@�(�K9������� �'(*��(� ' Y��)�����(�R��"(#&$&#/H7� ���"(��1�9����]��,Z��7P� ��9��#&$%�8 �=O,.#/����$&���1�8�� ��!�M'() #%�����#& �)_#&) 0��$&'���#&)(*Y�� �$%$&#&�1#& �)�� ������;�#% �)���)(�`���� �#%�(��) �����F���1�� ��!���������0�#& �)t� �;���A5BC�(�����8�K���4� #&����� ����):9��*������(� �,C�����;��A5BC�(� lNmdn 0� n � � z �2�1�;��#E��$:�6 ��1��b �)($/7��1'(�(�6 ��12�1�6����� �f' �N� <|�|�A ���4"(�(��ABC�(#&�]"6���� ��!���M�1' �;�����1���������?"6 �1�$&��)(���;I_����K3' )($&���1�M,O��9�( : ��1�M��) ��� ��� � �����!����( J�T�(,C�8$& ��1�M�! ���i �=F��(�8�1�6�����*���#&)3 �= � �� ����)(���Ab{�#/��( �' G��(�O�1�6�����M*���#&)b�� �'��F�6 K,O���G����0^:'(#/�����!��):��F,C �'($%�?*� M' �>"J7S����0(�������6���Z'() #/Z�(�K9�81�9��)(��0=L�;�1�����?� |��K [A2{Q�5�� �'($%�]�1 �$&���d�� � � ���`"6 �1�$&��)(���9IN":78���(� #&) *�p�1���(���9����]�!#&���� :�� �)J1�� �$&$%�;�4��)(�S��� ��9��*����T#&) ��������Y �=G����$&7J0#&)(*p �)��� ��1�4� �� K�J#%� ���?":7 W � $% �UT��" ' Z�� #%�C,O �' $E�?=L' �1�� ���#&)(���������1�3�� �3��) ����*�7Y����^:' #&�����!��):��i �=Z��) � �� ����)(�;10u"(���1����9�( �#&���.��)��M��$&�1 N,C �'($%�3#&)(���������1�Z�6���10\)( J���Z���K�9��,Z�K���Z�� ��������1#� ����(��)(�S�� ��!� $&��U�#&u7:A� 0���.�3"��#,�,���%, 8�07��� ���5��5RO��U�U� �"�& B2��" $&�8�C*�#&�������'��1����):��� �)(�1' �!� �#& �)� �=8��(�jc6��" �9��e����)( J���_ ��6���9�K�#%) *#&)R��#/XT������):N�! J������A]vi$&$GD�*�' �����N#&)_��(�]9��"($&�3�����p��'��1����):���9��#&)(�f �)4��(�5|�A �����6 �,C�;�G�1'(� �($/7:AbBC�(�5��' �1����):tD�*�' �����f�����"����1���R �)������'(��$O$%��"Q�!�����1'������!��):��4 �=Z�� �!��' �1����)J]�� �) 0�1'(�!���#& �)_ �=Z#&)(� #&�J#E��'���$F� ���J#&�������f"(' i��(�!��*�*�����*��K��?��' �10����):f���9��#&) �f �)4�� �O|JA �����1'(�(� $/7�=L ��G�����;�8�! J� �G,O�����O����$&��' 0$%������S���1�1'(�!#&) *3��(�4' �1�4 �= ��}�� ���!��#&��): � qd0 � qW�� �$/9��*���� �)������1������O,.#/����� �N���(� �� �� ��#%����� �' �� ' O�� �$/9��*����.�6 �,C���10#&)(*8�����J#%�����d��(��5��'()! �)>�� �$/9��*����C�(#&*�� ���5�����)>|JA ���MA g BC� ��� �$%$%�K���2����^:'(#/��� � qd0 � qj�� �$&9��*��d�� �)J�����1��;���f,.#/��8����*�'($%�K���� �'���('�����T���1�6����#%��$&$/7j=L ��4�� �M$& �)(*�0[�9��)(*��M�9��� #& ?,.�( ��1�p���p0�6���9��*����<�����8� #%*��($/7?���K��#%��"($&��A hqO'��1����):S�J�9��#&)(�>�9��) *���=E�� �� �Q$& K,� �=8$&���1�>�����)����>v,.�(��)]�� �d��7�������+#&�2#&)]��9��)(��0\":74�! J� � g �! ���G �=(�� �5�#&�!�Kh;�� �R� #&*��W �=!��A � ����vx,.�(��)���(�Y��7������� #&�!1�9��) �1�!#&1�#&) *

� �� ! �8�� R:�-83�- *;�9���@? 8�07�>BD�$�� � �O�.�%0:� ���8��!0��2 F$&���� ,���U7U7 �"n 9��)��J0\"J7 vi$&$ �����>vm ��1#/�#% �) n ���!�($&#&)(*p��)�� n � ��9��*�� lNmdn 0H� n � � �6vi�;�#%���4vi):���) )�� ����K�>v

m ���;� � #%�1�� ������17(��Bb�9��)(��=L�;�4��) $&7 lNmdn 0H� n � ����n �( ��110[�9��)(*�� ����K�>v� ���1� � #&�1�� K�����17���)($/7 lNmOn 0H� n � ��� �b �)(*�0[�9��)(*���� ��| �K�>vn #&�3' $&9��)(�� �'(� m ���;����)�� � ���1� n �������9� lNmdn 0H� n � ����n � ��110[�9��) *�� � �t �)(*�0[�9��)(*�� � �����>v

� �8�07,� �/�-���!0��<*J83�-8��-� �8�,- lNmdn 0H� n � ��� �t �)(*�0[�9��)(*�� ���(�(3� N

� 8��� � �� �� 0�����")���8�,�������%0:��,52 ���J8 � ��7�8��+�� 0��$�� �!0��7��V��%0$� ,-�-83�-%, ��2���U ��83���/��0E&

�#�-�� PD��/���$�W � $& �U lNmdn 0H� n � �Wn #%) *�$&��0\�9�(#&� lNmdn ��q mFr �3*��9���!�

�t#%)�U n qd0 m v n �( ��110[�9��)(*��4�i����#& ��}3*��9���!��t �)(*�0[�9��)(*��8����� #& !��)(� m ���;I��;N�S J����� �����3*��9���!�

��� n �):7S�t#/��(#&'(�p0 � �) m �$/7��!����qO��$&$%��� gsrNm ��}�| ������v<�4hZ|�A �K�T�b��v<������$&$&� ��� �3*��9���!�Z� �9��$n �$%����v<�1�9��7>0 r )(#&�1 �$E�K� r4n o��8����U�#&"($&� �],C��1 ����}3*��9���!�� ���-8� � � ���$� ���8�� ,�� (:& � �� ���,��

� 83�7 � ($ PQ%�����$� � %83,�������%0$��,�2'�3�;����V��%0$� @?�:��U ��0�%0:��, ��2�8 � %���.8��+�� 0��$���&

'(�1#&) *M#/��C�(���9I���C�! J�����-��)��!$& �) *�0[�9��) *��<�9��� #& �AC��'��C*� ���$#&�5� ��������Z�N�6 �,C�;�d�1' �(� $&7]��7��������#&)M,.� #%�9�p��(�O"���1��;�173#&������9���K��*����Y=a�� ����?�1 �$%���]���1�9��7:�t"('�N#&)_,.�(#&�;�Y�� �3"��K1����17����)3 ��6�;�9����C��(�O��7 �������=L �� �<=L' $%$ �(��7��2"6��u,C����)M�����9���K��*����#/=�)(���������tAt{Q�F�� �)(�1���������#&����$&7N���1�1' �!�F��(��b#&)N��( ��1� �Z�(��7��,C�N,.#&$&$2�� 3��(�i=L �$&$& �,.#&)(*��� |�}3�6 ��1#&�#& �)������!� $%���<�6�;�.�( �'��������p� �' ���Z�������17��(��7:A� � g � �9��$EhF�( �'����d�6�;�C� ��7M �=t�1���K���;� #&)(*4=L ��C�6�����d)( J�������)�� 1�9��)(��=a���1��#&)(* �(�K9�+"6��H,O����) �� ��� K������$% �,Z0�6 K,O���<�1�( ��110\�9��)(*��N�9��� #& �A� |i�( �' ���2 �=��1���K���;� #&)(*i=a ��F��(�d�! �" #%$&�d"����1�O��9���#& �)M'(��0#%) *p��(�8$& �) *�0[�9��) *��8�9��� #& >�6�����(��7:A<Bf !�������8��) ����*�7:���(�8|3� �' ���. �=F"����1�4��9�K�#& �)Y�1���K���;�Y K������$%����#&)S�#&�!�,.#&�����(� �P� �' ���! �=N�6���;�!�1�������9�W��)����6�����!1�9��)(��0=L���?"6������'(�1�Y#&)�"6 �����! J�������C��(������$%���#&����$/7��6 K,O�����' )(*��17�q m5r �M'(��Z"6�4 �)Y��):7J,Z��7:A� ����}YIJ#&$& �":7J����]1�9��)(�1�!#/1����P� Y�! �"(#&$&�>"����1�?��9���#& �)� ' ��#&) *��3� ��7?�6����#& J�Bf P ��6���9�K��S,.#/�����(�S��"6 K���Y���1�1'(�!���#% �)(���d,C��) �����`���|JA �<v<�!�6������0\�( �' �t"��K1����17�,.#/��]�Z�� �$/9��*��d*���������;�2�����)4 ����^:'���$(� ]|�A �M�� �$/���A5v���������#&$&7J0u������#&$E��"($&����������7�0[� �0u' �1�i$&������0����#E�8"��K1����17N,.#/��M���(���� �����#E�K��O����������#/H74,C �'($%�4,C��#&*��]=L �' ��6 �' )�����A n #&)(���]��(#&�N#&��� : ��(�����:7:�6,C�3�����p �� �#&)(*?#&)(��������=L ��>�b#/�� #%' �p0\#% �)�6 �$/7��!���M����$&$&���O,.�(#&�9���������!��(�?�(#&*�� ������) ����*�7V����)(�1#/u7W������)V���! �) *$&#&�� #&'(� #% �)V����$&$&��Awvi��#&) 0� #&���K�����#%)`B2��"($&� �:�d�� �?����^J' #/�������)(����*�7����������#&u7,.#/����(#&�N"(��1����17Y����;� )( �$& �*�7_,.#&$%$F,C��#%*��Q��"6 �' ��� �?*��9���!�� ����"6 �' M}�A ��|�$&"(��ASB2��" $&� ���1'(�!�>�K��#� ����N��(�3,O��#&*��:��8=L ��M��$%$��(�iI���7>�� ��!�6 �) ��):��C#&)S�3cT��"��9��ei��Z)( J����AdvCO��(#&�Z�6 �#%):����(�.� ������#&����O�1#&)(*�$&�<�� ��!�6 �)(��):d#&�d��(�Z�(��U�#%" $&�i���! ���� �( �' ��1#&$&#%�� �)�1 �$%�K�M����$&$C���1�9��7`� | �� \A�vC ���}�*��9���!� g ��A&����$&"(�9h;�G#/�� �)J1��#&" ' ����O��"6 �'�Z����$/=f �=b�� �i� �9��$6�� �$&$%���Z,O��#&*��:�A g �<#%*�#%��1 �$%�K�R����$%$3���1�9��7��Y,C �' $%��"6��;� �����6�;���M$&#&*��:����P��)����(�K���*�����������!�6 �,O���p*���)(���9�K�#& �)`���!��#&��) ��7:�F"('�M�(��U�#%" $&�S���! ��10�(� �' �N�1#&$%#&�� �)Q�K�1�9��7��8�K���3"6��1����4��N,.#/��(��9��)���#%) *���' *�*������)J�J#/�� �)(�!��)J���A h� ����%0$��R$�-8����7,?& {R���(�K����" '(#&$/pH,O P���� �� �u7��6��� ��(#&���> �=Mc6��" �9��e���>) J� �����Z,.� #&�;�������Y��'��1����):�$&7` ��6���9��0�#& �)(��$f#&)?��(�4$%��"tA � )S�(���1�#&��'($%�K��� �� ��7?����)�) �,���' � ��>��10#&����$&$/7������!�($&� lNmdn �� : ��9� #&)(������i��)(����� ����N�� ���~#&)Yo2$%���1��ivN�PA � )���(� #/�#& �)t�2��(�;7R����)Q'(�1�!�� �!�1�( ��110[�9��)(*��!,.#/����0$&���1�F�9��� #& �� ��1�������9�3=L ��O�6���������:��)��M� i��U��;�(��)(*��.�(�K9�i,.#/����) ��� ���<�� �$&$%����A

5. PROTOCOL DESIGNBC� ��*� ���$O#%)`c6��"��9��e��;3#&�M� Y*����� ���p� ��9�Y�� �$%$&���;������������;�M�� �$&$%���5"����;I4� <��(�O"(���1�Z��9�K�#% �)bA n #&)(���C) �G�������17]�� �$/0$%���4#&�N,.#/��(#&)j�9��)(*��3 �=O��(�M"����1�3��9���#& �)b�f�(��9�?����) )( �4"6��1��):Z��#/�������$/7:A � ) ��������T��#&O�����O� M� ��>#/��O,Z��7!� �,Z�K�9� �O�� �"����1�>��9���#& �)t�F'(�1#&)(*Y ���(���M�� �$&$%�����p���]#%):������!��� #%����>�( ��(��A� )Sc6��" �9��e����� ��$&$t)( J�����Z��U�������C��(�i"����1�4��9�K�#& �)��K���8�(�K9��1 �'�����������,.�(#&$&�C��(�O"(���1�C��9�K�#& �)!��$% �)(�C#&�5��� ��9�<�1#%) I6AGBC�(#&�¡�� ��9�Z*��K��(����#&) *�¢.1�9��#/2�� �):1�9������b,.#/��4��(�F*���)(���9��$:��)��J0[� �0��)(���� ��!�M'()(#&���K�#& �)�����������$&��):�#&)Y�>��):7?,.#/�����_��)��S,.#/����0$&���1�C) ��H,O ���IJ���:,.�(�����i�������173)( J���i����)�"6�i�8�1 �' ��������)����K ���1#&)(I6A� )Q��� � #/�#& �)t�5cT��" �9��ei��8)( J�����]�����!�! �"(#&$&��A�BC�(�!)( J������! K���j���� �'()��V��$%�! ���Y�� �)(��9��):�$/7 g ��$&"6��#/Y�1$& �,.$/7(h;AxBC� �"����1�d��9�K�#& �)8#&�G��$&�1 <�! �"(#&$&���������6��)���#&)(*. �)N�� �5�� �' ��F9��I���)":7S�����1�������9�(�����N#&)Y��(��#&������� #%��$%����A4o('��1��(�����! ���������(�8"(���1���9���#& �)3#&�F �)($/7M���;�#%���C�1 ��!�C �=���(�d�#%�!����,.� ��)M�����1�������9�(����������<�J��#%�J#&)(*8�K�� �' )��3*�����(�;��#%) *]�(��9�JA � )3�� �.� '��9���#& �)p��(���_"����1�S��9���#& �)�#%�!#&)(�����#&�����5��(��)(��u,C ���I���1�1��):�#%��$&$/7��(���)( �I�) �,.)>� �����#&)��K�#& �)p,.�(�;���i� ��9�N�1� �'($%�p"6�Z�1��):�AFBC� ���1��9�����9���������#&���#&�������� �'(� $&���?,.#/��S�� ���(#&*���$%�����) ��7>� �$&���9��) ��� �=FcT��"��9��ei����(����$&$b=a ��<�1�6����#%��$&#� ��������� �� :�� �$&��A

5.1 Flooding Protocolv �1#&�!�($&�j��� � �� ����9�W� `�! K���_� ��9�Q"(���9I�� ��(�Y"(���1���9���#& �)P#&��� !�� : J�j�(�K9�>� ?��$%$F) ��#&*��J"6 �����,.� ��)(���������� ��7�����8��#&�1�� K���������TAZo2#&*�'���� �M�1�( �,.�<�� �4�(�1��'(� �0u�� J� �N=L ��i�� ��� : J��#&)(*R���� �� :�� �$sA � =��� ��)( J�����!�! K���S��UJ���) �1#&����$/7`��)(��!����4�?=s��#/�M)J' �3"6���� �=Z ���(���8) J� �����b��(��)j*�#&����)P��)( �'(*���#&�!���(�(��9�3,.#&$&$f������):�'���$%$/7��!#&*��9����8"(���9I?� 3�� �4"����1��A � )��(#&�f,C��7:���.�(#&*��M�6��������):9��*��O �=���(�O�(�K9�<������):�'���$&$/78�>��I����#/."����;I>� 3"(���1��ABC� ��"(���1�?��9���#& �)�� :���M)( �3) �������1���K��#%$/7��(�K���>� _�� ��!�#&):� ��� �):9����4,.#/��P��$&$5�� �3) J� ���N#&)j��(�3��7��������kt#&)(��������t��� ��!#%) *@#&):� ��� �):9���;,.#&�� �' �����=a��, )( J������>��7�"6���) �'(*��bA � )�� �����t�t#/]����)Q"6�3#%)�=L���1�����P����K8"J7j#%� ��)J�#/=E7 #&) *��=a��, �(#&*�� $&7J0\#&):����9�����#&���!) J� ����� �� � � )( J�����4�����]�!���;]�$%����*��O)J'(�M"6���t �= ���(�;�G)( J�������K,C�O����)8�� �$&$&����5�Z�1' "(��9��):�#%��$���! �'():Z �=5�(��9�8��������#&$&7:A{�� #&$%�C�( : J� #&)(*4����)p�6 ����):�#E��$&$&7]�����'���)M��(�O�(#&*�� ����5�1'(��0�����1�d�9����<#%)?�8�6�����10[� �0\�6���;�O) ��H,O ���I6�:��(�<$%����*������! �'():O �=�(�K9�M�� : J�����?����� �' *��S�� �N)(��u,C ���I?����)�$&�����S#&)��1 ��!�N�1#/10'��K�#& �)(�.� !��U� ���" #/9��):i� ���>��)�� �C=a ���)(��u,C ���I?"���)��J,.#E�J��b���� ��9��*��8����������#&u7:����)��?��)(����*�7:A

��� ���������� �������������������������� ����� ��� ����!"�#�� %$&�����&�'�(�"���"�"�)��� ����*�� ��( +�"���,�+�+�-�.�� ����"! !"���"����/�� ��# +�"���,�+�+�-01-� !"�"2����"� ���&�� /!"���"�3�4 �'����#������ �5���� � +��5�2�2�6

�"�������!�������� ��) +�"���,�+�+�-07 � �"2" ��8�� ����"! !"���"������"2�2/��������������� �0

��������� �$ � ,-������3� @?�$��J2 ���5�-��49��:�O���!0�� U7����-�$@?�� '&

��� ���������� �������������������������� ����� ��� ����!"�#�� %$&�����&�'�(�"���"�"�)��� ����*�� ��( +�"���,�+�+�-�.�� ����"! !"���"����/�� ��# +�"���,�+�+�-01-� !"�"2����"� ���&�� /!"���"�3�4 �'����#������ �5���� � +��5�2�2�6

�"�������!�������� ��) +�"���,�+�+�-07 � �'��+�"��:,���"� �&�����"������"6;2���<"�"2=08�� �"2" ��>�� ����? �&�����"������"6#2���<"�"2" �������������������� �0@�� ����"! !"���"����/��������������($&����� �&������ +�;2���<"�"2=�

�"�"����?&�'�"�(�,��� /�"���"!�':&2�6�0A�� !"����6��&�����"������"6#2���<"�"2������"��� B) ������ �0

���������4C: � ,-%�7���3� @?�$�� 2 ��� ���O �7��,-�-���"$���78�,-%� U7��3��-�$@?�� &

5.2 History-based protocol�i����(�;�M��(��)�� : J��#%) *j�(��9�Y� j��$&$Z)(��#%*��J"6 ������5,C����$&�1 �� �)(�1#%� ���@� �1#%�!� $&�+� �� �� :�� �$_����KV#%):���$&$&#&*���):�$/7��1��$&������)( J�����>� �1��)���� "(���1���� �)�����#& ����� ��!�M'()(#&���K�#& �)W�(��10�����) ��AFeN���'��9��$&$/7:���M*� : J�?9����*���Z) J� ��#&�Z �)(�i��(��d,.#%$&$t'($/0�#&�>�����$/74����$%��78��(�O�(��9�.� i�� �O"����1�C��9���#& �)bAd��' �2�(#&��� ��17J0"����1���Q� �� �� :�� �$O��)(�� J�����M�� �>$%#&I���$%#&� : J�� �=i��)( J� �>"6��#&) *#&)R�9��) *��!,.#/��R��(�3"����1�>��9�K�#% �)":7R���1�1#&*�)(#&) *Y�����9�Q)( J����S� #%�;�9�����9�J7j$&������$5"(���1���P �)R#/��8������8�1'(�������1�]��81�9��) ��=L���10��#&)(*>� ��9�M� 3�� �4"����1�]��9�K�#& �)bAOBC�(�8� #%*��(���.�� �4$%������$s�(�� ��(#&*��(���.��(��� �� �"(��" #%$&#/H7?����K.��(#&�.)( J� �4#&�Z,.#/��(#&)S�9��)(*��8 �=��(�d"����1�Z��9���#& �)tAFBC�(�C#&):�'(#/�#& �)M"6���(#&)(�8�� #%�G#&�2��(��F)( J���������Kp,C�;����� �����J#& �' �1$/7,.#&�� #&)��9��) *��� �=��� �S"����1����9���#& �),.#&$&$C���#&$%$Z"6�>��$& ��1��":7:�2�1 Y�� ��7P,.#&$&$Z"6�?��" $%�!� �����$%��7Q�� ��(�K9�Q"����;I�� Q��(�Y"(���1�_��9���#& �)���#&�� ���S� #/�������$/7 g #&=4�� ��7�����!���#&$&$O#&)R�9��)(*��Kh8 ��]#%)(� #/�������$/7j�� �� �'(*��P�!#&)(#&�>��$F ��� ���)( J������A5BC�(#&�C���� �� :�� �$6���' �d" #%���1���C�� �i�1��$&���;�#% �)� �=G�4)( J���"����1���S �)S�(#&��� ��17:A� ���9�p)( J���.�����!���3"6�����f#&��5 �,.)!��' �1����)J5� #%�;�9�����9�J7M$&������$sA

� ���9�3�#&�!�Z��)( J���Z�1����) �G=L ��d)(��#%*��J"6 ������:#/F����^:'(������2�� �Z�(#/0���9�K���;�:7!$&������$6 �=G��$&$6#&��Z) ��#&*��J"6 �����A � O�� ��)>�1��)����O��(�i�(�K9�#/3�(���8�� �$%$&���;����Q� ���(�!)(��#%*��J"6 ��],.#&��Q�� �!�(#&*�� ����M�(#&���10�����9�:7R$&������$s�2,.#/��Q�#%���8�9��)��� ��!$/7R"��� �I���)bA>{��(��)�S)( J����� ��!���?,.#/�� #%)��9��)(*��P �=4��(�Y"(���1�_��9���#& �)t��#/��?�(#&���9�K���;�:7$&������$Z*�����!#&)(���������1���TA�qO �)��������1��$/7:�d,.� ��)��j) J� �S#&�! �' 10 �=E0[�9��)(*��!=a�� �� �� �p"����1�!��9���#& �)t�G#/��8�(#&���9�����9�:7R$&������$d*������ ������7:���� ������!�#&�!����?�_�9����� �=4 �) ��$&������$.�6���>�������17ED�1����)(��AjBC���Kp#&���F#/=FD #&� �:�F,C�?� ���;�����!��):8��(�>�(#&���9�K���;�:7$&������$b":7P�]�����;�17 �3�� �)(�1����' �#&���8�1����) �i,.� �����M#/i#&�i"6��7� �)����(�>"(���1�>��9���#& �)tz �M�9��) *���AjvC8��(�>��9�K�1��5��$&$C)( J�����]��9���1 �XS��d��(�.�����!�.$& �,C����C�(#&���9�����9�:7p$&������$( �= ��;�� A5BC�(�<�(�1��' 0� :�� J� �4 �=G�� �N� �� ��6 ��1����� �� �� :�� �$f#&�.�1�( �,.)�#&)Yo2#&*�' ��� �JAqO$&������$/7:�:�� �<�1' �������1�d �=T��(�Z� #&��� ��17J0\"����1���p'()(#&������O�� �' 10#&)(*4���� �� :�� �$�� ���6��)����5 �)3��(�Z�! �"(#&$&#/H7M �=6��(�Z"(���1�.��9���#& �)��)(��)( J������A � =G��(�8) ��H,O ���IS�9����)(*��������;�17��J7 )(���!#&����$%$/7:���)( J���N����K<,C���<� �����J#& �' �1$/7S) �����<��(�4"(���1�4��9���#& �)Y�>��7?) $& �) *�����"6����(�Y"6������� ��!�3'() #&�����#& �)`9����*����A�BC� ��)b�Z�� �� �� ��6 ��1���>� �� �� :�� �$T�>��7!�!#&��0u� #/������d1�9���!�<=a����^:' ��):�$&7!��)��*��;��M�6 : ��<�( ��!#%) *3�1' �������1�.�9�����A

6. EXPERIMENTAL RESULTS� )N�� #&�b�1���;�#% �)4,C�F,.#%$&$J�����1����#&"6�d �' �f�1#%�M'($%���#& �)4��)J��#/�� �) 0�!��):F��)��M �' �5� �� �� :�� �$ ������$&'��K�#% �)bA2{R�OD(����5�������1��):5�(�K9� �)8��(�d#%� ����$������1��k�=E�� ��+� ��������,C�O,.#&$&$J�� �) ��1�9��#&)Mu,C i�>�H ��

=s����� ���� ����� ��9��*��3��)���"(��)(��,.#%���� ����)��?�� ��)��������1��):���) 0����*�7P1�9��� �� �XT�]"6�;H,C����)� #/XT������)J8���� �� :�� �$&��AYo2#&)���$%$/7:�2,O��1#&�3' $E�K��Y �'��S���� ��6 ��1���������1#&*�)V��)��W�1�( �,���(�Y�����1' $&�� ��1'(�������1�Z�9����8��)��S��) ����*�7?�� �)(�1' �!� �#& �) �W �=2 �'��i� ���1#&*�)tA

6.1 ZNetSimv.���!����,.#/��Y=s���;��N��)(�SD���$%�� �"(�1���������#& �) �N��"6 �' ���"��9�"6���(�K�J#& ��O��)(�p�������1 �)���" $&�N���1�1' �!� �#& �) �d �=b�� �Z����1�9��#&)?��)(� ��6�;�9���#&)(*�9���K�9���������#&���#&���� �=4��(�P�S����$%�Q�i���1�������9��qO��) 0����>#&)��4��)J7:���C,O�Y�� �) ��1��'(�������� ���"��9�R�! �" #&$%#/u7��! J� ��$��)(���1#&�3' $%���#& �)���)J��#/�� �)(�!��):C=a ���cT��" �9��ei���AO��' �.�1#&�3' $%��0� �����c6e��� n #%����9��I����G' �1���10u� ��D()(���4��� ��9��*��.��)��8"���)(��,.#%������ �)(��1�9��#&):����d��)(�R�����' ��) �]u,C _�!��1��#&����� g #Eh]�1' �������1�]�9������,.�(#&�9��#&�i�� �4�6��������):9��*��8 �=d�(�K9�M����K�*�����i"(���9I?� !"(���1�����)(� g #&#EhF��)(����*�7M�� �)(�1' �!� �#& �)tAf{R�.� ������$% ��6���!c6e��� n #&�+#&)qi�(��)��?#/i��' �1����):�$/7?��9��)����<�� ����� �8$&#&)(���. �=F�� J� ��ABD�3���! !��� " BD�$��% !,?& vC?�� �Y��9���1� �=]�����;���1#&�3' $%��0�#& �)t�:,C�.�9��)��� ��!$/7p� $%����� ��} ���" �9���Z��)(�S��}4,Z�K����Z�1 �'�����������;�� ��1�?� ��}�IJ� � ��}�IJ� �>���bA�vi�M��(#&�p#&�!��������)()��J�O�� ����������3)( S�>��� ��]�! �'():9��#%) �N ��]����):7: �) ������K8�!#%*��:4�(#&)�������(�;�9�>�! K�����!��):����:��) #&�>��$�#&):����9���;�#% �)(��� ��Z) ��H,O ���IJ#&)(*8#&) 0����9�����#& �)(�����1 �,C�.���1�1'(�!�C' )( �"(��1��'(�;����M�� ��!�3' )(#&�����#& �)(��A��)(���2��(�� ���"��9���2��)���,C������f�1 �' �������2�K���d� $E�������T����(�F�>���N#&��1��d#&)J� 4�! ��#& �)bAGBC�(� ���"��9�N�! ������!��):��F�����."����1���p �)p�� ��� ������0[�#%�;�4�! �" #%$&#/H7_�! J����$G�1�( �,.)P#%)Po2#&*�'���� �JA � ���;� ���0" �9�<#&)�� ���6��)�����):�$&78�1��$%������d�1�6�����3��)��M�'���)(#&)(*���)(*�$&���F�1'(�9�����K<��*�*�����*�����8�� ������0\�!#&)J' ��i�! ������!��):��C�>����9���� �4� #&��01��#&"('��#% �)(�<#&)_o2#%*�' ����� �!��)��Y|JA r ) $%���1�� ��� ���1,.#&�1�M��9�K����t���(�� ���" �9���5�! K���C��O��"����1�<�1�6�����3 �=t}JA }���K�?���5,.�(��)p*��9�� �0#&)(*��:=L �'��O�#&�!���F=s��������.��C}�A } ����|��?���O,.� ��)>*��9�� ���0[,Z��$&IJ#&)(*����)(��)(#&) �_�#&�!���!=L�����������S}�A&������?���?,.�(��)W=L����10\�! K�J#%) * AqO ��!�M'() #%�����#& �)8������)J��f�����d�1#%�M'($%������8 �)3|�}i�1���� �)��8*��9��) 0'($%�K��#&u7:A��) �����6�����(��7`�KS�j�9��)��� �� �#&�!���d��(���1#&�M'($%������� ���0" �9����"6���� ��!��¡\��(#/����H7:A ¢ {�� ��)���(#/����u7:�.� ���"��9�Q�! ����������#/=M#&) ¡H*��9�� ��j,Z��$%IJ#&)(*�¢��! J� � ��#sA ��A-=L�����������)��W�! ����� ��$%#&"6���9�K���$/7���� �,Z�K�9� �3�� �S) ����������M,Z�K�����#&)(*R� �$&��A g {R�� �����1'(�!�Z����KO��(�;7!IJ)( �,��� �i$& :���K�#% �)S �=f��(�<)(����������C,C��0�����#&)(*?�( �$&�3=a�� �� ��):7_�6 �#%):4 �)j�� �3�1#&�3' $%������Y*���#%�TA hQo2#/0)���$&$&7:�F�1#&) ����D(��$%�`� ��9�Y#&)���#%��������]�����' ���"��9�_�! K�����!��):�����)(�8� N"6�O�1#%�!#&$%��� ��4�( �'����G�6���d�(��7:�� �'��d�1#&�M'($%��� ��G1��������)(#&*��J1�#&�!�O�� �Z�����!�.���O� ��7J�#&�!� �W��)M��)���$%���1�5�;7 ��$%�. �=T����10#&)(*S��)��_,Z��$%IJ#&)(*�A!{��(#&$&�!� �����(��� ����]� ��9��)(*��>������ ��1�8�� ����������R' )������j���'���7:�4�� � ���" �9�W�! ��19��$&#/H7��9������R� ' �Q� � �����(��� ����Z�����i$& K,V��)( �' *��!����KO,O�N#&*�)( ����i�� ��� =a ��Z�� ���1��1#&�3' $E�K�#& �)(��A{R�5�� ��!���K�����8c6e��� n #%��z �T�! �" #&$%#/u7��! J����$�,.#/��N����Kf �" 0�1���������]":74" #% �$& �*�#&����d��)(�8=a �'()(�] �' �F��#&��1��#%" ' �#& �)]� i�>�K��;���$&�! ���G��U �����$/74,.#/��Mo2#%*�' ����� �.��)(�M|J��,.#/��8��(�C��#&�1����������) 0��#&���F"6��#&)(*��1#%�!� $/7]�� �'()(� #&)(*i���1�� ���A5BC� �Z"����1�Z��9�K�#& �)!#/��1��$/==L �$&$% �,.���M������9��)(*�' $%���<�� �' ��N=E�� �� g ��IJ������IJ�?h5� g ���IJ�����KIJ�?ht#&)M�� ����}�IJ��":7 ��}�I����>���bAfBC�(�O"����1�O�! ������b���������( �' ���i�6���8�(��7:�T"6��u,C����) �!�bA ��A8��)�� �>�tA ��A&�t��)��_�! �������� ���?������ ��i�� �'(*��($/7Y|�}�IJ�?���tAZ��) ���N�� �����8� �' ���<�K���]' �b�#/3*� :���p �X60u$&#&)(�>#&�!�!����#E�K���$/7:�G"('�8������9���1��]��(�>)(��UJ3�(��7=a�� �� ��(#&�.�����!�N$& :���K�#& �)bARO�!� �7 /83������0 BD������$���� ��3��"�& ��' �N�1#%�M'($%���#& �)(�N�� �) 0�1#&��< �=2=a �' �.�� ��!�3' )(#&���K�#% �)�� �����1���Z�����. :����' �.,.#/��(#&)�|�}�!#&)J' ����]�������17RH,C j�( �' ����� �� � � =a�� �� �� � }�}�0���� � |�}J� � � }�}�0

� � |�}�� ��� }�}�0 ��� |�}J�(�;����: K�����d��)!��)J�#/���.�! �):��tAGBC�(#&�F�#&�!��$&#%) �#&�8���1��#&�����j��]��'(�8� ��� �3�6 �,C���8�� �)(��1�9��#&)J��8��#&�1��'(�1�1���j#&)n �����#& �)����.���>�� �$&$E�K���S�K���Y$&#%�!#/������ Q�1#/U`�( �'����!�6�����(��7 �=C�1�������9�(#&)(*�=L ��]�6���;���M��)��_1�9��)(��=a���1��#&)(*_� ��9��A?BC� �3=L �' ��(�(���1���<�K������ m ����� � #&�1�� K���;�17 �bv<$%$:) J� ���bD(����G��):����2�<�! J���d,.� �������(��7P'(�1�p�� ��#/�]�1�( ��110[�9��)(*��p��������#&�������8� ��1���K���;�R=a ��)(��#&*���"6 ����<,.#/�� #%)��9��)(*���A� � ���1� � #&�1�� K�����17 �M�b#&I��;,.#%�1���G)( J�����4,.#&������1�����K�9����$& �)(*�0[�9��)(*��d�9��� #& <,.#&$&$J^:'(���17i� .�1���O#/=J��(��7N�����5,.#&�� #&)

�9��)(*��8 �=G��(�8"(���1�8��9���#& �)tA n #&) ���4��(�4)( J�����i� p) �I�) �,�,.� ��)3��(�."(���1�.��9���#& �)!,.#&$&$�"6�<������#%$%��"($&���J"����1�� #&�1�� K�����17�#&�S�� �)(��=E�� �� )( : �)W�#&$%$i�!#%� )(#&*��J>�������17�(��7:AYBC� #%�]#&�Mu7 � #&����$&$/7Q K������$%���(�6���P,.#/�� m ���;� � #&��0�� K�����17>� p�������N�6 �,C�;��A� m �����?Bb�9��)(��=L�;��� r �6 �)�D�)(� #&)(*j �) �� ��?�! ����S)( J�����,.#&�� #&)��9��) *����. �)(�Y�� �$%$%�K��#&)(#/�#%��������(�K9�P1�9��) ��=L������A��)(���p�� #%�])( J���>�����8D�) #&�1�(���R#/��81�9��) ��=L�����5��)( ��� ���)( J� �5"6��*�#%) ���K�#%$&$��� �d��)(�N �=���(�d|�}Z�!#&)J' �����AfBC�(�5 ��10� ����#&)(*� �=d��(���1�p�� �$&$%���M�1��$&�����#& �) �]#&�4�9��)(� �� #&)P �' ��1#%�M'($%��� ����O" ' M=L' �'��������� �� :�� �$&�!�>��7R1�17Q� P �� �#/0�!#� �����(#&�. ��9������A� � ���1�]Bb�9��)(��=L�;���Cv.=a����<�1'(�������1��=L' $&$&7�D�)(� #&)(*]��(�4"����1�,.#&�� #&)?�9��)(*����(�� �$&$E�K���.'(�($& ����S��$&$t��� ������S� ��9�4� M�� �"����1�?��9���#& �)bAj{�#/�� �' �M$& �) *j�9��)(*��>�9����#& �F,C������0�1'(�!�3��(��8� �9��$C"���)���,.#%�J��R����)"6�!�1���������t�G�1 _��$%$�9��� #& ��d,.#/��(#&)!�9��) *��< �=t��(�."����1�i����)!1�9��)(��=a���Z�KO�� ������!�N�#&�!��� � #&�J#%� #&)(*3�� �4"���)���,.#%�J��S��^:'���$&$&7:AC��)(�����(�p� ��9�?��):1��#%���8�����31�9��)(��=L�;�1�����t�b��(��7j�K���!� ��$&������=a�� �� �� �4�� �$&$%���<� 3=E�����4'(����� ��9��*���A{Q�����1�1' �!���6�����Z��)��>"����1�4� #&�1�� K���;��#%���C9��I���|�}M�1���� �)(� ���)(�!�6�����.��)��!"����1�<1�9��)(��=L�;���.�����N�����6��)(� ��):d �)!��(�i������#%$/0��" $&�Y"���)(��,.#%�������)(�`�� �Y���! �'():! �=4�(��9�_� R"6��1�9��)(��0=L�;�1�����tA � )_��$&$f1�9��) ��=L�������T) J� ���i�1��)��S�� ��#/�� �,.)j�(�K9�!D ����"6��=a ����4=L ��1,Z���9��#&)(*? ���(�;�i) J� ����z��(�K9��A.��) ���N��(�]|�}p�!#%)�0' ����3�� ��!�3'() #&�����#& �)�#&):���������$C#&�p' �b�d��$&$.� #&�1�� K���;��#%���>��)��1�9��) ��=L�����R#%�!�!��� #%�����$/7��������1��A r ) $&���1�Q ��� ���1,.#&�1���!��)�0�#& �) ���t��,C�Z'(�1�C���1#&)(*�$&�Z�9����#& N#&)!��$&$��1#%�M'($%���#& �)(��A5BC�(#&�F$&����'(�b�! ����F��$&���K��$&78#&$&$&'(��1�9�K��d��(�5��XT���;f �= �9��� #& <�9��)(*��d �)]) ��10,C ���IY�6���1=L ����>��) ����A4o2#&)(��$&$/7:�t,O�M) ���]�����i=L ��4�1#&�!�($&#&��#/H7,C�3#%*�)( ����p��(�3#/�1����*�'($%���M��)��j����7��!�!��1��#&�M�9���K�9������;��#%���#&��� �=f�9��� #& p�9��)(*����i������#&�1��'(�1�1����#%)P� �� [A*;% �����/��07,�� ���-�I !� � ��� ��I,-� ���83���& {W#&���$&#%�!#/������� ��9��*����O�Y)( J���?����#& ���#/�#� ����p#/��3 �,.)`�(�K9�� K�����3��(��M�� �$/0$&���������=a�� �� ��� ������A n �C#/=N�R�(�K9�j�6 �#&)J>�� ��!���p#&)���)����(�;���!#%�])( �=E�����>�1�������!� ���� ����?#/M#&)Q�!���! ��17:�t��(�!)( J���D(������ ��$%�;����i�� �4 �$%� ����N�(�K9�>�6 �#&)Ji"6��$& �) *�#&)(*!� >��)( ��� ���)( J����A � =O) �) �!�����!������#&$%��" $%���2#/4,.#&$%$F��(��)R����$&����p#/��4 �,.) �$%������d�(��9�<�6 �#&):�A � )M��(#&�2,C��7:����(�d��7�������+� ��#& ���#&�#� ����5�� ��! ���8��������):]�#&�!����9���!�6���P�6 �#&)J���kF�� �>�(��9���6 �#&)J��8����K�������O"6����)p�K�� �' )��]�� �C��7�������+��(�O$% �)(*����������)��M��J' �G�������(�3�(#&*�� ����]� �� �"(��" #%$&#/H7P �=."6��#%) *Y��$/��������7j1�9��) ��=L���1�����j� "����1� �W�����C��(�5D(����G� i"6�C���J#&������]� i�>��I��5�� : ��+=a ��5)(��,O���#&)(�� ��!#&)(*]�6 �#&):���A n #&�!#&$E�K��$/7:���]) J� ��z �C �,.)��(��9�8#&�Z��$/,C��7��$%����F� N"6�C����#&������t�:��)��]#%)]����KF�����1�. �) $/7]=a ��5)(�;,C���5�6 �#&):�� �=2#&��1��$&=uA��)(�����_� ��9�Y�6 �#&):p�(���3"6����)Q1�9��) �1�!#&1����R� j"(���1���5#/#&�3���(�����P#&):� _��¡�����$&����>$&#%���A ¢ BC� �>� ��$&����>$&#&��3#&�M���(�K9���1��'(�;�' ���N����K.#&)�� #&���K����i�3���K�1�#%��'($%���i�6 �#&):<#%�<)( �,� �" �1 �0$&����4��)�������)S"6�����9���1���TAd�b#&I��i����*�'($%�K��� ��9�]�6 �#&):���������$&����$&#&������K���8��$&�1 p1�9��) ��=L���1������"6��H,O����)�) J� ����A r )($&#&I�������*�'($%����(�K9�M�6 �#%):����(� ��$&�����$%#&����<� ])( �.�� �):9��#%)?=L' $%$b�(�K9�M�6 �#%):���A

� )?�6�����.� M�6�����Z1�9��) ��=L�����('(�6 �)?��������#&��#&) *!�p�(�K9�M�6 �#%):�� #/=#/4#&�4��$/��������7_#&)_��(�M� ��$&����M$%#&����t#/4#&�4� #&�1���K�9� ���TA � )j��� � #/0�#& �)t�� �) ���Z�����;�17M� �'�������(�O)( J� ���]¡u�1����'(" ¢���(��#&�5�!���! ���#&��� �=G�(��9�M�6 �#&):��<#&)S�� �4� ��$%�;��4$%#&���A

6.2 Network connectivityvi��c6��" �9��e���>����$&#&���� �)���)(#&�>��$i�! ������!��):��3� �������K����)����!� :��)(�;H,C ���I6�J�( �,W��(���1� ���"��9���C�! K���i��)(�!#%):����9��������#/�#&����$&$/7�� ��������!#&) ���M�� ��� ��6 �$& �*�7���)����� �) )(�����#&�J#/H7� �=��(�4) ��H,O ���I6��,.� #%�9��#&) �('(��) �����.��(�4�6���1=a ����>��)(���8 �=F�� �' 10#&)(*!���� �� :�� �$%��AC����) ������"6�;=L ����8,C�8������$&'(����N��(�4���� �� :�� �$&���,C��D ����?�;�(���9���;�����#� ��_)(��u,C ���I��� �)() �����#&�J#&u7:A�BC�(�����_�K���H,O p�!�����1' �����. �=2�� �) )(�����#&�J#/H7 �� � #/������P�� �) )(�����#&�J#/H7 ��BC� #%�P�� �' ):��R)(��#%*��J"6 ����R��) 0�� �' )J��;������� #/�������$/7":7Q�����9��) J� ��A�BC�(��3#%���d*�#&����)

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

aver

age

per

cen

tag

e o

f d

isti

nct

co

llars

en

cou

nte

red

dir

ectl

y

0.067m/s 0.134m/s 0.267m/s

�����������$ N 9���83�� U ��A@A�0:�-8��� ��2 �7�!,-����07@?� 0O��/���O�� ���., %07@?���70:�-��%���7���%@?�� �"�&

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

aver

age

per

cen

tag

e o

f d

isti

nct

co

llars

en

cou

nte

red

ind

irec

tly

0.067m/s 0.134m/s 0.267m/s

�����������$ +N 9�%�8��� U ��A@A�0:�-8������2��7�!,-����07@?� 0��$��%,%07@?����0$�-��%���!07�7�/�.%@?�- �" �7���O�.�������<U ����� �-�3��U ��� � � �8�"O�!0���&

�Y��#/����'($%���M�9����#% Y�9��)(*��? �=.�9��� #&'(�����5�Y�� �$&$E�K���N#&�3�)(��#&*���"6 ��Z �=t�� �$&$E�K��]#/=b�� �$&$%����G#&�5,.#&�� #&)��4�!�;������d �=�� �$&$%���� ACBC� #&�i#&�<�p*� : J��#&)���#&�����#& �)S �=G��(�4�! �"(#&$&#/H7 �=F) J� ���<��)(�?�� ��#/�i#&):����9�����#& �)(�Z,.#/��������;�S ���(�;��A� � )(� #/������.�� �)() �����#&�J#&u7 � � )����(��#/�#% �)S� p��#/������.)(��#%*�� 0"6 ������J#&)���#/������d�� �) )(�����#&�J#/H7M#&)(��$&'������O) J� ���F����Kd������������9����"($&��J#%���3' $&�#&� ��V����$%��7V����� �'(*���) ��#&*��J"6 ������)(�P)(��#%*��J"6 �����zb)(��#&*��J"6 �����A?BC�(#&�8#%�8��*� : J�R#&)���#&����0�#& �)� �=F�( �,��6�����10[� �0\�6�����.) ��H,O ���IJ#&)(*3,.#&$&$b,O ���I6A� )S�8�! �" #%$&�i���>�( :�i)(��u,C ���I6�J�9����#& ]�9��)(*��i�9��� #&' ���8��)(���(�M�! �" #%$&#/H7_ �=C��(�3)( J� ���4�1#%*�)(#/D�����):�$/7P#&�!�(����4) ��H,O ���I�� �)()(�����#&��#/u7:A�{R�>��J' �]�1#&�M'($%����p�� �?�! �"(#&$&#/H7P �= ���"��9�����������17�#&)(* ����)(�W�! K�����!��):>�1�6���������� K���;����! �):��W �=�1#&�3' $E�K����S�! K�����!��)J�ACo2#&*�' ����� �>��)(� �!�($& �<��(�]�������9��*���6��������)J9��*��C �=T� #&���#&)(�;F)( J� ��� ���" �9���G��)(�� �'():��������M� #/�������$/7��)(�4#%)(� #/�������$/74�����1�6�����#&����$/7:���K�����9��*����] K���;�f��(�5� �9��$:)�' �p0"6���O �=b�� �$&$%������AdBC�(�<D�*�' �����d�1�( �,W����KZ���O�9����#% 8�9��) *��i��)(��! K�����!��):8�1�6�����Q#%) ���������1���C��#/������!��)��Q#&)���#/������p) ��H,O ���I�� �)()(�����#&��#/u7?��#&�1��AdBC� #%�.#&�<#%):�' #&�#&����� �1#&) ���8�M,.#%� ���<�9����#&'(�

�N#&)(�;�������1���5��(�.� �� �"���"(#&$&#&u7p �=b ���(��� ���"��9���d=L��$&$&#&)(*8,.#&�� #&)�9��) *���A+�b#&I���,.#&�1�����R=s��������10\�! K��#&) *��) #%�>��$��� K���;���?�! ����*��� �'()(�Y��)��S��J' �i#&)(�;�������1���i��(�]�;�(��)(���] �=O�!�����#&)(*! ��� �����) #&�>��$&��A�o2#&*�'���� �R�1� K,.�p��(����O'(�1#&)(*R� #/������>) ��#&*��J"6 ���� �) $/7:�6��}�}��~�� �) )(���;�#%�J#/H7?#&�.��19��#&)(������<���� �'()(�j��KIJ�~�9��0� #& ��9��)(*��.=a ��d��(�C=s��������� g }�A �������?���9hF�! K�����!��):G�1�6�����tA � =c6��" �9��e���Z���� �� :�� �$&�.����$&7>�1 �$&��$/7� �)���#&������Z�� �)()(�����#&��#/u7!� *��;3� ��9�S"(���9Ij� ���(�!"����1�!��9���#& �)t�G��(��7_����^:' #&���>�������17,.#%� �N����IJ���9��� #& ��9��)(*��.��(��5� �9�����#&����$&$/7p�� ��������G��(�Z��):�#/�����}�IJ�w"J7 ��}�IJ�w�>���tAn #%) ���G�9����#% <��) ����*�7��� �) �1'(�!� �#& �)N#&)(���������1���2�1#&*�) #/D�����)J�$/7,.#/��@�9��� #& ��9��) *�� g =a �$&$& K,.#&) *@�`��^:'������;0u$%��,� ��j�! �����h���6 �,C���10\���p��#&��):P) ��H,O ���I��1�( �'($%�+��$&�1 �9����#%)(� #/������j�� �) 0)(�����#&��#/u7?����� �' *��S�6�����10[� �0\�6�����<�� ��!�3'() #&�����#& �)tAFo( ��<�� �

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

% o

f d

ata

colle

cted

at

bas

e

direct hist flood

��������� ���O RO�7@?@?%,�, �83�- � ���-� �!0O= 0����-;,-�-���83�� 8307��78307� � �!�O���E&

�����!���! K�����!��):P�1�6������ �=_}JA ��� �K�?�����So2#%*�' �����V�1�( �,.�����KN' �1#%) *>#%)(� #/������N)(��#&*��J"6 �������$%���#& �)(�1�(#&� ���b�� �M) ��H,O ���I���9�(#&�������Q��}�} � �� �) )(���;�#%�J#/H7�,.#/����9��� #& ��9��)(*����_ �=!$&���1������)��:� }�}�}Q�!����;����AW����)(�����O�6�����10[� �0\�6���;�>� �� �� :�� �$&�S�K�����" $&�`� V��U��($& �#&P#&)���#&������Q�� �)() �����#&�J#&u7�� W������'(�����9����#& �9��) *�����#%)_�1�(�����1��$/7J0\�� �) )(��������_�1��)(�1 ��N)(��u,C ���IJ���6������$&#� �#%) *�>��' *��8����� ' ���#& �)j#&)j�6 �,O���4�� �)(�1'(�!���#& �)bANBC�(���1�M�����1'($/���1'(� �6 ��1F��(�O�6 ����):�#%��$ "6��)(��D ��G �=t���6�����10[� �0\�6�����5� �� �� :�� �$#&)_c6��" �9��e����A5BC� ��7���$&�1 !�6 �#&):Z� 3��(��$%#&I���$&7?�9����#& 3�9��) *����,C�?,.#&$%$<)(�����Q� P�1' �(�6 ��1�A`BC� �S�1' "(�1�����#& �)(�p����K3=a �$&$& K,������$&'��K��4� �� �� :�� �$b#%�1�1' ���.#&)��! ����4����9��#&$sA

6.3 Protocol EvaluationsBf 8D(����O����9��" $%#&�1���]"(���1��$&#&)(����o2#&*�'����M��}]�1� K,.�C�� �i�1' ��0�����1�2�9�K��O �=6�(�K9�<�����'���)(���N� .��(�d"����1�O��9���#& �)8=L ��5��)]#E������$)(�;H,C ���I�,.� �������(�����#&�j#&) D�) #/����� ��9��*�������������#/H7+��)��)(�;H,C ���IQ"���)��J,.#E�J��bAP{Q�?�� ��!�(�����>�� �����?� �� �� :�� �$&��A � )��� � #/�#& �)Q� ��� �pH,C Y���� ��6 ��1���Q�6�����10[� �0\�6���;�M���� �� :�� �$&� ��� : J��#&)(*���)(���(#&��� ��17�0\"(���1������,O�_��$&�1 ��($& ���1'(�������1�?�9�K��=L ��?�P���� �� :�� �$.��(��!�1' �(�6 ��1��p)( j�6�����10[� �0\�6���;�p1�9��) ��=L�������)(�3 �) $/7!��$&$& �,.�Z� #/�����;51�9��)(�1�!#&�1�1#& �)> �=t�N�� �$&$%����z �Z�(�K9�4� #/0�������$/7Y� ?��(�3"(���1��A � ���R�6���;�10\� �0\�6�����4���� �� :�� �$%� g �( : J��0#&)(*P��)(��� #&��� ��17(hM�6���1=a ���� "6�;1����p�����)`� #/������p1�9��)(�1�!#&��0�1#& �)t�.���9�(#&���J#&)(*`��}�}�� �1'(�������1�!�9����Y�K?�j�9����#& P�9��) *��Y �=��"6 �' ��IJ�����5�� ��!���������M� p����I����9��� #& N�9��) *��.)(����� ���M=a ��y � #/�������z&A]BC� #%��#%��"6������' �1�M�� �M�6���;�10\� �0\�6�����4���� �� :�� �$%�8�K���"6��1�������" $&�8� !�6�;���� �$%����M�(�K9�3=a�� ���������$%' �1#&���8)( J� ���i����K� 3)( �.�!����Z��(�N"(���1�4��9�K�#% �)_� #/�������$/7:A{Q�5��$%�1 i�1���F�����b=L ��2��(#&�f' )(�� �)(��1�9��#%) ���4�1���'(�t�K�� : J� #&) *�6���1=a ����!�p"6��1��;�3�����)��(�?�! ����?�1��$&�����#&���S� #&��� ��17J0\"����1���� �� �� :�� �$sA-{�#/���) ��� �) ��1�9��#&):��� �)���� ��9��*��Q��)��W"(��)(��0,.#%����t�G�� : J� #&) *�,.#%$&$Z�(�K���p��(�!"6����M�6���1=L ����>��) ���> �=i��):7�6�����10[� �0u�6�����N���� �� :�� �$[�t�1#&)(���M#/N�� ��!�($&�����$&7�$%�������9��*������� �#&)���#&������3�� �)() �����#&�J#/H7P �=<��)(�;H,C ���I6�G":7P"��� ���� �������#%) *Y� �����;�17�) ��#&*��J"6 ���A

6.4 Storage Constraintsvi�i��� ��9��*��!����������#&u7_#&�8�?���� ��!#&)(��):i�� �) ��1�9��#&):8#&)j�� �� ���1#%*�)M �=��1��) �1 ��F) J� ������,C�d)(��UJ2#&)J�������#&*�����O�� �d#&�!������G �=$&#&�!#&�#&) *p��(�4����������#&u7Y �=F �)J"6 ����9���!���! ��17:AOBf !#&$%$&' ��1�9������(�Z1����)(� ����,O�i�1� �,V��)!��UJ1�����!�.�����1�i#&)!,.�(#&�9�>��� ��9��*���#&�$&#&�!#&����?� S��}p�� �$&$%���10u�(��7���Avi�?�1�( �,.)�#&)Vo2#&*�'����`�����N������)�,.#/��V��� ��9��*��j�1����������$/7�� �)(��1�9��#&) ���t�Z"6 �����6���;�10\� �0\�6�����>� �� �� :�� �$&�?�6���1=L ���� "6��10����.�����)Y� #/�����;i1�9��)(�1�!#&�1�1#& �)�� !"����1��AZBC� #&�i#&�<�1 ��!��,.�(���1' ������#&�1#%) *P�1#&) �����6�����10[� �0u�6�����3����^:' #&�����3����K3��(����� ��9��*������)���$%�8"6 ���S��(�8�� �$%$%�K��z �� K,.)_� ��9�!���i,C��$%$2���i��(��< �=5#/���6��������A�BC�(�]�1'(�������1�N �=5�� �M�6�����10[� �0\�6�����i� �� �� :�� �$&�N�� ��!���$%����*���$/7j� '(�8� > �'��8� ��$&���#& �)j��1�9�K���*�7Y,.� #&�;�_� ��#& ���#&�#� ����8��� �$%$%�K��z �> �,.)`�(�K9�j K�����3 ��� ������A�BC�(#&�p� ��$&�(�M��)(�1'���������K

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

% o

f d

ata

colle

cted

at

bas

e

direct hist flood

���������+�3�� RO�7@6@?%,�, �.8��- � ���-� @?��0�,-�-�8��!0�%��,-�-���83��8�0��>�!0O=�07���- �78�0�� � �!���-�E&

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)%

of

dat

a co

llect

ed a

t b

ase

direct hist flood

��������� �%($ RO��@6@?%,�, �83�- � ���-� �!0O= 0����-;,-�-���83�� 8307�@?��0�,-�-�8��!0�%���78307� � �������E&

�S���� �� :�� �$[�G��8,C �������G��� ������] �) $/7R#/��8 �,.)�(�K9��A?����) �������(�S�6�����10[� �0\�6�����>���� �� :�� �$&������)() �?�������Y�P�6 : ������S�(�K9��( ��!#&)(*M�9�K��N�����)�� #/�����;�$&7?1�9��) �1�!#/1�#%) *p� ��9�M� p"(���1��AqO ��!������#&) *Q��(�Py �� : J�TzZ��)(��y �(#&���zO��' �������?�1� �,.�?��(����� ��9��*��]�� �):1�9��#%):��i� ��*��9�����]�( : J� #&)(*�z �i�1'(�������1�i�9�K��]�! ���������)P��(��] �=Z�� �!�(#&��� ��17J0\"����1���P���� �� :�� �$[AYBC�(#&�8#%�8=s��#/��$&7#&):�'(#/�#&�����1#&) �����( : J� #&)(*j#&)�� #&�1����#&�!#&)��K���$/7=L ��1,Z���9���>�(�K9�� _��$&$d)(��#&*��J"6 ������5�����1'($/�#&)(*Y#&)$%����*���� ' �($&#&�����#& �) �=i�(�K9����� �'()(�?��(��)(��u,C ���I6A

6.5 Bandwidth ConstraintsBC� �Q�1���� �)��@�>��� ��j� ���1#&*�)@�� �)(��1�9��#%):_#&)��1��)(�1 ��_) ��10,C ���IJ�]#&�8"���)��J,.#E�J��bA?o2#&*�'���������1� �,.�]�� �p�1'(�������1�]�9�K�� �=i"6 �������� �� :�� �$%�!,.� ��)��(�?"���)(��,.#%�����#&�3����� �1�$&���`����KIJ"(�(��A g Bf �1�����K�9����_��(�_��#&XT�;����):S�� �)(��1�9��#%):���XT����������� ��9��*��`�(������#&�R �)(���`��*���#&)�#&) D()(#/���A h vCj�1�( ��1P�9��� #& �9��) *������p"6��$& K, ��"6 �' ��}�}�}����!) ��H,O ���I��� �)() �����#&�J#/H7+#&�$& �,4A5vi�C�1� K,.)>#&)?o2#&*�' ��� �]�����9��) J� �<�1�����O����$%�K�#%����$/7!=L��,)(��#%*��J"6 ����>��)(�`��J'(�M��(������#&�!����$%���#&����$&7�$&#/1�$%�S�6�������(�K9�� R"6��1�9��)(�1�!#/1����TA � )���(#&�!������$&���Z�� : J��#&)(*Q#&�>)( �?7���"���)��J,.#E�J�� 0\�� �)(��1�9��#&) ���t�i�1 �#&S�����' ��) ���! ����R� ��9�Q�����)��(���(#&��� ��17J0\"����1�������� �� :�� �$[Av<�f�9����#% <�9��) *��O#&) ���������1�������( �,O����������)(��u,C ���I4�� �) )(�����#&�:0#/H7p��#&�1���C��)��!��(�i���! �'():d �=G� ��9�4�� : J�����>������ ��1�C��(��) ��10,C ���IN"6��*�#%) �b� .�����'��9����F��(�5������#&$E��"($&�O"(��)(��,.#%����tA2o2$& : J��0#&)(*R��J' �?"6��*�#&)(�>� Q"6�Y$&#&�!#&�����":7��� �_|�}�0\�!#&)J' ����� ��p0�3' )(#&���K�#% �)(�d�6����#& J��������#&$%��"($&��,.#/��?��(�.�#%*��:Z"���)���,.#%�J�� 0�� �)(��1�9��#&):�k:���5�<�����1' $&���#/��G�1'(�������1�F�9�K��C�1' XT�;���d���G#/F"($%������������'()�� ��):3�(��9�_�3' �;� �=i�� �?�#&�!��ABC�(�S� #&��� ��17J0\"����1���� �� �� :�� �$s�O �)���(�S ���(���p����)(�t�d'(�1���!�! �����#&):���$&$&#&*���):>�1��0$&�����#& �)j �=5,.�(#&�9�_)( J� ���i� ?��,Z���j� ��9�!,.#&��t�t��)(�Y�� ������":7� ��$%#&���;���<�! ����N'(�1�;=L'($b�(�K9�M� p"(���1��A

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

no

rmal

ized

en

erg

y co

nsu

mp

tio

n

direct hist flood

���������H�%F$ �+���A��83 !��46%�Q%0�����"G@?��07,���� U7������0Q2 �������)0���0$� ��,-�����.@? � @?��07,-� �.83�!0�%� @?83,-�&H����)%0�����"@?��0�,�����%� �O"��7���%@?���-�8�0�,� �!,�,�����0<�!, 9���" @? ���,-J�-�����8�� �7�!,�,��/U783�-%���$"<���� �7�!,-� ���"$� ��8�,-%��U7����-�$@?�� &

{�� ��)N��'() )(#&)(*. �'��G�1#&�3' $E�K�#& �)(�b,.#&�� �'�2� ��#& ���#&�#� �#&) *�$& �0����$2�� �$&$%���4�(��9�! K�����i�6���������6�( : J� #&)(*?�� :����������)�,C ����1���b��������;�_�� �$%$%�K��,Z���������� : >�3' �;���#%�!�N1�9��)(�1�!#/1�#&)(*>��)( ��� ����� �$%$%�K��z �i$&#%I���$/7�0[������'()(�(��):.� ��9�3#&) ��������S �=G#/��. K,.)��(��9�JA

6.6 Energy Tradeoffs� ���1#%�����>�1'(�������1�p�9������C��)( ���(���>�!�;1��#%�� �=4I���7#&):���������#&)Q�1��) �1 ��p) ��H,O ���IJ�8#&�]�� �!��)(����*�7Q�� �)(�1' �!� �#& �)tA�o2#&*�'������|4�1� K,.�d��(�.��)(�;��*�7p�� �)(�1' �!� �#& �)p=a ��d��(�.� �� �� :�� �$&�O��' ) 0)(#&) *p �)Y�M)( �)�0[�����1 �'�������0\�� �) ��1�9��#&)(���S)(��u,C ���ITAdBC� �4�6�����10� �0\�6���;�i���� �� :�� �$&���K���4�1�( �,.)Y���.��) ����*�7��� �����<) ����>��$%#� ����� _�����p �=4��#/������p1�9��)(�1�!#&�1�1#& �)b�d,.�(#&�9��#&�!�($& �1��������>��$/0,Z��7��p��^:'(��$C� j �)(��A`o2$% : J��#&)(* z �!��) ����*�7��� �)(�1' �!� �#& �)�#&��! ����<�����) ������(��Z �=G� #/�����;Z1�9��)(�1�!#&�1�1#& �)���.$%�K��*��N�9����#& �9��) *�����A � )��� �) ��1�9��������� ������$%���#&���8��) ����*�7� �=G�� �4�(#&��� ��17J0"����1���S���� �� :�� �$f*��� �,.�<�����17?�1$& �,.$&7�=a�� �� ��A } ���K]��IJ�~�9��0� #& Y�9��) *��!� ��A }�� ����3�Y�9��� #& Y�9��) *��? �=8��KI���AYBC�(#&�3#&���U��6��������t�T�1#&)(���]�� : J��#%) *S�1��)(� �i�!���1����*����N� >�������17: �)(�]#&)�9��) *����T,.� ��)_ �)($/7Y �)(�]�� ��:7Y#&�i)(���������Y"����;IS��N�� �M"(���1��Ao('��1��(�����! ������4�� : J��#%) *W�>��7��6���1=L ���� �>��):7V����� ' )��(��):��,Z���(�> �=4�(��9�j�����>�(���>��$&��������7�"6����)�� ��$&#&���������`� R�� �"����1�!#&)Q�����1���],.� ��)R��(�p� ��$&�����0\$&#&��]�6������ �$%�K����3 �)($/7j�����17�1$& �,.$&78"(���9I�=a�� ��@�� �d"(���1�O��9�K�#& �)bA2��#&��� ��17J0\"����1���t�K �)]�� � ��� ���8����)��T�b�1��)�� ��#&��8� ��9�>� S �) $/7_ �)(�M��������#&������A3BC�J'(���,C�]�1���8����K�,.�(#&$&�8�� : J� #&) *?u7 � #&����$&$/7�*�#%��������(�8"6������6���10=L ����>��) ���!#&)R�6�����10[� �0u�6�����8)(��u,C ���I��4,.#/��R) ��� �)(��1�9��#&):�� �)Y��� ��9��*��p��)(��"���)���,.#%�J��b�6#/��.������$/0\$&#&=a�3��) ����*�7��� ���N��)��"���)��J,.#E�J�����U��6����9���#& �)(�!�K���S��U� ���" #/9��):3=a ��!$%����*��S�9����#& �9��) *�����A4{W�(#&$&�]�( : J� #&)(*��>��I����<�1��) �1�p��N$% �,Z0[�9����#& �0[�9��) *����)(�Y$% �,Z0\�� �)()(�����#&��#/u7Y�6 �#&):���#&)Y��(�M� ���1#&*�)j�1�(�������b#/�#%�N��6 : ��<�9�( �#%���8=a ��.��(���(#&*���0u�� �)() �����#&�J#/H7>����*�#&�!��A

6.7 Final Design ChoicesBC�(�41����)(� �.�1'(�!�>�K��#� �����#&)��� #%�<�1��$&�����#& �)j�(�����4�(��$&�6���*�' #%� ���� �W� ���1#%*�)~�9�( �#%�����#&) �� �VcT��" �9��ei������ �� �u7��6�)( J�����f��)��_#&)j=L������b$&���j� ? �'��8�1��$&�����#& �)P �=dH,C ?�9����#% ��4#&)c6��" �9��e����APBC�(�!D ����M�9��� #& P#&�3��$% �,Z0\�6 �,C�����d�1�( ��110[�9��)(*��g ��}�}����p����A ���4" �(�9h?�9��� #& �#&):���)(� �����>��#&) $&7�=L ��_�6�����10[� �0�6�����5�� ��!�3' )(#&�����#& �)(��AGBC� �C�1���� �)��M�9��� #& 4#&�F�(#&*�� ���10\�6 K,O�����)(��$& �) *����j�9��) *�� g ��IJ� �� �JA ���4"(�(�9hY��)���#&�j#%):���)(� ����>��#&) $&7_=a ��81�9��) �1�!#&1�#&) *S� S"(���1��A>{�#/��R�� �p' � $& �UP�;� #%�� �� K�J#%� #&)(* ����}�� � �=d'(�1�;�10H���������1�1#&" $%�]�6���1�Y�!���! ��17:� ��� ��10��*��R#&�����1�1��)J�#%��$%$/7�'() �� �) ��1�9��#&)(���tA n #&�3'($%�K�#%) *`��( : J��0#&)(*j� �� �� :�� �$Z=L ��>�1�( ��1p�9��) *��Y��)����P��#/������!���� �� :�� �$.=a ��$& �) *S�9��) *����b �'��8�1#%�M'($%���#& �)(�4�1�( �,-��) ��|��x�1'(�������1�4�9������,.#/��!��)!�����#%�>�K����'�����KI�� g �������!�6������0\� �' ���9h2��) ����*�7M�� �) 0�1'(�!���#& �)R�6�;�M�! �):��bAp{R�>�����!��'��1����):�$&7j��U��6����#&�!��):�#&)(*,.#/������ ��� �#&���!���� �� :�� �$C������#%���#& �) �]��(��M�1�( �'($%�R#&)(���������1�

��(�]� �� �� :�� �$5�1'(�������1�N�9����],.�(#&$&�p�( �$%� #&)(*���)(����*�7Y�� �' *��($/7�� �)(��9��):�A

7. RELATED WORKn ��)(�1 ��4)(��u,C ���I���#%)j*���)(���9��$[�f��)(�Y��)J��#/�� �)(�!��):9��$f�1��)(��0#&)(*>#&)_�����1�#&��' $%�����f�����M���������4 �=d�� �) �1#E�����9��" $&�M�����1���K���;�j#&) 0����������A5BC� #&�O�1�����#& �)?� �'(�9�(���5 �)>�1 ��!�< �=T�� �i�! ���O����$%#&��):����$%������8,O ���IN=L ��5c6��" �9��e������� #&�J#%� ���4#&):� <�1�����#& �)(�G �)M��)��J#/0�� �) �!��):9��$���� �($&#&�����#& �)(�d��)��],.#%$%��$%#/=a���J�1��)(�1 ��O) J� �.�����1#&*�)b���)(������ �� :�� �$f���'���#&���Z=L ��<�1��) �1 ��i)(��u,C ���I���A� 0$9O�����0���%0:�-8� <8�0�� P �! !�� !��2 R$%07,��!0�� m ��#& ��,.#&$%� $&#/=L�4�! �) #/� ���#&)(*],C ���I!=a ��.$%����*��4�>���!�>��$&�d�����.��$&�! �����U���$&'(�1#&����$&73"6����)!�1' �(�6 ��1����p"J7M����$%���#&����$/7!$& �,Z0[����9�()( �$& �*�7����oP1�9��) �1����#&�������Z��(��.�6����#& J� #&����$&$&7��1��)(�� �'�<�M� #%) *3�1#&*�0)���$T�&��}� [Ad�S ����C��������):F#&�!� �� K�����!��):��t�������C#&) ��$&'�� ��� lNmdn 0"����1����1�9���9I��������.,.� #%�9�V�������Y"6����)�'(�1����=a ��S1�9���;IJ#&)(* �=������#& �' ����)(#&�>��$&�<#%) ��$&'���#%) *>"(#/�9� �8� ���� 5��)����1���3�' �1�$&���3� �� \�"('�3�� ���1������$/7` �)`�(#&*�� 0\�6 �,C���p1�9��)(�1�!#/1������3��(��p1�9��)(��0�!#/4� ��9�>'(�_� S�>�������$&$&#/����G��)��Y��(��7� ��6���9�K��p �X��?)( �) 0�����9���K��*����W"(��1����17��1'(� �($/7:A n ��)(�1 ��S) ��H,O ���IJ���(�����j��$&�1 "6����)]� �� ��6 ��1���8=L ��F#%):1��'(� ���F����������#& �)b������!�6���9���'����d�! �) 0#/� ���#&)(*��6��)��?1�9�K�!�4�� �)J1�� �$O� �J��|��K \A � )��J#/�� �) �!��):9��$6�! �) 0#/� ���#&)(*`'(�1#&) *��1��) �1 ��Y) J� ���?,.#/��@���M"6���(���������� :�����1�1 ���������M��$&�1 S�!=a :��'(�4 �=d�� �M�(��" #&9�KN�! �)(#/� ���#&)(*>���� �H����!� �J�; [ABC�(�;�����Z��(��7`� $E��):!��(�Y�1��) �1 ����?��9���#&����$&$/7W#&)��P*���#%��0\$&#&I��=s���1�(#& �)>������ ��1�FH,O �,.#&$%� $&#/=L�<����" #/9�����AFBC� ���1�.�1��)(�1 ����d#%� ��) 0�#/=a7���) #&�>��$&�Z,.�(��)S�� ��7?�! K���i����� �'(*����� �4�3'($/�#&�($&�i�1��) 0�1 ������i��)��������6 ��1? �"(�1�;��������� �(��) ��!��)(�P"����;I�� ��R"(���1���9���#& �)S�� �� �'(*��S�6�����10[� �0\�6�����.1�9��)(��=L�;���<����� �'(*��S��(���1��) 0�1 ��<) ��H,O ���I6AG{��(#&$&�N��(#&�.�����.#%�1�1' ���<#%)��� ��!�! �)?,.#/��_c6��0" �9��e�����G�� �>I���7R� #/XT������) ���>$%#&���3#%)�! �"(#&$&#/H7:A � )����" #/9���! �) #/� ���#&)(*����1��) �1 ��i)( J� �����K���8D U����t� 1�9���9I�#&) *!�!��7�)����!#&��(� ��)( ��!��)�� g �! ��J#&)(*>��)(#&�>��$Eh;�T��)��������6 ��1�#%) *!� ��pD U ����0$& :�����#& �)M"(���1�F��9���#& �)tA � )]c6��"��9��e��;��K�1��)(�1 ��2)( J�����b��)����� �"����1�.��9���#& �)!#/��1��$/=f�����<��$&$��! �"(#&$&�.��)��p �)($/7p#&):������!#/1���):�$/7������#&$E��"($&�M=a ��8�� ��!�3' )(#&�����#& �)bAN�< �'��#&)(*?�;� �#&��������J' ��"6��0�� ��!�N�! ����4����' ��N=a ���c6��" �9��e����AR$%07,-�3���+�$��>*;%,�����0 � )P��(�!�����1���K���;���K����)��J�5,O�"6���K���1 ��!�j�����1���M"($%��) ���j� �� �RBC#&):7(� n ��)��VBC#&):7 ei��10,C ���I���� � ���J#&�����?� �� �����Q�&��|� [A-�4��7W��#/XT������)(�����S� �����j���������K���(� n �>���1 � '(���¡u�! �����1¢��K���V�3'(�9� �! ����WD�) ��0*��9��#&)(���_�����)QcT��" �9��ei��8)( J�������f,.� #&�;�P#%) ��$&'���� lNmOn ��)(�� ��}��S� !� �� :�����1�1 ���A>BC�J'(���t��(��7P�K���39����*�������R�K]� #/XT���10��):N�6 �#&)J��i#&)j�� �M) J� �M� ���1#&*�)j�1��������A8�i��) *��J'()(�������)Y����$sA��������]��$&�1 S���'(� #&������) ����*�7Y��)��Y ���(���N� ���1#&*�)_#&�1�1'(���N#&)�1��) �1 ��p) ��H,O ���IJ���d� #&�1��' �1�1#%) *R��#/XT������):3) J� ����$/�����)(���#&������ | �� \A�S ����P�� ������1��0\*��9��#&)(���T�i�� �Y��#&I�����z � � '�� ��7�,C ���I�=E�� ��� ' I��C$& : �I����?�KO�6 �,O���10u��,C�����<�� ��!� ' �#&)(*�#%�1�1' ���d=a ��C�N�! �0"(#&$&�?¡H�($%�K1=L ����!¢M#&)(��$&'���#&)(*]� mF� v���)�� lNmdn � �K \AdBC� #%���� �)��(�O ���(�;�F����)(�t��#%�5�����'���$%$/7M�! ����C�� ������1�;0u*��9��#&)(���p#%)M������!� �=b�1 �=EH,C�����N��)��!��) ����*�7!�� �)(�1' �!� �#& �)!��(��)p,.���KC,C�.,.#&�1�=L ��McT��" �9��ei���A � N��$&�1 �#&�4#&)J���)�� ���Y=a ��]��#&������4�J'(�>��)j' �1���)(�Y�1 �� #%�_)( �N�� �)(�1#%� ���8�6�����10[� �0\�6�����N=a ��1,C���9� #&) *S �=O�6 �0�1#/�#& �)Y� ��9�M� !�M"����1�4��9�K�#& �)Y�K���;� #%����A� ����-�$@?�� HR$�����7��%, �S ��J#&)(*��! ����`�1�6����#/D(����$&$/7�� c6��" �9��e����z �4�� ��!�3'() #&�����#& �)j�!���9����)(#&�1�!���fcT��"��9��ei��4#&�]��! �" #&$%�C���3� :�Z)(��u,C ���I6���i�����1���K���;�!�K����������KF�����5�1����)p#&) 0���������1#&)(*Y�K1���):�#% �)P#&)j��������):47:���K����A!BC� � ���"��9��� g )( J�����9h�! K���N�J7�)����!#&����$&$&7?��)�������"(#/1�9�K��#%$/7:� �1 3��(�<,.#/����$&���1�i#&):����10�� �)()(�����#& �)(�]"6��u,C����)Q�� �!)( J�����M�9����)(*��?�� �):�#&)�'(��$&$/7:A � )�_�! �"(#&$&������0\�( :�?)(�;H,C ���I6�O��(�>�� �'��#&)(*j� �� �� :�� �$<�����M� � ��$%#&���;���!���1����*����S^:'(#&�9IJ$&7:�O#&)���(��=L�����_ �=8' )(������� #&��9��"($&�� ��6 �$& �*�7_�9����)(*�����A � )j��� � #/�#& �)t�b�6 �,O���4���!��#%��)(��7_#&�N����#/10#&����$sAPe�' �!���� �' �8�� �' �#&)(*_���� �� :�� �$%�3�������!"6����)����� ��6 ��1���� |�|K \A n ��!�_� �� ������#&����$/7W�1�������9�V=a ����� �' ����?� ���$&$4 ��� ���)( J������� ����� ���� [�J,.�(#&$&�N ���(�����C �)($/7!$& : �I!=a ��.�8���K��>,.� ��)���!���1����*��C) ����� �2� �"6�Z� ��$&#&����������� |�}J�(��� [A � )!c6��"��9��e��;��� �' �� �����#%)(���#& �) g "(���1�<��9���#& �)�h5#&�O �)($/7p�1�6 ��9��� #&����$&$&7�������#&$%��"($&��ABC�J'(���������9�(#&)(*N�� �' ���� gs�8n �@�/��� ah5 ��5�1#&*�) #/D�����)Jd$&#&)(I]��9����

g v<� � ��� |�}K Lh!,.#&$%$i"6�Y#&)(��XT���;�#%�����."6������'(�1�_�����9�(���W�(�K9��>��7?*�'(#%���M� ��9�p' )()(�������1������#&$/7S� p�� �4"����1�]��9�K�#& �)�,.�(��)#/5#%�d� �,.)tAFo(' �1�� �����! �������=E����^:'(��):5)( J���Z�! ������!��):��2�>��71��#&*�*����d,C�������=a'($ �����9�(�C�('(�1�(���F��)��8�� �'���C����0u� #&�1�� K�����17:AG�i=��(�Z�>��):7M���� ��6 ��1���!���3� :�.� �� �� :�� �$&���J �'��Zc6��" �9��e���5���� �0� :�� �$f�! ���.��$% ��1��$/7S�����1���3"($&���Z���(#%� ���!#&���� �' �#&)(*S� |��� [Al ��) ���9��$6�! �"(#&$&�����?� :�i) ��H,O ���Ip���� �� :�� �$%�C9�K��*���Z����"(#/01�9���17P� ��9�?�( �,-�(��1�����) �N"6��u,C����)P�3' $&�#&� $%�3�1 �' �������]��)��� �����#%)(���#& �) ��A � )�c6��"��9��e��;��.�(�K9�j�� �,.�>��#/��(�;�?=E�� �� ��$%$��(� ���" �9��� g )( J� ���9hG� ]�4�1#&)(*�$&��� �����#&)��K�#& �) g "����1�<��9���#& �)6h�� � � � ��9�N*�����(�;��#%) * k: ��O :�������1#& �)(��$&$/7:�:=a�� ����N�1#%) *�$&�.�1 �'������� Y��$%$5��(�p) J� ����� �� � � " �� ���� �������ASBC�(���1�>� ��9���( K, �(��10�����) �S���1�1 :��#%����c6��"��9��e��;S��$& ��1��$/7W,.#/��W��(�Y�1��) �1 ���) ��10,C ���IJ�i�1' "6��$%���1�� �=F�! �" #%$&�]���J0\�( :�4)(�;H,C ���IJ�M� �J�6|���� �� [A � )�1��) �1 ��!) ��H,O ���IJ���C� ��9�_#&�p*��K��(�������=a�� �� )J'(�!�;�� �'(�M� #&��01��#&"('�����N�1��)(�1 ����b� <�Z"����1�d��9�K�#% �)b���1 i�(��9�C� : <��*�*�����*�������=a�� ��w�>��):7>)( J�����C� !�]�1#%) *�$&�]� �����#&)(���#& �)tA n #&�!#%$%�K��$&7:�J�� �"����1�M��9�K�#& �)_" �� ���� ����������� �]#&)�=L ����>�K�#& �)_#/�#&��#&):�������������#&)S� p��$&$f�1��) �1 ����]�&� �� [ABC�(�?'() #%^J' �>�� ��!�M'()(#&���K�#& �)�9�����9���������#&���#&���! �=i�1��) �1 ��)(�;H,C ���IJ���������P$%���������1���K���;� ������� ����'(��7��1�6����#/D��R�� �' 10#&)(*���$%*� ���#/��(�!�?=L ��S��(�����Z�1#&)(���_�� �'��#%) *� �� �� :�� �$&������ �0�6 ��1���_=a ��8*���)(���9��$5�! �"(#&$&�p����0\�( :�M)(��u,C ���IJ�4�� �) �N,O ���I,C��$%$f� �K [AF�� �,C������������(�C�� �' �#&)(*8��$&*� ���#/�� �!�d���� ��6 ��1���3���' �=s�K�p�/��:�2��:� ���K F���1�1' �!�4��9���#&�M�1��)(�1 ���)(��u,C ���I����(#sA ��A%�T) ��10,C ���IJ�.,.� �������� �N�1��)(�1 ������� 3) �.�! K���� �)(���N�� ��7?�����8����0�($& �7:���TAjvi$&*� ���#/��(�!�M��$&�1 R���1�1'(�!�!����KM�� �>"����1�?��9���#& �)��9��7��4��8�!D(U����Y$& :���K�#% �)bA � ���1���P �)j�� �]9�KU �)( ��M7Y���� �0�6 ��1���`#&)V� |��� [�O�( �,C���������Zc6��"��9��e��;p#&�>�_��7�)����!#%�?�1��) �1 ��)(�;H,C ���I6kd#/��M)( J� ���3�K�����! �"(#&$&���F��)(�Q�1 _#%�8��(�>"(���1�>��9��0�#& �)tA8BC�(#&�N�1' " 0\�����1�M�����N)( �N� ������#& �'(�1$/7Y"6����)_���'(� #&���Y#&)� �;9��#&$sAvi) ��� ����#&):����������#&) *S�K�����? �=d�����1�������9�P#&�N �)_�� �) )(�����#&�:0#/H7S��)(�S�� K�����9��*��]� �� �" $&���!�.#%)�,.#&����$%���1�4���S� :�8)(��u,C ���IJ��A{�� #%$&�C�� ������9��*��Z#%�1�1' ���F#&)3����$&$&'��K�F)(��u,C ���I��G�(�����C"6����)8,C��$%$���'���#&���t�d#&�1�1'(���! �=N�� �)()(�����#&��#/u7`��)���¡H�;��#&�#&����$i�>���1�1¢j=a ���! �" #&$%�C���8�( :�Z)(�;H,C ���IJ�G�����Z���#&$&$ ��6��)8� ��(#&���F#&)3"6 ���]�� ��0 ��17P��)��_��7 ������!�p�/����� ��|J������ [A>BC�J'(��=L�����2�� ��!�('�9���#& �)(��$*��� ��!��1�17M ��5�9��)(� ���*��9���(�M��(�� ��173����9�() #E^:' ���F�������Z"6����)��� �($&#&���S� >*�$& �"(��$2�J#&��,.�i �=5)(��u,C ���I�� ��6 �$& �*�7:A���'��<,O ���I#&)Yc6��" �9��e���.�(���Z=L :��'(�1���S �)���� :�9�������#&�4���'(� #&���."����1���� �)� �;9��#&$&���Q�! �" #%$&#/H7j�! J����$&��ASo2#&)(��$&$/7:�2��(�����!�(���]��$&�1 _"6����),C ���Ip �)>� #%*��>$%������$6� ��9�4� �� :�����1�1#%) *p��)��p� �� �*��9���!�!#%) *4#&)�1��) �1 ��5)(��u,C ���I8� <����� ' ���C"(��)��J,.#%����] ��5��� ��9��*��Z)(����� �Z� |������� ��}� [A

8. CONCLUSIONSBC�(#&�>�����6���?� #&�1��' �1�1���!��(�Y�����1#&*�)�1�9��� �� �XT�?��)��`������$/7��U��6����#&��) �����.#&)�"(' #%$%��#%) *p�3$& �,Z0\�6 �,C���<,.#/����$&���1����7�������~=a ���6 ��1#/�#& �)?1�9���9IJ#%) *M �=f,.#&$%� $&#/=L��A � 7>' �1#%) *M�6�����10[� �0\�6�����Z) ��10,C ���IJ#%) *�����9�() #E^:' �����4 �'��j��7 ������ ����)�=L ��1,Z���9��� ��9��� �W�����1���K���;� ����z ��! �"(#&$&�`"����1�`��9���#& �) ,.#/��( �' Q���1�1'(�!#&) *��(�_�������1��)(���P �=p��)J7�����$&$&'($%�����(�( �)(�j�1�����J#&���P ��S,.#%� ��$&7J0������#&$E��"($&�4���$&���� ��!�3'() #&�����#& �) �Z�1'(� �6 ��1�A{Q�S� �����1��):!#&) #&�#%��$N� ���1#%*�)W#%� �������Z�!�����1' �����!��):����C��)��,C��#%*��:V�����#&�>��������R��)(��,C�+� #&�1��'(�1��� �, "���1��;�17���)��,C��#%*��:�$&#&�!#/��!1�9��)(�1$%�K��Y#%):� Q��)(����*�7���)��`��� ��9��*��_$%#&�!#/��=L ��� �' �.��7������� ��)���#/��.� �� �� :�� �$&��Avi$/�� �'(*��! �'��O���� �� :�� �$T� ������$% ��(�!��):5#&�O���#&$&$6�����17M�3' �;�'()(� ���1,C��7:��,O�O=L����$���(��G�� �O���K��$&7M� �� �� :�� �$ �(�K9�<�� �O�����6���� �� K�J#%� ���F�>��7]"6�Z*���) ���9��$&$/7!' �1��=L' $ � ��� �.���3� :�<) ��H,O ���I:0#&)(*Y��)��j��7 ������!�N�� ��!�M'() #&�#&����A � 4�����������1��):��8)(��,�������(�#&)Q� �� �� :�� �$&�]=L ��M�! �" #&$%�>�1��) �1 ��M)(��u,C ���I����G��)��P �XT�����]#&) 0�1#&*��:��]#%):� Y� K,-��� ��9��*�����)(�R��)(�;��*�7Q$&#&�!#/��M�>��7j#&�!������� �� �� :�� �$ � ���1#%*�)bA2{R�C�K���C��' �1����)J�$/74�>��IJ#%) *<=a' �1�� ���G� �� �� �0�� �$5#&�!���� ������!��):��<��(��N,.#&$&$F#&)(��$&'������ g #Ehi�6 ��1#/�#% �) 0\"����1���t�#&)����(��#&�#& �)`� P�(#&��� ��17J0\"����1���Q�� �' �#&) * � g #&#Eh3�1��$/=a0u���(�����#&���� ����#&�1#% �)(�8 �)j��(�M)�' �3"6���� �=Z) J� ���N� ?=L ��1,Z���9�j� S#&)P�� ��(#&��� ��17�0\"(���1���_��� � �� ����9�b� g #&#&#ah<"6��1����N�1' �(�6 ��1i=a ��8��#%�������1��! �" #&$%#/u78�! J� ��$&��A � )M�(���1�#&��' $E�K����":78�(�K�J#&)(*<� �� �� :�� �$&�G����K

,C��$%$/0\�1'(� �6 ��1i)( J�����i �=d� #&�1���K�9����]�1�6����� ���(,C�4,.#&$%$G"6�8��"($&�� Q�� �$&$E�K����)������'(��7`��#%�������1�Y�1����? �=4�1�6����#%���?,.#/��(#&)��� ������!�5���� ���7��������AGo2#&)���$&$&7:��,C�d)( ���5��(��2 �' �G� #&��� ��17J0\"����1������ � �� ����9�W��' �1����)J�$/7`#&����9�K���$&���1� g #/>1�9��) ��=L�����?��(�Y#&) =a ��10�>���#& �)����3�(���1! �=i�� ���6���;�!� #&�1�� K���;�17� �� :�����1�9h;kZ,C��������� �)(�1#%� ����#&) *M��9�K���0\"����1���?���(���� ����9�(���O����KC�!#&*��:O� �����������1��6�����<��#&�1�� K�����17?�#%�!��A�����;�9��$&$s�T���S� :�4)(��u,C ���I�#&) *!#%�<� �����1��):�$&7S�3���;�17������#&��������1���K���;�`�K������AR��' �],C ���IR �)�c6��"��9��e��;3�>��I����]�Y�1#%*�)(#/=a0#&����):M�� �):1��#&"('��#& �)R� ���(��3� ��>��#&)Q":7R �XT����#&)(*_� �;9��#&$&�����7�������!��0\$&������$.�6�����1�6���;�#%������ �)W�( �,�� "(' #%$%��$& �,Z0\�6 �,C����6�����10[� �0u�6�����2��7�������!�t�����f ��6���9�K��O��XT�����#&����$/78��)(�8�����O �� 0�#&�!#� ����M� ��� �.�;�(���9���;�����#&���#%���O �=b���(���1�#&��' $E�K�Z���(�($&#&���K�#% �)� ��>��#&)bA

9. ACKNOWLEDGMENTS{R�N�����) I�qO� #%� � �#%� � ):7 #&) )�����BC#&)(*>�b#&'t���4#&)��K��# m �����$[��8������)>B2��) * �J��)�� ���������M73{Q��$&$ =a ��d��(��#/�d�� �):1��#&"('��#% �)(�5� ��(�pcT��" �9��ei��4���� �H����M��)(�_=a ��4��(��#&�8�� ��!�!��):��� �)P#%�����������$%������V� ���(#&���(���6����A ��' $%#&� � '(���9�() ����z �Y�1��)(#& �����(���1#&�� �� �����S���� K��#%��������(�_��)(#&�>��$i �"(�1�;�����K�#% �)V�(�K9��#&) n ����0�#& �)M|�A2{R�Z��$&�1 ���(��) I���(�O��)( �):7 �! �'(�f������#&��,O�����2=L ��F��(��#/��� ��!�!��):��< �)j�� �M�(���6����ANBC�(�pcT��"��9��ei��N���� �H����4#&�N�1' � 0�6 ��1����_#&)_���K�1N":7Y��)_e n o � BC��*��9��):�A8�S�(��$%�>�i���1�������9�qO��):1���N#&�i��� �!#&) #%����;������":7!��(�4�S����$%�p�<���1���K���;�YBt��'(����(��� �$%$%��"6 ��9���#& �)Q �= m ��#&)(����� �) r ) #%�������1#/H7:�6��(� n �!#/��(�1 �)(#%��)� ) ���#/�' �#& �)t����(�Ze����#& �)(��$��S'(�1��' �!�5 �=T�4��):7J������(�Z�4��):7J�{�#&$%� $&#/=L� n �;����#&��������)��?�� �8�S����$%�3{�#&$E��$&#&=a�]o( �' )��(�K�#& �)bA

10. REFERENCES�/�;  � A6v<$/��>��)()tA ��"(�1���������#& �)���$t���'��J7? �=G"6���(����#& ���������!� $%#&) *p�!����( J����A � � ��#� ���;��� � � ������� �����J�F������� A� ��  � A � ��'(�9�() ����A6�S K�����!��):C��'($&���. �=G��=a��#&����)Y'() *�'($%�K�����Am ��#&) ����� �) r )(#&�������1#/u7 n ��) #% �� r )�������*��9��� '(����BC�(���1#&��A � ��� �A� �= � �� �$& �*�7���)(� � �� �$&' �#& �)(���17

� #& �$& �*�7:ATv����J#%�1����":7 m �� �=HA � ��)��<'("6��)(�����#&)bA&����' )(���}�} �JA

� |K  m A � �)() ���� ��A � A l ������I���� ��)(� m A n ���1��������#sABf �,Z�K�9� � n ��) �1 �� � ��9��"����1� n 7�������!��A � )��Z����� ��T������� �9�(�u�;�9� #�� ��� #�$��5���� ��;�1�;���9�3�����P��� $%��� #�� #� #�� # �:� �>�;� �s� ����)tA ��}�}J��A

� �� ]qC���1��#&"6����)jqO �)(�1�;�����K�#% �)jqO ����6 ��9���#& �)tA�:1�� � ����,Z,Z,4A �������' �1�$&��A ���*:�����KH,O��$&��A �J���A ��}�} �:A� ��  m A � *�*���)J"(' ��*�����A lNmdn 0H� n � � �S#&) #E�K�' ��� lNmdn�i������#&�������S J� ' $&� � ��9� n �(���;�A('�0 � $% �U�v l A r ������:1�� � ����,Z,Z,4A '�0\"($& �UtA �9�6�:�t�����A���}�}���A� �K ]qiA � $&$%#&��A�BC�(�]qC���1�4=a ��i��#&*�� ���10\$%������$ m �,C�������)(��*����!��):�A � )��C�1��� ��� �������(�T���K��Af�������JA� ��  � A � ��1��#&)b� � A�qO'($&$&�������pA m #%����;������)�� l A n ' I��(����!��AqO �) )(�����#&) *p��(� m �:7 �1#&����$t{R ���$%��,.#/�� m ���������1#&���e���u,C ���I���A � )��i�;� �#�� ����5� ��� !J� ����� ����)bA ��}�}��JA� �K  � A � ��1��#&)b� �8A l K�J#&)����9��)b� � A ����#%� ���>��)()t� ��)��n A �4'(�>�K��A ei��UJiqO��):�' �17�qO�(��$&$&��)(*������ n ����$%��" $&�qO : ��9��#%)(���#& �)_#&) n ��)(�1 ��<e���u,C ���IJ��A � )��Z����� ��� 9� �

� ������! " � #9�(�%$ $&�5���� � �����j�'� $%��5����� !J� ��� #�� �( �;�s�d���1� �����Tvi' * AT��������A

� �K  � A l ��)(������)b� � A �N��#%�1� )����3' �1��:7:�Jv8A {R : �� A�qO'($&$&����� � A � ��1��#%)t����)�� n A�{�#&�;I��;��A�v<)����!� #/��#%����$���'��J7� �=F���(#%�����!#&�4��$&*� ���#/��(�!�.#&)S$%����*��]�1����$&��3' $&�#&� ���,.#/����$&���1�<)(�;H,C ���IJ��A�'()(� ���C�1'("(�!#&�1�1#& �)t���}�} �JA

�/��}K 4�N��"(#/<�i���1�������9�bA �J1�� � ���K,Z,Z,4A �(��"(#/1�����1�������9�bA �� ��?�:A��}�} �JA

�/���; ]cGA �N���1��AT��)?��(�N�<��$%��7 #&) *>qC���(��"(#&$&#/H7� �=G�� ��i���� �)�D�*�'��9��" $%�N{W#&����$%���1�iei��H,O ���I6A � )��C�1��� � ! � " )+* � �#,�� � � ! $�#��.-T��� �J�6��$&� ��&/�5���� ��;�1�;���9�102, ��$+3'0+�'� �4'45)76 � 4'498 3��t����7j�������JA

�/��� 4{+A(�i��#&)� ���$%�>��)b� v]A�qO����)��J�9��I�������)t����)���MA � ��$%��IJ��#&�1� )���)tA � )(����*�7J0 � �!��#&��):�qO ��!�M'() #%�����#& �)m �� �� :�� �$t=L ��<{�#/����$&���1���S#&���� ��1��) �1 ���e���u,C ���IJ��A � )� #�� # 9� �u�;�;� #�� ��� #�$��5���� ��;�1�;���9�3��� ��&����u� ���� �;� �;�;��� ����)tA ��}�}�}JA

�/��|K  � A(�i#&$%$s�(�]A n ���,C�� ;7 I6�(v]AJ{Q : �� n A �i �$&$%����� � A � AqO'($&$&�����6��)����pA n A�� A m #&�������A n 7�������wv.���;� #/������' ���� #/�������#& �) �.=a ��ie���u,C ���I���� n ��)(�1 �����A � )��C�1��� �� ��� � �u�����"!J� #�$ ��!%�'�����9�+ ���� �C�1� ��� #�� � � � � #�����!�# �:�;�#�� ��� � �;� #�� � ����&����u� �M�9�(����*���� ��|�����}�� � ��}�}�}�A

�/���� MqiA � )J9��)���*� �):,.#/,Z�K����8A l K�J#&)��J�9��)b�(��)(� � A � ��1��#%)tA� #/���������� � #/XT'(�1#& �) �Ov n ����$%��"($&�]��)(���< �" '(��qO ��!�3' )(#&���K�#% �) m �K�9����#%*�� =L �� n ��)(�1 ��<e���u,C ���IJ��A � )�Z����� � � �� � � � ���.��! � " 9� �%$ $"�5���� � �����P��� $%��5����� !J� ��� #�� � ( �;�s�d���1� � ����vi'(*�Ab��������A

�/���  � A��� �� )(�1 �)_��)�� � A(����$/ �A � 7 )(���!#&� n �' ������i �' �#&)(*M#%)�v���0\�i :��{�#/����$&���1�<e���u,C ���IJ��A � )B�A � �!#%��$%#&) �1I�#b��)(���]A �4 ��1��b� ��� #/� ������ �P�'� $%��5����� !J� �����(�(��*����]����|������J��AT�4$&':,C���<v<���������!#&�m ' "($&#&�1�(�������t��������A

�/���K  m A �8����)tA(��viqCv�0Ov�e���,�qO�(��)() ��$bvi�������1���S�;��( J�=L �� m ���;I��;i�i����#& A � )��C�1��� ��� � � �5������!��u�;�( �;�s�d���1� � � �5���� ��;�1�;���9�;�f������}�A

�/���  n A �b#&)����1��7:��qiA(�i��*���������)(���9��� ��)��S�pA n #&����$&#&)(*�����A� ��9� l �K��(����#&) *p#&) n ��) �1 ��<e��;H,C ���IJ�Z'(�1#&)(*3�� �� ) ����*�7�� � ��$%��7��S��1��#&��A � )��C�1��� � � #�� #�$ $%� $ #�� �� ���s� � !J�u� �2�Z�����9�;�9� ������& ������� ! �M�6v<� ��A���}�}���A

�/���K ]� � e ��Bb���;� )( �$% �*�#&����� � )(��A n ���1����#&���<1�9��)(�1����#%������! J� '($&�4�����1#&*�)�*�'(#%� ��A�J1�� � ���K,Z,Z,4A $&#&) UJ����9�() �$& �*�#%����A �� ��?�J�tv<� ��A ��}�}���A�/���K ]�b ����ISqO ����bA(�J1�� � ���K,Z,Z,4A $& ����ITA �� ���A ��}�} �:A� ��}K  n A(����� � ��)t�(�8A n ���,O�� �7�I6���PA � A(o �9��) I�$&#&)b�(��)(�� A(qO'($&$&����A n '(�(�6 ��1�#&)(*pv<*�*�����*��K����' ����#&���i�������v���0\�i :��{�#/����$&���1� n ��) �1 ��.e��;H,C ���IJ��A � )��C�1��� �+) � �

! � " �S��������� � ������P�'� $%� �5��� � !J� � � ��&����u� �3�#�� � � ��� $ � #�� ��� ��� ��' )(� ��}�} �:A

� �J�; ]v]A(����#&):,Z�K��#%) * � ��A m �$E����1�����6�8A n ���,O�� �7�I6����)��� A(qO'($&$&����A({�#/����$&���1� n ��)(�1 ��<ei��H,O ���IJ�Z=L ��<����"(#/9�K�S �)(#/� ���#%) * A � ) 9� �u� $ �.�;��� #���� � 0&�� � �1-�� ��� 3������������'() � ��}�} �JA

� ���� M����U���1��������A ����U���1������� ,.#/����$&���1�i�! J� ���w� ��9���1�(�����A�J1�� � ���K,Z,Z,4A �>�KU ��1��������A )(��;�:� ��' $/7 ��}�}��JA� ��|K  n A(�S��*�' ���9� #&�9�(#%��)t�6oOA �4 �' �1����)�=s�K���T�PA m ��I� �)�1��I6���)��S�PA n ��#&������9�K����A�qO K�����9��*�� m �� �"($&���!�.#&)�{�#/����$&���1�v���0\�i :� n ��) �1 ��.ei��H,O ���IJ��A � )��C�1��� � ! � " 9� ��������

3���� 4 05,(��$���0+�'� �&4 � 6 ��� 4 � 6�* �6vi� ��A���}�}���A� ����  n A(�S��*�' ���9� #&�9�(#%��)t�6oOA �4 �' �1����)�=s�K��� l A���'b� ��)(��PA m ��I� �)�1��I6A � U��6 ��1' ��� � )?{�#/����$&���1�iv����i :�n ��) �1 ��<e���u,C ���I���A � )��Z����� � �j�'� �5��� $ � 4 0+�'� �

4 � � � 4�8 ��� ��'($/7 ��}�}���A� ���� M�S����$%�p�<���1���K���;��qO��):1����A�J1�� � ���K,Z,Z,4A )(���1��A ��� '��������(�9���!�(��$%��A ��}�}��JA� ���K  n A(�S' �1��:7���)(� � A l ������#%��0u�t'()��K0uvi����������A�v<)

� �!��#%��)J<�< �'��#%) * m �� �� :�� �$f=L ��.{�#/����$&���1�iei��H,O ���IJ��A� ��� �j�'� $%� ( �;�s�d���1��� #�� � � �'� $ � #�� ���(���J��!J�9� #�$ 0��� ��� #�$�9�9� !(�M�����Z��!J� ��� � �P��� $%��5��� � !�� � #�� ��� ( �;�s�d���������6�����Ab��������A

� ���� 8eNv n v n �����$&$&#/��]Bb�9���9IJ#%) *p �=GBC� �����K���)(��� n �6����#&����A�J1�� � �����������tA *���=L��A )�������A *� K� � � n B.�4�K�������$&$&#/�� 1�9���;IJ#&)(*��JA��}�}��JA

� ���K MqiA6��IJ#&)( 3��)����PA6qO ��1��A n 9�K�#&���#%����$&$/7Yvi����' �9�K��n ��) �1 ��<e���u,C ���I�#&) * A � )��C�1��� � ��� $%�;����5��� � !�� � #�� ��� #�� � ( �;�s�d���1� � ���5���� ��;�1�;���9�;�t���K��A��}�}��JA

� ���K MqiA m ����IJ#&)(�<��)�� m A � ����*�,C���A��i#&*��($/7 � 7�)����!#%�� �����#&)��K�#% �) 0 n ��^J' ��)(����� � #%��9��)(���;0u�5����� ��<�i �' �#&)(*gs�8n�� �4h5=a ����S �" #&$%�MqO ��!�(' ��;����A"�5� ��� !J�u�;��5��� � !�� � #�� ��� ���.�� �;�F�6�����At��������A

� |�}K ]qiA m ����IJ#&)(�<��)�� � A �i �7:����A vi���� :�]��) � ���>��)��� #&��9��) ���8�d���;� �� g v<� � �Nhd�< �' �#&) * A � )��Z����� � ! " � ���������� �1�Q�����P�'� $%��5��� � !J� � � ��&��9�u� �M� #�� �� ��� $ � #�� ��� ���6o(��"tAb��������A

� |��;  l A m �1�#%�8��)��>{+A(�8��#&�1����A({�#/����$&���1� � ):���*��9������e���u,C ���I n ��)(�1 �����A��5��� �'!J� � #�� ���(�4�! 8� � � � ���_�����7 ��}�}�}JA� | �� 4����*��J'()(����(��)S�;���$sA � )(����*�7J0Hv.,Z�K���N{�#/����$&���1��S#&���� ��1��) �1 ���e���u,C ���IJ��A�! � " � ��� #�$ �Z�����9�;�9� ���

� # � #�� �6�;�T���K��A ��}�} �:A� |�|K  � A(�i �7:�;�<��)��SqiA 0u�pA(Bf ��bA(v@�<���J#%�;,@ �=5qO' �1����)J�i �' �#&)(* m �� �� :�� �$&�i=a ��iv��J0\�� :�8�S �"(#&$&�8{W#&����$%���1�e���u,C ���I���A�! " � �<�;�;�;��� #�$��5� �'!J� � #�� ���(�

� # � #�� �6�;�6v<� ��AT��������A� |���  � A � A �i' "6��)(�����#&)tA(BC� �4���� �$% �*�7S �=2=a���>��$&�4�1 :��#%��$"6�������J#& ��Z#&)!� ����1����� ���"��9��������)��>���1�1����A � ) m A �������>��)��)(��v]A��< ��1�1#/���������� #/� ������ � � � #�$��6��� �;� �;���

9� � ��!�#�$ � 0 9�(�u�;� #���� ���(� #�� � �O��� #�� ��#�� ��� �9�(����*������|�� ���JA6�N7: �� r ) #%�������1#/H7 m �����1���f��������A� | ��  n 7��3"6 �$tBf���9�()( �$& �*�#&��� � ) ��A n ���3��#&*������K��]� � ��S J� ' $%� � )J���*��9���#& �) l '(#%� ��A(�<���J#&�1#% �)Yv]A�:1�� � ����,Z,Z,4A ��7��M"6 �$sA �� �����o(��"bA ��}�} �:A� |��K  n A(BC#&$E��I6��eMA(vi" ' 0 l ���� ���$&���t� ��)��>{+A ����#&)� ���$&�>��)bAv+B2�KU �)( ��M7> �=G{W#&����$%���1�N�S#&���� �0 n ��)(�1 ��<e���u,C ���I�S J� ��$&��A ��'()(� ��}�}��JA� | ��  r ) #&���� n �$%��� n 7�������!�.qO ����bA({R��"S�(��*��8��)������9�()(#&����$f�1�6����#&D(�����#& �)(��A�:1�� � ���K ��� �)(#&��A �� ��?��' )(#/���� �1 �$%���;�K�(��U�#&"($&���! J� ' $&���1�6������A �:��!$s�

��}�} �JA� |��K 8v]A �O����� ��<��)(� � A � ���9I�����A � �(#%� ���!#&���� �' �#&)(*M=L �����K�1�#E��$&$&7S�� �) )(���;����S���S�( :�4) ��H,O ���IJ��A�Bb���;� )(#&����$�����6 ��1���vi����A ��}�}�}�A6Bb���;� )(#&����$f�<���6 ��1iq n 0 ��}�}�}�}��J�� '(I�� r ) #%�������1#/H7:A