8 invertor asinhrone masine regulacija
TRANSCRIPT
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
1/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
1
ASINHRONI MOTORASINHRONI MOTOR
Jednostavan.Robustan.Lak za odravanje.Nia cena u odnosuna jednosmerni.ratkotrajno ve!iko"reo"tere#enje.
$rednosti%$rednosti%
S!oen za u"rav!janje.Mane%Mane%
Raz!o& nemo&u#nost merenja rotorske strujeRaz!o& nemo&u#nost merenja rotorske struje
i '!uksa.i '!uksa.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
2/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
2
Re&u!acija brzineRe&u!acija brzine%% n =
(1 - s) f 60
p
$osmatraju#i&ornji izraz moe se zak!ju(iti na koji je na(in mo&u#ere&u!isati )menjati* brzinu obrtanja motora%
$romenom broja"ari "o!ova" )"o!no "rek!o"ivi motori*+
$romenom k!izanja s%
o"romenom statorsko& na"ona+
ou ko!u rotora%
dodavanjem rotorski, ot"ornika+
kaskadnim ku"!ovanjem+
"odsin,rona kaskada )"rimena ure-aja ener&etskee!ektronike*+
$romenom 'rekvencije 'na"ona na"ajanja motora )'rekventna
re&u!acija*.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
3/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
3
rekventna re&u!acijarekventna re&u!acija
/a bi momenat motora bio konstantan0 "otrebno je
Istovremeno menjati na"on i 'rekvenciju.
If
UK
f
UI
n
PPMe
==
=
60
cos
2
60
2
60
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
4/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
4
= s
rad
psh
2
sh
mshs
=
Xr'
Rr' / s
Xs
Rs
Ir'
Ur'
Xm
I0
Us
Is
Rm
0
mM
mP
nom
)(fPm =
.constPm =
)(fMm =
.constMm =
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
5/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
5
$retvara(i 'rekvencije$retvara(i 'rekvencije
a )N a p o j n a
m r e a ispravlja
Diodni
kontrolom
naponskom
saInvertor
MotorL
N a p o j n a
m r e a ispravlja
niKontrolisa Invertor MotorLC
b )
oper Invertor MotorL c )Cispravlja
DiodniN a p o j n a
m r e a
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
6/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
7/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
=on4T,0
on1T,1a
=on!T,0
on"T,1#
=on$T,0
on%T,1c
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
8/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
dc
c
#
a
c&
#&
a&
v
v
vv
=
#&a&a# vvv =
cc vvv =
a&c&ca vvv =
dc
ac
c#
#a
ca
#c
a#
v
v
v
v
=
n&aa& vvv =
n#& vvv =
n&cc& vvv =
( ) ( )c#ac&a&n& vvv%1vvv
%1v ++++=
( )c&a&n& vvv%
1v ++=
c&a&a v%
1v%
1v%
"v =
c&a v%
1v
%
1v
%
"v =
#&a&c&c v
%
1v
%
1v
%
"v =
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
9/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
( ) dcc#aa v"%
1v = ( ) dcca## v"
%
1v = ( ) dc#acc v"
%
1v =
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
10/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
c b a va vb vc vab vbc vca
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 2vdc/3 -vdc/3 -vdc/3 vdc 0 -vdc0 1 0 -vdc/3 2vdc/3 -vdc/3 -vdc vdc 0
0 1 1 vdc/3 vdc/3 -2vdc/3 0 vdc -vdc1 0 0 -vdc/3 -vdc/3 2vdc/3 0 -vdc vdc1 0 1 vdc/3 -2vdc/3 vdc/3 vdc -vdc 0
1 1 0 -2vdc/3 vdc/3 vdc/3 -vdc 0 vdc1 1 1 0 0 0 0 0 0
Tabela. Kombinacije sanja pre!ida"a i ren#ne vrednosi napona ro$a%no& inverora.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
11/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
c b a v v Vektor
0 0 0 0 0 O0
0 0 1 2vdc/3 0 V00 1 0 -vdc/3 vdc/'3 V1200 1 1 vdc/3 vdc/'3 V601 0 0 -vdc/3 -vdc/'3 V2401 0 1 vdc/3 -vdc/'3 V300
1 1 0 -2vdc/3 0 V180
1 1 1 0 0 O111
Tabela 2.3-1. (re!ida"!a )ema* od&ovaraj#+i prosorni ve!ori i nji,ove i !omponene.
=c#a v
"1v
"1v
%"v
[ ]c# vv"
%
%
"v =
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
12/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
6
PWM JEDINICA
MRTVO VREME
PREKIDACKI MODEL INVERTORA
.
.
.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
13/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
Ska!arno u"rav!janjeSka!arno u"rav!janje
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
14/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
8
STAN/AR/NI $R1T2ARA3STAN/AR/NI $R1T2ARA3
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
15/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
!
31T2ORO2A/RANTNI $R1T2ARA331T2ORO2A/RANTNI $R1T2ARA3
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
16/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
10
Mode! motora jednosmerne strujeMode! motora jednosmerne struje
/ve "romenjive kod jednosmerno& motora odre-ujumoment0 i to "obudni na"on odre-uje '!uksa
rotorska struja moment.
aI
p
p
pT
T
+1
'
pU p
eM
MJS
ap
p
p
e IUpT
TcM
+
=
1Moment 4
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
17/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
11
Asin,roni motor5Asin,roni motor5
/a !i je mo&u#e odrati sta!nu struju ma&ne#enja0a momenat menjati "reko struje rotora5
me~i
mir
M
Zs
Zr
Rr
1-s
s
f
im
ir
us
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
18/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
12
/A666666/A666666Ras"re&nuta kontro!a '!uksa i momenta 4
21TORSO 7$RA2LJANJ14 orijentacija vektora M$S "rema rotorskom '!uksu+
/IR1TNO 21TORSO 7$RA2LJANJ1
4 "o!oaj i am"!ituda '!uksa se odre-uje merenjemu vazdu8nom me-u"rostoru ma8ine+
IN/IR1TNO 21TORSO 7$RA2LJANJ14 "o!oaj i am"!ituda '!uksa dobija se "rocesiranjem
brzine i struje u strujnom mode!u rotorsko& ko!a ma8ine.
7"rav!janje se "ostie mani"u!acijom statorske struje i!i na"ona0tako da se nezavisno kontro!i8u M$S statora norma!na na '!uks
i kom"onenta "ara!e!na sa '!uksom.7 oba s!u(aja am"!ituda '!uksa je odre-ena "ara!e!nom
kom"onentom a moment norma!nom.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
19/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
13
$resek jednosmerno& motora$resek jednosmerno& motora
9 $obudni namotaj.
: om"enzacioni
namotaj.
; Rotorski namotaj.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
20/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
14
2ektorski dija&ram struja i momenta2ektorski dija&ram struja i momenta
jednosmerno& motorajednosmerno& motora
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
21/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
15
$resek asin,rono& motora$resek asin,rono& motora
90: Statorski namotaj.
; Rotorski namotaj.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
22/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
16
2ektorski dija&ram struja i momenta2ektorski dija&ram struja i momenta
asin,rono& motora 9 korakasin,rono& motora 9 korak
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
23/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
1
2ektorski dija&ram struja i momenta2ektorski dija&ram struja i momenta
asin,rono& motora : korakasin,rono& motora : korak
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
24/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
18
2ektorski dija&ram struja i momenta2ektorski dija&ram struja i momenta
asin,rono& motora ; korakasin,rono& motora ; korak
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
25/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
1!
2ektorski dija&ram struja i momenta2ektorski dija&ram struja i momenta
asin,rono& motora < korakasin,rono& motora < korak
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
26/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
20
NA OSNO27 I=LO>1NO?66NA OSNO27 I=LO>1NO?66
Na osnovu izvedeno& zak!ju(uje se dae!ektroma&netni moment odre-ujuska!arne kom"onente vektorastatorski, struja u zajedni(komsin,ronom obrtnom koordinatnomsistemu i to0 rea!na kom"onenta0
odnosno "ara!e!na odre-uje '!uks aima&inarna kom"onenta0 odnosnonorma!na odre-uje moment.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
27/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
21
=a,tevi rea!izacije=a,tevi rea!izacije
Rea!izacija vektorsko& u"rav!janja za,teva
trans'ormaciju koordinata0 s!oena izra(unavanja '!uksa
i u"rav!janje ener&etskim "retvara(em za na"ajanje.
ss i()
rr i() ss i()
rr i()
sasa i) ;
rara i) ;s#s# i) ;
r#r# i) ;
scsc i) ;
rcrc i) ;
Im
*e
sss(i()
rrr(i()
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
28/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
22
Mode! vektorski u"rav!jano&Mode! vektorski u"rav!jano&
asin,rono& motoraasin,rono& motora
0=
constis+ =
constrr+
==
+
1si
2si
1s,i
2si1s)
2s),
1s
2s
s,i
r
m
pT
-
+1
s+i r+
emspk.
2
3
AM
0=r,
s+
r
mr+ ipT
-
+
=
1
s,s+r
mspe iipT
-k.m
+
=
12
3
( )s+r,s,r+spe iik.m =
2
3
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
29/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
23
PI
PIn
X
Transformacija
koordinata
Upalja
P/M
invertor
Ispravlja
Mre0a
-.
Trans
for1
Trans
for1
Prora)nfl)ksa
T/
2rijent1
polja
ref
ref i a
i#
ic
is
)s
Indirektna i direktna vektorska re&u!acijaIndirektna i direktna vektorska re&u!acija
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
30/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
24
Senzorska vektorska re&u!acijaSenzorska vektorska re&u!acija
s+r
s,r
sr
ipT
iT
+
==
1
1
1
= td
= tdrr
rk +=
/obre dinami(ke re&u!acionekarakteristike u (itavomo"se&u re&u!acije.
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
31/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
25
@ezsenzorska vektorska re&u!acija@ezsenzorska vektorska re&u!acija
Lo8ije dinami(ke re&u!acionekarakteristike "ri ma!im brzinama.
ssss i*U +=
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
32/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
26
Ta!asni ob!ik statorske strujeTa!asni ob!ik statorske struje
-
7/21/2019 8 Invertor Asinhrone Masine Regulacija
33/33
REGULACIJA ASINHRONIH MOTORAREGULACIJA ASINHRONIH MOTORA
2
2ektor statorske struje2ektor statorske struje