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Diapositive 1
Institut Suprieur des Sciences Appliqus et de Technologiques de Gafsa Ralis par: Khalifa Ragheb Jrad RiadhEncadr par: Mr. Tlijani Hatem
Etude et ralisation dun robot suiveur de ligne base du module Arduino Anne universitaire:2012/2013Dpartement Automatique et Systme Industrielle (ASI)11Plan introduction1schma synoptique2description de robot3programmation4conclusion et perspectives52
Robot manipulateurRobot mobileOn distingue plusieurs types de robot:Introduction
Introduction3Figure n1: Type de robotAcqurirTraiterCommuniquerAlimenterDistribuerConvertirTransmettreAction
Suivreune ligneCapteur infrarougeMicrocontrleurATmega 328ATmega 328ServomoteurBatterie 9 V continuPlatine lectronique du servomoteurMoteur courant continuRducteur engrenageRobot en dehors de la ligneRobot sur la ligne Schma synoptique du robot suiveur de ligne
Schma synoptique du robot suiveur de ligne4Figure n2: Schma synoptique du robot Le robot ralis se dplacera sur deux roues motrices (servomoteurs) et une roue libre, dtectera la ligne noire grce des capteurs infrarouges metteur-rcepteur et pourra rester sur le trajet grce un micro contrleur.Description de robot
Description de robotLes actionneurs Les capteurs
Carte de commande
Carte de puissance
Les principaux parties de robot 5
Les actionneurs
Moteur pas pas Moteur courant continuServomoteurIl y a plusieurs types dactionneurs qui sont: 6Figure n3: Type dactionneur
Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur HS-3117Figure n4: Servomoteur HS-311Dbridage du servomoteur
1re tape: supprimer la bute mcanique situe sur laxe de sortie
2me tape: liminer la liaison en rotation entre laxe de sortie et le potentiomtre3me tape: rgler le potentiomtre 0
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Capteur sonoreCapteur infrarouge Capteur de distanceCapteur de tempratureLes capteursQuelque type des capteurs 9Figure n5: Type de capteur
Capteur QRD1114Constitu de : Diode IR (metteur) Phototransistor ( rcepteur)
Fonctionnement10Figure n6: fonctionnement de QRD1114
Carte de commandeOn peut piloter le robot avec les cartes suivantesDSPPICArduino11Figure n7: Carte de commande
Les cartes Arduino12Arduino MEGAArduino Lily PadArduino ProArduino BluetoothMini Arduino ProArduino DuemilanoveArduino MiniFigure n8: Les diffrents cartes Arduino
Etude de cas : Arduino UNOArchitecture interne dArduino UNO13Figure n9: Arduino Uno
Carte de puissance7V 35V5VRgulateur LM317TRsistanceTransistorCapacitMasse14Figure n10: Carte de puissance sur ISIS
Ralisation de carte de puissance 15Figure n11: Carte de puissance
Conception mcanique Les capteursCarte de commande Roue encastr avec servomoteurCarte de puissance Batterie 9 v16Figure n12: Robot suiveur de ligneProgrammation
ProgrammationOrganigramme
17Figure n13: Organigramme du code pour le pilotage du robot#include // bibliothque servo// capteursint capteurDDroite = A2; // analog pin 2int capteurDroite = A3; // analog pin 3int capteurGauche = A4; // analog pin 4int capteurGGauche = A5; // analog pin 5...void loop(){ lecture(); while ((gauche