an image processing system for visual servoing of soccer robot · segmentasi warna mendapatkan...
TRANSCRIPT
An Image processing systemfor visual servoing of
soccer robot
TEKNIK INFORMATIKA
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2010
Dosen pembimbing :
1. Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T.
NIP. 197501122000122001
2. Rizky Yuniar Hakkun
NIP. 198106222008121003
3. Setiawardhana, S.T.
NIP. 197708242005011001
Dipresentasikan oleh :
Rodik Wahyu Indrawan
7407030037
LAYOUT
LATAR BELAKANG
PERUMUSAN MASALAH
TUJUAN
BATASAN MASALAH
PERANCANGAN SISTEM
DESIGN SISTEM
PENGUJIAN SISTEM
KESIMPULAN
LATAR BELAKANG
Soccer robot mulai digemari oleh kalangan pelajar di
Indonesia(rakyataceh.com,2007)
Mobile robot pada umumnya, masih bekerja secara serial
maupun hirarki (BRAM,2009)
Global System vision dapat digunakan untuk
memparalelkan kinerja dan membuat algoritma lebih intuitif.
Perumusan masalah
Bagaimana menterjemahkan masing – masing
robot beserta fiturenya berdasarkan data dari
kamera dengan menggunakan Color Detection
dan Labeling.
Bagaimana menterjemahkan masing – masing
robot beserta fiturenya secara realtime,
sehingga dapat menjadi satu output kontrol
untuk menggerakkan robot .
Tujuan
Menghasilkan suatu informasi mapping posisi dan
pergerakan robot secara realtime, sehingga dapat
dijadikan input /sensor oleh soccer robot untuk
stategi permainan
Batasan Masalah
Lapangan Soccer Robot menggunakan Standart,
yang ada di Singapore Robotik Games 2010
Lapangan dan kamera dalam kondisi tetap,tidak
berubah posisi
Intensitas cahaya penerangan yang tetap
Dimensi robot 15 cm (p) X 15 cm (l)
Perencanaan sistem
Basic Architecture for Robot Soccer Systems
Vision System
Robots on the
playing field
Image
Processing
Capture
image
Koordinat
Bola dan
Robot
Start
Stop
Perencanaan alat
Lapangan Soccer robot standar Singapore
Robotic Games 2010
Kamera dan tiang penyangga
Marker Robot Dengan Dimensi 15 cm x15 cm
PC dan Software menggunakanVisual C++ 6.0.
Design Sistem
Start
Penentuan heding dari robot
Capture image
Stop
Koordinat BolaKoordinat RobotHeading Robot
Segmentasi warna ( Filter RGB )
Penentuan Letak Bola
Penentuan letak dan titik tengah dari robot
Segmentasi warna
Mendapatkan warna merah dan biru, dengan cara
mencari pada tiap piksel nilai RGB yang sesuai
dengan warna merah dan biru. Selainnya akan di
ubah menjadi warna hitam
Label X danY
Labeling pada segmentasi warna
menghasilkan titik – titik koordinat
posisi dari marker yang di akan
dicari, yaitu:
Jumlah marker terdeteksi
koordinat awal dari marker
koordinat akhir dari marker
Filter 3 Segmen
Filter pada 9 kandidat
posisi marker sehingga
menghasilkan 3 titik
koordinat marker yang
sebenarnya.
Heading Robot
Penentuan arah heading dari masing –
masing robot , ditandai sesuai dengan
warna identitas dari marker robot.
Kesimpulan
• Sistem dapat mendeteksi koordinat dari robot soccer danfiturenya.
• Penggabungan lebeling pada segmentasi warna cukup efektifuntuk mengurangi sequence program yang panjang.
• Proses pencarian titik tengah robot masih mempunyai kekurangankepresisian, saat robot yang mempunyai warna homogenberhimpitan.
• System segmentasi warna untuk pencarian arah heading, masihmempunyai kekurangan kepresisian saat intensitas cahayaberubah- ubah.
• Sistem kalibrasi warna yang dilakukan sebelum tracking, dapatmengurangi kekurangan system segmentasi warna saat intensitascahaya berubah.
• Sistem kalibrasi masih bersifat manual.