2_manual_1

8/16/2019 2_MANUAL_1

http://slidepdf.com/reader/full/2manual1 1/15

1. CELDA DE ROBOT.

Un robot industrial no trabaja como un elementoaislado, forma parte de un proceso de fabricacin !ue

inclu"e muc#os otros e!uipos, pero el robot esconsiderado la parte principal de la denominada célulade trabajo robotizada.Las partes fundamentales de una celda robótica son: ROBOT. El manipulador y demás equipos que locomponen. D$%&O%$T$'O DE E%A(BLE. )UARDA% * D$%&O%$T$'O% DE &ROTECC$O+. Mamparas delimitadoras , puerta de seguridad,

cortinas. EU$&O% %ECU+DAR$Os. Fresadores,estaciones de limpieza, paneles,etc

$+%TALAC$O+ ELECTR$CA * %ER'$C$O%. !arolas, tuber"a de ser#icios

El robot se sit-a de manera de !uedar rodeado por elresto de elementos !ue interienen en la celda , esdecir en el centro de la celda, de este modo logra

alcanzar di#ersos puntos $ijos dentro de su área detrabajo, es decir poder llegar a los dispositi#os deensamble. %e trata de una disposición t"pica para robotsindustriales.

En estas celdas se conllea un menor ries/o de accidente, ya que el operario está alejado de la $uente de riesgo &robot'. (ero este riesgo no es eliminado del todo, ya que noes e0iste /aranta de !ue el operario este alejado siempre " en todo momento del entorno de trabajo del robot.

La forma de /aranti2ar la no presencia del #ombre, es instalar unos elementos !ue impidan el acceso del trabajador a la 2ona de peli/ro , o en su de$ecto, mediosdestinados a detener al robot en su moimiento, cuando el operario entre dentro de la celda.

1.1

CAU%A% DE ACC$DE+TE% E+ U+A CELDA ROBOT$CA.3La mejor medida de se/uridad es el personal capacitado.4

El usuario es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes re$erentes a seguridad y condiciones de operación.ada usuario es responsable de la seguridad de una celda, de capacitarse adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda delrobot.

Una instalacin se/ura es esencial para la proteccin del personal " e!uipo.

Los tipos de accidentes pro#ocados por robots industriales, además de los ocasionados por causas tradicionales &electrocuciones al instalar o reparar el equipo, quemaduras,etc.' son principalmente debidos a:

8/16/2019 2_MANUAL_1


8/16/2019 2_MANUAL_1


1.

Dispositio de ensamble del robotEl dispositi#o de ensamble es una !erramienta para sujetar la pieza durante el ciclo del robot. El dispositi#oestá dise/ado para cada pieza a ensamblar y permite que esta tenga las especi$icaciones dimensionales

solicitadas por el cliente. +n dispositi#o cuenta con di$erentes partes que nos permitenlocalizar y colocar la pieza de la manera correcta, tiene partes mó#iles denominadoclamps y partes eléctricas como los sensores y electro#ál#ulas.

Clamps. Los clamps son dispositi#os mecánicos mo#idos por un cilindro

neumático, estos se mue#en para liberar y sujetar la pieza con la a$uerza necesaria para no permitir que esta se mue#a mientras el robotrealiza su $unción.

%ensores. %e utilizan sensores de di$erentes tipos, como son losinducti#os, laser, etc. La $unción de los sensores es detectar las partesnecesarias para ensamblar una pieza completa. %u importancia recae

en que nos proporcionan la seguridad de saber que las partes necesarias para la pieza estáncompletas, de este modo no se realizara un ciclo sin la presencia de un componente.

5.

&ARTE% DEL ROBOT

B+n robot es un manipulador repro/ramable y multifuncional que a tra#és de mo#imientos programados #ariables puede realización de #arias tareasB.Repro/ramable signi$ica que el robot debe ser capaz de ser programado para desarrollar una amplia #ariedad de tareas y una #ez programadas puede ser modi$icada esa programación.Es (ultifuncional, porque los robots son #ersátiles, capaces de desarrollar di$erentes tareas.

Las partes de un robot son:

(A+$&ULADOR. Es el brazo mecánico del robot. TEACK &E+DA+T HTER($+AL DE E+%E7A+FAI. Es la terminal que nos permite manipular, programar y con$igurar el robot. CO+TROLADOR. Es la unidad de control eléctrico del robot, genera y controla la energ"a necesaria para que el robot se mue#a y realice sus $unciones. CO+TROL * KERRA($E+TA DE A&L$CAC$8+. -ependiendo de la aplicación M6C o %(59 el robot tiene un control y una !erramienta para la paliación.

El robot tiene dos modos de operación en modo (L)D y modo 9E). El modo &LA* se puede llamar modo automGtico, en este modo el robot operar de $orma automática ypodrá realizar o ejecutar los programas. EL modo TEACK se puede llamar modo (A+UAL, se utiliza para mo#er y programar el manipulador del robot, este modo esempleado durante el ajuste de las secuencias del robot, y debe ser empleado *nicamente por personal capacitado.

8/16/2019 2_MANUAL_1


5.1 A&L$CAC$8+ DEL ROBOT.&odemos diferenciar un robot por el tipo de aplicacin para el cual serG empleado, en &JO actualmente estGn instalados para aplicacin de soldadura por puntos Ho

%&OTI " por soldadura elctrica de micro alambr H($)I.

5.1.1 ROBOT ($).

&ARTE% DE U+ ROBOT ($).La celda de un robot M6C está con$ormada por las mamparas, dispositi#o de ensamble y los dispositi#os de seguridad de una celda estándar, aunque por su aplicación elrobot posee componentes espec"$icos.

CO+TROLADOR.

TA(BO DEALA(BRE.

(AU$+ADE %OLDAR

AL$(E+TADORDE ALA(BRE

(A+$&ULADOR

A+TORCKA

REA(ER

TEACK

&E+DA+T

8/16/2019 2_MANUAL_1


(ara su $uncionamiento un robot M6C requiere de suministros para $uncionar, as" como de ser#icios secundarios, y consumibles para su correcto $uncionamiento.

.

%U($+$%TRO% +ECE%AR$O%<A$RE para clamps de dispositi#o.A)UA para en$riar el dispositi#o &en ocasiones')A% se usa para el proceso de soldadura, puede ser <4, )rgon o una mezcla de ambos.ELCTR$C$DAD para energizar al robot y todos los componentes eléctricos de la celda &%ensores, paneles, etc'.

%ER'$C$O% +ECE%AR$O%<E%TAC$O+ DE L$(&$EFA O REA(ER. (ara eliminar la suciedad &perlas' generadas durante el proceso se requiere deuna estación de limpieza para la antorc!a del robot.

CO+%U($BLE%<($CRO ALA(BRE. Este tipo de soldadura con aporte requiere el micro alambré para generar los cordones desoldadura.&U+TA DE CO+TACTO. ec!a de cobre está situada en la punta de la antorc!a se utiliza como medio de

trans$erencia de la corriente necesaria para soldar, se requiere de un cambio cada #ez que presenta desgastepro#ocando una mala aplicación de los cordones.D$6U%OR. %ir#e para sujetar la punta de contacto y se requiere de un cambio cada #ez que presenta desgastepro#ocando una mala aplicación de los cordones.TOBERA. (rotege al di$usor y la tobera, y permite la correcta aplicación de los cordones de soldadura al concentrar elgas para generar la campana de protección para el arco eléctrico

&ARA(ETRO% CR$T$CO%'ELOC$DAD DE ALA(BRECORR$E+TE DE %OLDADURA6LUO DE )A%

CU$DADO% &OR &ARTE DE O&ERADOR

E%TADO DE LA &U+TA DE CO+TACTO+$'EL DE L$U$DO A+T$&ERLA+TE DE REA(ERE%TADO DE D$6U%OR

E%TADO DE TOBERAT$&O DE )A% ADECUADOT$&O DE ALA(BRE CORRECTOCORDO+E% DE %OLDADURA CORRECTO%BUE+ E%TADO DEL D$%&O%$T$'OL$(&$EFA DE REA(ERCORRECTA COLOCAC$O+ DE &U+TA DE CO+TACTO

8/16/2019 2_MANUAL_1


5.1.5 ROBOT %&OT.La celda de un robot %(59 está con$ormada por las mamparas, dispositi#o de ensamble y los dispositi#os de seguridad de una celda estándar, aunque por su aplicación elrobot posee componentes espec"$icos.

6RE%ADOR

CO+TROLADOR

(A+$&ULADOR

&$+FA

CO+TROL DE%OLDADURA

TEACK&E+DA+T

8/16/2019 2_MANUAL_1


(ara su $uncionamiento un robot %(59 requiere de suministros para $uncionar, as" como de ser#icios secundarios, y consumibles para su correcto $uncionamiento.

%U($+$%TRO% +ECE%AR$O%A$RE para cilindro de pinza y clamps de dispositi#o.A)UA para en$riar los componentes de la pinza &9rans$ormador, brazos, electrodos y control desoldadura'ELCTR$C$DAD para energizar al robot y todos los componentes eléctricos de la celda &%ensores,paneles, etc'.

%ER'$C$O% +ECE%AR$O%6RE%ADO DE ELECTRODO%. ada determinado n*mero de puntos aplicados se requiere limpiar yreducir el desgaste de los electrodos, la estación de $resado tiene una cuc!illa que genera un desgastecontrolado de los electrodos para asegurar que los puntos de soldadura sean correctos. -espués de

un n*mero de $resados determinado es necesario cambiar los electrodos.

CO+%U($BLE%.ELECTRODO% O CA&%. %on puntas de cobre que se colocan en los brazos de la pinza del robot, por los

cuales #iaja la corriente para generar los puntos de soldadura.BRAFO% &ORTA ELECTRODO%. %on brazos de cobre montados en la pinza del robot, permiten el cierrede la pinza para generar la presión de soldadura y, a su #ez, el paso de la corriente para generar lospuntos de soldadura.

&ARA(ETRO% CR$T$CO%

&RE%$O+ DE CERRADO DE &$+FA.CORR$E+TE DE %OLDADURA.AL$+EAC$O+ DE ELECTRODO%.T$E(&O DE %OLDADURA.CORRECTO E+6R$A($E+TO DE LO% CO(&O+E+TE%.

CU$DADO% &OR &ARTE DE O&ERADORBUE+ E%TADO DEL D$%&O%$T$'ORE'$%AR E%TADO DE BRAFO% &ORTA ELECTRODO%6U+C$O+A($E+TO DE LO% $+D$CADORE% DE 6LUO DE A)UACOLOCAC$O+ CORRECTA DE CA&%(O+$TORERA UE %E REAL$CE+ LO% 6RE%ADO%(O+$TORERA UE %E REAL$CE+ LO% CA(B$O% DE ELECTRODO%

8/16/2019 2_MANUAL_1


Área General. En el área Ceneral se desplieganlas opciones del men* seleccionado,

Área de Menú. El área de Men*, localizada en la

parte superior de la pantalla, cambia de acuerdocon la acti#idad que se este realizando.

Área de Estado . El rea de Estado, localizada enla parte superior derec!a, justo debajo del áreade Men*, muestra los datos relacionados a lacondición actual del controlador.

Area interactia. En ella aparecen las alarmas ymensajes.

5.9 &A+EL * TEACK &E+DA+T DEL ROBOT5.9.1 TEACK &E+DA+* T$&O 1

TEACK &E+DA+T T$&O 1&A+TALLA

9EL)% -E -6E658.M+E@E EL +%5 E8 L)-6E658 G+E 68-6)L) FLE).

)8EL) L) E89)-) -E-)95% D E%9)HLEE L)%F)LL)% &E%E9'.

La 9ecla %elect esutilizada paraseleccionar elelemento indicadopor el cursor.

%6@E ()) E8E-E L5%%E@5% +)8-5 E%9))H6L6)9-5 EL M5-59E) D EL 68-6)-5-E I%E@5 58 E)-DJ()()-E).

+)8-5 L) L+K 68-6)-5) E%9) E8E8-6-) EL 9E) (E8-)89E%9) )H6L69)-5, E8958E% G+E-) 68)H6L69)-5 EL H5958I%9)9J D 85 E% (5%6HLE M)H6) EL M5-5 -EL 5H59.+)8-5 E%9) )()C)-5 85 %E (+E-E8 E8E-E L5% %E@5% 58EL -E)- M)8.

8/16/2019 2_MANUAL_1


&A+EL DE ROBOT HT$&O 1I

$+D$CADORE% DE ALAR(A * 6ALLA DEL ROBOT

6ALLA>ALAR(A E+ EL ROBOT. E% $+D$CADOE+ EL AREA DE E%TADO E+ EL $CO+O DE

E%TADO DE O&ERAC$8+, E+ LA LA(&ARA$+D$CADORA DEL &A+EL DELCO+TROLADOR HBACM &A+ELI * E+ EL AREA$+TERACT$'A DE LA &A+TALLA.

F)LL)% 5 )L)M)% E+E89E%:

%)FE9D C)9E 5(E8.(uerta de seguridad abierta.

9E) L5 E8)HLE.Modo teac! !abilitado.

EM59E.M5-5 EM595.

8/16/2019 2_MANUAL_1


5.9.5 TEACK &E+DA+T T$&O 5

()89)LL) -E 9E)

(E8-)89

8/16/2019 2_MANUAL_1


A+ENO 1.+A'E)AC$O+ E+TRE &A+TALLA%

8/16/2019 2_MANUAL_1


2_manual_1

Documents