delft tu · Ü ´ ± Ý ³ ® ¯ ¬ ° ² µ Þ ß à á â ã ä Õ å æ Ö ç è é ê ë ì í....
TRANSCRIPT
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � �
TU Delft
� � � � � � � �
� � � � � � � � ! " " # $ % & # & ' ( ) * + & , *
- � . � / & & 0 1 2 2 # # " 3 & 4 % & ' ( ) * + & , * 2 5 3 " " #
6 � � � 7 8 9 � : � � ; < = � � > ? < @ � A 9 � � �
B C D E F E G E H I J K L L M F H N O P E Q H R P E F S D
? � T T � � U � � � � > ? V > - V W
X � � 8 Y � Z V � � � T � : > ? � : Z 9 [ \ > W < ] < [ _
` a b c d e
f g h i j k l m n j k h n l o j o h k l m p q m r s t
f s m u v p h l o w h x y v p p h j p r z n x l h m n k r m p s t
f { p h w v i | } z v i h n l j p h m p | ~ m h n l w j l o m } k r m p s t � m i } v n } n j �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¡ � � � � � � � � � �
f ¢ m m i k r m p l o j v n v i q k h k
� £ ¡ � � � � � � � � � � � � ¤ � ¡ � � �
� � � � � � � � � � � ¤ � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¥ �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� ¦ � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� ¦ � � � � � � � � � � � � �
f § m n x i z } h n u p j w v p k
f © m w j p j r j p j n x j k
f ª ~ ~ j n } h « ¬ l o p j j l j x o n h x v i i j w w v k
TU Delft ® ° ± ° ² ³ ° µ ¶ · ® ¹
c b e º a » d e º c d a ¼ e ¼ c º a » ½ ¾ » ¿ À
© l v n } v p } s t w m } j i
Á Â Ã � � � ÄÅÆ Ç È É Ç Ê Ë Ì Ç Í Î Ï
Á Ð Ã � � ¡ Ä ËÆ Ñ È É Æ Ñ Ò Ó Ê Å Ì Ó Í Î Ï
Ô Õ Ö × È � � � � � � ¡ Ø � � � � � Á � � � � ¥ � � Ã
Ô Õ Ù Ù È � � � � � � � � � � � Ú � � � � � � Ø � � � � � Á Û � � � � � Ã
Ô Õ Ü × È � Ý � � � � � � � � � Ø � � � � � Á � � � � � Ã
Ô Õ Ü × È Þ � � � � � Ø � � � � � Á ß � � � � Ã
Ô Õ Ü à È Ú � � � � � � Ø � � � � � � Á Û � � � � � Ø � Þ � � � � � � Ã
Ô Õ × á È £ ¡ � � � � � � � � � � ¡ � � � � � Á â � � � � � � Ø � � � � Ã
Ô Õ × Õ È £ � � � � � � � � Ø � � � � � Á â � � � � � � � � Ã
Ô Õ à Ö È � � � ã � � � � ¤ � Ø � � � � � Á â � � � � � � � � Ã ä ¦ � Ø � � � �
Þ � � ¤ � ¡ � � � å Á Ô Õ à Õ Ã
� � � � � � � å � � � å Á Ô Õ Õ Ô Ã
� � � � � � � � � � � å Á Ô Õ Õ Ö Ã
TU Delft ® ° ± ° ² ³ ° µ ¶ · ® æ
© m w j j q ~ i v q j p k
TU Delft ® ° ± ° ² ³ ° µ ¶ · ® ç
s m u y v p p h j p r z n x l h m n k r m p s t
è é ê � � T ë ì í î � ï î ð ñ ò î ó ô è õ ê � � ö ë ñ í ÷ � ï í ÷ ø ù ð ì ò ù ó ô
ú 9 � U : � � � � � T Y Y 7 � � � � û � : � 8 9 � � Z ü � : : � � : ý 7 T Z 8 � � T � > � � � T 8 : � Y 7 Z � Y ü þ ÿ : � � Z 9 è � � \ \ ê > � : �
� � è î ê ð ì í î � ��
� � � � û î � ò � è ÷ ò ù ê ð � ñ í ÷ � ��
� � � � û ù � �
W Y Y � T û 8 9 � � � 8 � � ý 7 T Z 8 � � T � > � � û � 8 8 9 � U : � � � � � Y 7 � � � � û ü � : : � � : ý 7 T Z 8 � � T �
� � è î ò ù ò � ê ð ì í î � ñ í ÷ � ��
� � � � û î � � ��
� � � � û ù � ð î í ù � ��
� � � � û î � ù � �
ú 9 � � ý 7 T Z 8 � � T Y � U � T Y � � T � þ � T 8 9 � U : � Y 7 Z 8 � î � ù � < W Y Y � T û 8 9 � Z � T � 8 � T 8 � � T Y Y � � � Y � T ûü þ [ � > � � � : � 8 � > ý � : ý 7 8 7 : � 7 � � >
� � � è î ò ù ò � ê � ð � � è î ò ù ò � ê �
[ � ð�
� � �
[ �î � ù �
� � � � � � û î � ù � � ð�
� � � � � è � � ê ò
� 9 � : � � � ð î � ù �� ò � � � è � ê ð �� � �[ � � � û � ò � � �
ú 9 � � � 9 � � � 8 9 � 8 8 9 � U : � � � � � Y 7 � � � � û ü � : : � � : � � Y � 8 � : � � T � Y ü þ 8 9 � 7 T � � � : � � 8 � ý 7 T Z 8 � � T � � � �8 9 � � ý 7 T Z 8 � � T � � � 8 : � Z 8 � þ Z � T � � ö > � T Y � � T � � � � � 8 � ð � > � 9 � : � � � � � � è � ê ð <
ú 9 � � � ü � : : � � : ý 7 T Z 8 � � T � > � T Y 8 9 � � : � ü � � � 7 � û � T � : � � � � � 8 � � T � 8 � Z � T � � ö � U 8 � � � � � 8 � � T U : � ü �
� � � � > 9 � � � ü � � T 7 � � Y ý � : 8 9 � Y � � � � � U � � T 8 � ý � � Z � � T 8 � T 8 � : � � : � U � � T 8 � � 8 9 � Y � < � 7 : � � �
� � 8 � � 9 � � 8 9 � 8 � 8 9 � : ü � : : � � : ý 7 T Z 8 � � T � Z � T � � : � � 8 9 � � U 7 : U � � � � � � � � � > � T Y � T � � � � Z � � � �
� � � T ü � 8 8 � : �
TU Delft ® ° ± ° ² ³ ° µ ¶ · ® �
� z v i h l q p j k z i l k � x j n l p v i ~ v l o
� � � ¤ � � � Á Â Ã � � � Á Ð Ã � � � � � ¤ � � � � � � � � � � ¤ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
É Ç Ê Ë Ì Ç Í Î Ì ! " # $ % & ' ( ) & * $ + $ ' $ , -
. / 0 1 2 3 4 5 2 6 7 5 ! 8 9 & ' ( ) & * $ + $ ' $ , -
: 2 3 7 ; ! < = % " ' ) % ) > , & # $ , - < = > 8 $ , $ = >
? @ @ A B C D E F G H I J K L M , N ) # ) ) O $ * , * P : Q 5 2 Q 5 0 Q R * 9 < N , N & ,
. : Q 3 S 5 : Q T 7 5 . / 0 Q 1 2 Q 3 4 5 2 Q T 7 ;
U ' = V W ) & * * 9 % ) : Q 3 2 Q 3 X P 3 & ' ' Y = > ) Z ) < , = # R [ \ ) , ] T 7 [ N ) > , N )
% = 8 $ _ ) 8 * - * , ) %. : 3 S 5 : 6 7 5
. / 0 1 2 3 4 5 2 6 7 5
: 2 3 ] X ; ! < ) > , # & ' $ , - < = > 8 $ , $ = >
N & * & A G E A a @ F b A D E F G M P : P ] R 5 0 P ] R 5 2 P ] R R [ U ) < & ' ' : P ] R , N ) ] Y < ) > , ) #= ( P c R d & > 8 P 0 P ] R 5 2 P ] R R , N ) ] Y < ) > , ) # = ( P e R [ f 9 # " # $ * $ > V ' - d , N ) & + = Z )
* - * , ) % # ) " # ) * ) > , * , N ) = " , $ % & ' $ , - < = > 8 $ , $ = > * ( = # ) & < N ( = # , N ) , N # ) ) ' = V+ & # # $ ) # ( 9 > < , $ = > * [
K a G D g h b C h D i 3 * ) , = ( ] Y < ) > , ) # * d ] T 7 [
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k v
w a x @ a h g y i z E g a y D E F G @
{ | } | ~ � | � � � � ��� � � � � � � �� � � � � � � � ���
{ � � �� � � � �� � � � � � } � � � � � �� � � } � � � � � � � � � | � � � � � � � � � � � | � � � � � � | � � � } � | � � � � � �� �� � ¡ � � } � � ¢ � £ � ¤ � �¥ } ¦ � � � � � | � � ¥ £ � � � � ¤ | � � � } � � | � § � � � � | } § � � � © � � �
� � � � Q�
� ª � ¡ « � � � Q�
� � � « � � � � � ¬ � ��
®
� � � � � Q�� � ª � ¡ « � � � Q�
� � « � � � �� � ��
� | � � � } | ° ¦ � � � � � � � � � | � | � � � | ¤ � � � � � � � | } � � | ± ² ³ ² µ ¶ ³ · ² ¹ º ¶ » ³ ¼ ½ � � � � � � � � � }� � } | © � � � � � | � � ¢ � � } � � � � ¢ � � ¬ � � ¼ | ¼ � � ¢ � � � � ¬ � ¼
{ | | £ � � � | � � | � | � � | � � � | ° ¦ � � � � � §� � « � � � ¾ ¿ � � �
� � | | ¿ � � � ¤ � § | º ³ À Á µ ¶ ±  À ± » ³ à ² Ä Å ¹ ³ ± ¶ » ³ � ¢ � Æ Q � � � � � � � ¤ � � � ¤ � � � � � � ¬� � } � � � � ¿ � ¬ � � Q ¼
{ | � � � � | � � � � � � ¦ � | � © | � � � � � | � � � | � � | | ¿ � � � � � � | £ � � § � | �
¿ � � � � �Ç
È É �Ê � � È ��
� � � � Ê � � Q� Ë � Ì Í Q� Ë � � � � � | } � Î | | � � � � § � | � � � � � � � � � � © | Ï ¢ � Ð Æ Q � ¤ � � � ¤ � � � � Ð � Ñ �� � } � ¦ � � � � � � Ê � Ñ � � Q ¼ Ò � � ¦ � � Ó ² µ ³ ²  Š¹ ³ ± ¶ » ³ Ê � Ð � } | ~ � | � � � | � � � } � | � � � � � � � � }� | � � | � £ � ¤ � �¥ } ¦ � � � � � | � � ¥ £ � � � � ¤ | � � � } ¼
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k Ô
Õ a G a g E y J g E B h b Ö × A h b J h D i Ö Ø F b b F x E G Ù Ú a D i F z
Û ³ Ü ¹ Ý� � � ¦ � � £ � � ¤ | � | Þ Æ Q ß
� � | � � � � } £ � � ¤ | � | à Æ Q ß
¦ £ } � � | £ � � ¤ | � | á� Q â á â Ñ ¼
ã ² · ¶ ³� � � ¬ ß � � � ¬ ß � � � Ñ ß
ä å ¶  ² æ � ç Þ è » � � ¦ � | � � | � � � � � �� � � � Ñ á � � ßä å ¶  ² ¿ � � � ç à è » � � � � | � � | � � � � � �
� � � � « é � � ß
¡ � � ¡ « é � ¡ ß
� � � � « é � � ß
� � � �ê² ³ è ä å ¶  ² � � � � | � � | � � � � � �
² ³ è ä å ¶ Â ² � � ¦ � | � � | � � � � � �
² ³ è
� ¼ ë ¼ � | � � | £ � � ì | é � � � � � § | � � � � | � � ¦ � � � � � � ¿ � � � } | � | � � | � � � ¦ í � � | � � � ¤ � ¦ � � ¼
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k î
J g E B h b Ö × A h b J h D i Ö Ø F b b F x E G Ù Ú a D i F z
ï ð ñ ò óô õö ô ò ÷
ø ù ú û ü ý þ ÿ � � � � �� � � �
� Ñ á � �
��
� �� �
� �
¿ � � � à
� > ) = 9 , ) # $ , ) # & , $ = > [
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k �
� F F b @ � F g D i a h G h b � @ E @
N � � � � = � = 9 � � � � � � � < N � � , = _ > 8 � � � � > � � � 9 > < � � = > � N � � � � > � � � � � � � N �
� � � � � � � = > < = � � � � O � � � = � � N � � � V = � � � N � [ U � 8 � � � � > V 9 � � N � � W � � > � � � � � Y � > 8
� � � V � 9 � 8 � � � � � � N = 8 � d W N � < N N � Z � ! 3 " P Ñ# æ R � > 8 ! 3 " P $ R � � � � � < � � Z � � � [
% � � 9 � � > V � N � � � N � � � � > � � � 9 > < � � = > & P ' R � � V � Z � > W � N � Z � � = 8 � � � W � � N � N �
� = � � = W � > V � � � 9 � � M
( V � = W � N � N � Z � = � P � > < � � � � � = � ) P * R 8 9 � � = � � � � � � � � � � � � � � � � 9 � 8 � � � R +
( � � � � � � � � , � > 8 8 � < � � � � � = � ) P * R 8 9 � � > V � > � > > � � � � � � � � � = > +
( � � � � � � � � = � � N � > 9 � � � = � � > > � � � � � � � � � = > � � � W � � > � W = � 9 < < � � � � Z �
� � � � � � � � � � � � � � � 9 � 8 � � � � +
( P � = � � � R � � � � � � � = > < = � � � � O � � � [
- > 8 � � � = 9 � � 8 8 � � � = > � � � � � 9 � � � � = > � W � � N = W � N � � � N � � � � � � � � = > < = � � � � O � � �
< � > � � O � � � � � � 8 � > � N � � � � > � � � 9 > < � � = > � > 8 � � � _ � � � � > 8 � � < = > 8 8 � � � Z � � � Z � � [
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k .
/ 0 h B C b a @ F � 1 a g G a b � A G y D E F G @
2 | � | � ¢ ¦ � � � � � � � � | � � � � � § � ¦ � } | ¤ � 2 �
Ñ 34� �� � � � Ð 5 � æ � � � � Ç 6 � � � � � � � � � � � � ¼ § � � |
7 �� 8 Ð � 3 9 � � 34� �� « 3: 4� �� 5 ; æ4 < = � � � Ç 6 � £ | � � � � � � � | � ¢ > � ? � > �
> 34� �� « 3@ : A� �B� � 5 ; ? æA C @4 A = � � � Ç 6 D ¼ E | � � � F G � | � � 2
H 34� �� « 3@ : A� �B I B� � J B� �B � Ð Ñ � 5 ; ? æA C @4 A = � � � Ç 6 D ¼ E | � � � F G � | � � 2
K 34� �� « L @ M� LL 5 8 # æ � � � � æ 9 � � � Ç 6 N ¼ ë � � � F G � O ¼ P � � � � ¤ �
Q 34� �� R 3� ¬ @ S� � � T 5 8 # æ � � � � æ 9 � � � Ç 6 N ¼ ë � � � F G � O ¼ P � � � � ¤ �
U Ð Ñ « 3@ : A� �B� � 5 � ? æ � � � � Ç 6 N ¼ ë � � � F G � O ¼ P � � � � ¤ �
½ � � � | > } � � } H � � � � � | � � � | § � ¦ � } � � ¤ � � � ¤ � � � ¢ ? � �� � � � æ ¼ � | � � � | � � �
? æ A C @4 A � ? æ @4 V @4 A � ? # æ æ @4 A � ¬ ? # æ � L� # æ � � � æ�
§ | � � ¦ � | æ @W X Y Z � ¬ ¼ � � � � � © | � � � | � ¦ | � � � § | � � § � ¦ � } ¢ � � � � | ¥ ¦ £ } � � | ¤ | � � � } � �
5 8 # æ � � � æ 9 � � � æ Þ�
� ¼ ë ¼ ½ � � � � � � � | � � � | � � | � � � � � § � ¦ � } ¢ � � ¤ � � �¥ ¦ £ } � � | ¤ | � � � } � � � 5 8 # æ 9 � � � Ç 6 ¼
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k [ \
Õ g h C i E y h b E b b A @ D g h D E F G F � @ F B a 1 a g G a b � A G y D E F G @
0 1 2 3 40
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
]
_ a bc d e f g ]
_ a bc h _ i j k a bl a b m n o p
_ a bc h _ i j k a bl a b m n o q
_ a bc h r i s a rr
TU Delft j k l m n m o p l m q r s t q u k [ [
Ø F A g y F G z E D E F G @ F G D i a 1 a g G a b � A G y D E F G
U � � � � = � � � N � � = � � = W � > V � = 9 � < = > 8 � � � = > � = > � N � � � � > � � � 9 > < � � = > & P ' R M
' &t t P ' R 1 &t P ' R T 7 5 ' u $ 5 P $ [ � R
&t t t P ' R u 7 5 P $ [ R
v &t t P ' R 7 w & t P ' R &t t t P ' R T x y ' u $ y P $ [ < R
&t t P ' R & t P z ' R w z &t P ' R &t t P z ' R T x y ' T $ y z T $ { P $ [ | R
N � � � } ~ � | � � � ~ � � � � � � ~ V � } � � � � � � | � � � � | � � � M
& P ' R P $ [ � R P $ [ R P $ [ } R P $ [ | R
� ' 7 w v ' w v � �� � w v � ~ � ' w � � �
' > � ' > w v � w � �
� ' 7 w $ $ ' � $ � 7# � w � � ~ � ' � � w �
�7 � ' � v � � ' w $ � w � ~ � ' � � � w
TU Delft � � � � � � � � � � � � � � � � � [ �
/ 0 � � � � �
� � � � � ~ ¡ ¢ � £ ¤ ¥ ¡ } ~ � ¦ § | ¡ © ª ¡ « � ¬ � � ® ° ± ² ³ ³ ® ± � ° � � µ µ ² ° � � � ³ ¶ � ·
¬ ² ± � ² ° � ¬ ¬ ² � ¬ ® ° ± ² ³ ¹ º ª ¡ »
¼ � ½ � ¾ ½¿ À Á À ¥ à � ½ Ä
Å ¡ » Æ ¡
¼Ç � ½ � ¾ ½ À Á½È ¼Ç Ç � ½ � ¾ Á � Á½¿ È ¼ Ç Ç Ç � ½ � ¾ À ½ É Ê Ë È
� » Ì
¼Ç � ½ � � ½ ¼Ç Ç � ½ � ¾ ½ À Á½ � ½ Í Á � Á½¿ Î ¾  ½ Ï Ë È
 ¼Ç Ç � ½ � ¿ À ¼Ç � ½ � ¼Ç Ç Ç � ½ � ¾ Â Í Á � Á½¿ Î
¿� Â
½ É Í ½À Á
½ Î ¾  � н¿ Ï Ë È
¼Ç Ç � ½ � ¼Ç � Ñ ½ � À Ñ ¼Ç � ½ � ¼Ç Ç � Ñ ½ � ¾ Ò Á � �� � Ó Ò Ñ ½ À �Ô � Ó À Ñ Ò ½ À � � Ó Í Á � �Ô � � � Î
¾ ¿ Õ Ô � � ÖÔ � Ï Ë Ä
× Ã © ª § ¦ Ø » Æ © § Ã » ¼ � ½ � ¦ � © § ¦ Ù ¡ ¦ � ¥ ¥ Æ Ã » Ì § © § Ã » ¦ ¹
TU Delft � � � � � � � � � � � � � � � � � Ú Û
Ü � ± Ý ³ ± � ® ³ ¬ ° ³ Ý ² ± ² ³ µ � � � Þ
ß à á â ã ä ã à á Õ � å æ Ö ç ã è é ê ë è ì í á ç ä î í ä ïð ð Õ � Ö ã ç ç ä ñ ã ò ä è à á à ä à á ã ò í ê ê ë â ì ò ñ ì í ç ã á ó å
ß à á ò ì ñ á ã á ó ò à á â ã ä ã à á Õ � å â Ö ô õ à ñ ö ÷ ì â Ô ø � ò à á ç ã â ì ñ ä î ì õ ù á ò ä ã à á
ú Õ � Ö û ïð Õ � Öïð Õ Ô � Öü � ý � ü Õ¿ Ö
à á ì î í ç
úð Õ � Ö û ïð ð Õ � Ö ï ð Õ Ô � Ö Ô ïð Õ � Ö ïð ð Õ Ô � Ö
Õ ïð Õ Ô � Ö Öþ ø ÿ ü � ø � ü Ô ø � � Õ É Ö
� à Õ � å â Ö è ì í á ç ä î í ä ú Õ � Ö ã ç ç ä ñ ã ò ä è à á à ä à á ã ò í ê ê ë ã á ò ñ ì í ç ã á ó ã á � õ à ñ � ý � ô � î ì á ì � ì ñ Ô ø � å
� î ì á ì ÷ ä ê ì è è í è í � ì ç ò ê ì í ñ ä î í ä í ê ç à ò à á â ã ä ã à á Õ � å í Ö í â è ã ä ç í á ã ò ì ã á ä ì ñ é ñ ì ä í ä ã à á å
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
Õ � Ö ï � � ! �þ " # !þ Õ ï Õ � ! Ö $ ï Õ �þ Ö Ö % � � � � !ü �þ ø ÿ &
Õ � � Ö ïð Õ � Ö $ � ïð ð Õ � Ö ý ÿ ü � ø ÿ &
Õ � � � Ö ï � ' ( " � � ) � � � * +
� î ì é ñ à é ì ñ ä ë â ì ç ò ñ ã æ ì â ã á , ì è è í � ã ç ò í ê ê ì â * � � � � � � � � � - ) � � � * � � - ô à ñ ç î à ñ ä ê ë ' .
) � � � * � � - å � î ã ç é ñ à é ì ñ ä ë î í ç æ ì ì á é ñ à � ì á ä à æ ì � ì ñ ë ù ç ì õ ù ê ã á ä î ì í á í ê ë ç ã ç à õ é ñ ã è í ê/ â ù í ê
í ê ó à ñ ã ä î è ç æ í ç ì â à á � ì ñ á ì ê õ ù á ò ä ã à á ç å
TU Delft � � � � � � � � � � � � � � � � � Ú 0
1 ¬ ³ 2 ± � � 3 ² ³ ¬
4 Ø ¡ © Ã � » Ø ¤ Ì � © ¡ Ã 5 © ª ¡ 6 ¡ Æ © Ã 7 § ¦ Ì § 6 § Ì ¡ Ì 8 � © ª ¡ � Æ © Ã 9 Á À : ; � § © ª
Ë < : < Á ¹ º ª § ¦ § » � ¡ » ¡ � ¥ ¥ ¡ � Ì ¦ © Ã � » § » Æ ¡ � ¦ ¡ Ã = � 7 � ¹ 4 Ø § » � © ª ¡
¦ Ø 8 ¦ ¡ > Ø ¡ » © § » » ¡ § © ¡ � © § Ã » ¦ ; = � 7 � Ì ¡ Æ ¡ � ¦ ¡ ¦ Ø » © § ¥ § © ¤ � ¦ ¦ ¡ ¦ © ª ¡ © ª ¡ ¦ ª Ã ¥ Ì
? � � � § » ¹ Å ¡ » Æ ¡ ; Ì Ø § » � © ª ¡ Æ Ã Ø ¦ ¡ Ã © ª ¡ � ¥ � Ã § © ª £ © ª ¡ ¥ � � ¡ ¦ © 6 � ¥ Ø ¡ ¦ Ã
= � 7 � Ã Æ Æ Ø @ Ø ¦ © � © ¡ © ª ¡ Ø ¤ Ì � © ¡ ¦ Ã 5 ¹ º ª ¡ Ã ¥ ¥ Ã � § » � © ª ¡ Ã ¡ £ � § 6 ¡ ¦ �
� ¦ ª � ¤ � Ø ¤ ¤ ¡ 8 Ã Ø » Ì Ã © ª § ¦ 6 � ¥ Ø ¡ ; Ì ¡ » Ã © ¡ Ì � ¦ A ï � B È ?È : � ¹
C � ³ ¬ � � D E F G H I J Ë È K � L J ÁÈ K � M F G N F O P Q F R S F T U P V G O W P W T ¼ � ½ � T W R
½ X Á Y Z N F P [ F N \ Q F T W R \ P ] W S O G O Q F Q F V G W R 7 \ P _ \ P ] : J Ë È Á a b
= 79 Á À : Ê A ï c B È ?È : a I ¾ B ¼ de
H Òf g Ó9 Á À :h
iÄ
j § ¢ § » k : ; © ª ¡ ¤ Ã Ã Æ Ã » ¦ § ¦ © ¦ Ã ¦ Ã ¥ 6 § » k © ª ¡ Ã ¥ ¥ Ã � § » k £ � ¢ § £ § l � © § Ã » ¤ Ã 8 ¥ ¡ £ I
£ � ¢m = 79 Á À : I = c 7 a Ê ? n
© ª ¡ � Ã ¦ © ¦ § © Ø � © § Ã » Ã Æ Æ Ø ¦ � ª ¡ » = c 7 a ¾ ? � » Ì ; Ì Ø ¡ © Ã Æ Ã » Ì § © § Ã » c Á ¹ Ì a � ¥ ¥
© ª ¡ Æ Ã Ã Ì § » � © ¡ ¦ 7 � Ã © ª ¡ 6 ¡ Æ © Ã 7 � ¡ ¡ > Ø � ¥ ¹ º ª § ¦ § £ ¤ ¥ § ¡ ¦ ¼ c 7 � a ¾ f g Ã
� ¥ ¥ o ; � ª ¡ » Æ ¡ 7 � ¾ H c f g a ¹
TU Delft p q r s t s u v r s w x y z w { q Ú |
} ~ � � µ ² µ ³ ® ~ µ ± � �
m � û � �� ü � � � û m � �� ü � � � û m � �� �
� õ ä ì ñ í â í è é ì â ç ä ì é � ì î í � ì
� � û � $ � � � ü � � û � $ � � � ü � � û � $ � � � �
� ì á ò ì
� � û � Í ' $ � � �� Î û � Í ' $ � � �m Î û �m Õ m $ � � � Ö �
� ã è ã ê í ñ ê ë ô
� � û � Í ' $ � � �� Î û � Í ' $ � � �m Î û �m Õ m $ � � � Ö �
� î ù ç � ì à æ ä í ã á ô ù ç ã á ó ä î í ä � � û � m þ ô
m � û � � � �� û � Õ m $ � � � Ö Õ m $ � � � Ö �
� ì á ò ì ô
� Õ m � Ö û � Ò � Õ m $ � � � Ö Õ m $ � � � Ö Ó �TU Delft p q r s t s u v r s w x y z w { q Ú �
} ~ � � µ ² µ ³ ® ~ µ ± � � � ° ³ ± � �
� ¦ § » k � � Æ Ã » 6 ¡ ¢ § © � ;
= Ò 7 $ Ó ¾ = Í c 7 � � � � a c 7 � � � � a Î Ê �¿ J = c 7 � � � � a � = c 7 � � � � a � Ä
4 ¡ Ù » § » k � c � a I ¾ = Ò 7 $ Ó À = c 7 a È � ¡ © ª Ø ¦ ª � 6 ¡ � c � a Ê � � c � a ; � ª ¡ ¡
� � c � a ¾ �¿ J = c 7 � � � � a � = c 7 � � � � a � À = c 7 a Ä
� ¹ � ¹ º ª ¡ Ø » Æ © § Ã » � � c � a § ¦ ¦ © § Æ © ¥ � Æ Ã » 6 ¡ ¢ º ª § ¦ £ � � » Ã © 8 ¡ © Ø ¡ Ã � c � a ¹
º � ¡ § » k © ª ¡ Ì ¡ § 6 � © § 6 ¡ © Ã � ; � ¡ k ¡ ©
�Ç � c � a ¾ �¿g
� û � Ò ¼Ç c 7 � � � � � � a � � � � ¼Ç c 7 � � � � � � a � � � Ó Ä
º ª § ¦ k § 6 ¡ ¦�Ç � c Ë a ¾ �¿ ¢ = c 7 a£ c � � � � � a ¾ �¿ ¢ = c 7 a£ ¢ = c 7 a ¾ À  ¤ c 7 a ¿ È
� ª ¡ ¡
¤ c 7 a I ¾ �¿ ¥ ¢ = c 7 a ¥ ¾ �¿ ¥ � � � � � ¥ ¾ �¿ ¥ � � ¥ ¿ � ¥ � � ¥ ¿ Ä
¦ » § ¥ ¦ Ã ª ¦
�Ç c Ë a ¾ �Ç � c Ë aÈ � c Ë a ¾ � � c Ë a ¾ Ë ÄTU Delft p q r s t s u v r s w x y z w { q Ú ©
C � ® ° ± ² ³ µ � c � a ~ Ý � � c � a
ª ! Õ � Ö û !þ « � Õ m $ � � � Ö $ � Õ m $ � � � Ö ¬ � Õ m Ö �
ª Õ � Ö û � Ò � Õ m $ � � � Ö Õ m $ � � � Ö Ó � Õ m Ö �
�
ª Õ � Öª ! Õ � Ö
� ®¯�
ª ! Õ � Öª Õ � Ö
ÿ
¿ � ® ° þ � ® ° þ
TU Delft p q r s t s u v r s w x y z w { q Ú ±
C � ° ² ² ° ~ � � � ³ ³ ~
� ³ ³ ~ µ E F G ¶ c � a M F \ G [ O V F _ O · F R F P G O \ M F V W P Q F ¹ T U P V G O W P [ O G N ¶ c º a »
º ¼ ¶ ½ c º a < º \ P _ F G ¶ c � a \ G G \ O P O G S ¾ ¿ W M \ À Á O P O Á U Á \ G � Â Ã º Y Ä T ¶ ½ ½ c � a
O S O P V R F \ S O P ¿ T W R � ` J º Å � Â � G N F P
¶ c � a Æ � ¶ ½ c º aÇ Å º Æ � Æ � Â È
É Ê Ë Ë Ì Í � Î Ï Ð k Ñ Ò § Ò Ó Ô Õ Ñ Ò § Î Ï Î Õ Ö Ñ Ò § × § Ø Ø Ù § Ø Ó Ù Ú Ï Ñ §
¶ c � a » Û �Ü ¶ ½ c Ý a � Ý » ¶ ½ c º a � � Û �Ü ÛÞ Ü ¶ ½ ½ c ß à � ß � Ý
Æ ¶ ½ á º à � � Û �Ü Ý ¶ ½ ½ á Ý à � Ý
» ¶ ½ á º à � � Û �Ü Ý � ¶ ½ á Ý à
» ¶ ½ á º à � � â Ý ¶ ½ á Ý à ãää � Üå Û �Ü ¶ ½ á Ý à � Ý
Æ ¶ ½ á º à � å Û �Ü � ¶ ½ á Ý à
» ¶ ½ á º à � å ¶ á � à È
æ Ò Ï Î Ï Ø Ô × Ï § Î Ñ Ò § × § Ø Ø ç è
TU Delft p q r s t s u v r s w x y z w { q é ê
} ² ~ � � ë ì ë Ë Ì ~ ë í � � � î Ë ² í � �
ªï ð ñ � ò ó ðôõ
ö ÷ ð â øï ñ ù ö ú û ü ý ö ò ü ý ö ú ø ï ñ ù ö ú û ü þ ö ò ü þ ö ã ÿ
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
ªï ï ð ñ û ò ó ðôõ
ö ÷ ð â øï ï ñ ù ö ú û ü ý ö ò ü ý ôö ú ø ï ï ñ ù ö ú û ü þ ö ò ü þ ôö ã ÿ
� � � ù ð � ó � � � ñ ù ò � ° � ó ° ñ ù ò � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
ù ö ú û ü ý ö � ù ð û � ü ý � � ù ð � û ° �
ù ö ú û ü þ ö � ù ð û � ü þ � � ù ð � û ° ÿ
ø ï ï ñ � ò � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ! � � � � � � � " ó " ñ ù ò ó ðô � ü ý � ô ú � ü þ � ô �
#ï ï ð ñ û ò $ ðô ø ï ï ñ ù ð % � û " òõ
ö ÷ ð âü ý ôö ú ü þ ôö ã ó � " ô ø ï ï ñ ù ð % � û " ò ÿ
� � � � � � � � � � � � � � � � �
#ï ð ñ û ò ó #ï ð ñ Ü ò ú Û& ' #ï ï ð ñÞ ò üÞ $ % � " ô ú Û& ' � " ô ø ï ï ñ ù ð % � û " ò üÞ
ó % � " ô % " ñ ø ï ñ ù ð % � û " ò % ø ï ñ ù ð ò ò ÿ
! � � � � #ï ð ñ û ò $ Ü � � � � � � � � � � � � � � ( û � � � � � ) � �
% ø ï ñ ù ð % � û " ò ú ø ï ñ ù ð ò $ � " ÿTU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 7
8 9 î Ê 9 : ë 9 Ë Ì í ; 9 < : Ê Ê ì 9 Ê Ì = > î í ì Ë > ? = Ê ì > @ ë í 9 A
% ø ï ñ ù ð % � û " ò ú ø ï ñ ù ð ò $ � " �
B C Ñ D E F º Å G à H á I Å J K L C Ð Õ Ñ C Ñ Ò C Ï Ð M C Ú Î C Ö N Ð O Ñ Ï Õ Ð Õ Öå P� QR á S à Ö Õ Ú S T á I Å J K ç
æ Ò C Ð U Ï Ð Ñ Ò C V Ë Ê ë í O W Î C U Ñ Ò C × W Ú X C Î Ñ Ô Õ Î Î Ï Y × C M W × N C Õ Ö Z Ñ N Ú Ð Î Õ N Ñ Ñ Õ Y C
X Ï M C Ð Y Ó
Z Â [ JÇ \ á D á \ àå D á Ç \ à à È
] C Ø W Ó Ù Ú Ï Ñ CZ Â [ J
Ç \"
� " DR á à _ [ J
\� "
"
_Q R R á D á à àÈ
Ï Ð O C QR R Ï Î Ø Õ Ð Õ Ñ Õ Ð Ï O W × × Ó L C O Ú C W Î Ï Ð X U QR R á D á à à Ï Î Ø W a Ï Ø W × Ö Õ Ú T F \ Å Ç \ K
Ù Ò C Ð D á à Ï Î Ø Ï Ð Ï Ø W × ç Ï Ð O C D Ï Î Ø Õ Ð Õ Ñ Õ Ð Ï O W × × Ó L C O Ú C W Î Ï Ð X Ñ Ò Ï Î Õ O O N Ú Î
Ù Ò C Ð [ Ç \ ç æ Ò C Ú C Ö Õ Ú C
Z Â [ J\
� ""
_QR R á D á à àb
J\
\QR R á D á Ç \ à à [ JQR R á D á Ç \ à à [ Ec Z È
d N Ú Ñ Ò C Ú Ø Õ Ú C U Ù C Ò W M C Ñ Ò C Ö Õ × × Õ Ù Ï Ð X N Ô Ô C Ú Y Õ N Ð L Ö Õ Ú e ác Z à E
e ác Z à Æ e P ác Z à Æc Z eR P á I à
Ç [ å c Z \ � [ å \ �QR R á D á Ç \ à à È
æ Ò C × W Î Ñ C a Ô Ú C Î Î Ï Õ Ð Ï Î Ø Õ Ð Õ Ñ Õ Ð Ï O W × × Ó L C O Ú C W Î Ï Ð X Ï Ð \ çTU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 é
f Ë = > ? Ì Ë Ê \ á g à ì > í 9 Ê h ë Ë Ì i á g à
c Z [ JQR R á D á Ç \ à à Å e ác Z à Æ å \ �Q R R á D á Ç \ à à È
j Ñ Ñ Ò Ï Î Î Ñ W X C Ù C N Î C O Õ Ð L Ï Ñ Ï Õ Ð á J ç O à U Ù Ò Ï O Ò O W Ð Y C N Î C L Ñ Õ Ô Ú Õ M C Ñ Ò W Ñ Ñ Ò C
× W Î Ñ C a Ô Ú C Î Î Ï Õ Ð Ï Î Ø Õ Ð Õ Ñ Õ Ð Ï O W × × Ó L C O C Ú C W Î Ï Ð X Ï Ð \ ç æ Ò Ï Î U Ñ Õ X C Ñ Ò C Ú Ù Ï Ñ Ò Ñ Ò C
Ð C a Ñ × C Ø Ø W U C Ð W Y × C Î N Î Ñ Õ C a Ô Ú C Î Î Ñ Ò C L C O Ú C W Î C Ï Ð Ñ C Ú Ø Î Õ Ö i á g à ç
k 9 h h : l m n o p q r \ á g à b P� QR á s á i á g à à à t u p o v o s E F I Å G à H F J Å G à w o x
n y z o z p o { n | o v r o } ~ n � z { y n y } Q á S à } y v S T F J Å G à �
æ Ò C Ô Ú Õ Õ Ö O Õ Ð Î Ï Î Ñ Î Õ Ö Î Õ × M Ï Ð X Ñ Ò C Ô Ú Õ Y × C Ø
Ø Ï Ðù�
� �\ á g à � [ J
��
� ó P QR á g � à � E i á g à [ �� �� Å � b I È
� Ó C a Ô × Õ Ú Ï Ð X Ñ Ò C Õ Ô Ñ Ï Ø W × Ï Ñ Ó O Õ Ð L Ï Ñ Ï Õ Ð Î Ï Ñ Ñ N Ú Ð Î Õ N Ñ Ñ Ò W Ñ Ñ Ò C Õ Ô Ñ Ï Ø W × Î Õ × N �
Ñ Ï Õ Ð Ò W Î W × × O Õ Õ Ú L Ï Ð W Ñ C Î C � N W × Ñ Õ J U C a O C Ô Ñ Õ Ð C Ù Ò Ï O Ò Ï Î b J ç
j Î W O Õ Ð Î C � N C Ð O C Ù C Ò W M C
e ác Z à Æ å \ �QR R á D á Ç \ à à Æå QR á s á i á g à à à �
� QR R á D á QR á s á i á g à à à à à È
TU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 6
� Ê : A ; ì î : � ì � � = ë í Ê : í ì Ë >
e ác Z à Æ å \ �QR R á D á Ç \ à à Æå QR á s á i á g à à à �
� QR R á D á QR á s á i á g à à à à à È
æ Ò C C Ð Ñ Ï Ñ Ï C Î W Ú Ï Î Ï Ð X Ï Ð Ñ Ò C Ú Ï X Ò Ñ Ò W Ð L Î Ï L C C a Ô Ú C Î Î Ï Õ Ð W Ú C L C Ô Ï O Ñ C L Y C × Õ Ù ç
� [ i á g à
S [ s á � à
� [ QR á s á � à àD â QR á s á � à à ã PÜÜ
Q á S àQR á S à
å P� Q R á S à
TU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 �
É Ê Ë Ë Ì Ë Ì k 9 h h : l
� � � � � � � � � � � � " ñ ù ò � ðô ø ï ñ � ñ � ñ ù ò ò ò �
¡ ¢ ¢ £ ¤ � � � ¥ � Ü � ¦ � � � � � � � � § � � � � �
� � � " ñ ù ò ô ó P¨
õö ÷ ð ø
ï ñ ù ö ò ô � � ñ ù ò ó ¥ ÿ
© � � ) � � � � � � § � � � � � � � � � � � � � � � � �
ø ï ñ ù ö ò ø ï ï ñ ù ö ò ó ª ø ï ñ ù ö ò � � ó P � ÿ ÿ ÿ � �
( � � � � ª « ¬ � � � � ó ® � � ù ö ¯ó P ° � © � � � ù ö ó P ( � � ±« � � ø ï ï ñ ù ö ò ó ª ( � � « �² � � � ø ï ï ñ � ò � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � § � � � � � � � � � � � � � � ³ � � � � � Ü � � � � � � � ù ö ó � ( �� « � µ � � � � � � ¶ ó · · � � ñ ù ò ó ¶ ø ñ � ò ó ¥ � � ( � � � � � � � ø ñ � ò ó ¸ ¹ � © � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � ð $ P $ � ô � º � � � � � � ø ï ñ � ð ò ô � ø ï ñ � ô ò ô � � � � � � � � � � � � P � ! � � �" ñ ù ò ô ó ¶ ø ï ñ � ò ô � � � � � � P � � � � � � � � � ø ñ � ò ó » � � � � » ó ¸ ¹ � ¼ � � � � � ¸ ¹ ó ø ñ � ò � � � � � % ¹ ½ ó ø ï ñ � ò¾ ¿¾ ¹ � À � � � � � � � � � � � � � �
ü " ñ ù ò ôü ¶ ó ø ï ñ � ò ô ú � ¶ ø ï ñ � ò ø ï ï ñ � ò ü �ü ¶ ó ø ï ñ � ò ô % � ø ñ � ò ø ï ï ñ � ò � Ü ÿ
© � � � � � � � � � � � � � � � � ( � � � � � § � � � � � � # ñ � ò ó ø ï ñ � ò ô % � ø ñ � ò ø ï ï ñ � ò � © � � � # ñ P ò ó Ü � �
#ï ñ � ò ó � ø ï ñ � ò ø ï ï ñ � ò % � ø ï ñ � ò ø ï ï ñ � ò % � ø ñ � ò ø ï ï ï ñ � ò ó % � ø ñ � ò ø ï ï ï ñ � ò � Ü ÿ
! � � � ¶ ó P � � � � � � � � � � � � " ñ ù ò ô ó ðÁ ø ï ñ � ò ô � � � � � � � P � � � � � � � � � ø ñ � ò ó ¥ � ² � ó � ñ ¥ ò � � � � � � � � � � � ( � � � � � � � ø ï ñ � ò � Ü ( � � � P � Â
TU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 Ã
Ä > > 9 Å Æ ì í 9 Å : í ì Ç > < Ç = > ?
È É Ê Ë X Ì Í C Î W É Ì Î C Ï Ï W U Ð C Ï W Ñ Ð Ò Ê Ì C
e ác Z à Ó å \ �QR R á D á Ô \ à à Ó å QR á s á i á g à à à �
� QR R á D á QR á s á i á g à à à à àÕ
d Ò Ö Ï Ì Í Ê É Ö Ë C Ï W Ñ L C Ò Ê M C W Ë Ê Ë C � N W Î Ê Ì Ñ Ö × Ì Í C × Ö Ò Ï
e ác Z à Ó å Ø Ù i Ù g Ú Ú P % Û
× Ö Ò É Ö Ï C Ü Ö É Ê Ì Ê M C O Ö Ë É Ì W Ë Ì Ø W Ë L Ý T Ù I Þ J K ß B C Ì N É L C Ë Ö Ì C Ì Í C M W Î N C
Ö × i Ù g Ú W × Ì C Ò W à � N Ü L W Ì C W É i á U W Ë L Ì Í C É N Y É C � N C Ë Ì M W Î N C É W É i ¶ Þ â [
J Þ Ô ÞÕ Õ Õ ß ã Í C Ë U Ê × ä L C Ë Ö Ì C É Ì Í C Ë N Ï Y C Ò Ö × Ê Ë Ë C Ò Ê Ì C Ò W Ì Ê Ö Ë É U
i % P å æ Þ i Ó æ Õ
W Ë L U i ¶ ú P Ó i ¶ç Ø Ù i ¶ Ú P % Û Þ â [ I Þ J Þè è è Þ ä ç J Þ
d Ò Ö Ï Ì Í Ê É Ê Ì × Ö Î Î Ö Ð É Ì Í W Ì ä Ó i Û áØ Ý Õ
� Ñ É N Y É Ì Ê Ì N Ì Ê Ë X Ì Í C N Ü Ü C Ò Y Ö N Ë L � ø Ù é Þ æ Þ ê Ú × Ö Ò i á Ì Í Ê É Ñ Ê C Î L É W Ë N Ü Ü C Ò
Y Ö N Ë L × Ö Ò Ì Í C Ë N Ï Y C Ò Ö × Ê Ë Ë C Ò Ê Ì C Ò W Ì Ê Ö Ë É Y C Ì Ð C C Ë Ì Ð Ö É N O O C É É Ê M C N Ü L W Ì C É
Ö × Ì Í C Y W Ò Ò Ê C Ò Ü W Ò W Ï C Ì C Ò ß
TU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 ë
Ä ì 9 Å : ì í Ç > < Ç = > ?
ã Í C Ë N Ï Y C Ò Ö × Ê Ë Ë C Ò Ê Ì C Ò W Ì Ê Ö Ë É Ë C C L C L Ì Ö Ò C � O C Ë Ì C Ò Ê É W Ì Ï Ö É Ì
ä [ � ø Ù é Þ æ Þ ê Ú ÛØ Ý Õ
ã Í C Ë N Ï Y C Ò Ö × Ö N Ì C Ò Ê Ì C Ò W Ì Ê Ö Ë É Ê É Y Ö N Ë L C L W Y Ö M C Y Ñ
Jê Î Ö X éî Õ
ï N Î Ì Ê Ü Î Ñ Ê Ë X Ì Í C É C Ì Ð Ö Ë N Ï Y C Ò É Ð C X C Ì W Ë N Ü Ü C Ò Y Ö N Ë L × Ö Ò Ì Í C Ì Ö Ì W Î Ë N Ï �
Y C Ò Ö × Ê Ì C Ò W Ì Ê Ö Ë É U Ë W Ï C Î Ñ� ø Ù é Þ æ Þ ê Ú Û
ê Ø Ý Î Ö X éî Õ
TU Delft * + , - . - / 0 , - 1 2 3 4 1 5 + 6 ð
ñ ò : h A � 9
¦ � � � � � � � � � � � � � � �ø ó � ô õ P
� ö � %P
� ÷ø õ �ø % P
� ú �ù ø % P� ÿ
© � � �úû ó � ô õ � % P
� ü � úû û ó � ô õ P úý � Á � úû û û ó � ô õ % P �� þÿ á � úû ó � ô � � úû û ó � ô õ � � á ÿ
© � � � � � � � � � ( � � � � � ( ú ó � ô ( � � « � P � � ô � � � � � ) � �
� ó » ô õ »� � P � »� � � »� õ � � » �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �ø úû ó � ô � � � � « ó á � P � � � � � �
� ó » ô Pó P � » ô� �
! � " � � # $ % P & � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � § � ' �
() õ Púû û ó � ó � $ ô ô õ PP � ü* +ø , -.
% P
P �ý ó P � � $ ô . � % PP $ . � �
& � � � � �
/ ó () ô 0 � $ø1 $ . � õ � $ ½ �1
TU Delft 2 3 4 5 6 5 7 8 4 5 9 : ; < 9 = 3 > ?
ñ ò @ h A � B C D Ç E ì F G
/ ó () ô 0 � $ ½�1
H " � � � � � # � � � � � # � " � � � I � � � ó I ô & � � � � �
� ó � ó I ô ô % � � �
J � & � � � # � � � � $ ó I ô % �ø úû ó � ó � ó I ô ô ô � � � & � � � � � � �
$ % 1� � � � � 1
K � � � L ü % 1� � � � õ ��
² � � � � � � � � � � # � � �
/ ó () ô 0 � $ ½�1 0 � M
Nø O½�
1 õ � K Nø L� �
1 0 � 11 P � � �
© � � � � � � � & � � � �� ¹ Q � 0 � ¹ � R ó � ¹ ô � ù S � ¶ õ á � 1 �T T T � � 1 �
& � � � R õ �� U � � � Û õ ø ü � � � & � � � � � � � � � � � � � � � " � � � � � � � � � � � � � � � � � � � V W � � � � � � �
� � " � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
0 � S XR Û õ 1 P � ½�Xø ü 0 � Y Z ½ �X
TU Delft 2 3 4 5 6 5 7 8 4 5 9 : ; < 9 = 3 > [
ñ ò @ \ A ] B C D Ç E ì F G
^ 0 � Y Z_ �X
` � � � � � � � � � � � � � � " � � � Z X � V � V � � � � � � � � � � � a a � � � � � � � � � � Z ó I ô b � � � � � � � �
c d � a � � � � V e � � � � � & � � �Z X 0 f g ó h � i � j ô õ h ú k Kl m L
� 1 � i
n � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � " � � � " � � � � � � � � � � � � � � �
Z X 0 M j � h i � o jø � � h j Oø
ó 1 � i ô K � j � � � h � j Løõ 1
1 � i ö � j � h i
� j � � � h � j ÷ø
0 11 � i ö � j � h i� � h ÷
ø
p � � � � � � � � � � � " � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
^i � # hq 0 � Yi ó 1 � i ô_ � ö � j � i � h� � ÷
. � � # hq
e � � � � # � d � a � � � � " � � � � � ó & � � � j õ r ó h ô � � � i õ s ó 1 ô ô � � � � � # � � � � � � � � � � t a � � � � �
� r M h_ � � # m u O � � � � � � " � d � a � � � � " � � � � � ó j õ s ó 1 ô � � � i õ s ó �v m ô ô � � � � � � � � � � � �
� � � � � � r K � h � # m u L V
TU Delft 2 3 4 5 6 5 7 8 4 5 9 : ; < 9 = 3 > w
x y E D ] z { | E } ~ B \ @ ~ � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¡ � � � � � � � � ¢ � � � � � � � � £ � � � � ¤ � � � � ¥ � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � ¥ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¡ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¦ � � �
� � � � � � � � � � � � � � § � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¦ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¦ � � � � � � � � � © ª M « ¬ � � � h q O � � � � � �
� ¢ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� � � � ¢ � � � � � � � � � ® � � � � ® � ° � � � � � � ¥ � � � � � � � � � � � ¥ � � � � � � � � � � �
± � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ¥ � � � � � � � � � � �
� ° � � � � � � � � � � � � � ¢ � � � � � � � � � � � ¥ � � � � � � � � � � � ± � � � � � � � � � � ¦ � � � �
� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
TU Delft 2 3 4 5 6 5 7 8 4 5 9 : ; < 9 = 3 ² ³
y \ B ~ B µ B ~ B E D B �
1 V ¶ V · V ¹ º » ¼ V ½ ¾ ¿ À ¹ Á º » ¹ Â Ã Ä V Å Æ Æ Ç V È a É º Á ¹ ¾ d Ã Ê ¹ ¾ º Â Ë Ì É º Æ É d a Æ º Â Ë ¹ ¾ ¿ Æ É º Ë À Á Í Æ É
¾ º Â Ì ¹ É Æ a Ë º Á º Î ¹ Ë º Æ Â Ï ¹ Ç Ì Ã Æ Â ¹ Â Ì Ð a É Æ t º Á º Ë Ñ Í Ê Â Ò Ë º Æ Â V Ó Ô Õ Ö × Ö Ø Ù Õ Ö Ú Û Ü Ý Õ Þ Ú ß à á
â Ú ã Õ ä Ù å Ý » æ Y ç è é ê ë P ì í æ î î P ç Ì ¾ Ì Ò Ë É Æ Â º Ò é » ï î î ï V
ï V ¶ V · V ¹ º » ¼ V ½ ¾ ¿ À ¹ Á º » ¹ Â Ã Ä V Å Æ Æ Ç V È Â Ì Ð Ì ð Ò º Ì Â Ë ¾ ¹ É ¿ Ì d Ê a à ¹ Ë Ì a É º Á ¹ ¾ d Ã Ê ¹ ¾
º Â Ë Ì É º Æ É d a Æ º Â Ë Á Ì Ë À Æ Ã Ï ¹ Ç Ì Ã Æ Â ¹ ñ Â º Ë Ì Ï ¹ É É º Ì É V â ò ó Ü ô õ Ó Ô Õ Ö × õ » æ ö ç ö é ê Y è è í Y P ï
ç Ì ¾ Ì Ò Ë É Æ Â º Ò é » ï î î ö V
ö V ÷ V ø Ì Â ¿ » Ä V Å Æ Æ Ç » ¹  à p V p Ì É ¾ ¹ ù Ñ V ú Ì Ð Ò Æ Á a ¾ Ì t º Ë Ñ ¹  ¹ ¾ Ñ Ç º Ç Æ Í Ë À Ì a É º Á ¹ ¾ d Ã Ê ¹ ¾
ú Ì Ð Ë Æ Â Á Ì Ë À Æ Ã Í Æ É ¾ º Â Ì ¹ É Æ a Ë º Á º Î ¹ Ë º Æ Â û ó Û Û õ Ó Ô Ý å ü Ý à õ » ë ë ê ï ö í ö ë ç ï î î æ é » ï î î î û
È a a ¾ º Ì Ã Á ¹ Ë À Ì Á ¹ Ë º Ò ¹ ¾ a É Æ ¿ É ¹ Á Á º Â ¿ ¹ Â Ã Á Æ Ã Ì ¾ º Â ¿ » ý þ ç ÿ º Á ¹ Ç Ç Æ ¾ » æ ë ë � é û
� û ÷ û ø Ì Â ¿ » Ä û Å Æ Æ Ç » ¹  à p û p Ì É ¾ ¹ ù Ñ û È Â Ì Ð ¹ Â Ã Ì ð Ò º Ì Â Ë ¾ ¹ É ¿ Ì d Ê a à ¹ Ë Ì º Â Ë Ì É º Æ É d a Æ º  Ë
Á Ì Ë À Æ Ã Í Æ É ¾ º Â Ì ¹ É Æ a Ë º Á º Î ¹ Ë º Æ Â û ô Ú � å Û Ù � Ú ã � Ú × Ô � Õ Ù Õ Ö Ú Û Ù � � Ý � Þ Û Ú � Ú � Ö Ý à » è ç � é ê è æ í
� î » ï î î æ û ý n n ú æ ì è î d � ì ö � û
ì û ÷ û ø Ì Â ¿ » Ä û Å Æ Æ Ç » ¹  à p û p Ì É ¾ ¹ ù Ñ û ø É º Á ¹ ¾ d Ã Ê ¹ ¾ º Â Ë Ì É º Æ É d a Æ º Â Ë Á Ì Ë À Æ Ã Ç Í Æ É Ç Ì Ò Æ Â Ã d
Æ É Ã Ì É Ò Æ Â º Ò Æ a Ë º Á º Î ¹ Ë º Æ Â Ï ¹ Ç Ì Ã Æ Â Ç Ì ¾ Í d É Ì ¿ Ê ¾ ¹ É a É Æ t º Á º Ë º Ì Ç û â ò ó Ü ô õ Ó Ô Õ Ö × õ » æ ö ç æ é ê æ � ë í
ï î ö ç Ì ¾ Ì Ò Ë É Æ Â º Ò é » ï î î ï û
è û ÷ û ø Ì Â ¿ » Ä û Å Æ Æ Ç » ¹ Â Ã p û p Ì É ¾ ¹ ù Ñ û n Ì ¾ Í d É Ì ¿ Ê ¾ ¹ É Í Ê Â Ò Ë º Æ Â Ç ¹ Â Ã Â Ì Ð Ç Ì ¹ É Ò À Ã º É Ì Ò Ë º Æ Â Ç
Í Æ É ¾ º Â Ì ¹ É ¹ Â Ã Ç Ì Á º Ã Ì ñ  º Ë Ì Æ a Ë º Á º Î ¹ Ë º Æ Â û Ü Ù Õ Þ Ý × Ù Õ Ö � Ù � å Ú � å Ù × × Ö Û � » ë ö ê æ ï ë í æ � æ »ï î î ï û
� û ÷ û ø Ì Â ¿ » Ä û Å Æ Æ Ç » ¹ Â Ã p û p Ì É ¾ ¹ ù Ñ û â Ý � ã ü Ý � � � Ù å Ö Õ � õ ó � Ý ä Ù å Ù ß Ö � × ã Ú å å Ö × Ù � � Ù �
ò Û Õ Ý å Ö Ú å Ú Ö Û Õ ó � � Ú å Ö Õ Þ × à û ø É º Â Ò Ì Ë Æ Â � Â º � Ì É Ç º Ë Ñ ø É Ì Ç Ç » ï î î ï û
� û Ä û Å Æ Æ Ç » p û p Ì É ¾ ¹ ù Ñ » ¹ Â Ã ÷ û d ø À û þ º ¹ ¾ û � Þ Ý Ú å � Ù Û ß ó � � Ú å Ö Õ Þ × à ã Ú å � Ö Û Ý Ù å Ó Ô Õ Ö × Ö Ø Ù
Õ Ö Ú Û õ ó Û ò Û Õ Ý å Ö Ú å Ú Ö Û Õ ó Ô Ô å Ú Ù � Þ û ÷ Æ À Â º ¾ Ì Ñ � n Æ Â Ç » Ä À º Ò À Ì Ç Ë Ì É » � � » æ ë ë � û
TU Delft � � � � � � � � � � � � � � � � � ² �
! " # $ | " % & & ! ' ' % �
( Ì Â Ì Ì Ã Ë À É Ì Ì Ç º Á ) ¾ Ì ¹ Â Ã Ì ¾ Ì Á Ì Â Ë ¹ É Ñ Ë Ì Ò À Â º Ò ¹ ¾ ¾ Ì Á Á ¹ Ç û p À Ì ñ É Ç Ë ¾ Ì Á Á ¹ » Ð À º Ò À º Ç Ð Ì ¾ ¾
ù Â Æ Ð Â » º Ç Ê Ç Ì Ã º Â Ë À Ì ) É Æ Æ Í Æ Í Ë À Ì Ç Ì Ò Æ Â Ã ¾ Ì Á Á ¹ û
* + , , - . / 0 + 1 2 3 4 5 6 6 5 5 2 + 7 4 - 6 5 8 9 : ò ã ; < = î > æ ? @ Õ Þ Ý Û
ç æ A B éC D æ A ; B > E B F G æ H ç � é
I 1 3 3 J K Ä Æ Â Ç º Ã Ì É Ë À Ì Í Ê Â Ò Ë º Æ Â L ç B é M ç æ A B éC G æ G ; B Í Æ É B F G æ û N Â Ì À ¹ Ç LO ç B é M; ç æ A B é C P Q G ; ¹ Â Ã LO O ç B é M ; ç ; G æ é ç æ A B éC P R û S º Â Ò Ì LO O ç B é D î » L ç B é º Ç Ò Æ Â Ò ¹ � Ì û S º Â Ò Ì
LO ç î é M î » Ë À Ì Í Ê Â Ò Ë º Æ Â L º Ç Á ¹ T º Á ¹ ¾ ¹ Ë B M î û U º Â ¹ ¾ ¾ Ñ » Ç º Â Ò Ì L ç î é M î » Ë À Ì ¾ Ì Á Á ¹ Í Æ ¾ ¾ Æ Ð Ç ûV
* + , , - W � Ý Õ B X > B Q >Y Y Y > B Z [ Ý Ù à Ý \ � Ý Û � Ý Ú ã Ô Ú à Ö Õ Ö ] Ý Û � × [ Ý å à à � � Þ Õ Þ Ù Õ
B _ Q D B G B Q P a^ > b M î > æ >Y Y Y > c G æ > ç ì é
ä Þ Ý å Ý d î Ù Û ß î e f D æ Ù å Ý g h Ý ß � Ú Û à Õ Ù Û Õ à õ � Þ Ý Û c D ijk lm a n õ
I 1 3 3 J K � Ç º Â ¿ ç ì é » Ð Ì Á ¹ Ñ Ð É º Ë Ì
î e B a _ Q D o B G B Q P a^ pa M B a q æ G B P a^ r a D B a q æ G f B P a^ r M B a ^ G f >
Ð À Ì É Ì Ë À Ì Ç Ì Ò Æ Â Ã º Â Ì s Ê ¹ ¾ º Ë Ñ Í Æ ¾ ¾ Æ Ð Ç Í É Æ Á ç � é û t Ì Â Ò Ì » Í Æ É Ì ¹ Ò À b » B a D B a X G b f û u ¹ ù º Â ¿
b M c Ð Ì Æ Ï Ë ¹ º Â î e B a X G c f » Ð À º Ò À º Á ) ¾ º Ì Ç Ë À Ì ¾ Ì Á Á ¹ û V
TU Delft � � � � � � � � � � � � � � � � � ² v