Dynamixel Arm 入門ガイド

Dynamixel Arm

入門ガイド

1.2版 2015年3月2日

株式会社アールティ

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Dynamixel Arm 入門ガイド

改定日 バージョン 変更内容 担当

2015/3/2 1.2版 オプション品変更 使用環境更新 ロボットサーボID割振画像追加

中川

2014/5/19 1.1版 ロボット名変更 内容物追加（DVD） ソフトウェアアップデート更新 URL追加

中川

2013/2/14 1.0版 誤字脱字修正 中川

2013/2/14 0.2版 全体内容更新 中川

2013/2/1 0.1版 作成 中川

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目次

内容物

基本内容物 オプション品（別売）

使用環境 Windowsの場合 Linuxの場合

動作準備 準備するもの ハードウェアセットアップ ソフトウェアセットアップ 動作確認 動作実行

開発環境構築 Windowsの場合

初期設定 Visual C++ Visual Basic Visual C# MATLAB LabView

お問い合わせ

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1.内容物 商品を受け取りの際は、内容物を確認して下さい。 以下に記述されているもので、足りない部品がありましたら、販売店にお知らせく

ださい。

基本内容物 Dynamixel Arm本体　1台 Dynamixel Arm固定用M4蝶ネジ　4本 Dynamixel用ショートケーブル　1本 Dynamixel用ロングケーブル　1本 USB2Dynamixel　1個 SMPS2DYNAMIXEL　1個 電源ケーブル(DCジャックΦ2.5 ⇔ 赤黒端子)　1本 六角レンチセット　1セット DVD（Dynamixel Arm入門ガイド、モデルデータ一式）

オプション品（別売） 安定化電源　AC100V­DC12V Dynamixel Arm 充電器&電池セット 補修・交換用サーボモータ　3種類 制御コントローラ

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2.使用環境 Windowsの場合

OS：Windows Vista以上 / 7 (32/64bit) / 8 / 8.1 CPU：800MHz以上の32bit(x86) or 64bit(x64)のプロセッサ Memory：512MB以上 Storage：500MB以上 USB：USB2.0　1ポート

Linuxの場合

OS：Ubuntu (32/64bit) CPU：700MHz以上の32bit(x86) or 64bit(x64)のプロセッサ Memory：512MB以上 Storage：500MB以上 USB：USB2.0　1ポート

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3.動作準備 準備するもの

(1)基本内容物(本製品セット) (2)安定化電源11.1V～16.8V 最大電流10A以上推奨(オプション品) (3)パソコン(USB2.0ポート付)

ハードウェアセットアップ (1)「Dynamixel Arm」を台座に固定する 　蝶ネジ等で、剛性のある台座の固定して下さい。 　剛性のある台座とは、「Dynamixel Arm」が動いたときに台座自身が動いたりしな

い十分な重さを備えた物をさします。 (2)ケーブルの接続① 　「Dynamixel Arm」の最下部サーボモータと「Dynamixel用ショートケーブル」を

接続します。 (3)ケーブルの接続② 　「Dynamixel用ショートケーブル」と「SMPS2DYNAMIXEL」を接続します。 (4)電源ケーブルの接続① 　「安定化電源」と「電源ケーブル」を接続します。 　※黒ケーブルがグランド端子、赤ケーブルが＋出力端子に接続できていることを

確認して下さい。間違えると、ロボットが壊れる可能性があります。 (5)安定化電源の電圧確認 　「安定化電源」のスイッチをONにして、電圧が11.1V～16.8V(推奨12V)になって

いるのを安定化電源に表示されているメータか、テスター等を使用して、確認して

下さい。 　確認後、「安定化電源」のスイッチをOFFにして下さい。 (6)電源ケーブルの接続② 　「SMPS2DYNAMIXEL」に「電源ケーブル」のDCジャックΦ2.5を接続して下さ

い。 (7)赤色LED確認 　「安定化電源」のスイッチをONにすると、「SMPS2DYNAMIXEL」の赤色LEDが光ることを確認して下さい。確認したら、「安定化電源」のスイッチをOFFにして

下さい。 (8)ケーブルの接続③ 　「SMPS2DYNAMIXEL」と「Dynamixel用ロングケーブル」を接続します。 (9)ケーブルの接続④ 　「Dynamixel用ロングケーブル」と「USB2Dynamixel」を接続します。 (10)USB2Dynamixelの通信モード切替 　「USB2Dynamixel」にあるスイッチをRS485へ切り替えます。 (11)パソコンの起動

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(1)～(11)ができていることを確認して、準備完了です。

ソフトウェアセットアップ (1)RoboPlusダウンロード ver.1.1.2.0(2014年4月8日最新) 　http://www.robotis.com/download/software/RoboPlusWeb(v1.1.2.0).exe

　※最新版はメーカダウンロードサイトを確認して下さい。 　※.NET Framework 3.5が無い場合、自動インストールされます。 (2)RoboPlusインストール 　RoboPlusWeb(v1.1.2.0).exeをダブルクリック 　インストール場所は、任意で構いません。 　標準インストール場所：C:\Program Files (x86)\ROBOTIS (3)USB2DynamixelをパソコンのUSBポートに接続 　RoboPlusをインストールすると、自動的にFTDI Driverがインストールされます。 　※インストールに失敗した時は、手動インストールして下さい。 　http://support.robotis.com/jp/product/auxdevice/interface/usb2dxl_manual.htm

動作確認 (1)RoboPlusを起動 　デスクトップのアイコン「RoboPlus」ショートカットをダブルクリックする。 (2)Dynamixel wizardを起動 　RoboPlusウィンドウ画面のタブから「Expert」(英語)or「専門家」(日本語)をク

リックして、「Dynamixel wizard」ボタンをクリック。 (3)Dynamixel Armに電源を供給する 　「安定化電源」のスイッチをONにする。 　※スイッチをONにしたとき、異音・異臭・煙等がした場合、すぐにスイッチを

OFFにして巻末の「お問い合わせ」に連絡をして下さい。 (4)COMポートを選択 　ウイザードウィンドウの左上のCOMポート選択ボックスから、表示されている

COMポートを選択する。 (5)ポートを接続 　COMポート選択ボックス右のコネクタアイコンをクリックする。 (6)基本検索を選択 　検索方法選択ボックスから、基本検索を選択する 　　注意：

サーボモータの通信速度と、各プログラムの通信速度を合わせて下さい。 ※各サーボモータの初期通信設定：57600bps ※通信速度を変更している場合、設定した通信速度を選択して下さい。

(7)検索開始 　検索開始ボタンをクリックして下さい。 (8)接続サーボモータを確認 　左ウィンドウ内に、接続済みサーボモータが表示されるので、以下のサーボモー

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タが表示されていることを確認して下さい。 ※ファームウェアアップデートを促された時は、指示に従って操作して下さい。

アーム第１関節　MX­106R　1個　　ID:1 アーム第２関節　MX­106R　2個　 ID:2 (もう一つはID:3) アーム第３関節　MX­106R　1個　 ID:4 アーム第４関節　MX­64R　1個　　ID:5 アーム第５関節　MX­64R　1個　　ID:6 ハンド　MX­28R 1個　ID:7

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動作実行 (1)サーボモータの動作実行 　ウィザードウィンドウの左ウィンドウ内の各IDのサーボモータをクリックして選

択する。 (2)動作実行 　ウィザードウィンドウの右ウィンドウ内に各種動作指令・センサ情報指令が表示

される 　Dynamixel MXシリーズの取扱説明書を参照しながら、操作して下さい。 　http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/dxl_mx_main.htm 　※サーボモータを動かす時は、動作可能範囲や速度に注意しながら動かして下さ

い。可動範囲を超えて指令して動かしたり、机等に当たった場合、Dynamixel Armが

壊れる可能性があります。また、指等を挟む可能性もありますので、十分注意して

確認して下さい。 ＝参考URL＝ USB2Dynamixelマニュアル　

http://support.robotis.com/jp/product/auxdevice/interface/usb2dxl_manual.htm RoboPlusマニュアル http://support.robotis.com/jp/software/roboplus_main.htm RoboPlus Dynamixel Wizard マニュアル http://support.robotis.com/jp/software/roboplus/dynamixel_wizard.htm Dynamixel MXシリーズサーボモータマニュアル http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/dxl_mx_main.htm

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4.開発環境構築 Windowsの場合

初期設定 (1)Dynamixel SDKのダウンロード 　OSが32bitの場合：DXL_SDK_Win32_ v1_02.zip http://support.robotis.com/jp/baggage_files/dynamixel_sdk/dxl_sdk_win32_v1_

02.zip

　OSが64bitの場合：DXL_SDK_Win64_ v1_02.zip http://support.robotis.com/jp/baggage_files/dynamixel_sdk/dxl_sdk_win64_v1_

02.zip

(2)Dynamixel SDKのインストール 　zipを解凍して、任意の場所にフォルダを保存する。 　(例)C:\Program Files (x86)\ROBOTIS (3)応答速度の設定 　応答速度設定方法 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/usb2dxl_windows.htm (4)環境変数設定 　環境変数設定方法 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/usb2dxl_windows.htm 　passには、(例)の場所にSDKのフォルダを保存した場合、 　「C:\Program Files (x86)\ROBOTIS\dxl_sdk_win32_v1_02\bin;」 or 　「C:\Program Files (x86)\ROBOTIS\dxl_sdk_win64_v1_02\bin;」 　と入力してOKを押して下さい。

Visual C++ Visual C + +用の例題 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/windows/visual_c++.htm

Visual Basic Visual Basic用の例題 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/windows/visual_basic.htm

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Visual C# Visual C＃用の例題 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/windows/visual_c_.htm

MATLAB MATLAB用の例題 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/windows/matlab.htm

LabView LabView用の例題 http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/windows/labview.htm

注意： サーボモータの通信速度と、各プログラムの通信速度を合わせて下さい。 ※各サーボモータの初期通信設定：57600bps 例)通信速度を1Mbpsにする場合。 　1. 「RoboPlus」で、各サーボモータの通信速度を1Mbpsで保存する。 　2. 各プログラムの通信速度設定を1Mbpsにする。

＝参考URL＝ Dynamixel SDK for Windows マニュアル http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/usb2dxl_windows.htm API Reference http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/api_reference.htm 通信プロトコル情報 http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/dxl_communication.htm パケット情報 http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/communication/dxl_packet.htm コマンド情報+通信例 http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/communication/dxl_instruction.htm

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Dynamixel SDK for Linux http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/usb2dxl_linux.htm プラットフォームポーティング http://support.robotis.com/jp/software/dynamixel_sdk/sourcestructure.htm

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5.お問い合わせ If you have any inquiries upon this product, please contact us at the following.

RT Corporation　株式会社アールティ 住所：　101­0021　東京都千代田区外神田3­2­13山口ビル3F Address:　3F, 3­2­13 Sotokanda, Chiyodaku 101­0021, Tokyo, Japan TEL +81­3­6666­2566 FAX +81­3­5809­5738 E­mail: shop@rt­net.jp Open: 11:00a.m.­ 18:00p.m. (JST+9) Close: weekend, national holiday, summer vacation, new year

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