사용 설명서 rotary table controller ( spc-a, spc-b, spc-c )nssystem.co.kr/pdf/tangork.pdf ·...

사용 설명서

ROTARY TABLE CONTROLLER

( SPC-A, SPC-B, SPC-C )

NS SYSTEM Co., Ltd.

주 엔에스 시스템( ) . 경기도 수원시 팔달구 인계동 번지 신용빌딩 층 우942-6 4 ( :442-070)

Homepage : www.nssystem.co.kr TEL: 031-235-7492~6 FAX: 031-235-7497

년 월 일2005 06 01

목 차

제 장 사양 및 외형도1 . 1

사양1-1. 1

외형도1-2. 2

제 장 코넥터 배치 및 케이블2 . 3

후면코넥터 배치2-1. 3

케이블2-2. 3

제 장 신호와 배선3 . 4

연동케이블 인터페이스 및 신호설명3-1. 4

연동케이블 내부회로도3-2. 5

연동케이블 신호설명3-3. TABLE 6

연동케이블 신호설명3-4. POWER 6

연동케이블 신호설명3-5. MPG 6

제 장 조작판넬 각부의 명칭4 . 7

제 장 운전준비 상태5 . 8

전원투입5-1. 8

운전준비상태 화면5-2. 8

운전준비 상태에서의 조작5-3. 10

조작판넬 입력에의한 조작5-3-1. 10

연동 입력에의한 조작5-3-2. 11

작업원점 좌표설정5-4. 11

채널번호 선택5-5. 12

수동 채널번호 선택5-5-1. 12

연동 채널번호 선택5-5-2. 12

제 장 셋업 파라미터 모드6 . 14

셋업 파라미터의 정의6-1. 14

셋업 파라미터 모드의 선택6-2. 14

조작 방법6-3. 15

셋업 파라미터 설명5-4. 16

제 장 프로그램 모드7 . 22

프로그램 모드의 선택7-1. 22

조작 방법7-2. 22

프로그램 명령어 설명7-3. 24

제 장 자동운전 및 수동운전8 . 36

자동운전 시작8-1. 36

수동운전 시작8-2. 36

싱글블록 운전순서8-3. 36

속도 오버라이드8-4. 36

일시정지8-5. 37

운전종료8-6. 37

리셋 및 비상정지8-7. 37

기계시스템 보호8-8. 37

제 장 원점복귀9 . 38

기계 원점복귀9-1. 38

작업 원점복귀9-2. 38

원점복귀 일시정지9-3. 38

원점복귀 주의사항9-4. 38

원점복귀 동작 순서9-5. 39

원점복귀관련 셋업 파라미터9-6. 40

제 장 조그운전10 . 41

판넬 조그운전의 조작10-1. 41

조그운전의 조작10-2. MPG 41

제 장 검사 모드11 . 42

검사기능 선택11-1. 42

입력검사 모드11-2. 42

출력검사 모드11-3. 42

조작판넬 검사 모드11-4. KEY 43

조작판넬 검사 모드11-5. LED 43

검사 모드11-6. MPG 43

제 장 이상 상태12 . 44

에러 알람 의 종류14-1. ( ) 44

에러 알람 의 내용14-2. ( ) 45

제 장 입출력 신호설명13 . 51

제 장 보수 및 점검14 . 53

정기점검14-1. 53

부품수명14-2. 53

제 장 사양 및 외형도1 .

사양1-1.

형명

항목SPC-A SPC-B SPC-C

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 3.0 4.5 6.0

적용

모터

전압형태 상 정현파 구동형 서보 모터3 AC

정격 출력 1.0 [KW] 1.5[KW] 2.0[KW]

최대출력전류[rms A] 17.0 28.0 37.0

엔코더 형식 표준 엔코더 드라이버 출력: Incremental (5000CT) , Line

최대 속도[rpm] 3000 3000 3000

감속비 90:1 180:1 360:1

최소 설정 단위 0.001 [deg] 0.001 [deg] 0.001 [deg]

설정범위

위치결정 속도 600~12000 [deg/min] 300~6000 [deg/min] 150~3000 [deg/min]

절삭 속도 12~12000 [deg/min] 12~6000 [deg/min] 12~3000 [deg/min]

최대 회전수 ±999 [turn] ±500 [turn] ±250 [turn]

각도 설정 범위 ±999.999 [deg] ±999.999 [deg] ±999.999 [deg]

운전 형태 수동운전 자동운전 연동운전 조그운전, ( ),

원점 복귀 기계원점복귀 작업원점복귀,

프로그램

입력방식 조작키입력(MDI)

채널 파일( ) 채널100

채널당 스텝 스텝96

채널선택 방식 조작키입력 에 의한 수동선택 연동입력에 의한 자동선택 신호(MDI) , (BCD, M )

입 출력/입력 점 포토커플러 절연14 ,

출력 점 포토커플러 절연8 ,

명령어

싱글블록

회전명령절삭이송 위치결정 균등분할 부채형분할A00( ), A01( ), A02( ), A72( )

다회전A73( )

원점복귀 원점복귀 원점복귀 자동원점복귀G30(CW ), G31(CCW ), G32( )

연속회전 연속회전 연속회전G34(CW ), G35(CCW )

준비기능 시간대기G81( )

연속블록

준비기능

시간대기 가감속시간 상대좌표 절대좌표G04( ), G08( ), G50( ), G51( )

좌표치재설정 클램프무효 클램프유효G70( ), G53( ), G54( )

싱글블록시작 연속블록시작G61( ), G62( )

양방향회전 방향회전 방향회전G55( ), G56(CW ), G57(CCW )

스트로크제한무효 스트로크제한유효G59( ), G60( )

스트로크제한치설정 스트로크제한치설정G78(CW ), G79(CCW )

프로그램

제어

제어 프로그램 끝M20,M21,M22,M23(LOOP ), M30( )

서브루틴 호출 주프로그램 복귀 점프 여백스텝M40( ), M42( ), M50( ), M99( )

속도설정 절삭속도 위치결정속도F00( ). F01( )

보조명령

입 출력/

검사

클램프 언클램프 완료출력 완료출력M10( ), M11( ), M12( ON), M13( OFF)

수동스타트 대기 수동스타트 대기M14( ON ), M15( OFF )

연동스타트 대기 연동스타트 대기M16( ON ), M17( OFF )

예비

입 출력/

출력 출력M60( ON), M61( OFF)

입력 점프 입력 점프M52( ON ), M53( OFF ),

보호기능드라이버 과전류 과전압 저전압 회생과다 이상 엔코더 과부하 과속도 과편차, , , , A/D , , , ,

사용환경 조작반이상 원점이상 비상정지 제어입력이상 프로그램오류, , , ,

부속 장치 옵션( ) 연동케이블 로터리테이블케이블 전원케이블, , , MPG

사용환경

주위온도 0~55℃

주위습도 이하 결로현상이 없을 것80% ( )

절연저항 이상DC 500[V], 10[M ]Ω

외형도1-2.

제 장 코넥터 배치 및 케이블2 .

후면 코넥터 배치2-1.

케이블2-2.

케이블 로터리테이블과 콘트롤러의 배선TABLE ( )

연동 케이블 상대기계와 콘트롤러의 배선IN/OUT( ) ( )

전원 케이블 전원과 콘트롤러의 배선POWER( ) (AC )

케이블 와 콘트롤러의 배선 옵션사항임MPG (MPG , )

제 장 신호와 배선3 .

연동케이블 인터페이스 및 신호설명3-1.

(MS3102A22-14P)

신호명 라벨명

핀

번

호

내부

입력

출력

번호

설명

연동시작 START A IN5연동 스타트 입력

에서 자동운전 블록 스타트ON

원점복귀 HOME B IN6연동 원점복귀 입력

에서 원점복귀 스타트ON

인터록 INT C IN7

연동 인터록 입력

자동운전 또는 원점복귀의 일시정지ON:

자동운전 또는 원점복귀의 재기동OFF:

채널입력 SET D IN8

연동 채널 프로그램번호 선택 입력 확인( )

에서 채널입력 완료ON

운전준비 상태에서만 가능( )

채널선택0 B0 E IN9 연동 채널 프로그램번호 선택( ) 0

채널선택1 B1 F IN10 연동 채널 프로그램번호 선택( ) 1

채널선택2 B2 G IN11 연동 채널 프로그램번호 선택( ) 2

채널선택3 B3 H IN12 연동 채널 프로그램번호 선택( ) 3

입력코몬 GND J 입력코몬 의 그라운드(24V )

출력24V 24V K

인터페이스용 의 출력24V

주의 내부에서 가 출력되므로 외부에서: 24

별도의 를 공급하지 마십시오24V .

완료출력 FIN L OUT0

연동 완료출력

에서 설정한 시간동안SETUP-21 "FINTM“

완료출력의 상태를 유지합니다ON .

준비출력 READY M OUT1시스템 준비 정상 출력( )

시스템이 정상이면 항상 되어 있습니다ON .

알람 ALARM N OUT2

시스템 알람 이상 출력( )

알람 이상 상태이면 출력 됩니다( ) .

에서 출력접점의 논리가SETUP-30 "ALMLG“

결정됩니다.

접점 알람 이상 상태이면0: A ( ( ) ON)

접점 알람 이상 상태이면1: B ( ( ) OFF)

운전중 RUN P OUT3채널프로그램 운전 중 출력

선택된 채널의 프로그램이 실행중이면 ON

출력코몬 OUTCOM R

출력 코몬 의 그라운드(24V )

내부에서 입력코몬 의 그라운드 과 연결(24V )

되어 있으므로 외부에서 연결하지 않아도

관계없이 정상동작 합니다.

전원투입1 PWR1 S 외부 상대기계 에서의 전원투입 신호선( ) 1/2

사용하지 않을 경우에는 반드시 PWR1/2

양단간을 연결하여 주십시오.

연결하지 않으면 전원투입이 불가능 합니다.

전원투입2 PWR2 T

비상정지1 EMG1 U 외부 상대기계 에서의 비상정지 신호선( ) 1/2

사용하지 않을 경우에는 반드시 EMG1/2

양단간을 연결하여 주십시오.비상정지2 EMG2 V

연동케이블 내부회로도3-2.

제어용 입력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다1. .

제어용 출력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다2. .

각 출력포트의 용량은 입니다DC 100V, 120mA .

내부회로에 출력단자 보호용 역전압방지 다이오드가 내장되어 있으나 안전을 위하여 반드시 부하코일 양단에

그림과 같이 역전압 방지 다이오드를 설치하여 주십시오.

노이즈 방지를 위하여 트위스트 실드 케이블을 사용하여 주십시오3. .

연결하지 않으면 비상정지상태가 유지됩니다.

테이블 케이블 신호 설명3-3. TABLE( )

(MS3102 28-15P)

로터리 테이블 내부 배선도( )

테이블케이블

전원 케이블 신호 설명3-4. POWER( )

(MS3102 20-3P)

케이블 신호 설명3-5. MPG

(MS3102 16S-01P)

핀번호 설명 핀번호 설명 핀번호 설명

A ENCODER A N ENCODER 5V b 센서HOME

B ENCODER /A P ENCODER 0V c Not Connect

C ENCODER B R ENCODER SHIELD d Not Connect

D ENCODER /B S Not Connect e Not Connect

E ENCODER Z T Not Connect f 출력CLAMP-R

F ENCODER /Z U Not Connect g 출력CLAMP-S

G ENCODER U V Not Connect h Not Connect

H ENCODER /U W Not Connect j MOTOR U

J ENCODER V X INCOM(24V GND) k MOTOR V

K ENCODER /V Y 센서CLAMP l MOTOR W

L ENCODER W Z 센서UNCLAMP m MOTOR FG

M ENCODER /W a INCOM(24V GND)

단자라벨 설명

INCOM 24V GND

CLS 센서CLAMP

ULS 센서UNCLAMP

INCOM 24V GND

HS 센서HOME

CR 출력CLAMP-R

CS 출력CLAMP-S

핀번호 설명

A 접지FG ( )

B AC1 (220V)

C AC2 (220V)

핀번호 설명 비고

A 상MPG A

B 상MPG /A

C 상MPG B

D 상MPG /B

E 속도MPG OFF: LOW SPEED

ON : HIGH SPEEDF 속도MPG /

G 5V

H 0V

제 장 조작판넬 각부의 명칭4 .

버튼 명칭 기 능 버튼 명칭 기 능

RESET 시스템 리셋 ＋ 부호 입력 수동채널선택 증가“+” , ( )

PROGRAM 사용자 프로그램 입력 SHIFT + ＋ 프로그램 스텝 삽입1 (INS)

PARAMETER 좌표 입력WORK HOME － 부호 입력 수동채널선택 감소“-” , ( )

SHIFT+PARAMETER 셋업 파라미터 입력 SHIFT + － 프로그램 스텝 삭제1 (DEL)

JOG 조그 수동운전 모드 선택 SHIFT 동시 누름 버튼

MPG 수동운전 모드 선택MPG ↑ 커서 위로 이동 수동 고속운전 선택,

DGN 검사 모드 선택(DIAGNOSIS) ← 커서 좌측으로 이동 수동 이송, CW

1 숫자 입력 위치결정 속도조정“1” , SHIFT + ← 입력 중 마지막 숫자 삭제(BACK)

2 숫자 입력“2” ↓ 커서 아래로 이동 수동 저속운전 선택,

SHIFT+2 명령어 코드 입력A- → 커서 우측으로 이동 수동 이송, CCW

3 숫자 입력 절삭이송 속도조정“3” , AUTO 자동 연동 운전 시작( )

4 숫자 입력“4” STOP 자동운전 또는 원점복귀 정지

SHIFT+4 명령어 코드 입력F- SHIFT + STOP 자동운전 또는 원점복귀 완전정지

5 숫자 입력“5” ESC 전상태로 복귀 또는 초기상태로 복귀

6 숫자 입력“6” MACHINE HOME 기계원점 복귀 시작

SHIFT+6 명령어 코드 입력G- WORK HOME 작업원점 복귀 시작 해당 채널 작업원점( )

7 숫자 입력“7” , ENTER 입력

8 숫자 입력“8” , SHIFT + ENTER 입력취소(CANCEL)

SHIFT+8 명령어 코드 입력M- POWER 콘트롤러 전원 ON/OFF

9 숫자 입력“9” START 수동운전 시작

0 숫자 입력 표시화면 종류선택“0” , EMG. STOP 비상정지

제 장 운전준비 상태5 .

전원투입5-1.

수동전원투입 콘트롤러 자체에서 전원을 투입하는 경우:

연동케이블의 전원제어신호 의 양단간 가 연결 된 상태에서 조작판넬 스위치의(POWER1-POWER2 ) (ON) “POWER"

켜짐 을 누르면 전원이 투입됩니다” “ .

연동전원투입 상대기계에서의 연동신호에 의한 전원을 투입하는 경우:

조작판넬 스위치가 켜짐 으로 선택된 상태에서 연동케이블의 전원제어신호 의 양단간“POWER" ” “ (POWER1-POWER2 )

이 연결 되면 전원이 투입됩니다(ON) .

전원이 정상이면 운전준비상태 화면“ 0” 이 표시되고 전면의, 가 점등“POWER" LED 됩니다.

이때 정상상태이면 시스템이 정상임을 알리는 연동 출력이 됩니다“READY" ON .

운전준비상태 화면5-2.

“0” 버튼을 누를 때마다 운전준비 상태화면이 아래 그림과 같이 순차적으로 나타납니다.

운전준비 상태 화면A. 0

기본화면으로서 회전각도 채널번호 원점복귀상태를 표시합니다, , .

회전각도

채널번호 원점복귀상태

운전준비 상태 화면B. 1

속도항목을 표시하고자 할 때 사용합니다.

회전각도

러피드 위치결정 속도 피드 절삭 속도( ) ( )

운전준비 상태 화면C. 2

연동신호의 입력상태를 표시하고자 할 때 사용합니다.

A N GL E: + 0 0 0 . 0 0 0 ˚

CH : [ 00 ] HOME : N O ANGLE

회전각도 표시

이하(999.999 deg )+999.999~-999.999 [deg]

회전수 표시

이상(999.999 deg )+999.999~-999.999 [Ts]

CH 채널번호 표시 선택된 채널 프로그램 번호 을 표시( )

HOME 원점복귀 상태 표시 미완료 완료NO: , OK:

A N GL E: + 0 0 0 . 0 0 0 ˚

R : 0 5 00 0 F : 0 1 0 0 0

ANGLE 화면 와 동일함“0” 화면 와 동일함“0”

R 러피드 위치결정 속도( )러피드 위치결정 속도를 표시함( )

단위: deg/min

F 피드 절삭 속도( )피드 절삭 속도를 표시함( )

단위: deg/min

연동신호의 입력상태를 표시(ON:O, OFF:X)

S 연동 스타트 신호(START) 0 채널선택 B0

H 연동 원점복귀 신호(HOME) 1 채널선택 B1

I 연동 인터록 신호 2 채널선택 B2

P 채널선택 신호SET 3 채널선택 B3

S : O H : X I : X P : O

0 : X 1 : X 2 : X 3 : X

운전준비 상태 화면D. 3

수동스타트신호 및 로터리테이블의 센서 입력상태를 표시하고자 할 때 사용합니다.

운전준비 상태 화면E. 4

서보모터 및 서보드라이버의 상태를 검사하고자 할 때 사용합니다.

S : + 0 0 0 0 E : + 0 0 0 0 0

A L : 0 0T0 % I L: 0 0 0 %

S서보모터

회전속도

서보모터의 초 평균속도를 표시 합니다 단위는 입니다0.2 . RPM .

는 시계방향 회전을 의미합니다“+” .

E편차카운터

에러펄스

내부 지령펄스와 피드백 펄스의 차이를 표시합니다.

위치제어의 정도 및 위치 추종성을 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

AL 평균 부하량

서보모터에 가해지는 부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다15 .

단위는 정격토크에 대한 입니다 정격부하일 때가 입니다% . 100% .

부하량을 측정하여 적용된 서보모터의 용량적인 타당성을 검토하는 데 사용 됩니다.

초 평균부하량이 이상이면 모터 용량을 한 단계 높여야 합니다15 70% .

IL 순시 부하량

서보모터에 가해지는 순시 부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다0.2 .

단위는 정격토크에 대한 입니다 정격부하일 때가 입니다% . 100% .

가감속 또는 순간적인 과부하가 걸릴 경우 초 순시 부하량을 측정하는 데 사용 됩니다0.2 .

신호의 입력상태를 표시(ON:O, OFF:X)

START 수동 스타트 신호(START)

HOME 로터리테이블 원점 센서 신호(HOME)

CLAMP 로터리테이블 클램프 리미트센서 신호(CLAMP)

UNCLP 로터리테이블 언클램프 리미트센서 신호(UNCLAMP)

S T A R T : X HOM E : O

C L A M P : O UNC L P : X

운전준비 상태에서의 조작5-3.

조작판넬 입력에 의한 조작5-3-1.

수동 운전A.

원점복귀가 완료된 상태에서(“ZR" 가 점등LED ) “START” 버튼을 누르면 선택된 채널의 프로그램이 자동으로

수행됩니다 이후. “START” 버튼을 누를 때마다 블록씩 프로그램이 수행됩니다1 .

자세한 내용은 제 장 자동운전 및 수동운전을 참조하십시오8 .

B. 기계 원점복귀 (MACHINE HOME)

“MACHINE HOME” 버튼을 누르면 기계원점복귀가 수행됩니다.

기계원점복귀가 완료되면 “ZR" 가 계속 점등됩니다LED .

자세한 내용은 제 장 원점복귀를 참조하십시오9 .

C. 작업 원점복귀 (WORK HOME)

“WORK HOME” 버튼을 누르면 선택된 채널의 작업원점복귀가 수행됩니다.


조그 운전D. (JOG)

“JOG” 버튼을 누르면 조그운전 모드가 수행됩니다.

자세한 내용은 제 장 조그운전을 참조하십시오10 .

운전E. MPG

“MPG” 버튼을 누르면 에 의한 조그운전 모드가 수행됩니다MPG .

자세한 내용은 제 장 조그운전을 참조하십시오10 .

F. 검사 모드(DGN)

“DGN” 버튼을 누르면 검사 모드가 수행됩니다.

자세한 내용은 제 장 검사모드를 참조하십시오11 .

G. 프로그램 모드

“PROGRAM” 버튼을 누르면 프로그램 모드가 수행됩니다.

자세한 내용은 제 장 프로그램모드를 참조하십시오7 .

작업 원점좌표 설정H.

“PARAMETER” 버튼을 누르면 작업 원점좌표 설정 모드가 수행됩니다.

자세한 내용은 장 작업 원점좌표 설정을 참조하십시오5-4 .

I. 셋업 파라미터

“SHIFT+PARAMETER” 버튼을 누르면 셋업 파라미터 모드가 수행됩니다.

자세한 내용은 제 장 셋업 파라미터 모드를 참조하십시오6 .

수동 채널선택J.

“+” 버튼을 누를 때마다 채널번호가 씩 증가 됩니다“1” .

“-” 버튼을 누를 때마다 채널번호가 씩 감소 됩니다“1” .

자세한 내용은 장 채널번호 선택을 참조하십시오5-5 .

연동 입력에 의한 조작5-3-2.

자동 운전A.

원점복귀가 완료된 상태에서(“ZR" 가 점등LED ) “AUTO” 버튼을 누르면 선택된 채널의 프로그램이 자동으로

수행됩니다 이후 연동. “START” 입력이 될 때마다 블록씩 프로그램이 수행됩니다ON 1 .

자세한 내용은 제 장 자동운전 및 수동운전을 참조하십시오8 .

연동 기계 원점복귀B. (MACHINE HOME)

연동 “HOME” 입력이 이면 기계원점복귀가 수행됩니다ON .

기계원점복귀가 완료되면 “ZR" 가 계속 점등됩니다LED .


연동 채널번호 선택C.

연동 채널입력 신호와 채널선택 신호에 의하여 상대기계에서 채널번호를 선택합니다(SET) (B0,B1,B2,B3) .

자세한 내용은 장 채널번호 선택을 참조하십시오5-5 .

작업원점 좌표 설정5-4.

조작판넬의 “PARAMETER” 버튼을 누르면 작업 원점좌표 설정 화면이 표시됩니다.

채널번호

작업 원점좌표치

작업 원점좌표 설정의 입력방법은 다음과 같습니다.

1. “ENTER" 버튼을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는 설정치의 선두로 이동합니다.

첫 번째 자리에2. “+” 또는 “-” 를 눌러 부호를 입력 합니다 이때 커서 는 한 칸 우측으로 이동합니다. ( ) .＿

부호가 아니면 입력되지 않습니다.

3. 숫자(0~9) 버튼을 눌러 입력하고자 하는 데이터를 입력합니다 이때 커서 는 한 칸씩 우측으로 이동합니다. ( ) .＿

4. “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 선택된 채널의 작업 원점좌표 메모리에 기억되고 운전준비 상태화면으로

복귀합니다 입력 단위는 입니다. 0.001 [deg] .

5. 설정치를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리로 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT BACK＋ 버튼을 누르면 한자리씩 앞자리로 지워갑니다” .

6. 설정치 입력 도중 입력을 취소하거나, 실수로 버튼을 눌러서“ENTER" 설정치가 화면에서 없어진 경우 “ESC”

버튼을 누르면 입력이 취소되고 운전준비 상태화면으로 복귀합니다.

작업원점의 완료시 좌표표시 방법은 에서 결정합니다SETUP-12 "HWORK" .

C H : 0 0 W OR K HOM E

[ + 0 0 0 . 0 0 0 ]

SETUP-12 "HWORK"0 원점복귀 완료 후 좌표치를 으로 크리어“0”

1 원점복귀 완료 후 좌표치를 작업원점좌표로 설정

채널번호 선택5-5.

수동 채널번호 선택5-5-1.

조작판넬에서 사용자가 직접 채널번호 를 선택하는 것을 수동 채널번호 선택 이라 합니다(0~99) “ ” .

채널번호는 운전 시 실행될 프로그램의 파일번호를 의미합니다.

총 채널 이 있으며 각각의 채널은 스텝으로 구성되어 있습니다100 (00~99) 96 .

“+” 버튼을 누를 때마다 채널번호가 씩 증가 됩니다“1” .

이상이면 으로 순환됩니다“99” “0” .

“-” 버튼을 누를 때마다 채널번호가 씩 감소 됩니다“1” .

이하이면 로 순환됩니다“0” “99” .

한번 선택된 채널번호는 전원이 되도 기억됩니다OFF .

연동 채널번호 선택5-5-2.

연동 채널입력 신호와 채널선택 신호에 의하여 상대기계에서 채널번호 를 선택(SET) (B0,B1,B2,B3) (0~99)

하는 것을 연동 채널번호 선택 이라 합니다“ ” .

채널번호는 운전 시 실행될 프로그램의 파일번호를 의미합니다.


아래와 같이 에 의하여 채널선택 방법이 결정됩니다SETUP-00 "PTYPE" .

까지 사용 방식 프로그램 채널선택A. BCD(0~9 )

채널선택신호 의 코드에 의하여 채널을 선택합니다(B0,B1,B2,B3) BCD .

값이 이상이면 로 인식합니다BCD “9” “9” .

채널선택의 순서는 다음과 같습니다.

단위 채널선택 연동 신호 출력 딜레이 연동 신호1. 1 BCD --> A (20msec) --> SET ON

완료 출력 시간 에서 결정 딜레이 완료 출력 연동2. FIN( ) ON --> B (SETUP-21 ) --> FIN( ) OFF --> SET OFF

에서 결정 시간 이내에 다음 단위 설정 진행 시간경과하면 에러처리3. C (SETUP-21 ) (10 ) -->

에러 시에는 화면에 가 표시됩니다“CHANNEL SET ERR " .

단위 채널선택 연동 신호 출력 딜레이 연동 신호4. 10 BCD --> A (20msec) --> SET ON

완료 출력 시간 에서 결정 딜레이 완료 출력 연동5. FIN( ) ON --> B (SETUP-21 ) --> FIN( ) OFF --> SET OFF

0 방식 프로그램 채널선택BCD

1 신호 방식 프로그램 채널선택M

값BCD 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

B0 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

B1 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF

B2 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF

B3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON

신호 방식 프로그램 채널선택B. M

개별 채널선택신호 에 의하여 채널번호가 결정됩니다(B0=0, B1=1 ,B2=10) .

채널크리어 채널선택 채널확정 신호가 초 시간 동안 변화가 없으면 에러처리 됩니다(B0), (B1,B2), (SET) D(Max 1 ) .

에러 시에는 화면에 가 표시됩니다“CHANNEL SET ERR " .

채널선택의 순서는 다음과 같습니다.

채널번호 크리어 입력 딜레이 완료 출력 채널번호1. B0( “0” ) ON --> A (20msec) --> FIN( ) ON --> B0( “0”

크리어 입력 딜레이 완료 출력) OFF --> B (20msec) --> FIN( ) OFF

또는 채널번호 증가 입력 딜레이 완료 출력 또는2. B1 B2( ) ON --> A (20msec) --> FIN( ) ON --> B1 B2

채널번호 증가 입력 딜레이 완료 출력( ) OFF --> B (20msec) --> FIN( ) OFF

원하는 번호가 될 때까지 항목을 반복함3. 2

채널번호 확정 입력 딜레이 완료 출력 채널번호 확정 입력4. SET( ) ON --> A (20msec) --> FIN( ) ON --> SET( )

딜레이 완료 출력ON --> B (20msec) --> FIN( ) OFF

채널선택신호 설정치 신호에 의하여 설정(SET )

B0 채널번호를 으로 크리어“0”

B1 채널번호를 씩 증가"1"

B2 채널번호를 씩 증가"10"

제 장 셋업 파라미터 모드6 .

셋업 파라미터의 정의6-1.

기계제작자가 기계시스템에 관한 각종 기본정보 를 제어기에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) SPC-A/B/C .

따라서 사용자가 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다SETUP ( : SETUP) .

셋업 파라미터 모드의 선택6-2.

운전 준비상태에서 “SHIFT+PARAMETER 버튼을 누르면 확인을 위하여 아래와 같이 확인 화면이 표시됩니다” .

이때 조작반의 가 상태가 됩니다"EDIT" LED ON .

"ESC" 버튼을 누르면 셋업 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

"ENTER" 버튼을 누르면 셋업 파라미터의 보호를 위하여 아래와 같이 암호 화면이 표시됩니다(PASS-WORD) .

암호 자리의 숫자 가 일치하면 아래와 같이 셋업 파라미터 편집 상태가 됩니다(4 ) .

암호를 입력할 때마다 확인을 위하여 해당자리에 “*” 표시가 나타납니다.

암호가 일치하지 않으면 셋업 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

0 0 - P T Y P E - + 0 0 0 0 0 0

0 1 - GE A R - + 0 0 0 0 0 0 셋업 파라미터 편집 상태< >

━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 셋업 파라미터 번호: (00~63)

이 름 셋업 파라미터 항목의 명칭:

부 호 셋업 파라미터 설정치의 부호:

설정치 셋업 파라미터 설정수치:

Y E S : E N T E R K E Y

NO: E S C K E Y

P A S S W OR D : _ _ _ _

조작 방법6-3.

화면이동A.

상하 이동 버튼( , )↑ ↓ 을 누르면 화면상의 커서 가 상하로 이동합니다( ) .＿

커서가 열에 있을때1 “↑ 버튼을 누르면 화면이 위로 이동하고 커서가 열에 있을때” , 2 “↓ 버튼을 누르면 화면이”

아래로 이동합니다 셋업의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 셋업의 끝을 알리는 파일종료 화면이 나타납니다. .

6 3 - P W OR D- + 0 0 0 4 6 6

< < E ND OF F I L E > > 끝 화면상태< >

셋업 번호의 선택B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 번호의 맨 앞 십 단위 에 이동시킨 후 해당번호를 입력하면 화면이( )

해당번호의 셋업 파라메타 내용으로 전환 됩니다.

셋업 설정치 입력C.

커서 를 부호자리에 이동시킨 후( )＿ 부호버튼( )＋，－ 을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는

설정치 자리 의 선두로 이동합니다(6 ) .

이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(DATA) “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 메모리에

기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 커서 는 부호자리로 원위치 됩니다( ) .＿

숫자를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT＋← 버튼을 누르면 한자리 씩 앞자리로 지워갑니다” .

설정치 변경 도중에 변경을 포기하고 원래의 입력치로 원위치 하고자 할 경우에는 “SHIFT ENTER＋ 버튼을”

누르면 됩니다.

운전준비 상태로의 복귀D.

“ESC” 버튼을 누르면 셋업 파라미터를 메모리에 저장하고 운전준비상태로 복귀합니다.

따라서 운전준비상태로 복귀하기 전에 절대로 전원을 하지 마십시오OFF .

셋업 파라미터의 내용에 오류가 발생합니다.

셋업 파라미터 설명6-4.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 PTYPE

연동신호에 의한 프로그램 채널 선택*

상대기계에서 연동신호에 의하여 자동운전시 실행될 프로그램의 채널번호를 선택

하는 방식을 결정합니다.


까지 사용 방식 프로그램 채널선택A. BCD(0~9 )

채널선택신호 의 코드에 의하여 채널을 선택합니다(B0,B1,B2,B3) BCD .

단위 채널선택신호 출력 딜레이 신호1. 1 --> A (20msec) --> SET ON

완료 출력 에서 결정 딜레이2. FIN( ) ON --> B (SETUP-21 ) --> FIN/SET OFF

에서 결정 시간 이내에 다음 진행 시간경과하면 에러처리3. C (SETUP-21 ) -->

단위 채널선택신호 출력 딜레이 신호4. 10 --> A (20msec) --> SET ON

완료 출력 에서 결정 딜레이5. FIN( ) ON --> B (SETUP-21 ) --> FIN/SET OFF

신호 방식 프로그램 채널선택B. M

채널선택신호 에 의하여 채널을 선택합니다(B0=0, B1=1 ,B2=10) .

프로그램 채널을 으로 크리어B0 ON : “0”

프로그램 채널을 씩 증가B1 ON : "1"

프로그램 채널을 씩 증가B2 ON : "10"

초 시간 동안 입력신호의 변화가 없으면 에러처리#. D(Max. 1 )

채널 크리어 신호 입력 딜레이 신호 츨력1. B0( ) --> A,B(20msec) --> FIN

채널선택 신호 입력 딜레이 신호 출력2. B1 or B2( ) --> A,B(20msec ) --> FIN

채널확정 신호 입력 딜레이 신호 출력3. SET( ) --> A,B(20msec ) --> FIN

0 방식 프로그램 채널선택BCD

1 신호 방식 프로그램 채널선택M

0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

01 GEAR

로터리 테이블 감속비*

로터리 테이블의 감속비를 설정 합니다.

선택된 감속비에 따라서 최대속도 및 최대회전수가 다르게 적용됩니다.

0 90:1

1 180:1

2 360:1

90:1 180:1 360:1

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

최대회전수(turn) 999 500 250

0 2

02 MTDIR

모터 회전 방향*

서보모터의 회전방향을 설정합니다.

서보모터 취부구조 및 로터리 테이블의 감속기 구조에 따라서 정방향 의 회전(CW)

방향이 반대인 경우도 있습니다 이러한 경우에는 설정치를 로 설정하여 회전. “1”

방향을 일치 시킵니다.

0 정 방향으로 구동 시 시계방향 으로 회전하는 경우(CW)

1 정 방향으로 구동 시 반시계방향 으로 회전하는 경우(CCW)

0 1

03 SONTM

서보 지연시간* ON

로터리 테이블의 회전 시 테이블의 언클램프 출력 후 서보모터의 동작(UNCLAMP)

개시 시점까지의 지연시간을 설정합니다.

단위는 입니다msec .

전기적 및 기계적인 지연시간에 의해서 언클램프 출력 후 실제 동작은(UNCLAMP)

일정시간 후 완료됩니다 언클램프 완료 후 서보모터가 동작하여야 서보모터 축의.

과도한 부하현상을 방지할 수 있습니다.

설정치가 언클램프 동작시간에 비하여 심하게 길면 브레이크가 풀린 상태에서

일정시간 지연 후에 이 되어 그 사이에 기계적인 움직임이 발생 할 수SERVO ON

있으므로 적절하게 설정하십시오.

주의 설정치가 언클램프 동작시간에 비하여 심하게 적으면 브레이크가 걸린:※

상태에서 이 되어 모터축에 무리가 발생하여 장시간 사용시SERVO ON

축이 파손되는 경우도 있으므로 주의하여 주십시오.

5 200

04 SOFTM

서보 지연시간* OFF

로터리 테이블의 정지 시 테이블의 클램프 출력 후 서보모터의 동작 차단(CLAMP)

시점까지의 지연시간을 설정합니다.


전기적 및 기계적인 지연시간에 의해서 클램프 출력 후 실제 동작은(CLAMP)

일정시간 후 완료됩니다 클램프 완료 후 서보모터가 차단되어야 기계적인 움직임을.

방지할 수 있습니다.

설정치가 클램프 동작시간에 비하여 심하게 적으면 브레이크가 풀린 상태에서

가 되어 그 사이에 기계적인 움직임이 발생 할 수 있으므로 적절하게SERVO OFF

설정하십시오.

주의 설정치가 클램프 동작시간에 비하여 심하게 길면 브레이크가 걸린:※

상태에서 이 되어 모터축에 무리가 발생하여 장시간 사용시SERVO ON


5 200

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

05 RPSPD

기본 설정 급속이송 속도* (RAPID)

급속이송 에 대한 기본속도를 설정합니다(RAPID POSITIONING) .

단위는 입니다(deg/min) .

자동운전 시 프로그램에서 급속이송 속도설정 명령어 에 의하여 속도가 설정(F01)

되지 않은 경우에 기본적으로 설정되는 급속이송 속도입니다.

에서 선택된 감속비에 따라서 최대속도 다르게 적용됩니다SETUP-00 .

의 설정치SETUP-00 0 (90:1) 1 (180:1) 2 (360:1)

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

600

300

150

12000

6000

3000

06 BSACC

기본 설정 가감속 시간*

자동운전 시 프로그램에서 가감속시간 설정 명령어 에 의하여 가감속시간이(G08)

설정되지 않은 경우에 기본적으로 설정되는 가감속시간 입니다.

단위는 초 입니다0.01 .

0 50

07 MANSP

고속 조그운전 속도*

조그운전 시 사용될 고속 운전 속도를 설정합니다.

단위는 입니다RPM .

10 3000

08 JOGSP

저속 조그운전 속도*

조그운전 시 사용될 저속 운전 속도를 설정합니다.


10 3000

09 MACCT

수동운전 가감속 시간*

고속 조그운전 시 사용될 가감속시간을 설정합니다.


0 50

10 FDSPD

기본 설정 절삭이송 속도* (FEED)

절삭이송 에 대한 기본속도를 설정합니다(FEED) .

단위는 입니다(deg/min) .

자동운전 시 프로그램에서 절삭이송 속도설정 명령어 에 의하여 속도가 설정(F00)

되지 않은 경우에 기본적으로 설정되는 급속이송 속도입니다.

에서 선택된 감속비에 따라서 최대속도 다르게 적용됩니다SETUP-00 .

의 설정치SETUP-00 0 (90:1) 1 (180:1) 2 (360:1)

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

12

12000

6000

3000

11 HTIME

원점복귀 제한 시간*

원점복귀 제한시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

원점센서 기계이상 서보드라이버 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점복귀를, ,

완료하지 못하는 경우에 제한시간을 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“HOME TIME OVER “ .

설정치가 일 경우에는 제한시간 기능이 무시됩니다“0” .

기계의 안전을 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

원점복귀의 작동순서는 아래 그림과 같습니다

0 250

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

12 HWORK

작업 원점 좌표 처리* (WORK)

작업원점을 포함한 원점복귀 완료 후 좌표치를 으로 크리어 할 것인지 또는“0”

작업원점좌표로 설정할 것인지를 결정합니다.

0 원점복귀 완료 후 좌표치를 으로 크리어“0”


0 1

13 HSLOG

원점센서 접점논리*

원점센서의 접점논리를 결정합니다.

0 원점센서 동작시 접점ON (A )

1 원점센서 동작시 접점OFF (B )

0 1

14 HMZPH

엔코더 상 원점복귀* Z

원점센서에 의한 센서원점복귀 후 상에 의한 초정밀 원점복귀 기능을 선택합니다Z .

상 기능 사용 시 상 검출 속도는 내부에 결정되어 있습니다Z Z .

초정밀 원점복귀를 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

기계사용중 원점센서 시 원점위치가 변경되지 않아 편리하게 이용됩니다A/S .

상 기능을 사용하지 않는 경우에는 센서원점 원점센서가 되는 지점 이Z ( OFF )

기계원점으로 적용됩니다.

0 상 원점기능 미사용Z

1 상 원점기능 사용Z

0 1

15 HMSPD

원점복귀 고속 속도*

원점복귀 수행 시 원점센서를 찾아가기 위한 고속속도를 설정합니다.

단위는 입니다 원점 기계 작업원점 이동시에도 적용되는 속도입니다RPM . OFFSET( + ) .

주의 원점센서를 검출한 후 감속정지 한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록:※

주의하여 주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향조정 하거나.

센서도그의 폭을 길게 조정하여 주십시오.

10 3000

16 HMCSP

원점복귀 미세 속도*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 센서의 를 검출하기 위한 미세이동 속도를OFF

설정합니다 단위는 입니다. RPM .

10 300

17 HMACC

원점복귀 가감속 시간*

원점복귀 고속 속도에 적용되는 가감속 시간 입니다.


주의 원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록:※

주의하여 주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나.

센서도그의 폭을 길게 조정하여 주십시오.

0 50

18 HMDIR

원점복귀 시작 방향*

원점복귀의 시작 진행 방향을 설정합니다.

0 방향 진행CW

1 방향 진행CCW

0 1

19 HMOFF

원점 좌표* OFFSET

원점센서 또는 상에 의한 기계원점 완료 후 원점 이 필요한 경우에Z OFFSET

사용합니다 원점 좌표치는 작업원점으로도 사용됩니다. OFFSET .

단위는 입니다0.001 [deg] .

일 경우 방향으로 일 경우 방향으로 이동합니다“+“ CW , “-” CCW .

원점 동작 완료 후 좌표치는 으로 자동 크리어 됩니다OFFSET “0” .

이동속도는 에 의하여 결정됩니다SETUP-15 “HMSPD“ .

가감속시간은 에 의하여 결정됩니다SETUP-17 “HMACC“ .

-359999 +359999

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

20 CHSER

채널선택 에러 검출 시간*

방식 프로그램 채널선택 인 경우에 단위와 단위 채널을BCD (SETUP-00 =0) 1 10

연속해서 결정해야 유효한 채널선택이 됩니다.

단위와 단위 채널선택의 간격이 여기에 설정한 시간보다 길면 에러상태를1 10

표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“CHANNEL SET ERR “ .


200 500

21 FINTM

완료출력 유지시간* (FIN)

완료출력 사용 시 완료출력의 유지시간을 설정합니다ON .

설정시간 경과 후 완료출력이 자동으로 됩니다OFF .


10 300

22 MPGDR

회전방향* MPG

에 의한 조그 운전 시 핸들 회전방향과 로터리 테이블 회전방향을 일치MPG MPG

시키는 기능을 수행합니다.

펄스출력의 결선을 바꾸지 않고 회전방향을 바꿀 수 있습니다MPG .

0 회전 시 로터리 테이블 회전의 경우MPG CW CW

1 회전 시 로터리 테이블 회전의 경우MPG CW CCW

0 1

23 MLOW

저속 배율* MPG

에 의한 조그운전 시 저속 모드에서의 속도배율을 설정합니다MPG .

속도배율이 높을수록 고속회전을 합니다 반대로 분해능은 저하됩니다. .

1 100

24 MHIGH

고속 배율* MPG

에 의한 조그운전 시 고속 모드에서의 속도배율을 설정합니다MPG .


10 1000

25 MPACC

고속 가감속시간* MPG

에 의한 고속 조그운전 시 가감속 시간을 설정 합니다MPG .


0 50

26 MANDR

조그운전 방향 변경*

조작판넬의 조그운전 버튼 스위치의 방향을 설정합니다.

모터 취부 방향에 따라서 조그운전 입력의 지정된 방향과 실제 기계의 움직임이

반대가 되어 불편한 경우에는 설정치에 의하여 조그운전 입력의 동작방향을 변경

할 수 있습니다.

0 지정된 방향으로 이동

1 지정된 반대 방향으로 이동

0 1

27 SEGDP

표시 선택* 7-SEGMENT

서보 드라이버 전면의 세그먼트 표시장치에 기본으로 표시하여야 할 항목을7

선택합니다 운전중 변경이 가능합니다. .

0 서보모터 회전속도 단위: RPM

1 편차펄스 단위: PULSE

2 초 평균 부하량 단위 정격에 대한 값15 : %

3 초 순시부하량 단위 정격에 대한 값0.2 : %

4 회생제동 사용율 단위 초에 대한 값: 1 %

0 4

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

28 RS232

시리얼 통신* ID

시리얼 통신을 위한 개별 고유번호 를 설정해 줍니다(ID) .

사용하지 않을 경우에는 반드시 으로 설정하여 주십시오“0” .

0 시리얼 통신 미사용

1 ~ 255 해당 설정치가 개별 고유번호 임(ID)

0 255

29 BRATE

시리얼 통신 속도*

시리얼 통신을 위한 통신 속도를 설정해 줍니다.

RS232C

0 1200 BPS

1 2400 BPS

2 4800 BPS

3 9600 BPS

4 19200 BPS

0 4

30 ALMLG

알람 출력 접점논리* (ALARM)

에러상태에서 알람출력 출력 의 출력접점 논리를 결정합니다( 2) .

0 접점 출력 알람에서A ( ON)

1 접점 출력 알람에서B ( OFF)

0 1

31 LSCHK

리미트 센서 확인 대기시간*

로터리 테이블의 클램프 언클램프 센서 확인 지연시간을 설정합니다, .


로터리 테이블의 클램프 언클램프 출력 후 전기적 및 기계적인(CLAMP), (UNCLAMP)

지연시간에 의해서 실제 동작은 일정시간 후 완료됩니다.

따라서 동작완료 확인용 리미트 센서는 적절한 시간 경과 후 검사가 가능합니다.

설정치가 과도하게 적으면 정상동작인 경우에도 에러가 발생할 수 있으므로

적절하게 설정하십시오.

10 3000

32 BSDIM

기본 설정 좌표계*

자동운전 시 프로그램에서 절대좌표계 증분좌표계 를 설정하지 않은(G51), (G50)

경우에 기본적으로 설정되는 좌표계 입니다.

0 절대좌표계

1 증분 상대 좌표계( )

0 1

33 CTYPE

클램프 출력 형태*

클램프 동작 시의 출력의 상태를 결정합니다.

0 출력이 될 때 클램프 동작ON

1 출력이 될 때 클램프 동작OFF

0 1

33

~

62

XXXXX 미사용 영역* 0 1

63 PWORD

암호 설정* (PASS-WORD)

콘트롤러의 입력정보를 보호하기 위한 암호를 설정합니다.

암호는 자리의 숫자로 입력되어야 합니다4 .

셋업 파라미터 및 서보 파라미터의 편집은 암호가 일치되어야 편집모드로의 진입이

가능합니다.

0 9999

제 장 프로그램 모드7 . (PROGRAM MODE)

프로그램 모드의 선택7-1.

운전 준비상태에서 “PROGRAM 버튼을 누르면” 프로그램 입력상태가 됩니다.

0 0 - 0 0 - A 0 0 + 9 9 9 9 9 9

0 0 - 0 1 - G8 1 + 0 0 0 0 1 0 프로그램 입력상태< >

ꠗꠚꠙ ꠗꠚꠙ ꠗꠚꠚꠚꠚꠙꠗꠚꠙꠗꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠙA B C D E

조작방법7-2.

화면이동A.

상하 이동 버튼( , )↑ ↓ 을 누르면 화면상의 커서 가 상하로 이동합니다( ) .＿

커서가 열에 있을때1 “↑ 버튼을 누르면 화면이 위로 이동하고 커서가 열에 있을때” , 2 “↓ 버튼을 누르면 화면이”

아래로 이동합니다 프로그램의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 채널 끝을 알리는 채널종료 화면이 나타납니다. .

0 0 - 9 5 - M3 0

< < E ND OF F I L E > > 채널의 끝 화면상태< >

스텝간의 빠른 화면이동B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 스텝 번호의 자리에 이동시킨 후 자리의 스텝 번호를 넣으면 즉시2

해당 스텝이 화면에 나타납니다.

스텝번호가 현재 사용중인 스텝보다 클 경우에는 입력은 무시되고 스텝번호의 첫자리로 커서가 원위치 됩니다.

스텝번호 입력 취소C.

스텝번호 입력이 잘못된 경우에는 “SHIFT ENTER＋ 버튼을 누르면 스텝 번호의 변경이 취소됩니다” .

채널번호의 선택D.

기본적으로 표시되는 채널번호는 운전준비상태에서 선택된 채널번호가 표시됩니다.

만약 다른 채널번호를 선택하고자 하는 경우에는 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 채널번호 위치에

이동시킨 후 원하는 채널번호를 누르면 즉시 해당채널의 프로그램이 화면에 나타납니다, .

명령어 입력E. (CODE)

커서 를 명령어의 첫 문자에 위치시킨 후 원하는 명령어를 입력합니다( ) .＿

이때 존재하지 않는 명령어를 입력하면 커서는 명령어의 첫 문자로 되돌아갑니다.

명령어 입력 취소F.

명령어를 잘못 입력하였거나 실수로 명령어가 변경된 경우 “SHIFT ENTER”＋ 버튼을 누르면 명령어 입력이

취소되고 기존 명령어가 다시 나타납니다.

명령어 설정치 입력G.

커서 를 부호자리에 이동시킨 후( )＿ 부호버튼( )＋，－ 을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는

설정치 자리 의 선두로 이동합니다 이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(6 ) . (DATA) “ENTER”

버튼을 누르면 설정치가 메모리에 기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 부호자리로 원위치 됩니다.

A 채널번호 입력 또는 수정하고자 하는 채널의 번호(00~99)

B 스텝번호 각 채널 내에서의 스텝번호(00~95)

C 명령어 입력된 명령어 명령어(A/G/M/F- )

D 부호 설정치의 부호로 설정치 입력 시 꼭 입력해야함.

E 설정치 명령어의 설정치 설정치가 없는 명령어인 경우에는 빈자리임DATA ( )

설정치를 잘못 입력한 경우H.

설정치를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT＋← 버튼을 누르면 한자리씩 앞자리로 지워갑니다” .

설정치 입력을 취소하는 경우I.

설정치 입력 도중 입력을 취소하거나 실수로 부호버튼을 눌러서 설정치가 화면에서 없어진 경우,

“SHIFT ENTER＋ 버튼을 누르면 입력이 취소되고 기존 설정치가 다시 화면에 표시됩니다” .

J. 삽입기능(INSERT)

이미 입력된 프로그램에 한 스텝을 삽입하려는 경우에는 삽입 하고자하는 라인에 커서를 이동시킨 후

“SHIFT UP＋ 버튼을 누르면 해당라인에 명령어 가 삽입되고 이후의 스텝은 한 스텝씩 아래로 쉬프트” “M99“

됩니다 삽입된 를 수정하여 새로운 스텝을 추가합니다. “M99“ .

삽입 처리 중에는 화면에 깜박거리는 검은 사각형이 나타납니다 이때는 절대로 전원을 끄지 마십시오. .※

K. 삭제기능(DELETE)

이미 입력된 프로그램의 한 스텝을 삭제하려는 경우에는 삭제하고자하는 라인에 커서 를 이동시킨 후( )＿

“SHIFT DOWN＋ 버튼을 누르면 해당 스텝이 지워지면서 이후의 스텝은 한 스텝씩 위로 쉬프트 됩니다” .

삭제 처리 중에는 화면에 깜박거리는 검은 사각형이 나타납니다 이때는 절대로 전원을 끄지 마십시오. .※

프로그램복사 기능L. (PROGRAM COPY)

현재 화면에 표시되고 있는 채널의 전체내용을 다른 채널번호에 복사하고자 하는 경우에 사용됩니다.

“SHIFT＋↓” 버튼을 누르면 아래와 같은 화면이 나타납니다.

T A R GE T P R OG: [ 0 0 ]

Y E S = E N T E R , NO= E S C

타켓 목적지 채널번호 채널번호에 채널번호를 입력합니다( ) .

예를 들어 번 채널에 복사할 경우에 버튼을 누르면 다음과 같은 화면이 나타납니다2 “02” .

T A R GE T P R OG: [ 0 2 ]


이때 “ENTER” 버튼을 누르면 채널 복사기능이 수행됩니다.

취소하려는 경우에는 “ESC 버튼을 누릅니다” .

프로그램 전체 지움 기능M. (PROGRAM ALL CLEAR)

현재 화면에 표시되고 있는 채널을 지우고자 하는 경우에 사용됩니다.

“SHIFT＋→ ” 버튼을 누르면 아래와 같은 화면이 나타납니다.

P R OG A L L C L E A R ?


이때 “ENTER 버튼을 누르면 해당채널이 완전히 지워집니다 로 초기화 됨” . (“M99“ )

취소하고자 하는 경우에는 “ESC 버튼을 누릅니다” .

프로그램의 초기상태N.

프로그램을 전혀 입력하지 않은 초기상태에는 모든 영역이 “M99“ 여백 명령 로 채워져 있으며( )

채널길이는 스텝2 입니다.

운전준비 상태로 복귀O.

“ESC 버튼을 누르면” 운전준비 상태로 복귀합니다.

프로그램 명령어 설명7-3. (CODE)

명령어 설명설정범위

최소 최대

싱글

블록A00

절삭이송 명령*

설정된 각도의 절삭이송을 수행합니다 단위는 입니다1. . 0.001 [deg] .

에 의하여 증분좌표계가 에 의하여 절대좌표계가 선언 됩니다2. "G50" , "G51" .

설정하지 않은 경우에는 에 의하여 자동설정 됩니다SETUP-32 “BSDIM“ .

증분좌표계에서는 설정치의 부호에 의해서 회전방향 이 결정되고3. (+=CW)

설정치의 크기가 회전각도를 결정합니다.

절대좌표계에서는 설정된 목표좌표치와 현재좌표치와의 상대적인 차이에 의하여4.

회전각도 및 방향이 결정됩니다.

이송속도는 절삭속도설정명령 에 의하여 설정되며 설정하지 않은 경우에는5. (F00) ,

에 의하여 자동설정 됩니다SETUP-10 “FDSPD“ .

가감속시간은 가감속설정명령 에 의하여 설정되며 설정하지 않은 경우에는6. (G08) ,

에 의하여 자동설정 됩니다SETUP-06 “BSACC“ .

일반적으로 에 의한 자동설정방법을 사용합니다SETUP .

은 선언명령으로서 재설정하지 않아도 계속 유효합니다7. G50, G51, F00, G08 .

운전중 절삭속도의 피드오버라이드 가 가능합니다8. (200%) .

다음 스텝에서도 계속 유효합니다.

오버라이드의 는 최대속도의 을 의미합니다100% 1/2 .

연동 동작순서는 다음과 같습니다.

연동스타트 운전모드 또는 수동스타트 수동 운전모드 입력 대기1. (AUTO ) ( )

연속블록 선언 시는 무시하고 진행( )

테이블 언클램프 후 서보2. ON

테이블 클램프 무효 선언 시는 무시하고 진행( )

절삭회전 완료3.

테이블 클램프 후 서보4. OFF


완료출력5. ON --> OFF

-999999 +999999

사용예[ 1]

사용예[ 2]

채널 스텝 명령어 설정치 설명

00 00 G50 증분좌표계 선언

00 01 F00 +500 절삭속도=500 deg/min

00 02 A00 +180000 방향으로 를 절삭이송CW 180.000 deg

00 03 G81 10 초 대기0.1

00 04 A00 -180000 방향으로 를 절삭이송CCW 180.000 deg

00 05 M30 프로그램 종료


00 00 G51 절대좌표계 선언

00 01 F00 +500 절삭속도=500 deg/min

00 02 A00 +180000 지점으로 절삭이송180.000 deg

00 03 G81 10 초 대기0.1

00 04 A00 0 절삭이송 가공 원점복귀



최소 최대

싱글

블록A01

일반 위치결정 명령*

설정된 각도의 위치결정을 수행합니다 단위는 입니다1. . 0.001 [deg] .

에 의하여 증분좌표계가 에 의하여 절대좌표계가 선언 됩니다2. "G50" , "G51" .


증분좌표계에서는 설정치의 부호에 의해서 회전방향 이 결정되고3. (+=CW)

설정치의 크기가 회전각도를 결정합니다.

절대좌표계에서는 설정된 목표좌표치와 현재좌표치와의 상대적인 차이에 의하여4.

회전각도 및 방향이 결정됩니다.

이송속도는 위치결정 속도설정명령 에 의하여 설정되며 설정하지 않은5. (F01) ,

경우에는 에 의하여 자동설정 됩니다SETUP-05 “RPSPD“ .




은 선언명령으로서 재설정하지 않아도 계속 유효합니다7. G50, G51, F01, G08 .

운전 중 위치결정속도의 러피드오버라이드 가 가능합니다8. (200%) .








위치결정 회전 완료3.




-999999 +999999

사용예[ 1]

사용예[ 2]



00 01 F01 +2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 A01 +180000 방향으로 를 위치결정CW 180.000 deg

00 03 G81 10 초 대기0.1

00 04 A01 -180000 방향으로 를 위치결정CCW 180.000 deg




00 01 F01 +2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 A01 +180000 지점으로 위치결정180.000 deg

00 03 G81 10 초 대기0.1

00 04 A01 0 가공 원점복귀



최소 최대

싱글

블록A02

균등분할 위치결정 명령*

도를 설정된 분할수에 의하여 균등분할각도로 위치결정을 수행합니다1. 360 .

설정치는 분할수를 의미하며 부호는 회전방향 을 의미합니다(+=CW) .


설정치의 분할수가 또는 이면 에러가2. “0” “1” “ANGLE DIV. LOW 2“

표시 되면서 작동이 정지됩니다.

증분좌표계 절대좌표계의 선언에 관계없이 항상 증분좌표계로 동작합니다3. / .

기존 설정좌표계는 다음 스텝에서도 계속 유효합니다.






은 선언명령으로서 재설정하지 않아도 계속 유효합니다6. F01, G08 .

운전중 위치결정속도의 러피드오버라이드 가 가능합니다7. (200%) .












분할 횟수가 완료 될 때까지 번을 반복6. 1~5

-999 +999

사용예[ ]


00 00 G50 증분좌표계 선언 선언하지 않아도 관계없음( )

00 01 F01 +1000 위치결정속도=1000 deg/min

00 02 A02 +10 방향으로 를 분할하여 위치결정CW 360 deg 10

00 03 G81 10 초 대기0.1


00 05 F01 2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 06 A01 +30000 지점으로 위치결정30.000 deg


00 08 A02 -10 방향으로 를 분할하여 위치결정CCW 360 deg 10

00 09 G81 10 초 대기0.1


00 11 A01 0 가공 원점복귀



최소 최대

싱글

블록A72

부채형 분할 위치결정 명령*

에 의하여 선언된 부채형각도를 설정된 분할수에 의하여 균등분할각도로1. "G72"

위치결정을 수행합니다.

설정치는 분할수를 의미하며 회전방향은 의 부호에 의하여 결정됩니다“G72" .


의 전 스텝에는 반드시 부채형각도와 회전방향을 선언하는 가 선언2. “A72" ”G72"

되어야 합니다 만약 만 단독으로 있을 경우에는. “A72" “(G72-A72) ERROR “

에러가 표시 되면서 작동이 정지됩니다.













전 스텝의 에서 부채형 분할각도 및 방향을 설정1. G72









분할 횟수가 완료 될 때까지 번을 반복7. 2~6

2 999

사용예[ ]



00 01 F01 2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 G72 +45000 방향 부채형 각도 선언CW 45.000deg

00 03 A72 10 를 분할하여 위치결정45.000deg 10

00 04 G81 10 초 대기0.1


00 06 A01 +300000 지점으로 위치결정300.000 deg


00 08 G72 -45000 방향 부채형 각도 선언CCW 45.000deg

00 09 A72 10 를 분할하여 위치결정-45.000deg 10

00 10 G81 10 초 대기0.1


00 12 A01 0 가공 원점복귀



최소 최대

싱글

블록

G30

방향 기계 원점복귀 명령* CW

에 설정된 원점복귀 방법에 따라서 방향으로 기계 원점복귀를 수행합니다SETUP CW .

원점복귀 관련 파라미터는 아래와 같습니다SETUP .






방향으로 기계 원점복귀를 수행 좌표치 크리어3. CW -->




기계 원점복귀 동작순서는 다음과 같습니다 작업원점 무시.( )

SETUP 이름 설명

11 HTIME 원점복귀 허용시간

13 HSLOG 원점센서 접점논리

14 HMZPH 엔코더 상 사용유무Z

15 HMSPD 원점복귀 고속속도

16 HMCSP 원점복귀 미세속도

17 HMACC 원점복귀 가감속시간

19 HMOFF 원점복귀 완료후 이동 좌표치OFFSET

DATA

없음

DATA

없음

사용예[ ]



00 01 F01 +2000 위치결정속도=2000 deg/min


00 03 G81 10 초 대기0.1

00 04 G30 방향으로 기계 원점복귀를 수행CW


G31

방향 기계 원점복귀 명령* CCW

에 설정된 원점복귀 방법에 따라서 방향으로 기계 원점복귀를 수행SETUP CCW

합니다 사용방법은 과 동일합니다. "G30" .

DATA

없음

DATA

없음

G32

자동 기계 원점복귀 명령*

에 설정된 원점복귀 방법에 따라서 원점에 가까운 방향을 결정하여 자동으로SETUP

기계 원점복귀를 수행합니다.

사용방법은 과 동일합니다"G30" .

DATA

없음

DATA

없음


최소 최대

싱글

블록G73

다회전 명령* (MULTI-TURN)

설정된 회전수 만큼 회전하는 동작을 수행합니다 단위는 입니다1. . 1turn .

설정치의 부호 에 따라서 회전방향이 결정됩니다(CW=+) .

에서 선택된 감속비에 따라서 최대회전수가 다르게 적용됩니다SETUP-01 .

설정가능 최대회전수 이상으로 입력한 경우에는 에러가“TURN DATA OVER “

표시 되면서 작동이 정지됩니다.












좌표치가 를 초과하면 화면의 각도 표시기능이 자동으로7. 999.999 [deg]

회전수 표시기능으로 전환됩니다 표시 단위는 입니다. 0.001 [turn] .






다회전 기능를 수행3.




90:1 180:1 360:1

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

최대회전수(turn) 999 500 250

-999

-500

-250

+999

+500

+250

사용예[ ]



00 01 F01 2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 G73 +100 방향으로 회전CW 100

00 03 G32 자동 기계 원점복귀를 수행



최소 최대

싱글

블록

G34

연동 연속회전 명령* CW

연동스타트 운전모드 또는 수동스타트 수동 운전모드 입력이 이면1. (AUTO ) ( ) ON

방향으로 연속회전을 하고 이면 정지하는 기능을 수행합니다CW OFF .












좌표치가 를 초과하면 화면의 각도 표시기능이 자동으로7. 999.999 [deg]

회전수 표시기능으로 전환됩니다 표시 단위는 입니다. 0.001 [turn] .






연속회전 기능을 수행3.

연동스타트 운전모드 또는 수동스타트 수동 운전모드 입력이 이면4. (AUTO ) ( ) ON

연속회전 기능을 계속 수행하고 이면 번으로 진행OFF 5




DATA

없음

DATA

없음

사용예[ ]



00 01 F01 2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 G34스타트 입력이 이면 연속회전ON CW

이면 정지 후 다음스텝으로 진행OFF

00 03 G32 자동 기계 원점복귀를 수행


G35

연동 연속회전 명령* CCW

연동스타트 운전모드 또는 수동스타트 수동 운전모드 입력이 이면(AUTO ) ( ) ON

방향으로 연속회전을 하고 이면 정지하는 기능을 수행합니다CCW OFF .

사용방법은 와 동일 합니다“G34" .

DATA

없음

DATA

없음

G81

시간대기 드웰 명령* ( )

설정된 시간동안 기다리는 동작을 수행합니다 단위는 초 입니다. 0.01 .

설정된 시간이 경과되면 다음 스텝으로 진행 합니다.

위치결정 후 대기시간 또는 입출력 조절용 대기시간에 사용 합니다.

연동 동작순서는 일반적인 싱글블록 명령과 같습니다.

1 3000


최소 최대

준비

기능

F00

절삭이송 속도 설정 명령*

절삭이송 에 사용하는 속도를 설정하는 기능을 수행합니다(A00) .

단위는 입니다deg/min .

재설정 할 때까지 계속 유효한 선언명령 입니다.

에 의하여 설정하지 않은 경우에는 에 의하여 자동설정“F00“ SETUP-10 “FDSPD“

됩니다.

에서 선택된 감속비에 따라서 최대속도가 다르게 적용됩니다SETUP-01 .

0 (90:1) 1 ( 180:1) 2 (360:1)

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

12

12000

6000

3000

F01

위치결정 급속이송 속도 설정 명령* ( )

위치결정에 사용하는 속도를 설정하는 기능을 수행합니다.

단위는 입니다deg/min .


에 의하여 설정하지 않은 경우에는 에 의하여 자동설정“F01“ SETUP-05 “RPSPD“

됩니다.

에서 선택된 감속비에 따라서 최대 최소 속도가 다르게 적용됩니다SETUP-01 / .

0 (90:1) 1 ( 180:1) 2 (360:1)

최대속도(deg/min) 12000 6000 3000

최소속도(deg/min) 600 300 150

600

300

150

12000

6000

3000

G08

가감속 시간 명령*

이송시의 가감속 시간을 설정하는 기능을 수행합니다.



에 의하여 설정하지 않은 경우에는 에 의하여 자동설정“G08“ SETUP-06 “BSACC“

됩니다 일반적으로 에 의한 자동설정방법을 사용합니다. SETUP .

0 50

G51

절대 좌표계 명령*

사용 좌표계가 절대 좌표계임을 선언 합니다 재설정 할 때까지 계속 유효한.

선언명령 입니다 모든 좌표 설정치는 원점기준의 절대위치 입니다. .


DATA

없음

DATA

없음

G50

증분 상대 좌표계 명령* ( )

사용 좌표계가 증분 좌표계임을 선언 합니다 재설정 할 때까지 계속 유효한.

선언명령 입니다 모든 좌표 설정치는 현재위치 기준의 상대위치 입니다. .


DATA

없음

DATA

없음

G70

좌표치 재설정 명령*

설정된 좌표치를 현재의 좌표치로 재설정한다.


현재의 좌표치를 크리어 하거나 일정 값으로 재설정 하는 경우에 사용합니다.

-359999 +359999

G53

클램프 무효 명령*

로터리 테이블의 클램프기능을 사용하지 않는 언클램프 모드를 선언하는 기능을 수행

합니다 언클램프 모드 상태에서는 항상 서보모터가 위치제어 동작을 수행합니다. .

DATA

없음

DATA

없음

G54

클램프 유효 명령*

로터리 테이블의 클램프기능 사용모드를 선언하는 기능을 수행 합니다.

선언하지 않아도 기본적으로 클램프기능 사용모드로 프로그램이 진행됩니다.

언클램프 모드를 해제할 때 사용하는 명령어 입니다.

DATA

없음

DATA

없음


최소 최대

준비

기능

G61

싱글 블록 스타트 명령*

프로그램에서 싱글블록 명령어를 만나면 반드시 연동스타트 운전모드 또는(AUTO )

수동스타트 수동 운전모드 입력을 대기 합니다( ) .

선언하지 않아도 기본적으로 싱글블록 모드로 프로그램이 진행됩니다.

연속블록 모드를 해제 하는데 사용합니다.

준비기능 명령은 연동에 관계없이 자동으로 연속동작 합니다.

DATA

없음

DATA

없음

G62

연속 블록 스타트 명령*

연속블록 모드를 선언 하는데 사용합니다.

연속블록 모드에서는 프로그램에서 싱글블록 명령어를 만나도 연동스타트 운전(AUTO

모드 또는 수동스타트 수동 운전모드 입력을 대기하지 않고서 바로 해당 스텝이) ( )

동작합니다 단지 연속블록 모드의 최초 선두 스텝은 싱글블록 모드가 유효합니다. , .

준비기능 명령은 연동에 관계없이 자동으로 연속동작 합니다.

DATA

없음

DATA

없음

G55

양방향 회전모드 명령*

선언하지 않아도 기본적으로 양방향 회전모드로 프로그램이 진행됩니다.

일방향 회전모드 회전모드 회전모드 를 해제하는데 사용합니다(G56:CW , G57:CCW ) .

DATA

없음

DATA

없음

G56

회전모드 명령* CW

방향으로만 회전이 가능하도록 선언하는 기능을 수행 합니다CW .

프로그램에서 방향으로 회전하는 경우가 발생하면CCW “CCW ROTATION ERR “


DATA

없음

DATA

없음

G57

회전모드 명령* CCW

방향으로만 회전이 가능하도록 선언하는 기능을 수행 합니다CCW .

프로그램에서 방향으로 회전하는 경우가 발생하면CW “CW ROTATION ERR “


DATA

없음

DATA

없음

G59

스트로크 리미트 해제 명령*

선언하지 않아도 기본적으로 스트로크 리미트 해제 모드로 프로그램이 진행 됩니다.

스트로크 리미트 기능의 해제를 선언하는 기능을 수행 합니다CW/CCW .

DATA

없음

DATA

없음

G60

스트로크 리미트 선언 명령*

스트로크 리미트 기능의 사용을 선언하는 기능을 수행 합니다CW/CCW .

을 선언하기 전에 반드시 또는 에 의하여 스트로크 리미트 좌표의"G60" "G78" "G79"

설정이 선행되어야 합니다 스트로크 리미트를 초과하면 또는. “+S/W LIMIT ERROR“

에러가 표시 되면서 작동이 정지됩니다“-S/W LIMIT ERROR“ .

DATA

없음

DATA

없음

G78

스트로크 리미트 좌표설정 명령* CW

스트로크 리미트의 좌표치를 설정하는 기능을 수행 합니다CW .

설정하지 않으면 스트로크 리미트 기능은 무시됩니다CW .


1 359999

G79

스트로크 리미트 좌표설정 명령* CCW

스트로크 리미트의 좌표치를 설정하는 기능을 수행 합니다CCW .

설정하지 않으면 스트로크 리미트 기능은 무시됩니다CCW .


-1 -359999


최소 최대

프로

그램

제어

M20

순환 시작 명령* i

프로그램 순환의 시작을 선언하고 순환의 횟수를 지정하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성됩니다“M21“ (LOOP) .

사이의 스텝이 설정된 횟수만큼 수행됩니다“M20“~“M21“ .

지정한 횟수의 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M21“ .

1 60000사용예[ ]


00 00 M20 10 회 순환 선언10 LOOP

00 01 F01 +2000 위치결정속도=2000 deg/min

00 02 A01 +10000 방향으로 를 위치결정 회반복CW 10.000 deg , 10

00 03 M21 순환 끝LOOP

M21

순환 끝 명령* i

프로그램 순환의 끝을 선언하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성된다 지정한 순환 횟수 이내이면“M20“ (LOOP) .

의 다음스텝으로 점프하고 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M20“ , “M21“ .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M20“ “M21“ “(M20-M21) LOOP I“ .

DATA

없음

DATA

없음

M22

순환 시작 명령* j

프로그램 순환의 시작을 선언하고 순환의 횟수를 지정하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성됩니다“M23“ (LOOP) .

사이의 스텝이 설정된 횟수만큼 수행됩니다“M22“~“M23“ .

지정한 횟수의 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M23“ .

1 60000

M23

순환 끝 명령* j

프로그램 순환의 끝을 선언하는 기능을 수행합니다.

와 짝이 되어 순환의 고리 가 형성된다 지정한 순환 횟수 이내이면“M22“ (LOOP) .

의 다음스텝으로 점프하고 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M22“ , “M23“ .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M22“ “M23“ “(M22-M23) LOOP J“ .

DATA

없음

DATA

없음

M40

서브루틴 호출 명령* (CALL)

설정된 스텝번호로 점프하여 리턴명령 을 만날 때가지 프로그램을 진행합니다(M42) .

리턴명령 을 만나면 다음 스텝으로 복귀하여 진행합니다(M42) M40 .

연속적인 서브루틴 호출은 최대 회까지 가능 합니다3 .

회 이상 연속적인 호출을 하면 에러가 표시됩니다3 “SUB-CALL OVER 3 “ .

0 95

사용예[ ]

주 프로그램

서브루틴


00 03 G30 기계원점복귀CW

00 04 M40 20 번 스텝의 서브루틴 호출20

00 05 G81 100 초 대기1

00 06 M40 +20 번 스텝의 서브루틴 호출20



00 20 F01 +2000 위치결정속도=2000 deg/min


00 22 M42 주 프로그램으로 복귀


최소 최대

프로

그램

제어

M42

주 프로그램 복귀 명령* (RETURN)

서브루틴으로부터 주 프로그램으로 복귀합니다.

리턴명령 을 만나면 다음 스텝으로 복귀하여 진행합니다(M42) M40 .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M40“ “M42“ “SUB-RETURN ERROR“ .

DATA

없음

DATA

없음

M50점프 명령* (JUMP)

선언된 스텝으로 무조건 점프하여 해당 스텝부터 프로그램이 진행됩니다.0 95

M30

프로그램 끝 명령*

프로그램이 완전 종료되고 운전준비 상태로 복귀 합니다.

프로그램의 끝에는 반드시 이 선언되어야 합니다“M30“ .

이 선언되지 않아서 프로그램이 번 스텝을 초과하여 진행되면 에러상태를“M30“ 95

표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“STEP OVER ALARM “ .

DATA

없음

DATA

없음

M99

여백 스텝 명령*

아무런 기능도 수행하지 않고 단지 스텝만 차지합니다.

프로그램 추가에 대비한 여유 공간 확보 또는 프로그램의 문맥을 알기 쉽게 하기위한

단락 구분 등에 사용됩니다.

DATA

없음

DATA

없음

보조

입력

출력

M60

출력 명령* ON

지정된 출력을 시키는 기능을 수행 합니다ON .

지정된 출력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ . 0 7

사용예[ ]


00 03 M60 7 번 출력“7“ ON

M61

출력 명령* OFF

지정된 출력을 시키는 기능을 수행 합니다OFF .

지정된 출력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ .

사용 방법은 과 동일합니다“M60" .

0 7

M52

입력 점프 명령* ON

설정된 입력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다ON OFF .

지정된 입력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“INPUT RANGE OVER“ .

지정스텝이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“STEP RANGE OVER “ .

설정방법 입력번호 점프스텝번호[ ] X100 +

(00~13)X100 + (00 ~ 95)

0 1395

사용예[ ]


00 03 M52 706 번 입력 이면 번 스텝으로 점프“7“ ON 6

M53

입력 점프 명령* OFF

설정된 입력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다OFF ON .

지정된 입력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“INPUT RANGE OVER“ .

지정스텝이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“STEP RANGE OVER “ .

사용 방법은 와 동일합니다“M52" .

0 1395


최소 최대

검사

기능

M10

클램프 명령* (CLAMP)

로터리 테이블의 클램프 기능을 수행합니다.

로터리 테이블의 클램프 기능을 검사하는데 사용합니다.

DATA

없음

DATA

없음

M11

언클램프 명령* (UNCLAMP)

로터리 테이블의 언클램프 기능을 수행합니다.

로터리 테이블의 클램프 기능을 검사하는데 사용합니다.

DATA

없음

DATA

없음

M12

완료출력 명령* (FIN) ON

연동용 완료출력을 시키는 기능을 수행합니다ON .

연동용 완료출력의 기능을 검사하는데 사용합니다.

DATA

없음

DATA

없음

M13

완료출력 명령* (FIN) OFF

연동용 완료출력을 시키는 기능을 수행합니다OFF .

연동용 완료출력의 기능을 검사하는데 사용합니다.

DATA

없음

DATA

없음

M14

수동 스타트 스위치 대기 명령* ON

수동 스타트 스위치 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다ON .

수동 스타트 스위치 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다ON .

DATA

없음

DATA

없음

M15

수동 스타트 스위치 대기 명령* OFF

수동 스타트 스위치 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다OFF .

수동 스타트 스위치 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다OFF .

DATA

없음

DATA

없음

M16

연동 스타트 스위치 대기 명령* ON

연동 스타트 스위치 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다ON .

연동 스타트 스위치 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다ON .

DATA

없음

DATA

없음

M17

연동 스타트 스위치 대기 명령* OFF

연동 스타트 스위치 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다OFF .

연동 스타트 스위치 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다OFF .

DATA

없음

DATA

없음

제 장 자동운전 및 수동운전8 .

자동운전 시작8-1.

원점복귀가 완료된 상태에서(“ZR" 가 점등LED ) “AUTO” 버튼을 누르면 선택된 채널의 프로그램이 자동으로

수행됩니다 이때 가 점등 되고 연동 운전중 출력이 됩니다. "AUTO" LED (RUNNING) ON ..

이후 연동 “START” 입력이 될 때마다 블록씩 프로그램이 수행됩니다ON 1 .

블록 싱글블록 씩 프로그램이 수행될 때 가 점등됩니다1 ( ) "RUN" LED .

블록 싱글블록 씩 프로그램의 프로그램이 완료되면 완료 출력이 정해진 시간동안 됩니다1 ( ) FIN( ) ON .

수동운전 시작8-2.

원점복귀가 완료된 상태에서(“ZR" 가 점등LED 전면판넬의) “START” 버튼을 누르면 선택된 채널의 프로그램이

자동으로 수행됩니다 이때 연동 운전중 출력이 됩니다. (RUNNING) ON ..

이후 “START” 버튼을 누를 때마다 블록씩 프로그램이 수행됩니다1 .

블록 싱글블록 씩 프로그램이 수행될 때 가 점등됩니다1 ( ) "RUN" LED .

블록 싱글블록 씩 프로그램의 프로그램이 완료되면 완료 출력이 정해진 시간동안 됩니다1 ( ) FIN( ) ON .

싱글블록 운전 순서8-3.

동작순서는 다음과 같습니다.





절삭회전 위치결정 및 기타 싱글블록 완료3. ,




속도 오버라이드8-4.

위치결정 속도변경A, (RAPID OVERRIDE)

자동 운전 중, “RAPID OVR.” 버튼을 누르면 위치결정속도 조정 모드가 됩니다(F01) .

“ESC 버튼을 누르면 어느 경우에나 자동 운전 상태로 복귀합니다” .

의 변경 후에는 이후블록에서도 계속적으로 해당속도가 적용됩니다RAPID OVERRIDE .

B, FEED OVERRIDE.

자동 운전 중, “FEED OVR.” 버튼을 누르면 절삭이송속도 조정 모드가 됩니다(F00) .

“ESC 버튼을 누르면 어느 경우에나 자동 운전 상태로 복귀합니다” .

의 변경 후에는 이후블록에서도 계속적으로 해당속도가 적용됩니다FEED OVERRIDE .

[ R A P I D OV E R R I DE ]

0 5 0 . 0 % -> 0 1 5 0 0 ˚ / m

[ F E E D OV E R R I DE ]

0 5 0 . 0 % - > 0 1 5 0 0 ˚ / m

버튼 실행

"+" 10 씩 증가/min˚

SHIFT+ "+" 50 씩 증가/min˚

"-" 10 씩 감소/min˚

SHIFT+ "-" 50 씩 감소/min˚

버튼 실행

"+" 10 씩 증가/min˚


"-" 10 씩 감소/min˚


버튼 실행

"+" 10 씩 증가/min˚


"-" 10 씩 감소/min˚


일시정지8-5.

조작판넬의 정지 버튼에 의한 경우A. (STOP)

자동운전 및 수동운전 중 “STOP 버튼을 누르면 운전이 일시정지 되고” , “START” 버튼을 누르면 운전이

재개됩니다.

연동 인터록 에 의한 경우B. (INTERLOCK)

자동운전 중 연동 인터록 입력이 이면 운전이 일시정지 되고 인터록 입력이 다시 이면 운전이ON , OFF

재개됩니다.

운전종료8-6.

운전 중 프로그램 종료(M30) 명령어를 만나면 운전이 완전 종료되고 운전준비상태로 복귀합니다.

리셋 및 비상정지8-7.

조작판넬의 “RESET 버튼을 누르면 모든 시스템이 정지하고 운전준비 상태로 됩니다” .

비상정지상황이 발생한 경우에는 조작판넬의 비상정지“ ” 버튼을 누르거나 연동 비상정지“ ” 가 동작하면

비상정지상태를 표시하고 모든 시스템이 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다 비상정지를 해제하면 운전준비 상태로 됩니다“EMERGENCY STOP “ . .

기계시스템 보호8-8.

회전방향의 제한A.

“G56" 명령어에 의하여 방향으로만 회전이 가능하도록 선언할 수 있습니다CW .

프로그램에서 방향으로 회전하는 경우가 발생하면 에러가 표시 되면서 작동이CCW “CCW ROTATION ERR “

정지됩니다.

“G57" 명령어에 의하여 방향으로만 회전이 가능하도록 선언할 수 있습니다CCW .

프로그램에서 방향으로 회전하는 경우가 발생하면 에러가 표시 되면서 작동이CW “CW ROTATION ERR “

정지됩니다.

스트로크 리미트 기능B.

“G60" 명령어에 의하여 스트로크 리미트 기능을 사용 할 수 있습니다CW/CCW .

을 선언하기 전에 반드시 또는 에 의하여 스트로크 리미트 좌표의 설정이 선행되어야 합니다"G60" "G78" "G79" .

스트로크 리미트를 초과하면 또는 에러가 표시 되면서 작동이“+S/W LIMIT ERROR“ “-S/W LIMIT ERROR“

정지됩니다.

제 장 원점복귀9 .

기계 원점복귀9-1.

운전준비 상태에서 조작판넬의 “MACHINE HOME” 버튼을 누르면 기계원점복귀가 수행됩니다.

운전준비 상태에서 연동 “HOME” 입력이 되면 기계원점복귀가 수행됩니다ON .

원점복귀가 완료되면 “ZR" 가 점등 되면서 운전준비 상태로 복귀합니다LED .

기계원점복귀 완료 후 좌표치는 으로 크리어 됩니다“0” .

기계원점복귀 중 화면은 아래와 같습니다.

작업 원점복귀9-2.

운전준비 상태에서 조작판넬의 “WORK HOME” 버튼을 누르면 작업원점복귀가 수행됩니다.

기계원점복귀까지 동일하게 수행한 후 각 채널별로 설정되어 있는 작업원점좌표 옵셋까지 회전합니다.

원점복귀가 완료되면 “ZR" 가 점등 되면서 운전준비 상태로 복귀합니다LED .

작업원점복귀 중 화면은 아래와 같습니다.

작업원점의 완료시 좌표표시 방법은 에서 결정합니다SETUP-12 "HWORK" .

9-3. 원점복귀 일시정지

원점복귀 중 “STOP” 버튼을 누르면 원점복귀가 정지되고 해당 “HOME 버튼을 다시 누르면 원점복귀를”

재실행합니다.

원점복귀 중 일시정지 화면은 아래와 같이 표시됩니다.

원점복귀 주의사항9-4.

원점센서의 검출도그의 폭A.

원점센서의 검출도그의 폭은 원점복귀 고속속도로 감속정지 하여도 센서를 지나치지 않도록 속도와

가감속시간을 고려하여 충분히 크게 설계하여야 합니다.

만일 검출도그의 폭이 원점복귀 고속속도 및 가감속 시간에 비하여 너무 짧으면 감속 정지한 순간에 이미

원점센서를 벗어나 있으므로 그 지점을 센서원점으로 인식하는 이상상태가 발생합니다.

기계적 접점의 센서의 진동 채터링B. ( )

기계적 접점의 센서 예 마이크로스위치 리미트스위치 를 사용하는 경우에는 접점의 시에 발생하는( : , ) ON/OFF

기계적 진동 채터링 을 충분히 고려하여야 합니다 접점의 시( ) . ON/OFF 기계적 진동의 안정시간은 최대

보다 작아야 합니다10msec .

A NGL E : + 00 0 . 0 0 0 ˚

M / C HOM E R E T UR N

A NGL E : + 0 0 0. 0 0 0 ˚

WOR K HOM E R E T UR N

SETUP-12 "HWORK"0 원점복귀 완료 후 좌표치를 으로 크리어“0”


A NGL E : + 00 0 . 0 0 0 ˚

M / C HOM E S T OP

A NGL E : + 0 0 0. 0 0 0 ˚

W OR K HOM E S T OP

원점복귀 동작 순서9-5.

원점복귀의 동작순서는 아래의 그림과 같습니다.

에서 원점복귀 제한시간을 설정합니다1. SETUP-11 “HTIME“ .

에서 설정된 방향으로 원점복귀를 시작합니다2. SETUP-18 “HMDIR“ .

속도는 에서 설정된 원점 고속속도 입니다SETUP-15 “HMSPD“ .

가감속시간은 에서 설정된 원점 가감속시간 입니다SETUP-17 “HMACC“ .

원점센서를 만나면 감속하여 원점 미세속도로 원점센서가 될 때까지 움직입니다3. OFF .

원점센서의 접점논리는 에 의하여 결정됩니다SETUP-13 “HSLOG“ .

원점 미세속도는 에 의하여 결정됩니다SETUP-16 “HMCSP“ .

엔코더 상 기능을 사용하지 않으면 센서가 된 센서원점이 기계원점이 됩니다4. Z OFF .

엔코더 상 기능을 사용하면 센서가 된 후 상 신호가 되는 지점까지 움직입니다Z OFF Z ON .

상 원점이 기계원점이 됩니다 이때의 이동속도는 내부 설정 미세속도 입니다Z . .

에 의하여 상 사용여부가 결정됩니다SETUP-14 “HMZPH“ Z .

기계원점 완료 후 에 원점 이 설정되어 있으면 좌표치만큼 이동합니다5. SETUP-19 “HMOFF“ OFFSET OFFSET .

원점 좌표치는 주로 기계원점 보정치로 사용됩니다OFFSET .

속도는 에서 설정된 원점 고속속도 입니다SETUP-15 “HMSPD“ .

가감속시간은 에서 설정된 원점 가감속시간 입니다SETUP-17 “HMACC“ .

원점센서의 이상 모터 드라이버의 이상 기계의 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점을 잡지 못하는 경우6. , ,

원점복귀 제한시간 에서 설정 을 초과하면 원점복귀 진행을 정지시키고 아래와 같이(SETUP-11 “HTIME“ )

이상상태 화면을 표시하고 정지합니다.

S Y S T E M E R R OR : 0 9HOME O V E R T I ME

원점복귀관련 셋업 파라미터9-6.

번호 이름 내용

11 HTIME

원점복귀 제한 시간*

원점복귀 제한시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

원점센서 기계이상 서보드라이버 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점복귀를 완료하지 못하는, ,

경우에 제한시간을 초과하면 화면에 에러상태를 표시하고 정지합니다“HOME OVER TIME “ .

설정치가 일 경우에는 기능이 무시됩니다 기계의 안전을 위하여 반드시 사용하여 주십시오“0” . .

12 HWORK

작업 원점 좌표 처리* (WORK)

작업원점을 포함한 원점복귀 완료 후 좌표치의 처리방법을 설정합니다.

0 원점복귀 완료 후 좌표치를 으로 크리어“0”


13 HSLOG

원점센서 접점논리*

원점센서의 접점논리를 결정합니다.

0 원점센서 동작시 접점ON (A )

1 원점센서 동작시 접점OFF (B )

14 HMZPH

엔코더 상 원점복귀* Z

원점센서에 의한 센서원점복귀 후 상에 의한 초정밀 원점복귀 기능을 선택합니다Z .

상 기능 사용 시 상 검출 속도는 내부에 결정되어 있습니다Z Z .

초정밀 원점복귀를 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

기계사용중 원점센서 시 원점위치가 변경되지 않아 편리하게 이용됩니다A/S .

상 기능을 사용하지 않는 경우에는 센서원점 원점센서가 되는 지점 이Z ( OFF )

기계원점으로 적용됩니다.

0 상 원점기능 미사용Z

1 상 원점기능 사용Z

15 HMSPD

원점복귀 고속 속도*

원점복귀 수행 시 원점센서를 찾아가기 위한 고속속도를 설정합니다.

단위는 입니다 원점 기계 작업원점 이동시에도 적용되는 속도입니다RPM . OFFSET( + ) .

16 HMCSP

원점복귀 미세 속도*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 센서의 를 검출하기 위한 미세이동 속도를 설정합니다OFF .


17 HMACC

원점복귀 가감속 시간*

원점복귀 고속 속도에 적용되는 가감속 시간 입니다.


18 HMDIR

원점복귀 시작 방향*

원점복귀의 시작 진행 방향을 설정합니다.

0 방향 진행CW

1 방향 진행CCW

19 HMOFF

원점 좌표* OFFSET

원점센서 또는 상에 의한 기계원점 완료 후 원점 이 필요한 경우에 사용합니다Z OFFSET .

원점 좌표치는 주로 기계원점 보정치로 사용됩니다OFFSET .

일 경우 방향으로 일 경우 방향으로 이동합니다“+“ CW , “-” CCW .

원점 동작 완료 후 좌표치는 으로 자동 크리어 됩니다OFFSET “0” .

이동속도는 가감속시간은 에 의하여 결정됩니다SETUP-15 “HMSPD“, SETUP-17 “HMACC“ .

제 장 조그운전10 .

판넬 조그운전의 조작10-1.

운전준비 상태에서 “JOG” 버튼을 누르면 판넬 조그운전 모드가 수행됩니다.

이때 “JOG” 가 점등됩니다LED .

판넬 조그운전 모드의 화면은 아래와 같습니다.

A N GL E: + 0 0 0 . 0 0 0 ˚

H I GH < - - MOV E - - >

판넬 조그운전 관련 파라미터SETUP 는 다음과 같습니다.

조그운전의 조작10-2. MPG

운전준비 상태에서 “MPG” 버튼을 누르면 조그운전 모드가 수행됩니다.

이때 “MPG” 가 점등됩니다LED .

조그운전 모드의 화면은 아래와 같습니다MPG .

A N GL E: + 0 0 0 . 0 0 0 ˚

H I GH < - - MOV E - - >

조그운전 관련 파라미터MPG SETUP 는 다음과 같습니다.

조그운전 고속속도 로 선택하면 고속 선택"HIGH" (HIGH)

조그운전 저속속도 로 선택하면 저속 선택"LOW"“ (JOG)

방향 이동CW(+) 핸들을 방향으로 이동CW( )＋

방향 이동CCW(-) 핸들을 방향으로 이동CCW(-)

운전준비 상태복귀 “ESC 버튼을 누르면” 운전준비 상태로 복귀합니다.

조그운전 고속속도 “↑ 버튼을 누르면 고속 선택” (HIGH)

조그운전 저속속도 “↓ 버튼을 누르면 저속 선택” (JOG)

방향 이동CW(+) “← 버튼을 누르면 방향으로 이동” CW( )＋

방향 이동CCW(-) “→ 버튼을 누르면 방향으로 이동” CCW(-)

운전준비 상태복귀 “ESC 버튼을 누르면” 운전준비 상태로 복귀합니다.


22 MPGDR에 의한 조그운전 시 핸들 회전방향과 로터리 테이블 회전방향을 일치시키는 기능을MPG MPG

수행합니다 펄스출력의 결선을 바꾸지 않고 회전방향을 바꿀 수 있습니다. MPG .

23 MLOW에 의한 조그운전 시 저속 모드에서의 속도배율을 설정합니다MPG .


24 MHIGH에 의한 조그운전 시 고속 모드에서의 속도배율을 설정합니다MPG .


25 MPACC 에 의한 고속 조그운전 시 가감속 시간을 설정 합니다 단위는 초 입니다MPG . 0.01 .


07 MANSP 조그운전 시 사용될 고속 운전 속도를 설정합니다 단위는 입니다. RPM .

08 JOGSP 조그운전 시 사용될 저속 운전 속도를 설정합니다 단위는 입니다. RPM .

09 MACCT 고속 조그운전 시 사용될 가감속시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.01 .

26 MANDR

조작판넬의 조그운전 버튼 스위치의 방향을 설정합니다.

모터 취부 방향에 따라서 조그운전 입력의 지정된 방향과 실제 기계의 움직임이 반대가 되어 불편한

경우에는 설정치에 의하여 조그운전 입력의 동작방향을 변경할 수 있습니다.

0 지정된 방향으로 이동

1 지정된 반대 방향으로 이동

제 장 검사 모드11 .

검사기능 선택11-1.

운전준비 상태에서 “DGN 버튼을 누르면 입출력 검사항목 선택 상태가 됩니다” .

검사기능을 선택하면 선택과 동시에 모든 출력이 자동으로 됩니다OFF .

2 = I N P U T , 4 = OUT P U T

6 = S W , 8 = L E D , 0 = M P G

입력 검사2 : , 4 출력 검사 조작판넬 검사 조작판넬 검사 검사: , 6 : KEY , 8 : LED , 0 : MPG

입력검사 모드11-2.

“2 버튼을 누르면 입력검사 모드가 선택됩니다” .

I N # : 0 0 1 2 3 4 5 6 7 입력포트 번호←

O= ON OX OX OX OX 입력 상태표시ON/OFF (ON=O, OFF=X)←

입력모듈 번호1. IN#( ) : “2 버튼을 누를 때마다 입력모듈가 순차적으로 선택됩니다” .

입력 포트번호IN#0 : 0~7

입력 포트번호 는 실제 사용하지 않음IN#1 : 8~15, ( IN13,14,15 )

입력포트 번호 선택된 입력모듈의 비트 번호를 표시합니다2. : .

입력모듈 번호가 “0” 이면 입력포트 번호는 0 ~ 7

입력모듈 번호가 이면 입력포트 번호는“1” 8 ~ 15

상태표시 개별 입력의 상태를 표시합니다3. ON/OFF : ON/OFF .

ON : “O“ OFF : “X“

“ESC 버튼을 누르면 어느 경우에나 검사항목 선택 상태로 복귀합니다” .

출력검사 모드11-3.

“4 버튼을 누르면 출력검사 모드가 선택됩니다” .

OU T P U T : 0 1 2 3 4 5 6 7 출력포트 번호←

O= ON X OX OX OX O 출력 상태표시ON/OFF (ON=O, OFF=X)←

출력포트 번호 출력의 비트 번호를 표시합니다1. : .

상태표시 개별 출력의 상태를 표시합니다2. ON/OFF : ON/OFF .

ON : “O“ OFF : “X“

출력 방법3. : “ ,← → 버튼을 눌러 화면상의 커서 를 출력하고자 하는 출력포트 번호 밑으로 이동 시킨 후” ( )＿

“＋ 버튼을 누르면 해당 출력포트가” ON이 되고,

버튼을 누르면 해당 출력포트가“-” OFF 됩니다.


조작판넬 검사 모드11-4. KEY

버튼을 누르면 조작판넬 스위치 검사 모드가 선택됩니다“6” .

P R E S S A N Y K E Y 기본 표시←

K E Y GOOD ! 9 스위치 상태 표시←

가 표시된 상태에서 조작판넬 를 누름에 따라 해당 의 이름이 화면에 표시됩니다1. "PRESS ANY KEY" KEY KEY .

해당 가 정상일 이면 과 해당 이름이 화면에 표시됩니다2. KEY , “KEY GOOD!" KEY .

비정상일 경우 표시가 되지 않습니다3. , .


조작판넬 검사 모드11-5. LED

버튼을 누르면 조작판넬 검사 모드가 선택됩니다“8” LED .

L E D#: 0 1 2 3 4 5 6 7 번호LED←

O= ON X OX OX OX O 상태표시LED ON/OFF (ON=O, OFF=X)←

번호 의 번호 를 표시합니다1. LED : LED (0=RUN~7=POWER) .

상태표시 개별 출력의 상태를 표시합니다2. ON/OFF : ON/OFF .

ON : “O“ OFF : “X“

출력 방법3. : “ ,← → 버튼을 눌러 화면상의 커서 를 출력하고자 하는 출력포트 번호 밑으로 이동 시킨 후” ( )＿

“＋ 버튼을 누르면 해당 가” LED ON이 되고,

버튼을 누르면 해당 가“-” LED OFF 됩니다.


검사 모드11-6. MPG

버튼을 누르면 검사 모드가 선택됩니다“0” MPG .

OP T I ON A L MP G 기본 표시←

E NC : + 0 0 0 0 0 0 표시MPG←

외부에 를 설치할 경우 의 정상 여부를 판별하기 위해 를 회전시키면 회전에 따른 엔코더1. MPG , MPG MPG ,

펄스의 증 감을 확인할 수 있습니다/ .

고장이거나 배선이 잘 못 됐을 경우 엔코더 펄스수가 변하지 않습니다2. MPG , , .


운전준비 상태로의 복귀11-7.

검사항목 선택 상태에서 “ESC 버튼을 누르면 운전준비 상태로 복귀합니다” .

모든 출력은 자동으로 됩니다OFF .

제 장 이상 상태12 .

주의

에러 알람 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음에 알람 해제 후 재운전 하십시오( ) .☞

에러 알람 시 알람 리셋 동작- ( )

조작판넬의 버튼에 의하여 리셋이 됩니다“RESET“ .

비상정지 시 리셋 동작-

비상정지 입력이 입력 해제되면 자동으로 리셋이 됩니다( 0) .

에러 알람 의 종류12-1. ( )

시스템 에러A.

비상정지를 포함한 일반적인 시스템 이상상태를 의미합니다.

첫 번째 줄에는 와 함께 시스템 에러번호가 표시됩니다“SYSTEM ERROR“ .

두 번째 줄에는 에러의 내용이 표시됩니다.

프로그램 에러B.

자동운전 중 프로그램의 문법상의 오류에 의한 이상상태를 의미합니다.

첫 번째 줄에는 프로그램 에러번호 및 에러가 발생된 파일번호와 스텝번호가 표시됩니다.

두 번째 줄에는 에러의 내용이 표시됩니다.

S Y S T E M E R R O R : 0 0 시스템 에러의 번호←

O V E R S P E E D A L A R M 시스템 에러의 내용←

E R R O R : 0 0 C 0 0 - S 2 2 프로그램 에러의 번호 및 채널 스텝 번호(C), (S)←

I N P U T R A N G E O V E R 프로그램 에러의 내용←

에러 알람 의 내용12-2. ( )

시스템 에러 알람 의 내용A. ( )

00

표시 PANEL KEY ALARM

내용 판넬이상 전원투입 또는 시 판넬의 버튼이 눌러져 있음: RESET

원인 및

조치사항

판넬 불량1. H/W 판넬 본체 및 케이블 교체

판넬 조작 이상2. 판넬 조작 검토

01

표시 ENCODER ALARM

내용 엔코더 이상

원인 및

조치사항

엔코더 케이블의 결선 이상 또는1.

접촉 불량으로 인한 회로 차단

엔코더 케이블 교체

엔코더 커넥터의 결속상태 점검

서보 모터의 엔코더 이상2. 서보 모터 교체

엔코더 관련 이상3. H/W 서보 드라이버의 보드 교체

02

표시 OVER LOAD ALARM

내용과부하 설정시간 을 초과하여 최대토크가 걸린 경우: (SVPAR-11 “OLTIM“)

평균부하가 정격토크를 초과하는 경우에 발생

원인 및

조치사항

구동 기계가 과부하 상태로 정상적으로1.

운전을 수행하지 못했을 때

기계측 검사

운전 패턴의 변경

모터의 용량선정이 부하에 비해서 작게2.

선정된 경우출력이 큰 서보모터로 교체

이상으로 모터의 출력토크가3. H/W

비정상적인 경우서보 드라이버의 보드 교체

03

표시 OVER SPEED ALARM

내용 과속도 최대속도 이상으로 초 이상 모터가 회전 하는 경우에 발생: (SVPAR-08 “MAXSP“) 1

원인 및

조치사항

운전속도가 허용 최대속도 보다 높다1. . 운전속도를 조정한다.

엔코더 이상으로 정상적인 속도궤환이2.

이루어지지 않아 서보모터가 폭주함서보 모터 교체

04

표시 MEMORY ALARM

내용 메모리 이상

원인 및

조치사항

서보드라이버의 메인보드에 내장된 메모리에

이상 발생(EEP-ROM)서보 드라이버의 메인보드 교체

05

표시 DEVIATION ALARM

내용편차과대 목표속도와 실제의 회전속도가 현격히 차이가 나서 설정치: (SVPAR-06 “DEVER“)

이상을 초과한 경우에 발생

원인 및

조치사항

가감속시간이 부하에 비하여 작다1. . 가감속 시간을 크게 한다.

토크 제한치 가 작다2. (SVPAR-07 “TRQLT“) . 최대토크 제한치를 높인다.

위치 비례게인 이 작3. (SVPAR-01 “POSPG“)

다.

위치제어 비례게인을 정상적인 동작범위

내에서 크게 한다.

기계의 관성이 모터관성에 비하여4.

과도하게 크다.출력이 큰 서보모터로 교체

구동 기계가 과부하 상태로 정상적으로5.

운전을 수행하지 못했을 때기계측 검사

엔코더 이상6. 서보 모터 교체

06

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

07

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

08

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

09

표시 HOME OVER TIME

내용 원점복귀 제한시간 초과

원인 및

조치사항

원점복귀 제한시간 의1. (SETUP-11 “HTIME”)

설정시간이 너무 짧음원점복귀 제한시간의 조정

원점복귀 고속속도 및 미세속도가 너무 낮음2. 속도조정

원점센서 및 리미트 센서의 이상3. 검사모드에서 센서검사

원점센서 설정이상4. 설정치 조정(SETUP-13 “HSLOG”)

서보 드라이버에 이상이 발생한 경우5. 서보드라이버 교체

기계적 결함6. 기계적 결함 검사

10

표시 STEP OVER ALARM

내용 스텝번호 초과 스텝번호가 최대치 를 초과한 경우: (95)

원인 및

조치사항

프로그램 끝에 이 선언되지 않은M30

경우 또는 점프 스텝이 잘못된 경우프로그램 수정

11

표시 OVER VOLTAGE ALM

내용 과전압 전압이 허용 최대치를 초과하는 경우: DC-LINK (400V/450V)

원인 및

조치사항

서보 상태에서 입력전압이 를1. OFF 220V

이상 초과하는 경우30%입력전압 검사

회생제동 미사용 시 관성에 비하여 감속2. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우감속 시간을 길게 재조정

회생제동 사용 시 관성에 비하여 감속3. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우

감속 시간을 길게 재조정

회생제동 저항교체

회생제동 저항 리드선 단선4. 리드선 교환 접속 확인,

입력전압이 높은 지역에 설치된 경우5. 강압 트랜스 설치

12

표시 OVER CURRENT ALM

내용 과전류 전류가 최대치를 초과하는 경우: DC-LINK

원인 및

조치사항

모터 파워선 결선 이상 접촉 불량1. , 모터 파워선 결선 검사

엔코더 케이블의 잘못된 결선2.엔코더 케이블의 결속상태 점검

엔코더 케이블 교체

기계의 심한 과부하 상태로 정상적으로3.

운전을 수행하지 못했을 때기계검사 및 서보모터 재선정

파워모듈 손상 그 외의 이상4. , H/W 서보 드라이버의 보드 교체

13

표시 LOW VOLTAGE ALM

내용 저전압 전압이 최저치 이하인 경우: DC-LINK (200V)

원인 및

조치사항

전원 전압이 낮다1. . 입력전압 검사 및 배선검사

전원 용량 부족으로 운전시 전원 전압이2.

강하 된 경우전원 용량 점검 및 배선검사

순간 정전인 경우3. 입력전압 검사 및 배선검사

사용연한 이상으로 장기간 사용하여 부품의4.

성능이 현저히 저하된 경우서보 드라이버의 보드 교체

14

표시 U-PH ADC. ALARM

내용 상 전류센서 이상U

원인 및

조치사항상 전류센서가 비정상 이다U . 서보 드라이버의 보드 교체

15

표시 V-PH ADC. ALARM

내용 상 전류센서 이상V

원인 및

조치사항상 전류센서가 비정상 이다V . 서보 드라이버의 보드 교체

16

표시 OVER REG. ALARM

내용 회생제동 이상

원인 및

조치사항

회생제동 미사용 시 관성에 비하여 감속1. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우감속 시간을 길게 재조정

회생제동 사용 시 관성에 비하여 감속2. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우

감속 시간을 길게 재조정

회생제동 옵션저항을 용량이 큰 것으로 교체

회생제동 저항 이상3. 회생제동 저항 교체 및 배선검사

회생제동 회로 이상4. 서보 드라이버의 보드 교체

입력전압이 높은 지역에 설치된 경우5. 강압 트랜스 설치

17

표시 DIV. DATA ALARM

내용 나누기 연산 이상

원인 및

조치사항

시스템의 비정상적인 상태로 인하여 나누기

연산에 이상이 발생

파라미터 검사

서보 드라이버의 보드 교체

18

표시 MUL. DATA ALARM

내용 곱하기 연산 이상

원인 및

조치사항

시스템의 비정상적인 상태로 인하여 곱하기

연산에 이상이 발생

파라미터 검사

서보 드라이버의 보드 교체

19

표시 EMERGENCY STOP

내용 비상정지

원인 및

조치사항

정상적인 비상정지1. 비상정지 입력 해제 시 자동 RESET

비정상적인 비상정지2. 서보 드라이버의 보드 교체

20

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

21

표시 CHANNEL SET ERR

내용 채널 설정 이상

원인 및

조치사항

채널 선택 에러 검출시간이 짧은 경우1. 채널선택에러검출시간 조정(SETUP20-CHSER)

와의 배선 이상인 경우2. MCT 연동 의 결선 확인SET, B0~B3

22

표시 +S/W LIMIT ERROR

내용 스트로크 리미트 초과+

원인 및

조치사항

스트로크 리미트 좌표의 설정범위를 초과한+

경우

의 스트로크 리미트 좌표를 조정G78,G79

또는 프로그램 좌표치 검사

23

표시 -S/W LIMIT ERROR

내용 스트로크 리미트 초과-

원인 및

조치사항

스트로크 리미트 좌표의 설정범위를 초과한-

경우

의 스트로크 리미트 좌표를 조정G78,G79

또는 프로그램 좌표치 검사

24

표시 CLAMP L-SW ERROR

내용 로터리 테이블 클램프 이상

원인 및

조치사항

로터리 테이블 클램프 출력 후 클램프 확인1. ,

용 리미트 센서의 확인 시간이 짧을 경우

리미트 센서 확인 대기시간(SETUP31-LSCHK)

조정

클램프 리미트 센서가 고장인 경우2. 리미트 센서 교체

25

표시 UNCLAMP L-SW ERR

내용 로터리 테이블 언클램프 이상

원인 및

조치사항

로터리 테이블 언클램프 출력 후 언클램프1. ,

확인용 리미트 센서의 확인 시간이 짧을 경우

리미트 센서 확인 대기시간(SETUP31-LSCHK)

조정

언클램프 리미트 센서가 고장인 경우2. 리미트 센서 교체

26

표시 UN/CLAMP BOTH ON

내용 클램프 언클램프 이상/

원인 및

조치사항클램프 언클램프 신호가 동시에 들어올 경우/ 리미트 센서 확인

27

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

28

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

29

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

30

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

프로그램 에러 알람 의 내용B. ( )

00

표시 (M20-M21) LOOP I

내용 이상M20-M21

원인 및

조치사항

의 선언 없이 을 만난 경우M20 M21 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

01

표시 (M22-M23) LOOP J


원인 및

조치사항의 선언 없이 을 만난 경우M22 M23 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

02

표시 ANGLE DIV. LOW 2

내용 분할수 이상A02

원인 및

조치사항설정치의 분할수가 또는 일 경우“0” “1” 명령의 분할수를 재조정한다A02 .

03

표시 HOME OVER TIME

내용 원점복귀 제한시간 초과

원인 및

조치사항

원점복귀 제한시간의 설정시간이 너무 짧음1. 원점복귀 제한시간 의 조정(SETUP-11 “HTIME”)

원점복귀 고속속도 및 미세속도가 너무 낮음2. 속도조정

원점센서 및 리미트 센서의 이상3. 검사모드에서 센서검사

서보 드라이버에 이상이 발생한 경우4. 서보드라이버 교체

기계적 결함5. 기계적 결함 검사

04

표시 STEP RANGE OVER

내용 스텝번호 초과

원인 및

조치사항

점프 명령의 스텝번호가 를 초과95 스텝번호를 확인한다.

서브루틴 호출 명령의 스텝번호가 를 초과95 스텝번호를 확인한다.

05

표시 SUB-CALL OVER 3

내용 연속 호출횟수 초과

원인 및

조치사항부 프로그램 연속호출이 회를 초과한 경우3 부 프로그램의 연속호출을 회 이하로 줄인다3 .

06

표시 TURN DATA OVER

내용 회전수 이상G73

원인 및

조치사항설정가능한 최대 회전수 이상으로 입력한 경우 로터리 테이블 감속비 확인(SETUP01-"GEAR")

07

표시 SUB-RETURN ERROR


원인 및

조치사항

호출명령 없이 를 만난 경우(M40) M42 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

08

표시 (G72-A72) ERROR

내용 이상G72-A72

원인 및

조치사항

부채형각도와 회전방향을 선언하는 의“G72”선언 없이 가 선언된 경우"A72"

프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

09

표시 OUT RANGE OVER

내용 출력번호가 초과

원인 및

조치사항

출력번호가 최대치를 초과한 경우 출력번호를 확인한다.

에서 설정치가 를 초과한 경우M60,M61 0-7 설정치를 확인한다.

10

표시 CCW ROTATION ERR

내용 회전 명령 이상

원인 및

조치사항

회전모드 명령 선언 후 방향G56(CW ) , CCW으로 회전하는 경우가 발생할 때

프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

11

표시 CW ROTATION ERR

내용 회전 명령 이상

원인 및

조치사항

회전모드 명령 선언 후 방향G57(CCW ) , CW

으로 회전하는 경우가 발생할 때프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

12

표시 SPEED TOO HIGH

내용 이상F00, F01

원인 및

조치사항

입력된 이송속도가 최대속도를 초과했을 경우 로터리 테이블 감속비 를 확(SETUP01-"GEAR")

인하여 혹은 의 이송속도를 조정한다, F00 F01 .

13

~

19

표시 예비자리

20

표시 SYNTAX ERROR

내용 명령어 이상

원인 및

조치사항허용되지 않는 명령어가 입력된 경우 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

21

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

제 장 입출력 신호설명13 .

입력신호 설명A.

신호명핀

번호기능 및 용도

IN0 9입력 조작반 비상정지* 0 /

조작판넬의 비상정지 스위치 입력으로 사용됩니다.입력

IN1 18입력 조작반 수동 스타트* 1 /

수동운전 시 싱글블록 스타트 입력으로 사용됩니다.입력

IN2 8입력 원점센서 입력* 2 /

로터리 테이블 원점복귀 센서 입력으로 사용됩니다.입력

IN3 26입력 클램프 리미트센서 입력* 3 /

로터리 테이블 클램프 리미트 센서 입력으로 사용됩니다.입력

IN4 17입력 언클램프 리미트센서 입력* 4 /

로터리 테이블 언클램프 리미트 센서 입력으로 사용됩니다.입력

IN5 7입력 연동 스타트 입력* 5 /

자동운전 시 싱글블록 연동스타트 입력으로 사용됩니다.입력

IN6 25입력 연동 원점복귀 입력* 6 /

연동 원점복귀 입력으로 사용됩니다.입력

IN7 16입력 연동 인터록 입력* 7 /

자동운전 시 연동 인터록 일시정지 입력으로 사용됩니다( ) .입력

IN8 6입력 연동 채널 입력* 8 / SET

연동 채널 입력으로 사용됩니다SET .입력

IN9 24입력 연동 채널선택 입력* 9 / 0

연동 채널선택 입력으로 사용됩니다0 .입력







IN13 14 입력 예비입력* 13 / 입력

+24V 4* +24V

모든 입력의 입니다+24V COMMON .

출력신호 설명B.

신호명핀

번호기능 및 용도

OUT0 3출력 완료 출력* 0 / (FIN)

완료 출력으로 사용됩니다(FIN) .출력

OUT1 21출력 준비 출력* 1 / (READY)

시스템 정상 출력으로 사용됩니다(READY) .출력

OUT2 12출력 알람 출력* 2 / (ALARM)

알람 출력으로 사용됩니다(ALARM) .출력

OUT3 2출력 운전 중 출력* 3 / (RUNNING)

시스템 운전 중 출력으로 사용됩니다(RUNNING) .출력

OUT4 20출력 클램프 언클램프 출력* 4 / (CLAMP), (UNCLAMP)

로터리 테이블의 클램프 언클램프 출력으로 사용됩니다(CLAMP), (UNCLAMP) .출력

OUT5 11 출력 예비출력* 5 / 출력



OUT

COM10

출력* COMMON

모든 출력의 입니다COMMON .

NC 13 미사용 단자 입니다* .

NC 22 미사용 단자 입니다* .

제 장 보수 및 점검14 .

주의 보수 및 점검 시 주의사항☞

▶ 주회로 전원을 차단한 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후10 , ,

테스터 등으로 전압을 확인하고서 보수 점검 해 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보 드라이버의 메가 테스트 절연저항 측정 를 하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다( ) . .

▶ 고객이 임의로 분해 수리 하지 마십시오, .

정기점검14-1.

주기적으로 다음사항들을 점검해 주십시오.

서보드라이버는 전자회로로 설계되어 먼지 및 이물질에 의해 오동작의 가능성이 있으므로 정기적으로 년 먼지1. (1 )

청소 및 헐거운 나사를 조여 주어야 합니다.

케이블류에 손상 및 벗겨짐이 있는가 점검 하십시오2. .

특히 가동 케이블일 경우는 사용조건에 따라 정기점검을 하십시오.

서보모터의 베어링 기타 이상소음 등을 정기점검 하십시오3. , .

서보모터의 축과 커플링의 결합상태를 정기점검 하십시오4. .

부품수명14-2.

각 부품의 수명은 아래의 표와 같습니다.

소모성 부품은 각 부품별 교환 주기에 맞추어 교체하여 주십시오.

사용조건 및 환경에 따라 정상적인 수명보다 짧아질 수 있으므로 이상이 있으면 즉각 교체하시기 바랍니다.

전해 콘덴서는 열화에 의해 용량이 서서히 저하됩니다 고장에 의한 차 재해를 예방하기 위해 일반적인 환경으로. 2

사용할 경우 년 정도로 교환할 것을 권장합니다 교환은 당사 서비스에서 행합니다5 . .

서보 모터는 절대로 분해 수리 하지 마십시오.

점검 및 보수 항목 주기 점검 및 보수 요령

진동 소음 매일 평상시와 비교하여

이물질 부착 매월 부드러운 헝겁

모터 절연저항 년1 이상DC 500[V], 10[M ]Ω

오일실 매 시간5000 오일실 교환

종합점검 년5 이상시 교환

부품명 교환주기

서보 드라이버

평활 콘덴서 년5

릴레이 년3

냉각팬 년2

케이블 년2

서보 모터

베어링 시간20000 ~ 30000

엔코더 시간20000 ~ 30000

오일실 시간5000

제 장 서보 파라미터 모드15 . (SERVO PARAMETER MODE)

서보 파라미터의 정의15-1.

기계제작자가 서보에 관한 각종 기본정보 를 제어기에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) SPC-A/B/C .

따라서 사용자가 서보 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다( : SVPAR) .

서보 파라미터 모드의 선택15-2.

운전 준비상태에서 “SHIFT+ → 버튼을 누르면 확인을 위하여 아래와 같이 확인 화면이 표시됩니다” .

이때 조작반의 가 상태가 됩니다"EDIT" LED ON .

"ESC" 버튼을 누르면 서보 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

"ENTER" 버튼을 누르면 서보 파라미터의 보호를 위하여 아래와 같이 암호 화면이 표시됩니다(PASS-WORD) .

암호 자리의 숫자 가 일치하면 아래와 같이 서보 파라미터 편집 상태가 됩니다(4 ) .

암호를 입력할 때마다 확인을 위하여 해당자리에 “*” 표시가 나타납니다.

암호가 일치하지 않으면 서보 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

0 0 - A U T OT - + 0 0 0 0 0 0

0 1 - P OS P G- + 0 0 0 1 0 0 서보 파라미터 편집 상태< >

━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 서보 파라미터 번호: (00~15)

이 름 서보 파라미터 항목의 명칭:

부 호 서보 파라미터 설정치의 부호:

설정치 서보 파라미터 설정수치:

조작 방법15-3.

조작방법은 셋업 파라미터와 동일합니다.

셋업 파라미터의 조작방법을 참조 하십시오.

Y E S : E N T E R K E Y

NO: E S C K E Y

P A S S W OR D : _ _ _ _

서보 파라미터 설명15-4.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 GAINS

제어 게인 선택*

서보제어시 위치비례게인 속도비례게인 속도적분게인 항목을 수동입력게인, ,

을 또는 오토튜닝게인 을 사용할지를(SVPAR-01,02,03) (SVPAR-12,13,14)

선택합니다.

정교한 최적게인을 위해서는 으로 설정하여 수동입력게인을 사용하여 주십시오“0“ .

설정치가 인 경우에는 오토튜닝게인 을 사용합니다“1” (SVPAR-12,13,14) .

설정값 기능

0 수동입력게인 사용(SVPAR-01,02,03)

1 오토튜닝게인 사용(SVPAR-12,13,14)

0 1

01 POSPG

위치 비례 게인*

위치제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .

가 일때 유효 합니다SVPAR-00 “AUTOT“ “0” .

위치비례 게인이 작으면 지령위치 도달시간이 길어집니다.

위치비례 게인이 커지면 지령위치 도달시간이 줄게 되나 너무 크면 정지상태에서

진동이 발생되거나 과도상태에서 오버슈트가 발생하게 됩니다.

자세한 내용은 제 장을 참조하십시오15 .

1 9999

02 SPDPG

속도 비례 게인*

속도제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .


속도비례 게인이 커지면 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있으나 정상상태 특성이

나빠지게 됩니다.

서보의 속도제어응답은 부하의 관성에 비례하므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

속도적분기능을 포기하고 속도비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의

기능을 수행 할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 속도적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게

설정 하여야 합니다.


1 9999

03 SPDIG

속도 적분 게인*

속도제어기의 적분게인 값을 설정합니다(I GAIN) .


속도적분기능금지 가 선택된 경우에는 무시됩니다(SVPAR-05 “SPDIC“ = 1) .

속도적분 게인이 커지면 정상상태 특성이 향상되나 과도하면 발진 및 과도응답특성

이 나빠지므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

특히 극저속을 사용하는 경우에는 속도적분 게인을 이용하여 모터의 간헐적인,

회전을 방지 할 수 있습니다.


1 9999

04 POSFG

위치 피드포워드 게인*

위치제어시 내부 위치지령입력의 가속도를 파악하여 위치결정 시간을 단축 시키고

오버슈트에 의한 진동을 억제하기 위한 기능 입니다.

적절하게 사용하면 위치비례 게인 만의 제어상태보다 우수한 과도특성을 얻을 수

있습니다 과도하게 사용하면 위치제어기의 성능이 오히려 저하되므로 사용시는.

반드시 적절한 값으로 설정해야 합니다.

0 1000

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

05 SPDIC

속도 적분기능 금지*

설정치가 이면 속도제어기에서 적분기능이 무시됩니다“1” .

적분기능을 포기하고 비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의 기능을,

수행할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게 설정

하여야 합니다.

또한 서보 상태에서 기계적인 장치 등을 사용할 때는 반드시, ON LOCK

속도적분기능을 금지 시켜야 합니다 과부하에 의하여 서보 고장의 원인이 됩니다. .

0 속도적분 기능 유효

1 속도적분 기능 무효

0 1

06 DEVER

편차과대 펄스수 설정*

단위는 입니다10PULSE .

내부 위치지령입력과 서보모터의 회전속도가 현격히 차이가 나서 정상적으로

구동을 못하는 경우에 편차카운터 지령펄스 피드백펄스 가 설정한 값 이상이 되면, ( - )

에러상태를 표시하고 정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “DEVIATION ALARM “ .

에러 발생시는 반드시 적절한 조치를 취한 후에 운전을 시작하여 주십시오.

편차과대 에러의 주된 원인은 다음과 같습니다.

가감속 시간이 부하관성에 비하여 너무 짧은 경우1.

위치제어 비례게인의 설정치가 너무 작은 경우2.

토크 리미트의 설정치가 너무 작은 경우3.

기계가 구속된 경우4.

1000 9999

07 TRQLT

최대 토크 제한치*

최대 토크 출력을 정격 출력의 값으로 제한합니다% .

이면 정격 출력의 를 의미합니다100 100% .

출하시 설정치대로 사용하면 대부분의 경우에 최대의 능력이 발휘됩니다.

무리한 토크출력에 의해서 기계파손의 우려가 있을시 최대 토크 출력을 제한하여

기계를 보호 합니다 부하에 비하여 적은 값으로 설정하면 응답속도가 느려지거나.

과부하 편차과다 에러가 발생될 수 있습니다, .

10 300

08 MAXSP

최대 속도 제한치*

서보모터의 최대속도 제한치를 설정 합니다 단위는 입니다. RPM .

서보모터의 최대속도는 모델별로 다르므로 주의하여 설정하여 주십시오.

서보모터의 회전속도가 초 이상 설정치를 초과하면 에러상태를 표시하고1

정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “OVER SPEED ALARM“ .

10

1500

~

5000

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

09 REGTM

회생제동 제한치*

회생제동저항 방전시간을 설정 합니다.

모터가 감속할 때 기계의 관성에너지가 서보드라이버로 충전되면서 서보드라이버의

정류부 전압이 상승합니다 관성에 비하여 감속 시간을 너무 짧게 설정한 경우에는.

정류부 전압이 급격히 상승합니다 정류부 전압이 회생제동 기준전압보다 높아지면.

서보드라이버는 전력소자 보호를 위하여 회생제동저항을 통하여 정류부 전압을 방전

시켜 전압을 강하 시킵니다 회생제동저항은 사항 이므로 필요시에는 반드시. OPTION

구매단계에서 명시하여야 합니다.

회생제동 동작시간[ ]

0 초0.25

1 초0.50

2 초0.75

3 초1.00

주의 설정된 회생제동시간을 초과하여 동작하면 에러상태를 표시하고:※

정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “OVER REG. ALARM “ .

이러한 경우에는 동작시간을 늘리거나 회생제동저항을 병렬로 추가

하여야 합니다 동작시간을 길게 설정할 경우 회생제동저항의 발열이.

심해져 소손의 위험이 있으므로 주의 하십시오.

주의 빈번한 회생제동 작동에 의하여 회생제동저항의 발열이 심해지면 소손의:※

위험이 있으므로 감속시간을 길게 하거나 서보드라이버 및 모터를 더 큰

용량으로 교체하십시오.

주의 입력전압이 높은 지역에 설치된 경우에는 기계의 관성에너지가 작아도:※

정류부 전압이 기본적으로 높아 약간의 회생에너지에 의해서도 쉽게

회생제동 기준전압을 초과합니다.

이러한 경우에는 반드시 강압 트랜스 설치하여야 합니다.

0 3

10 BRKTM

브레이크 해제 지연시간*

단위는 입니다mSec .

브레이크를 풀고 할 때까지의 지연시간을 의미 합니다SERVO ON .

설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 길면 브레이크가 풀린 상태에서

일정시간 지연 후에 이 되어 그 사이에 기계적인 움직임이 심하게SERVO ON

발생 할 수 있으므로 적절하게 설정하십시오.

주의 설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 적으면 브레이크가 걸린:※

상태에서 이 되어 모터축에 무리가 발생하여 장시간 사용 시SERVO ON


10 500

11 OLTIM

과부하 검출 시간*

과부하를 검사하기 위한 검출동작 시간을 설정 합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

에서 설정된 토크제한치에 대하여 설정된 시간이상 모터에SVPAR-07 “TRQLT“

과부하가 걸리면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“OVER LOAD ALARM “ .

부하가 적고 부서지기 쉬운 기계구조일 경우에는 출하시설정치 보다 시간을 작게

설정 하십시오 이 경우 에러가 발생시는 설정치를 조금씩 올려주면 됩니다. .

부하가 크고 튼튼한 기계구조일 경우에는 출하시설정치를 유지하여 주십시오.

다만 설정치가 너무 크면 모터 및 드라이버에 심각한 손상을 입힐 수가 있으므로

주의 하십시오 에러 발생시는 적절한 조치를 하고서 재시동 하여야 합니다. .

배선 및 기타조건이 정상적인 경우에 에러 발생시는 모터 및 드라이버의 용량을

높여야 합니다.

5 30

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

12 APOSP

오토튜닝 위치 비례 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 위치제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .

오토튜닝 후 더욱더 미세한 조정을 하려면 이 값을 조정 하십시오.

가 이상일 때 유효 합니다SVPAR-00 “AUTOT“ “1” .

위치비례 게인이 작으면 지령위치 도달시간이 길어집니다.

위치비례 게인이 커지면 지령위치 도달시간이 줄게 되나 너무 크면 정지상태에서

진동이 발생되거나 과도상태에서 오버슈트가 발생하게 됩니다.


1 9999

13 ASPDP

오토튜닝 속도 비례 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 속도제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .



속도비례 게인이 커지면 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있으나 정상상태 특성이

나빠지게 됩니다.

서보의 속도제어응답은 부하의 관성에 비례하므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

속도적분기능을 포기하고 속도비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의

기능을 수행 할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 속도적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게

설정 하여야 합니다.


1 9999

14 ASPDI

오토튜닝 속도 적분 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 속도제어기의 적분게인 값을 설정합니다(I GAIN) .



속도적분기능금지 가 선택된 경우에는 무시됩니다(SVPAR-05 “SPDIC“ = 1) .

속도적분 게인이 커지면 정상상태 특성이 향상되나 과도하면 발진 및 과도응답특성

이 나빠지므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

특히 극저속을 사용하는 경우에는 속도적분 게인을 이용하여 모터의 간헐적인,

회전을 방지 할 수 있습니다.


1 9999

15 INERT

오토튜닝 관성비*

수동 오토튜닝 모드에서 관성비를 추정하여 설정치를 변경하면 의SVPAR-12,13,14

오토튜닝 게인 값이 자동으로 설정됩니다.

자동 오토튜닝 모드에서는 계측된 부하의 관성을 모터의 관성에 대한 값으로%

자동 저장 합니다.

자세한 설명은 제 장 오토튜닝 항목을 참조 하십시오15 .

100 5000

사용 설명서 rotary table controller ( spc-a, spc-b, spc-c )nssystem.co.kr/pdf/tangork.pdf ·...

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