perception des formes de synthèse par dispositifs haptiques vincent hayward systèmes interactifs

Perception des formes de synthèse par dispositifs haptiques

Vincent Hayward

Systèmes Interactifs

Indices de forme, invariants, et a priori

mécanique du toucher

Hayward, V. 2008. Haptic Shape Cues, Invariants, Priors, and Interface Design. In "Human Haptic Perception - Basics and Applications", Grunwald, M. (ed.), Birkhauser Verlag, pp. 381-392.

invariants mécaniques(spécifiques à la forme)

invariants statiques

mécanique des contacts

S1

S3

S2

invariants cinématiques

St Venant

K1 K2

invariants génériques

G1

evidence experimentale des a priori

Dostmohamed H & Hayward V, 2005. Trajectory of Contact Region On the Fingerpad Gives the Illusion of Haptic Shape. Experimental Brain Research. 164:387-394.

S2, S3, K1, K2non disponibles

S1 plat

G1 fonctionne à moitié

mais si on suppose que

P1: object stationnaireP2: object glissantP3: object rigide

alors K2 existe

evidence experimentale des a priori

S2, S3, K1, K2non disponibles

S1 plat

G1 non disponible

mais si on suppose que

P1: object stationnaireP2: object glissantP3: object rigideP4: friction uniforme

Robles-De-La-Torre, G & Hayward, V. 2001. Force Can Overcome Object GeometryIn The Perception Of Shape Through Active Touch. Nature, Vol. 412:445-448.

K1

K2

application à un modèle quantitatif de la perception des formes

M. W. A. Wijntjes, A. Sato, V. Hayward, A. M. L. Kappers. 2008. Local Surface Orientation Dominates Haptic Curvature Discrimination, IEEE Transactions on Haptics, in press.

modèle

30In preparation

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