7/21/2019 04 - PID Regulatori

http://slidepdf.com/reader/full/04-pid-regulatori 1/3

[LABORATORIJSK E VJEŽBE 4 – PID REGULATORI]  12.01.2016.

1

PID REGULATORI

Parametri PID regulatora se u praksi najčešće određuju eksperimentalno, a najpoznatiji takav

metod je Zigler-Nikols (Ziegler-Nichols) metod.

U sistem se prvo uvodi proporcionalni (P) regulator i postepeno se povećava pojačanje tog

regulatora dok sistem ne dođe na granicu stabilnosti, tj. dok izlaz ne postane prostoperiodičan.Sa  se označava amplituda oscilovanja, a sa  perioda oscilovanja. Pojačanja PID regulatorase dobijaju na osnovu empirijskih formula:

 = 0.6 ∙  

 =2 ∙

 

 = ∙

8 

RAD U LABORATORIJILaboratorijski sistem FluidLab-PA ima 4 veličine kojima se može upravljati: nivo vode u gornjem

rezervoaru, pritisak vode u cijevi, protok vode kroz pumpu i temperatura vode u donjem

rezervoaru. Za svaku od veličina moguće je snimati odzive i statičke karakteristike, kao i

realizovati upravljanje u zatvorenoj sprezi u 2 tačke (histerezisno), te kontinualno (P, I, PI, PD iPID).

Slika 1. Početni prozor softvera za upravlj anje sistemom FluidLab-PA

Biranjem opcije „Closed-loop Control –  continuous“ se otvara prozor za projektovanjeregulatora kao na Slici 2.

7/21/2019 04 - PID Regulatori

http://slidepdf.com/reader/full/04-pid-regulatori 2/3

[LABORATORIJSK E VJEŽBE 4 – PID REGULATORI]  12.01.2016.

2

Slika 2. Podešavanja softvera prije početka eksperimenta za određivanje parametara PID

regulatora za upravljanje pritiskom u cijevi

Bira se veličina kojom će se upravljati (pritisak), referentna vrijednost odskočnog odziva (0.4),te u skladu sa ranije opisanim metodom, proporcionalni regulator (P).

Povećavati  dok ne dođe do pojave prostoperiodičnog odziva (kao na Slici 3.), a zatim odrediti

parametre PID regulatora, te isti testirati.

7/21/2019 04 - PID Regulatori

http://slidepdf.com/reader/full/04-pid-regulatori 3/3

[LABORATORIJSK E VJEŽBE 4 – PID REGULATORI]  12.01.2016.

3

Slika 2. Primjer dostizanja prostoperiodičnog odziva