daedalus aadc2016
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Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
Team DaedALUs
Audi Autonomous Driving Cup
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02.05.2023 2
Gliederung
Systemarchitektur Spurerkennung Objekterkennung Parkplatzerkennung (Mapping) Kreuzungsverhalten Entscheidungsmodul Freie Demonstration (Kür) Anregungen
AADC – Team DaedALUs
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02.05.2023 3AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Parkingspot detection
Skripts
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02.05.2023 4AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Parkingspotdetection
Skripts
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02.05.2023 5
Aufbauend auf gegebener Funktionalität- Far Lane für Geschwindigkeit- Near Lane für Lenkwinkel
AADC – Team DaedALUs
Spurerkennung
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02.05.2023 6
Probleme:- Große Abhängigkeit von Lichtverhältnissen- Sendet Befehle direkt ans Auto - Keine Funktionalität zum de-/aktivieren
Verbesserungen- Bildverarbeitung (GaussianBlur, Clahe, Canny)- Einfügen eines Zwischenmodules zur Steuerung
AADC – Team DaedALUs
Spurerkennung
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02.05.2023 7AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Parkingspotdetection
Skripts
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02.05.2023 8
Idee- Erzeugen eines „Standard“-Tiefenbildes (Baseline)- Subtraktion der Baseline vom Kamerainput- Detektion mit cvBlobs
AADC – Team DaedALUs
Objekterkennung
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02.05.2023 9AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Parkingspotdetection
Skripts
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02.05.2023 10
Inverse Perspective Landmark based Mapping (horizontale Linien) Trackt diese mit EKF Rechter USS zur Belegungsabfrage Einparkmannöver über Skript
AADC – Team DaedALUs
Parkplatzerkennung
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02.05.2023 11AADC – Team DaedALUs
Parkplatzerkennung
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02.05.2023 12AADC – Team DaedALUs
Ausparken
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02.05.2023 13AADC – Team DaedALUs
Ausparken
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02.05.2023 14
Geplant als globale Map Probleme
- Ungenaue Odometrie- Schlechtes Motion Modell in Kurven
Genutzt als lokale Map zur Parkplatz- und Haltelinienerkennung
AADC – Team DaedALUs
Mapping
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02.05.2023 15AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Mapping
Skripts
![Page 16: Daedalus AADC2016](https://reader035.vdocuments.us/reader035/viewer/2022062401/58f0b5061a28ab05168b4603/html5/thumbnails/16.jpg)
02.05.2023 16
Positionsbestimmung anhand des Schildes- Map trackt mögliche Haltelinie
Objekterkennung detektiert Verkehr Fahren der Manöver über Skripte Reinitialisierung der Spurerkennung Verbesserung:
- Ende des Skripts an Kamerainput anpassen - Map zur Kreuzungserkennung nutzen
AADC – Team DaedALUs
Kreuzungsverhalten
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02.05.2023 17AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Mapping
Skripts
![Page 18: Daedalus AADC2016](https://reader035.vdocuments.us/reader035/viewer/2022062401/58f0b5061a28ab05168b4603/html5/thumbnails/18.jpg)
02.05.2023 18
„Gehirn“ Weißt Beobachtungen Aktionen zu
- De-/Initialisiert Filter- Startet Skripte
Unter Beachtung - gegebenen Regeln (StVO, …)- sinnvollen Richtlinien (Geschwindigkeitsanpassung an
Gefahrenstellen, Verhalten bei Hindernissen, …)
AADC – Team DaedALUs
Entscheidungsmodul
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02.05.2023 19
Aufgabe: Zukunftsorientierte Steuerung und Kommunikationsmöglichkeit mit dem Auto- LeapMotion Controller zur
Positions-/Bewegungserkennung der Hand und Finger- Intuitive Informationsübertragung ans Auto- Flüssiger Übergang zwischen autonomen und manuellem
Fahren
AADC – Team DaedALUs
Freie Demonstration (Kür)
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02.05.2023 20
ADTF Cheat-Sheet Simulator (Datensammlung & Algorithmen Testen) Kamera mit breiterem Sichtfeld Möglichkeit zum Auslesen der Poti`s
AADC – Team DaedALUs
Anregungen
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02.05.2023 21
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!
Team DaedALUs
AADC – Team DaedALUs
![Page 22: Daedalus AADC2016](https://reader035.vdocuments.us/reader035/viewer/2022062401/58f0b5061a28ab05168b4603/html5/thumbnails/22.jpg)
02.05.2023 22AADC – Team DaedALUs
Systemarchitektur
Kamera
USS
Lane detection
Marker detection
Obstacle detection
Emergency stop Jury
DecisionModule
State Controller
Car(Speed/ Steering
Controller)
Crossroad detection
WheelEncoders
Parkingspot detection
Skripts