4 Legged League3º Ciclo de apresentações do NEIIST (por Hugo Pereira)

Projecto Robocup

É um projecto conjunto internacional que tem como objectivo promover a IA, a robótica e todos os campos relativos.

O último grande objectivo é: “Em 2050 ter uma equipa de robots humanoides totalmente autónomos que consiga ganhar contra a equipa humana que ganhar o campeonato do Mundo de futebol.”

Porquê o futebol robótico?

Ligas do Projecto Robocup

RoboCupSoccer : Simulação; Small Size Robot League; Middle Size Robot League; 4-Legged Robot League; Humanoid League;

RoboCupRescue: RescueRobotLeague; RescueSimulationLeague;

RoboCupJunior: Dance; Rescue; Soccer;

Robocup em Portugal

Evento Anual: Robótica Este ano em Coimbra de 29 de Abril a 1 de Maio Classes:

Middle Size League Small Size League Condução Autónoma Classe Júnior igual ao Robocup

Encontro Cientifico

Robocup no IST

Neste momento é exclusivamente o ISR que tem equipas a participar no Robocup;

Projecto ISocRobSimulation League;Middle Size League;4 Legged League;

Rescue Simulation League (até 2003);

Projecto ISocRob

Simulation League Objectivos:

Não se preocupar em termos de problemas com hardware;

Evoluir ao máximo a parte de IA em termos de equipa;

Puramente software.

Projecto ISocRob (2)

Middle Size LeagueTer total liberdade de implementar o hardware

que se achar necessário para construir uma equipa;

A capacidade de processamento é ilimitada (dependendo dos fundos);

Problemas com o hardware que têm de ser tidos em conta.

Projecto ISocRob (3)

4 Legged LeagueObjectivos:

Aproveitar o que já está desenvolvido até ao momento de forma a não reinventar a roda, no entanto, fazendo adaptações á arquitectura que está a ser usada.

Desenvolver mais o tema de cooperação entre robots para localização cooperativa e relação cooperativa (ex. Passes).

ISocRob – 4 Legged League

Video introdutório

ISocRob – 4 Legged League (2)

ObjectivosPlataforma de hardware comum a todas as

equipas da liga;Problemas reais em termos de interacção

com o mundo físico;O que muda de equipa para equipa é o

software.

4 Legged League - Hardware

4 Legged League – SO e API

Sistema Operativo: Aperios API: OPEN-R

Hardware modular, permite trocar os módulos do robot e faz uma detecção automática dos novos módulos;

Programação por objectos, cada objecto pode comunicar entre si, essas ligações estão definidas num ficheiro de sistema;

Cada objecto é carregado a partir do “memory stick”. Suporte de redes: Wireless LAN e protocolo TCP/IP.

4 Legged League - Arquitectura

Tekkotsu Framework

4 Legged League – Arquitectura (2)

MSL – Blackboard

Segmentação e formas

Distinção entre bolas laranja

Segmentação e formas (2)

Como está implementado neste momento

Segmentação e formas (3)

VisionTrain

Optimização do movimento

Método de aprendizagem, revelou melhores resultados;

Demostração

O que o futuro nos reserva…

Para atingir o objectivo de 2005 precisamos de ter Humanoides capazes de jogar futebol.

Será que o objectivo está assim tão distante?

QRIO

Liga Humanoide