ELECTRONICA

EDITORIAL QUARK

Año 20 - Nº 233

DICIEMBRE 2006

YYaaeessttááeennIInntteerrnneetteellpprriimmeerrppoorrttaallddeeeelleeccttrróónniiccaaiinntteerraaccttiivoo.. VViissíítteennoosseennllawweebb,,yyoobbtteennggaaiinnffoorrmmaacciióónnggrraattiiseeiinnnnuummeerraabblleessbbeenneeffiicciiooss..

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SECCIONES FIJAS

Sección del Lector 80

ARTICULO DE TAPA

Curso programado de robótica - Lección 1

Teoría y Montaje 3

MONTAJES

Buffers para controles de potencia 22

Sensor de humedad y expansión de memoria para sistema de adquisición de datos 57

Amplificador estéreo de 2 x 30W 61

Inyector de señales 66

SERVICE

Curso de funcionamiento, mantenimiento y reparación de reproductores de DVD

Lección 7 - Análisis de circuitos de entrada 28

CUADERNO DEL TECNICO REPARADOR

Cómo funcionan los teléfonos celulares - El circuito del VCO y el amplificador final GSM 35

Curso de SMD - Desoldado de CIs de gran cantidad de patas 38

Reparación de monitores paso a paso 41

EL LIBRO DEL MES

Service de equipos electrónicos 64

MANTENIMIENTO DE COMPUTADORAS

Fallas en reproductor de MP3 - Karaoke involuntario 68

TV SATELITAL

Transmisiones por UHF 74

Distribución en Capital Distribución en Interior Uruguay Carlos

Cancellaro e Hijos SH Distribuidora Bertrán S.A.C. RODESOL SA Gutenberg 3258 - Cap. 4301-4942 Av. Vélez Sársfield 1950 - Cap. Ciudadela 1416 - Montevideo

901-1184 Publicación adherida a la Asociación I m p r esión: I n ve r p r e nta S. A.,Osvaldo C r uz 3091, B s . A i r e s , Argentina Argentina de Editores de Revistas

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EDICION ARGENTINA - Nº 233

Director

Ing. Horacio D. Vallejo

Jefe de Redacción Pablo M. Dodero

Producción José María Nieves

Columnistas: Federico Prado

Luis Horacio Rodríguez Peter Parker

Juan Pablo Matute

En este número: Víctor R. González Fernández

Pablo Canello Ing. Alberto Horacio Picerno

Clive Seager Guillermo H. Necco

Ing. Ismael Cervantes de Anda

EDITORIAL QUARK S.R.L. Propietaria de los derechos en castellano de la publicación mensual SABER ELECTRONICA Herrera 761 (1295) Capital Federal

DEL DIRECTOR AL LECTOR

Los Conocimientos Deben Estar Disponibles para Todos

Bien, amigos de Saber Electrónica,

nos encontramos nuevamente en las pá-

ginas de nuestra revista predilecta para

compartir las novedades del mundo de

la electrónica. Como solemos decir, en Editorial

Quark generamos contenidos y nuestro

negocio consiste en “prestar servicios” educativos que

“abarcan” dicho material. Estamos convencidos de que la

información debe ser gratuita y disponible para todos los

que deseen “aprender” y trabajamos en la elaboración de

revistas, libros, kits, CDs, métodos de estudio y una serie

de herramientas para que “aprender” le resulte fácil. Todos

EDITORIAL QUARK

T.E. 4301-8804 los meses editamos 5 publicaciones, 4 que se imprimen en

papel (Saber Electrónica, Colección Club Saber Electrónica,

Administración y Negocios Teresa C. Jara

Staff Olga

Vargas Hilda Jara

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Tirada de esta edición: 12.000 ejemplares.

El periódico del Club Saber Electrónica y Saber Service y

Montajes) y una virtual que se distribuye a los más de

40.000 socios de nuestra comunidad de Internet (Newslet-

ter del Club Saber Electrónica).

Para la elaboración de estas publicaciones tenemos es-

pecialistas en diferentes áreas, contamos con la colabo-

ración de autores y lectores y solemos solicitar autorización

de material que nos parece “interesante” compartir con to-

dos ustedes. Es importante destacar la actitud de los res-

ponsables del sitio “Pablín”, quienes se mostraron muy re-

ceptivos cuando les solicitamos poder tomar material de su

página para la elaboración de notas a ser publicadas en

nuestra querida revista y así compartirlas con nuestros lec-

tores. Me gustaría que leyeran los comentarios de uno de

los responsables del portal (vea la página 19), quien da un

testimonio más sobre la importancia de “acercar” informa-

ción a todos los amantes de la electrónica.

Cambiando de tema, y teniendo en cuenta que ésta es la

última edición del año de Saber Electrónica, todos los inte-

grantes de Editorial Quark les deseamos muy felices fiestas

y esperamos que se concreten todos sus proyectos.

¡Gracias por seguir compartiendo estas páginas!

Ing. Horacio D. Vallejo

mailto:ateclien@webelectronica.com.arhttp://www.webelectronica.com.ar/http://www.webelectronica.com.ar/http://www.webelectronica.com.ar/

CCuurrssoo PPrrooggrraammaaddoo ddee ARTÍCULO DE

TApA

Artículo de Tapa

Saber Electrónica

4

obot?

cción de los robots

bots móviles:

software

stemas robóticos

el robot industrial

e entrada y salida

RRoobbóótt ii ccaa

LLeecccc iióónn NNºº 11

TTEEOORR IIAA:: IInn tt rroodduucccc iióónn,, CCllaass ii ff ii ccaacc iióónn,, AA nn tt ee cc ee dd ee nn tt ee ss MMOONNTTAAJJEE :: CCoonn tt rroo ll ddee PPoo tteenncc iiaa ddee 3322 CC aa nn aa ll ee ss

Los tiempos modernos “nos obligan” a programar nue-

vos cursos que combinen electrónica con otras discipli-

nas. Hoy es común hablar de mecatrónica (carrera que

combina técnicas de electricidad, electrónica y mecáni-

ca, entro otras); domótica (electrónica aplicada al ho-

gar); bioelectrónica, etc. En todos los casos menciona-

dos, el uso de automatismos o robots es “moneda co-

rriente” y por eso programamos este curso, en el que

cada lección es una unidad independiente que posee

conceptos teóricos y se detallan montajes prácticos pa-

ra sistemas robotizados. Para la elaboración de este

curso invitamos a diferentes autores (Ings. Ismael Cer-

vantes de Anda, Claudio Rodríguez, Carlos Alberto Téllez, Carlos Ma-

nuel Sánchez González, etc.) y es coordinado por Horacio Daniel Vallejo. Los

temas que se tratarán en el curso son:

¿Qué es la robótica? ¿Qué es un r

Tipos de robot Campos de a

Antecedentes históricos Diseño de ro

Sensores Controladores

Robots de servicio y teleoperados Análisis de si

Robótica industrial Clasificación

d Estructura de un robot industrial Dispositivos

d

Tipo de actuadores Tipos de configuraciones morfológicas

Transmisiones y reductores Sensores

Triangulación Elementos terminales o actuadores finales

Herramientas para robots Aplicaciones de la robótica

Algunos robots comerciales Diseño, montaje y programación de robots

Prólogo y adaptación: Ing. Horacio D. Vallejo

Autores de esta Lección: Víctor R. González Fernández, Profesor de Tecnología, Dr. en Física,

Ingeniero Téc. de Telecomunicaciones, Investigador de la Universidad de Valladolid, http://cfieva-

lladolid2.net/tecno/cyr_01. Montaje: Pablo Canello, http://www.pablin.com.ar

Saber Electrónica

http://cfieva-/http://cfieva-/http://www.pablin.com.ar/

Artículo de Tapa

Saber Electrónica

4

¿Qué es la Robótica?

El término “Robótica” fue acuña-

do por Isaac Asimov para describir

la tecnología de los robots. Él mismo

predijo, hace años, el aumento de

una poderosa industria robótica,

predicción que ya se ha hecho reali-

dad. Recientemente se ha produci-

do una explosión en el desarrollo y

uso industrial de los robots tal que

se ha llegado al punto de hablar de

“revolución de los robots” y “era de

los robots”.

El término robótica puede ser

definido desde diversos puntos de

vista:

Con independencia respecto a la

definición de “robot”: “La Robótica

es la conexión inteligente de la per-

cepción a la acción”... [Michael

Brady and Richard Paul, editors. Ro-

botics Research: The First Interna-

tional Symposium. The MIT Press,

Cambridge MA, 1984].

En base a su objetivo: “La Robó-

tica consiste en el diseño de siste-

mas. Actuadores de locomoción,

manipuladores, sistemas de control,

sensores, fuentes de energía, soft-

ware de calidad—todos estos sub-

sistemas tienen que ser diseñados

para trabajar conjuntamente en la

consecución de la tarea del robot-

”...[Joseph L. Jones and Anita M.

Flynn. Mobile robots: Inspirations to

implementation. A K Peters Ltd,

1993].

Supeditada a la propia definición

del término robot: “La Robótica des-

cribe todas las tecnologías asocia-

das con los robots”

¿De Dónde Proviene la Palabra

Robot? ¿Qué es un Robot?

La palabra robot fue usada por

primera vez en el año 1921, cuando

el escritor checo Karel Capek (1890

- 1938) estrena en el teatro nacional

de Praga su obra Rossum’s Univer-

sal Robot (R.U.R.). Su origen es de

la palabra eslava robota, que se re-

fiere al trabajo realizado de manera

forzada. La trama era sencilla: el

hombre fabrica un robot, luego el ro-

bot mata al hombre.

Muchas películas han seguido

mostrando a los robots como máqui-

nas dañinas y amenazadoras. Sin

embargo, películas más recientes,

como la saga de “La Guerra de las

Galaxias” desde 1977, retratan a ro-

bots como “C3PO” y “R2D2” como

ayudantes del hombre. “Número 5”

de “Cortocircuito” y “C3PO” real-

mente tienen apariencia humana.

Estos robots que se fabrican con

look humano se llaman ‘androides’.

La mayoría de los expertos en

Robótica afirmaría que es complica-

do dar una definición universalmen-

te aceptada. Las definiciones son

tan dispares como se demuestra en

la siguiente relación:

Ingenio mecánico controlado

electrónicamente, capaz de mover-

se y ejecutar de forma automática

acciones diversas, siguiendo un pro-

grama establecido.

Máquina que en apariencia o

comportamiento imita a las perso-

nas o a sus acciones como, por

ejemplo, en el movimiento de sus

extremidades

Un robot es una máquina que

hace algo automáticamente en res-

puesta a su entorno.

Un robot es un puñado de moto-

res controlados por un programa de

ordenador.

Un robot es un ordenador con

músculos.

Es cierto, como acabamos de

observar, que los robots son difíciles

de definir. Sin embargo, no es nece-

sariamente un problema el que no

esté todo el mundo de acuerdo so-

bre su definición. Quizás, Joseph

Engelberg (padre de la robótica in-

dustrial) lo resumió inmejorablemen-

te cuando dijo: “Puede que no se ca-

paz de definirlo, pero sé cuándo veo

uno”.

La imagen del robot como una

máquina a semejanza del ser huma-

no (figura 1), subyace en el hombre

desde hace muchos siglos, existien-

do diversas realizaciones con este

fin.

Figura 1

El ciudadano industrializado que

vive a caballo entre el siglo XX y el

XXI se ha visto en la necesidad de

emprender, en escasos 25 años, el

significado de un buen número de

nuevos términos marcados por su

alto contenido tecnológico. De ellos

sin duda el más relevante haya sido

el ordenador (computador).

Éste, está introducido hoy en día

en su versión personal en multitud

de hogares (figura 2), y el ciudadano

medio va conociendo en creciente

proporción, además de su existen-

cia, su modo de uso y buena parte

de sus posibilidades. Pero dejando

de lado esta verdadera revolución

social, existen otros conceptos pro-

cedentes del desarrollo tecnológico

que han superado las barreras im-

puestas por las industrias y centros

de investigación, incorporándose en

cierta medida al lenguaje coloquial.

Curso de Robótica Esmaltado

Corte

Encolado

Desbardado

Pulido

no se parecen a las personas y por

tanto no son androides. Actualmen-

te, los androides reales sólo existen

en la imaginación y en las películas

de ficción.

Figura 2

Es llamativo como entre éstas des-

taca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se

conoce y emplea en nuestros días,

no surge como consecuencia de la

tendencia o afición de reproducir se-

res vivientes, sino de la necesidad.

Fue la necesidad la que dio origen a

la agricultura, el pastoreo, la caza, la

pesca, etc. Más adelante, la necesi-

dad provoca la primera revolución

industrial con el descubrimiento de

la máquina de vapor de Watt y, ac-

tualmente, la necesidad ha cubierto

de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informa-

tización, la imperiosa necesidad de

aumentar la productividad y mejorar

la calidad de los productos, ha he-

cho insuficiente la automatización

industrial rígida, dominante en las

primeras décadas del siglo XX, que

estaba destinada a la fabricación de

grandes series de una restringida

gama de productos. Hoy día, más de

la mitad de los productos que se fa-

brican corresponden a lotes de po-

cas unidades.

Al enfocarse la producción indus-

trial moderna hacia la automatiza-

ción global y flexible, han quedado

en desuso las herramientas, que

hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundición

Finalmente, el resto

de los robots instala-

dos en 1979 se dedi-

caban al montaje y

labores de inspec-

ción. En dicho año,

la industria del auto-

móvil ocupaba el

58% del parque

mundial, siguiendo

en importancia las

empresas construc-

toras de maquinaria eléctrica y elec-

trónica. En 1997 el parque mundial

de robots alcanzó la cifra de aproxi-

madamente 830.000 unidades, de

los cuales la mitad se localizaba en

Japón.

Tipos de Robot

Desde un punto de vista muy ge-

neral los robots pueden ser de los si-

guientes tipos:

Androides: Una visión amplia-

mente compartida es que todos los

robots son “androides”. Los androi-

des son artilugios que se parecen y

actúan como seres humanos (figura

3). Los robots de hoy en día vienen

en todas las formas y tamaños, pero

a excepción de los robots que apa-

recen en las ferias y espectáculos,

Figura 3

Móviles: Los robots móviles es-

tán provistos de patas, ruedas u oru-

gas que los capacitan para despla-

zarse de acuerdo a su programación

(figura 4). Elaboran la información

que reciben a través de sus propios

sistemas de sensores y se emplean

en determinado tipo de instalaciones

industriales, sobre todo para el

transporte de mercancías en cade-

nas de producción y almacenes.

También se utilizan robots de este ti-

po para la investigación en lugares

de difícil acceso o muy distantes, co-

mo es el caso de la exploración es-

pacial y de las investigaciones o res-

cates submarinos.

Figura 4

Industriales: Los robots indus-

triales son artilugios mecánicos y

electrónicos destinados a realizar de

forma automática determinados pro-

cesos de fabricación o manipula-

ción.

También reciben el nombre de

robots algunos electrodomésticos

capaces de realizar varias operacio-

nes distintas de forma simultánea o

consecutiva, sin necesidad de inter-

vención humana, como los también

llamados «procesadores», que tro-

cean los alimentos y los someten a

Saber Electrónica

5

Artículo de Tapa

Saber Electrónica

6

las oportunas operaciones de coc-

ción hasta elaborar un plato comple-

to a partir de la simple introducción

de los productos básicos.

Los robots industriales, en la ac-

tualidad, son con mucho los más fre-

cuentemente encontrados. Japón y

Estados Unidos lideran la fabrica-

ción y consumo de robots industria-

les, siendo Japón el número uno. Es

curioso ver cómo estos dos países

han definido al robot industrial:

La Asociación Japonesa de Ro-

bótica Industrial (JIRA): Los robots

son “dispositivos capaces de mover-

se de modo flexible análogo al que

poseen los organismos vivos, con o

sin funciones intelectuales, permi-

tiendo operaciones en respuesta a

las órdenes humanas”.

El Instituto de Robótica de Amé-

rica (RIA): Un robot industrial es “un

manipulador multifuncional y repro-

gramable diseñado para desplazar

materiales, componentes, herra-

mientas o dispositivos especializa-

dos por medio de movimientos pro-

gramados variables con el fin de

realizar tareas diversas”.

La definición japonesa es muy

amplia, mientras que la definición

americana es más concreta. Por

ejemplo, un robot manipulador que

requiere un operador “mecánica-

mente enlazado” a él se considera

como un robot en Japón, pero no

encajaría en la definición americana.

Asimismo, una máquina automática

Figura 5

que no es programable (figura 5) en-

traría en la definición japonesa y no

en la americana. Una ventaja de la

amplia definición japonesa es que a

muchos de los dispositivos automá-

ticos cotidianos se les llama “robots”

en Japón. Como resultado, los japo-

neses han aceptado al robot en su

cultura mucho más fácilmente que

los países occidentales, puesto que

la definición americana es la que es

internacionalmente aceptada.

Médicos: Los robots médicos

son, fundamentalmente, prótesis pa-

ra disminuidos físicos que se adap-

tan al cuerpo y están dotados de po-

tentes sistemas de mando (figura 6).

Con ellos se logra igualar con preci-

sión los movimientos y funciones de

los órganos o extremidades que su-

plen.

Figura 6

Teleoperadores: Hay muchos

“parientes de los robots” que no en-

cajan exactamente en la definición

precisa. Un ejemplo son los teleope-

radores. Dependiendo de cómo se

defina un robot, los teleoperadores

pueden o no clasificarse como ro-

bots. Los teleoperadores se contro-

lan remotamente por un operador

humano. Cuando pueden ser consi-

derados robots se les llama “tele-ro-

bots”. Cualquiera que sea su clase,

los teleoperadores son generalmen-

te muy sofisticados y extremada-

mente útiles en entornos peligrosos

tales como residuos químicos y de-

sactivación de bombas.

Se puede concretar más, aten-

diendo a la arquitectura de los ro-

bots. La arquitectura, definida por el

tipo de configuración general del ro-

bot, puede ser metamórfica. El con-

cepto de metamorfismo, de reciente

aparición, se ha introducido para in-

crementar la flexibilidad funcional de

un robot a través del cambio de su

configuración por el propio robot. El

metamorfismo admite diversos nive-

les, desde los más elementales -

cambio de herramienta o de efector

terminal-, hasta los más complejos

como el cambio o alteración de algu-

nos de sus elementos o subsiste-

mas estructurales.

Los dispositivos y mecanismos

que pueden agruparse bajo la deno-

minación genérica del robot, tal co-

mo se ha indicado, son muy diver-

sos y es por tanto difícil establecer

una clasificación coherente de los

mismos que resista un análisis críti-

co y riguroso. La subdivisión de los

robots, con base en su arquitectura,

se hace en los siguientes grupos:

Poliarticulados, Móviles, Androides,

Zoomórficos e Híbridos.

Poliarticulados: Bajo este gru-

po están los robots de muy diversa

forma y configuración, cuya caracte-

rística común es la de ser básica-

mente sedentarios -aunque excep-

cionalmente pueden ser guiados pa-

ra efectuar desplazamientos limita-

dos- y estar estructurados para mo-

ver sus elementos terminales en un

determinado espacio de trabajo se-

gún uno o más sistemas de coorde-

nadas y con un número limitado de

grados de libertad. En este grupo se

encuentran los manipuladores y al-

gunos robots industriales, y se em-

plean cuando es preciso abarcar

una zona de trabajo relativamente

amplia o alargada, actuar sobre ob-

jetos con un plano de simetría verti-

cal o reducir el espacio ocupado en

la base.

Artículo de Tapa

Saber Electrónica

8

Poliarticulados Móviles: Cuen-

tan con gran capacidad de despla-

zamiento, basados en carros o pla-

taformas y dotados de un sistema lo-

comotor de tipo rodante. Siguen su

camino por telemando o guiándose

por la información recibida de su en-

torno a través de sus sensores. Las

tortugas motorizadas diseñadas en

los años cincuenta, fueron las pre-

cursoras y sirvieron de base a los

estudios sobre inteligencia artificial

desarrollados entre 1965 y 1973 en

la Universidad de Stanford.

Estos robots aseguran el trans-

porte de piezas de un punto a otro

de una cadena de fabricación (figura

7). Guiados mediante pistas mate-

rializadas a través de la radiación

electromagnética de circuitos empo-

trados en el suelo, o a través de

bandas detectadas fotoeléctrica-

mente, pueden incluso llegar a sor-

tear obstáculos y están dotados de

un nivel relativamente elevado de in-

teligencia.

Figura 7

Androides: Estos intentan re-

producir total o parcialmente la for-

ma y el comportamiento cinemático

del ser humano. Actualmente los an-

droides son todavía dispositivos

muy poco evolucionados y sin utili-

dad práctica, y destinados, funda-

mentalmente, al estudio y experi-

mentación. Uno de los aspectos más com-

que se centra la mayoría de los tra-

bajos, es el de la locomoción bípe-

da. En este caso, el principal proble-

ma es controlar dinámica y coordi-

nadamente en el tiempo real el pro-

ceso y mantener simultáneamente

el equilibrio del robot.

Zoomórficos: Los robots zoo-

mórficos, que considerados en sen-

tido no restrictivo podrían incluir

también a los androides, constituyen

una clase caracterizada principal-

mente por sus sistemas de locomo-

ción que imitan a los diversos seres

vivos. A pesar de la disparidad mor-

fológica de sus posibles sistemas de

locomoción es conveniente agrupar

a los robots zoomórficos en dos ca-

tegorías principales: caminadores y

no caminadores. El grupo de los ro-

bots zoomórficos no caminadores

está muy poco evolucionado. Cabe

destacar, entre otros, los experimen-

tados efectuados en Japón basados

en segmentos cilíndricos biselados

acoplados axialmente entre sí y do-

tados de un movimiento relativo de

rotación. En cambio, los robots zoo-

mórficos caminadores multípedos

(figura 8) son muy numerosos y es-

tán siendo experimentados en diver-

sos laboratorios con vistas al desa-

rrollo posterior de verdaderos vehí-

culos terrenos, pilotados o autóno-

mos, capaces de evolucionar en su-

perficies muy accidentadas. Las

aplicaciones de estos robots serán

interesante en el campo de la explo-

ración espacial y en el estudio de los

volcanes.

Híbridos: Estos robots corres-

ponden a aquellos de difícil clasifica-

ción cuya estructura se sitúa en

combinación con alguna de las ante-

riores ya expuestas, bien sea por

conjunción o por yuxtaposición. Por

ejemplo, un dispositivo segmentado,

articulado y con ruedas, tiene al mis-

mo tiempo uno de los atributos de

los robots móviles y de los robots

zoomórficos. De igual forma pueden

considerarse híbridos algunos ro-

bots formados por la yuxtaposición

de un cuerpo formado por un carro

móvil y de un brazo semejante al de

los robots industriales. En parecida

situación se encuentran algunos ro-

bots antropomorfos y que no pueden

clasificarse ni como móviles ni como

androides, tal es el caso de los ro-

bots personales.

Impacto de la Robótica

La Robótica es una nueva tecno-

logía, que surgió como tal, hacia

1960. Han transcurrido pocos años y

el interés que ha despertado, desbor-

da cualquier previsión. Quizás, al na-

cer la Robótica en la era de la infor-

mación, una propaganda desmedida

ha propiciado una imagen irreal a ni-

vel popular y, al igual que sucede con

el microprocesador, la mistificación

de esta nueva máquina, que de todas

formas, nunca dejará de ser eso, una

máquina (vea la figura 9).

plejos de estos robots, y sobre el Figura 8 Figura 9

Artículo de Tapa

Saber Electrónica

10

Impacto en la Educación: El

auge de la Robótica y la imperiosa

necesidad de su implantación en nu-

merosas instalaciones industriales,

requiere el concurso de un buen nú-

mero de especialistas en la materia.

La Robótica es una tecnología multi-

disciplinar. Hace uso de todos los re-

cursos de vanguardia de otras cien-

cias afines, que soportan una parce-

la de su estructura. Destacan las si-

guientes:

Mecánica

Cinemática

Dinámica

Matemáticas

Automática

Electrónica

Informática

Energía y actuadores eléctricos,

neumáticos e hidráulicos

Visión artificial

Sonido de máquinas

Inteligencia artificial

Realmente la Robótica es una

combinación de todas las disciplinas

expuestas, más el conocimiento de

la aplicación a la que se enfoca, por

lo que su estudio se hace especial-

mente indicado en las carreras de

Ingeniería Superior y Técnica y en

los centros de formación profesio-

nal, como asignatura práctica. Tam-

bién es muy recomendable su estu-

dio en las facultades de informática

en las vertientes dedicadas al proce-

samiento de imágenes, inteligencia

artificial, lenguajes de robótica, pro-

gramación de tareas, etc.

Finalmente, la Robótica brinda a

investigadores y doctorados un vas-

to y variado campo de trabajo, lleno

de objetivos y en estado inicial de

desarrollo.

La abundante oferta de robots

educacionales en el mercado y sus

precios competitivos, permiten a los

centros de enseñanza complemen-

tar un estudio teórico de la Robótica,

con las prácticas y ejercicios de ex-

perimentación e investigación ade-

cuados. Una formación en robótica

localizada exclusivamente en el con-

trol (figura 10) no es la más útil para

la mayoría de los estudiantes, que

de trabajar con robots lo harán como

usuarios y no como fabricantes. Sin

embargo, no hay que perder de vis-

ta que se está formando a ingenie-

ros, y que hay que proveerles de los

medios adecuados para abordar, de

la manera más adecuada, los pro-

blemas que puedan surgir en el de-

sarrollo de su profesión.

Figura 10

Impacto en la automatización

industrial: El concepto que existía

sobre automatización industrial se

ha modificado profundamente con la

incorporación al mundo del trabajo

del robot, que introduce el nuevo vo-

cablo de “sistema de fabricación fle-

xible”, cuya principal característica

consiste en la facilidad de adapta-

ción de este núcleo de trabajo, a ta-

reas diferentes de producción.

Las células flexibles de produc-

ción se ajustan a necesidades del

mercado y están constituidas, bási-

camente, por grupos de robots, con-

trolados por ordenador. Las células

flexibles disminuyen el tiempo del ci-

clo de trabajo en el taller de un pro-

ducto y liberan a las personas de

trabajos desagradables y monóto-

nos. La interrelación de las diferen-

tes células flexibles a través de po-

tentes computadores, dará lugar a la

factoría totalmente automatizada, de

las que ya existen algunas experien-

cias.

Impacto en la competitividad:

La adopción de la automatización

parcial y global de la fabricación, por

parte de las poderosas compañías

multinacionales, obliga a todas las

demás a seguir sus pasos para

mantener su supervivencia. Cuando

el grado de utilización de maquinaria

sofisticada es pequeño, la inversión

no queda justificada. Para poder

compaginar la reducción del número

de horas de trabajo de los operarios

y sus deseos para que estén empla-

zadas en el horario normal diurno,

con el empleo intensivo de los mo-

dernos sistemas de producción, es

preciso utilizar nuevas técnicas de

fabricación flexible integral.

Impacto sociolaboral: El man-

tenimiento de las empresas y el con-

siguiente aumento en su productivi-

dad, aglutinan el interés de empre-

sarios y trabajadores en aceptar, por

una parte la inversión económica y

por otra la reducción de puestos de

trabajo, para incorporar las nuevas

tecnologías basadas en robots y

computadores.

Las ventajas de los modernos

elementos productivos, como la libe-

ración del hombre de trabajos peli-

grosos, desagradables o monótonos

y el aumento de la productividad, ca-

lidad y competitividad, a menudo,

queda eclipsado por el aspecto ne-

gativo que supone el desplazamien-

to de mano de obra, sobre todo en

tiempos de crisis. Este temor resulta

infundado si se analiza con detalle el

verdadero efecto de la robotización.

En el caso de España en 1998

existían aproximadamente 5000 ro-

bots instalados, lo que supone la

sustitución de 10000 puestos de tra-

bajo. El desempleo generado que-

dará completamente compensado

por los nuevos puestos de trabajo

que surgirán en el sector de la ense-

ñanza, los servicios, la instalación,

Figura 11

Curso de Robótica

Fiables, que siempre realizasen

su tarea de la forma esperada. Versátiles, que pudiesen ser utili-

zados para varias tareas sin necesi-

dad de modificaciones en su control.

Antecedentes Históricos.

Eras Tecnológicas

La historia de la tecnología está

formada por tres períodos principa-

les: era agrícola, era industrial y era

de la información.

El desarrollo de los robots se

puede ver como lógica e importante

parte de la historia.

mantenimiento y fabricación de ro-

bots, pero especialmente por todos

aquellos que se mantendrán, como

consecuencia de la revitalización y

salvación de las empresas que im-

planten los robots.

¿Qué Esperamos de la Robótica?

En las historias de robots de

Isaac Asimov, éste prevé un mundo

futuro en el que existen reglas de

seguridad para que los robots no

puedan ser dañinos para los seres

humanos. Por tal razón Asimov pro-

puso las siguientes tres leyes de la

robótica:

1ª.- Un robot no puede dañar a

un ser humano o, a través de la

inacción, permitir que se dañe a

un ser humano.

2ª.- Un robot debe obedecer

las órdenes dadas por los seres

humanos, excepto cuando tales

órdenes estén en contra de la pri-

mera ley.

3ª.- Un robot debe proteger su

propia existencia siempre y cuan-

do esta protección no entre en

conflicto con la primera y segun-

da ley.

Sin llegar a la ciencia-ficción, por

ahora nos gustaría que los robots tu-

vieran las siguientes características:

Autónomos, que pudiesen desa-

rrollar su tarea de forma indepen-

diente.

Figura 12

Eras Agrícola e Industrial: A

través de la historia la tecnología de

cada época ha sido poderosamente

influyente en la vida cotidiana de sus

sociedades.

Los productos y la ocupación

han sido dictados por la tecnología

disponible, por ejemplo en la era

agrícola cuya tecnología era muy

primitiva, ésta estaba formada por

herramientas muy simples que, sin

embargo eran lo último en tecnolo-

gía, como consecuencia de ello la

mayoría de la gente eran agriculto-

res y todo el trabajo se hacía me-

diante la fuerza de los hombres y de

los animales.

Grecia: Autómatos (autómata, fi-

gura 11)

Arabia Utilidad práctica de me-

canismos

Edad Media

Hombre de hierro de Alberto

Magno (1204 - 1282)

Gallo de Estrasburgo (1352), fi-

gura 12.

Renacimiento

– León Mecánico de Leonardo

da Vinci (1499)

– Hombre de Palo de Juanelo

Turriano (1525)

Saber Electrónica

11

Artículo de Tapa

Figura 13

Siglos XVII- XIX

Muñecos (flautista) de Jacques

Vaucanson (1738).

Escriba, organista, dibujante de

familia Droz (1770), figura 13.

Muñeca dibujante de Henry Mai-

llardet, figura 14.

Figura 14

to de la industria y mucha gente pa-

só a estar empleada en las nuevas

fábricas como trabajadores. Los bie-

nes se producían más rápidamente

y mejor que antes y la calidad de vi-

da aumentó. Los cambios se suce-

dieron tan deprisa que a este perío-

do se le conoce como “Revolución

Industrial”

Era de la Información

A continuación, en la mitad del

siglo XX surgen las industrias basa-

das en la ciencia, las mejoras tecno-

lógicas en la electrónica hicieron po-

sible el ordenador. Este constituye el

desarrollo más importante, el orde-

nador revolucionó el modo de proce-

sar y comunicar la información. Co-

mo resultado la información se ha

convertido en un bien más del mer-

cado y esta nueva era se conoce co-

mo la era de la información o “post-

industrial”.

La tecnología de la información

tiene un gran impacto en la socie-

dad, ordenadores, fibra óptica, ra-

dio, televisión y satélites de comuni-

cación son sólo ejemplos de disposi-

tivos que tienen un enorme efecto

sobre nuestra vida y economía.

Un gran porcentaje de empleos

requieren “trabajadores informáti-

cos” y cada vez menos se necesitan

“trabajadores de producción”. La

tecnología de la información ha sido

responsable del espectacular creci-

miento de la Robótica, y a medida

que la era industrial declina se espe-

ra que cada vez más trabajo físico

sea realizado por robots.

¿Cuándo aparecen los robots tal

y como los conocemos en la actuali-

dad?

Androides que posean una fun-

cionalidad completa se encuentran

muy alejados de la actualidad debi-

do a la multitud de problemas que

aún deben ser resueltos. Sin embar-

go, algunos robots reales sofistica-

dos que trabajan hoy en día están

revolucionando los lugares de traba-

jo. Estos robots no tienen la román-

tica apariencia humana de los an-

droides, de hecho son manipulado-

res (brazos y manos) industriales

controlados por ordenador; son tan

diferentes a la imagen popular que

sería muy fácil no reconocerlos.

Con el objetivo de diseñar una

maquina flexible, adaptable al entor-

no y de fácil manejo, George Devol,

pionero de la Robótica Industrial, pa-

tentó en 1948, un manipulador pro-

gramable que fue el germen del ro-

bot industrial.

En 1948 R.C. Goertz del Argon-

ne National Laboratory (figura 15),

desarrolló, con el objetivo de mani-

pular elementos radioactivos sin

riesgo para el operador, el primer te-

le manipulador. Éste consistía en un

dispositivo mecánico maestro-escla-

vo. El manipulador maestro, repro-

ducía fielmente los movimientos de

éste. El operador además de poder

observar a través de un grueso cris-

tal el resultado de sus acciones,

sentía a través del dispositivo maes-

tro, las fuerzas que el esclavo ejer-

cía sobre el entorno.

Años más tarde, en 1954, Goertz

hizo uso de la tecnología electrónica

y del servocontrol sustituyendo la

A mediados del siglo XVIII, los

molinos de agua, la máquina de va-

por y otros transformadores de ener-

gía reemplazaron la fuerza humana

y animal como fuente principal de

energía. Las nuevas máquinas de

fabricación impulsaron el crecimien-

Figura 15

Saber Electrónica

Curso de Robótica transmisión mecánica por

eléctrica y desarrollando

así el primer tele manipula-

dor con servocontrol bilate-

ral. Otro de los pioneros de

la tele manipulación fue

Ralph Mosher, ingeniero

de la General Electric que

en 1958 desarrolló un dis-

positivo denominado

Handy-Man, consistente

en dos brazos mecánicos

teleoperados mediante un

maestro del tipo denomina-

do exoesqueleto. Junto a

la industria nuclear, a lo lar-

go de los años sesenta, la

industria submarina co-

menzó a interesarse por el

uso de los tele manipula-

Figura 16

Otras grandes empresas

como AMF, emprendieron

la construcción de maqui-

nas similares (Versatran-

1963).

En 1968 J.F. Engelberger

visitó Japón y poco más

tarde se firmaron acuer-

dos con Kawasaki para la

construcción de robots ti-

po Unimate. El crecimien-

to de la robótica en Japón

aventaja en breve a los

Estados Unidos gracias a

Nissan, que formó la pri-

mera asociación robótica

del mundo, la Asociación

de Robótica industrial de

Japón (JIRA) en 1972.

Dos años más tarde se

dores.

A este interés se sumó la indus-

tria espacial en los años setenta. La

evolución de los tele manipuladores

a lo largo de los últimos años no ha

sido tan espectacular como la de los

robots. Recluidos en un mercado se-

lecto y limitado (industria nuclear,

militar, espacial, etc.) son en general

desconocidos y comparativamente

poco atendidos por los investiga- do-

res y usuarios de robots. Por su pro-

pia concepción, un tele manipulador

precisa el mando continuo de un

operador, y salvo por las aportacio-

nes incorporadas con el concepto

del control supervisado y la mejora

de la tele presencia promovida hoy

día por la realidad virtual, sus capa-

cidades no han variado mucho res-

pecto a las de sus orígenes.

La sustitución del operador por

un programa de ordenador que con-

trolase los movimientos del manipu-

lador dio paso al concepto de robot.

La primera patente de un dispositivo

robótico fue solicitada en marzo de

1954 por el inventor británico C.W.

Kenward. Dicha patente fue emitida

en el Reino Unido en 1957, sin em-

bargo fue Geoge C. Devol, ingeniero

norteamericano, inventor y autor de

varias patentes, el que estableció

las bases del robot industrial moder-

no. En 1954 Devol concibió la idea

de un dispositivo de transferencia de

artículos programada que se paten-

tó en Estados Unidos en 1961.

En 1956 Joseph F. Engelberger

es director de ingeniería de la divi-

sión aeroespacial de la empresa

Manning Maxwell y Moore en Stan-

ford, Conneticut. Juntos Devol y En-

gelberger comenzaron a trabajar en

la utilización industrial de sus máqui-

nas (figura 16), fundando la Con-

solidated Controls Corporation,

que más tarde se convierte en

Unimation (Universal Automa-

tion), e instalando su primera má-

quina Unimate (1960), en la fábri-

ca de General Motors de Tren-

ton, Nueva Jersey, en una aplica-

ción de fundición por inyección.

Devol predijo que el robot indus-

trial “ayudaría al trabajador de las

fábricas del mismo modo en que

las máquinas de ofimática ha-

bían ayudado al oficinista”. Se

produjo un boom de la idea de la

fábrica del futuro, aunque en un

primer intento el resultado y la

viabilidad económica fueron de-

sastrosos. Tampoco debemos ol-

vidar al “handy-man” de General

Electric, figura 17.

formó el Instituto de Robótica de

América (RIA), que en 1984 cambió

su nombre por el de Asociación de

Industrias Robóticas, manteniendo

las mismas siglas (RIA). Por su par-

te Europa tuvo un despertar más tar-

dío. En 1973 la firma sueca ASEA

construyó el primer robot con accio-

namiento totalmente eléctrico (figura

18). En 1980 se fundó la Federación

Internacional de Robótica con sede

en Estocolmo, Suecia.

Figura 17

Saber Electrónica

Artículo de Tapa Figura 18

La configuración de los primeros

robots respondía a las denominadas

configuraciones esférica y antropo-

mórfica, de uso especialmente váli-

do para la manipulación. En 1982, el

profesor Makino de la Universidad

Yamanashi de Japón, desarrolla el

concepto de robot SCARA (Selecti-

ve Compliance Assembly Robot

Arm) que busca un robot con un nú-

mero reducido en grados de libertad

(3 o 4), un costo limitado y una con-

figuración orientada al ensamblado

de piezas, figura 19.

La definición del robot industrial,

como una máquina que puede efec-

tuar un número diverso de trabajos,

automáticamente, mediante la pro-

gramación previa, no es válida,

puesto que existen bastantes má-

quinas de control numérico que

cumplen esos requisitos. Una pecu-

liaridad de los robots es su estructu-

ra de brazo mecánico y otra su

adaptabilidad a diferentes aprehen-

sores o herramientas. Otra caracte-

rística especifica del robot, es la po-

sibilidad de llevar a cabo trabajos

completamente diferentes e, inclu-

so, tomar decisiones según la infor-

mación procedente del mundo exte-

rior, mediante el adecuado progra-

ma operativo en su sistema informá-

tico. Se pueden distinguir cinco fa-

ses relevantes en el desarrollo de

la Robótica Industrial:

El laboratorio ARGONNE diseña,

en 1950, manipuladores amo-escla-

vo para manejar material radioacti-

vo.

Unimation, fundada en 1958 por

Engelberger, y hoy absorbida por

Whestinghouse, realiza los primeros

proyectos de robots a principios de

la década de los sesenta de nuestro

siglo, instalando el primero en 1961

y posteriormente, en 1967, un con-

junto de ellos en una factoría de Ge-

neral Motors. Tres años después, se

inicia la implantación de los robots

en Europa, especialmente en el área

de fabricación de automóviles. Ja-

pón comienza a implementar esta

tecnología hasta 1968.

Los laboratorios de la Universi-

dad de Stanford y del MIT acome-

ten, en 1970, la tarea de controlar un

robot mediante computador.

En el año de 1975, la aplicación

del microprocesador, transforma la

imagen y las características del ro-

bot, hasta entonces grande y costo-

so.

Figura 19

A partir de 1980, el fuerte impul-

so en la investigación, por parte de

las empresas fabricantes de robots,

otros auxiliares y diversos departa-

mentos de Universidades de todo el

mundo, sobre la informática aplica-

da y la experimentación de los sen-

sores, cada vez mas perfecciona-

dos, potencian la configuración del

robot inteligente capaz de adaptarse

al ambiente y tomar decisiones en

tiempo real, adecuarlas para cada

situación. En esta fase que dura

desde 1975 hasta 1980, la conjun-

ción de los efectos de la revolución

de la Microelectrónica y la revitaliza-

ción de las empresas automovilísti-

Saber Electrónica

Curso de Robótica cas, produjo un crecimiento acumu-

lativo del parque de robots, cercano

al 25%.

La evolución de los robots indus-

triales desde sus principios ha sido

vertiginosa. En poco más de 30

años las investigaciones y desarro-

llos sobre robótica industrial han

permitido que los robots tomen posi-

ciones en casi todas las áreas pro-

ductivas y tipos de industria. En pe-

queñas o grandes fabricas, los ro-

bots pueden sustituir al hombre en

aquellas áreas repetitivas y hostiles,

adaptándose inmediatamente a los

cambios de producción solicitados

por la demanda variable.

Desde 1980, los robots se han

expandido por varios tipo de indus-

trias. El principal factor responsable

de este crecimiento han sido las me-

joras técnicas en los robots debidas

al avance en Microelectrónica e In-

formática. Los Estados Unidos ven-

dieron sus empresas de robots a Eu-

ropa y Japón o a sus filiales en otros

países. En la actualidad sólo una

empresa, Adept, permanece en el

mercado de producción industrial de

robots en EE.UU.

Aunque los robots ocasionen

cierto desempleo, también crean

puestos de trabajo: Técnicos, co-

merciales, ingenieros, programado-

res, etc. Los países que usen eficaz-

mente los robots en sus industrias

tendrán una ventaja económica en

el mercado mundial.

En el campo de la investigación

el primer autómata (1940,s) lo cons-

truye Grey Walter, era una tortuga

que buscaba la luz o iba a enchufar-

se para recargar baterías, también

de esa época es la bestia de John

Hopkins. Al final de los 60,s Shakey

construido por SRI navegaba en en-

tornos de interior de edificios muy

estructurados, y al final de los 70,s

el Stanford Cart de Moravec se atre-

vió a salir a ‘exteriores’. A partir de

ese momento ha habido una gran

proliferación de trabajo en vehículos

autónomos que ya circulan a la velo-

cidad de un coche por la carretera y

navegan por todo terreno en aplica-

ciones comerciales.

Generaciones de la Robótica

La introducción de los micropro-

cesadores desde los años 70 ha he-

cho posible que la tecnología de los

robots haya sufrido grandes avan-

ces, los modernos ordenadores han

ofrecido un “cerebro” a los músculos

de los robots mecánicos. Ha sido es-

ta fusión de electrónica y mecánica

la que ha hecho posible al moderno

robot, los japoneses han acuñado el

término “mecatrónica” para describir

esta fusión.

El año 1980 fue llamado “primer

año de la era robótica” porque la

producción de robots industriales

aumentó ese año un 80 % respecto

del año anterior.

Primera y Segunda Genera-

ción: Los cambios en Robótica se

suceden tan deprisa que ya se ha

pasado de unos robots relativamen-

te primitivos a principios de los 70, a

una segunda generación. La prime-

ra generación de robots era repro-

gramable, de tipo brazo, dispositivos

manipuladores que sólo podían me-

morizar movimientos repetitivos,

asistidos por sensores internos que

les ayudan a realizar sus movimien-

tos con precisión. La segunda gene-

ración de robots entra en escena a

finales de los 70, tienen sensores

externos (tacto y visión por lo gene-

ral) que dan al robot información

(realimentación) del mundo exterior.

Estos robots pueden hacer eleccio-

nes limitadas o tomar decisiones y

reaccionar ante el entorno de traba-

jo, se les conoce como robots adap-

tativos.

Tercera Generación: La tercera

generación acaba de surgir, está

surgiendo en estos años, emplean la

inteligencia artificial y hacen uso de

los ordenadores tan avanzados de

los que se puede disponer en la ac-

tualidad. Estos ordenadores no sólo

trabajan con números, sino que tam-

bién trabajan con los propios progra-

mas, hacen razonamientos lógicos y

aprenden. La IA permite a los orde-

nadores resolver problema inteligen-

temente e interpretar información

compleja procedente de avanzados

sensores.

Tendencias Futuras

Durante años los robots han sido

considerados útiles sólo si se em-

pleaban como manipuladores indus-

triales. Recientemente han irrumpi-

do varios roles nuevos para los ro-

bots. A diferencia de los tradiciona-

les robots fijos de manipulación y fa-

bricación, estos nuevos robots móvi-

les pueden realizar tareas en un

gran número de entornos distintos. A

estos robots no industriales se les

conoce como robots de servicio.

Los robots de servicio proporcio-

nan muchas funciones de utilidad,

se emplean para el ocio, la educa-

ción, fines de bienestar personal y

social. Por ejemplo, hay prototipos

que recorren los pasillos de los hos-

pitales y cárceles para servir alimen-

tos, otros navegan en oficinas para

repartir el correo a los empleados.

Los robots de servicios son ideal-

mente adecuados al trabajo en

áreas demasiado peligrosas para la

vida humana y a explorar lugares

anteriormente prohibidos a los seres

humanos. Han probado ser valiosos

en situaciones de alto riesgo como

en la desactivación de bombas y en

entornos contaminados radioactiva

y químicamente.

Este crecimiento revolucionario

en el empleo de robots como dispo-

sitivos prácticos es un indicador de

que los robots desempeñarán un im-

portante papel en el futuro. Los ro-

bots del futuro podrán relevar al

hombre en múltiples tipos de trabajo

Saber Electrónica

Artículo de Tapa

físico. Joseph Engel-

berg, padre de la ro-

bótica industrial, está

investigando en una

especie de robot ma-

yordomo o sirviente

doméstico. Se piensa

que los robots están

en ese momento críti-

co antes de la explo-

sión del mercado, co-

mo lo estuvieron las

PC,s en 1975. El cam-

po de la robótica se

desbordará cuando

los robots sean de do-

minio público, esta re-

volución exigirá que la

gente de la era de la

información no sea

“analfabeta robótica”.

En palabras de

Engelberg: “Robotics

is a six billion dollars

industry worldwide. ...

Sometime between

2000 and 2010 servi-

ce robots will exceed

industrial robotics in

worldwide sales volu-

me.” Transition Re-

search Corporation,

USA.

Estado actual y

Perspectivas

de la Robótica

Mundial

El mercado mun-

dial Las ventas mun-

diales de robots indus-

triales alcanzaron un

máximo en 1990, con más de

81.000 unidades. Siguió un retroce-

so entre 1991 y 1993; las ventas

mundiales cayeron a aproximada-

mente 54.000 unidades en 1993. El

mercado del robot mundial empezó

entonces un período de recupera-

ción que alcanzó el máximo en

1997, con un nivel de 85.000 unida-

des. En 1998, sin embargo, las ven-

tas bajaron más de un 16%, cayen-

do a 71,000 unidades (véanse la ta-

bla figura adjuntas). Vea en las ta-

blas de las figuras 20 y 21 las Insta-

laciones anuales de robots industria-

les en 1997 y 1998, y proyecciones

Figura 20

para fines del 2006 (número de uni-

dades).

El gran retroceso en las ventas

entre 1990 y 1993/1994 era princi-

palmente debido a la baja del sumi-

nistro de robots de Japón, de 60.000

unidades a 30.000 unidades en

1994. La bajada de 1998 era resulta-

Saber Electrónica

Curso de Robótica

Figura 21 do de la caída de ventas no sólo en

Japón, sino también en la República

de Corea. Las ventas en estos dos

países bajaron un 21% y un75%,

respectivamente, comparado con el

nivel de 1997.

Cuando se excluye a Japón y la

República de Corea, el mercado

mundial restante muestra un au-

mento impresionante, del 16%, en

1998, en comparación con 1997. Es-

ta saludable proporción de creci-

miento también puede verse en pro-

porciones de crecimiento del 21%

en 1996 y del 35% en 1997 (la tasa

de crecimiento correspondiente para

el mercado mundial total era de sólo

el 11% y el 7%, respectivamente).

Después de tres años de propor-

ciones de crecimiento anuales del

orden del 30%, el mercado en Esta-

dos Unidos cayó un 5% en 1996. En

1997, el mercado estaba recuperán-

dose de nuevo, mostrándose un cre-

cimiento de un 28% por encima de

1996, alcanzando un registro de

12.500 unidades. En 1998, sin em-

bargo, las ventas cayeron un 13%

por lo que se refiere a las unidades

y un 7% por lo que se refiere al va-

lor. Esto probablemente fue sólo un

retroceso temporal, puesto que el

mercado americano subió un 9% en

la primera mitad de 1999, compara-

do con 1998.

El mercado del robot europeo

aumentó un 10% en 1998, hasta

aproximadamente las 22.000 unida-

des. Existe un aumento en la prime-

ra mitad de 1999 de un 32% por en-

cima del mismo periodo de 1998, in-

dicando que en1999 se vería una

ola continuada de inversiones en ro-

bot. El crecimiento en 1998 estaba,

sin embargo, bastante irregularmen-

te distribuido entre los países. En los

8 países de europea occidental, más

pequeño, era del 28%. En España,

Dinamarca y Finlandia, el crecimien-

to varió entre el 50% y el 70%. Entre

los países más grandes,

Alemania registró un cre-

cimiento del 10% e Italia

del 19%. Las ventas de

Francia cayeron un 4% y

un 29% en el Reino Uni-

do.

Como se mencionó ante-

riormente, las ventas ba-

jaron en Japón y la Re-

pública de Corea. En

Singapur, Tailandia y

otros mercados asiáticos

en los que existían con-

diciones previas favora-

bles para la inversión en

robótica han sufrido un

paro, al menos, tempo-

ralmente. En Australia el

mercado bajó un 34%.

En general, han aumen-

tado las ventas anuales

desde que los robots in-

dustriales empezaron a

ser presentados a las in-

dustrias a finales de los

años sesenta. Sin em-

bargo, muchos de los pri-

meros robots están ahora fuera de

servicio. La cantidad de robots in-

dustriales en funcionamiento real es,

por consiguiente, más baja. La IFR

estima el número mundial de robots

industriales operacionales al final de

1998 en 720.000 unidades, compa-

rado con 700.000 unidades al final

de 1997, lo que representa un au-

mento del 3%.

Japón se considera que cuenta

con más de la mitad de los robots

operacionales del mundo. Su pro-

porción, sin embargo, está disminu-

yendo continuamente. En 1998, la

operación de robots en Japón se

desplomó en número absoluto.

Sin embargo, la tendencia mun-

dial para el siglo 21 es bastante in-

ciertta; como era lógico de esperar,

en América latina comenzó a crecer

el número de robots en operación a

partir del 2004 impulsado por aplica-

ciones industriales y de domótica,

pero este aumento no se vió refleja-

Saber Electrónica

Artículo de Tapa do significativamente en mercados

industrializados (llamados del primer

mundo) aunque en tecnología los

principales adelantos se han dado

en estos países. Sería muy arriesga-

do arrojar cifras que indiquen lo que

sucederá de aquí en más.

Aclaramos que el texto que aca-

bamos de presentar en esta lección

es una adaptación del trabajo reali-

zado por el Dr. Víctor R. González

Fernández, Profesor de Tecnología,

Dr. en Física, Ingeniero Téc. de Tele-

comunicaciones, Investigador de la

Universidad de Valladolid, y que Ud.

puede bajar más información del te-

ma de la página:

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01

Control para Etapas

de Potencia por PC Por Pablo Canello

www.pablin.com.ar

A la hora de tener que seleccio-

nar un proyecto a ser publicado en

esta lección “presentación”, nos in-

clinamos por un cir-

cuito perteneciente

a Pablo Canello y

obtenido de www-

.pablin.com.ar.

Se trata de un

control de potencia

por computadora

que puede ser em-

pleado en diferen-

tes proyectos de

Robótica, tal como

indicaremos en otras ediciones de

Saber Electrónica.

Es importante destacar la acti-

tud de los responsables del sitio

“Pablín”, quienes se mostraron muy

receptivos cuando les solicitamos

poder tomar material de su página

para la elaboración de notas a ser

publicadas en nuestra querida re-

vista y así compartirlas con nues-

tros lectores. La respuesta de Car-

la, una de las responsables del sitio

fue la siguiente:

“Nosotros creemos que el cono-

cimiento no tiene autor ni propiedad,

se lo tiene o no se lo tiene y si se lo

tiene hay que ser lo suficientemente

responsable para utilizarlo correcta-

mente. Basándonos en nuestra pro-

pia filosofía no veo problema alguno

para autorizarte a utilizar nuestros

contenidos en la revista. Sabemos

que es una publicación muy difundi-

da y eso vale y mucho. Conversan-

do con Pablo me comentaba acerca

de las diferencias (a nivel contenido)

con respecto a publicaciones de re-

nombre internacional. Ellos siempre

están innovando con contenido mi-

crocontrolado y aquí sólo material

555 y 4017. Esto puede cambiar y

para bien de los lectores de estas la-

titudes. Si le parece bien podríamos

colaborar con ustedes haciendo una

nota especial sobre automatismos

de lavadoras con PIC, dándole for-

ma publicable a la nota actualmente

disponible en nuestro sitio. Sería pa-

ra nosotros un placer colaborar con

vuestra publicacion de forma desin-

teresada.

Nosotros, paralelamente al sitio

Web Pablin, tenemos dos activida-

des más: Capacitación y Desarro-

llos. En el área de capacitación sur-

gen proyectos cada cuatro meses

que serían publicables en la revista

y que captarían el interes del públi-

co, por ejemplo: “en este cuatrimes-

tre que terminó los alumnos crearon

un módulo universal de control para

equipos de aire acondicionado con-

trolado por PIC”. Un sistema que na-

da tiene que envidiarle a los siste-

mas convencionales (con LCD, tres

sensores térmicos, timer, protector

de compresor, etc). Nosotros no le

vamos a pedir dinero alguno por es-

ta colaboración, lo único que si qui-

sieramos es que en cada nota se

haga mención de la fuente, algo asi

como: “obtenido de www.pablin.co-

m.ar”. Algo a tener en cuenta, es

que los códigos fuentes y los archi-

vos compilados deben ser provistos

al lector de forma gratuita. Tiene que

ser posible para quien sepa hacerlo

acceder al proyecto en su totalidad”.

Compartimos en todo los dichos

de Carla y nostros también nos po-

nemos a su disposición para com-

partir conocimientos con toda la co-

munidad Electrónica.

Dicho ésto, vamos a la explica-

ción del Control de Potencia:

El circuito, mostrado en la figura

22, permite conectar hasta cuatro

módulos de control de potencia a un

mismo puerto paralelo del PC. Dicho

puerto no necesariamente debe ser

bidireccional, por lo que cualquier

PC, por más antiguo

que sea, servirá para

controlar este siste-

ma.

Si bien a simple vista

el circuito parece de-

masiado complejo,

en verdad no lo es.

Veamos detallada-

mente su funciona-

miento: Cada integra-

do es un latch octal,

éstos sirven para retener un dato

(presente en su entrada) en su sali-

da solo cuando una señal específica

se presente. Para hacerlo más sim-

ple: Los pines 2 al 9 de cada integra-

do son las entradas de datos, los pi-

nes 12 al 19 son las salidas, el pin

11 se denomina en inglés Latch

Saber Electrónica

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