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CVGC

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CVGC-UR (v04-2020)

Caissons à vide carbone

Dans le cas d’une intégration sur un robot collaboratif Universal Robots (e-Series), le téléchar-gement du plugin URCap se fait sur notre site web : https://doc.coval.com/CVGC-UR

Vous y trouverez les instructions pour l’installation et la programmation du plugin URCap.

INSTRUCTIONS DE SERVICE

NOTICE CVGC-UR FR (v04-2020)

FR

Cette notice est destinée aux utilisateurs des caissons à vide carbone, série CVGC.Vous y retrouverez les informations né-cessaires à l’intégration des caissons sur les cobots, ainsi qu’à leur utilisation et maintenance.

Pour toutes informations complémen-taires, contactez la Sté COVAL :Mail : [email protected]él : +33 (0)4 75 59 91 91

SOMMAIRE

I. CompositionII. Encombrements / Centres de gravitéIII. Interface de fixation (ISO 9409-1)IV. Connexions électriquesV. Mode de commutation des entrées / sortiesVI. Alimentation et raccordement pneumatiqueVII. Instructions de montageVIII. Caractéristiques généralesIX. UtilisationX. MaintenanceXI. Test d’étanchéité du caisson à videXII. Documents annexes à télécharger

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CVGC

A50150X150240X120320X160

C1

CVGC 240X120 A50 C1

1

4

5

2

3

CVGC150x150A50C_ CVGC240x120A50C_ CVGC320x160A50C_1 800049022

VBC1XC1 VBC2XC1 VBC3XC13 80004901 80004914 800049184 80005296 80005297 800052985 / 80005226 80005226

Caissons à vide CarboneLes caissons à vide Carbone de Coval, Série CVGC répondent par-faitement aux contraintes de poids, de flexibilité et de sécurité des applications de robots collaboratifs.

De conception innovante, la série CVGC est composée : � d’une structure en carbone, 2,5 fois plus légère que l’aluminium et offrant une résistance mécanique 6 fois supérieure à celui-ci,

� d’une matière souple sur la périphérie du caisson pour protéger l’opérateur,

� d’une interface de préhension en mousse,

� d’un bloc « fonctions » en matière plastique, regroupant le générateur de vide, l’électrovanne de pilotage, le silencieux ainsi que le vacuostat…

… le tout, dans un ensemble très compact et ultra léger, facilement intégrable sur le robot et garantissant une mise en service rapide.

Les 3 formats standard vous permettent de choisir votre CVGC et d’assurer la manipulation de vos charges : carton, pièce plastique, plaque de métal.

RAPPEL DES CONFIGURATIONS POSSIBLES :

I. COMPOSITION

Rep. DésignationInterface de fixation Type A50 (ISO 9409-1-50-4-M6)Bloc fonctions (générateur de vide, pilotage, vacuostat électronique, silencieux) :Version connectique C1Structure carbone + mousse de protectionInterface de préhension mousseSilencieux

INSTRUCTIONS DE SERVICE FR

DIMENSIONS

150 x 150 mm

240 x 120 mm

320 x 160 mm

FIXATION ROBOT ISO 9409-1

ISO 9409-1-50-4-M6

CONNEXIONSÉLECTRIQUES

M8 - 8 pôles femelle

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CVGC

CVGC150X150A50C1

CVGC150X150A50C1

CVGC240X120A50C1

CVGC240X120A50C1

CVGC320X160A50C1

CVGC320X160A50C1

50.3

12.

66

9.83

49.6

6

20.94

4.49

53.9

31.

24

20.93

48.6

12.

56

9.47

48.4

4

20.39

4.37

52.8

91.

22

20.50

59.6

0

8.10

2.18

61.6

5

18.16

3.89

66.8

6

18.65

1.10

96.5

2012

2.5

2088

73

150176

150

176

60°1335

7.525

Ø12

150.5

66.5

96.5

2012

2.5

20

240266

120

146

60°

1335

7.525

Ø12

96.5

2012

2.5

2093

190.5

320346

160

186

60°

1335

7.525

Ø12

116.

5

116.

5

116.

596

.520

122.

5

2088

73

150176

150

176

60°1335

7.525

Ø12

150.5

66.5

96.5

2012

2.5

20

240266

120

146

60°

1335

7.525

Ø12

96.5

2012

2.5

2093

190.5

320346

160

186

60°

1335

7.525

Ø12

116.

5

116.

5

116.

5

Caissons à vide Carbone

II.1 Encombrements

II. ENCOMBREMENTS / CENTRES DE GRAVITÉ

Fixation A50

Note : toutes les côtes sont indiquées en mm.


II.2 Centres de gravité

Note : toutes les côtes sont indiquées en mm.

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FRCVGC

A50 ISO 9409-1-50-4-M6 Universal Robots UR3, UR5, UR10, UR16 + e-Series

Ø E

F7

Ø A

Ø B

45°

90°

(4x)

6 -0.1 0Ø D H7

Ø C (4x)

Ø 0.04 A B

A

B

12345678

Caissons à vide CarboneCaissons à vide Carbone

IV.2 Connexions électriques

III. INTERFACE DE FIXATION (ISO 9409-1)

IV. CONNEXIONS ÉLECTRIQUESLes caissons à vide Carbone CVGC nécessitent l'utilisation de blocs d'alimentation avec Très Basse Tension de Protection (= PELV-Protective Extra Low Voltage, en anglais) et avec une isolation de la tension d'alimentation selon la norme EN60204.

Version Norme Ø A(mm)

Ø B(mm)

Ø C(mm)

Ø D(mm)

Ø E(mm)

50 63 M6 (4 vis) 6 31.5


� C1 : connecteur M8 - 8 pôles femelle coudé, câble longueur 150 mm.

Universal Robots CB3 UR3, UR5, UR10+ e-Series UR3e, UR5e, UR10e, UR16e (plugin URCap disponible)

Signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCCNCNCSortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPN+24V CC permanentNCCommande d’aspiration 24 V CC PNP/NPN0 V - GNDNC : non connecté

IV.1 Caractéristiques électriques � Tension d’alimentation : 24 V CC +/-10% � Commande de l’aspiration : 24 V CC PNP/NPN � Courant consommé : 65 mA max. (sans charge) � Type de commutation des entrées/sorties : configurable en PNP

ou NPN

� Sorties (voir notice détaillée du vacuostat électronique PSD100CPNP) : − 1 x signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC − 1 x sortie contact « prise de pièce » 24 V CC NO ou NF, PNP/NPN (125 mA max.)

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CVGC

INPUTS/OUTPUTS SWITCHING TYPE

INPUTS PNP

OUTPUTS

NPN

PNP NPN

Universal Robots e-Series UR3e, UR5e,

UR10e, UR16e

Universal Robots CB3 UR3, UR5, UR10

PNP NPN

PNP PNP

INPUTS

OUTPUTS

INPUTS

OUTPUTS

VI.1 Caractéristiques d’alimentation pneumatique

� Alimentation : air non lubrifié, filtré 5 microns, selon norme ISO 8573-1:2010 [4:5:4].

� Pression d’utilisation : de 5 à 6 bar � Pression optimale :

− CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar

Configuration

VI. ALIMENTATION ET RACCORDEMENT PNEUMATIQUE

Conso. (Nl/min) Débit aspiré (Nl/min) Vide maxi (%) Niveau sonore (dBA)

CVGC150X150 135 90 85 72

CVGC240X120 270 180 85 71

CVGC320X160 345 210 85 66

Les signaux d’entrées / sorties du CVGC peuvent être configurés en PNP (commutation sur la charge du potentiel positif) ou NPN (commutation sur la charge du potentiel négatif) pour s’adapter aux caractéristiques du robot/contrôleur utilisé.

Par défaut, les entrées et les sorties sont configurées en PNP/PNP pour les robots Universal Robots e-Series UR3e, UR5e, UR10e, UR16e.

V. MODE DE COMMUTATION DES ENTRÉES / SORTIES

Entrées

Sorties

Le changement de mode doit être réalisé hors tension.

Caissons à vide Carbone INSTRUCTIONS DE SERVICE FR

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CVGC

1 2

4 N.m(3 lb-ft)

4 N.m(3 lb-ft)

10

4 mm

4 x FHC M06x20

4 x H M06x12

3 4

Caissons à vide Carbone

VI.2 Raccordement

Raccorder l’air comprimé sur le raccord instantané Ø 8 mm ext.

Raccordement A.C. Ø 8 mm


VII. INSTRUCTIONS DE MONTAGE

Note : - Goupille d’indexage M6 fournie.

Pour une utilisation des caissons à vide Carbone, série CVGC sur des robots UNIVERSAL ROBOTS, e-Series, un plugin URCap avec la notice d’installation et de programmation sont disponibles en téléchargement sur le site COVAL : https://doc.coval.com/CVGC-UR

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FRCVGC

CVGC 150X150 30 0.8

CVGC 240X120 38 1.0

CVGC 320X160 68 1.3

1

2


X.1 Périodicité

Détermination de la périodicité de la maintenance en fonction des cadences, de l’environnement et du type de charge.

À définir par l’utilisateur.

Capacité maxi

Pièces de rechange (Code article en fonction du modèle de CVGC)

VIII. CARACTÉRISTIQUES GÉNÉRALES

IX. UTILISATION

X. MAINTENANCE

Rep. Désignation CVGC150x150 CVGC240x120 CVGC320x160

1 Mousse de protection 80005438 80005439 80005440

2 Interface depréhension mousse 80005296 80005297 80005298

� Alimentation : air non lubrifié, filtré 5 microns, selon norme ISO 8573-1:2010 [4:5:4].

� Pression d’utilisation : de 5 à 6 bar � Pression optimale :

− CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar

� Vide maxi : 85 %. � Témoin visuel d’aspiration : LED orange � Degré de protection électrique : IP40. � Tension d’alimentation : 24 V CC +/-10%

� Commande de l’aspiration : 24 V CC PNP/NPN � Courant consommé : 65 mA max. (sans charge) � Type de commutation des entrées/sorties : configurable en PNP

ou NPN � Sorties :

− 1 x signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC − 1 x sortie contact « prise de pièce » 24 V CC NO ou NF, PNP/NPN (125 mA max.)

� Endurance : 30 millions de cycles. � Température d’utilisation : de 0 à 50 °C. � Matières :

− Caisson : carbone, PA 6.6 15% FV, laiton, inox, PETP. − Vanne : aluminium, acier, NBR. − Interface de préhension mousse : EPDM.

� Niveau sonore : − CVGC 150x150 : 72 dB − CVGC 240x120 : 71 dB − CVGC 320x160 : 66 dB

NFP= 5 à 6 bar ➊ Électrovanne « vide »

➋ Venturi➌ Silencieux non colmatable➍ Surface de préhension (mousse)➎ Vacuostat électronique➏ Carte d’Entrées/Sorties

Les valeurs sont représentatives des caractéristiques moyennes de nos produits.

Capacité (1) (kg) (kg)

(1) Force indicative à 65% de vide pour un caisson avec interface mousse couverte à 100% par la charge, avec un coefficient de sécurité de 2 inclus pour manipulation horizontale, sur surface rigide et étanche.

Note : Pour des applications avec d’importantes accélérations, ou une préhension en prise verticale, le coefficient de sécurité devra être calculé en fonction.

Préconisation � Couvrir 100% de la surface de l’interface de préhension mousse � Position du caisson :

− Toujours positionner le caisson au centre de la charge à manipuler. − Les caissons à vide CVGC sont destinés à la manipulation de charges en prise horizontale.

� Il n’est pas conseillé d’utiliser le CVGC pour une préhension en prise verticale car la mousse pourrait se détériorer rapidement (dans le cas exceptionnel d’une utilisation en prise verticale, veuillez réaliser des essais et COVAL ne pourra pas être tenue responsable de la dégradation prématurée de la mousse de préhension).

Plateau mousse

� Température d’utilisation = de -40 à 180° C � Éviter les formes saillantes � Attention : angle d’attaque.


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FRCVGC Caissons à vide CarboneCaissons à vide Carbone

X.2 Procédure de Remplacement de la mousse de préhension

1. Décoller manuellement la plaque de MOUSSE usagée.

3. Sur la mousse de rechange, frotter pendant quelques secondes le film de protection de la face adhésive pour activer les cellules et favoriser le collage.

4. Retirer le film de protection.

5. Coller sur la plaque carbone en faisant correspondre les trous. 6. Retournez le caisson et posez le sur une surface plane, lisse et propre. Appuyez légèrement sur le caisson pendant 30 secondes pour que la mousse soit uniformément collée sur le plateau carbone.

2. Nettoyer la plaque carbone à l’aide d’un dégraissant chimique (par exemple NECTRAL) afin d’éliminer les composés indésirables (reste d’adhésif, graisse…).

Pour vérifier le bon fonctionnement du caisson à vide, réalisez un test d’étanchéité pour (voir chap. XI ).


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FRCVGC

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XI. TEST D’ÉTANCHÉITÉ DU CAISSON À VIDE

Pour assurer le bon fonctionnement des caissons à vide CVGC après une intervention de maintenance, il est important de réaliser un test d’étanchéité.1. Placez le caisson sur une surface propre, lisse, plane et étanche.2. Commandez l’aspiration.3. Contrôlez le niveau de vide sur le vacuostat électronique. Il

doit être de 80% (-800 mbar) minimum à la pression optimale dynamique du caisson.

Si le niveau de vide n’est pas atteint, contrôlez : � la qualité de la surface de test � l’usure de la mousse de préhension et son collage � le dimensionnement du tuyau d’air comprimé (Ø intérieur 6 mm

minimum) � la qualité du réseau d’air comprimé (raccords, tuyaux, fuites ou

détériorations) et remplacez les composants défectueux � la pression du réseau d’air comprimé :

− Pression optimale en dynamique : − CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar


XII. DOCUMENTS ANNEXES A TELECHARGER

� Notice vacuostat PSD100CPNP (https://doc.coval.com/PSD) � Notice d’installation et d’utilisation du plugin URCap (https://doc.coval.com/CVGC-UR)

ADVANCED VACUUM SOLUTIONS

COVAL S.A.S. COVAL INC. COVAL IBERICA

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UN PARTENAIRE TECHNOLOGIQUE À L’ÉCHELLE MONDIALE

Implantée dans le Sud de la France, COVAL SAS conçoit, produit et commercialise dans le monde entier des composants et sys-tèmes de vide hautes-performances pour des applications indus-trielles concernant tous les secteurs d’activités.

COVAL, entreprise certifiée ISO 9001 : V2015, innove au plan mondial en matière de manipulation par le vide : avec des composants optimisés, intégrant des fonctionnalités intelligentes et fiables, adaptables à votre contexte industriel - et capables d’améliorer, en toute sécurité, votre productivité.

Forte de son esprit d’innovation et de ses avancées technolo-giques, l’équipe COVAL est aujourd’hui reconnue comme experte dans le développement de solutions personnalisées fiables, éco-nomiques et très productives.

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